DISEO Y SIMULACIN DE UN PROTOTIPO DE SISTEMA DE DOSIFICACIN, PARA UN VEHCULO DE DISTRIBUCIN INTELIGENTE DE FERTILIZANTES QUMICOS

WALTER AMAYA DIAZ NELSON MAURICIO ARIAS OLAYA

UNIVERSIDAD DE LA SALLE FACULTAD DE INGENIERIA DISEO Y AUTOMATIZACIN ELECTRONICA BOGOTA D.C. 2012

DISEO Y SIMULACIN DE UN PROTOTIPO DE SISTEMA DE DOSIFICACIN, PARA UN VEHCULO DE DISTRIBUCIN INTELIGENTE DE FERTILIZANTES QUMICOS

WALTER AMAYA DIAZ NELSON MAURICIO ARIAS

DIRECTOR PROYECTO DE GRADO INGENIERO PEDRO FERNANDO MARTIN

Trabajo de grado presentado al ttulo de Ingeniero de Diseo y Automatizacin Electrnica

UNIVERSIDAD DE LA SALLE FACULTAD DE INGENIERIA DISEO Y AUTOMATIZACIN ELECTRONICA BOGOTA D.C. 2012

Nota de Aceptacin _________________________ _________________________ _________________________ _________________________ _________________________

______________________________________ Firma del Asesor de Trabajo de grado ______________________________________ Firma del Jurado ______________________________________ Firma del Jurado Bogot D.C. 06 de Noviembre de 2012

AGRADECIMIENTOS

DEDICATORIA A Dios por ser el gua incondicional en todos los momentos de la vida y ser la fuerza para finalizar esta etapa de mi vida. A mi madre por la vida que me regalo y desde del cielo, me dio un impulso para terminar mis tesis y graduarme, ojala pueda ser un orgullo tuyo en los caminos que pueda seguir. A mi padre por apoyarme tanto econmicamente como moralmente, y por acompaarme en estos aos de estudio Al ingeniero Pedro Martin por ser nuestro director en la tesis y ser el gua en la consecucin de este gran logro. Walter Amaya Diaz.

TABLA DE CONTENIDO Pag INTRODUCCION ................................................................................................................15 1 SISTEMA DE DOSIFICACIN, PARA UN VEHCULO DE DISTRIBUCIN

INTELIGENTE DE FERTILIZANTES QUMICOS ..........................................................17 1.1 RESUMEN ............................................................................................................ 17 ABSTRACT: .................................................................................................. 18

1.1.1 1.2

ESTADO DEL ARTE ........................................................................................... 19 Sistemas de inyeccin directa ........................................................................ 19

1.2.1 1.3

OBJETIVOS .......................................................................................................... 22 OBJETIVO GENERAL ................................................................................. 22 OBJETIVOS ESPECFICOS ......................................................................... 22

1.3.1 1.3.2 2

CRITERIOS DE DISEO .............................................................................................23 2.1 2.2 2.3 Seleccin del cultivo: ............................................................................................ 23 Caractersticas de dosificacin .............................................................................. 25 Seleccin del tipo de fertilizante: .......................................................................... 26

ESPECIFICACIONES DEL SISTEMA DE DOSIFICACION ....................................29 3.1 Subsistema Mecnico: ........................................................................................... 29 Bomba hidrulica: .......................................................................................... 30 Mangueras: ..................................................................................................... 30 Boquillas: ....................................................................................................... 31 Tanques: ......................................................................................................... 31

3.1.1 3.1.2 3.1.3 3.1.4 3.2

Subsistema electrnico: ......................................................................................... 32 Controlador: ................................................................................................... 32 Sensores de nivel: ........................................................................................... 32 Electrovlvulas: .............................................................................................. 33

3.2.1 3.2.2 3.2.3

3.2.4 3.3

Motores: ......................................................................................................... 33

Subsistema de comunicacin: ............................................................................... 33 Bluetooth: ....................................................................................................... 34 Wireless: ......................................................................................................... 34 XBEE: ............................................................................................................ 34

3.3.1 3.3.2 3.3.3 3.4 4

Requerimientos del sistema de dosificacin: ........................................................ 35

DISEO DEL SISTEMA MECNICO .......................................................................36 4.1 Seleccin de la bomba. .......................................................................................... 36 Naturaleza del lquido a bombear: ................................................................. 36 Tipos de bomba: ............................................................................................. 36 Capacidad de la Bomba:................................................................................. 37

4.1.1 4.1.2 4.1.3

4.1.3.1 Requerimiento de nutrientes para la regin de Cundinamarca y Boyac:.. 37 4.1.3.2 Clculo de dosis: ........................................................................................ 38 4.1.4 4.2 Requisitos para la succin: ............................................................................. 39

DISEO DE LA RED ........................................................................................... 46 Diseo Agronmico: ...................................................................................... 46

4.2.1 4.3

DISEO DE LOS TANQUES ............................................................................. 49 Consideraciones de diseo: ............................................................................ 49

4.3.1

4.3.1.1 Dimensionamiento tanques de dosificacin: .............................................. 49 4.3.1.2 Volumen mximo del tanque rectangular: ................................................. 49 4.3.4 Caractersticas del material de construccin: ................................................... 50 4.3.5. Anlisis de ingeniera (CAE) del tanque por medio del sotfware solid Works: . 51 4.4 4.5 5 SISTEMA DE ACOPLE PARA RECARGA DE TANQUES ............................. 53 SISTEMA DE MEZCLA ...................................................................................... 54

DISEO DEL SISTEMA DE CONTROL DE DOSIFICACION ................................55 5.1 Modelado de sistemas hidrulicos: ........................................................................ 55

5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8

Modelo tanque ....................................................................................................... 56 Modelo de la bomba peristltica: ......................................................................... 57 Modelo del sensor de flujo: ................................................................................... 60 Control de flujo del sistema: ................................................................................. 61 Mtodo de sintonizacin de Ziegler Nichols por lazo cerrado. ............................. 62 Sistema de control completo ................................................................................. 62 METODOLOGIA DE TRABAJO EN EL CULTIVO ......................................... 64 Especificacin de tiempos de dosificacin: ................................................... 64

5.8.1

5.8.1.1 Aplicacin en matlab para determinar tiempos de dosificacin:................ 67 5.9 6 MONTAJE DE LOS DISPOSITIVOS EN LOS TANQUES ............................... 67

DISEO DEL SOFTWARE .........................................................................................70 6.1 6.2 6.3 6.4 Anlisis de Requerimientos: .................................................................................. 70 Diagramas de casos de uso: ................................................................................... 70 Documentacin de los actores y casos de uso ....................................................... 73 Diseo de la base de datos: .................................................................................... 76

