Practica II - Controlador PID Analogico

R E P O R T E R E P O R T E R E P O R T E R E P O R T E D E D E D E D E P R P R P R P R C T I C A C T I C A C T I C A C T I C A N o . N o . N o . N o .
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D I V I S I N D E E S T U D I O S D E P O S G R A D O E I N V E S T I G A C I N
L A B O R A T O R I O D E E L E C T R N I C A
M A T E R I A : A M P L I F I C A D O R E S O P E R A C I O N A L E S
C L A V E M I E 0 0 2 3

Instituto Tecnolgico de Cd. Guzmn
Amplificadores Operacionales 1 Reporte de Practica
Disear y Construir un controlador PID (Analgico) con su respectivo anlisis,
que reciba una corriente de 4 a 20mA. Y una seal Analgica que entregue en
su salida una seal de control de 1V. a 5V. (Vcd) para controlar el nivel de
voltaje en un condensador electrnico en el rango de 0V. A 10V.
Un sistema de control automtico es una interconexin de elementos que
forman una configuracin denominada sistema, el cual realiza una tarea
especfica en el proceso, donde el principio bsico del control es la regulacin
automtica o gua de sistemas dinmicos o dispositivos bajo condiciones de
estados estacionarios y transitorios. El uso efectivo de un sistema depender
de varios factores como lo son:
La realimentacin; lo cual hace posible el establecimiento y
mantenimiento de estabilidad en la operacin del sistema.
La disminucin de la sensibilidad de funcionamiento; para limitaciones
de diseo, para variaciones de los parmetros de la planta y no
linealidades de la planta.
La adaptacin del comportamiento del sistema a las caractersticas
desconocidas o variables con el tiempo.
Una buena opcin para mantener el sistema de lazo cerrado en condiciones
ptimas, es por medio de la implementacin de un controlador, en donde en
esta prctica se examinara una particular estructura de control que es casi
universalmente utilizada en la industria, se trata de la familia de
controladores de estructura fija llamada familia de controladores PID.
Estos controladores han mostrado ser robustos y extremadamente
beneficiosos en el control de muchas aplicaciones de importancia en la
industria. Las aplicaciones son muy diversas pero en esencial es muy
aplicable en el control numrico de las mquinas y en la industria de
manufactura, aeroespacial, como en el diseo en la industria automotriz
adems en las operaciones industriales como el control de presin,
temperatura, humedad, viscosidad y flujo en la industria de proceso.
Histricamente, ya las primeras estructuras de control usaban las ideas del
control PID. Sin embargo, no fue hasta el trabajo de Minkowsky de 1922,
sobre conduccin de barcos, que el control PID cobr verdadera importancia
terica. Hoy en da, a pesar de la abundancia de sofisticadas herramientas y
mtodos avanzados de control, el controlador PID es an el ms ampliamente
utilizado en la industria moderna, controlando ms del 95% de los procesos
industriales en lazo cerrado.
Los controladores son elementos que se le agregan al sistema original para
mejorar sus caractersticas de funcionamiento, con el objetivo de satisfacer las
especificaciones de diseo tanto en rgimen transitorio como en estado
estable. La primera forma para modificar las caractersticas de respuesta de
los sistemas es el ajuste de ganancia (control proporcional).
Sin embargo, aunque por lo general el incremento en ganancia mejora el
funcionamiento en estado estable, se produce una pobre respuesta en rgimen
transitorio y viceversa. Por tal motivo, es necesario agregar elementos a la
simple variacin de ganancia, lo cual da lugar a los diversos tipos de
controladores:
Control proporcional (P).
Control integral (I).
Control derivativo (D).
Adems, los controladores pueden interactuar entre s, lo que da por
resultado la formacin de las siguientes configuraciones:
Control proporcional-integral (PI).
Control proporcional-derivativo (PD).
Control proporcional-integral-derivativo (PID).
Puesto que los controladores incorporan elementos adicionales al sistema a
manera de polo(s) y/o cero(s), es importante establecer el efecto sobre el
sistema a consecuencia de la adicin de tales elementos.
