Grupo 01

1
Controlo Carlos Silvestre 2005-2006 1

Apresentao da Cadeira
Controlo
Docente Responsvel: Prof. Carlos Silvestre
Home page: http://www.isr.ist.utl.pt/~cjs/cadeiras/contlee
email cjs@isr.ist.utl.pt
Ext: 2052
Horrio
Tericas
Segunda 8:30-10:00, sala
Quinta 9:30-11:00, sala
Prticas
Laboratrio
2
Bibliografia do Curso: Livros
Livros:
Graham C. Godwin, Stefan F. Graebe, Mario E. Salgado.
2001. Control System Design. Prentice Hall, 2001.
Franklin G.F., Powel J.D., Emani-Neini, 1991, Feedback
Control of Dynamic Systems, Addison-Wesley, Reading,
Mass.
Ogata, K. 1997. Modern Control Engineering, Prentice-Hall,
Upper Saddle River, N.J.
Norman S. Nise. Control Systems Engineering, Addison-
Wesley, Reading, Mass.
Dorf B., Bishop, Modern Control Systems, Addison-Wesley,
Reading, Mass. 9
th
edition
Bibliografia do Curso: Acetatos
Transparncias :
Transparncias de apoio ao Curso de Controlo, Carlos
Silvestre, Licenciatura em Engenharia Electrnica, Instituto
Superior Tcnico, 2007.
3
Temas Abordados no Curso
Introduo ao Controlo de Sistemas dinmicos.
Fundamentos da Realimentao.
Modelos matemticos, Sinais e Sistemas.
Tcnicas de anlise de sistemas de controlo.
Controladores PID.
Projecto de controladores de entrada nica sada
nica.
Transparncias / Notas do Curso
Estes transparncias devero ser interpretados como notas que
servem de guio ao estudante durante o curso. Elas vo ser
apresentados durante as aulas tericas sendo sempre
complementados com apresentao escrita no quadro durante a
aula terica. A sua leitura dever sempre ser acompanhada
pelo estudo do livro de apoio ao curso:
Graham C. Godwin, Stefan F. Graebe, Mario E. Salgado. 2001.
Control System Design. Prentice Hall, 2001.
ou do livro complementar:
Franklin G.F., Powel J.D., Emani-Neini, 1991, Feedback
Control of Dynamic Systems, Addison-Wesley, Reading, Mass.
4
Avaliao de Conhecimentos
A avaliao de conhecimentos consistir
nas seguintes componentes:
25 % Avaliao contnua, 11 sries de
problemas avaliadas nas aulas de
laboratrio.
75 % Trs testes ou exame com
repescagem. Nota mnima dos testes 7
valores.
Programa do Curso
Semana 1
Introduo ao estudo de sistemas de controlo por retroaco:
exemplos motivadores e perspectiva histrica.
Semana 2
Modelao dinmica de sistemas fsicos. Exemplos de sistemas
electromecnicos e da rea dos veculos robticos autnomos
(veculos terrestres, areos e marinhos). Descrio de incertezas
de sistemas fsicos. Incertezas aditivas e multiplicativas.
Semanas 3 e 4
Ferramentas bsicas de anlise de sistemas: a transformada de
Laplace; funes de transferncia; breve estudo da relao entre a
resposta temporal de sistemas e a sua caracterizao no domnio
da frequncia.
5
Programa do Curso (cont.)
Semana 5
Estudo detalhado da resposta dinmica de sistemas nos
domnios do tempo e da frequncia.
Semana 6
Anlise de sistemas de controlo utilizando a tcnica do lugar
geomtrico das razes ("root locus").
Semana 7
Anlise de sistemas de controlo no domnio da frequncia
utilizando os diagramas de Bode e Nyquist.
Semana 8
Descrio dos objectivos a atingir com sistemas de controlo:
Estabilidade e desempenho.
Semana 9
Sistemas simples de controlo PID (aco proporcional, integral
e derivativa).
Semana 10
Tcnicas de sntese de sistemas de controlo utilizando a tcnica
do lugar geomtrico das razes ("root locus"), com base em
especificaes da resposta do sistema em malha fechada.
Semana 11
Introduo ao projecto de sistemas de controlo univarivel por
moldagem do ganho de malha. Compensadores srie, malhas de
avano e atraso de fase.
6
Semana 12
Limitaes ao desempenho atingvel com retroaco. Sistemas
de compensao por avano e atraso de fase.
Semanas 13
Teorema da estabilidade robusta. Exemplos de projecto de
controladores para sistemas fsicos.
Semana 14
Problemas de preparao para a avaliao
Sistemas de Controlo
por Retroaco
Introduo e Motivao
7
Motivao
O controlo tem uma histria muito longa que se confunde
com a evoluo do Homem e a necessidade de tirar
proveito das foras e recursos naturais. Exemplos, podem
ser encontrados desde a antiguidade nos reservatrios com
altura de lquido controlada, e mais recentemente nos
cataventos e nos moinhos de vento que se orientam
automaticamente em direco ao vento.
Hoje em dia os sistemas de controlo encontram-se
disseminados por toda a parte, desde a indstria at nossa
casa sendo um componente fundamental da nossa
sociedade. Uma classe particular de sistemas de controlo
encontra-se nas modernas aeronaves as quais utilizam as
ltimas tcnicas de projecto para a sntese de controladores
eficientes de alto desempenho.
Exemplo 1: Refinaria de petrleo na ustria
8
Exemplo 2: Regulador de Watt
Um outro exemplo
trata-se do regulador de
Watt ou Watts Fly Ball
Governor o qual est
apresentado na figura
ao lado e que foi uma
pea de enorme
importncia durante a
revoluo industrial.
Dorf and Bishop, Modern Control Systems
Exempo 2 (cont)
A fotografia apresentada
ao lado mostra um
regulador de Watt,
utilizado numa fbrica
de tecidos perto de
Manchester. Este
regulador continua em
operao. (Goodwin,
Graebe, Salgado)
9
Exempo 2 (cont)
Este regulador de Watt
encontra-se na mesma fbrica
de tecidos em Manchester. A
sua funo consiste no
controlo da velocidade da
turbina movida pelo curso do
rio. Este regulador bastante
grande como se pode ver na
foto em comparao com a
porta que se encontra por trs
do mesmo. (Goodwin,
Graebe, Salgado)
Exemplo 3
Wilbur Wright afirmou:
Sabemos construir avies.
Sabemos construir
motores.
O no saber como equilibrar
e manobrar aeronaves desafia
os estudiosos do problema do
voo
Assim que esta ltima
dificuldade esteja resolvida,
ter chegado a era do voo
pois que todas as restantes
dificuldades so de menor
importncia
de notar que os irmos Wright colocaram as superfcies de controlo
frente da aeronave, tornando a mesma instvel e como resultado tiveram
grande dificuldade em controlar o voo da mesma.
10
Vantagem da utilizao de sistemas de controlo
melhoria na qualidade do produto final
minimizao do desperdcio
menor impacto ambiental
aumento da produo fase capacidade
instalada
aumento do intervalo temporal da
manuteno
aumento das margens de segurana
A introduo de sistemas de controlo de alto
desempenho conduz em geral a:
Exemplo: Fabrica de produo de amnia
(Goodwin, Graebe, Salgado)
11
Tipos de interveno do projecto de sistemas de controlo
Projecto do sistema inicial, durante a
concepo da indstria
Construo e ajuste, instalao do sistema
Refinamento e actualizao, durante a fase
de produo
O projecto de sistemas de controlo pode envolver diferente
formas cada uma delas requerendo diferentes perspectivas.
O trabalho do engenheiro de controlo assim afectado pelas
diferentes fases onde o sistema se encontra no seu ciclo de vida,
ex.
Integrao de sistemas e projecto de controlo
O sistema, isto o processo a ser controlado
O objectivos a atingir
O conjunto de sensores disponvel
O conjunto de actuadores disponveis
A tecnologia de comunicaes a utilizar
Os meios de computao disponveis
A arquitectura e os interfaces
Os algoritmos
As perturbaes e incertezas existentes
Para o sucesso do projecto de controlo fundamental ter
um ponto de vista global sobre os diferentes componentes
envolvidos, tais como:
12
O sistema a controlar
Controlo de aeronaves: conhecimentos de aerodinmica e
modelos matemticos da dinmica de aeronaves e da
estatstica das perturbaes mais frequentes e mais
importantes tais como rajadas de vento
Controlo de processos: conhecimentos rudimentares de
balanos energticos, balanos de massa e fluxo de
matrias no processo.
Controlo de navios e submarinos: conhecimentos de
hidrodinmica e de modelos matemticos da dinmica de
navios, modelos estatsticos da dinmica das ondas e
correntes.
O sistema fsico e o modelo matemtico associado a parte mais
importante de qualquer problema de controlo. Deste modo o
engenheiro de controlo necessita, antes de iniciar o projecto do
controlador, de se sentir familiar com a fsica do processo em
estudo. Isto inclui por exemplo
Objectivos a atingir
Quais os objectivos de controlo a atingir em, reduo do
consumo energtico, seguimento de trajectrias ou
caminhos de voo, aumento de produo, etc.
Quais as variveis que necessitam de ser controladas para
atingir os objectivos desejados.
Qual o nvel desempenho esperado
Antes de iniciar o projecto do controlador e seleccionar o conjunto
de sensores, actuadores, e a arquitectura de controlo a utilizar (ex.
distribuda ou centralizada), fundamental conhecer os objectivos
de controlo a atingir, incluindo
13
O conjunto de sensores disponvel
Exemplo de sensores:
Termmetro medio de temperatura,
Tubo de Pitot medio da presso dinmica.
Giroscpio medio da velocidade angular
Acelermetro medio da acelerao.
GPS medio da posio
Os sensores so os olhos do sistema de controlo permitindo medir
e avaliar os estado de diversas quantidades. De facto uma das
frases comuns na comunidade internacional de controlo
If you can measure it, you can control it.
O conjunto de actuadores disponvel
Exemplo de actuadores:
Aquecedor aumento da temperatura,
Turbo propulsor ou motor+hlice velocidade do avio.
Ailerons, Rudders, Flaps superfcies utilizadas no
controlo de aeronaves
Vlvula controlo de fluxo em instalaes fabris
Assim que o conjunto de sensores est escolhido de forma a medir
o estado das variveis interessantes do processo, o prximo
passo seleccionar o conjunto de actuadores de forma a intervir
no estado do processo da forma desejada.
14
Exemplo de actuadores
O controlo de um determinado processos pode envolver
diferentes actuadores, exemplo trem de laminagem.
(Goodwin, Graebe, Salgado)
Exemplo de actuadores
Superfcies de Controlo
O controlo do AUV INFANTE envolve diversas superfcies de
controlo.
15
A tecnologia de comunicaes a utilizar
Interligar sensores e actuadores envolve a
utilizao de sistemas de comunicaes.
O controlo de um sistema tpico pode envolver
desde dezenas a milhares de sinais os quais so
adquiridos localmente por sensores e enviados a
longas distancias utilizando redes de comunicao.
O projecto de controladores envolve quase sempre
a escolha de sistemas de comunicao e os
respectivos protocolos de comunicao.
Este aspecto tem vindo a ser cada vez mais
relevante no projecto de sistemas de controlo.
Meios computacionais
Nos sistemas de controlo actuais, a ligao entre
sensores e actuadores invariavelmente feita via
computadores
Os computadores so sempre um componente
necessrio em qualquer projecto de controlador
Diferentes computadores e configuraes podem
ser utilizados na implementao de controladores
tais como:
1. Sistemas de Computao Distribudos
2. Controladores Lgicos Programveis
3. Computadores Pessoais.
4. Processadores Digitais de sinal.
16
A arquitectura e os interfaces
A concepo da arquitectura de controlo hoje em dia
um assunto no trivial no projecto de sistemas de
controlo.
Poder-se- pensar que a melhor soluo de arquitectura
consistir em concentrar todos os sinais num ponto (n)
central de modo a que cada deciso possa ser tomada
com acesso a toda a informao sobre o processo.
Esta no em geral a melhor soluo. Existem muitas
razes pelas quais concentrar toda a informao num s
n no de facto a melhor soluo. As razes bvias
incluem gesto da complexidade, custo, requisitos
temporais em termos do tempo de clculo, manuteno,
fiabilidade, etc.
Exemplo de Aplicao: Ex. Infante AUV
Sensores Sistema Actuadores
Controlador
Rede de Comunicaes (CAN Bus)
17
Exemplo de Aplicao: Sistema de Controlo de Vo
Os algoritmos
Estes so a pea mais importante do sistema de controlo, no
quer dizer que funcionem por si s, pois necessitam de tudo o
resto. Mas so de facto os algoritmos que processam a
informao muitas vezes ruidosa fornecida pelos sensores e
que calculam em cada instante o valor de actuao necessria
para cumprir os objectivos de controlo.
Como exemplo considere um guarda redes de futebol.
necessrio ter bons olhos para em cada instante saber com
rigor a posio tridimensional da bola (sensor) necessrio
tambm ter msculos fortes e movimentos rpidos
(actuadores) para conseguir apanhar os remates baliza feitos
por jogadores de alto nvel. Todavia, s por si estes
componentes no so suficientes. tambm necessrio ter
perspiccia para em tempo real saber antecipar a posio da
bola (modelo dinmico) e coordenao olho-mo para
apanhar a bola (controlo).
18
Perturbaes e incertezas
Dos factores mais importantes no projecto de sistemas de
controlo o facto de todos os sistemas reais so afectados por
rudo e por mais cuidado que exista no desenvolvimento dos
modelos da dinmica existe sempre incerteza associada ao
mesmo. Ex. rudo e vibraes nas leituras dos acelermetros
e rategyros. Erros de modelao sempre existentes nos
modelos matemticos de aeronaves, tais como utilizao da
teoria da asa infinita.
Estes factores tm um papel determinante no desempenho do
sistema de controlo. Para alm disso existem sempre
perturbaes que so impossveis de modelar dada a sua
natureza estocstica. Um exemplo disso nos caso das
aeronaves so as rajadas de vento e os poos de ar bem como
o facto de os avies estarem sujeitos a regimes de carga
varivel. Todos estes factores tm de ser levados em conta no
projecto do sistema de controlo.
Resumo
A engenharia de controlo encontra-se presente na maior parte dos sistemas
modernos, nomeadamente naqueles que envolvem tecnologias avanadas.
O controlo trata-se de uma tecnologia em geral invisvel, cujo xito da sua
utilizao est patente nas inmeras aplicaes existentes hoje em dia.
O controlo trata-se de uma tecnologia chave para:
Aumentar a qualidade dos produtos.
Minimizar desperdcios
Ajudar na proteco do meio ambiente.
Aumentar o rendimento da capacidade de produo instalada.
Aumentar as margens de segurana.
O controlo multidisciplinar e inclui o estudo de diversas reas tais como
sensores, actuadores, comunicaes, tcnicas de computao, algoritmos, etc.
O projecto de controladores tem como objectivo ltimo garantir um
determinado nvel mnimo de desempenho e ou rendimento face a
perturbaes e incerteza.
19
Introduo Realimentao
Introduo Realimentao
Objectivos: Pretende-se neste grupo de slides introduzir a
realimentao como ferramenta chave dos engenheiros de
controlo para modificar e regularizar o comportamento dos
sistemas satisfazendo as especificaes de projecto dadas
partida.
Estudo: Goodwin Captulo 2.
Tpicos Abordados:
Um exemplo industrial motivador
Formulao e anlise do problema de controlo
A inverso do sistema como soluo do problema de
controlo
Evoluo da inverso em malha aberta para a soluo em
malha fechada
20
Exemplo Industrial Motivador
Apresenta-se de seguida um exemplo de um problema de
controlo industrial. Esta apresentao embora muito
simplificada permite ainda manter a ligao ao problema
original.
O exemplo aqui apresentado trata-se de um processo da
indstria siderrgica. Este processo embora de natureza
particular permite ilustrar os elementos e conceitos
fundamentais ligados ao projecto de controladores tais
como:
a especificao de um determinado comportamento
desejado,
a construo de um modelo matemtico do sistema
fsico,
e a necessidade de obter solues de compromisso.
Exemplo de uma siderurgia
Instalao para produo de
lingotes numa siderurgia.
Trata-se de uma unidade
siderrgica Australiana.
(Goodwin, Graebe e
Salgado)
21
Exemplo simplificado da siderurgia
Exemplo modelo simplificado
continuously withdrawn,
semi-solid strand
primary cooling
tundish with
molten steel
control
valve
w
mould
l
t
Lingote
22
Operrios a inspeccionar o molde
Cmara de arrefecimento
23
Especificaes de desempenho
Os objectivos de desempenho para este problema
particular so:
Segurana: O molde nunca poder ficar vazio
ou transbordar ao fundido acarretando em
qualquer dos casos graves consequncias para
os operrios e para a companhia.
Lucro: Os aspectos que contribuem para este
requisito incluem:
A qualidade do produto final.
A necessidade de manuteno.
A quantidade produzida.
Modelao Matemtica
Com o objectivo de projectar um controlador, fundamental uma
profunda percepo dos mecanismos que condicionam o
funcionamento do processo ou sistema a controlar. Este
conhecimento normalmente expresso na forma de um modelo
matemtico. Assim considere as seguintes quantidades:
h* - Nvel desejado de ao fundido no molde.
h(t) - Nvel de ao fundido no molde.
v(t) - Posio da vlvula.
(t) - Velocidade de moldagem.
q
e
(t) - Caudal de entrada de ao no molde.
q
s
(t) - Caudal de sada de ao do molde.
24
Modelo do processo como um simples tanque
Ao fundido
Nvel do molde
Vlvula de controlo
Molde arrefecido
a gua
Lingote
Medida da velocidade de
moldagem
Entrada de ao pela
vlvula de controlo
Diagrama de blocos da dinmica simplificada do
processo: Sensores, Actuadores e controlo
+
+
Nvel medido de ao do molde
Nvel de ao
do molde
Rudo no
sensor
Sada de ao pelo
processo de moldagem
Ideias subjacentes ao controlo: Como se ver de seguida a ideia principal
por trs da aco de controlo a inverso do modelo. Esta inverso pode
em geral ser conseguida com recurso a dois mecanismos. A retroaco
(Feedback) e a ps-aco (Feedforward).
-
25
+
Modelo simplificado do sistema de controlo do nvel de
ao fundido no molde
Medida da velocidade
de moldagem
Entrada de ao pela
vlvula de controlo
+
Nvel medido
de ao do molde
Nvel de ao
do molde
Rudo no
sensor
Sada de ao pelo
processo de moldagem
K
K
-1
+ +
-
-
Comando de
nvel de ao
do molde
Este controlador utiliza retroaco (Feedback) e ps-aco (Feedforward).
Uma primeira indicao dos compromissos da retroaco
A figura mostra a simulao do desempenho do sistema de controlo apresentado para K=1 e
K=5 (retirado do livro Goodwin, Graebe e Salgado). Note-se que valores mais pequenos do
ganho de retroaco (K=1) resultam numa resposta mais lenta do sistema na resposta a um
comando de nvel de ao no molde. Por outro lado, para valores maiores no ganho de
retroaco (K=5) obtm-se uma resposta mais rpida. Todavia, os efeitos do rudo do
sensor na sada do sistema e no sinal de comando da vlvula tornam-se mais visveis.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
M
o
u
l
d

