Teoria de Mindlin

6.1

Captulo 6

Teoria de Mindlin

6.1 Introduo

A Teoria de Mindlin1 surge em consequncia da existncia de placas que no podem ser consideradas finas para as quais os efeitos das tenses de corte transverso podem ser significativos. Para este tipo de placas as hipteses de Kirchhoff consideradas vlidas para as placas finas deixam de ser admissveis. No caso dos deslocamentos transversais serem pequenos quando comparados com a espessura da placa possvel modificar a Teoria das placas por forma a incluir a possibilidade de a espessura ter dimenses mais elevadas modificando as hipteses simplificativas. O sistema de eixos coordenados a ser considerado o sistema Ox1x2x3 representado na figura 6.1, o qual definido de tal modo que o plano Ox1x2 seja coincidente com o plano mdio da placa antes da deformao e o eixo Ox3 seja normal ao plano mdio da placa. A origem O do sistema de eixos existe sobre o plano mdio da placa.

R.D. Mindlin, "Influence of Rotatory Inertia and Shear on Flexural Motions of Isotropic, Elastic Plates", Journal of Applied Mechanics,18, 31-38(1951).

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6.2

X3

O X2 X1

Figura 6.1: Sistema de Eixos de Referncia.

As hipteses de Reissner-Mindlin que so consideradas vlidas para placas espessas e moderadamente espessas, utilizadas para efeitos de representao do campo de descolamentos e das tenses em placas com isotropia total submetidas a aces normais ao plano mdio, so:
(i) A superfcie mdia plana e indeformvel ou seja as deformaes no plano Ox1x2 so

nulas:

11 = 22 = 12 = 0 para x 3 = 0

6.1

(ii) Os pontos pertencentes normal ao plano mdio da placa antes da deformao

permanecem numa direco linear mas no necessariamente na normal superfcie mdia flectida, como se representa na figura 6.2.
(iii) A tenso na direco normal ao plano mdio, 33 irrelevante quando comparada

com as tenses 11 e 22 pelo que se considera:

33 0
6.2

O tensor das tenses toma neste caso uma forma anloga considerada na Teoria Clssica de Placas que a forma seguinte:

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6.3

11 ij = 12 13

12 22 23

13 23 0

6.3

Tendo em conta a hiptese (ii) os deslocamentos u1 e u2 de um ponto P da placa situado a uma distncia x 3 do plano mdio podem ser calculados a partir dos valores das rotaes 1 e 2 da normal que aps deformao se admitiu ser linear mas no necessariamente normal superfcie mdia flectida como se representa na figura 6.2. O vector de deslocamentos {u1, u2, u3} no ponto P tal que:
u 1 x 3 1 u 2 = x 3 2 u (x , x ) 1 2 3
T

6.4

e P x1 1

P'

Figura 6.2: Deslocamentos no Ponto P e no Plano Ox1x3.

As deformaes no plano Ox1 x2 a uma distncia x3 do plano mdio da placa atendendo s expresses (6.4) e (1.8) so para as deformaes devidas flexo:

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6.4

x3 11 x3 22 = 12 1 x 3 x 2

2 x3 x1 1 x1 2 x2

e as deformaes de corte 13 e 23 so:

1 + 13 x1 = 23 2 + x2 Na superfcie mdia a coordenada x3 = 0 e portanto :
11 = 22 = 21 = 0 As deformaes de corte transversais, nesta teoria, so consideradas constantes ao longo da espessura e so diferentes de zero, contrariamente ao que acontecia na Teoria Clssica das Placas. As deformaes 11, 22 e 12 variam linearmente ao longo da espessura da placa o que est de acordo com as hipteses de Reissner-Mindlin atrs referidas. A lei de Hooke generalizada para materiais isotrpicos, estabelece uma relao entre as tenses e deformaes no plano Ox1 x2 com a forma seguinte: 1 1 1 0 0 11 0 22 1 12 2

6.5

11 E 22 = 1 + 12

1 1 1 0

6.6

e uma relao entre as tenses de corte e as deformaes de corte com a forma seguinte:

13 1 0 13 E = 23 2.0 (1 + ) 0 1 23

6.7

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6.5

sendo E o modulo de Young e o coeficiente de Poisson.

Tendo em conta as equaes 6.5, 6.6 e 6.7 possvel relacionar as tenses com os deslocamentos transversais do seguinte modo:
2 E x3 1 + 2 x x2 1 1
6.8

11 =

22 = 12 =
13 =

E x3 2 + 1 2 x x1 1 2 2 E x3 1 + x 2 (1 + ) x1 2

E 1 + x1 2 (1 + )

23 =

E 2 + 2 (1 + ) x2

As tenses 11, 22 e 12 variam linearmente ao longo do eixo dos x3 x3 como se representa na figura 6.3, sendo nulas para x3= 0, como seria de esperar tendo em conta as hipteses de Reissner-Mindlin (i). As tenses de corte so constantes ao longo da espessura. Este aproximao das tenses de corte contraria o facto das tenses de corte se anularem na realidade para x3 = e/2 e x3 =-e/2, o que sugere a possibilidade de se

considerarem teorias que sejam de ordem superior.

6.2 Esforos Generalizados e Curvaturas

Os esforos unitrios, os momentos flectores unitrios M11 e M22, o momento torsor unitrio M12 e os esforos transversos unitrios T1 e T2 so calculados de modo anlogo ao considerado no caso das placas finas. O momento flector unitrio M11, o momento

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6.6

resultante por unidade de comprimento da direco Ox1 das tenses 11 ao longo da espessura da placa, ou seja:

M11 = e / 2 11 x 3 dx 3
e/2

6.9

De modo semelhante se definem momentos unitrios, M22 e M12 que resultam das tenses 22 e 12, ou seja:

M 22 = e / 2 22 x 3 dx 3
e/2

M12 = e / 2 12 x 3 dx 3
e/2

6.10

Os esforos transversos unitrios definem-se a partir das tenses 13 e 23 do seguinte modo: T1 = e / 2 13 dx 3

e/2

T2 = e / 2 23 dx 3
e/2

6.11

O x1 x3

x2

11

22

21

Figura 6.3: Distribuio de tenses ao longo da espessura da placa.

