8 Congreso Nacional de Mecatrnica Noviembre 26-27, 2009. Veracruz, Veracruz.

Diseo y Construccin de un Robot Seguidor de Lnea Controlado por el PIC16F84A

Medina Cervantes Jess1,*, Reyna Jimnez Jonattan1, Santos Luna Joaqun1, Osorio Mirn Anselmo2, Jurez Rivera Victorino1
(1) Facultad de Ingeniera Mecnica Elctrica, Universidad Veracruzana, Calle 16 de Septiembre No. 100, Colonia Centro, Ciudad Mendoza, Veracruz, Mxico. (2) Facultad de Ciencias Qumicas, Universidad Veracruzana, Prolongacin de Oriente 6 No. 1009, Colonia Rafael Alvarado, Orizaba, Veracruz, Mxico.

Resumen
En este documento se presenta la metodologa seguida para el diseo y construccin de un robot mvil seguidor de una lnea negra con fondo blanco. El diseo propuesto presenta una estructura con el modo de conduccin de tipo triciclo, es decir, tiene tanto traccin como direccin delanteras, a diferencia de los mviles desarrollados en diversas fuentes [1,2,3,4,5], que presentan la conduccin diferencial para este tipo de aplicacin. Se utilizaron dos motores de corriente directa con cajas reductoras de velocidad. El motor para la direccin se acopla a la rueda delantera mediante el mecanismo de polea-banda. El mvil tiene slo dos sensores infrarrojos CNY70 montados en la parte delantera. El robot es controlado mediante el PIC16F84A, la programacin se realiz en lenguaje ensamblador utilizando el software MPLAB IDE v7.60 y el programa se grab en el microcontrolador usando el software IC-Prog 1.05D y un programador PIC-500. Se realiz un circuito electrnico propio. El cual se imprimi en dos placas separadas, la primera contiene la parte sensorial (sensores CNY70 y un acondicionador de seal LM358) y la segunda contiene el control y la potencia (PIC16F84A y driver LM293B). El funcionamiento general del robot adecuado, sin embargo, se puede optimizar funcionamiento cambiando algunos aspectos de programacin o utilizando materiales ms ligeros su estructura para reducir efectos inerciales.
*

Palabras clave: Diseo, robot mvil, seguidor de lnea, PIC16F84A.

1. Introduccin
Hoy en da la Robtica Mvil se ha convertido en un tema de gran inters, con grandes adelantos debido a una gran cantidad de proyectos que se han desarrollado en todo el mundo. Como resultado de esto, se han logrado conseguir robots mviles con amplia interaccin con el medio, lo cual ha abierto una inmensa gama de aplicaciones como la toma muestras, anlisis del medio, deteccin de gases, fugas, envo de seales de audio y video y viceversa, etc., todo ello de forma remota para evitar el riesgo humano [6]. Nuestro pas no es la excepcin, existen ya algunas Universidades que desarrollan proyectos e incluso concursos relacionados con diferentes modalidades de robots mviles. En la Facultad de Ingeniera Mecnica Elctrica, los autores estn interesados en el desarrollo de sistemas mviles con fines de investigacin y docencia para promover entre la Comunidad Universitaria el desarrollo de eventos competitivos. De esta manera se pretende generar conocimiento en este campo a mediano plazo, para producir tecnologas dirigidas al mejoramiento del desempeo de la conduccin autnoma de vehculos, con la finalidad de utilizarlos para automatizacin de procesos o en ambientes peligrosos o de difcil acceso.

es su su en

El autor agradece el apoyo recibido por el Programa de Mejoramiento del Profesorado, No. de oficio: PROMEP/103.5/08/3228.

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En este trabajo se presenta el diseo y construccin de un robot seguidor de lnea negra, que es una de las aplicaciones ms sencillas de los robots mviles. El documento presenta la metodologa seguida para el desarrollo del proyecto, la cual consiste a grandes rasgos en el diseo de la estructura fsica del robot, el anlisis cinemtico y dinmico de la misma, el diseo del circuito electrnico y su implementacin en placa impresa, la programacin del control y grabado en un PIC16F84A, el ensamble de todos los componentes y la puesta en marcha del robot.