SISTEMAS ALTERNATIVOS DE DOSIFICACIN .................................................78 7.1 7.2 7.3 Aplicacin desarrollada para un microcontrolador pic: ........................................ 78 Funcionamiento de la aplicacin: .......................................................................... 78 Aplicacin para un Compact Rio: ......................................................................... 80

ANALISIS DE RESULTADOS ....................................................................................85 8.1 Pruebas de dosificacin con la bomba peristltica: ............................................... 86

CONCLUSIONES .........................................................................................................89

BIBLIOGRAFIA ..................................................................................................................91

LISTA DE TABLAS Pag Tabla 1.Designacion de nutrientes .................................................................................... 26 Tabla 2. Fertilizantes agrosuma ......................................................................................... 28 Tabla 3. Micro aspersor para riego ...................................................................................... 31 Tabla 4. Dosis de fertilizante para 1 hectrea .................................................................. 37 Tabla 5. Nutrientes requeridos por hectrea ..................................................................... 38 Tabla 6. Nutrientes en litros por hectrea ......................................................................... 39 Tabla 7. Propiedades Fsicas del agua .............................................................................. 42 Tabla 8 Datos para ingresar al programa epanet .................................................................. 47 Tabla 9. Dimensionamiento de los tanques ...................................................................... 49 Tabla 10. Propiedades del acero AISI 304 ....................................................................... 50 Tabla 11. Datos de la bomba peristltica funcionando en paralelo con otra ................. 58 Tabla 12 Rangos de funcionamiento del sensor ABB FXL5000(miniflow) .................. 60 Tabla 13 Ecuaciones para ajuste de controladores ............................................................... 62 Tabla 14 Actor usuario ......................................................................................................... 73 Tabla 15 Actor base de datos fertilizantes ........................................................................... 74 Tabla 16 Actor punto de dosificacin .................................................................................. 74 Tabla 17 Caso de uso validar usuario .................................................................................. 74 Tabla 18 Caso de uso seleccionar fertilizantes .................................................................... 75 Tabla 19 Caso de uso ejecutar aplicacin ............................................................................ 75 Tabla 20 Caso de uso definir dosis ...................................................................................... 75 Tabla 21 Comparacin entre un micro controlador y un Compact Rio .......................... 86 Tabla 22 Pruebas de dosificacin en el compact Rio ...................................................... 87 Tabla 23 Comparacin de sistemas de fertilizacin ......................................................... 94 Tabla 24. Relacin volumen vs tiempo ............................................................................. 99 Tabla 25. Dimensionamiento del agitador ...................................................................... 109 Tabla 26. Especificaciones tcnicas del motor ............................................................... 112

LISTA DE FIGURAS Pg. Figura 1.Esquema y componentes........................................................................................ 20 Figura 2 Esquema general de dosificacin........................................................................... 29 Figura 3.Detalles de la lnea de succin de la bomba .......................................................... 40 Figura 4. Calculo de caudales por medio del programa epanet ........................................... 48 Figura 5. Anlisis de ingeniera mediante el software Solid Works .................................... 51 Figura 6. Elementos acoplados al tanque ............................................................................. 52 Figura 7. Conexin del acople rpido con el tanque ............................................................ 53 Figura 8. Modelo tanque-vlvula-bomba ............................................................................. 55 Figura 9 Dibujo del proceso en simulink ............................................................................. 57 Figura 10 Bloque salida de flujo respecto al cambio de altura ............................................ 57 Figura 11. Comportamiento de dos bombas peristlticas en paralelo .................................. 59 Figura 12 Dibujo del bloque bomba en simulink ................................................................. 59 Figura 13 Dibujo del bloque del sensor de flujo en simulink .............................................. 61 Figura 14 Controlador PID con accesorios .......................................................................... 61 Figura 15 Sistema de control en simulink de todo el proceso............................................. 63 Figura 16 Respuesta del sistema a un controlador proporcional.......................................... 63 Figura 17 Diagrama de flujo de pre procesamiento de datos ............................................... 65 Figura 18 Montaje de dispositivos en los tanques ............................................................... 67 Figura 19 Diagrama de flujo para el dispositivo de control ................................................. 69 Figura 20 Delimitacin del sistema de dosificacin ............................................................ 71 Figura 21 Casos de uso definir dosis.................................................................................... 72 Figura 22 Caso de uso ejecutar aplicacin ........................................................................... 72 Figura 23 Casos de usos completos para el sistema de dosificacin ................................... 73 Figura 24 Secuencia conexin base de datos ok .................................................................. 76 Figura 25 Secuencia conexin base de datos en falla .......................................................... 77 Figura 26. Interfaz para la aplicacin con el microcontrolador pic .................................... 78 Figura 27. Interfaz en proteus .............................................................................................. 80 Figura 28. Dispositivo Compact Rio.................................................................................... 81 Figura 29. Interfaz de Labview para la aplicacin del Compact Rio ................................... 83 Figura 30 Volumen dosificado por las electrovlvulas ........................................................ 88

Figura 31 Configuracin de los rodillos de la bomba peristltica ....................................... 97 Figura 32 Ficha tcnica de la bomba peristltica ................................................................ 98 Figura 33 Grafica del comportamiento de la bomba peristltica ....................................... 100 Figura 34. Instrumentos de medida .................................................................................... 101 Figura 35. Sensor Siemens capacitivo ............................................................................... 103 Figura 36. Diagrama del circuito del sensor de nivel......................................................... 104 Figura 37 Electrovlvula Danfoss ...................................................................................... 105 Figura 38 Plano tanque con sus componentes de conexin ............................................... 106 Figura 39 Acoples rpidos: macho y hembra..................................................................... 107 Figura 40. Sistema de agitacin en el tanque ..................................................................... 108 Figura 41 Nmero de Reynolds en funcin del nmero de potencia ................................. 111 Figura 42 Especificaciones tcnicas del motor .................................................................. 113 Figura 43 Tabla de la base de datos ................................................................................... 114 Figura 44.Registro en las tablas ......................................................................................... 114 Figura 45 Conector OBDC de MySQL .............................................................................. 115 Figura 46. Conector java para instalar ............................................................................... 115 Figura 47 Archivo classpath............................................................................................... 116 Figura 48 Aplicacin de Windows para acoplamiento de drivers ..................................... 116 Figura 49. Entorno para enlazar los drivers ....................................................................... 117 Figura 50.Seleccion del driver OBDC ............................................................................... 117 Figura 51. Verificacin de la conexin de la base de datos ............................................... 118 Figura 52 Toolbox de matlab de Visual query builder ...................................................... 118 Figura 53 Interfaz de entrada para especificar tiempos ..................................................... 119 Figura 54 Segundo men para insertar la recomendacin de dosis ................................... 120 Figura 55. Men para calcular volmenes a partir de las concentraciones ........................ 121 Figura 56.Calculo de tiempos de accionamientos de las electrovlvulas .......................... 122 Figura 57. Men para ingresar datos de fertilizantes comerciales a la base de datos ........ 123 Figura 58 Valor de la relacin ............................................................................................ 125 Figura 59 Diagrama de clases ............................................................................................ 125 Figura 60 .Programa para simular un puerto serial. ........................................................... 126 Figura 61.Interfaz en matlab para cargar el programa en el micro controlador ................. 126 Figura 62. Interfaz grfica en proteus ................................................................................ 133