l
e
v
e
l
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1
0
1
2
3
4
5
Time [s]
V
a
l
v
e

c
o
m
m
a
n
d
K=1
K=5
K=1
K=5
26
Algumas perguntas para mais tarde
Pode-se questionar se os compromissos de controlo apresentados
so de facto inevitveis ou se a situao pode ser melhorada
drasticamente atravs de:
Um melhor modelo matemtico do processo
Um sistema de controlo mais sofisticado
Estes pontos iro ser analisados em detalhe ao longo deste curso.
Poder-se- porm adiantar que o projecto de controladores surge
sempre como o resultado de uma srie de compromissos, quer
impostos pela estrutura matemtica da arquitectura escolhida,
quer pelo conjunto de sensores e actuadores seleccionado.
Definio formal do problema de controlo
Abstraindo um pouco a partir dos conceitos introduzidos no
problema de controlo anteriormente apresentado pode-se
introduzir a seguinte definio:
O problema de controlo consiste em encontrar um modo
tecnicamente factvel de actuar num determinado processo de
forma ao comportamento do mesmo ser to prximo quanto
possvel de um determinado comportamento desejado. Este
comportamento aproximado dever ser atingvel face a
incertezas no modelo do processo, perturbaes externas, e
rudo nos sensores.
27
Soluo do problema de controlo via inverso
Um modo particularmente simples de colocar problemas de
controlo consiste na inverso explcita da dinmica do processo.
De forma a descrever esta ideia podemos argumentar que:
Podemos conhecer de facto qual o efeito que uma
determinada aco na entrada de um processo causa na sua
sada;
E que dado um comportamento desejado na sada do
processo, basta inverter a relao previamente conhecida
entre a entrada e a sada desse mesmo processo de forma
obter a entrada necessria para conduzir sada desejada.
O controlador conceptual
A ideia anteriormente apresentada pode ser condensada no
seguinte diagrama
f
-1
(.) + + f(.)
u
d
y r
Controlador
conceptual
Sistema ou
processo
Onde:
d representa as perturbaes,
y o sinal de sada,
u o sinal de controlo,
r a referncia ou comando a ser seguido.
28
Comentrio
Ao longo deste curso vamos ver que de facto a soluo do
problema de controlo que consiste em inverter explicitamente
a dinmica do processo, apresentada no slide anterior, se
verifica em geral. Assim de uma ou outra forma todos
controladores geram inversas implcitas factveis do sistema a
controlar (ou processo). Todavia, os diferentes controladores
vo diferir no mecanismo utilizado para aproximar essa
inversa.
retroaco com ganho elevado e inverso
Observa-se de seguida que existe uma propriedade curiosa da
retroaco que consiste na gerao (implcita) de inversas
aproximadas de sistemas dinmicos, sem recurso inverso
explcita.
+
f(.)
u y
r
h(.) sistema
z
-
A malha de retroaco implementa uma inversa aproximada
do sistema f(.), u=f
-1
(r)
se r-h
-1
(u) r.
Figura: Realizao de um controlador conceptual
h
-1
(u)
29
Retroaco com ganho elevado e inverso (cont)
Especificamente u = h(r-z) = h(r-f(u))
ou h
-1
(u) = r - f(u), r-h
-1
(u) = f(u)
assim u = f
-1
(r-h
-1
(u)) f
-1
(r) caso h
-1
(u) seja pequeno.
Donde h(.) resulta num ganho elevado.
Dado que a equao anterior satisfeita caso h(u) seja
grande. Pode-se concluir que uma inversa aproximada do
sistema a controlar pode ser gerada caso se coloque o
modelo do mesmo numa malha de retroaco com ganho
elevado.
Assuma que o sistema pode ser descrito por um modelo do tipo
e que a lei de controlo deve garantir que a sada y(t) siga uma
referencia r(t) que varia lentamente.
Um modo de resolver o problema consiste em construir uma
inversa para o modelo do sistema que seja vlida somente na
regio das baixas frequncias.
Utilizando uma arquitectura semelhante da figura anterior
obtm-se uma inversa aproximada, caso h(.) tenha ganho
elevado na regio das baixas frequncias.
Exemplo
) ( ) ( 2
) (
t u t y
dt
t dy
= +
30
Exemplo (cont)
+
f(.)
u y
r
h(.) sistema
z
-
Utilizado a nossa soluo de malha aberta uma soluo simples consiste em
fazer h(.) um integrador (ganho infinito baixa frequncia).
A figura seguinte mostra a resposta do sistema, com este controlador, a uma
referncia r(t) sinusoidal de baixa frequncia.
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0
0.5
1
1.5
2
Time [s]
R
e
f
.

a
n
d

p
l
a
n
t

o
u
t
p
u
t
r(t)
y(t)
Controlo em malha aberta versus em malha fechada
Infelizmente, a tcnica anteriormente apresentada no conduz a solues
satisfatrias para os problemas de controlo a menos que:
O modelo de base para projecto do controlador seja uma replica fiel do
sistema a controlar (nunca ).
O modelo e a sua inversa sejam estveis (depende do sistema, mas em
geral a inversa explicita do sistema no existe).
As perturbaes externas, o rudo nos sensores, e as condies iniciais
sejam desprezveis (em geral no o so).
Est assim motivada a necessidade de encontrar uma soluo alternativa para
o problema de controlo a qual mantenha as propriedades principais desejadas
sem no entanto apresentar as desvantagens da tcnica baseada na inverso
explicita do sistema a controlar.
31
+
Modelo
u y
r
Ganho de
retroaco
sistema
-
+
u y r
Ganho de
retroaco
sistema
-
e
Soluo de malha aberta baseada na inverso implcita do modelo
Soluo de malha fechada
A
A
No caso do modelo f(.) representar o sistema de forma exacta,
e todos os sinais forem limitados (ou seja a malha de retroaco
e o sistema sejam estveis), ento ambas as configuraes so
equivalentes no que respeita relao entre os sinais r(t) e y(t).
As diferenas principais devem-se a perturbaes e condies
iniciais.
Na configurao de malha aberta, o controlador incorpora a
realimentao internamente, ou seja, realimenta o ponto A.
Na configurao de malha fechada, o sinal realimentado
depende directamente da sada do sistema real dado que a
mesma realimentada a partir de A.
32
+
u y r
Ganho de
retroaco
sistema
-
e
Soluo de malha fechada
A
A configurao de malha fechada contm muitas vantagens face
configurao em malha aberta, mesmo utilizando inverso,
implcita do modelo, as quais incluem:
Insensibilidade face a erros de modelao.
Insensibilidade face a perturbaes no sistema (no
includas no modelo)
Compromissos na escolha do ganho de retroaco
As consideraes preliminares das seces anteriores poderiam levar a
concluir que tudo o que necessrio fazer para obter um controlador de alto
desempenho colocar um ganho elevado na malha de retroaco. Isto
verdade. Todavia, tudo em engenharia tem um custo, incluindo a utilizao
de ganho de retroaco elevado.
Por exemplo, caso o sistema apresente uma perturbao que conduza a um
erro e(t) no nulo, ento a utilizao de ganho elevado ir resultar numa
aco de controlo elevada u(t). Isto pode conduzir os actuadores a operar
fora da zona de funcionamento especificada invalidando a soluo.
Um outro problema potencial da utilizao de ganho de retroaco elevado
o facto do mesmo ser acompanhado muitas vezes pelo risco de
instabilidade. Instabilidade essa, que pode ser caracterizada por oscilaes
constantes ou crescentes na sada do sistema.
33
Como exemplo todos ns j presenciamos o apito provocado quando se
coloca um microfone perto de um altifalante. Isto uma manifestao de
instabilidade resultante de ganho de retroaco excessivo. Manifestaes
mais trgicas de ganho de retroaco elevado incluem desastres areos e o
desastre de Chernobyl.
Um ltimo efeito nefasto do ganho de retroaco elevado pode ser
observado no controlo do nvel de ao do molde, no exemplo
anteriormente apresentado. Neste exemplo, foi referido que aumentando o
ganho de retroaco leva inevitavelmente ao aumento da sensibilidade
face ao rudo nos sensores. (Esta afirmao genericamente verdadeira).
Em suma ganho de retroaco elevado desejvel de algumas
perspectivas mas bastante indesejvel quando visto a partir de outras.
Assim a escolha do ganho de retroaco necessita de um compromisso
entre diferentes factores muitas vezes antagnicos.
A discusso anterior pode assim ser sumarizada como:
Ganho de retroaco elevado d origem inverso
aproximada do sistema a controlar sendo a base do controlo
de sistemas dinmicos. Todavia, na prtica, a escolha do
ganho de retroaco resulta na combinao de variados e
complexos compromissos de projecto. A percepo e a
combinao correcta destes compromissos esto na base do
projecto de sistemas de controlo.
34
Medidas grandezas do processo
+
u(t) y(t) r(t)
Controlador sistema
-
e(t)
A
Medio e transmisso
do sinal
y
m
(t)
Vamos agora discutir a medio da sada do sistema (isto ,
aquilo que de facto utilizado para gerar o sinal de retroaco)
Uma descrio mais detalhada da cadeia de retroaco
incluindo os sensores apresentada na figura seguinte:
Atributos desejados dos sensores
Fiabilidade. Dever poder trabalhar no intervalo de sinais desejado e
resistir s condies de operao (ex. a vibrao no caso de
aeronaves).
Preciso. O sensor dever fornecer medidas to prximas do valor real
da varivel possvel.
Rapidez na resposta. Caso a varivel medida mude rapidamente o
sensor dever ser capaz de seguir variaes. Tempos de resposta lentos
nas medidas, no s afectam a qualidade do sistema de controlo mas
podem tornar a malha de retroaco instvel. A instabilidade da malha
fechada pode verificar-se mesmo quando a malha de retroaco foi
projectada para ser estvel assumindo a medida exacta e sem atraso da
sada do processo e se utiliza um sensor com atraso.
35
Atributos desejados dos sensores (cont.)
Imunidade ao rudo. O sistema de medida, incluindo o
caminho de transmisso, no dever ser significativamente
afectado por sinal externos tais como rudo associado
medida,
Linearidade. Caso o sistema de medida seja no linear,
fundamental conhecer essa no linearidade com detalhe de
forma a podermos compensa-la.
No intrusivo. O dispositivo de medida no dever ser
significativamente afectado pelo comportamento do
sistema e no dever afectar o comportamento do mesmo.
Malha tpica de retroaco
Controlador Sistema
Sensor
Actuador
referncia
medidas
sinal de
controlo
rudo
no sensor
perturbaes
sada
A malha tpica de retroaco est apresentada em baixo
esta inclui o rudo no sensor e as perturbaes
36
Modelao da Dinmica
de
Sistemas Fsicos
Bibliografia (Livro Goodwin)
Modelao da Dinmica
Os tpicos abordados incluem:
como seleccionar a complexidade do modelo
desejada,
como construir modelos para um dado sistema,
como descrever os erros de modelao,
como linearizar modelos no lineares,
tambm se ir fazer de uma breve introduo s formas de
representao de modelos mais utilizadas, incluindo:
formulao em espao de estados.
modelos expressos na forma de equaes diferenciais
e equaes s diferenas de ordem elevada.
Estudo: Goodwin Captulo 3.
37
A justificao dos modelos
Recordando o exemplo da produo contnua de lingotes, o
controlo do nvel do molde s pode ser efectuado a partir
de trs aces bsicas da vlvula de controlo: abrir, fechar,
manter.
Vimos tambm que o modo como estas aces so
efectuadas envolve compromissos delicados entre
objectivos de projecto contraditrios tais como a
velocidade de resposta e a sensibilidade ao rudo no sensor.
Em muitos casos o teste do controlador no sistema real no
possvel devido factores como a complexidade do
processo, eficincia, custos e mesmo segurana. (ex. no se
testam controladores em aeronaves sem que antes tenham
sido exaustivamente validados em modelos).
Modelos matemticos
O projecto de sistemas de controlo requer tipicamente um balano delicado
entre limitaes fundamentais e solues de compromisso.
Para chegar a esse balano fundamental obter uma compreenso do
processo.
Esta compreenso normalmente captada por um modelo matemtico da
dinmica do processo.
Partindo de um modelo matemtico possvel predizer qual o impacto de
diferentes tcnicas de controlo sem comprometer a integridade do sistema
real.
O poder dos modelos matemticos reside assim nos seguintes factos:
podem ser simulados em situaes hipotticas.
podem ser sujeitos a condies de operao que seriam perigosas na realidade,
poderem ser utilizados para sintetizar controladores.
38
Modelos e complexidade
Aquando da construo de um modelo matemtico da dinmica de um
determinado processo fsico muito importante ter presente que os
processos reais so de facto muito complexos e consequentemente o
desenvolvimento de modelos que contenham uma descrio exacta do
processo muitas vezes uma tarefa impossvel.
Felizmente para o projectista do sistema de controlo, a retroaco muito
robusta, podendo em geral o sistema de controlo ser desenvolvido com
recurso a modelos bastante simples do processo desde que captem as
principais caractersticas do mesmo.
no entanto fundamental no desenvolvimento de modelos simplificados de
sistemas fsicos ter ideias claras do nvel de aproximao utilizado e qual a
dimenso do erro.
Modelos e complexidade
Modelo nominal. Uma descrio matemtica aproximada do
sistema fsico para ser utilizada no desenvolvimento do
sistema de controlo.
Modelo de Calibrao. Uma descrio matemtica mais
completa do sistema fsico. Inclui em geral detalhes no
utilizados no desenvolvimento do sistema de controlo o
objectivo deste modelo avaliar em simulao o desempenho
do controlador.
Erro de modelao. a diferena entre o modelo nominal e o
modelo de calibrao. Detalhes deste erro podem no ser
conhecidos na sua integra, no entanto, intervalos e limites
mximos desse erro devero ser conhecidos.
Os sistemas reais podem ser arbitrariamente complexos. Assim, todo
modelo dever ser necessariamente uma descrio aproximada do
processo. Introduzem-se em seguida as seguintes trs definies:
39
Construo de modelos matemticos
Uma possvel metodologia para a construo de modelos de sistemas fsicos
consiste em postular uma determinada estrutura e ento utilizar uma tcnica de
identificao para determinar os parmetros do modelo. Nesta metodologia, os
parmetros do modelo variam quer por tentativa e erro, quer utilizando
algoritmos bastante evoludos at o comportamento do sistema e do modelo
serem semelhantes na zona de funcionamento desejada. Esta tcnica muito
utilizada em controlo de processos onde a obteno de um modelo utilizando
consideraes de ordem fsica pode ser muito trabalhosa.
Uma outra alternativa consiste em utilizar as leis da fsica (ex. conservao da
massa, energia e momento) para construir o modelo. Esta aproximao muito
utilizada na modelao de sistemas mecnicos, pela sua relativa simplicidade,
consiste em utilizar os princpios da fsica para determinar as relaes entre as
diversas variveis do sistema (ex. dinmica de avies e helicpteros)
Construo de modelos matemticos
Os modelos relevantes para controlo devem ser suficientemente
simples para poderem ser utilizados na sntese de controladores e
mantendo ainda as principais ligaes entre as diversas variveis.
Em geral, deve utilizar-se um misto das duas metodologias
anteriormente apresentadas para obter um modelo que descreva a
dinmica do sistema pretendido de forma eficiente. Assim,
utiliza-se a fsica para determinar as relaes entre as diversas
variveis do processo, e tcnicas de identificao para calcular o
valor dos diversos parmetros da dinmica.
40
Modelos: Representao em espao de estados
( ) ( ( ), ( ), )
( ) ( ( ), ( ), )
d
x t f x t u t t
dt
y t g x t u t t
=
=
( ) u t
Sistema
( ) y t
Modelos em tempo continuo, , ( ) , ( ), ( )
n
t R x t R y t u t R
( 1) ( ( ), ( ), )
( ) ( ( ), ( ), )
x k f x k u k k
y k g x k u k k
+ =
=
( ) u k
Sistema
( ) y k
Modelos em tempo discreto, , ( ) , ( ), ( )
n
k Z x k R y k u k R
Modelos Lineares
Modelos em tempo continuo, , ( ) , ( ), ( )
n
t R x t R y t u t R
1 1
Onde , , , so matrizes , , , .
n n n n
A B C D A R B R C R D R

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
d
x t Ax t Bu t
dt
y t Cx t Du t
= +
= +
( ) u t
Sistema
( ) y t
( 1) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
x k Ax k Bu k
y k Cx k Du k
+ = +
= +
( ) u k
Sistema
( ) y k
Modelos em tempo discreto, , ( ) , ( ), ( )
n
k Z x k R y k u k R
1 1
Onde , , , so matrizes , , , .
n n n n
A B C D A R B R C R D R

41
Exemplo 1: circuito elctrico
Relao tenso/corrente na bobine, ( ) ( )
Relao tenso/corrente no condensador, ( ) ( )
L L
C C
d
v t L i t
dt
d
i t C v t
dt
=
=
+
v
f
(t)
i(t)
R
1
L C
v(t)
R
2
Considere o circuito seguinte. Assuma que pretendemos
conhecer a tenso v(t) em funo da tenso de entrada v
f
(t).
1 2
( ) ( )
( ) ( )
( )
f
v t v t
dv t v t
i t C
R dt R
= + +
Utilizando o facto que a corrente que atravessa R
1
corresponde soma da corrente i(t) que
atravessa a bobine com a corrente que atravessa o condensador e ainda com a corrente que
atravessa R
2
, podemos escrever:
Exemplo 1: circuito elctrico
1 2 1
( ) 1
( )
( ) 1 1 1 1
( ) ( ) ( )
f
di t
v t
dt L
dv t
i t v t v t
dt C RC R C RC
= + +