Integrando as expresses 6.8 a 6.10 para os momentos, tendo em conta as equaes 6.7 para as tenses, obtm-se:
2 M 11 = D 1 + x x2 1

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6.7

1 M 22 = D 2 + x x1 2
M 12 =

6.12

2 1 D 1 + x1 2 x2

sendo D = E e3/12 (1 - 2), o modulo de rigidez flexo da placa. As derivadas das rotaes 1 / x 1 , 2 / x 2 e 1 / x 2 + 2 / x 1 so as

curvaturas da superfcie mdia flectida as quais podero ser designadas por 11, 22 e 12 respectivamente. Portanto as equaes 6.12 podem ser escritas do seguinte modo:

0 M 11 1 1 0 M 22 = D M 0 0 1 / 2 12

11 22 12

6.13

em funo das curvaturas da superfcie mdia flectida. As contribuies das rotaes para as deformaes de corte podem ser designadas por 1 e 2 e definidas do seguinte modo:
1 + 1 x1 = 2 2 + x2 Os esforos de corte tomam o seguinte valor em funo das rotaes: 0 1 T1 ' 1 =G 0 1 2 T2 onde G ' = Ee / 2.0 (1 + )

6.14

6.15

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6.8

No clculo dos esforos transversos por vezes usual incluir um factor de correco a fim de melhor representar os esforos de corte. Este factor considerado a multiplicar pelos esforos acabados de calcular e pode tomar o valor de 5/6.
T2 T1 M11 x3 M12 1 M11 1 M 12 1 T1

M21 M22 C

x1 x2

A 1 M 22

1 M 21

1 T2

Figura 6.4: Representao dos Esforos.

Os esforos no plano mdio so M11, M22, M12, T1 e T2, como se indicou e esto representados no plano mdio na figura 6.4. Estes esforos so unitrios e so anlogos aos considerados para efeitos de equilbrio na teoria das placas finas. A diferena essencial neste caso resulta do facto da deformao de corte no ser nula o que genericamente positivo para as placas espessas e moderadamente espessas e de os esforos de corte poderem ser calculados a partir das deformaes de corte transverso conduzindo a valores constantes da tenso de corte, pelo que se consideram factores de correco para efeitos de clculo das tenses de corte uma vez que uma distribuio de tenses de corte constante ao longo da espessura no parece a mais adequada, embora corresponda a uma melhoria significativa em relao situao verificada no caso da Teoria Clssica das Placas.

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6.9

6.3 Trabalho Virtual e Energia de Deformao Interna

O trabalho virtual das tenses ij para uma deformao virtual ij definido do seguinte modo:
T = V ij ij dV

6.16

sendo a integrao estendida ao volume da placa. Tendo em conta as equaes 6.5 e 6.8 que definem as tenses e as deformaes em termos das rotaes e deslocamentos, a expresso do trabalho virtual 6.16 toma a forma: E e/2 S e / 2 2 1 1 2 E x x3 + 1 2 1 2 1 2 2 x + x x x3 + 1 2 1

1 2 x + x 2 1

1 2 1 2 2 E x 3 + + 2 (1 + ) x 2 x1 x 2 x 1
E 2 + x2 2 (1 + ) 2 + x2

E 1 + 1 + 2 (1 + ) x1 x 1
6.17

dS dx 3

onde , 1 e 2 so deslocamentos e rotaes virtuais.

Procedendo integrao ao longo da espessura e tendo em conta as expresses 6.12 a 6.14 , obtm-se:

T = S M11
S T1

1 x + M 22 1

2 x + M12 2

1 2 x + x dS + 1 2
6.18

1 + + T2 2 + x2 x1

dS

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6.10

Aplicando o Teorema de Green1 aos integrais estendidos superfcie que envolvem primeiras derivadas dos deslocamentos e rotaes virtuaisutilizando a notao da figura 6.5, obtm-se: M 11 M 22 M 12 M 12 T = S 1 2 1 2 + x2 x2 x1 x1
+ T1 1 + T2 2 + T1 T2 + dS + x1 x2

+ L L

[M

11

1 cos + M 22 2 sen + M 12 1 sen + M 12 2 cos dL sen] dL

6.19

[T1 cos + T2

onde a letra L est utilizada para indicar integrais estendidos ao contorno da placa e usado para designar o ngulo da normal ao contorno com a direco do contorno, como se representa na figura 6.5.
Tendo em conta que as rotaes segundo x1 e segundo x2 se relacionam com as

rotaes segundo a normal ao contorno n e com as rotaes segundo a tangente s ao contorno, do seguinte modo: 1 = n cos + s sen 2 = n sen s cos
6.20

e que o momento normal, Mn, o momento tangente, Ms, e o esforo transverso, T, no contorno, se relacionam com os esforos M11, M22, M12, T1 e T2 do seguinte modo:

O teorema de Green pode ser representado analiticamente atravs da seguinte expresso :

v u

w dV = s x

(uw ) a vx

dS v w

u dV x

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6.11

M n ( ) = M 11 cos 2 + M 22 sen 2 2 M12 sen cos

M t ( ) = (M 11 M 22 ) sen cos M12 cos 2 sen 2

T ( ) = T1 cos + T2 sen a equao 6.19 toma a forma:

)
6.21

M 11 M 22 M 12 M 12 T = S 1 2 1 2 + x2 x2 x1 x1
+ T1 1 + T2 2 + T2 T1 + dS + x2 x1

+ L

[M

n + M s s dL L T dL
x2 n i Contorno x1 O 2 Contorno x1 1

6.22

x2

j s

Figura 6.5: Rotaes no contorno.