Figura 63. Seleccionar el dispositivo de control ................................................................ 137 Figura 64. Detectar el Compact Rio ................................................................................... 137 Figura 65. Seleccin del modo de Programacin............................................................... 138 Figura 66 Proyecto que se cre en Labview ...................................................................... 138 Figura 67.Formas de programar el Compact Rio ............................................................... 139 Figura 68. Programa en el VI de la FPGA ......................................................................... 140 Figura 69. Seleccin de los mdulos digitales ................................................................... 140 Figura 70. Ruta a seguir para configurar la fpga ................................................................ 141 Figura 71.Seleccin del VI de la fpga ................................................................................ 141 Figura 72. Seleccin de los slots habilitados ..................................................................... 142 Figura 73.Confirmacion del punto de llegada al sitio de dosificacin ............................... 142 Figura 74. Secuencia para verificar el estado de los sensores de nivel .............................. 143 Figura 75.Seal para ir al sitio de recarga .......................................................................... 143 Figura 76. Tipo de nutriente a dosificar ............................................................................. 144 Figura 77.Ejecucion del tiempo de accionamiento de las electrovlvulas ......................... 144 Figura 78. Vnculos a travs de windows con MySQL ..................................................... 145 Figura 79.Seleccion del origen de datos para establecer la conexin ................................ 145 Figura 80.Prueba de conexin con la base de datos ........................................................... 146 Figura 81. Ingresar dosis para los puntos de dosificacin ................................................. 146 Figura 82. Seleccin de dosis a travs de la base de datos. ............................................... 147 Figura 83 Histrico de tiempos ......................................................................................... 148 Figura 84 Conexiones externas al compact rio de las entradas digitales ........................... 149 Figura 85 Conexiones externas al compact Rio de las salidas digitales ............................ 150 Figura 86 .Ejecutar aplicativo ............................................................................................ 155 Figura 87.Control de acceso ............................................................................................... 155 Figura 88.Datos de acceso errneos ................................................................................... 155 Figura 89 .Control principal ............................................................................................... 156 Figura 90.Verificacin de seales ...................................................................................... 156 Figura 91. Cantidad de puntos a recorrer ........................................................................... 157 Figura 92. Conexin con la base de datos .......................................................................... 157 Figura 93. Tipo de macronutriente ..................................................................................... 158 Figura 94. Volmenes de macronutrientes......................................................................... 158

Figura 95 Interfaz de simulacin ....................................................................................... 159

LISTA DE ANEXOS Pg. ANEXO A ........................................................................................................................... 94 ANEXO B............................................................................................................................ 97 ANEXO C ......................................................................................................................... 101 ANEXO D ......................................................................................................................... 105 ANEXO E.......................................................................................................................... 106 ANEXO F .......................................................................................................................... 108 ANEXO G ......................................................................................................................... 114 ANEXO H ......................................................................................................................... 124 ANEXO I ........................................................................................................................... 126 ANEXO J .......................................................................................................................... 134 ANEXO K ......................................................................................................................... 149 ANEXO L.......................................................................................................................... 151

INTRODUCCION Un conocimiento adecuado de las variables que influyen en el manejo de los cultivos permite comprender las variaciones que se pueden ocasionar si un determinado elemento en el proceso de siembra no se manipula correctamente. Los problemas generados en el producto seran irreversibles, y en el suelo provocara degradacin por mala utilizacin de los nutrientes. La agricultura de precisin se encarga de ofrecer herramientas que generen soluciones integradas al uso indicado de cada variable del suelo. Si se modifica el aporte de agroqumicos, utilizando dosis precisas en la aplicacin, se incrementan beneficios en las cosechas. Es por eso que parte del buen uso de los recursos disponibles est en evaluar la susceptibilidad del suelo a la degradacin por prdida de nutrientes a partir de la extraccin del elemento por hectrea sembrada y una estimacin de la disponibilidad del elemento, contribuira en la recuperacin para evitar el empobrecimiento del suelo. El uso de herramientas tecnolgicas, permite integrar un sistema eficiente con el uso apropiado de insumos y como parte esencial, es recurrir al fraccionamiento adecuado en la aplicacin de agroqumicos, de manera que los productos finales en la produccin sean de buena calidad, con mnimo impacto ambiental en los suelos y altamente rentable en el uso de fertilizantes. El estudio de la variabilidad espacial es fundamental y hace parte del proceso activo para identificar las propiedades en un suelo especfico. Con base en esta premisa es indispensable seleccionar un cultivo, para establecer fuentes de informacin para conocer las necesidades, requerimientos, variables climticas y dems caractersticas que hacen parte del buen desarrollo de las cosechas y producciones que satisfagan al productor. En ese sentido como parte de la investigacin es importante especificar un tipo de cultivo y establecer las condiciones necesarias para determinar un sistema de dosificacin eficiente, donde se determinen los criterios de diseo de todos los subsistemas que se llevan a cabo; de manera que se optimice la aplicacin de insumos en el terreno que se desea cultivar. Para disear un sistema de dosificacin en la aplicacin de fertilizantes qumicos se debe identificar requerimientos tales como: tipos de nutrientes o fertilizantes, caractersticas tcnicas del cultivo, elementos mecnicos involucrados, estructura de robot mvil, entre otros; y se pueden hacer aplicaciones basadas en mapas de fertilizacin, sistemas de