[ ]
1
1 2
1
0
0
, , 0 1 , 0 1
1 1 1
L
A B C D
RC
C RC R C

= = = =

+

Podemos ento escrever
Conduzindo ao sistema na forma de espao de estados
42
Exemplo 1: do circuito elctrico
[ ]
1
1 2
1
0
0
( ) ( )
( ) 1
1 1 1 ( ) ( )
( )
( ) 0 1 + 0 ( )
( )
f
f
L i t i t
d
v t
v t v t dt
RC
C RC R C
i t
v t v t
v t

= +

+

=

+
v
f
(t)
i(t)
R
1
L C
v(t)
R
2
Circuito:
Abstraco matemtica (modelo):
A validade do modelo funo dos componentes utilizados e encontra-se
limitada aos valores de tenso, corrente e temperatura de funcionamento para
os quais os diferentes componentes foram projectados.
Exemplo 2: Motor elctrico
A figura representa um motor elctrico controlado pela armadura
(rotor) em que (t) representa a posio angular do veio do motor.
rotor
( )
b
K t
J
R L
( )
a
v t
( ) i t
( )
m
t t
( ) t
43
Considere
J - momento de inrcia do rotor
- constante de atrito viscoso do rotor
t
m
(t) - o binrio motor.
i
a
(t) - a corrente na armadura
K
m
; K
b
- constantes do motor
L - indutncia da armadura
R - resistncia elctrica da armadura
Aplicando as leis da fsica estabelecemos as seguintes relaes entre as
varveis.
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2
2
m m a
a a a b
m
t t K i t
d d
v t Ri t L i t K t
dt dt
d d
t t t J t
dt dt
= + +
A primeira equao corresponde

proporcionalidade entre o binrio do
motor e a corrente na armadura (rotor).
A segunda equao corresponde lei
das malhas do circuito indutivo e, por
fim, a terceira corresponde lei do
momento angular.
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2
2
m m a
a a b
m
t t K i t
d
v t Ri t K t
dt
d d
t t t J t
dt dt
= +
Desprezando a indutncia da bobine do rotor por questo de

simplicidade (L 0) obtemos:
Ou seja:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2
2
m a m m b
m
d
K v t Rt t K K t
dt
d d
t t t J t
dt dt
= +
( ) ( ) ( ) ( )
2
2 m a m b
d d
K v t K K R t RJ t
dt dt
+ =
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
m b m
a
d
t t
dt
K K R K d
t v t t
dt RJ RJ

definindo
( ) ( )
d
t t
dt
=
44
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
m b m
a
d
t t
dt
K K R K d
t v t t
dt RJ RJ

O qual pode ser escrito na forma de modelo de estado como:

[ ]
0 1 0
( ) ( )
( )
( ) ( ) 0
( )
( ) 0 1 + 0 ( )
( )
a
m b m
a
t t
d
v t
K K R K
t t dt
RJ RJ
t
t v t
t

= +
+

=

resultando:
[ ]
0 1 0
, , 0 1 , 0
0
m b m
A B C D
K K R K
RJ RJ

= = = =
+

Modelos de sistemas mecnicos
( ) ( ) f t Kx t =
f(t)
x(t)
( ) ( )
t
o
f t K v d =

( ) ( )
d
f t x t
dt
=
f(t)
x(t)
( ) ( ) f t v t =
2
2
( ) ( )
d
f t M x t
dt
=
M
f(t)
x(t)
( ) ( )
d
f t M v t
dt
=
Fora/velocidade Fora/posio Componente

K
45
Soluo para modelos na forma de espao de
estados em tempo contnuo
Uma quantidade chave na determinao da soluo da
equao de estado para sistemas lineares expressos na
forma de espao de estados e a exponencial de uma matriz
A soluo forada da equao de estado linear assim
dada por:
1
1
!
At i i
i
e I A t
i
=
= +
0
0
( ) ( )
0
( ) ( ) ( )
t
A t t A t
t
x t x t e e Bu d

= +
Soluo da eq. homognea Soluo da eq. forada

Erros de modelao
Considere o modelo do sistema real e o respectivo modelo
nominal dados por:
Os erros modelao aditivos so definidos pela seguinte
transformao g
e
Uma dificuldade dos erros de modelao aditivos o facto de
no serem escalveis face dimenso do modelo nominal.
Esta a vantagem dos modelos multiplicativos de erro, g
,
formulados como
( ), onde ( ) : ( ) ( )
o e e o
y y g u g u g u g u = + =
( ( ))
o
y g u g u
= +
( ), ( )
o o
y g u y g u = =
46
Exerccio
A sada de um sistema assumida ser exactamente descrita por
( ( )) y f sat u
=
onde f(.) uma transformao linear e sat
(.) representa o
operador -saturao dado por
|x(t)| | |
( )
|x(t)| | |
sat x
x
>
Determine os modelos aditivos e multiplicativos das incertezas no

caso de se escolher como modelo nominal g
0
(.)=f(.) (a saturao
foi ignorada)
( ( ) ) ( ) ( ( ) )
definindo ( ) : ( ( ) ) resulta como incerteza aditiva
( ) ( )
e
e
y f u sat u u f u f sat u u
g u f sat u u
y f u g u

= + = +
=
= +
Exerccio
( ( ) )
definindo ( ) : ( ) resulta como incerteza multiplicativa
( ( ))
y f u sat u u
g u sat u u
y f u g u
= +
=
= +
Estas incertezas so descritas pelos seguintes blocos:
1
1
1
1
1
1
1
1
f)
Additive modelling error
Multiplicative modelling error
Note que sat
(u) corresponde a:
sat
(u)
u

47
Linearizao
Apesar de na sua maioria os sistemas reais serem no lineares,
muitos podem de facto ser razoavelmente bem aproximados
por sistemas lineares, pelo menos dentro de determinadas
gamas de funcionamento.
Considere o sistema
( ) ( ( ), ( ))
( ) ( ( ), ( ))
x t f x t u t
y t g x t u t
=
e o conjunto de trajectrias {x
Q
(t), u
Q
(t), y
Q
(t), tR} satisfazendo
0
( ) ( ( ), ( ))
com ( ) dado.
( ) ( ( ), ( ))
Q Q Q
Q
Q Q Q
x t f x t u t
x t
y t g x t u t
=

Linearizao: pontos de equilbrio
a trajectria {x
Q
(t), u
Q
(t), y
Q
(t), tR} pode corresponder a um
ponto de equilbrio do modelo. Neste caso x
Q
, u
Q
e y
Q
, no so
funes do tempo e
0 ( , )
com =0.
( , )
Q Q
Q
Q Q Q
f x u
x
y g x u
=

Em geral poderemos utilizar a linearizao para descrever a
trajectria {x(t), u(t), y(t), tR} do sistema quando x(t), u(t), y(t) se
encontram prximos de {x
Q
(t), u
Q
(t), y
Q
(t), tR}. Assim podemos
utilizar a expanso em serie de taylor at primeira ordem para
aproximar o modelo.
48
Linearizao em geral
( , ) ( , )
( , ) ( ) ( )
( , ) ( , )
( , ) ( ) ( )
Q Q
Q Q
Q Q
Q Q
Q Q Q Q
x x x x
u u u u
Q Q Q Q
x x x x
u u u u
dx f x u f x u
f x u x x u u
dt x u
g x u g x u
y g x u x x u u
x u
= =
= =
= =
= =

+ +

+ +

( , ) ( , ) ( , ) ( , )

Q Q Q Q
Q Q Q Q
x x x x x x x x
u u u u u u u u
f x u f x u g x u g x u
A B C D
x u x u
= = = =
= = = =

= = = =

( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
dx t
Ax t Bu t E
dt
y t Cx t Du t F
= + +
= + +
Que pode ser escrito como
Onde
Linearizao em geral
( , ) ( , )
( , )
( , ) ( , )
( , )
Q Q
Q Q
Q Q
Q Q
Q Q Q Q
x x x x
u u u u
Q Q Q Q
x x x x
u u u u
f x u f x u
E f x u x u
x u
g x u g x u
F g x u x u
x u
= =
= =
= =
= =

=

=

e as matrizes E e F so dadas por
em geral A, B, C, D, E, F so variantes no tempo. Todavia no
caso de {x
Q
(t), u
Q
(t), y
Q
(t), tR} corresponder a um ponto de
equilbrio, A, B, C, D, E, F sero invariantes no tempo.
49
Linearizao: modelos de perturbao
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
Q
Q
Q
x t x t x
u t u t u
y t y t y
=
=
=
Definindo:
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
d x t
A x t B u t
dt
y t C x t D u t
= +
= +
Podemos assim escrever o modelo na forma perturbacional como
Este modelo normalmente designado por modelo incremental
extremamente utilizado em engenharia. Trata-se de um modelo que
permite evidenciar o comportamento de um sistema dinmico em
torno de pontos de equilbrio.
Linearizao: um exemplo
Considere o sistema dinmico real representado pela seguinte
equao diferencial.
Assuma que a entrada u(t) varia muito pouco em torno de 2.
Encontre o ponto de funcionamento e o modelo de perturbao em
torno desse ponto de funcionamento
dx(t)
dt
= f(x(t), u(t)) =
_
x(t) +
(u(t))
2
3
dx(t)
dt
=
3
8
x(t) +
4
3
u(t)
50
Linearizao: um exemplo
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1.4
1.6
1.8
2
2.2
2.4
2.6
2.8
Time [s]
u(t)
y
nl
(t)
y
l
(t)
Linearizao: Pndulo invertido
Considere a seguinte notao
y(t) - distncia a um ponto de referncia.
(t) - ngulo do pndulo.
M - massa do carro.
m - massa do pndulo (concentrada na ponta).
l - comprimento do pndulo.
f(t) - foras aplicadas no pndulo.
A figura representa um pndulo
invertido. Trata-se de um sistema
muito utilizado em laboratrio
para teste de sistemas de controlo.
51
Linearizao: Pndulo invertido
y =
1
m
+ sin
2
(t)
_
f(t)
m
+

2
(t) sin (t) g cos (t) sin(t)
_
=
1
m
+ sin
2
(t)
_
f(t)
m
cos (t) +

2
(t) sin (t) cos (t) + (1
m
)g sin (t)
_
A aplicao das leis da fsica Newtoniana conduz ao seguinte
modelo:
onde
m
= (M/m). O ponto de equilbrio do sistema parado
com =0. em torno desse ponto a linearizao conduz a
A =
0 1 0 0
0 0
mg
M
0
0 0 0 1
0 0
(M+m)g
M
0
; B =
0
1
M
0
1
M
; C =
_
1 0 0 0

Sumrio
Com o objectivo ltimo de projectar um controlador
para um sistema particular, necessitamos de ter uma
descrio simples e formal desse sistema. Esta
descrio matemtica normalmente denominada
modelo.
Um modelo um conjunto de equaes matemticas
desenvolvido com o objectivo de capturar as
diversas ligaes entre as variveis do sistema.
52
Sistemas e Sinais em
Tempo Contnuo
Bibliografia (Livro Goodwin).
Sistemas e Sinais em Tempo Contnuo
Os temas abordados neste captulo incluem:
Modelos de sistemas dinmicos expressos como equaes
diferenciais de ordem elevada.
Transformadas de Laplace. Uma forma de converter
equaes diferenciais lineares em equaes algbricas
simplificando assim a sua resoluo e anlise.
Mtodos para anlise de estabilidade de sistemas dinmicos
lineares.
Resposta em frequncia.
Bibliografia (Livro Goodwin).
53
Operador de Heaviside
Considere o modelo linear de um sistema dinmico
Introduzindo o operador de Heaviside, ou operador
diferencial, (.):
Obtemos
d
n
y(t)
dt
n
+a
n1
d
n1
y(t)
dt
n1
+. . . +a
0
y(t) = b
n1
d
n1
dt
n1
u(t) +. . . + b
0
u(t)
f(t)) = f(t)
df(t)
dt
n
f(t)) =
n
f(t) =
n1
f(t))
_
=
df
n
(t)
dt
n
n
y(t) +a
n1
n1
y(t) +. . . +a
0
y(t) = b
n1
n1
u(t) +. . . +b
0
u(t)
Transformada de Laplace
O estudo do comportamento de equaes diferenciais do tipo anteriormente
apresentado um assunto de extrema importncia para qualquer das reas da
engenharia. De entre os diferentes mtodos disponveis para estudar o
comportamento de equaes diferenciais lineares destaca-se a
TRANSFORMADA de LAPLACE
como uma ferramenta de particular utilidade.
Equao
diferencial
Equao
diferencial
Equao
algbrica
Equao
algbrica
Transformada de
Laplace
Anlise de
Comportamento e
eventual resoluo
Anlise de
Comportamento e
eventual resoluo
Anlise no domnio do tempo. Difcil
Anlise bastante mais fcil
54
Definio da Transformada
Considere o sinal em tempo contnuo y(t); 0 t < . O par de
transformadas de Laplace associado com y(t) definido como
/[y(t)] = Y (s) =
_

0
e
st
y(t)dt
/
1
[y(s)] = y(t) =
1
2j
_
+j
j
e
st
Y (s)ds
Transformada de Laplace. t s
Transformada inversa de Laplace. s t
Resultado chave
Um resultado chave na transformada de Laplace e que justifica a
sua utilizao na anlise de comportamento de sistemas dinmicos
a propriedade seguinte:
/
_
dy(t)
dt
_
= sY (s) y(0
)
Note que transforma derivadas em polinmios na varivel s
facilitando desta forma a anlise das equaes.
55
Tabela de transformadas
f(t) (t 0) /[f(t)] Region of Convergence
1
1
s
> 0
D
(t) 1 [[ <
t
1
s
2
> 0
t
n
n Z
+
n!
s
n+1
> 0
e
t
C
1
s
> 1
te
t
C
1
(s )
2
> 1
cos(
o
t)
s
s
2
+
2
o
> 0
sin(
o
t)

o
s
2
+
2
o
> 0
e
t
sin(
o
t +)
(sin )s +
2
o
cos sin
(s )
2
+
2
o
> 1
t sin(
o
t)
2
o
s
(s
2
+
2
o
)
2
> 0
t cos(
o
t)
s
2
2
o
(s
2
+
2
o
)
2
> 0
(t) (t )
1 e
s
s
[[ <
Tabela de propriedades das transformadas
f(t) /[f(t)] Names
l
i=1
a
i
f
i
(t)
l
i=1
a
i
F
i
(s) Linear combination
dy(t)
dt
sY (s) y(0
) Derivative Law
d
k
y(t)
dt
k
s
k
Y (s)
k
i=1
s
ki
d
i1
y(t)
dt
i1
t=0
High order derivative

_
t
0
y()d
1
s
Y (s) Integral Law
y(t )(t ) e
s
Y (s) Delay
ty(t)
dY (s)
ds
t
k
y(t) (1)
k
d
k
Y (s)
ds
k
_
t
0
f
1
()f
2
(t )d F
1
(s)F
2
(s) Convolution
lim
t
y(t) lim
s0
sY (s) Final Value Theorem
lim
t0
+
y(t) lim
s
sY (s) Initial Value Theorem
f
1
(t)f
2
(t)
1
2j
_
+j
j
F
1
()F
2
(s )d Time domain product
e
at
f
1
(t) F
1
(s a) Frequency Shift
[ ] [ ] { }
1 2
( ) ( ) , ( ) ( ) , 1, 2, 3,... , ( ) ( ) 0 0.
i i
F s f t Y s y t k f t f t t = = = = < L L
56
A transformada de Laplace converte equaes diferenciais em
equaes algbricas da forma
Que assumindo condies iniciais nulas pode ser escrito na forma
onde
e
G(s) denominada funo de transferncia.
Funes de Transferncia
1
1 1 0
1 0 0
( ) ( ) ... ( ) ( )
( ) ... ( ) ( ) ( , )
n n
n
m
m
s Y s a s Y s a sY s a Y s
b s U s b sU s b U s f s x
+ + + + =
+ + + +
0
( ) ( ) ( ), com ( , ) 0 Y s G s U s f s x = =
( )
( )
( )
B s
G s
A s
=
1
1 1 0
1 0
( ) ...
( ) ...
n n
n
m
m
A s s a s a s a
B s b s b s b
= + + + +
= + + +
Aplicando transformada de Laplace ao modelo em espao de
estados resulta
donde
Assumindo x(0)=0
com G(s) como funo de transferncia
Funes de Transferncia de Modelos em Espao
de Estados em tempo contnuo
( ) (0) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
sX s x AX s BU s
Y s CX s DU s
= +
= +
1 1
1 1
( ) ( ) ( ) ( ) (0)
( ) ( ) ( ) ( ) (0)
X s sI A BU s sI A x
Y s C sI A B D U s C sI A x

= +
= + +

1
( ) ( ) ( )
( ) ( )
Y s G s U s
G s C sI A B D
=
= +
57
Exemplos de Clculo da Transformada de
Sinais pela definio. 1) escalo
1) x(t)=1 a funo escalo x(t)=u(t).
0 0 0
0
0
0 0
1
[ ( ) ( )] ( ) ( )

(| | 1 0, ( 0) , ( 0)
1 1
(cos 0 sin 0)

t
st st st
t
st t
t t
j t j j
t t
j
L x t u t x t e dt e dt e d st
s
e e e e
e e e
s s s s
e e se e se
j
s s

=

=

= =

= =

= = = =
= = = +
= = > <
= =

1
(1) [ ( )] (para Re( )) 0 L L u t s
s
= = >
0, se 0
( ) :
1, se 0
t
u t
t
<

Sinais pela definio. 2
2) ( ) ( )
t
x t e u t

=

+

= =
0
) (
0
)] ( [ dt e dt e e t u e L
t s st t t
0
definindo uma nova varivel , resulta .
st
s s e dt

= +

0
1
Mas sabemos que com Re( ) 0
st
e dt s
s
= >
( )
0 0
1 1
, Re( ) 0 , Re( ) 0
1
[ ( )] , Re( ) 0, ou seja Re( ) Re( )
donde resulta [ ]
st s t
t
t
e dt s e dt s
s s
L e u t s s
s
L e
= > = + >
+
= + > >
+

1
s
=
+
58
Sinais pela definio. 3
+
-
3) ( ) ( ), delta de Dirac. Note que ( ) ( ) (0). x t t t f t dt f
= =
0
0 0
0
[ ( )] ( )
(cos sin )
1
st
st t j t
t t
t
t
t t e dt
e e e
e t j t