Los elementos para la construccin de la estructura metlica del mvil son de la marca Meccano. En la figura 2 se presenta la imagen real de la estructura fsica del robot mvil, cuyas dimensiones son 10.5cm de ancho x 21cm de largo x 14cm de alto. Los motores de corriente directa utilizados son de 12Volts. El motor utilizado para la traccin posee una caja reductora de construccin propia con relacin de 34:1, mientras que, el motor de direccin en conjunto con la caja reductora y la transmisin polea-banda de construccin propia posee una relacin de 30:1.

2. Diseo de la estructura fsica y modo de conduccin del mvil

En la actualidad existe una gran cantidad de proyectos de desarrollo de robots seguidores de lnea, sin embargo, la mayora de la literatura encontrada presenta el modo de conduccin diferencial, es decir, se utilizan dos motores independientes que hacen la funcin de traccin y direccin al mismo tiempo [1,2,3,4,5]. Los autores eligieron para este trabajo la estructura con el mando de tipo triciclo, para iniciarse en el importante campo de la aplicacin de los robots mviles, con fines de investigacin y docencia. En la figura 1 se presenta un diagrama del diseo de la estructura fsica del robot mvil. En este diagrama se puede observar que el motor de traccin estar conectado a la rueda delantera a travs del mecanismo de polea-banda. Para ello, se utilizan dos poleas y una banda dentada con relacin 2:1. Tambin se observa que en la posicin delantera se colocarn dos sensores infrarrojos CNY70, los cuales recibirn la informacin del exterior y la enviarn al microcontrolador.
Fig. 2. Diseo de la estructura fsica del mvil.

3. Anlisis cinemtico y dinmico de la estructura del mvil

Con respecto del grado de movilidad ( m ) y grado de direccionalidad ( s ), las estructuras de los robots mviles se clasifican cinco tipos, mediante la denominacin robot mvil de tipo ( m , s ) [7]. Bajo esta clasificacin, la estructura elegida en este trabajo es un robot mvil de tipo (1,1). Los robots de este tipo de tienen una o varias ruedas convencionales fijas en un nico eje comn y tambin tienen una o ms ruedas convencionales centradas orientables, con la condicin de que el centro de las mismas no se localice en el eje de las ruedas fijas. El robot mvil presentado tiene dos ruedas convencionales fijas en la parte trasera y una rueda convencional centrada orientable en la parte delantera (tipo triciclo), como se ve en la figura 3.

Fig. 1. Diseo de la estructura fsica del mvil.

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Rueda fija

Considerando que: Ruedas

Rueda de direccin

0 0

L1 =4.5cm P

x2

L2 =8cm

1f 2f 3c

3 / 2

l 0.045m 0.045m 0.08m

Las restricciones tienen la forma (3) y (4),

Rueda fija

donde:
0 J1 f J1 = = 0 J 1 c cos c3 J 2 = diag (r ) 1 C f C1 = 1 = 1 C c 1 sin c3 1 1 cos c 3 0 0 cos c 3 0.045 0.08 cos c 3 0.045 0 0.08 sin c 3 0

x1

Fig. 3. Robot mvil tipo (1,1).

En la literatura existen varios trabajos dedicados al anlisis cinemtico y dinmico de los robots mviles, el anlisis aqu presentado est fundamentado en [7]. Las ruedas fijas y las ruedas centradas orientables presentan los mismos dos tipos de restricciones, con la diferencia de que el ngulo es constante para las ruedas fijas y es variable con el tiempo para las ruedas centradas orientables:

Por otro lado, resulta importante describir las relaciones dinmicas entre las coordenadas de configuracin & , c , y el torque desarrollado por los motores acoplados al robot. A este modelo espacial de estado se le llama modelo dinmico de configuracin general. Se asume que el robot est equipado con motores que fuerzan la orientacin de las ruedas orientables c o la rotacin de las ruedas
. El modelo dinmico de configuracin general tiene la forma (vea los detalles de la derivacin del modelo en [7] ): (5) & = R T ( ) ( c )
& c =