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informacin geogrfica o medicin de elementos en tiempo real, que son opciones que sirven para establecer dosis correctas en cultivos; pero debido a que el proyecto est enfocado a dar soluciones para medianos y pequeos productores se debe realizar la aplicacin que se requiera con la cantidad adecuada de recursos y a partir de informacin de las instituciones gubernamentales que manejan el desarrollo agrcola en Colombia, con el objeto de establecer las tasas de dosificacin tanto dosis variables como fijas; con lo cual se tiene un punto de partida para todo el anlisis correspondiente de los elementos a utilizar y as desarrollar un primer sistema de informacin para un cultivo piloto. Sabiendo que gran parte del territorio nacional es asequible para la siembra, este trabajo proporcionar elementos de juicio para utilizar herramientas que permitan obtener mayores beneficios en cuanto al aumento de produccin en las cosechas, minimizar costos, maximizar el potencial de suelos; lo cual representa un mnimo impacto ambiental, de manera que se pueda ajustar a los avances en el mundo y lo ms importante, para un desarrollo agroindustrial que se vea reflejado en el producto final; para garantizar la ms alta calidad. Este sistema de dosificacin hace parte de un proyecto macro que permite la autonoma en la aplicacin de fertilizantes, basados en punto especfico; es decir, manejar tasa variable en las dosis, basados en datos previamente procesados, dependiendo de la densidad de siembra del cultivo que en ltimas, significa encontrar las deficiencias nutricionales de manera que se puedan solventar, mediante los fertilizantes; para proporcionar el buen desempeo del cultivo. Este trabajo en su contenido global, del sistema de dosificacin, presenta en una primera etapa: la identificacin del cultivo y la seleccin de los fertilizantes. Con los anteriores parmetros, se determina el subsistema mecnico que incluye: la determinacin de un tipo de bomba, especificacin de los elementos hidrulicos involucrados dentro del sistema. En una segunda etapa, se desarrolla de manera general, los modelos matemticos, que permitan entender los fenmenos fsicos que ocurren en los subsistemas. En una tercera etapa, se comparan dos dispositivos, para ejecutar las acciones de control en la dosificacin del fertilizante, para luego determinar las ventajas y desventajas de estos elementos.

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SISTEMA DE DOSIFICACIN, PARA UN VEHCULO DE DISTRIBUCIN INTELIGENTE DE FERTILIZANTES QUMICOS RESUMEN

1.1

Este trabajo de grado expone el desarrollo de una aplicacin para dosificacin automtica de fertilizantes sobre un cultivo, la cual se ajusta a una densidad de siembra en un terreno. El sistema de dosificacin, es parte de una estructura autnoma de un vehculo robotizado, para la aplicacin agrcola en la Regin Central de Colombia y forma parte del proyecto de investigacin en Agricultura de Precisin o Agricultura Inteligente. Como punto de partida de la aplicacin, se recopil informacin acerca de los cultivos y con base en los datos caractersticos encontrados, se determinaron las propiedades que fueran primordiales para el desarrollo del sistema. De lo anterior, se encontr que un aspecto importante es seleccionar el cultivo debido a que de l dependen las especificaciones de nutrientes y sus caractersticas operativas, para definir el dimensionamiento del robot mvil el cual contar con una plataforma de dosificacin; con base en las propiedades del cultivo. Para un fraccionamiento de dosis es importante conocer la materia prima y establecer el tipo de fertilizante adecuado para el sistema. Con base en lo anterior, se establecieron los tipos de fertilizantes y sus cantidades, las dimensiones de los tanques, se definieron los sensores de nivel, se hizo la distribucin de la tubera en cuanto a los requerimientos del cultivo y as mismo, se desarroll el sistema de control, teniendo en cuenta que solamente se requera saber los niveles de los tanques en su mximo y mnimo nivel. La aplicacin no deba ser continua en el tiempo debido a la gran cantidad de puntos a recorrer, y los requerimientos puntuales de dosis se asignan con base en un estudio previo del cultivo y los datos se almacenan en un sistema de informacin central. Para un sitio especifico de dosificacin se necesita simplemente accionar una bomba dosificadora y una electrovlvula en cada punto de dosificacin, con un control simple (ON-OFF), obteniendo un porcentaje de error en la dosificacin muy pequeo lo que significaba aportes adecuados de nutrientes al cultivo, ya que las cantidades dosificadas son mnimas en cada punto.

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1.1.1

ABSTRACT:

This paper describes the development grade of an application for automatic dosing of fertilizers on a crop, which is adjusted to a density in an area. The dosing system is part of an autonomous structure of a robotic vehicle for agricultural application in the Central Region of Colombia and is part of the research project on Precision Agriculture or Smart Agriculture. As a starting point of the application is compiled information about crops and based on the data found characteristic properties were determined to be central to the development of the system. From the above, it was found that one important aspect is to select the crop because it depends nutrient specification and its operational characteristics, to define the dimensioning of the mobile robot which will have a dispensing platform, based on the properties of crops. For a dose fractionation is important to know the material and set the type of fertilizer suitable for the system. Based on the foregoing, settled fertilizer types and their amounts, the dimensions of the tanks, defined by the level sensors, the distribution became pipe regarding crop requirements and likewise, was developed control system, considering know that only required levels tanks at its maximum and minimum level. The application must not be continuous in time due to the large number of points to be covered, and the precise dosage requirements are allocated based on a previous study of the crop and the data is stored in a central information system. For a site-specific dosage needed simply actuating a metering pump and a solenoid valve in each dispensing point, with a simple control (ONOFF), obtaining an error rate in the very small dosage which meant adequate nutrient inputs to culture, as measured quantities at each point are minimal.

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1.2

ESTADO DEL ARTE 1.2.1 Sistemas de inyeccin directa

Obtener mximos beneficios con mnimos recursos es una tendencia que marca el estilo y propone el mundo hoy por hoy en cualquier rea de investigacin, pero una en especial ha tenido gran avance los ltimos aos: es la agricultura de precisin. Se define como la aplicacin prctica de una serie de tcnicas y conocimientos que permiten la realizacin del denominado manejo sitio especfico1 que permite obtener en un determinado terreno el mximo potencial por una pequea rea de terreno lo que significa un ahorro en insumos, evita la erosin del suelo, rendimientos ptimos en las cosechas, y muchos otros beneficios. La tecnologa actual suministra herramientas muy tiles en agricultura, una de ellas que ha tenido gran acogida es el sistema de posicionamiento global (GPS) variar puntualmente la aplicacin de insumos. Una aplicacin basada en GPS consiste en ubicar un punto geo referenciado, para as obtener informacin del estado del terreno por medio de sistemas de informacin geogrfica (SIG)5, con base en muestras tomadas en puntos especficos del terreno antes de la siembra, de manera tal que se pueda establecer la homogeneidad o heterogeneidad de la parcela, estos datos obtenidos definen la dosis para ingresarlos a los sistemas de informacin. Esta variabilidad espacial del suelo en cuanto a la distribucin de los compuestos fertilizantes depender de muchos factores: entre ellos se encuentran el relieve del terreno, su forma espacial, es por eso que hoy en da utilizan modelos digitales del terreno (MDT)6, utilizando estas tcnicas combinadas con anlisis estadsticos del suelo, que permiten obtener ptimos resultados en la aplicacin del fertilizante sobre un suelo determinado.
2,3,4

ya que permite

Institucin Nacional de Tecnologia Agropecuaria.(2011).Agricultura de http://www.inta.gov.ar/Villegas/info/PDF/Jornadas/Agrofutura09/09_Cid_agricultura_de_precision.pdf

2 3

precisin.