EFECTO EN LA ADICIN DE POLOS
El incremento en el nmero de polos en un sistema ocasiona que el lugar
geomtrico de races se desplace hacia la derecha del eje JW, lo que reduce la
estabilidad relativa del sistema o, en algunos casos, lo hace inestable. Lo
anterior se muestra en la siguiente figura:
Fig.1 - Tendencia a la reduccin de la estabilidad relativa del sistema
como consecuencia de la adiccin de polos
EFECTO EN LA ADICIN DE CEROS
Incorporar ceros en un sistema produce que el lugar geomtrico de races se
desplace hacia el semiplano izquierdo, lo que hace estable o ms estable al
sistema. Lo anterior se muestra en la figura 2, En trminos generales, el diseo
de los controladores se enfoca en la adicin de ceros para mejorar la respuesta
transitoria, as como la colocacin de un polo en el origen para corregir el
comportamiento de estado estable del sistema, como se muestra:
Fig.2 - Tendencia a la reduccin de la estabilidad relativa del sistema
como consecuencia de la adiccin de ceros
ACCIONES DE CONTROL
Sea un sistema de lazo cerrado como el mostrado en la figura 3, donde el error
E(s) es igual a la suma algebraica de R(s) B(s). El diseo del controlador
consiste en modificar las caractersticas de respuesta de los elementos que se
encuentran en la trayectoria directa o en la de retroalimentacin, de manera
tal que la respuesta de la configuracin en lazo cerrado satisfaga los requisitos
de funcionamiento.
Fig.3 - Sistema de Lazo Cerrado al que se le agrega un controlador Gc(s) en la
trayectoria directa.
CONTROL PROPORCIONAL (P) :
Se dice que un control es de tipo proporcional cuando la salida del controlador
v(t ) es proporcional al error e(t ):
que es su equivalente en el dominio s:
Puesto que la ganancia Kp del controlador es proporcional, sta puede
ajustarse segn se muestra en la figura 4. En general, para pequeas
variaciones de ganancia, aunque se logra un comportamiento aceptable en
rgimen transitorio, la respuesta de estado estable lleva implcita una
magnitud elevada de error.
Al tratar de corregir este problema, los incrementos de ganancia mejorarn las
caractersticas de respuesta de estado estable en detrimento de la respuesta
transitoria. Por lo anterior, aunque el control P es fcil de ajustar e
implementar, no suele incorporarse a un sistema de control en forma aislada,
sino ms bien se acompaa de algn otro elemento, como se ver mas
adelante:
Fig.4 - Configuracin del control proporcional: Gc(s) = R2/R1.
CONTROL INTEGRAL (I)
Se dice que un control es de tipo integral cuando la salida del controlador v(t )
es proporcional a la integral del error e(t ):
donde Ki es la ganancia del control integral. En cualquier tipo de controlador,
la accin proporcional es la ms importante, por lo que la constante Ki puede
escribirse en trminos de Kp:
donde Ti es un factor de proporcionalidad ajustable que indica el tiempo de
integracin. En donde el equivalente en el dominio s es:
El control integral tiende a reducir o hacer nulo el error de estado estable, ya
que agrega un polo en el origen aumentando el tipo del sistema; sin embargo,
dicho comportamiento muestra una tendencia del controlador a sobre
corregir el error. As, la respuesta del sistema es de forma muy oscilatoria o
incluso inestable, debido a la reduccin de estabilidad relativa del sistema
ocasionada por la adicin del polo en el origen por parte del controlador. La
configuracin del control integral implementado con amplificador
operacional se muestra en la siguiente figura 5.
Fig.5 - Configuracin del control integral: Gc(s) = 1/R1C2s.