= =
=
=
= =
=
=
L
Convergncia da transformada de Laplace
De forma a garantir que
converge, = Re(s) tem de ser positivo para que x(t)e
-t
v para
zero quando t vai para infinito, por valores positivos.
(2) Regio de convergncia absoluta (ROC) e plos
0 0
( ) ( ) , ( )
st t j t
x t e dt x t e e dt s j C

= = +

Re(s)
Im(s)
Re(s)
Im(s)
-
ROC da TL de x(t)=u(t). ROC da TL de x(t)= e
-t
u(t).
59
Alguns teoremas de extrema importncia
1 1 2 2
( ) [ ( )] ( ) ( ) X s x t a X s a X s = = + L
Linearidade: Assuma que o sinal x(t) pode ser expresso como
x(t)=a
1
x
1
(t)+a
2
x
2
(t) onde a
1
e a
2
so independentes da varivel t.
Sejam L [x
1
(t)]=X
1
(t) e L [x
2
(t)]=X
2
(t) ento:
[ ( )] 1
1
[ ( )]
1
[ ]
t
t
u t
s
e
s
=
=
=
+
L
L
L
0
0 0
0
( )
0
1
[ ]
1
[ ] [ ]
j t
j t j t
e
s j
e e
s j

=
+
= =
L
L L
Exemplo: Determinar a soluo para L [cos(
0
t)]. Auxlio,
expressar, se possvel, a funo como uma combinao linear de
(t), u(t) e e
-t
e utilizar
Exemplo: continuao
0
0
0 0 0 0
0 0
cos( ) sin( ) cos( ) sin( )
cos( ) sin( )
j t
j t
e t j t t j t
e t j t
= + =
= +
Utilizando a definio de e
-jt
resulta
Donde
0 0
0
0 0
0 0
0 0
2 2
0
1
Logo [cos( )] [ ( ) ( )]
2
1 1 1

2
( ) ( ) 1

2 ( )( )

j t j t
t e e
s j s j
s j s j
s j s j
s
s

= +

= +

+

+ +
=

+

=
+
L L L
0 0
0 0
0 0
2cos( ) cos( )
2
j t j t
j t j t
e e
e e t t

+
+ = =
60
A Transformada da derivada
Assuma que ( ) [ ( )]
( )
ento ( ) (0 )
X s x t
dx t
sX s x
dt

=

=

L
L
Prova:
0 0
( ) ( )
Pela definio temos ( )
a integrao por partes ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
definindo ( ) ( ), e ( )
obtemos (
st st
b b
t b
t a
a a
st
dx t dx t
e dt e dx t
dt dt
u t dv t u t v t v t du t
v t x t u t e
v

=
=

= =

=
= =

L
0 0 0
) ( ) ( ) ( )
st st
t du t x t de s x t e dt

= =

( )
( ) ( ) X s x t = L
prova: continuao
0 0
0
0
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) [ ( )]
b
t t
st st
t t
a
t
st
t
u t v t v t du t e x t s x t e dt
e x t sL x t
= =

= =
=
=
= +
= +

0 -
0
note que lim ( ) 0, pois doutra forma a transformada
no existe. Assim ( ) (0) (0). Utilizando 0
como o limite inferior obtemos:
st
t
t
st s
t
e x t
e x t e x x
=

=
=
= =
0
0
( ) ( ) ( ) ( ) (0 ) ( ) ( ) (0 )
t
t
u t v t v t du t x sX s sX s x
=

=
= + =
0 0
relembrando ( ) , e ( ) ( )
( )
o termo ( ) ( ) ( ) pela definio
st
st
u t e v t x t
dx t
u t dv t e dx t
dt
= =

= =

L
qed
61
Exemplo de utilizao
~
r
l
t=0
i(t)=?
v(t)=V
( ) ( )
A equao do sistema para t>0, ( ) 0 ( ) 0
di t di t r
l ri t i t
dt dt l
+ = + =
( )
( ) ( )
( ) [ ( )]
( ) (0 ) ( ) ( ) ( ) 0
( ) ( ) ( )
r l t
di t r di t r
i t i t
dt l dt l
r r V
sI s i I s s I s
l l r
V r
I s i t V r e u t A
s r l

+ = +

= + = + =
= =
+
L L L
Antes o interruptor passar de 1 para
2 em t=0
(0 )
V V
i A i A
r r
= =
1
2
Determine i(t) para t>0
Transformada de Laplace do integral
0
Assuma que ( ) ( ) , e que ( ) [ ( )], ento
( ) (0 )
( ) , onde (0 ) ( )
t
t
y t x d X s x t
X s y
x d y x d
s s

= =

= + =

L
L
Prova:
0
0
0
0 0
( ) ( )
t
st
t
t
x d x d e dt
udv uv vdu

=

=

= =

L
0 0
0
0
0
( ) lim ( ) ( )
(0 )

t
t t st st s
t
t
t
t
t
t
e e e
uv x d x d x d
s s s
y
uv
s

=

=
=

=
=
=

= = +

=

62
Prova: continuao
) (
1
) (
1
) (
0 0 0
s X
s
dt e t x
s
dt t x
s
e
vdu
st
st
= = =

O outro termo resulta em
(0 ) ( ) ( ) (0 )
( )
t
y X s X s y
x d
s s s s

= + = +

L
donde
O que permite concluir a prova. Esta propriedade generalizada
como
1
1
1
0
( ) ( )
( )
k i
k
k k i
k i
i
t
d y t d y t
s Y s s
dt dt

=
=

=

L
Exemplo
~
r
l
t=0
i(t)=?
v(t)
c
Determine I(s) = L [i(t)] em
funo de v(t)
Da circulao obtemos a lei das
tenses ( ) ( ) ( ) ( )
L C R
v t v t v t v t = + +
( ) 1
Mas sabemos que ( ) , ( ) ( ) , ( ) ( )
t
L C R
di t
v t l v t i d v t ri t
dt c

= = =
0 0
( ) [ ( ) (0 )] ( ), com (0 ) 0, ( ) ( )
1 ( ) 1 1 1
( ) ( ) ( ) ( )
1 1
( ) ( ) (0 )
L R
C
C c
V s l sI s i lsI s i V s rI s
I s
V s i d I s i d
c s s cs cs
V s I s v
cs s

= = = =

= + = +

= +

63
Exemplo: continuao
2
2
( ) ( ) ( ) ( )
1 1
( ) ( ) ( ) (0 ) ( )
1
( ) (0 )
( )
1
( ) (0 )
1
( ) (0 )
1
L C R
C
C
C
C
V s V s V s V s
V s lsI s I s v rI s
cs s
V s v
s
I s
ls r
cs
sV s v
ls sr
c
sV s v
r
l s s
l lc
= + +
= + + +
=
+ +
=
+ +
=

+ +

Teorema do deslocamento na frequncia
Considere ( ) ( ) com transformadas de Laplace
( ) [ ( )], e ( ) [ ( )]
ento ( ) ( )
t
y t x t e
X s x t Y s y t
Y s X s
=
= =
= +
L L
0 0
2 2 2 2
0 0
0 0
0 0
2 2 2 2
0 0
Exemplos de aplicao
1 1
1) [ ( )] , [ ( ) ]
2) [cos ] , [cos ]
( )
3) [sin ] , [sin ]
( )
t
t
t
u t u t e
s s
s s
t t e
s s
t t e
s s
= =
+
+
= =
+ + +
= =
+ + +
L L
L L
L L
64
Exemplo de aplicao
1 1
2
8
Encontre ( ) [ ( )]
6 13
s
x t X s
s s

+
= =
+ +
L L
2 2
2 2 2 2
8 ( 3) 5
( )
6 13 6 9 4
3 (5/ 2) 2
( 3) 2 ( 3) 2
s s
X s
s s s s
s
s s
+ + +
= =
+ + + + +
+
= +
+ + + +
1 3 3
5
( ) [ ( )] cos 2 sin 2 ( 0)
2
t t
x t X s e t e t t

= = + > L
Donde resulta:
Teorema do atraso em t
Como expressar o atraso no tempo?
f(t)u(t)
t
f(t-t
0
)u(t-t
0
)
t t
0
0
0 0 0
Seja [ ( )] [ ( ) ( )] ( )
ento [ ( ) ( )] ( ) ( 0)
st
x t x t u t X s
x t t u t t e X s t
=
= >
L L
L
0
0 0
0 0 0
0
0 0 0 0
0
0 0 0 0 0 0
0 0
( )
0 0 0 0
( )
0 0
0
[ ( ) ( )] ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
t
st st
s t t st st st
t t t
t t
st s t t st st s
t
x t t u t t x t t u t t e dt x t t u t t e dt
x t t u t t e dt x t t e dt x t t e dt
e x t t e d t t e x e d e

=

= = +
= = =
= =

L
( ) X s
qed
Prova
65
Resposta de sistemas lineares
G(s)
G(s)
g(t)
g(t)
U(s) Y(s) u(t) y(t)
1- Domnio da Frequncia 2- Domnio do tempo
[ ] [ ]
[ ]
1 1
1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) * ( ),
onde ( ) ( )
y t Y s G s U s g t u t
g t G s

= = =
=
L L
L
caso ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ), resultando ( ) ( ).
No mbito da teoria dos sistemas dinmicos vulgar denominar G(s)
por ( ) e a resposta impulsiva por ( ).
u t t Y s G s U s G s y t g t
H s h t
= = = =
Convoluo ( ) ( ) * ( ) ( ) ( ) y t f t g t f g t d
= =
Convoluo de dois sinais

Sinais f(t) e g(t)
Sinais f() e g(t-), t<0
Sinais f() e g(t-), t>0
66
1 2
1 2 1 2
Considere dois sinais ( ) e ( ) e seja
( ) ( ) * ( ) ( ) ( )
o integral de convoluo desses sinais
x t x t
y t x t x t x x t d
= =
1 1 2
0
2 2
1 2
0
se ( ) 0, 0 ( ) ( ) ( )
e ( ) 0, 0, ( ( ) 0, )
( ) ( ) ( )
t
x t t y t x x t d
x t t x t t
y t x x t d

= < =
= < = >
=

1 2 1 2 1 2
0 0
1 2 1 2 1 2
0 0
1 2 1 2
0 0 0 0
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
[ ( ) ( ) ] [ ( ) ( ) ] [ ( ) ( ) ]
[ ( ) ( ) ] ( )[ ( ) ]
t
t
st st
x x t d x x t d x x t d
x x t d x x t d x x t d
x x t d e dt x x t e dt d

= =
= =
=

L L L
[ ]
0
2
( )
2 2 2
0 0
( ) 0 0
2 2
0
( ) ( ) ( )
( ) ( )
t
t
t
st s t s s s
d dt
x
s s s
x t e dt x t e e dt e x e d
e x e d e X s

= =
= =

=

=
=

= =
= =

1 2 2 1
0 0
1 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
s s
Y s x e X s d X s x e d
Y s X s X s

= =
=

67
Teorema do Valor Inicial
1
( ) [ ( )] (0 ) lim ( )
s
x t L X s x sX s
+
= =
0
0 0
Ex.: ( ) cos ( ), evidente que (0) cos 0 1
t
x t e tu t x e

= = =
2 2
0
Utilizando transformada de Laplace ( ) [ ( )]
( )
s
X s x t
s

+
= =
+ +
L
2
2 2 2 2 2
0 0
2
2 2 2
0
( )
(0) lim ( ) lim lim
( ) 2
( ) /
lim
( 2 ) /
2 (2 ) / 2
lim lim lim 1
2 2 (2 2 ) / 2
s s s
s
s s s
s s s s
x sX s
s s s
d s s ds
d s s ds
s d s ds
s d s ds

+ +
= = =
+ + + + +
+
=

+ + +

+ +
= = = =
+ +
Teorema do Valor Final
0
d
Se ( ) e ( ) possuem transformada de Laplace ento:
dt
lim ( ) lim ( )
t s
x t x t
x t sX s

=
condio ( ) no tem polos no eixo imaginrio ou no
semiplano complexo direito ou lim ( ) existe
t
sX s
x t
68
Provas dos teoremas do valor inicial e final
0
Seja ( ) ( ) (0 ) (0 )
Aplicando TL vem: ( ) ( ) (0 ) ( )
lim ( ) (0 ) 0
mas (0 ) (0 )
donde lim ( ) (0 ). O que prova o
aux
st
aux aux aux aux
aux aux
s
aux
s
f t f t f f
d d
f t sF s f f t e dt
dt dt
sF s f
f f
sF s f
+
+

=

= =

=

=
=
L
0 0
0
0
teorema do valor inicial
Para provar o teorema do valor final considere:
lim ( ) (0 ) lim ( )
( ) (0 )
lim (
st
s s
s
d
sF s f f t e dt
dt
f f
sF
=

=
) ( )
O que prova o teorema do valor final.
s f =
Teorema do escalamento
0
( )
0 0
0
0

1
[ ( )] ( ) ( ) ( )
1 1
( )
s
a
at
st
a
s
at
a
a
t
x at x at e dt x at e d at
a
s
x e d X
a a a

>

=

>
= =
= =

= =

L
1
[ ( )] ( )
s
x at X
a a
= L
Prova:
69
Inverso de funes racionais
1 0
1
1 1 0
...
( )
...
m
m
n n
n
b s b s b
G s
s a s a s a
+ + +
=
+ + + +
Considere a funo de transferncia
Esta funo racional na varivel s denominada prpria se nm,
e estritamente prpria no caso de n>m.
1
0 2 2
0
0
0 2 2
0
1
( )
1 ( ) ( ) !
1
( ) cos( ) ( )
( )
1
sin( ) ( )
( )
n t
n
t
t
t
t e
u t
t s n
s
u t e t u t
s s
e
e t u t
s
s
+
+

+ +

+
+ +
A inverso de funes racionais feita com recurso expanso
em fraces prprias e recorrendo aos seguintes pares:
Tcnica:
1. Factorizar
2. Expandir
3. Determinar os coeficientes
2
10
Exemplo : inverter a seguinte transformada, ( )
10 16
Y s
s s
=
+ +
2 8 ) 2 )( 8 (
10
) (
+
+
+
=
+ +
=
s
B
s
A
s s
s Y
10 ( 2) ( 8)
( 2) ( 8) 10
( 8)( 2) ( 8)( 2)
0
2 8 10 2 8 10
10/ 6 5/ 3, 5/ 3
A s B s
A s B s
s s s s
A B A B
A B B B
B A
+ + +
= + + + =
+ + + +
+ = =

+ = + =
= = =
Soluo factorizar e expandir
70
8 2
5 1 5 1 5 5
( ) ( ) ( ) ( )
3 8 3 2 3 3
t t
Y s y t e e u t
s s

= + = +
+ +
Expanso de Heaviside:
8
2
10

( 8)( 2) 8 2
10 ( 8) 10
multiplicando por ( 8) 5/ 3
2 2 8 2
10 ( 2) 10
multiplicando por ( 2) 5/ 3
8 8 2 8
s
s
A B
s s s s
B s
s A A
s s
A s
s B B
s s
=
=
= +
+ + + +
+
+ = + = =
+ + +
+
+ = + = =
+ + +
c
1
=A
1
+A
2
e c
2
=(-A
1
+A
2
)j devero ser nmeros reais. Podemos
ento escrever
2
2
Exemplo: Determinar a resposta no tempo com condies
15 25 20
iniciais nulas de ( )
( 1)( 2)( 8)
s s
Y s
s s s
+ +
=
+ + +
3 3 1 2 4 1 2 4
2
3 1 2 2 1 4
2
( ) ( )
( ) ( )
2 8 1 2 8
( ) ( )
( )
1 2 8
A A A A A A s j A s j A
Y s Y s
s j s j s s s s s
A A A s A A j A
Y s
s s s
+ +
= + + + = + +
+ + + + + +
+ +
= + +
+ + +
8 2 1
) (
4 3
2
2 1
+
+
+
+
+
+
=
s
A
s
A
s
c s c
s Y
Utilizando expanso de Heaviside resulta A
3
=1 e A
4
= - 2, e
8
2
2
1
1 ) 8 )( 2 )( 1 (
20 25 15
) (
2
2 1
2
2
+
+
+
+
+
+
=
+ + +
+ +
=
s s s
c s c
s s s
s s
s Y
71
1 2
1 2
15 25 20 1 2
1 =>
2 3 9 2 3 9
2 15 4 25 2 20 1 2
2 =>
5 4 10 5 4 10
c c
s
c c
s
+ + +
= = + +

+ + +
= = + +

resultando c
1
=1 e c
2
=1.
2 2 2
1 1 2 1 1 2
( )
1 2 8 1 1 2 8
s s
Y s
s s s s s s s
+
= + = + +
+ + + + + + +
2 8
ou seja ( ) [cos sin 2 ] ( )
t t
y t t t e e u t

= + +
3 1 2
2 2
10
Exemplo: ( )
( 2) ( 8) 8 2 ( 2)
A A A s
Y s
s s s s s
= = + +
+ + + + +
3 1 2 4
3 2 3
10
Exemplo: ( )
( 2) ( 8) 8 2 ( 2) ( 2)
A A A A s
Y s
s s s s s s
= = + + +
+ + + + + +
2
2
2
3 1 2
2
2 6 6
Exemplo factores complexos conjugados: ( )
( 2)( 2 2)
2 6 6
( )
( 2)[( 1) 1] 2 1 1
s s
Y s
s s s
A A A s s
Y s
s s s s j s j
+ +
=
+ + +
+ +
= = + +
+ + + + +
4 3 2
1 1 1 2 2
2 2 2 2 2
Exemplo factores quadrticos repetidos:
5 12 7 15
( )
( 2)( 1) 2 1 ( 1)
A B s c B s c s s s s
Y s
s s s s s
+ + + + + +
= = + +
+ + + + +
72
Representao do Atraso no Tempo
Em muitos sistemas reais existe um atraso puro entre a entrada
e a sada muitas vezes associado com o transporte de material
de um ponto para outro. Por exemplo, no caso de existir um
pipeline entre dois pontos do processo existe um atraso que
consiste no tempo necessrio para percorrer essa pipeline.
Neste caso a funo de transferncia dada por
onde T
d
representa o atraso em segundos. Neste caso T
d
ir ser
funo do atraso no transporte.
( )
d
sT
H s e
=
Exemplo: Sistema de aquecimento
Exemplo (Goodwin) Sistema de aquecimento. O sistema seguinte
um exemplo simples de um sistema com atraso
A funo de transferncia da entrada (tenso aplicada na sistema
de aquecimento) para a sada (temperatura medida pelo termopar)
aproximadamente dada por:
( )
( 1)
d
sT
Ke
H s
s