Garcia Prez, L. et.al. An agent of behavior architecture for unmanned control of a farming vehicle. Computers and Electronics in Agriculture.Science Direct. No. 60. 2008.p. 39-48

Gan-Mor, Samuel et.al. Implement lateral position accuracy under RTK-GPS tractor guidance. Computers and Electronics in Agriculture.Science Direct. No. 59. 2007.p. 31-38. 4 De Bruin, S. et.al. Propagation of positional measurement errors to agricultural field boundaries and associated costs. Computers and Electronics in Agriculture. Science Direct. No. 63. 2008.p. 245-256. 5 Sant-Rivera, Ins. Et.al. GIS-based planning support system for rural land-use allocation. Computers and Electronics in Agriculture. Science Direct. No. 63. 2008.p. 257-273. 6 Kumhla, Frantiek. et.al. Development and evaluation of forage yield measure sensors in a moving-conditioning machine. Computers and Electronics in Agriculture. Science Direct. No. 58. 2007.p. 154-163

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Una empresa que se destaca por el desarrollo de sistemas de aplicacin de fertilizantes es Teejet7, que ha consolidado muchos productos para uso comercial en el campo de la agricultura. Uno de estos son los sistemas de inyeccin directa que disponen de un conjunto de componentes como lo son: consolas de agitacin, bombas peristlticas, depsitos y vlvulas entre otros; este sistema es ampliamente utilizado para labores agroindustriales en todo el mundo y su esquema se visualiza en la figura 1. Figura 1.Esquema y componentes

Fuente Tomada de http://www.teejet.com La Figura 1 permite ver el flujo de informacin y conexin de dispositivos, donde se adaptan a una sola consola de mando y mantienen el formato de la norma internacional ISO11783 que usualmente la llaman isobus adoptadas por los fabricantes de maquinaria agrcola en el ao 2001. Esta aplicacin establece la dosis para los tres macronutrientes esenciales para el suelo, los cuales son: Nitrgeno, Fsforo, Potasio; utilizan tres tanques y

Teejet tecnologas.(2011).Componentes del sistema de inyeccin directa. http://www.teejet.com

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tres bombas peristlticas, para el almacenamiento y posterior dosificacin, el control de dosificacin est sujeto a la consola de mando, y variar la velocidad del motor de la bomba. Otra manera de medir la falta de nutrientes es por medio de un sensor remoto desarrollado por la universidad de Oklahoma de EE.UU, para definir la dosis, se debe establecer el estado nutricional del cultivo respecto al Nitrgeno(N), de tal manera que se pueda cuantificar a partir del contenido de clorofila, el cual se determina midiendo la reflactancia del follaje. El aumento de la concentracin de clorofila debido a un mejor nivel de N incrementa el rea foliar y la actividad fotosinttica, por lo que la correlacin entre el ndice espectral y la acumulacin de biomasa de los cultivos permite predecir el estado nutricional y, consecuentemente, la recomendacin de fertilizacin. La lectura de reflexin interna es calculada por un microprocesador, que permite obtener el Indice de vegetacin de diferencia normalizada (NDVI), que se transmite a un computador porttil adaptado al sensor8 . De los anteriores sistemas mencionados, la aplicacin que se puede adaptar mejor al proyecto, es el sistema de inyeccin directa porque, utiliza dispositivos que son de fcil acceso como los son: los tanques y la bombas peristlticas; permite la manipulacin diferencial de los fertilizantes, lo que conlleva al control especifico de cada nutriente en el suelo. Por esta razn, gran parte del proyecto est enfocado hacia la estructura de esta aplicacin; sin dejar de lado las otras aplicaciones mencionadas, como el sistema basado en GPS, que sirve para ubicar una coordenada especifica dentro del cultivo, de manera que se pueda establecer un nivel de dosificacin para punto en particular. Para establecer los nutrientes requeridos, se realiza, segn los ingenieros agrnomos de dos formas: la primera y ms recomendable es hacer un anlisis de suelos previo del terreno lo que permite estar plenamente seguro de los requerimientos exigidos por el suelo; la segunda forma se puede determinar estableciendo dosis de acuerdo a estudios hechos con anterioridad en una regin en particular, que permita determinar informacin acerca de la composicin del suelo y la dosificacin aparente que se necesite, que posteriormente se pueda ingresar a una base de datos central.

Buscagro.(2011).Experiencia con el sensor remoto terrestre greenseeker. http://www.buscagro.com

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1.3

OBJETIVOS

1.3.1 OBJETIVO GENERAL Disear y simular un prototipo de sistema de dosificacin para un vehculo de distribucin inteligente de fertilizantes qumicos.

1.3.2 1.

OBJETIVOS ESPECFICOS

Disear una base de datos que suministre la informacin de porcentajes de dosificacin de los elementos a aplicar

2. Disear y simular el sistema mecnico de dosificacin el cual va acoplado al vehculo 3. Disear y simular el sistema de mezcla de los fertilizantes a aplicar 4. Disear y simular el sistema de control de dosificacin el cual dar el balance adecuado de macro nutrientes en el cultivo 5. Disear y simular el sistema de riego de los fertilizantes y agua. 6. Disear y simular el sistema de acople y llenado de los fertilizantes y agua del vehculo. 7. Disear y simular el sistema de control de nivel para el almacenamiento de macro nutrientes y de agua del sistema. 8. Disear y simular los tanques de almacenamiento necesarios para el sistema de dosificacin. 9. Disear y simular la tubera requerida para el sistema de riego dentro del vehculo. 10. Disear e implementar una interfaz de comunicacin humano-mquina con el usuario del sistema.