CONTROL DERIVATIVO (D)
Se dice que un control es de tipo derivativo cuando la salida del controlador
v(t ) es proporcional a la derivada del error e(t ):
donde Kd es la ganancia del control derivativo. La constante Kd puede
escribirse en trminos de Kp:
donde Td es un factor de proporcionalidad ajustable que indica el tiempo de
derivacin. El equivalente de la ecuacin del control derivativo (2 formulas
anteriores) en el dominio s es:
El significado de la derivada se relaciona con la velocidad de cambio de la
variable dependiente, que en el caso del control derivativo indica que ste
responde a la rapidez de cambio del error, lo que produce una correccin
importante antes de que el error sea elevado. Adems, la accin derivativa es
anticipativa, esto es, la accin del controlador se adelanta frente a una
tendencia de error (expresado en forma de derivada). Para que el control
derivativo llegue a ser de utilidad debe actuar junto con otro tipo de accin de
control, ya que, aislado, el control derivativo no responde a errores de estado
estable asi la configuracin del control derivativo implementado con un
amplificador operacional sera como se muestra enseguida.
Fig.6 - Configuracin del control derivativo: Gc(s) = R2C1s.
COMBINACIN DE LAS ACCIONES DE CONTROL
Las acciones proporcional, integral y derivativa suelen combinarse entre s
para producir los siguientes tipos de controladores.
Control proporcional-integral: PI
Se dice que un control es de tipo proporcional-integral cuando la salida del
controlador v(t) es proporcional al error e(t), sumado a una cantidad
proporcional a la integral del error e(t ):
de manera que al expresar la ecuacin anterior en el dominio s, se tiene:
La anterior ecuacin corresponde a un factor proporcional Kp que acta junto
con un cero ubicado en z = 1/Ti (cuya posicin es ajustable sobre el eje real a
la izquierda del origen) y un polo en el origen (basado en la segunda ecuacin
anterior), asi la representacin en bloques de la ecuacin de la misma
ecuacion se muestra en la figura 7, mientras la figura 8 es la representacin en
el plano s de los elementos que forman el control PI, y la figura 9 es la
implementacin del control PI.
Fig.7 - Representacin en bloques del control PI formado por Kp + Ki /s (donde Ti =
Kp/Ki ).
Fig.8 - Representacin en el plano s del controlador PI, donde la posicin del cero
es adjustable
Fig.9 - Configuracin bsica del control PI: Gc(s) = K(s + z)/s, donde K = (R2/R1) y z =
1/R2C2.
Control proporcional-derivativo: PD
Se dice que un control es de tipo proporcional-derivativo cuando la salida del
controlador v(t) es proporcional al error e(t), sumado a una cantidad
proporcional a la derivada del error e(t ):
Al expresar la ecuacin anterior en el dominio s, se obtiene:
En la ecuacin anterior se indica un factor proporcional KpTd, que acta junto
con un cero z = 1/Td, cuya posicin es ajustable en el eje real. El diagrama
de esta ecuacin se muestra en la figura 10, en tanto que la figura 11 es el
diagrama de polos y ceros de los elementos que constituyen al control PD, y
la fi gura 12 es la implementacin del controlador PD.
Fig.10 - Representacin en bloques del control PD: Kp + Kds (donde Td = Kd/Kp),.
Fig.11 - Representacin en el plano s del controlador PD; la posicin del cero es ajustable
Fig.12 - Configuracin bsica del control proporcional derivativo: Gc(s) = K(s + z),
donde K = R2 C1 y z = 1/R2C2.
Control proporcional-integral-derivativo: PID
Se dice que un control es de tipo proporcional-integral-derivativo cuando la
salida del controlador v(t) es proporcional al error e(t), sumado a una cantidad
proporcional a la integral del error e(t ) ms una cantidad proporcional a la
derivada del error e(t ):
por lo que en el dominio s le corresponde la expresin:
La ecuacin anterior indica un factor proporcional KpTd que acta junto con
un par de ceros (distintos, repetidos o complejos, cuya posicin es ajustable en
el plano s) y un polo en el origen. La representacin en bloque se muestra en
la figura 13; mientras que la figura 14 es la representacin en el plano s del
control PID, y la figura 15 es la implementacin del control PID segn la
ecuacin anterior.
Fig.13 - Representacin en bloques del control PID.
Fig.14 - Representacin en el plano s del control PID; hay un polo en el origen. Los ceros
pueden ser reales distintos (1), reales repetidos (2) o complejos (3).