O trabalho realizado pelas foras exteriores, no caso da placa estar sujeita a uma distribuio de carga p (x1, x2) normal ao plano mdio da placa , W, calculado do seguinte modo a partir da carga e da deformada virtual: W = s p ds Note-se que o Teorema dos trabalhos virtuais obriga a que seja:

6.23

T + W = 0

6.24

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6.12

Tendo em conta as expresses 6.22 e 6.23 que definem o trabalho virtual dos esforos internos T e dos esforos externos W possvel obter trs equaes de equilbrio que so coeficientes das rotaes virtuais e dos deslocamentos virtuais nos integrais estendidos superfcie da placa e as condies de contorno representadas nos integrais estendidos ao contorno da placa. A energia potencial definida a partir das energias de deformao interna e potencial externa, ou seja: =E+W

sendo portanto definida de acordo com a expresso:

1 ij ij dV s p (x 1 , x 2 ) dx 1 dx 2 2 v

ou seja em termos dos esforos e deformaes generalizadas: 1 s M 11 2 1 x + M 22 1 2 x + M 12 2 1 2 x + x dS 1 2

1 s T1 2

1 + + T2 2 + x1 x2

dS s p (x 1 , x 2 ) (x 1 , x 2 ) dS
6.25

ou seja: 1 [M11 11 + M 22 22 + M12 12 ] dS 2 s

1 [T1 1 + T22 2 2 s

] dS s

p (x 1 , x 2 ) (x 1 , x 2 ) dS

6.26

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6.13

As equaes de equilbrio tambm podem ser determinadas a partir da energia potencial e por minimizao desta.

6.4 Equaes de Equilbrio

As equaes de equilbrio so estabelecidas em termos dos esforos unitrios que resultam das tenses actuantes num elemento paralelepipdico da placa de dimenses dx1, segundo Ox1, dx2 segundo Ox2 e e segundo Ox3 sendo e uma dimenso igual espessura da placa, estas equaes so anlogas s equaes obtidas no caso da Teoria Clssica de Placas e so as equaes resultantes do equilbrio dos esforos que tomam a forma:

M11 M12 + = T1 x1 x2 M 22 M12 + = T2 x2 x1 T1 T2 + = p (x 1 , x 2 ) x1 x 2

6.27

onde p(x1,x2) representa a resultante de aces externas normais ao plano mdio no elemento dx1, dx2, dx3 sendo dx3 = e e representam duas equaes de equilbrio de momentos e uma equao de equilbrio de foras segundo o eixo Ox3x3. Note-se que estas equaes tambm podiam ser obtidas a partir do Teorema dos Trabalhos Virtuais como foi referido. As condies no contorno que resultam da aplicao do Teorema dos Trabalhos Virtuais so: ou T n ou M n s ou M s

em L em L em L
6.27

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6.14

As condies de contorno conjuntamente com as equaes de equilbrio tm de ser verificadas. Substituindo as equaes (6.13) e (6.14) na equao (6.27), obtm-se: 2 1 1 2 1 1 + 2 2 D x2 + 2 x2 + 2 x x 1 2 1 2 1 + 2 1 1 2 2 2 2 D + + 2 2 x1 x2 2 2 x1 x 2 2 2 1 2 G x2 + x2 x x 1 2 2 1 G x 1 = 0 1 G x 2 = 0 2
6.29

p (x 1 , x 2 ) = 0

Estas so as equaes de equilbrio em termos dos deslocamentos transversais e das rotaes. Neste caso a soluo de um problema de placas implica a determinao de trs grandezas que devem verificar as equaes de equilbrio e as condies de fronteira. Uma vez conhecidos o deslocamento transversal e as rotaes o clculo dos esforos, tenses e deformaes feito fazendo uso das expresses 6.12-6.14 , 6.8 e 6.5.

6.5 Condies de Contorno

Para as condies de bordo simplesmente apoiado o movimento segundo o eixo dos x3 x3 est impedido, podendo no entanto rodar livremente. As condies de contorno simplesmente apoiado so:

=0

s = 0

M n = M aplicado

6.30

sendo o deslocamento transversal, s a rotao tangente e Mn o momento que provoca uma rotao normal no bordo simplesmente apoiado. No caso de se tratar de uma placa rectangular de bordos simplesmente apoiados paralelos aos eixos coordenados Ox1 e Ox2, de dimenses a segundo x1 e b segundo x2

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6.15

como se representa na figura 6.6, as condies de contorno ao longo dos lados AB e CD que correspondem a x2 = 0 e x2 = b so: u3 = = 0 2 = 0 e M2 = 0

e ao longo dos lados AC e BD que correspondem a x1 = 0 e x1 = a, so: u3 = = 0 1 = 0 e M1 = 0

O=C

D x1

A B x2

Figura 6.6: Placa simplesmente apoiada.

No bordo perfeitamente encastrado os deslocamentos e as inclinaes tm valor nulo, ou seja:

=0

s = 0

n = 0

6.31

No caso da placa encastrada representada na figura 6.7, as condies de contorno so:

C

D x1

A x2 B

Figura 6.7: Placa com bordos encastrados.

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6.16

ao longo dos lados AB e CD que correspondem a x2 = 0 e x2 = b, representadas atravs das seguintes igualdades:

= 0 1 = 0 e 2 = 0
e ao longo dos lados AC e BD que correspondem a x1 = 0 e x1 = a, traduzem-se do seguinte modo:

=0

1 = 0 e 2 = 0
Se a placa tiver um ou mais lados livres, em todos os pontos do bordo livre devem

de ser nulos os momentos flectores Mn e os esforos transversos T. Estes esforos sero no nulos, caso exista algum esforo ou momentos aplicados no bordo, nesse caso sero iguais a uma funo de x1 ou x2 conhecida. No caso de bordo livre sem cargas aplicadas, ser coincidente ou paralelo ao eixo Ox2 as condies de bordo livre exprimem-se do seguinte modo: T1 = 0 e M11 = 0 para x1 = 0 e /ou x1 = a
6.32

se for coincidente ou paralelo a Ox1 as condies de bordo livre exprimem-se do seguinte modo: T2 = 0 e M22 = 0 para x2 = 0 e /ou x2 = b
6.33

As funes consideradas para a deformada e rotaes de uma placa devem verificar as equaes de equilbrio e as condies de contorno.