22

2 2.1 Seleccin del cultivo:

CRITERIOS DE DISEO

La seleccin se hizo a partir de la informacin recolectada acerca de los diferentes tipos de cultivos que son desarrollados en mayor escala en el pas, lo cual permiti establecer caractersticas de cada uno9. La Jartropha, es un arbusto muy grande que implicara un prototipo ms robusto y por lo tanto, costoso y es un cultivo que casi no requiere irrigacin de nutrientes que es el propsito principal del proyecto. Incluso, se usa como fuente de abono y fijacin de nitrgeno entre otros. En Colombia, es un cultivo de reciente estudio por el inters en aceites y combustibles y no se tienen referencias de cultivos relativamente grandes que lo justifiquen. La Soya, es el cultivo que ms se presta por sus condiciones de siembra, irrigacin, crecimiento y caractersticas del cultivo a gran escala. Es un tipo de cultivo de un buen crecimiento en Colombia en los ltimos aos. Tiene un gran rendimiento en condiciones de automatizacin del cultivo (2,5 a 3 Ton/ha) y gran demanda (820000 Ton/ao). Pero es un cultivo que fundamentalmente se est desarrollando en la regin de la Orinoqua en Colombia, que lo hace demasiado lejano para pruebas de campo y de menor accesibilidad que otros. El Arroz, es un cultivo que se encuentra en una regin no tan lejana (Tolima), tiene buenos requerimientos de aplicacin de nutrientes durante todo el perodo de desarrollo (3 a 4 veces); es de gran produccin en Colombia por su consumo diario, pero presenta inconvenientes por el periodo de inundacin que influyen en la asimilacin y prdida de nutrientes por una parte, y en la complejidad requerida por el vehculo para su posible uso en este periodo de inundacin. Por el contrario, si se prescindiera del vehculo durante la inundacin, podra ser muy costoso.

Martin.Pedro.F Definico de tipo cultura ou plantaco.Relatorio para qualifaco de Doutorado.Distribuico inteligente de adubos qumicos via Gps,2011.

23

El Trigo, es un cultivo que ha venido decayendo extremadamente rpido en los ltimos aos en Colombia ya que despus de ser de gran produccin, pas a ser de gran importacin, por los costos de produccin, frente a los productos procesados importados, que lo hacen muy desfavorable. Los cultivos ms grandes se encuentran en el sur del pas (departamento de Nario) que lo hacen inconveniente por lo lejano y los ms cercanos (departamento de Boyac), son relativamente pequeos para nuestros fines (menor de 0,5 ha).

La papa, es una planta de tamao relativamente pequeo (aprox. 30 cm), con cultivos de 1m entre surcos y 40 cm entre plantas, de disponibilidad casi permanente en la sabana de Bogot, con cultivos grandes en el departamento de Boyac (a 1,5 horas de Bogot), su producto de inters es el tubrculo, siendo menos delicado el cuidado de la planta, con aplicacin frecuente de nutrientes y con cosechas abundantes en gran escala (15 a 25 ton/ha). Las variedades comerciales son de consumo diario, lo cual hace fcil encontrar los cultivos disponibles y solo es muy sensible a las heladas, que se presentan ocasionalmente, cuando hay cambios bruscos de clima por temporada; lo cual no ocurre frecuentemente. A esto se suma la facilidad de encontrar cultivos para pruebas de campo incluso en la calera, hacia las afueras de la ciudad de Bogot

De las anteriores caractersticas presentadas, se determin, que el cultivo de papa presenta las siguientes ventajas: Ubicacin geogrfica de siembra: Segn finagro10, aproximadamente el 65% de la produccin comercial de la papa se concentra en el departamento de Cundinamarca con un ndice del 30% , y en Boyac alrededor del 35%,lo cual facilita un desplazamiento cercano desde Bogot hacia un cultivo sembrado en cualquier punto de Cundinamarca, para realizar pruebas de campo. Mientras los otros cultivos evaluados se siembran en zonas alejadas del casco urbano de Bogot.

10

Finagro.(2012).Informacin sectorial(papa). www.finagro.com.co

24

Tamao de la planta: En comparacin con los dems cultivos, la papa presenta crecimiento vegetativo no mayor a 30 cm, lo que significa, un desarrollo de un prototipo a una escala adecuada, de manera tal que no implique costos muy elevados en la fabricacin. Cantidad de semilla sembrada por hectrea: Las distancias ms corrientes entre surcos estn entre 70 a 100 cm y 30 a 40cm entre plantas, lo que implica un aporte nutricional bastante alto, es decir aplicacin de fertilizantes frecuentemente. Temporadas de siembra en Colombia: Debido a condiciones climticas, durante enero y marzo se realiza la siembra grande alrededor de 50% del rea sembrada, y la siguiente se realiza entre junio y agosto que representa el 30% del rea sembrada, y el resto del ao se hacen siembras escalonadas. 2.2 Caractersticas de dosificacin

Luego de verificar las caractersticas tcnicas seleccionadas del cultivo, se procedi a definir las caractersticas, en cuanto al manejo adecuado de nutrientes en la dosificacin; de acuerdo, con algunos estudios tcnicos (FONADE, et al 2002) manifiestan que la nutricin del cultivo de papa se realiza con aplicaciones de fertilizantes macronutrientes, ricos en Nitrgeno Fsforo y Potasio, y algunos micronutrientes, como lo son Calcio, Magnesio y Azufre. En cuanto a la cantidad de aplicacin lo ms recomendable tcnicamente, es realizar un anlisis de suelo al lote que se quiere utilizar, para determinar dosis adecuadas sobre el terreno, pero tambin existen recomendaciones de dosis, que fueron orientadas para diferentes regiones del pas, permitiendo que productores, los cuales no tienen recursos suficientes para realizar los estudios pertinentes en el suelo, tambin puedan aplicar fertilizantes, de acuerdo con requerimientos especficos de cada regin. Ms adelante en el documento se especifica en una tabla el requerimiento especfico para la regin de Cundinamarca y Boyac.