Fig.15 - Control proporcional-integral- derivativo, el jumper 1 activa la parte proporcional,
el jumper 2 activa la parte integral, y el jumper 3 activa la parte derivativa.
Este tipo de controlador contiene las mejores caractersticas del control
proporcional derivativo y del control proporcional-integral. La siguiente
tabla da una referencia con respecto al tipo de controlador a utilizar segn su
procesos industriales. Y la respuesta de este controlador.
Fig.16 - Controladores a utilizar en proceso industria y respuesta en controlador PID .
1.- Osciloscopio Agilent InfiniiVision 7000B. (DSO7034A)
4.- Potenciometros de Perilla (1M,100K,100K,1k,)
1.- Generador de funciones Agilent 33220A
18.- Amplificadores Operacionales TL081.
4.- Capacitores (1000uF, 10uF,10uf,100nf)
2.- Fuentes de voltaje Agilent E3645A
6.- Conectores Banana- Caiman
1.-Transistor NPN 2N2222A
35.- Resistencias de 1/4 w
4.- Multmetros digitales.
4.- Protoboards
5.- Sondas.
En primer lugar para realizar esta prctica del control PID, se realizaron
simulaciones con el software diseo ISIS de proteus, para verificar el
adecuado funcionamiento de los mismos, en donde se debera controlar la
carga y descarga de un condensador de 0v a 10v de 1000f para lo que se
necesit la fabricacin de acondicionadores para la simulacin de diferentes
variables en nuestro control, para controlar la planta (Capacitor), los cuales
fuern 3 acondicionadores y son los que se muestran en la tabla siguiente:
ACONDICIONADOR ENTRADA SALIDA
Acondicionador
set-point
0-10V 1V-5V
Acondicionador para
la carga del
condensador
1V-5V 0-10V
Acondicionador para
la realimentacin
0-10V 4-20mA
Como se muestra son acondicionadores de voltaje a voltaje, con diferentes
valor, como a su vez de corriente a voltaje y viceversa, comenzando con
estos acondicionadores en todos en primer lugar, se tuvo que sacar la
pendiente y la ecuacin de la recta dependiendo de los valores a convertir en
cada acondicionador, para poder realizar con ello el diseo con los
amplificadores operacionales, en donde el desarrollo, diseo y clculo se
muestra en las siguientes tablas :
Fig.17 - Acondicionador variable del proceso.
Se implementa la ecuacin de la recta y
despus se le aade la etapa de conversin de
voltaje a corriente con un buffer un transistor
y una resistencia de 250.
Calculo de resistencias
1
Ganancia es =
Voltaje de referencia = 12
Implementacin del circuito
Fig.18 - Circuito acondicionador variable del proceso.
Fig.19 - Acondicionador del set-point
Ecuacin de la recta Calculo de resistencias
Este acondicionador es alimentado con 12V
y son reducidos de a 10V mediante un
potencimetro de 10k y una resistencia en
serie de 2k para restar 2 volts
Ganancia es =
Fig.20 - Circuito acondicionador del set-point
Fig.21 - Acondicionador de salida del PID
Ecuacin de la recta Calculo de resistencias
Ganancia es =
Fig.22 - Circuito acondicionador de salida del PID
Una vez realizada las etapas de los acondicionadores se procedi a probar
cada etapa del PID separadamente, en primer lugar en simulacin con
proteus, en donde se inici con la etapa del restador de manera
independiente.
1.- Restador: La configuracin de la etapa diferenciadora o restadora ser
capaz de encontrar el error e(t), que es la diferencia entre el set-point y la
seal de realimentacin y el circuito ser el siguiente:
Fig.23 - Circuito restador del set-point y la variable del proceso
Este circuito es el encargado de suministrar el error obtenido a la parte
integral derivativa y proporcional, mediante la diferencia entre del el valor de
set-point y la retroalimentacin , su grafica es la siguiente
Fig.24 - Visualizacion de la seal del error.
