Anda di halaman 1dari 7

ROBOT LINE FOLLOWER DIGITAL DENGAN IC KOMPARATOR

ABDUL ROHMAN SAYYID Jurusan Fisika Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sunan Gunung Djati Bandung Jalan A. H. Nasution No. 105 Cipadung Telp. (022)7800525 Fax. (022)7803936 web: www.uin-sgd.net Bandung 40614 rohman.adul301@gmail.com Abstract - In line follower using a digital sensor circuit consists of the LED that serves as a sender / transmitter (Tx) and LDR sensor that functions as a receiver / receiver (Rx). If the sensor is above the white line or LED light is reflected perfectly by basic areas white, the sensor output voltage is 0 volts (low). Conversely, if the sensor is outside the white line or the LED light is not reflected by field basis, the output voltage of the sensor is worth 5 volts (high). If the field is white (light) then the resistance is small, the light will be reflected and readable by LDR sensor. In this state, the output state will generate a logic low (0) is used as a comparator IC operational amplifier (op-amp), which serves as a comparison between the input voltage (input) to the reference voltage.

Keywords: LDR sensor, comparator IC, Microcontroller, LCD, Motor Dc

Abstrak - Pada line follower digital menggunakan rangkaian sensor yang terdiri dari LED yang berfungsi sebagai pengirim/transmiter (Tx) dan sensor LDR yang berfungsi sebagai penerima/receiver (Rx).Jika sensor berada di atas garis putih atau cahaya LED dipantulkan sempurna oleh bidang dasar putih, tegangan keluaran rangkaian sensor bernilai 0 volt (low). Sebaliknya jika sensor berada di luar garis putih atau cahaya LED tidak dipantulkan oleh bidang dasar, tegangan keluaran sensor bernilai 5 volt (high). Jika bidang berwarna putih (terang) maka resistansinya kecil, cahaya akan terpantul dan terbaca oleh sensor LDR. Dalam keadaan ini, kondisi keluaran akan menghasilkan logika low (0) IC komparator digunakan sebagai penguat operasional (opamp) yang berfungsi sebagai pembanding antara tegangan masukan (input) dengan tegangan referensi. Kata kunci: Sensor LDR, IC Komparator, Mikrokontroler, LCD, Motor Dc

1. Pendahuluan
Kemajuan Teknologi di Indonesia sekarang ini semakin berkembang dengan pesat. Dapat kita lihat dalam kehidupan sehari-hari banyak orang telah menggunakan alat yang serba Otomatis. Mulai dari dunia industri, kedokteran, bahkan pekerjaan

rumah tangga. Hal ini dikarenakan alat tersebut dapat mempermudah pekerjaan. Oleh karena itu, kami melakukan praktikum ini untuk lebih siap menghadapi kemajuan yang ada dan agar mampu beradaptasi dengan perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi tersebut.salah satunya robot line follower.

Robot line follower merupakan robot yang ssering digunakan dalam perlombaan robotika. Robot Line follower adalah robot yang dapat berjalan mengikuti sebuah lintasan garis berwarna hitam diatas

Sensor garis ini mendeteksi adanya garis atau tidak pada permukaan lintasan robot tersebut, dan informasi yang diterima sensor garis kemudian diteruskan ke prosesor untuk diolah sedemikian rupa dan akhirnya hasil informasi hasil olahannya akan diteruskan ke penggerak atau motor agar motor dapat menyesuaikan gerak tubuh robot sesuai garis yang dideteksinya.

permukaan berwarna putih atau sebaliknya. Seperti layaknya manusia yang dapat

berjalan mengikuti jalan tanpa pernah menabrak dan sebagainya, tentunya karena manusia memiliki mata sebagai

pengilihatannya. Begitu juga robot line follower ini, memiliki sensor garis yang berfungsi seperti mata yang ada pada manusia. Sensor garis ini mendeteksi adanya garis atau tidak pada permukaan lintasan robot tersebut. Sebagai mahasiswa fisika sains diharapkan kita mampu memahami prinsip kerja dari robot line follower digital dengan menggunakan IC komparator. Prinsip Kerja Sensor Sensor yang digunakan terdiri dari photo dioda. Sensor ini nilai resistansinya akan berkurang bila terkena cahaya dan bekerja
Gambar Prinsip umum sistem robotika

Dasar Teori :
Line follower Robot (Robot Pengikut Garis) adalah robot yang dapat berjalan mengikuti sebuah lintasan, ada yang

pada kondisi riverse bias. Untuk sensor cahayanya digunakan LED Superbright, komponen ini mempunyai cahaya yang sangat terang, sehingga cukup untuk

menyebutnya dengan Line Tracker, Line Tracer Robot dan sebagainya. Garis yang dimaksud adalah garis berwarna hitam diatas permukaan berwarna putih atau sebaliknya, ada juga lintasan dengan warna lain dengan permukaan yang kontras dengan warna garisnya. Ada juga garis yang tak terlihat yang digunakan sebagai lintasan robot, misalnya medan magnet. Seperti layaknya manusia, bagaimana manusia dapat berjalan mengikuti jalan yang ada tanpa menabrak dan sebagainya, tentunya karena manusia memiliki mata sebagai penginderanya. Begitu juga robot line follower ini, dia memiliki sensor garis yang berfungsi seperti mata pada manusia.

mensuplai cahaya ke photo dioda.