6.6 Flexo de Placas Rectangulares Simplesmente Apoiadas

Uma soluo tipo Navier possvel para Placas simplesmente apoiadas sujeitas a um carregamento arbitrrio, esta soluo toma a forma de sries duplas de Fourier para a deformada e para as rotaes, isto :

= Wmn sen x 1 sen x 2

m , n = 1,

Teoria de Mindlin

6.17

1 = X mn cos x 1 sen x 2
m , n = 1,

2 = Ymn sen x 1 cos x 2

m , n = 1,

6.34

sendo = 2m/a e = 2n/b. No caso de se admitir que a funo de carga pode ser representada por um desenvolvimento em srie dupla de Fourier do seguinte modo:

p (x, y ) = Pmn sen x 1 sen x 2

m , n = 1,

6.35

Os coeficientes Pmn tomam a forma: mx1 nx 2 4 a b p (x1 , x 2 ) sen sen dx1 dx 2 ab 0 0 a b

Pmn =

6.36

No caso de se tratar de uma carga uniformemente distribuda a funo p (x1, x2) igual a uma constante p, intensidade da carga uniformemente distribuda, sendo os coeficientes Pmn definidos do seguinte modo: Pmn = 16 p com m e n nmeros mpares 2 mn
6.37

A necessidade de se considerarem m e n nmeros mpares resulta dos integrais existentes em 6.36 serem nulos no caso de m e n serem pares, consequentemente a srie 6.35 no caso da carga ser uniformemente distribuda, uma srie com m e n nmeros mpares. Substituindo as expresses contidas em 6.34 nas equaes de equilbrio obtm-se: 1+ 1 D 2 X mn + Ymn + X mn 2 G (Wmn X mn ) = 0 2 2 1 1 + D X mn + Ymn 2 + 2 Ymn G (Wmn X mn ) = 0 2 2 G Wmn 2 + Wmn 2 X mn Ymn Pmn = 0

6.38

Teoria de Mindlin

6.18

Por resoluo do sistema de equaes anterior obtm-se os coeficientes Xmn, Ymn e Wmn desde que sejam conhecidos os coeficientes Pmn. A este sistema de equaes pode darse a forma matricial seguinte:

C11 C 21 C 31
onde:

C12 C 22 C 32

C13 C 23 C 33

X mn 0 Ymn = 0 W P mn mn

6.39

1 2 1 2 G ; C22 = D 2 + D G ; C33 = G ( 2 + 2 ) 2 2 1+ 6.40 ; C13 = G ; C31 = G ; C23 = G ; = C32 = G C12 = C21 = D 2

C11 = D 2 + D

A soluo do sistema de equaes toma ento a forma seguinte:

X mn 1 Ymn = C W mn

0 0 onde C representa a matriz dos coeficientes P mn

6.41

Uma vez conhecidos os coeficientes possvel calcular os esforos que so calculados a partir da definio fazendo uso das expresses 6.12, 6.15 e 6.34, obtendo-se para estes esforos as expresses seguintes:

M 11 = D

m =1

n =1

[(X mn [(Ymn

+ Ymn ) sen x 1 sen x 2 ]

+ X mn ) sen x 1 sen x 2 ]

M 22 = D

m =1

n =1

M 12 = M 21 = D T1 = G
m =1 m =1

1 2 m =1 n =1

[(X mn

+ Ymn ) cos x 1 cos x 2 ]

n =1

[(Wmn

X mn ) cos x 1 sen x 2 ]
6.42

T2 = G

n =1

[(Wmn Ymn ) sen x1 cos x 2 ]

Teoria de Mindlin

6.19

Nos somatrios anteriores m e n so nmeros mpares como resulta do clculo de Pmn a partir do integral duplo 6.36. Uma vez conhecidos os esforos, a obteno das tenses pode ser feita tendo em conta as equaes de equivalncia esttica entre os esforos e as tenses. As tenses tambm podem ser obtidas a partir dos deslocamentos generalizados fazendo uso das equaes 6.8, note-se que no caso da placa simplesmente apoiada sujeita a uma carga uniformemente distribuda as tenses mximas ocorrem no centro da placa.

6.7 Flexo de Placas Ortotrpicas 6.7.1 Equaes Fundamentais

O tensor das tenses tem as componentes referidas anteriormente e que so as componentes expressas no tensor 6.5. As componentes dos deslocamentos so as definidas por 6.4 e as deformaes de flexo e corte so as definidas por 6.5. A lei de Hooke toma a forma que resulta da considerao de ortotropia do material 1. e que pode ser reescrita, tendo em conta que 33 = 0, com a seguinte forma: 11 22 = 12 E11 E 12 0 0 11 0 22 E 33 12 13 23
6.43

E12 E 22 0 0 E 55

13 E 44 = 23 0

onde Eij so as constantes do material segundo os eixos materiais da placa e que so definidas em termos dos mdulos de Young e dos coeficientes de Poisson do seguinte modo:

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6.20

E1 12 E 2 E2 ; E 12 = ; E 22 = 1 12 21 1 12 21 1 12 21 E 33 = G12 ; E 44 = G 23 ; E 55 = G13 E 11 =

3.44

Tendo em conta as equaes 6.44 e as equaes 6.5 e admitindo que h coincidncia entre os eixos materiais e os eixos da placa, as relaes entre as tenses e os deslocamentos e rotaes so as seguintes:
2 1 E1 + 12 E 2 x2 x1

11 =

x3 1 12 21

22 =

x3 1 12 21

2 1 E2 + 12 E 1 x2 x1

2 12 = x 3 G 12 1 + x x1 2

13 = G 13 1 + x1 23 = G 23 2 + x2
6.45

Os esforos generalizados definidos de acordo com as expresses 6.8, 6.11, tendo em conta que as tenses so definidas de acordo com as equaes 6.45, so: M 11 D11 M 22 = 12 D 22 M 0 12
T1 D 44 = T2 0 0 D 55

12 D 22 D 22 0
1 2

0 11 0 22 D 33 12
6.46

onde:

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6.21

D11 =

E1 e 3 E 2 e3 e3 ; D 22 = ; D 33 = G 12 12 (1 12 21 ) 12 (1 12 21 ) 12

D 44 = G 13 e D 55 = G 23 e Tendo em conta as equaes de equilbrio 6.25 e as equaes que definem os esforos 6.46, obtm-se: 2 1 2 2 2 2 D11 + D 33 + ( 12 D 22 + D 33 ) + D 44 2 x1 x 2 x1 x2 2 2 1 2 2 2 2 + D 33 + D 22 ( 12 D 22 + D 33 ) + D 55 2 x1 x 2 x1 x2 2 D 44 2 1 x 2 x + D 55 1 1 2 2 x2 x 2 2 + p (x 1 , x 2 ) = 0 1 + =0 x1 2 + x2 =0
6.47

Estas so as equaes de equilbrio para placas ortotrpicas, considerando que existe coincidncia entre os eixos de ortotropia e os eixos de referncia da placa, caso contrrio tem de proceder-se a uma mudana de referencial das propriedades materiais da placa.