2.- Proporcional: Despues se empez a realizar el PID por partes en donde se
realiz en primer lugar el proporcional como el mostrado en la siguiente
figura, como se sabe la etapa proporcional no es ms que un amplificador
inversor el cual nos amplificara si existe una ganancia, la cual depender de la
resistencia de retroalimentacin y la resistencia inversora, en nuestro caso
primero se clculo para una ganancia unitaria, con valores ptimos de
resistencia para el correcto desempeo del amplificador que van de 1k hasta
100k, nosotros elegimos la mayor de 100k, para mayor estabilidad en la
ganancia, el cual este control proporcional evitara que un pequeo cambio en
el error vari entre los valores mximos de la variable controlada, el cual se
hizo funcionar de manera adecuada como se muestra en las siguientes
imgenes:
Fig.25 - Circuito Proporcional
Cuya funcin de transferencia ser, tomando los valores de resistencias
iguales de 100k:
1( ) ( ) Vo s Vi s
Fig.26 - Simulacin del circuito proporcional con entrada cuadrada.
1
( ) ( ) Vo t Vi t dt
RC

Fig.27 - Simulacin del circuito proporcional con entrada senoidal.
Como se muestran la salida en ambas simulaciones esta desfasada o cambiada
de signo, dado esto por la configuracin del control proporcional que es un
inversor.
3.- Integral: Se prosigui a seguir diseando las otras etapas del control PID
en donde se realiz un integrador como el que se muestra en la siguiente
figura:
Fig.28 - Circuito Integrador
En donde se calcul el valor de un capacitor de 10 uf con una resistencia de
10K, a partir de la frmula del integrador(formula siguiente), en donde le
agregamos una resistencia de 100k para evitar que se sature el operacional y
una de 10k en la terminal no inversora, para lograr una mayor estabilidad en
el circuito y lograr que integrara de manera eficaz.
Asi la funcin de transferencia del circuito integrador calculada fue de la
siguiente manera,
1
6 1
1
( 1)
2( ) ( )
1
F
R RV C
Vo s Vi s
s
R C
Ya obtenidos los valores se procedi a simular dicho circuito, con una

frecuencia de 4Mhz y un voltaje pico a pico de 1v, con una seal cuadrada de
entrada para que a la salida nos diera su integral (seal triangular)
Como se sabe esta formara una pendiente dependiendo de los valores del
resistor y capacitor de retroalimentacin, posteriormente se cambi la entrada
con una seal cosenoidal para que nos diera su integral senoidal (desfasada
90) como se observara en la figura.
Fig.29 - Simulacin del circuito integrador con entrada cuadrada.
Una vez comprobado el funcionamiento adecuado del integrador en el
simulador se procedi a poner esos valores en nuestro circuito integrador del
PID y se comprob que funcionara como en la simulacin y el resultado fue
exacto, como se puede ver en resultados.
Fig.30 - Simulacin del circuito integrador con entrada cosenoidal
4.- Derivativo: Una vez comprobado el circuito integrador se procedi a
probar el circuito derivador del mismo controlador de manera independiente
y asi por medio de la frmula del derivador, se logro obtener un valor del
capacitor de 10 uf con una resistencia de 100k(potencimetro), adems se le
agregarn dos resistencias, una de 10k y otra de 1k, para que este no se
sature y sea ms estable en su funcionamiento. En donde su formula general
es:
( )
( )
dVi t
Vo t RC
dt

Fig.31 - Circuito Derivador
Como se sabe el derivador realizara la derivada de la seal de entrada y se
multiplicara por la ganancia del capacitor y resistencia de retroalimentacin,
igual que el integrador se le introdujo una frecuencia de 4Mhz con un voltaje
pico a pico de 1v, logrando obtener un impulso en cada cambio de estado, por
medio de una seal cuadrada de entrada como se muestra en las siguientes
figuras. posteriormente se meti una seal senoidal para que diera una seal
cosenoidal de salida (senoidal desfasada 90) comprobndose que el circuito
funcionara adecuadamente para continuar con la fabricacin del controlador
PID.
Fig.32 - Simulacin del circuito derivador con entrada triangular.