Gambar Rangkaian sensor

Cara kerjanya :

Gambar Sensor tidak terkena cahaya

Jika photo dioda tidak terkena cahaya, maka nilai resistansinya akan besar atau dapat kita asumsikan tak hingga. Sehingga arus yang mengalir pada komparator sangat kecil atau dapat diasumsikan dengan logika 0.

Gambar Rangkaian komparator Jika tidak ada arus yang mengalir dari Gambar Sensor terkena cahaya Jika photo dioda terkena cahaya, maka photo dioda akan bersifat sebagai sumber tegangan dan nilai resistansinya akan rangkaian sensor ke rangkaian ini maka tegangan masukan untuk rangkaian ini adalah 0 Volt, akibatnya pada IC 1 tegangan di terminal ( + ) > ( ), maka LED-A on, sedangkan pada IC 2 sebaliknya LED-B off. Jika ada arus yang mengalir dari

menjadi kecil, sehingga akan ada arus yang mengalir ke komparator dan berlogika

rangkaian sensor ke rangkaian ini maka Prinsip Kerja Komparator Komparator pada rangaian ini menggunakan IC LM 324 Op yang Amp didalamnya digunakan berisi untuk tegangan masukan untuk rangkaian ini mendekati Vcc, akibatnya pada IC 2 tegangan di terminal ( + ) < ( ), maka LED-B on, sedangkan pada IC 1 sebaliknya maka LED-A off. Kondisi antara titik A dan B akan selalu keterbalikan.

rangkaian

membandingkan input dari sensor. Dimana input akan dibandingkan dari Op Amp IC LM 324 yang output berpulsa high.

Sehingga tidak perlu adanya pull up pada outputnya. IC ini dapat bekerja pad range 3 volt sampai 30 volt dan dapat bekerja dengan normal mulai tegangan 6 volt. Dalam rangkaian ini juga terdapat 4 LED, yang berfungsi sebagai indikator. Untuk mengatur tagangan pada pembanding, Resistor (VR) Prinsip Kerja Driver Motor Driver adalah rangkaian yang tersusun dari transistor yang digunakan DC. untuk Dimana

menggerakkan

motor

komponen utamanya adalah transistor yang dipasang sesuai karakteristiknya.

disambungkan Variable

diantara kedua OP Amp IC LM 324.

Gambar Rangkaian Transistor

driver

H-Bridge

Pada saat input A berlogika 1, maka ada arus yang mengalir pada rangkaian,

6. Led 7. Motor dc 8. Mikrokontroler ATmega 8 9. Motor driver L293D 10. LCD 11. Downloader 12. Software proteus 13. Code Vision AVR

akibatnya transistor 1 dan 4 on karena basis terbias, sehingga motor berputar. Sehingga saat input A berlogika 1 maka input B akan berlogika 0, jadi transistor 2 dan 3 akan off. Pada saat input B berlogika 1, maka ada arus yang mengalir pada rangkaian, akibatnya transistor 2 dan 3 on karena basis terbias, sehingga motor berputar tapi dengan arah yang berlawanan.

Prosedur percobaan

2. Tujuan dan Rumusan Masalah


Tujuan : Dalam percobaan robot line follower digital dengan menggunakan IC komparator bertujuan untuk mengetahui dan memahami system sensor pada robot digital, serta prinsip dari input-output mikrokontroler dengan berbasis sensor cahaya serta Pada percobaan robot line follower digital dengan menggunakan IC komparator yang pertama diakukan yaitu mendesain rangaian desain seperti pada gambar Gambar 2.1

memahami prinsip kerja IC komparator untuk robot line follower digital dan juga mampu mendesain, memprogram dan

membuat robot line follower digital serta mengetahui aplikasinya.

menggunakan software proteus dan setelah itu kita membuat program dengan

menggunakan code vision AVR. Setelah Rumusan masalah : Bagaimana cara robot line follower yang menggunakan IC komparator dan prinsip kerja yang digunakan pada LCD dan aplikasi dari robot line follower digital?? program yang kita buat sudah benar, kemudian isi dari program code AVR di ATmega 8 pada robot line follower digital dengan menggunakan IC komparator yang ada pada desain proteus. Kemudian robot line follower digital dengan menggunakan Metode Percobaan : Adapun alat dan bahan yang digunakan dalam praktikum ini yaitu: 1. Papan PCB 2. Multimeter 3. Kabel koneksi 4. IC komparator 5. Resistor IC komparator yang ada pada desain proteus diuji dengan menggunakan kedua sensor yang ada pada rangkaian. Ketika ldr diberikan cahaya maka motor akan mati dan robot tidak akan bergerak.