=
+
73
As funes de transferncia so uma forma algbrica de descrever as
propriedades dos sistemas dinmicos vistas da entrada para a sada
Dizemos que um determinado sistema dinmico estvel se para
qualquer entrada limitada ele produz uma sada limitada. Em
particular, pode se utilizar a expanso em fraces simples para
decompor a resposta total do sistema na soma das respostas de cada
um dos plos da respectiva funo de transferncia em separado.
Para sistemas contnuos, pode-se concluir que estabilidade implica
que a parte real dos plos seja estritamente negativa, isto os plos
devero estar todos localizados no semi-plano complexo esquerdo.
Assim para sistema contnuos a fronteira da estabilidade situa-se no
eixo imaginrio.
Concluso
1
1 1 2
1 2
( )
( ) , zeros , plos ,
( )( )
s
G s s s s
s s

+
= = = =
+ +
Resposta no Tempo de Sistemas
Dinmicos Lineares
74
Resposta Impulsiva de Sistemas Dinmicos Lineares
A funo de transferncia de um sistema linear em tempo
contnuo corresponde transformada de Laplace da resposta
impulsiva (delta de Dirac (t)) com condies iniciais nulas.
Note:
-1
0
( ) ( ) ( ), utilizando o facto de [ ( )] 1, resulta
( ) ( ), ou seja ( ) [ ( )]
, se t=0
recorde que ( ) , e ( ) ( )
0, se t 0
Y s H s U s t
Y s H s y t H s
t t dt t dt
= =
= =
+
= =

L
L

0
1
+
=

Resposta ao escalo em regime estacionrio de Sistemas
Dinmicos Lineares
0 0
1
( ) ( ) ( ), utilizando o facto de [ ( )] , resulta
1
( ) ( ) , donde lim ( )
1
utilizando o teorema do valor final lim ( ) lim ( ) (0)
r
t
s s
Y s G s U s u t
s
Y s G s y t y
s
y sG s G s G
s

= =
= =
= = =
L
1, se t 0
ecorde que a entrada escalo (step) u( ) .
0, se t 0
t

=

<

Resposta ao escalo em regime estacionrio de um sistema
dinmico representado pela sua funo de transferncia G(s),
no caso de existir (isto , no caso de o sistema ser estvel)
dada pelo teorema do valor final da transformada de Laplace.
Assim:
75
Caracterizao da resposta do tempo de sistemas dinmicos
Definimos os seguintes indicadores da resposta ao escalo:
Valor final da resposta, y
: (Steady state value- y), Valor final da resposta no

tempo do sistema dinmico (s existe no caso do sistema ser estvel, isto todos, os
plos da funo de transferncia estarem no semi-plano complexo esquerdo).
Tempo de subida, t
r
: (Rise time, t
r
) Tempo gasto desde que o escalo foi aplicado
at a resposta do sistema atingir k
r
y
em que k
r
uma constante que depende de autor
para autor, tipicamente toma valores 0.9 ou 1. No nosso caso assumimos k
r
=0.9.
Sobreelevao, M
p
: (Overshoot, M
p
) O valor mximo instantneo da resposta ao
escalo. normalmente expresso como uma percentagem de y
. O tempo em que
ocorre M
p
normalmente designado por tempo de pico e representa-se por t
p
.
Subelevao M
u
: (Undershoot, M
u
) o valor absoluto do mnimo instantneo da
resposta ao escalo. Em geral pouco utilizado.
Tempo de estabelecimento, t
s
: (Settling time, t
s
) o tempo gasto desde que a resposta
no tempo do sistema dinmico entra, sem voltar a sair, numa dada banda de dimenso
, em torno do seu valor final. Este desvio em geral definido como uma
percentagem de y
, normalmente de 2% a 5%. Em geral considera-se 5%.

Caracterizao da resposta do tempo de sistemas dinmicos
t
p
t
u

k
r
y

M
u

t
r

Time
t
s

0
y
+M
p

y
+
Valor final da resposta, y
. Tempo de subida, t
r
. Sobreelevao, M
p
.
Subelevao M
u
. Tempo de estabelecimento, t
s
.
76
Plos zeros e resposta no tempo
Considere uma funo de transferncia da forma:
Onde
1
,
2
,,
m
e
1
,
2
, ,,,
n
so, respectivamente, os
zeros e os plos da funo de transferncia H(s). O grau
relativo da funo de transferncia definido como:
r
n n m
1
1
( )
( )
( )
m
i i
n
i i
s
H s
s

=
=
+
=
+
Note que qualquer funo de transferncia racional escalar admite uma expanso
em fraces simples, em que cada termo contm, quer um plo real simples, quer
um par de plos complexos conjugados, quer mltiplas combinaes de plos
repetidos.
Sistemas de primeira ordem
Em geral um sistema de primeira ordem pode ser expresso como
A resposta no tempo deste sistema entrada escalo dada por
H
1
(s) =
K
s + 1
y(t) = /
1
_
K
s(s + 1)
_
= /
1
_
K
s

K
s + 1
_
= K(1 e
)
Step Response
y

0.632 y

0
Time
77
Sistemas de segunda ordem
No caso de plos complexos conjugados, comum estudar resposta
no tempo de sistemas da forma
2 2
2 2 2 2 2
Assim podemos escrever ( )
( 2 ) [( 2 ) ]
n n
n n n d
Y s
s s s s s

= =
+ + + +
2
( )
1,2
2 2
2
( ) , com raizes
( 2 )
onde cos = e 1
j n
n d n
n n
d n
H s s j e
s s

= = =
+ +
=
2 2 2 2 2 2
2
2 2 2 2 2 2
2
1
( )
( 2 ) ( 2 )
1 1
1
( 2 ) ( 2 )
1
n n
n d n d
n d
n d n d
s
Y s
s s s
s
s s s

+
=
+ + + +
+
=

+ + + +

2
Aplicando inversa da transformada de Laplace obtemos:
( ) 1 sin( )
1
n
t
d
e
y t t
= +

j
d

n

T
d

y
+M
p

t
r
t
p

j
d

78
r
2
Tempo de subida (k =1), com y( ) 1,
de sin( ) 0, obtemos
1
n
t
d r
d
e
t t
+ = =
2
2
2 2 2 2 2
2
sobreelevao e ,
( )
= sin( ) cos( ) 0,
1
resolvendo obtemos sin( ) 1 cos( )
donde sin ( ) cos ( ) cos ( )
logo cos (
n p
p p
t
n d p d d p
n d p n d p
d p d p d p
d
M t
dy t e
t t
dt
t t
t t t
+ + + =

+ = +
+ = + +
2 1
) cos ( ) ,
resultando ou seja .
p d p
d p p
d
t t n n Z
n
t n t

+ = + = +
= =
2
e para ( ) 1 sin( )
1
n p
n p
t
t
p p
e
M y t e
= = + =
r
Assim podemos concluir que para sistemas de segunda ordem
O tempo de subida (com k =1),
sobreelevao e so dados por, e
n p
r
d
t
p p p p
d
t
n
M t M e t
=
= =
79
Zeros de sistemas dinmicos
O impacte dos zeros na resposta no tempo de funes de
transferncia um pouco mais subtil que a dos plos. Isto prende-se
com o facto de enquanto os plos esto associados com os estados
per si, os zeros aparecem das interaces aditivas entre os diferentes
plos. Mais ainda, os zeros de uma funo de transferncia
dependem da forma como a entrada aplicada ao sistema e tambm
como a sada calculada em funo dos estados.
+
1
3 s
+
2
2 s +
( ) u t ( ) y t
+
2
3 s +
2
2 s +
( ) u t ( ) y t
4
( )
( 3)( 2)
s
G s
s s
+
=
+ +
( ) 4 2.5
( )
( 3)( 2)
s
G s
s s
+
=
+ +
Zeros de sistemas dinmicos
Com resposta no tempo
H(s) =
s +c
c(s + 1)(0.5s + 1)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
6
4
2
0
2
4
6
Time [s]
S
t
e
p

r
e
s
p
o
n
s
e
c=0.1
c=0.1
c=0.25
c=0.25
c=10
c=10
Considere a funo de transferncia dada por:
80
Anlise do efeito dos zeros na resposta ao escalo
de sistemas dinmicos lineares
Resultado importante
Lema 4.1 (Goodwin): Seja H(s) uma funo de transferncia
estritamente prpria na varivel da transformada de Laplace s e com
regio de convergncia Re(s)>-a. Denote por h(t) a correspondente
funo do tempo.
Ento para qualquer complexo z
0
satisfazendo Re(z
0
)>-a, temos:
H(s) = /[h(t)]
_

0
h(t)e
z
0
t
dt = lim
sz
0
H(s)
Zeros de fase no mnima e subelevao. Assuma um sistema
linear com funo de transferncia H(s) apresentando ganho
esttico (d.c.) unitrio e um zero em s=c, com cR
+
. Assuma
ainda que a resposta no tempo do sistema ao escalo unitrio,
y(t), apresenta um tempo de estabelecimento t
s
,
Ento y(t) exibe uma subelevao M
u
que satisfaz.
( )
1 ( ) 1 , 1 , .
s
y t t t + <<
1
1
s
u
ct
M
e

81
NOTA: O lema anterior estabelece que, quando um
sistema tem zeros de fase no mnima (ou zeros no
semiplano complexo direito), existe um compromisso
entre a rapidez da resposta ao escalo e apresentar
pouca subelevao.
Zeros lentos e sobrelevao. Considere um sistema linear e estvel com funo
de transferncia H(s) e com ganho esttico unitrio. Assuma que H(s)
apresenta um zero em s=c, c<0. Defina v(t) = 1 - y(t), onde y(t) representa a
resposta do sistema ao escalo unitrio. Assuma ainda que:
1) O sistema tem plos dominantes com parte real p, p>0.
2) O zero e plo dominante esto relacionados por
3) O valor de que define o tempo de estabelecimento escolhido de forma a
existir K>0 que verifica
Ento a resposta ao escalo apresenta uma sobreelevao a qual limitada
inferiormente de acordo com
c
p
1
[v(t)[ < Ke
pt
t t
s
M
p

1
e
ct
s
1
_
1
K
1
_
82
Resposta na Frequncia de Sistemas
Dinmicos Lineares
Resposta emfrequncia
Estudamos de seguida a resposta a uma entrada de particular
importncia, o sinal sen(t). A razo pela qual a resposta no
tempo ao sinal seno muito importante vem do facto que ela
contm informao acerca da resposta no tempo a outros sinais.
Considere a funo de transferncia:
A resposta entrada sin(wt) dada por:
Onde
H(s) = K
m
i=0
b
i
s
i
s
n
+
n1
k=1
a
k
s
k
y(t) = |H(j)|sin(t + ())
H(j) = [H(j)[e
j()
83
Resposta emfrequncia: resumo
O sinal seno na entrada de um sistema linear invariante no tempo
fora uma sada que corresponde a um sinal seno da mesma
frequncia. A amplitude do sinal de sada modificada por um
factor igual ao mdulo de H(j) e cuja fase se encontra deslocada
por uma quantidade dada pela fase de H(j).
H(j)
H(j)
y(t)=|H(j)|sin(t+()) u(t)=sin(t)
o o
Mapa Plos/Zeros
Denomina-se por mapa plos/zeros de uma funo de
transferncia o desenho, no plano complexo, da localizao dos
plos e zeros dessa funo de transferncia. Nesse desenho a
localizao dos plos representada por x e a dos zeros por o.
Exemplo:
2
( 1)( 1)
( )
( 2)( 0.5)
( 1)( 1)
( 2)( 0.5-0.5i)( 0.5+0.5i)
s s
H s
s s s s
s s
s s s s
+
= =
+ + +
+
+ + + 1 -1 -2
x
x
x
Re
Im
x
84
Diagramas de Bode
Diagramas de Bode consistem num par de grficos. Um deles representa o
mdulo da resposta em frequncia |H(j)| em funo da frequncia angular, .
O outro representa o ngulo da respectiva resposta em frequncia tambm em
funo da frequncia angular em radiano/segundo.
Em geral os diagramas de Bode so desenhados em eixos especiais:
1) O eixo abcissa linear em log
10
() (logaritmo na base 10). Isto permite
uma representao compacta da resposta em frequncia para um intervalo
bastante alargado de frequncias. A unidade nos eixos a dcada, onde uma
dcada corresponde distncia entre
1
e 10
1
para qualquer valor de
1
.
2) O mdulo da resposta em frequncia medido em deciBel [dB], definido
como 20log
10
|H(j)|. Este mtodo apresenta diversas vantagens que
incluem:
2.1) boa preciso para pequenos e grandes valores de |H(j)|,
2.2) facilita a construo de aproximaes simples para 20log
10
|H(j)|,
2.3) converte a resposta em frequncia de sistemas em cascata na soma
das diversas respostas em frequncia.
3) O ngulo medido em escala linear em radianos ou graus.
Desenho de diagramas de Bode assimptticos
Um ganho simples K apresenta diagramas de Bode de fase e mdulo
constantes. O diagrama de Bode mdulo uma linha recta de
amplitude constante 20log|K|[dB] e o de fase corresponde a uma
linha recta horizontal nos 0[rad] (com KR
+
).
K
K
u(t) y(t)
20log|H(j)|[dB]
log
10
[rad/sec]
20log|K|[dB]
fase H(j)[rad]
log
10
[rad/sec]
0
85
Factores s
k
tem um diagrama de amplitude que consiste numa linha
recta cujo declive igual a 20k[dB/dcada] e fase constante e igual
a k/2. Esta linha cruza o eixo horizontal (0[dB]) com = 1.
s
k
s
k
u(t) y(t)
20log|H(j)|[dB]
log
10
[rad/sec]
20k[dB/dcada]
fase H(j)[rad]
log
10
[rad/sec]
k/2
0
O factor as+1, com aR+ tem um diagrama de amplitude que pode ser
assimptoticamente aproximado como se segue:
1) para |a|<<1, 20 log|aj + 1| 20 log(1) = 0[dB], isto para baixas
frequncias o diagrama de mdulo uma linha recta horizontal. Esta linha recta
denomina-se assimptota de baixa frequncia.
2) para |a|>>1, 20 log|aj + 1| 20 log(|a|), isto , para altas frequncias o
diagrama de amplitude corresponde a uma linha recta com declive de
20[dB/dcada] o qual cruza o eixo horizontal (0[dB]) para = |a|
-1
. Esta linha
recta denomina-se assimptota de alta frequncia.
3) para =|a|
-1
, |aw|=1, 20 log|j + 1| 3 dB.
as+1
as+1
u(t) y(t)
20log|H(j)|[dB]
log
10
[rad/sec]
20[dB/decada]
0
|a|
-1
86
O factor as+1, com a>0 tem um diagrama de fase um pouco mais complexo.
Aproximadamente podemos afirmar que ele muda ao longo de duas dcadas.
Uma dcada antes |a|
-1
a fase aproximadamente zero. Uma dcada aps |a|
-1
a
fase aproximadamente sign(a)/2[rad]. Ligando os pontos (0.1|a|
-1
, 0) e
(10|a|
-1
, 0) por uma linha recta d origem a uma fase de sign(a)/4 para
= |a|
-1
. Isto uma aproximao algo rudimentar mas que devido sua
simplicidade extremamente utilizada.
as+1
as+1
u(t) y(t)
|a|
-1
0.1|a|
-1
10|a|
-1
/4
/2
0
Diagramas de Bode de sistemas diversos
1
( ) , com b>0 G s
s b
=
+
Sistema: Plo real simples no semi-plano complexo esquerdo.
-20log|b|
b
rad/sec
rad/sec
b 0.1b 10b
0
-45
-90
X
Im
Re
-b
j
-20 dB/dec
[grau]
20log|G(j)| [dB]
87
( ) , com b>0 G s s b = +
Sistema: Zero real simples no semi-plano complexo esquerdo.
20log|b|
b
rad/sec
20 dB/dec
O
Im
Re
-b
j
rad/sec
b 0.1b 10b
90
45
0
[grau]
20log|G(j)| [dB]
1
( ) , com b<0 G s
s b
=
+
Sistema: Plo real simples no semi-plano complexo direito.
-20log|b|
b
rad/sec
X
Im
Re
b
j
-20 dB/dec
rad/sec
b 0.1b 10b
-90
-135
-180
[grau]
20log|G(j)| [dB]
88
( ) , com b<0 G s s b = +
Sistema: Zero real simples no semi-plano complexo direito.
20log|G(j)| [dB]
20log|b|
b
rad/sec
rad/sec
20 dB/dec
O
Im
Re
b
j
b 0.1b 10b
180
135
90
[grau]
Considere a funo de transferncia dada por
Antes de desenhar o diagrama de Bode rearranja-se a funo de
transferncia de forma e evidenciar os plos e os zeros e
normalizar o ganho assim:
Utilizando as aproximaes apresentadas anteriormente resulta:
H(s) = 640
(s + 1)
(s + 4)(s + 8)(s + 10)
H(s) = 2
(s + 1)
(0.25s + 1)(0.125s + 1)(0.1s + 1)
89
10
1
10
0
10
1
10
2
30
20
10
0
10
20
G
a
i
n

[
d
B
]
10
1
10
0
10
1
10
2
200
150
100
50
0
50
Frequency [rad/s]

P
h
a
s
e

[
]
-40
-30
-20
-10
0
10
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
0
10
1
10
2
-180
-135
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
{ }
2
2 2
10
1
para ( ) , com 0 0.707
2 ( 2 10 10 )
com 0.05, 0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5, 0.6, 0.7 , resulta
H s
s s

= < <
+ +
Re
x
x
1
2
=
0
j
0
j
x
x
0 =
0

Im
Mapa plos zeros
90
2 2
2
2
2 2
2
2
1 2
( ) 20log 1 dB
2
1
n n
n n
H j

= = +

+

Os diagramas de Bode de amplitude e fase pares de plos
complexos conjugados so bastante mais complicados que os
de um plo simples. Assim considere a funo de transferncia.
( )
2 2
2
2
1 1
( ) com resulta ( )
2
2
1
1
n n
n n
H s s j H j
s s
j
j

= = =

+ +
+ +

2
2 2
( ) , com 0 1
( 2 )
n
n n
H s
s s

= < <
+ +
Que pode expressa como:
Diagrama de amplitude:
1. para <<
n
, resulta 20 log(1) = 0[dB], isto , para baixas
frequncias o diagrama de mdulo uma linha recta horizontal.
Esta linha recta denomina-se assimptota de baixa frequncia.
2. para >>
n
, resulta a assimptota de alta frequncia dada por
trata-se de uma recta a decair a -40 dB dcada.
3. Para
n
. Pode-se mostrar que o pico no mdulo ocorre perto
da frequncia
n
. O peso exacto bem como a localizao podem
ser determinados diferenciando a expresso do mdulo da funo
de transferncia em relao frequncia e igualando a zero. O
pico ocorre frequncia de ressonncia
e com amplitude dada por
2
= 1 2
r n