Fig.33 - Simulacin del circuito derivador con entrada senoidal.
Fig.34 - Simulacin del circuito derivador con entrada cuadrada.
Asi la funcin de transferencia del circuito derivador se anlisis de la
siguiente manera, nada ms no tomando la resistencia de estabilizacin ni
de saturacin, tenemos que:
5.- Sumador PID. La etapa de suma de las tres correcciones del sistema se
implement en base al circuito que a continuacin se muestra el cual cuenta
con un potencimetro denominado Kp como resistencia de realimentacin
para obtener con l una ganancia variable que nos lleva a aumentar o
disminuir el efecto de correccin en la planta.
Fig.35 - Circuito sumador PID.
Como respuesta de simulacin tenemos lo siguiente:
Fig.36 - Respuesta del circuito sumador PID
6.- Sumador del BIAS: Una vez probada la etapas del PID de forma
independientes y conjunta se procedi a probar la etapa del sumador tanto de
la seal del BIAS y de la seal del controlador PID, como se observa este
tienen una ganancia unitaria ya que las resistencias de entrada y la de
retroalimentacin son del mismo valor (10k). cuyo circuito es el siguiente, en
donde se le suministro dos voltajes diferentes y se comprob que el lo sumara,
en nuestro caso se le introdujo un voltaje de 1v y otro de 2v, teniendo un
voltaje de salida de -3v.
Fig.37 - Circuito sumador del controlador PID y el BIAS.
7.- Buffer: Asi en este control se implementarn varios buffer para aislar las
seales de una etapa con otra, y a su vez evitar que disminuya el voltajes de
provenientes de alguna etapa, como se sabe su ganancia es unitaria y esta
tiene una resistencia de entrada infinita, para lograr un buen aislamiento, asi
el diagrama caracterstico es el siguiente, el cual se utilizo mucho en nuestro
diseo, utilizndose 7 circuitos en general tanto para el control PID y los
acondicionadores.
Fig.38 - Buffer
8.- Planta: El objetivo de este control PID es controlar la carga de un capacitor
de 0 a 10 volts es por eso que nuestro circuito planta es un capacitor con una
resistencia en paralelo, la cual estar funcionando como dispositivo para la
descarga segn sea la necesidad. La resistencia ser de 100k y el capacitor
ser de 1000f lo que nos permite observar con claridad las curvas
caractersticas de la carga y descarga
9.
Fig.39 - Planta del proceso.
Es esta seccin describiremos todas las respuestas correspondientes a cada
una de las etapas que conforman el controlador PID. Como son el voltage la
Corrientes.
1.- Restador
En el caso del restador la respuesta esperada idealmente debera ser cero. Al
visualizarla en el osciloscopio obtuvimos dos pulsos correspondientes al
set-point y a la retroalimentacin, siendo el set-point la referencia y un pulso
cuadrado, respecto a la retroalimentacin la forma del pulso era un tanto curvo
al principio por el efecto de la carga del capacitor y a l final tena una pendiente,
pero ambos pulsos con la misma amplitud. Por lo que en esta etapa la diferencia
entre esas dos seales corresponde a la seal del error .
Fig.40 - Setpoint (amarilla) y
retroalimentacin (azul)
Fig.41 - Fig. Seal de error (roja) a 200mhz
y 4vp
2.-Proporcional
Llevamos a cabo las pruebas por etapas del controlador, la primera de ellas
fue la proporcional de ganancia unitaria, por lo que la respuesta esperada sera
igual al error solo con signo cambiado.
Fig.42 - Proporcional con seal de prueba sinodal.
3.-Integral
Se tiene por entendido que si a un integrador le suministramos una seal de
prueba cuadrada el resultado ser una triangular y si le suministramos senoidal
el resultado ser una senoidal negativa pero como es un integrador inversor el
resultado tendra que ser coseno. los resultados obtenidos son los siguientes:
Fig.43 - Seal de prueba cuadrada y
resultado del integrador seal triangular
Fig.44 - Integral de la seal coseno
4.-Derivativo
Como dice la teora que derivada de una constante es cero entonces la seal
esperada en la salida de la etapa derribadora ser cero siempre y cuando
metamos una seal constante. En el caso de una seal cuadrada el derivador
solo deber responder al cambio de valor. En la imagen siguiente se comprueba
el buen funcionamiento de la etapa.