Solusi dari Permasalahan

Data dan Analisis : Diagram Alir


Merangkai rangkaian seperti gambar pada proteus Membuat program pada AVR

bernilai 5 volt (high). Jarak antara LED dan sensor LDR memengaruhi sudut pantulan LED ke sensor LDR. Semakin jauh jarak antara LED dan sensor LDR, semakin sedikit cahaya yang dapat diterima oleh sensor LDR. Hal ini menyebabkan

input isi program AVR kedalam mikrokontroler ATmega8

rangkaian sensor tidak sensitif. Sehingga


uji rangkaian

cahaya yang tertangkap oleh sensor LDR tidak sempurna.

robot line follower digital dengan menggunakan IC komparator

LED pada rangkaian sensor berfungsi untuk memancarkan cahaya pada bidang

pantul/lintasan. Jika bidang berwarna putih (terang) maka resistansinya kecil, cahaya Robot line follower digital sedikit berbeda dengan line follower analog. Robot ini menggunakan mikrokontroler yang berguna sebagai pusat kontrol atau otak robot. Mikrokontroler adalah sebuah chip atau IC yang beroperasi sesuai dengan perintahperintah yang ditanamkan atau diprogram ke dalam chip atau IC tersebut. Secara garis besar, prinsip kerja robot line follower digital hampir sama dengan robot line follower analog. Perbedaan mendasar kedua jenis robot ini yaitu robot line follower menggunakan tegangan digital, dengan dua jenis level tegangan, yaitu level tegangan 5 volt atau biasa disebut dengan high, dan level tengangan 0 volt atau biasa disebut dengan low. pada line follower digital menggunakan rangkaian sensor yang terdiri dari LED yang berfungsi sebagai pengirim/transmiter (Tx) dan sensor LDR yang berfungsi sebagai penerima/receiver (Rx).Jika sensor berada di atas garis putih atau cahaya LED dipantulkan sempurna oleh bidang dasar putih, tegangan keluaran rangkaian sensor bernilai 0 volt (low). Sebaliknya jika sensor berada di luar garis putih atau cahaya LED tidak dipantulkan oleh bidang dasar, tegangan keluaran sensor akan terpantul dan terbaca oleh sensor LDR. Dalam keadaan ini, kondisi keluaran akan menghasilkan logika low (0) atau sensor mengeluarkan tegangan keluaran.

Sebaliknya jika bidang pantul pada lintasan berwarna hitam, cahaya yang diterima oleh sensor LDR sangat sedikit dan resistansi keluarannya besar. Pada kondisi ini,

tegangan keluaran sensor LDR akan sesuai dengan tegangan masukannya, dan kondisi ini disebut logika high (1). Nilai high (1) atau low (0) ini selanjutnya akan diolah oleh komparator. Rangkaian komparator adalah suatu

rangkaian penguatoperasional (opamp) yang berfungsi sebagai pembanding antara

tegangan masukan (input) dengan tegangan referensi. Rangkaian komparator

menggunakan IC LM393D yang memiliki 2 buah rangkaian op-amp di dalamnya. Ketika sensor berada tepat di atas garis putih, tegangan keluaran sensor akan

bernilai 0 volt (low). Nilai tegangan tersebut akan dibandingkan dengan tegangan

referensi dan akan menghasilkan tegangan keluaran komparator yang bernilai 0 volt. Sebaliknya, jika tegangan keluaran sensor

bernilai antara 3-5 volt, tegangan keluaran komparator akan bernilai 5 volt atau (high). Pada robot line follower didesain dengan posisi sensor di atas permukaan putih. Dua buah sistem sensor di pasang pada pin C.4 dan C.5, sedangkan sistem actuator motor DC dipasang pada Port B.1 dan B.0, untuk motor kiri, D.5 dan D.6, dan untuk motor kanan B.0 dan D.7. ketika inputan terhubung dengan ground atau mempunyai resistansi yang besar. Ketika PIN B.0=1 maka PORT D.1 dan PORT D.2=1 maka motor kanan akan bergerak.

3. Kesimpulan
Pada percobaan robot line follower digital menggunakan disimpulkan digunakan (opamp) pembanding IC bahwa sebagai yang antara komparator IC penguat berfungsi tegangan dapat

komparator operasional sebagai masukan

(input) dengan tegangan referensi.

References: [1] Sanjaya, M. Modul membuat robot itu Asyik Bolabot Techno Robotic School, Bandung, 2012 [2] Malvino.prinsip-prinsip elektronika I Erlangga, Jakarta,1994 [3] Malvino. Prinsip-prinsip elektronika I Erlangga, Jakarta, 1994.Winarno & Arifianto, D. Bikin robot itu gampang. Kawan Pustaka, Jakarta, 2011. [4] Andrianto, H. AVR Pemrograman ATmega 16

mikrokontroler

menggunakan bahasa C (Code Vision AVR). Penerbit Informatika, Bandung, 2008. [5] http://fahmizaleeits.wordpress.com/