25

2.3

Seleccin del tipo de fertilizante:

En la investigacin correspondiente con el cultivo se encontr que el uso inadecuado de los insumos hace que los precios de produccin puedan aumentar, adems que el producto final no sea de ptimas condiciones. Por esta razn, se debe implementar una estructura que permita el correcto uso de los fertilizantes que se deben aplicar al cultivo. En ese orden de ideas tambin es importante definir qu clase de agroqumico se debe aplicar a la papa de manera tal que permita ptimos rendimientos en las cosechas con el requerimiento especfico de la siembra. Los fertilizantes son materiales de tipo orgnico e inorgnico que se suministran a las plantas para complementar las necesidades nutricionales de su crecimiento y desarrollo. En los fertilizantes se debe distinguir: La unidad del fertilizante y la concentracin. La unidad fertilizante es la forma que se utiliza para designar al nutriente. Internacionalmente se establece la siguiente caracterizacin11: Tabla 1.Designacion de nutrientes Elemento Nitrgeno Fosforo Potasio Calcio Magnesio Azufre Smbolo o formula N P2O5 K2O CaO MgO S

Fuente Federico Ramrez D. Especialista en Fertilidad de Suelo y Nutricin de Plantas Corporacin Misti S.A. La concentracin de un fertilizante es la cantidad del elemento nutritivo por unidad de peso del producto. Se expresa en porcentaje del total del peso del fertilizante. A partir de la concentracin de un fertilizante y conociendo la necesidad en kg del elemento, se determina la cantidad de aplicacin del mismo, mediante la siguiente frmula:

11

Corporacin Misti S.A.(2011).Conceptos sobre fertilidad de suelos y fertilizantes. Federico Ramrez D. Especialista en Fertilidad de Suelo y Nutricin de Plantas. Pg. 2

26

( 1)12

Para la aplicacin del fertilizante en el suelo, se debe determinar en qu estado de la materia se encuentra, es decir su forma fsica. Los fertilizantes se clasifican en dos grandes Grupos: slidos y lquidos; las propiedades fsicas de los slidos estn determinadas por la granulometra del producto, esto se refiere al tamao de la partcula, que segn el fabricante, estos grnulos pueden variar entre 2 mm y 4 mm y los que son solubles en agua estn entre 0.1 mm y 0.15 mm, lo cual influye en la uniformidad de distribucin del fertilizante en el campo y en la cantidad de material que pueda salir de un depsito de almacenamiento. Esto ltimo, puede generar que los grnulos individuales formen una masa slida a lo cual se le denomina compactacin. Por otro lado los fertilizantes lquidos presentan caractersticas, en cuanto a: composicin qumica, temperatura de cristalizacin, pH, peso especfico. De las anteriores caractersticas, la variable de la cual no se podra tener control seria la temperatura, pero de acuerdo a la seleccin del cultivo, los cambios bruscos de temperatura que ocurren en la regin no se producen muy frecuentemente; por tal motivo y teniendo en cuenta que sus otras caractersticas son fijas, es decir, que estn dadas por el fabricante del fertilizante. La ventaja radica en contar con tecnologa ms precisa para aplicar la cantidad de volumen requerido de nutrientes en el suelo. Con base en lo anterior, se opt por usar los fertilizantes lquidos. Para ver en ms detalle las caractersticas de los fertilizantes ver el ANEXO A. A la hora de planificar la dosis adecuada es importante conocer el grado del fertilizante en cualquiera de sus presentaciones, esto se define como la relacin del contenido nutricional expresado en porcentaje (peso), en el siguiente orden: N-P2 O5 K2 O. En consecuencia, el fertilizante cuyo grado es 13-26-10, por ejemplo, contendra 13% de Nitrgeno (N), 26% de

12

Corporacin Misti S.A.(2011).Conceptos sobre fertilidad de suelos y fertilizantes. Federico Ramrez D. Especialista en Fertilidad de Suelo y Nutricin de Plantas. Pg. 3

27

Fsforo (P2O) y 10% de Potasio (K2O); si el contenido en un producto, contiene un solo elemento, a este se le denomina como un fertilizante simple, por lo tanto si tiene ms de uno, son fertilizantes compuestos. Los fertilizantes lquidos comerciales que se seleccionaron, fueron de acuerdo a catlogos comerciales, debido a la informacin completa que suministran respecto a las caractersticas del fertilizante lquido, que sirven como anlisis para elementos del sistema de dosificacin; esta empresa es de origen argentino, pero si se quiere encontrar en Colombia, estos mismos productos pueden ser fabricados en base a una frmula solicitada, lo cual no tiene problema a la hora de montar el proyecto. Teniendo en cuenta lo anterior, las caractersticas de los fertilizantes lquidos se presentan en la Tabla 2. Tabla 2. Fertilizantes agrosuma Nitrogenados Solmix 28-0- Fosfatados Solfos 11-37-0 + Potsicos 0 + 5,2% S 7% N-Ntrico 8% N-Amoniaco 10 % N- Ureico Densidad 1.32kg/l Fuente Agrosuma13 5% S 11% N- Amoniacal 30% P2O5 5% Azufre Densidad 1.41kg/l +17% S 25 % k2O ----------------------Densidad 1,46 kg/l Solks 0-0-25

13

Marcelorossini.(2012,25 de mayo).Fertilizantes lquidos Solmix. http://www.marcelorossini.com.ar

28

ESPECIFICACIONES DEL SISTEMA DE DOSIFICACION

La forma general del sistema de dosificacin se pueden dividir en tres subsistemas, como lo son: el sistema mecnico, sistema electrnico, sistemas de comunicaciones, si se tiene en cuenta que el prototipo es un robot mvil, estos elementos deben ir involucrados. El sistema mecnico est conformado por dispositivos tales como, motores, mangueras, ts, codos, bombas y dems elementos que puedan describir el movimiento del fluido dentro de este. El sistema electrnico es el encargado del procesamiento de seales dentro del sistema, por medio de un conjunto de circuitos que interactan entre s para generar algn control. En cuanto al sistema de comunicacin, se contemplan tres opciones, como lo son: Zigbee, bluetooth, y wirelees que sirven para enviar y recibir seales, la diferencia radica en sus caractersticas tcnicas. De acuerdo con lo anterior se desarrollan los subsistemas a seguir. 3.1 Subsistema Mecnico:

A continuacin se describen los elementos por medio de un esquema, en la Figura 2 y su distribucin en el sistema. Figura 2 Esquema general de dosificacin

Fuente autores

29

3.1.1

Bomba hidrulica:

Este elemento convierte la energa mecnica desarrollada por el motor elctrico en energa de presin hidrulica. Se seleccion una bomba de desplazamiento positivo por las siguientes ventajas ofrecidas: desplazan un volumen predeterminado de lquido en un tiempo especificado, las partes internas de la bomba no se encuentran en contacto con el lquido, lo que representa un ventaja debido a las caractersticas del fertilizante, se utilizan frecuentemente para aplicaciones de inyeccin de productos qumicos, el flujo es constante independientemente de la presin, estas caractersticas la hacen un opcin muy til en el manejo controlado del lquido14,15. Las caractersticas de la bomba estn en el ANEXO B. 3.1.2 Mangueras:

Una manguera permite transportar fluidos de un lugar a otro. A las mangueras tambin se les llama tubos, aunque los tubos generalmente son rgidos mientras que las mangueras son flexibles. Para la unin de mangueras se utilizan distintos tipos de racores o acoples de diferentes formas (en codo, T ,L).Teniendo en cuenta lo anterior, en el proyecto se utilizan mangueras para riego, que tengan resistencia a la corrosin ,debido a que dentro de las tuberas se movern los fertilizantes que tienen un grado de acidez alto. De acuerdo con lo anterior, y debido a la gran cantidad de tuberas que se encuentran en la industria en diferentes presentaciones, se limit a la seleccin de las tuberas16, hacia aplicaciones en el mbito de la agricultura, junto con los racores y accesorios comerciales, al revisar catlogos comerciales se estim un dimetro nominal de 12mm para la conexin entre los elementos, esta manguera por sus caractersticas de fabricacin, es resistente a los agroqumicos e ideal para la aplicacin.