6.7.2 Flexo de Placas Ortotrpicas Simplesmente Apoiadas

O tipo de soluo a considerar ainda uma soluo tipo Navier qual correspondem desenvolvimentos em srie dupla de Fourier como os que se representam nas expresses 6.34 e admitindo que a funo de carga se pode desenvolver fazendo uso de uma srie dupla de Fourier do tipo da considerada na anlise de placas isotrpicas 6.35, as equaes de equilbrio (6.47) tomam a forma:

D11 2 X mn + ( 12 D 22 + D 33 ) Ymn + D 33 2 X mn D 44 ( Wmn X mn ) = 0

( 12

D 22 + D 33 ) X mn + D 22 2 Ymn + D 33 2 Ymn D 44 ( Wmn Ymn ) = 0

Teoria de Mindlin

6.22

D 44 ( 2 Wmn X mn ) + D 55 ( 2 Wmn Ymn ) = Pmn

A este sistema de equaes pode dar-se a forma seguinte: C11 C 21 C 31 onde: C13 C 23 C 33 X mn 0 Ymn = 0 W P mn mn

C12 C 22 C 32

6.49

C11 = D11 2 + D 33 2 + D 44 ; C12 = C 21 = ( 12 D 22 + D 33 ) ; C13 = C 31 = D 44 C 22 = D 22 2 + D 33 2 + D 55 ; C 23 = C 32 = D 55 ; C 33 = D 44 2 + D 55 2

O sistema de equaes (6.49) facilmente resolvel e uma vez conhecidos os coeficientes Xmn, Ymn e Wmn determinam-se os deslocamentos e esforos generalizados fazendo uso das formulas seguintes:

w=

m, n = 1,

Wmn sen x1 sen x 2

1 =

m, n = 1,

X mn cos x1 sen x 2

2 =

m, n = 1,

Ymn sen x1 cos x 2

M 11 =

m =1

n =1

[(X mn [(Ymn
m =1

D11 + 12 Ymn D 22 ) sen x 1 sen x 2 ] D 22 + 12 X mn D 22 ) sen x 1 sen x 2 ]

M 22 =

m =1

n =1

M12 = M 21 = D 33

n =1

[(X mn + Ymn ) cos x 1 cos x 2 ]

Teoria de Mindlin

6.23

T1 = D 44
m =1

n =1

[(Wmn

X mn ) cos x 1 sen x 2 ]
6.50

T2 = D 55
m =1

n =1

[(Wmn Ymn ) sen x1 cos x 2 ]

As tenses podem ser calculadas a partir das expresses (6.45) e das expresses dos deslocamentos generalizados. O clculo das reaces de apoio tambm pode ser feito tendo em conta as expresses dos esforos e o modo como se relacionam com as reaces de apoio. Note-se que no caso de no haver coincidncia entre os eixos de referncia e os eixos materiais se torna necessrio proceder a uma mudana de sistema de eixos de referncia no que respeita s propriedades dos materiais, fazendo uso de uma matriz de transformao T a matriz das constantes elsticas pode ser convertida numa matriz de constantes no sistema de referncia.

6.8 Mtodos de Soluo Analticos 6.8.1 Mtodo de Levy. Placas Apoiadas em Dois Lados Opostos
As equaes de equilbrio so: 2 1 1 2 1 1 + 2 2 D x2 + 2 x2 + 2 x x 1 2 1 2
1 + 2 1 1 2 2 2 2 + + D 2 2 x x 2 x1 x2 1 2 2

G x 1 = 0 1
G 2 = 0 x 2
6.51

2 2 1 2 G x2 + x2 x x 1 2 2 1

p (x 1 , x 2 ) = 0

tem de acordo com Levy solues que so representadas por uma srie trigonomtrica simples do tipo:

Teoria de Mindlin

6.24

(x 1 , x 2 ) = Wm (x 1 ) sen x 2
m =1

1 (x 1 , x 2 ) = X m (x 1 ) sen x 2
m =1

2 (x 1 , x 2 ) = Ym (x 1 ) cos x 2
m =1

6.52

cujos coeficientes so Wm, Xm e Ym funes de x1 e = desenvolvida em srie simples da forma: p (x 1 , x 2 ) = p m (x 1 ) sen x 2

m =1

m .A funo p(x1,x2) b

sendo o coeficiente pm (x2) determinado do seguinte modo: p m (x 1 ) = 2 b p( x1 , x 2) sen x 2 dx 2 b 0

6.53

Estas solues, (6.52), verificam as seguintes condies ao limite: w = 0, 1 = 0 e M 22 = 0 para x 2 = 0 e x 2 = b ou seja as condies de uma placa rectangular simplesmente apoiada ao longo de dois lados opostos. As funes Wm (x 1 ), X m (x 1 ), Ym (x 1 ) podem ser calculadas de modo a verificar as condies de contorno ao longo dos outros dois lados da placa e as equaes de equilbrio. Substituindo as equaes (6.52) nas equaes de equilbrio ( 2 W m + W ''m X'm + Y m ) P m / G ' = 0 1+ 1 2 D X''m Y'm G W 'm X m = 0 Xm 2 2 1 1 + 2 D X'm + Y''m Y m G W m Y m = 0 2 2
6.55

A soluo deste sistema de equaes pode ser feita tendo em conta que o referido sistema de equaes pode tomar a forma:

Teoria de Mindlin

6.25

Z= TZ + r
onde Z = [W m , Wm , X m , Xm , Ym , Ym ]T

6.56

r = [0, Pm G ',0,0,0,0]

0 1 0 0 0 0 C1 0 0 1 C2 0 0 0 0 1 0 0 [T ] = 0 C3 C4 0 0 C5 0 0 0 0 0 1 C6 0 0 C7 C8 0 Onde
2 C1 = , C2 = , C3 = 2

2G G G 1 2 1+ , C4 = + , C6 = , , C5 = D D 2 2 D(1 )

1 + , = 2 + 2G C8 C7 = 1 1 D(1 ) A Soluo do sistema de equaes (6.56) toma a forma

x Z = eTx K + e-T rd

6.57

onde eTx representa o produto matricial seguinte:

e1x x e 2 Tx e = [E ] 0 0 [E ]1 x e 6

sendo [E] a matriz dos vectores prprios distintos da matriz [T], [E ]1 a inversa dessa matriz e i representam os valores prprios da matriz [T], K representa um vector que determinado a partir das condies de fronteira para os lados x1 =a/2. Para as diferentes condies de apoio as condies de fronteira so: Bordo Simplesmente apoiado: =0, 2 = 0 e M1 = 0
Bordo encastrado:=0 e 1 = 0 Bordo Livre: M1 = 0 , T1 = 0 e M12 = 0 Substituindo as equaes (6.57) nas condies de fronteira adequadas obtm-se um sistema de equaes no homogneo

Teoria de Mindlin

6.26

[M]{K}={R} que pode ser resolvido em ordem a {K}.

6.8.2 Mtodo de Ritz

O mtodo de Ritz (1911)1 considera a energia potencial , que tem a forma seguinte:

1 [M11 11 + M 22 22 + M12 12 ] dS 2 s 1 [T1 1 + T2 2 ] dS s p (x 1 , x 2 ) (x 1 , x 2 ) dS 2 s

3.56

ou seja em termos dos deslocamentos generalizados:

1 2 1 s D x + x 2 2 1 + 1 2

1 2 1 2 x + x + x x + 1 1 2 2

1 2 1 2 x + x x + x dS 1 2 1 1 2 + x2 dS
6.57

1 + 2 + 1 + sG 1 + x2 x1 2 x1 s p (x 1 , x 2 ) (x 1 , x 2 ) dS

Os deslocamentos generalizados podem considerar-se definidos fazendo uso de funes de Ni (x1, x2, x3)e de parmetros ai, bi, e ci do seguinte modo:

w = a i N i (x 1 , x 2 , x 3 )
n i =1

W. Ritz,Gesammelte Werke.; Soc. Suisse de Physique . 192-264 (Gauthier-Villars, Paris, 1911).

Teoria de Mindlin

6.27

1 = b i N i (x 1 , x 2 , x 3 )
n i =1

2 = c i N i (x 1 , x 2 , x 3 )
n i =1

6.58

As funes Ni (x1, x2, x3) a considerar para o clculo dos deslocamentos e rotaes podem ser distintas para os deslocamentos e rotaes sendo em geral escolhidas por forma a satisfazerem as condies de fronteira e podem ser do tipo trigonomtrico ou polinomial. Uma vez escolhidas as funes de aproximao Ni (x1, x2, x3), substituem-se os valores de W, 1 e 2 definidos pelas expresses 6.58 na expresso da energia potencial 6.57 e minimiza-se a energia potencial em relao aos parmetros ai, bi, e ci, obtendo-se por este processo um sistema de equaes lineares cujas incgnitas so os parmetros ai, bi, e ci.

=0 ai

=0 bi

=0 ci

6.59

Para efeitos de ilustrao do Mtodo de Ritz, considere-se uma placa rectangular encastrada a qual est submetida a uma carga uniformemente distribuda de intensidade p. As condies de fronteira no caso das placas encastradas ao longo do contorno so:
= 2= 1= 0

para

x 1 = a

= 2= 1= 0

para

x 2 = b

6.60

Os deslocamentos e rotaes podem considerar-se aproximados atravs das seguintes funes:

2 = a1 x1 a 2

1 = b1 x 1

) (x b ) (x a ) (x b )
2 2 2 2 2 2 1 2 2 2 2

2 2

Teoria de Mindlin

6.28

2 2 = c1 x 2 x 1 a 2

) (x
2

2 2

b2

6.61

Outras funes podiam ser utilizadas para efeitos de obteno da soluo por ventura mais eficientes que as funes polinomiais referidas, nomeadamente podiam usar-se mais funes interpoladoras para efeitos de representao dos deslocamentos e rotaes. O uso de funes trigonomtricas tambm possvel com foi referido, sendo estas funes escolhidas de modo a verificarem as condies de fronteira.

6.9 Mtodos Numricos de Soluo 6.9.1 Mtodo das Diferenas Finitas

O mtodo das diferenas finitas considerado na anlise de placas finas tambm pode ser utilizado para efeitos da anlise de placas de Mindlin, neste caso o numero de variveis a aproximar por diferenas finitas trs, um deslocamento e duas rotaes e as equaes de equilbrio a verificar tambm so trs obrigando considerao de um maior nmero de equaes para efeitos de soluo do problema. As frmulas de diferenas centrais podem ser utilizadas ou outras frmulas, eventualmente a imposio das condies de fronteira poder causar alguns problemas na resoluo de placas por diferenas finitas.