[ sin ( + )
[cos( + )

A lo largo del plano de la rueda Ortogonal al plano de la rueda

& cos( + ) l cos ] R( ) + r = 0 &

(1) (2)

& sin ( + ) l sin ] R( ) = 0

La configuracin del robot se describe completamente por los siguientes vectores de coordenadas: Coordenadas de postura:

x(t ) para las (t ) = y ( y ) (t )

(6)

coordenadas de posicin en el plano. Coordenadas angulares: c (t ) para los ngulos de orientacin de las ruedas centradas orientables. Coordenadas de rotacin: (t ) = f (t ) para
c (t )

donde: y son velocidades homogneas que pueden ser interpretadas como entradas en el sistema. A las ecuaciones (5) y (6) se les llama modelo dinmico de postura. Este modelo se escribe de forma compacta como sigue:
z = B( z ) u &
B ( z ) = R T ( )

(7)
u =

los ngulos de rotacin de las ruedas alrededor del eje horizontal de rotacin. Al conjunto de coordenadas de postura, angulares y de rotacin ( , c y , respectivamente) se le llama configuracin. conjunto de coordenadas de

donde: z =

Para el robot mvil tipo (1,1) se tiene:

z = B( z )u & x 0.045 sin sin c 3 & & y 0.045 cos sin c 3 = & cos c 3 0 c3
0 0 1 0 1 1

As, las restricciones para el robot tipo (1,1) pueden reescribirse como: (3) & J 1 ( c ) R( ) + J 2 = 0 &
& C1 ( c ) R( ) = 0

El modelo dinmico se escribe como:

H 1 ( c ) + ( c )& + f 1 ( c , , ) &
T

(4)

(8)

= B( c , oc )P m

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Fig. 3. Diseo del circuito electrnico.

donde: B( c ) = T ( c )E T ( c ) De esta manera, se tiene para el robot mvil tipo (1,1):

B = [sin c 3 + cos c 3 sin c 3 + cos c 3 1] 0 P = 0 1

4. Diseo del circuito electrnico y construccin de la placa impresa

En la figura 3 se presenta el diseo propio del circuito electrnico, que incluye la etapa sensorial mediante la instalacin de dos sensores CNY70, la etapa de control mediante el microcontrolador PIC16F84A y la etapa de potencia mediante los dos motores de corriente directa. La construccin del circuito impreso fue basada en el circuito electrnico de la figura 3. Sin embargo, se opt por dividir en dos partes el circuito impreso, con la finalidad de reducir el espacio ocupado por el mismo. La primera parte del circuito posee la instalacin de los dos sensores CNY70, el circuito integrado LM358 y dos diodos LEDs indicadores de seal; este circuito constituye la etapa sensorial. En la figura 4 se presenta este circuito impreso.

Fig. 4. Circuito impreso de la etapa sensorial.

La segunda parte del circuito impreso comprende el Microcontrolador PIC16F84A, el reloj de cuarzo de 4MHz y el integrado LM293; este circuito constituye la etapa de control y potencia. En la Figura 5 se presenta este circuito impreso.

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relacin del reductor de velocidad del motor de traccin es de 34:1, se obtiene que el par del motor es de 5.82mNm.

Fig. 6. Instalacin completa del robot seguidor de lnea. Fig. 5. Circuito impreso de la etapa de control y potencia.