( )
2
( ) 20log 2 1 dB
r
H j
2
2
( ) 20log dB = 40log dB
n n
H j

91
Note que o pico s existe para =2
-0.5
. A frequncia onde o pico
ocorre no relevante quanto se desenham os diagramas de Bode
mo dado que o pico suficientemente grande e a frequncia a que
ocorre muito perto da frequncia
n
. Para =0 o pico ocorre
exactamente frequncia de ressonncia
n
. Todavia, para =0.3
(um pequeno pico de 5 dB) pico ocorre frequncia
Em geral suficiente representar o pico frequncia
n
.
Resumo: Desenha-se primeiro a assmptota de baixa frequncia at
frequncia
n
e a assimptota de alta frequncia a partir dai. Em
seguida desenha-se uma curva macia entre as assmptotas de baixa e
alta frequncia e que passa pelo valor do pico prximo da frequncia
n
.
2
= 1 2 1 0.18 0.91
r n n n
= =
1
2
2
2
( ( )) arctan 1
n n
arg H j

=

Diagrama de fase:
1) <<
n
. Neste caso (baixas frequncias ) podemos escrever a
aproximao da fase da funo de transferncia como
Corresponde a uma linha recta horizontal com ordenada 0.
2) >>
n
. Tratam-se das altas frequncias. Neste caso a
aproximao pode ser dada por
Corresponde a uma linha recta horizontal com ordenada -180.
3) =
n
. Frequncia de corte. Nesta frequncia
arg( ( )) arctan(0) 0 H j =
arg( ( )) 180 H j
arg( ( )) 90 H j
92
No caso da fase uma aproximao linear no fcil de conseguir,
e no existem regras simples para o fazer. Uma tcnica proposta
por diversos autores consiste em utilizar a assimptota de baixa e
alta frequncias do seguinte modo:
1) Traar a assimptota de baixa frequncia at:
2) Marcar o ponto (
2
=
n
,-90)
3) Traar a assimptota de alta frequncia a partir de:
Unir o restante com uma curva macia ou mesmo uma recta.
1
1
log(2 )
2
n

=
3 1
2
log(2 )
n

=
-40
-30
-20
-10
0
10
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
0
10
1
10
2
-180
-135
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
( )
2
20log 2 1 dB 14.0 dB =
2
10
n
= =
1
1
log(2 )
5
2
n

= =
-90
2
2 2
10
Considere ( ) , ou seja 0.1, 10
( 2 10 )
n
H s
s s
= = =
+ +
3 1
2
20
log(2 )
n

= =
93
Modelos de sistema e sua variao paramtrica
System Parameter Step response Bode (gain) Bode(phase)
K
s + 1
K
K
K
2
n
s
2
+ 2ns +
2

n
n
n
n
as + 1
(s + 1)
2
a
a
a
a
2
as + 1
(s + 1)
2
a a
a
a
3
2
Conceitos bsicos de filtragem e frequncia
Num amplificador ideal, a resposta em frequncia deveria ser
H(j)=K, constante R
+
. Ou seja todos os componentes do
sinal de entrada deveriam passar pelo filtro da mesma forma, isto
com o mesmo ganho e sem fase (estes requisitos so impossveis
de realizar na prtica). Definem-se em seguida os seguintes
termos que sero utilizados ao longo do curso.
Banda Passante Intervalo de frequncias em que todas as
componentes passam atravs do sistema com
aproximadamente a mesma amplificao (ou atenuao) e com
um deslocamento de fase proporcional a .
Banda de Rejeio Intervalo de frequncias em que os
componentes so rejeitados. Nesta banda |H(j)| toma valores
pequenos comparado com os valores que atinge na banda
passante.
94
Bandas de Transio Intervalo de frequncia entre as diversas
bandas passantes e de rejeio.
Frequncia de Corte
c
Este o valor tal que
onde H
c
corresponde a
|H(0)| para filtros passa baixo e rejeita banda.
|H()| para filtros passa alto.
O valor mximo de |H(j)| na banda passante para filtros
passa banda.
Largura de Banda. Trata-se de uma medida da largura da banda
passante (ou de rejeio) na frequncia. definida como
B
=
c2
-
c1
, onde
c2
>
c1
0. Nesta definio,
c1
e
c2
correspondem s frequncias de corte de cada um dos lados da
banda passante ou de rejeio (para filtros passa baixo
c1
= 0).
( ) / 2,
c c
H j H =
10
1
10
2
10
3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
G
a
i
n
Frequency [rad/s]
c1

c2

Diagrama de mdulo de um filtro passa banda (Goodwin)
95
Transformada de Fourier
Uma generalizao natural da resposta em frequncia a
transformada de Fourier. Esta proporciona-nos uma tcnica para
representar um vasto conjunto de sinais no domnio da frequncia.
Considere o sinal em tempo contnuo f(t), definido para -<t<.
Ento o par de transformadas de Fourier definido como
[ ]
[ ]
-1
( ) ( ) ( )
1
( ) ( ) ( )
2
j t
j t
f t F j e f t dt
F j f t e F j d
= =
= =
F
F
O par de transformadas bem definido se f(t) for absolutamente
integrvel isto se
( ) f t dt
+
<

e
Teorema de Parseval
96
As transformadas de Fourier esto relacionadas com as
transformadas de Laplace. Todavia, enquanto as transformadas de
Laplace so unilaterais, isto definidas para t[0, [, as
transformadas de Fourier so bilaterais, ou seja definidas para t[-
, [.
Esta diferena traz algumas alteraes na interpretao:
Por exemplo a transformada de Laplace permite tratar de condies
iniciais, e os plos no semi-plano complexo direito correspondem a
instabilidade.
Na transformada de Fourier as condies iniciais no so
normalmente tratadas e os plos no semi-plano complexo direito
representam sistemas no causais.
Tabela de transformadas
f(t) t R T [f(t)]
1 2()
D
(t) 1
(t) () +
1
j
(t) (t t
o
)
1 e
jto
j
e
t
(t) 1 < 0
1
j
te
t
(t) 1 < 0
1
(j )
2
e
|t|
R
+
2
2
+
2
cos(
o
t) ((
o
) +(
o
))
sin(
o
t) j (( +
o
) (
o
))
cos(
o
t)(t) ((
o
) +(
o
)) +
j
2
+
2
o
sin(
o
t)(t) j (( +
o
) (
o
)) +

o
2
+
2
o
e
t
cos(
o
t)(t) R
+
j +
(j +)
2
+
2
o
e
t
sin(
o
t)(t) R
+

o
(j +)
2
+
2
o
97
Propriedades das transformadas
f(t) T [f(t)] Description
l
i=1
a
i
f
i
(t)
l
i=1
a
i
F
i
(j) Linearity
dy(t)
dt
jY (j) Derivative law
d
k
y(t)
dt
k
(j)
k
Y (j) High order derivative
_
t
y()d
1
j
Y (j) +Y (0)() Integral law
y(t ) e
j
Y (j) Delay
y(at)
1
[a[
Y
_
j
a
_
Time scaling
y(t) Y (j) Time reversal
_

f
1
()f
2
(t )d F
1
(j)F
2
(j) Convolution
y(t) cos(
o
t)
1
2
Y (j j
o
) +Y (j +j
o
) Modulation (cosine)
y(t) sin(
o
t)
1
j2
Y (j j
o
) Y (j +j
o
) Modulation (sine)
F(t) 2f(j) Symmetry
f
1
(t)f
2
(t)
1
2j
_
+j
j
F
1
()F
2
(s )d Time domain product
e
at
f
1
(t) F
1
(j a) Frequency shift
Note que Y(j)=F (y(t)) e que F(j)=F (f(t))
Teorema de Parseval
Teorema de Parseval: Sejam F(j) e G(j) as transformadas
de Fourier de f(t) e g(t) respectivamente ento:
1
( ) ( ) ( ) ( ) .
2
f t g t dt F j G j d
+ +

=

onde w representa a frequncia angular em radianos/segundo.
Este resultado muito utilizado na manipulao e anlise das
transformadas de Fourier. Um caso particular deste resultado
quando f(t) = g(t) resulta em:
2 2 1
( ) ( ) .
2
f t dt F j d
+ +

=

Este teorema pode ser utilizado no clculo da energia ou potencia de sinais.
Exemplo considere que f(t) representa corrente e g(t) tenso num circuito
elctrico.
98
Teorema de Parseval
Demonstrao: A demonstrao deste importante resultado
muito simples e recorre unicamente definio da Transformada
de Fourier. Assim
1
( ) ( ) ( ) ( ) ,
2
trocando a ordem de integrao
1
( ) ( ) ( ) ( )
2
1
( ) ( )
2
j t
j t
f t g t dt F j e d g t dt
f t g t dt F j e g t dt d
F j G j d
+ + +

+ + +

+

=

=

=


Erros de Modelao
de
Sistemas Lineares
99
Erros de modelao de sistemas lineares
No caso em que um modelo linear seja utilizado para aproximar um
sistema linear, os erros de modelao devido a erros ou
aproximaes nos parmetros podem ser expressos na forma de
funo de transferncia do seguinte modo:
Erros aditivos.
Erros multiplicativos.
Onde as funes G
(s) e G
(s) correspondem aos erros de

modelao aditivos e multiplicativos introduzidos no Captulo 3.
A vantagem dos erros de modelao multiplicativos face aos
aditivos advm do facto de os multiplicativos representarem
quantidades relativas enquanto os aditivos quantidades absolutas.
0
( ) ( ) ( ) ( ( ) ( )) ( ) Y s G s U s G s G s U s
= = +
0
( ) ( ) ( ) ( )(1 ( )) ( ) Y s G s U s G s G s U s
= = +
Como se sabe os atrasos no tempo no podem ser convertidos em
funes racionais no domnio da Transformada de Laplace. Uma
possvel aproximao (Goodwin) :
Onde k determina a preciso da aproximao. Para esta aproximao
pode-se determinar o mdulo da resposta em frequncia do erro
multiplicativo de modelao dada por (Goodwin):
2
, (1, 2,...)
2
k
s
s k
e k
s k
+

+

2
2
( ) ( ), ( ) ( )
2
2
Donde ( ) 1
2
( ) , arctan
2
k
s
o
k
s
j j k
s k
G s e F s G s F s
s k
s k
G s e
s k
t
G j e e
k
+

= =

+

+

=

+

= =
100
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.5
1
1.5
2
Normalized frequency ( )

M
a
g
n
i
t
u
d
e
k=1
k=3
k=8
A magnitude do erro multiplicativo dada por
Dando origem ao seguinte grfico
2
( ) , onde arctan
2
j j k
t
G j e e
k

= =
Erros de modelao de estruturas ressonantes
A omisso dos modos com ressonncia muito comum a quando
da modelao de certas classes de sistemas, tais como braos
robots, antenas de grande dimenso e em geral estruturas
flexveis de grande dimenso. Esta situao pode ser formalizada
como:
Onde os erros de modelao podem ser descritos por
2
2 2
( ) ( ), com ( ) ( ), e 0 1
2
n
o
n n
G s F s G s F s
s s

= = < <
+ +
2 2
2 2
( 2 )
Erro aditivo ( ) ( ) ( ) ( ) ( ),
2
( 2 )
Erro multiplicativo ( ) (1 ( )) ( ) ( ) ,
2
n
o
n n
n
o
n n
s s
G s G s G s G s F s
s s
s s
G s G s G s G s
s s

+
= + =
+ +
+
= + =
+ +
101
10
1
10
0
10
1
0
1
2
3
4
5
6
7
Normalized frequency /
n
G
a
i
n
=0.1
0.2
0.7
A magnitude do erro multiplicativo dada por
Dando origem ao seguinte grfico, para diferentes valores do
factor de amortecimento .
Erros de modelao de estruturas ressonantes
2 2
( 2 )
( ) ,
2
n
n n
s s
G s
s s
+
=
+ +
Majorantes dos erros de modelao
No projecto de sistemas de controlo muito importante e
desejvel ter uma noo clara dos erros de modelao. Uma
especificao tpica pode ser dada pela majorao
onde () representa uma funo positiva de .
( ) ( ) G j
=
102
Sumrio
Existem dois tipos de aproximaes de sistemas
dinmicos lineares:
Aproximao no domnio da frequncia.
Aproximao no domnio do tempo.
Apesar destas duas aproximaes serem equivalentes,
cada uma delas apresenta vantagens particulares e
fundamental entender o mbito de aplicao das duas.
Sumrio
No domnio do tempo:
os sistemas so modelados por equaes diferenciais,
os sistemas so caracterizados pela evoluo das suas
variveis (sada, etc.) no tempo,
a evoluo das diferentes variveis no tempo calculada
resolvendo equaes diferenciais.
103
Sumrio
No domnio da frequncia
a modelao explora a propriedade chave dos sistemas
lineares que estabelece que a resposta em regime
estacionrio de um sistema dinmico a uma entrada
sinusoidal ainda uma sinuside com a mesma frequncia.
o sistema somente altera a fase e a amplitude da entrada de
uma forma univocamente determinada pela resposta do
mesmo frequncia em causa.
os sistemas so modelados por funes de transferncia, as
quais capturam este impacte em funo da frequncia.
Sumrio
No que diz respeito caracterstica de estabilidade, um sistema
dinmico em tempo contnuo
estvel se e s se a parte real dos plos estritamente
negativa.
marginalmente estvel se contm pelo menos um plo
estritamente imaginrio e no contm plos com partes reais
positivas.
instvel se existe pelo menos um plo com parte real positiva.
de fase no mnima se existe pelo menos um zero com parte
real estritamente positiva.
104
Todos os modelos de sistemas dinmicos contm erros de
modelao.
Os erros de modelao podem ser descritos como aditivos ou
como multiplicativos.
O erros de modelao so normalmente desconhecidos e
frequentemente descritos por majorantes.
Sumrio
Anlise de sistemas
de
controlo entrada nica sada nica
105
Anlise de sistemas de controlo entrada nica sada nica
Para uma dada estrutura de retroaco envolvendo um sistema e
um controlador pretendemos de responder s seguintes questes:
Quando o sistema de retroaco estvel.
Qual a sensibilidade do mesmo a diversos tipos de
perturbaes.
Qual o impacte dos erros de modelao lineares.
Qual o impacte de pequenas no linearidades no sistema de
retroaco.
Pretendemos ainda introduzir os critrios de anlise de
estabilidade:
Root Locus ou Diagrama de Evans.
Critrio de Nyquist.
Nota neste curso no ser leccionado o critrio de Routh seco
5.5 do livro.
Estruturas de Retroaco
Neste captulo iremos verificar que a retroaco apresenta
propriedades interessantes tais como:
Capacidade de reduzir o efeito das perturbaes na resposta de
sistema.
Diminuir a sensibilidade a erros de modelao.
Estabilizar sistemas instveis.
Todavia, iremos tambm ver que desde que incorrectamente
utilizada a retroaco pode destabilizar sistemas estveis em malha
aberta e criar comportamentos oscilatrios.
106
Sistema de Retroaco com um grau de liberdade, C(s)
E(s)
+
+
+
+
+
C(s)
U(s)
D
i
(s) x
o
D
o
(s)
+
Y
m
(s)
D
m
(s)
G
o
(s)
R(s)
+
Y (s)
C(s)- Controlador
G
o
(s)- Sistema nominal.
R(s)- Referencia,
E(s)- Erro,
U(s)- Sinal de Controlo
D
i
(s)-Perturbao na entrada
D
o
(s)-Perturbao na sada
Y(s)- Sada
D
m
(s)- Rudo nos Sensores,
Y
m
(s)- Sada medida,
Sistema de Controlo por Retroaco
Na figura anterior utilizam-se funes de transferncia e
transformadas de Laplace para estabelecer as relaes entre os
diversos sinais envolvidos na cadeia. Em particular, C(s) e G
o
(s)
denotam as funes de transferncia do controlador e o modelo
do sistema nominal os quais so representados por:
( ) ( )
( ) , e ( )
( ) ( )
o
o
o
B s P s
C s G s
L s A s
= =
107
Transformadas de Laplace das entradas para a sada
U(s) =
C(s)
1 +G
o
(s)C(s)
_
R(s) D
m
(s) D
o
(s) G
o
(s)D
i
(s)
f(s, x
o
)
A(s)
_
A relao entre as diversas entradas do sistema (R(s), D
m
(s), D
o
(s),
G
o
(s),f(s,x
o
)) e o sinal de controlo pode ser estabelecida como:
A relao entre as diversas entradas do sistema (R(s), D
m
(s), D
o
(s),
G
o
(s),f(s,x
o
)) e o sinal de sada pode ser estabelecida como:
Y (s) =
1
1 +G
o
(s)C(s)
_
G
o
(s)C(s)(R(s) D
m
(s)) +D
o
(s) +G
o
(s)D
i
(s) +
f(s, x
o
)
A(s)
_
E(s)
+
+
+
+
+
C(s)
U(s)
D
i
(s) x
o
D
o
(s)
+
Y
m
(s)
D
m
(s)
G
o
(s)
R(s)
+
Y (s)