Fig.45 - Etapa de ganancia regulable. Fig.46 - Respuesta derivadora solo al
cambio de voltaje.
5.- Sumador Pid
Es el responsable de sumas las tres correcciones anteriores, proporcional integral y
derivativa, adems de ser capas variar la amplificacin de la correccin mediante el
potencimetro denominado como . La figura siguiente se muestra en color:
Amarillo Proporcional
Verde Integral
morado Derivador
rojo Suma PID
Fig.47 - Respuesta proporcional, integral y derivativa transpuestas con la suma de ellas.
6.- Sumador Bias
En esta etapa se lleva a cabo la suma de la etapa anterior considerada como la
correccin con la seal bias considerada como el Setpoint. Con el propsito de
que cuando el error sea cero la nica seal que controle sea el Setpoint.
Fig.48 - Setpoint sumado a la correccin.
7.-Buffer.
Todos los buffer se utilizan para asilar las etapas y funcionaros correctamente
ya que el voltaje que tenamos a la entrada lo tenamos a la salida.
8.-Planta.
Ya que fue sintonizado el controlador PID la respuesta obtenida en la planta fue
la que se muestra en la figura, y fue la esperada y que como podemos apreciar
el condensador se carga de cero a diez voltios (0-10) mediante el uso de una
seal de que va de uno a 5 voltios (1-5). Como era de esperarse hay una muy
pequea variacin que es a causa de la tolerancia de las resistencias.
Fig.49 - Planta cargndose de 0 a 10 volts
9.-Acondicionador Setpoint.
Los requerimientos de problema eran que con una seal de 1 volt el
condensador estuviera completamente encargado, y que con la seal en el
punto mximo de 5 volts el condensador estuviera en 10 volts por lo que se
necesit implementar un acondicionador que a la salida variara de 1 a 5 volts.
Implementamos el circuito acondicionador y nuestro resultado fue:
Vmin=1.0858Volts
Vmax=5.0341Volts
NOTA: Las pequeas variaciones son debidas a la inexactitud de las
resistencias.
10.-Acondicionador de salida Bias.
Este acondicionador est encargado de amplificar el resultado de la etapa del
Bias que contiene la seal de Setpoint ms la correccin del error. Esta
amplificacin es la encargada tambin de cargar el condensador de 0 a 10 volts.
Y como resultado obtuvimos los valores siguientes:
Vmin=0.2 volts
Vmax=10.1 volts
NOTA:Las pequeas variaciones son debidas a la inexactitud de las resistencias.
11.-Acondicionador de corriente.
Es con el fin de simular la accin de un sensor que este monitoreando la planta.
Y fue construido por un acondicionador con una entrada de 0-10 volts para
una salida de 1 a 5 volts. Estos ltimos valores son convertidos a corriente
mediante un arreglo de un bufer , un transistor y una resistencia de 250 . Con
los cuales obtenemos una corriente de 4-20 mA tericos.
Los valores reales de corriente son:
Imin=4.2mA
Imax=19.6mA
NOTA: Las pequeas variaciones son debidas a la inexactitud de las
resistencias.
Fig.50 - Medidas en los acondicionador
cuando el capacitor esta cargado
Fig.51 - Medidas en los acondicionador
cuando el capacitor esta descargado
Sintonizacin: Estimacin en lazo abierto
Mediante la herramienta rltool de Matlab a la planta le hicimos un anlisis
para obtener una respuesta al escaln y se obtuvo la imagen que se muestra
en la figura 52, o tambin mirar anexo A.
Ya finalizado el PID se procedi a sintonizarlo, en donde se utiliz el
siguiente mtodo de sintonizacin, el cual consiste en estimar los
parmetros (k, Tp y To) de un modelo simple (primer orden + retardo) que
mejor aproxima las caractersticas de la respuesta, Ejemplo de caractersticas:
Estacionario
28.3% del estacionario
63.2% del estacionario
Procedimiento recomendable
Control en manual.
