ESCUELA POLITECNICA DEL EJERCITO SEDE LATACUNGA SISTEMAS DE CONTROL

INFORME DE SISTEMAS DE CONTROL

TEMA: Definicin e introduccin del lugar geomtrico de las races para establecer conceptos y propiedades necesarias para el anlisis de sistemas aplicando dichas tcnicas. OBJETIVO GENERAL: Profundizar los conocimientos acerca de la definicin e introduccin del lugar geomtrico de las races para establecer conceptos y propiedades necesarias para el anlisis de sistemas aplicando dichas tcnicas. OBJETIVOS ESPECIFICOS: Conocer la definicin del lugar geomtrico de las races y su importancia en el anlisis de sistemas de control, Aclarar los conocimientos sobre nmeros complejos y su representacin en forma vectorial. Desarrollar ejercicios sobre nmeros complejos y su representacin en forma vectorial para afianzar los conceptos. Entender las propiedades del lugar geomtrico de las races para desarrollar ejercicios referentes al tema y determinar si un punto del plano s pertenece o no un punto sobre el lugar geomtrico de las races.

MARCO TERICO: Tcnicas del Lugar Geomtrico de las Races (LGR) Definicin: La tcnica del Lugar Geomtrico de las Races (LGR) es un mtodo grfico para dibujar la posicin de los polos del sistema en el plano complejo a medida que vara un parmetro, la informacin que proporciona este mtodo es utilizada para el anlisis de la estabilidad y funcionamiento del sistema. Propiedades: Las propiedades del lugar geomtrico de las races se pueden deducir a partir del sistema de control general, la funcin d transferencia en lazo cerrado para el siguiente sistema es:

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Fig 1. Sistema en lazo cerrado ( ) ( ) ( ) ( )

Para que un punto del plano s sea parte del LGR de un sistema debe cumplir con dos condiciones que se denominan condicin de Magnitud y ngulo. Entonces, un polo, s, existe cuando el polinomio caracterstico del denominador se hace cero, es decir cundo: ( ) ( ) El valor de -1 est representado en forma polar as: Escrito de otra forma: | y ( ) ( ) ( ) Estas ecuaciones implican que si un valor de s es sustituido en la funcin ( ) ( ), resulta un nmero complejo. Si el ngulo del nmero complejo es mltiplo impar de 180, ese valor de s es un polo del sistema para algn particular de k. ( ) ( )| ( )

DESARROLLO: La tcnica del lugar geomtrico de las races se puede usar para analizar y disear el efecto de ganancia en lazo en la respuesta transitoria y estabilidad del sistema.

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Un sistema de una cmara puede seguir automticamente a un sujeto, supngase que la representacin mediante un diagrama de bloques de un sistema de rastreo donde los polos de lazo cerrado del sistema cambia la ubicacin cuando la ganancia, K, varia.

Diagrama de bloques.

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Ubicacin de los polos como una funcin de ganancia para el sistema

Patrones de los polos como datos de la tabla y lugares geomtricos de las races.

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Cuando la ganancia k aumenta en la tabla para K=0 el polo 1 de lazo cerrado que esta en -10 y se mueve a la derecha, y el polo 2 esta en 0 y se mueve a la izquierda. Un polo en lazo cerrado se mueve hacia arriba, mientras que el otro se mueve hacia abajo. No podemos saber cual polo sube o baja. Es esta la representacin de la trayectoria de los polos en lazo cerrado cuando vara la ganancia a la que llamamos lugar geomtrico de las races. El lugar geomtrico de las races muestra los cambios en la respuesta transitoria cuando la ganancia, K, varia. Ante todo los polos son reales para ganancias menores que 25. As el sistema esta sobreamortiguado. A una ganancia de 25. Los polos son reales y mltiplos, y por lo tanto estn crticamente amortiguados. Para ganancias arriba de 25 el sistema esta subamortiguado. Al dirigir nuestra atencin a la parte sobamortiguada vemos que cualquier sea el valor dela ganancia la parte real de los polos complejos son siempre iguales, sin considerar el valor de ganancia, el tiempo de asentamiento para el sistema sigue igual bajo todas las condiciones de respuesta subamortiguada. Del mismo modo cuando aumentamos la ganancia, disminuye el cociente de amortiguamiento y se incrementa el sobrepaso en porcentaje. La frecuencia de oscilacin amortiguada, que es igual a la parte imaginaria del polo tambin aumenta con un incremento en la ganancia dando por resultado una reduccin en el tiempo pico, como el lugar geomtrico de las races cruza y entra en el semiplano derecho el sistema siempre es estable, cualquiera sea el valor de ganancia y nunca se puede descomponer en una oscilacin senoidal. El lugar geomtrico de la races nos permitir hacer toda la asociacin y se convertir en una tcnica importante en el anlisis y diseo de sistemas de orden superior. ANALISIS DE RESULTADOS:

Dado

( )

( (

)( )(

) )

Encuentre F(s) en el punto s=-7+j9 en las formas siguientes a) Directamente al sustituir el punto en F(s). b) Al calcular el resultado usando vectores

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La disposicin de los vectores se muestra como sigue:

A partir del diagrama

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CONCLUSIONES: La tcnica del lugar geomtrico de las races es una tcnica grafica de la descripcin de un sistema cuando cambian varios parmetros que permite dar soluciones a sistemas de orden superior a dos. Cuando aumentamos la ganancia en un sistema de lazo cerrado, disminuye el cociente de amortiguamiento y se incrementa el sobrepaso de porcentaje. En un sistema de lazo cerrado sin considerar el valor de ganancia, el tiempo de asentamiento para el sistema sigue igual bajo todas las condiciones de respuesta subamortiguada. Dados los polos y ceros de la funcin de transferencia en lazo abierto, un punto del plano S esta sobre el lugar geomtrico de las races para un valor de ganancia, K, si los ngulos de los ceros menos los ngulos de los polos, todos trazados al punto seleccionado sobre el plano S suman (2K+1)180. La ganancia K en un punto sobre el lugar geomtrico de las races se encuentra al dividir el producto delas longitudes del polo entre el producto de las longitudes de cero. RECOMENDACIONES: Tener claros los conceptos bsicos sobre nmeros complejos y su representacin en forma vectorial para comprender de mejor manera la tcnica de lugar geomtrico de las races al analizar sistemas. Esta tcnica es recomendable para dar analizar sistemas de grado mayor a dos. La tcnica del lugar geomtrico de las raices es aconsejable porque brinda una representacin grafica de los mrgenes de estabilidad, inestabilidad y las condiciones que ocasionan oscilaciones en un sistema. BIBLIOGRAFIA: https://www.google.com.ec/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=2&sqi=2&ved=0CDcQFjAB &url=http%3A%2F%2Fingenieria.udea.edu.co%2F~evelilla%2FARCHIVOS%2FLGR.pdf&ei=E3vmU NOLFYrk8gSUhoCYBA&usg=AFQjCNFf0wcq3srIC1PvF1sGjn1gGdEngw&sig2=Pe5wlC1U3QOf8qj zA3eadA&bvm=bv.1355534169,d.eWU&cad=rja http://prof.usb.ve/montbrun/PS2319LGR%2020%20marzo.pdf REFERENCIAS: [1] Sistemas de control para ingeniera. NORMAN S. NISE, tercera edicin,pg. 225.

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