As Diversas Funes de Sensibilidade Nominais
( ) ( ) ( ) ( )
( )
1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) 1
( )
1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
1 ( ) ( ) ( ) ( ) (
o o
o
o o o
o
o
o o o
o o
io
o o o
o
uo
o o o
G s C s B s P s
T s
G s C s A s L s B s P s
A s L s
S s
G s B s L s
S s
A s P s C s
S s
G s C s A s L s B s
= =
+ +
= =
+ +
= =
+ +
= =
+ + ) ( ) P s
Considere as seguintes funes de transferncia:
T
0
(s) : R(s)Y(s). Complementar da Sensibilidade Nominal.
S
0
(t) : D
o
(s)Y(s). Sensibilidade Nominal.
S
i0
(s) : D
io
(s)Y(s). Sensibilidade Nominal das perturbaes na entrada.
S
u0
(s) : R(s)U(s). Sensibilidade Nominal do Controlo.
108
Sistemas de controlo com dois graus de liberdade
R(s) E(s)
+
+
+
+
+
C(s) H(s)
R(s)
U(s)
Y (s)
D
i
(s) x
o
D
o
(s)
+
Y
m
(s)
D
m
(s)
G
o
(s)
+
Y (s) =
G
o
(s)C(s)H(s)
1 +G
o
(s)C(s)
R(s) +
1
1 +G
o
(s)C(s)
_
D
o
(s) +
f(s, x
o
)
A
o
(s)
_
+
G
o
(s)
1 +G
o
(s)C(s)
D
i
(s)
G
o
(s)C(s)
1 +G
o
(s)C(s)
D
m
(s)
Os sistemas de controlo de retroaco para alm do controlador C(s)
por vezes utilizam-se um pr-filtro H(s) para filtrar a referncia R(s)
antes de ser aplicada ao sistema.
Dando origem a:
Relao entre sensibilidades e estabilidade
S
o
(s) + T
o
(s) = 1
S
io
(s) = S
o
(s)G
o
(s) =
T
o
(s)
C(s)
S
uo
(s) = S
o
(s)C(s) =
T
o
(s)
G
o
(s)
As seguintes relaes so verificadas:
Note: que a relao
algbrica S
o
(s)+T
o
(s)=1
impe limites ao
desempenho a atingir.
Definio (estabilidade interna). A malha de retroaco diz-se
internamente estvel se e s se todas as oito funes de
transferncia representadas abaixo so estveis.
_
Y
o
(s)
U
o
(s)
_
=
_
G
o
(s)C(s) G
o
(s) 1 G
o
(s)C(s)
C(s) G
o
(s)C(s) C(s) C(s)
_
1 +G
o
(s)C(s)
H(s)R(s)
D
i
(s)
D
o
(s)
D
m
(s)
109
R(s) E(s)
+
+
+
+
+
C(s) H(s)
R(s) U(s)
Y (s)
D
i
(s) x
o
D
o
(s)
+
Y
m
(s)
D
m
(s)
G
o
(s)
+
Anlise da equao caracteristica

Lema (Goodwin Lemma 5.1) Estabilidade Nominal Interna:
Considere o sistema nominal em malha fechada representado na
Figura. O sistema em malha fechada estvel se e s se as razes
da equao caracterstica da malha fechada
estiverem todas no semi-plano complexo esquerdo. Ao polinmio
A
0
(s)L(s)+B
0
(s)P(s) chamamos polinmio caracterstico da malha
fechada.
0 0
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) 0, onde ( ) e ( )
( ) ( )
o
o
o
B s P s
A s L s B s P s C s G s
L s A s
+ = = =
Estabilidade e anlise polinomial
Considere um polinmio caracterstico da forma:
com raizes
1
,
2
,..,
n
.
O problema a estudar trata da questo de quando este polinmio
apresenta razes com parte real no negativa. Obviamente, esta
equao pode ser resolvida de forma sumria calculando as razes
de p(s). Todavia, em muitas aplicaes no nos interessa saber
quais as razes de um polinmio particular mas sim qual a variao
da localizao das mesmas em funo de determinados parmetros.
p(s) = s
n
+a
n1
s
n1
+. . . +a
1
s +a
0
110
Algumas propriedades com particular interesse
Propriedade 1: O coeficiente a
n-1
satisfaz:
Propriedade 2: O coeficiente a
0
satisfaz:
Propriedade 3: Se as razes de p(s) tiverem parte real negativa, ento
necessrio que a
i
> 0, para todo o i {0, 1, , n-1}.
Propriedade 4: No caso de algum dos coeficientes polinomiais ser
no positivo (negativo ou zero), ento, pelo menos uma das razes
de p(s) tem parte real no negativa. Esta propriedade uma
consequncia da anterior.
1
1
1

para provar basta notar que ( ) ( - ).
n
n i
i
n
i
i
a
p s s
=
=
=
=
1
( 1) , a prova segue a propriedade anterior
n
n
o i
i
a
=
=

Algumas propriedades com particular interesse
Prova da propriedade 3.
1) As raizes de p(s) ou so reais ou complexas. No caso de serem complexas
como os coeficientes de p(s) so reais ento devero ser conjugadas duas a duas.
2) Podemos assim assumir que existem n
1
razes reais e n
2
pares de razes
complexas conjugadas, satisfazendo n=n
1
+2n
2
.
3) No caso de todas as razes terem parte real negativa podem ser descritas por
4) Assim p(s) dado por
5) Dado que p(s) obtido pelo produto de polinmios de primeira e segunda
ordem com coeficientes positivos, ento os coeficientes de p(s) so dados por
somas e produtos de quantidades positivas, logo positivos.
1 1 2
1
*
2
| |, 1,...,
| | , 1,...,
i i
n i n n i i i
i n
j i n

+ + +
= =
= = + =
( ) ( )
( )
1 2
2
2
1 1
( )
n n
i i i
i i
p s s s
= =
= + + +

111
O Diagrama de Evans
ou
Critrio Root-Locus
Root Locus
Uma ferramenta clssica largamente utilizada para o estudo da
estabilidade de equaes polinomiais o root locus ou
diagrama de Evans. A tcnica Root Locus (Lugar Geomtrico
da Razes) pode ser utilizada para examinar a localizao das
razes do polinmio caracterstico quando um dos parmetros
varia. Considere a seguinte equao genrica:
1
1 1 0
1
1
1 1 0
1
1 ( ) 0,
( )
com 0 onde ( ) e
( )
( ) ... ( )
( ) ... ( )
m
m m
m i
i
n
n n
n i
i
F s
M s
F s
D s
M s s b s b s b s c
D s s a s a s a s p
=
+ =
> =
= + + + + =
= + + + + =
112
Root Locus: Exemplo 1
Exemplo 1: Considere o sistema de rectroao
KC
a
(s) G(s)
-
R(s) Y(s)
Para anlise de estabilidade interessa conhecer a evoluo das razes
de 1+KC
a
(s)G(s)=0.
Exemplo:
( ) ( )
( )
1 ( ) ( )
a
a
KG s C s
T s
KG s C s
=
+
( ) ( )
1 1
com ( ) e ( ) 1 resulta 1 0
1 1
1 0, 1
a
G s C s K
s s
s K s K
= = + =
+ +
+ + = = +
Re
Im
X
-1
K: 0
Root Locus: Exemplo
Exemplo 2:
( ) ( )
1 1
10 10
10
1 10 0,
1
a
s s
G s C s K
s s
K
K s K s
K
+ +
= = + =
+ +
+
+ + + = =
+
Re
Im
X
O
-10 -1
K: 0
Logo o sistema de retroaco
resultante sempre estvel
Exemplo 3:
( ) ( )
1 1
10 10
10
1 10 0,
1
a
s s
G s C s K
s s
K
K s K s
K

= = + =
+ +
+ + = =
+
Re
Im
X
O
-10 1
K: 0
Logo o sistema de retroaco
resultante torna-se instvel para
K>10.
113
Root Locus: Exemplo
Exemplo 4:
2
1 1
( 2) ( 2)
2 4 4
2 0,
2
a
G s C s K
s s s s
K
s s K s
= = + =
+ +

+ + = =
Re
Im
X
-2
K: 0
X
-1
O sistema de retroaco resultante
sempre estvel embora o
amortecimento v decrescendo
quando K cresce.
Root Locus
Antes de avanar na apresentao do mtodo root locus. Vamos
relembrar o significado de (s+p) com s e p complexos.
Assim graficamente temos:
O vector +p
O vector s
E o vector s+p.
Representado como:
Re
Im
-p
s
+p
s+p
A interpretao grfica de (s+p) assim um
vector aplicado em p e apontando para s.
114
Root Locus
A tcnica Root Locus (Lugar Geomtrico da Razes) utilizada para
determinar a localizao das razes do polinmio caracterstico:
Condio de mdulo.
O mdulo da expresso dever verificar:
Condio de ngulo.
O argumento dever verificar:
( ) ( ) 0, com 0 D s M s + = >
O root locus consiste assim no conjunto de pontos que satisfazem
1
1
n
i
i
m
j
j
s p
s z
=
=
+
=
+
( )
1 ( ) 0, com 0 onde ( )
( )
M s
F s F s
D s
+ = > =
180 ngulos dos zeros - ngulos dos plos
o
=

Root Locus
Regras para a construo do root locus para >0.
1- Nmero de ramos. O nmero de ramos do root locus igual ao
nmero de plos do sistema em malha fechada.
2- Simetria. O root locus simtrico em relao ao eixo real. Note
que esta propriedade advm do facto de os polinmios numerador e
denominador da funo de transferncia terem coeficientes reais.
3- Para =0, o root locus encontra-se nos plos do sistema em
malha aberta (isto nas razes de D(s)=0). Marcar com X esses
pontos.
4- Quando , m razes do root locus aproximam-se dos zeros
do sistema em malha aberta. (isto nas razes de M(s)=0). Marcar
com O esses pontos.
115
Root Locus
5- Qualquer ponto do eixo real que verifique a condio de ngulo
pertence ao root locus. Assim para >0, pertencem ao root locus os
segmentos do eixo real que tenham um nmero impar de
plos+zeros sua direita.
Assimptotas:
Regras para a construo do root locus (cont.)
6- Nmero de assmptotas: Assuma que existem m zeros e n plos.
m dos plos vo para os zeros quando . Os restantes vo para
infinito. Assim podemos afirmar que:
O nmero de assimptotas = n-m (#plos - #zeros)
( ) ...
quando , s e resulta
( ) ...
n n
n m
m m
D s s s
s
M s s s

+
= = = =
+
X X O O X
7- ngulos das assmptotas. Assuma que existem m zeros e n
plos. Ento, o ngulo entre as assmptotas verifica a condio de
ngulo e
Os ngulos das assimptotas so:
8- Centro assimpttico: No infinito os plos da cadeia aberta e os
zeros podem ser vistos como estando aproximadamente no mesmo
ponto, isto reflecte-se no centro assimpttotico representado por
dado por
Root Locus
plos zeros
Centro assimpttico:
#plos #zeros

180 ( ) onde corresponde ao ngulo de "s".
o
n m =
180 360
, 0,1,... 1
( )
l
l n m
n m
+
= =
116
Root Locus
9- Pontos de sada e entrada do eixo real. (Breakaway and Breakin
points) Os pontos de entrada e sada do eixo real so os pontos para
os quais, com s real o parmetro >0 atinge os seus valores
mximos (pontos de sada) e mnimos (pontos de entrada). Assim
dado que verifica
os pontos de interesse satisfazem a condio de extremo:
( ) ( )
ou seja ( )= com
( ) ( )
s
D s D
R
M s M
=
=
( ) 0, 0
= >
Exemplo: Calcule os pontos de breakin e breakaway para

( 3)( 5)
1 ( ) ( ) 0, com ( ) ( )
( 1)( 2)
s s
KG s Ca s KG s Ca s K
s s

+ = =
+ +
Root Locus
2 2
2 2
( 8 15) ( 3 2)
( ) ( ) 1 ou seja
( 3 2) ( 8 15)
KG Ca K K

+ + +
= = =
+ + +
2
1 2
2 2
(11 26 61)
0, com solues 1.45, 3.82
( 8 15)
K

= = = =
+
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
K
Correspondendo
1
a um
mximo (breakaway) e
2
a um mnimo (breakin).
Com K(
1
)=0.0086
e K(
2
)=28.9917
117
-3 -2 -1 0 1 2 3 4
-3
-2
-1
0
1
2
3
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Root Locus
X X O O
Breakaway
Breakin
Root Locus
10- Cruzamento com eixo j. Este cruzamento importante pois
determina a instabilidade do sistema. A sua determinao feita
calculado os valores tal que com s=j verificam:
Que tambm pode ser determinado como os valores de s=j que
tornam F(s) real negativo (dado que >0). O valores de crticos
(valores que tornam o sistema em malha fechada instvel) so
ento determinados por
( )
( ) 1, ou seja arg( ) 180
( )
s j
s j
M s
F s
D s
=
=
= =
criticos
( )
( )
D j
M j
=
118
Root Locus
11- ngulo de sada dos plos e de chegada aos zeros. Estes
ngulos so determinados utilizando o facto que muito perto dos
zeros ou dos plos a condio de ngulo do root locus verificada.
Exemplo 1, ngulo de sada dos plos:
X
X
X
O
O
O
6
Vector de comprimento
quando 0
1
+
2
+
3
5
+
6
=(2k+1)180
j
5
Root Locus
Exemplo 2, ngulo de entrada nos zeros:
X
X
X
O
O
O
6
Vector de comprimento
quando 0
1
+
2
+
3
5
+
6
=(2k+1)180
j
119
Root Locus
Regras para a construo do root locus para <0. O root locus neste
caso semelhante ao caso de >0. As diferenas so impostas
devido alterao da condio de ngulo.
Assim temos:
1- Nmero de ramos. O nmero de ramos do root locus igual ao
nmero de plos do sistema em malha fechada.
2- Simetria. O root locus simtrico em relao ao eixo real. Note
que esta propriedade advm do facto de os polinmios numerador e
denominador da funo de transferncia terem coeficientes reais.
3- Para =0, o root locus encontra-se nos plos do sistema em
malha aberta (isto nas razes de D(s)=0). Marcar com X esses
pontos.
0 ngulos dos zeros - ngulos dos plos
o
=

4- Quando , m razes do root locus aproximam-se dos zeros do
sistema em malha aberta. (isto nas razes de M(s)=0). Marcar com
O esses pontos.
5- Qualquer ponto do eixo real que verifique a condio de ngulo
pertence ao root locus. Assim para <0, pertencem ao root locus os
segmentos do eixo real que tenham um nmero par de plos+zeros
sua direita.
6- Nmero de assmptotas: Assuma que existem m zeros e n plos.
m dos plos vo para os zeros quando . Os restantes vo para
infinito. Assim podemos afirmar que:
O nmero de assimptotas = n-m (#plos - #zeros)
Root Locus
X X O O X
120
7- ngulos das assmptotas. Assuma que existem m zeros e n
plos. Ento, o ngulo entre as assmptotas verifica a condio de
ngulo e
Os ngulos das assmptotas so:
8- Centro assimpttico: No infinito os plos da cadeia aberta e os
zeros podem ser vistos como estando aproximadamente no mesmo
ponto, isto reflecte-se no centro assimpttico representado por
dado por
Root Locus
plos zeros
Centro assimpttico:
#plos #zeros

0 ( ) onde corresponde ao ngulo de "s".
o
n m =
360
, 0,1,... 1
( )
l
l n m
n m
= =

Root Locus
9- Pontos de sada e entrada do eixo real. (Breakaway and Breakin
points) Os pontos de entrada e sada do eixo real so os pontos para
os quais, com s real o parmetro <0 atinge os seus valores
mximos (pontos de sada) e mnimos (pontos de entrada). Assim
dado que l verifica
os pontos de interesse satisfazem a condio de extremo:
( ) ( )
ou seja ( )= com
( ) ( )
s
D s D
R
M s M
=
=
( ) 0
121
Root Locus
10- Cruzamento com eixo j. Este cruzamento importante pois
determina a instabilidade do sistema. A sua determinao feita
calculado os valores tal que com s=j verificam:
Que tambm pode ser determinado como os valores de s=j que
tornam F(s) real positivo (dado que <0). O valores de crticos
(valores que tornam o sistema em malha fechada instvel) so
ento determinados por
( )
( ) 1, ou seja arg( ) 0
( )
s j
s j
M s
F s
D s
=
=
= =
criticos
( )
( )
D j
M j
=
Root Locus
11- ngulo de sada dos plos e de chegada aos zeros. Estes
ngulos so determinados utilizando o facto que muito perto dos
zeros ou dos plos a condio de ngulo do root locus verificada.
Exemplo: Calcular o root locus do seguinte sistema de retroaco
para K<0.
K G(s)
-
R(s)
Y(s)
( 3)
com K ( )
( 1)( 2)( 4)
K s
G s
s s s s
+
=
+ + +
( 1 2 4) ( 3) 4 360
, , 0,1, 2
4 1 3 4 1
resultando =0,120,240
k
k

= = = =

122
Root Locus
X X X O
X
-1 -2 -3 -5 -4
j
j2
-j3
j3
-j2
-j
Estabilidade
e
Resposta em Frequncia
o
Diagrama de Nyquist
123
Estabilidade e Resposta em Frequncia
Uma ferramenta clssica para determinar a estabilidade de
sistemas em malha fechada o critrio de estabilidade de
Nyquist. Neste critrio, a estabilidade do sistema em malha
fechada determina-se a partir da resposta em frequncia do
sistema em malha aberta dando origem a um diagrama polar.
-270
=+

<0
>0
G
0
(j)K(j)
k
0,
=0
-90
0
Re
Im
Exemplo:
) 1 )( 1 (
) ( ) (
2 1
0
0
+ +
=
s s
k
s K s G

Diagrama Polar quando
varia de - a +
Como traar Diagramas Polares
Consideremos o diagrama polar de uma funo de transferncia
geral da seguinte forma
1-Para baixas frequncias, 0. Depende do nmero de plos em
=0 de F(s), s=j. Assim, se
1.1 l=0, o diagrama comea no valor real lim
0
F(j)=k
0
, com a
fase de k
0
(0 ou ).
1.2 l1, o diagrama comea em infinito com fase l /2 rad.
2- Para frequncias entre ]0,+ [, o diagrama coincide com a
representao polar do diagrama de Bode.
3- Para frequncias entre ]-, 0[, o diagrama o simtrico do
diagrama para ]0,+ [. Im(G(j))=-Im(G(-j)).
4- Extremo para altas frequncias, . Para funes de
transferncia estritamente prprias, o diagrama termina na origem,
com uma fase dada por =(n+l-m)/2.
=
=
+
+
=
n
i
i
l
m
i
i
s s
s k
s F
0
0
0
) 1 (
) 1 (
) (
124
Como traar diagramas polares
l=0
l=3
l=1
l=2
k
0
0
-90
-180
-270
=0
Esboo do Diagrama
polar para nmero de
plos na origem
varivel (l=0,1,2,3)
mas para o mesmo
grau relativo
n-m=cte.
Como traar diagramas de polares
) 1 )( 1 )( 1 (
) (
3 2 1
0
+ + +
=
s s s s
k
s F