6.9.2 Mtodo dos Elementos Finitos 6.9.2.1 Consideraes Gerais

A soluo das equaes que regem o comportamento de placas de Mindlin facilitada pelo uso de mtodos numricos, dentre os mtodos numricos disponveis para a soluo de equaes diferenciais definidas em domnios arbitrrios, o Mtodo dos Elementos Finitos tem mostrado ser o mais eficiente. H vrios tipos de modelos de elementos finitos desenvolvidos para serem utilizados no contexto das teorias de placas. Estes modelos podem agrupar-se em trs modelos que

Teoria de Mindlin

6.29

so: modelos baseadas numa formulao em termos de deslocamentos, modelos mistos e hbridos e modelos de equilbrio. Os modelos formulados em termos dos deslocamentos so baseados no teorema dos trabalhos virtuais sendo as equaes correspondentes formuladas em termos dos deslocamentos. Os modelos mistos e hbridos so baseados em princpios variacionais mistos da teoria das placas sendo as tenses e deslocamentos aproximadas de forma independente. Os modelos de equilbrio so baseados no princpio das foras virtuais. Dentre os modelos referidos o que mais frequentemente utilizado o modelo baseado numa formulao em termos de deslocamentos. O modelo aqui referido um modelo deste tipo. Na formulao do Mtodo dos Elementos Finitos considera-se que:

1. O domnio do problema formado por um conjunto de subdomnios simples que no se

interceptam e que so chamados Elementos Finitos. O sistema fsico ou regio material sobre a qual tem de verificar-se o sistema de equaes que regem o processo o domnio. A subdiviso do domnio em elementos finitos designada por discretizao por elementos finitos sendo o conjunto de elementos finitos designado por malha de elementos finitos do domnio, sendo possvel para cada domnio a considerao de vrias malhas de elementos finitos, cada malha representa uma possvel aproximao do domnio.

2. Para cada elemento finito do domnio a soluo do sistema de equaes que rege o

fenmeno aproximada por uma combinao linear de parmetros desconhecidos e funes de aproximao em geral designadas por funes de forma e que so na maior parte dos casos polinmios.

3. O processo de colocao dos elementos de forma a representarem o todo designado

por 'Assemblagem' ou Agrupamento dos elementos. Neste processo torna-se necessrio compatibilizar entre si os subdomnios por forma a obter uma aproximao contnua no domnio o que muitas vezes feito impondo a continuidade da soluo por elementos finitos e algumas vezes a continuidade das derivadas nas interfaces dos elementos ou nalguns pontos da interface.

Teoria de Mindlin

6.30

No caso da funo a interpolar ser um deslocamento, por exemplo, o deslocamento

u(x), este pode ser interpolado a partir de valores do deslocamento em determinados pontos

do elemento os chamados ns ou pontos nodais, no elemento pode considerar-se que :

u (x ) = u e (x ) = u ej N ej (x )
j =1

6.62

onde u ej representa o vector dos deslocamentos nodais e N e representa o conjunto das j funes de forma ou interpolao do elemento que est a ser considerado. Um dos modos de encarar o mtodo dos elementos finitos como uma tcnica de produo de funes de aproximao para serem utilizadas em mtodos variacionais de aproximao, como por exemplo o mtodo de Rayleigh-Ritz, mnimos quadrados, subdomnio, etc. A escolha das funes de aproximao em geral condicionada sendo no entanto possvel ter vrios modelos de elementos finitos para uma dada equao. No processo de definio de funes de aproximao h uma metodologia de formulao muito utilizada que faz uso do conceito de elemento isoparamtrico. Este conceito veio permitir a considerao de fronteiras do elemento com formas mais complexas do que as usualmente permitidas por outro tipo de elementos. Um aspecto fundamental da formulao por elementos finitos consiste na escolha das funes a interpolar que representam as variveis a determinar no problema. No caso de se tratar de um elemento finito a ser considerado no mbito da Teoria de Mindlin de Placas as variveis a interpolar no contexto de uma formulao em termos dos deslocamentos so o deslocamento transversal e as rotaes 1 e 2 que podem ser inseridas num princpio variacional nomeadamente podem ser inseridas no chamado Teorema dos Trabalhos
Virtuais. Esta formulao conduz em geral a um sistema de equaes cujas incgnitas so

os valores das funes interpoladas nos chamados pontos nodais dos elementos finitos que constituem o domnio.

Teoria de Mindlin

6.31

6.9.2.2 Discretizao. Elemento de Placa de Mindlin

O campo de deslocamentos do elemento de placa de Mindlin [, 1 , 2 ] para o

T

elemento pode ser definido a partir dos valores dos deslocamentos generalizados
, 1 e 2 num conjunto discreto de pontos, os ns, de dimenso n, fazendo uso das

funes de forma Ni, ou seja:

n

u =

i =1

Ni di

6.63

onde u = [, 1 , 2 ] , d i = [Wi , 1i , 2i ] e N i representa a matriz das funes nodais. A

T T

matriz das funes de forma Ni Ni I3 onde I3 a matriz identidade de ordem 3 e Ni so as funes de forma para o elemento. As funes de forma utilizadas para efeitos de interpolao dos deslocamentos e rotaes, para o modelo considerado, so as mesmas. Considerando o conceito de elemento isoparamtrico, ento as funes de forma Ni so definidas em coordenadas locais e , como se representa na figura 6.7 para elementos de quatro e oito ns e as coordenadas de um ponto do elemento (x, y) podem ser calculadas a partir das coordenadas nodais (xi, yi) do seguinte modo:
n n

x =

i =1

Ni

xi

y =

i =1

Ni

yi

6.64

Note-se que as dimenses do elemento isoparamtrico no sistema de eixos local so dois por dois sendo as coordenadas do canto do elemento (-1, -1), (1, -1), (1, 1) e (-1, 1). No caso do elemento de 8 - ns os pontos nodais so colocados nos cantos do elemento e a meio dos lados como se representa na figura 6.7.

Teoria de Mindlin

6.32

Graus de liberdade por n: W i , 1i , 2i

Figura 6.7: Elementos Isoparamtricos de Serendipity.