Esperar hasta que la salida est en estado estacionario.
Provocar salto en la variable manipulada.
Registrar la salida (variable controlada) hasta que alcance el nuevo
estado estacionario.
Obtener K como el cociente entre cambios.
Medir instantes: al 28.3% y al 63.2%.
Obtener y
Fig.52 - Parametros de Sintonizacin del PID
Para un porcentaje de 28.3%=el voltaje en el capacitor es de 2.8 volts en
3.34X segundos y para un porcentaje de 63.2% corresponde a un voltaje
de 6.32 volts en 9.91X .
A la conclusin que se lleg con esta prctica fue la de desarrollar un
controlador PID, respetando las condiciones de voltaje y corriente solicitados
respecto con los acondicionares de seal que simulaban otros sensores, as se
lleg al aprendizaje de las reglas de sintonizacin, las cuales son nicas para
cada planta o proceso a controlar.
Cuando se utilizan capacitores en algn arreglo de un amplificador
operacional, se observ que si es muy necesario considerar la posibilidad de
implementar las resistencias de compensacin para la estabilizacin del
circuito. Esta resistencia que tiene que conectar a la terminal no inversora del
amplificador.
Fuimos capaces de visualizar el comportamiento general del controlador PID,
en donde se visualiz la seal de error, y como se comportaba cuando hay
sobre impulsos o exista un sobre amortiguamiento, se compar la seal de
set-point con la variable del proceso, en donde se observ la igualdad de
amplitud entre ambas seales.
Introduccin A Los Sistemas De Control y Matlab
Ricardo Hernandez Gavio,Prentice Hall, 1ra. Edicin
Paginas 361 - 380.
Ingeniera de Control
W. Bolton, Alfaomega, 2da. Edicin.
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Paginas 348 -390
Amplificadores Operacionales y Circuitos Integrados Lineales,
Coughlin Robert F, Driscoll Frederick F. 4ta Edicin,
Prentice Hall
Control PID Avanzado
Karl J. Astrom & Tore Hagglund
Prentice Hall, 1ra Edicin.
Industrial Control Electronics
John Webb & Kevin Greshock
McGrawHill
Capitulo 6
Datasheet TL081
MATLAB, PROTEUS
Paginas
http://iaci.unq.edu.ar/caut1
ANEXO A
Mediante la herramienta MATLAB se calcula la respuesta al escaln de la planta
Cdigo matlab. Funcin de transferencia.
r =
100000
>> c=0.001
c =
1.0000e-003
>> n1=1
n1 =
1
>> d1=[1/r c]
d1 =
1.0e-003 *
0.0100 1.0000
>> planta=tf(n1, d1)
Transfer function:
1
----------------
1e-005 s + 0.001
Mediante la rltool analizamos la planta y
obtenemos la respuesta al escalon.
Imagen 1 .- Planta
Imagen 2 .- Tiempo de establecimiento 0.004seg
I
n
s
t
i
t
u
t
o
T
e
c
n
o
l
g
i
c
o
d
e
C
d
.
G
u
z
m
n
A
m
p
l
i
f
i
c
a
d
o
r
e
s
O
p
e
r
a
c
i
o
n
a
l
e
s
3
6
R
e
p
o
r
t
e
d
e
P
r
a
c
t
i
c
a
A
N
E
X
O
B
I
m
a
g
e
n
3
.
-
C
o
n
t
r
o
l
a
d
o
r
P
I
D
ANEXO C
Imagen 4 Imagen 5
Imagen 6 Imagen 7
Imagen 8 Imagen 9
Imagen 10 Imagen 11
ANEXO D

Practica II - Controlador PID Analogico

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R E P O R T E R E P O R T E R E P O R T E R E P O R T E D E D E D E D E P R P R P R P R C T I C A C T I C A C T I C A C T I C A N o . N o . N o . N o .

Ya obtenidos los valores se procedi a simular dicho circuito, con una

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