Exemplo com um plo na origem (l=1) e grau relativo 4 (n-
m=4): Diagrama polar para
k
0
0
-90
-180
-270
=0
) ( j F
0 ), ( > j F
0 ), ( < j F
125
-1 -0.5 0 0.5 1
-1
-0.5
0
0.5
1
-0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6
-1
-0.5
0
0.5
1
Bases para o Diagrama de Nyquist
De forma a introduzir o critrio de estabilidade Nyquist considere
em primeiro lugar uma funo genrica complexa e de varivel
complexa F(s): CC.
Suponha que tem uma curva fechada orientada
s
no plano
complexo a qual contm no seu interior Z zeros e P plos da funo
F(s). Assumimos ainda que nenhum plo se encontra sobre a curva.
A funo F(s) ao percorrer a curva fechada
s
ir mapea-la numa
outra curva fechada e orientada
F
. Exemplo, considere
F(s)=s
2
+0.5s+0.1.
0
0
s

F
Mostraremos que o nmero de voltas de
F
em torno da origem do
plano F ser dado pela diferena entre P e Z. Ser til recordar que
cada volta no sentido horrio (anti-horrio) em torno da origem de
uma dada varivel complexa implica que a fase da mesma varie -2
(2).
Para exemplificar seja que F(s)=s-z. Onde z um ponto qualquer no
plano complexo s. Esta uma funo simples com um nico zero
finito em z. Considere os dois casos:
1 - O ponto z est contido no interior do contorno
s
. medida que s percorre
o contorno
s
em sentido horrio, a fase de F(s) varia. Ao fim de uma volta
completa a fase variou 2 rad (uma volta completa). Isto porque z est dentro
da regio delimitada pelo contorno.
2- O ponto z no est contido no interior do contorno
s
. medida que s
percorre
s
em sentido horrio, a fase de F(s) varia. Ao fim de uma volta
completa a fase variou 0 rad. Isto porque z est fora da regio delimitada pelo
contorno.
126
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2 . 0
1
) (
=
s
s F
2 . 0 ) ( = s s F
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
-2 -1 0 1 2 3 4
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
0
X
s

-0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
0 0.5 1 1.5 2
-1
-0.5
0
0.5
1
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
1
( )
1
F s
s
=
+
( ) 1 F s s = +
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
0
X
s
127
-8 -6 -4 -2 0 2
-6
-4
-2
0
2
4
6
Como vimos nos exemplos anteriores no caso da funo ser
F(s)=(s-p)
-1
, podemos ver que medida que s percorre o contorno
s
em sentido horrio, a fase de F(s) varia de 2 caso p se encontrar no
interior do contorno
s
e 0 rad se p se encontrar fora da regio
delimitada pelo contorno
s
. Um outro exemplo apresentado de
seguida.
2
1
( )
( 1)(s +0.6s+0.34)
F s
s
=
+
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
X
s
F
X
X
Princpio do Argumento
No caso geral em que:
Qual variao da fase de F(s) surge da soma das variaes dos
diversos factores (s-z
i
) menos a soma das variaes devida aos
factores (s-p
i
). Este resultado sumarizado em seguida.
Princpio do Argumento: Seja a funo racional F(s) acima
definida e considere uma curva fechada
s
no plano complexo s.
Seja Z o nmero de zeros, e P o nmero de plos de F(s) no interior
da regio delimitada pelo contorno
s
. Ento, medida que s
percorre
s
em sentido horrio, a curva
F
mapeada por F(s) d Z-P
voltas em sentido horrio em torno da origem do plano F.
=
=
+
+
=
n
j
j
m
i
i
p s
z s k
s F
0
0
) (
) (
) (
128
Diagrama de Nyquist
Para aplicar esta verso do princpio do argumento ao estudo da
estabilidade de sistemas em malha fechada consideremos a funo
particular:
Os zeros de F(s) correspondem aos plos do sistema de controlo em
malha fechada. Os plos de F(s) so os plos do sistema de controlo
em malha aberta ou seja os plos de G
0
(s)K(s).
Para analisar a existncia de plos do
sistema de controlo em malha fechada
no semi-plano complexo direito (SPD),
utilizamos como
s
o contorno de
Nyquist. O contorno de Nyquist,
representado na figura, corresponde
unio das curvas
i
(eixo imaginrio)
e
r
(semicrculo de raio infinito).
0
( ) 1 ( ) ( ) F s G s K s = +
Im
Re
r
i

r
Critrio de Nyquist
Para G
0
(s)K(s) estritamente prprios lim
|s|
F(s)=1 e
r
mapeado no ponto
(1,0), correspondendo o diagrama de Nyquist representao da resposta em
frequncia F(j).
medida que a varivel complexa s percorre o contorno de Nyquist, o nmero de
voltas em sentido hrario da funo F(s)=1+G
0
(s)K(s) em torno da origem
determina o nmero de zeros no SPD ou seja plos instveis do sistema em malha
fechada.
Na prtica, utiliza-se o facto de G
0
(s)K(s)=-1 para se representar graficamente
G
0
(s)K(s) e contam-se as voltas em torno do ponto (-1,0).
Teorema 1. [Critrio de Nyquist, simples]. Seja G0(s)K(s) uma
funo de transferncia em malha aberta com P plos no semi-
plano complexo direito aberto SPDA (no inclui o eixo
imaginrio), e nenhum sobre o eixo imaginrio, ento o sistema
em malha fechada tem Z plos no SPDA se e s se o diagrama de
Nyquist de G0(s)K(s) der N=Z-P voltas em sentido horrio em
torno do ponto (-1,0) quando s percorre o contorno de Nyquist.
129
Diagrama de Nyquist: Exemplo 1
Im
Re
r
s
X
-10
Diagrama de Bode
0
Exemplo: Diagrama de Nyquist para k>0 ( ) ( )
10
k
G s K s
s
=
+
0
0
0
s=j , lim ( ) ( ) 0.
s=0, lim ( ) ( ) .
10
s
G s K s
k
G s K s
=
= Im
Re
F
-60
-50
-40
-30
-20
M
a
g
n
it
u
d
e
(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-90
-45
0
P
h
a
s
e
(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
10
k
-1
0
Nmero de polos de ( ) ( ) dentro do contorno . 0
Nmero de voltas do contorno em torno de ( 1, 0). 0.
0.
Logo o sistema em malha fechada estvel p
s
F
G s K s P
N
N Z P Z
=
=
= =
ara todo o 0. k >
| | s
Diagrama de Bode
,
0
s j

Im
Re
r
s
X
-10
Diagrama de Bode
0
10
k
G s K s
s
=
+
0
0
0
s=j , lim ( ) ( ) 0.
s=0, lim ( ) ( ) .
10
s
G s K s
k
G s K s
=
Im
Re
F
10
k -1
0
Nmero de voltas do contorno em torno de ( 1, 0) :
2 para 10. 0. 0 sistema estvel
em malha fechada.
1 para 10. 1.
s
F
G s K s P
k N N Z P Z
k N
=

< = = =
> = 1 sistema instvel
em malha fechada.
N Z P Z = =
| | s
Diagrama de Bode
,
0
s j
-60
-50
-40
-30
-20
M
a
g
n
it
u
d
e
(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
90
135
180
P
h
a
s
e
(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
130
0
1
k
G s K s
s
=
Im
Re
r
s
X
1
Diagrama de Bode
0
0
0
s=j , lim ( ) ( ) 0.
s=0, lim ( ) ( ) .
s
G s K s
G s K s k
=
=
Im
Re
F
k -1
| | s
Diagrama de Bode
,
0
s j
0
Nmero de voltas do contorno em torno de ( 1, 0) :
1 para 1. 0. 1 sistema instvel
em malha fechada.
2 para 1. 1.
s
F
G s K s P
k N N Z P Z
k N
=

< = = =
> = 0 sistema estvel
em malha fechada.
N Z P Z = =
-40
-30
-20
-10
0
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-135
-90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Critrio de Nyquist: Tpicos de Anlise
Se o sistema estvel em malha aberta, para que a malha fechada seja
internamente estvel necessrio e suficiente que no haja cancelamentos
instveis e que o diagrama de Nyquist da funo de transferncia em malha
aberta (G
0
(s)K(s)) no contorne o ponto (-1,0).
Se o sistema instvel em malha aberta, com P plos no semi-plano
complexo direito aberto (no incluindo o eixo imaginrio) ento, para que o
sistema em malha fechada seja internamente estvel necessrio e suficiente
que no existam cancelamentos instveis e que o diagrama de Nyquist de
G
0
(s)K(s) contorne P vezes em sentido anti-horrio o ponto (-1,0).
Se o diagrama de Nyquist de G
0
(s)K(s) passa pelo ponto (-1,0), existe uma
frequncia
0
R tal que F(j
0
)=-1, ou seja, o sistema em malha fechada
apresenta plos exactamente sobre o eixo imaginrio. Esta situao
conhecida como condio de estabilidade crtica.
131
Como aplicar o critrio de Nyquist quando existem plos da funo
de transferncia em malha aberta sobre o eixo imaginrio (j), por
exemplo, sobre a origem?
Nestes casos no se pode utilizar o contorno de Nyquist dado que
no se pode calcular a mudana de fase ao passar o ponto s=0. Pode
no entanto utilizar-se o contorno de
Nyquist modificado que para um plo
na origem se apresenta na figura. O
contorno de Nyquist modificado
composto por trs curvas:
r
,
i
e
e
.
medida que 0 e r, a regio
circunscrita pelo contorno de Nyquist
coincide com o Semi-plano Complexo
Direito Aberto a excepo de uma
rea infinitesimal.
Contorno de Nyquist Modificado
Im
Re
r
i

r

Critrio de Nyquist Modificado
Teorema 1. [Critrio de Nyquist, Modificado]. Seja G
0
(s)K(s)
uma funo de transferncia em malha aberta com P plos no
semi-plano complexo direito aberto SPDA (no inclui o eixo
imaginrio), ento o sistema em malha fechada tem Z plos no
SPDA se e s se o diagrama de Nyquist de G0(s)K(s) der N=Z-P
voltas em sentido horrio em torno do ponto (-1,0) quando s
percorre o contorno de Nyquist modificado.
132
Critrio de Nyquist Modificado: Exemplo
Im
Re
r
i

r
X X
Im
Re
F
X
0
( 1)( 2)
k
G s K s
s s s
=
+ +
-1
2, 0 2 N P Z N P = = = + =
+
-
0
+
0
-
-1 -2
Para valores do ganho k suficientemente altos o sistema
instvel em malha fechada.
A
B
C
A
B
C
Estabilidade Relativa,
Margens de Estabilidade
133
Estabilidade Relativa, Margens de Estabilidade
No projecto de sistemas de controlo em malha fechada muitas
vezes necessrio analisar mais profundamente a questo da
estabilidade. Em particular, normalmente desejvel obter
medidas de quo longe da instabilidade est o sistema nominal
em malha fechada, ou seja necessrio quantificar a estabilidade
relativa do sistema em malha fechada.
Esta quantificao pode obter-se definindo medidas da distncia
da resposta em frequncia do sistema nominal ao ponto de
estabilidade crtica (-1,0)
Nota: Estas medidas servem para nos quantificar a tolerncia na
aquisio de componentes, colocar limites no desgaste
admissvel de peas, etc. Assumem um sistema nominal estvel e
quantificam algumas distncias estabilidade crtica.
Margens de Ganho e Fase
Margens de Ganho : Quantificam o
ganho adicional que se deve colocar na
malha de retroaco de forma a levar o
sistema condio de estabilidade crtica.
Margem de Ganho Positiva (MG+):
Ganho em dB que se deve somar para
levar o sistema condio de estabilidade
crtica.
Margem de Ganho Negativa (MG-):
Ganho em dB que se deve subtrair para
levar o sistema condio de estabilidade
crtica.
Margem de Fase (MF): Quantifica o
atraso de fase puro que se deveria somar
ao sistema para o conduzir condio de
estabilidade crtica.
Im
Re
-1

|a|
10
1
MG+ 20log
MF
a
Neste no existe Margem de

Ganho negativa. Isto quer dizer
que poderemos baixar o ganho
do sistema arbitrariamente sem
o conduzir instabilidade.
134
Margens de Estabilidade e Diagramas de Bode
As margens de estabilidade podem-se marcar e quantificar com
recurso aos diagramas de bode. Assim considere o ganho de malha
nominal G
0
(s)K(s):
0
1
( ) ( )
( 1)( 10)
G s K s
s s s
=
+ +
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
-270
-225
-180
-135
-90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
MF= = 45
MG+= 20dB
Sistema estvel em malha fechada, N=Z-P, com N=1, P=-1 Z=0
-100
-50
0
50
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-180
-135
-90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
-1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
-0.1
-0.08
-0.06
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
MG-
Margens de Ganho e Fase: Exemplo e interpretao
MG- = -2.0 dB, MG+ = 5.5 dB, MF = = 2.88
-1
MG+
MG- (=0 rad/s) MG+ (=0.9 rad/s)

MF
2
0
0.035(s +10s+36)
( ) ( )
(s+1)(s/0.7-1)(s/2+1)(s/200+1)
G s K s =
Anlise de estabilidade do ganho de malha nominal G
0
(s)K(s):
135
Pico de Sensibilidade
Im
Re
-1
Um indicador alternativo de estabilidade relativa o pico da funo
de sensibilidade. Em primeiro lugar note-se que a distncia desde o
ponto (-1,0) at G
0
(j)K(j), para =1, dada pelo mdulo do
vector 1+G0(jw1)K(jw1), ou seja:
|1+G
0
(j
1
)K(j
1
)|=|S
0
(j
1
)|
-1
.
O raio do circulo tangente ao
grfico de G
0
(j
1
)K(j
1
) o
inverso do pico de sensibilidade
nominal. Quanto menor for maior
o pico de sensibilidade e mais
prximo da instabilidade estar o
sistema em malha fechada.
Pico de Sensibilidade
Comparao das medidas de estabilidade relativa
Re
M
a
r
g
e
m
d
e

F
a
s
e
,

Pico de Sensibilidade,
Margem de Ganho Positiva, MG+=|b|
-1
Im
-1
|b|
Como se pode ver no exemplo o pico de sensibilidade um melhor
indicador de estabilidade relativa comparado com as margens de
fase e de ganho. Em geral, um sistema de ordem elevada (com
bastantes plos) pode apresentar boas margens de fase e de ganho
e no entanto pode estar perto
da instabilidade. Por outro
lado caso caso o valor do
pico de sensibilidade seja
pequeno podemos, em
geral, garantir boas
margens de fase e de ganho.
Por boas margens de ganho
e de fase entende-se cerca de
20 dB e 60, respectivamente.
136
Robustez de Sistemas de
Controlo em Malha Fechada
Robustez
At este ponto consideramos o efeito que o controlador produz
no sistema em malha fechada constitudo pelo modelo nominal
do sistema a controlar, G
0
(s) (desempenho nominal). Todavia,
na prtica no nos interessa somente este desempenho nominal,
mas tambm o desempenho obtido quando o controlador
aplicado ao sistema real, G(s).
Esta questo denominada robustez. Analisa-se de seguida o
modo como as funes de sensibilidade nominal podem conter
informao sobre a sensibilidade real do sistema em malha
fechada.
137
Erros de modelao multiplicativos
Dado um sistema dinmico real G(s) ou de calibrao e um sistema
dinmico nominal G
0
(s) o erro de modelao multiplicativo
definido como:
G(s) G
0
(s)
G
(s)
+
Onde G
(s) representa o erro multiplicativo de modelao. Podemos

ento escrever:
0
0
( )
( ) ( )(1 ( )) ou ( ) 1
( )
G s
G s G s G s G s
G s

= + =
Em geral G
(s) desconhecido, no entanto pode-se encontrar um

majorante ao longo da frequncia, (), verificando:
| ( ) | ( )
s j
G s

=
<
Estabilidade Robusta
Consideremos o caso em que o sistema nominal e o sistema real
so diferentes (G(s) G
0
(s)). Neste caso necessrio garantir,
para alm de estabilidade nominal, que o sistema real em malha
fechada seja estvel. Isto , quando substitumos na malha de
retroaco o sistema nominal pelo sistema real, o sistema total em
malha fechada se mantm estvel.
Quando um controlador mantm a estabilidade da malha fechada,
isto , quando se substitui o sistema nominal pelo sistema real e a
estabilidade mantida, diz-se que o controlador garante
estabilidade robusta.
Esta propriedade de extrema importncia em sistemas de
controlo reais dado que o sistema a controlar varia sempre com a
temperatura, idade, srie de fabrico, condies de operao, etc.
138
Estabilidade Robusta
Teorema. [Estabilidade Robusta]: Considere-se um sistema
dinmico linear invariante no tempo com funo de transferncia
G(s) ao qual se fez corresponder um modelo nominal G
0
(s).
Suponha-se que C(s) um controlador que estabiliza internamente
o sistema nominal. Suponha-se ainda que G(s)C(s) e G
0
(s)C(s)
tm o mesmo nmero de plos instveis. Ento o controlador C(s)
estabiliza robustamente o sistema se a seguinte condio for
verificada:
Onde G
(s) representa a resposta em frequncia do erro de

modelao multiplicativo.
0
0
0
( ) ( )
( ) ( ) ( ) 1,
1 ( ) ( )
G j C j
T j G j G j
G j C j

= <
+

Grupo 01

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Grupo 01

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

1

Controlo Carlos Silvestre 2005-2006 1

A primeira equao corresponde

Desprezando a indutncia da bobine do rotor por questo de

O qual pode ser escrito na forma de modelo de estado como:

Fora/velocidade Fora/posio Componente

Soluo da eq. homognea Soluo da eq. forada

Determine os modelos aditivos e multiplicativos das incertezas no

Controlo Carlos Silvestre 2005-2006 94

Controlo Carlos Silvestre 2005-2006 102

High order derivative

Controlo Carlos Silvestre 2005-2006 114

Convoluo de dois sinais

Controlo Carlos Silvestre 2005-2006 132

Controlo Carlos Silvestre 2005-2006 148

: (Steady state value- y), Valor final da resposta no

, normalmente de 2% a 5%. Em geral considera-se 5%.

Controlo Carlos Silvestre 2005-2006 190

Controlo Carlos Silvestre 2005-2006 196

(s) correspondem aos erros de

Controlo Carlos Silvestre 2005-2006 214

Anlise da equao caracteristica

Exemplo: Calcule os pontos de breakin e breakaway para

Controlo Carlos Silvestre 2005-2006 236

Controlo Carlos Silvestre 2005-2006 240

Controlo Carlos Silvestre 2005-2006 252

Controlo Carlos Silvestre 2005-2006 258

Controlo Carlos Silvestre 2005-2006 262

Neste no existe Margem de

MG- (=0 rad/s) MG+ (=0.9 rad/s)

(s) representa o erro multiplicativo de modelao. Podemos

(s) desconhecido, no entanto pode-se encontrar um

(s) representa a resposta em frequncia do erro de

Anda mungkin juga menyukai