As funes de forma para os elementos isoparamtricos mais usuais esto representadas no quadro 6.1. Esto representados os elementos lineares e parablicos das famlias de Lagrange e Serindipity e feita referncia ao elemento de Hetersis. As deformaes generalizadas ij = [11 , 22 , 12 , 1 , 2 ] so definidas em funo dos deslocamentos generalizados, sendo:

ij = Bi d i
i =1

6.65

onde Bi representa a matriz das deformaes, ou seja:

0 0 0 B fi Bi = = B si Ni x 1 Ni x1 Ni x1 0 Ni x2 Ni 0

0 Ni x2 Ni x1 0 Ni

6.66

Teoria de Mindlin

6.33

Elemento de quatro ns N i ( , ) = 1 4 ( 1 + i ) ( 1 + i ) com i = 1, 4

2 Elemento de 8-ns de Serendipity

7 8 1

5 4

Cantos Ni ( , ) = 1 4 ( 1 + i ) ( 1 + i ) ( i + i 1 ) com i = 1,3,5,7 Ns do Meio dos Lados N i = i

2 2 2 2

( 1 + i ) ( 1 ) + i

2 com i = 2,4,6,8

( 1 + i ) ( 1 )

Elemento de 9-ns de Lagrange Ns canto 7 8 1 2 6 5 4 3 Ns do Meio dos Lados

2 2 2 2 2 2 N i = 1 i ( + i ) ( 1 ) + 1 i ( + i) ( 1 ) 2 2 com i = 2,4,6,8

Ni = 1

4 ( + i ) ( + i) com i = 1,3,5,7

N Central Ni = ( 1 ) ( 1 ) 6 Heterosis Element 5 4 1 2 3 Ns do canto e ns do meio dos lados as funes de forma so definidas de acordo com o o elemento de 8-ns da famlia Serendipity e o n central tem uma funo de forma do tipo bolha: Ni = ( 1 ) ( 1 )
2 2 2 2

7 8

Quadro 6.1: Funes de Forma.

Teoria de Mindlin

6.34

Os esforos generalizados relacionam-se com as deformaes generalizados atravs da matriz de elasticidade D de acordo com as expresses 6.13 e 6.15, ou seja:
M 11 M 22 D f 0 E =D= = M 12 = 2 0 D s T 1 0 1 T2 0 1 1 0 0 0 0 0 0 (1 ) 0 0 0 0 2 (1 ) 0 0 0 2 (1 ) 0 0 0 2

11 22 12 1 2

6.67

Tendo em conta a expresso da energia potencial (6.26) e as expresses (6.66) e (6.67), obtm-se:

1 1 T T s D f dS + s D s dS W 2 2

6.68

Tendo em conta a equao 6.65 que define a deformao em termos dos deslocamentos nodais e designando o vector deslocamentos nodais para o elemento por e , obtm-se a energia potencial para o elemento com a seguinte forma:

1 T e s B T D fe B fe ds e + s B T D se Bse ds e T We fe fe e 2
A energia potencial total :

6.69

= e
e

6.70

Por minimizao da energia potencial total obtm-se o sistema de equaes seguinte:

K ij j = Fi

6.71

Teoria de Mindlin

6.35

onde Kij a matriz de rigidez da placa obtida por 'assemblagem' das matrizes de rigidez elementares, j o vector dos deslocamentos da placa obtido a partir dos vectores de deslocamentos elementares e Fi o vector das aces externas da placa obtido a partir dos vectores das aces elementares. Estes vectores e matrizes so determinados a partir dos valores para o elemento procedendo a um somatrio adequado dos elementos, a chamada 'assemblagem' dos elementos, ou seja:

e T K ij = K ij = Se B T D e B e dS e = Se B T D fe B fe dS e + Se B se D se B se dS e e fe e e e

= e

F = f e = Se
e e

[p N i , 0, 0]T

dS e

6.72

Note-se que no processo de clculo das matrizes de rigidez elementares intervm a matriz das deformaes a qual faz uso das derivadas das funes de forma em ordem s coordenadas globais x, y sendo portanto necessrio proceder ao clculo destas derivadas a partir das derivadas em coordenadas locais, para isso preciso definir o jacobiano da transformao, ou seja:
x [J ] = y x y

6.73

sendo x e y determinados de acordo com a transformao isoparamtrica de coordenadas , em x, y definida pela equao 6.64. As derivadas em ordem a x e y so calculadas a partir da matriz inversa da Jacobiana de acordo com a frmula seguinte:

Teoria de Mindlin

6.36

Ni x 1 N = [J ] i y

Ni N i

6.74

Por outro lado os integrais envolvidos nas expresses (6.72) devem ser calculados numericamente, sendo necessrio proceder tambm transformao de coordenadas x1 e x2 em e .

Problemas
1. No caso de considerar uma placa constituda por duas camadas ortotrpicas de

espessuras e1 e e2 que tem um comportamento que pode ser modelado pela teoria de
Mindlin e sendo as dimenses da placa a segundo x e b segundo y, determine as

expresses que representam:

a) As Tenses no plano e as Tenses de Corte Transverso. b) Os Momentos flectores e Torsores e os Esforos Transversos . c) As Equaes de Equilbrio da Placa . 2. Considere uma Placa simplesmente apoiada ao longo do contorno e sujeita a uma carga

uniformemente distribuda e determine a Soluo de Navier para uma Placa de dimenses a segundo x e b segundo y no caso de ser composta por duas camadas ortotrpicas de espessuras e1 e e2. Considere que a placa tem um comportamento modelvel pela Teoria de Mindlin.
3. Considere uma placa quadrada encastrada ao longo do contorno de lado a e sujeita a

uma carga uniformemente distribuda. Admitindo que a placa tem um comportamento de Placa de Mindlin determine uma expresso para a deformada e para o deslocamento no ponto mdio fazendo uso do Mtodo de Ritz e das funes seguintes:

Teoria de Mindlin

6.37

2 = a1 x1 a 2

1 = b1 x 1
2 = c1 x 2

) (x b ) + a x (x a ) (x b ) + a x (x a ) (x b ) (x a ) (x b ) + b x (x a ) (x b ) + b x (x a ) (x b ) (x a ) (x b ) + c x (x a ) (x b ) + c x (x a ) (x b )
2 2 2 2 2 2 2 1 2 1 2 2 2 2 2 2 3 2 2 2 1 2 2 2 2 2 2 2 1 2 2 2 2 2 2 2 3 1 2 1 2 2 2 2 2 2 3 5 1 2 1 2 2 2 2
2 1 2 2 2 2 2 2 2 3 2 2 1 2 2 2 2 2 2 3 5 2 2 1 2 2 2 2 2 2

2 2