5. Montaje y anlisis de Resultados.

Enseguida se presenta el montaje final del robot mvil, que incluye los circuitos electrnicos en placa impresa y la instalacin de los sensores al frente de la rueda delantera. Se utilizan bateras de recargables para energizar el robot mvil, con la finalidad de reducir costos de operacin del robot y disminuir la contribucin a la contaminacin ambiental. Para la lgica de control se utilizan 5Volts, mientras que para energizar los motores se utiliza una batera de 9Volts. En la figura 6 se presenta el robot completamente instalado. El robot instalado con todos sus componentes presenta una masa total de 650gr. Se realizaron pruebas para calcular la velocidad media del robot en lnea recta con bateras completamente cargadas, la cual result ser de 41.6cm/s. As mismo, se realizaron pruebas para obtener el tiempo y distancia de frenado, con la finalidad de obtener datos acerca del tiempo de retardo al cambio de direccin y el par del motor. El robot tard en promedio 0.03s para detenerse, lo cual produce una desaceleracin de 13.886m/s2. Puesto que se conoce la masa del robot mvil y el radio de las ruedas (2.2cm), se obtuvo una fuerza de frenado de 9.01N y un par de torsin de 198mNm. Adems, como la

Para realizar el control del robot mvil se utiliz el microcontrolador PIC16F84A, la programacin se realiz en lenguaje ensamblador utilizando el software MPLAB IDE v7.60 y el programa se grab en el microcontrolador usando el software IC-Prog 1.05D y un programador PIC-500. En la figura 7 se observa una parte del programa implementado para el control del robot movil.

Fig. 7. Implementacin programa para el control del robot mvil.

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de Proyectos, Alfaomega, Mxico, Primera Edicin, 2004. Para la realizacin de las pruebas de desempeo del robot mvil, se utiliz la pista de pruebas mostrada en la figura 8. [2] Villegas J., Marn E., Meja C., Palacio F, Revelo B. Gonzlez E. Navegacin Autnoma, Localizacin y Desplazamiento de Piezas en Entornos Estticos y Conocidos. Extrado el 5 de Diciembre de 2008 desde: http://www.redcientifica.com/doc/doc2001052 10006.html Cubas C., et al. Dispositivos Autmatas para Navegacin, Deteccin Recoleccin de Pelotas de Tenis en Ambientes Conocidos, Ingeniera y Desarrollo. redalyc, Julio, nmero 009, pp. 98-112, 2001. Alzate A., Lpez A., Restrepo C., Control Difuso de una Plataforma Mvil para el Seguimiento de Trayectorias, Scientia Et Technica. redalyc, Agosto, vol. XIII, nmero 035, pp. 169-174, 2007. Jaimes C., Barrios J., Caviedes S. Informes Seguidor de lnea, 23 de Mayo de 2007, Colombia. Extrado el 8 de Noviembre de 2008 desde: http://www.scribd.com/doc/490126/Seguidorde-linea-negra?autodown=pdf Reyes F. et al. Diseo, Modelado y Construccin de un Robot Mvil, Segundo Congreso Nacional de Electrnica, Benemrita Universidad Autnoma de Puebla, pp. 1-5, Puebla, Mxico, del 24 al 26 de Septiembre de 2002. Campion G., Bastin G. and DAndre-Novel B., Structural Properties and Classification of Kinematic and Dynamic Models of Wheeled Mobile Robots, IEEE Transactions on Robotics and Automation. Vol. 12, No. 1, pp. 47-62. 1996.

[3]

[4]

Fig. 8. Pista de pruebas del robot seguidor de lnea.

[5]

6. Conclusiones.
En este trabajo se present el diseo y construccin de un robot mvil con estructura del tipo (1,1) y se presentaron los detalles del anlisis cinemtico y dinmico del robot. La realizacin de este proyecto permiti a los autores reflexionar sobre las capacidades de maniobrabilidad de este tipo de robot, as como las posibilidades de control del mismo. Con la realizacin de este proyecto se pretende promover la participacin de los estudiantes de nuestra Facultad, para que se desarrollen proyectos similares con fines de docencia y para la generacin de conocimiento y nuevas aplicaciones, a mediano plazo, en este campo de la ingeniera. El comportamiento del robot resulta adecuado para seguir la lnea negra. Sin embargo, se pretenden realizar trabajos futuros en los que se implementen distintas tcnicas de control aplicables a esta clase de robots.

[6]

[7]

Referencias
[1] Palacios E., Remiro F. y Lpez L. Microcontrolador PIC16F84A: Desarrollo

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