14 15

Kenneth, J. (1978). Bombas, Seleccin, uso y mantenimiento.Madrid.McGraw-Hill Mott, R.L. (2006).Mecnica de fluidos. Mxico. Pearson Educacin. 16 Agrifim.(2012).Portafolio de productos.http://www.agrifim.net/

30

3.1.3

Boquillas:

Las boquillas permiten aplicar el fertilizante con un radio de mojado especfico. En este proyecto se utilizan micro aspersores, por el dimensionamiento que se hizo al prototipo, lo cual no requiere un aspersor de un tamao robusto. A partir de la seleccin que se hizo en la tubera con los catlogos comerciales, se encontraron las boquillas o micro aspersores para riego, que permitieran uniformidades de riego, las cuales proporcionan una descarga en forma dirigida con una alta uniformidad de riego, ests caractersticas se presentan en la Tabla 3. Tabla 3. Micro aspersor para riego Referencia 30 Presin (psi) Caudal (lph) 20 27 25 30 30 34 20 42 25 45 30 51 Radio mojado 1 1,05 1,05 1,1 1,1 1,15

45

Fuente http://www.agrifim.net/hojas%20tecnicas/monojet.pdf 17 Los dimetros seleccionados tanto para la tubera como en las boquillas, se determinan, a partir de la compatibilidad entre elementos, para evitar acoples que generen prdidas en el trayecto del fluido. 3.1.4 Tanques: partir de

Para el almacenamiento de los fertilizantes en tanques, se seleccionaron a

requisitos tanto en dosificacin como del dimensionamiento del vehculo agrcola, esto ltimo para permitir un centro de gravedad permisible en el vehculo, con lo cual la altura del tanque no afectara el equilibrio del vehculo, de esta manera no debe ser mayor a 40 cm. Por otro lado, se necesita determinar los materiales adecuados que soporten presiones ejercidas por el lquido dentro del tanque y que la cantidad de fertilizante acumulada sea de gran capacidad. Las anteriores caractersticas se presentan en el diseo de tanques.

17

Agrifim.(2012).Portafolio de productos.http://www.agrifim.net/

31

3.2

Subsistema electrnico:

Para maniobrar los diferentes dispositivos del sistema, se debe contar con un conjunto de componentes, a partir de los cuales se pueda ejecutar acciones, tales como, encendido o apagado, procesamiento de seales o verificacin del proceso, entre otras, que permitan la aplicacin de fertilizante apropiada. Los siguientes elementos hacen parte de este subsistema: 3.2.1 Controlador:

En el mercado existen una buena cantidad de elementos que sirven para controlar procesos, por lo tanto se hizo una comparacin entre dos aplicaciones, una realizada con un micro controlador, y otra con un pac programable(CompactRio)18. Se seleccion el pac, por las ventajas que presentaba sobre el micro controlador, una de ellas radica en la robustez del equipo. El pac puede utilizarse en condiciones extremas dentro de un proceso, esto indica un factor de fiabilidad, en cuanto a la capacidad de soportar ambientes agresivos, posee mdulos de entradas y salidas industriales intercambiables, con una gran cantidad de puertos, lo que significa soportar varias seales. De modo que no solo cumple con los requerimientos del sistema de dosificacin, sino que tambin puede controlar otras seales que no hacen parte de este, como el control de movimiento del vehculo agrcola, con lo cual permitira unificar las seales dentro de un mismo controlador, en el proyecto macro en agricultura de precisin. Adems facilita el control en tiempo real segn los requerimientos del sistema por el control remoto 3.2.2 Sensores de nivel:

El sistema de dosificacin posee unos tanques donde se almacenan los fertilizantes. Por esta razn, se debe utilizar sensores que permitan verificar el nivel del lquido en un mximo y un mnimo nivel. Para este tipo de aplicacin usualmente se utilizan sensores de proximidad, por esta razn se seleccion un sensor capacitivo con las siguientes caractersticas operativas que posee. Entre ellas se encuentran los rangos de operacin entre

18

National Instrument.(2012).Productos y servicios. http://www.ni.com/compactrio/esa/

32

8-40 mm y la tensin tpica de funcionamiento 12-24 VDC. En el ANEXO C se muestra la referencia del sensor seleccionado. 3.2.3 Electrovlvulas:

Las vlvulas ofrecen mltiples posibilidades segn su funcionalidad, por este motivo se dividen en las siguientes categoras: vlvulas distribuidoras, de cierre, de flujo, de presin. Para este proyecto la accin ejercida, ser regular el paso de lquido hacia una boquilla, ver Figura 2, de tal manera que se pueda ejercer control sobre un punto de dosificacin. De las anteriores categoras, las vlvulas de distribucin son las ideales para este tipo de funcin: tambin se debe tener en cuenta el sistema de accionamiento, el cual va a ser elctrico, la vlvula seleccionada tiene las siguientes caractersticas de operacin: conexin de 12.7 mm, vlvula 2/2, soportan temperatura de hasta 60 a 100C, segn la referencia comercial y una presin diferencial de 1-1,2 bar. En el ANEXO D se muestra la electrovlvula seleccionada. 3.2.4 Motores:

El principio bsico de operacin de un motor de corriente continua es la rotacin de una armadura en un campo magntico gracias al par producido por dicho campo magntico 19. Para este proyecto se utiliza en el accionamiento de unos agitadores, de tal manera que pueda mantener homogneo el fertilizante en el tanque, y garantizar las concentraciones necesarias en los puntos de aplicacin. En el captulo 4 se define el motor seleccionado, en la seccin de sistema de mezcla. 3.3 Subsistema de comunicacin:

Para interactuar los dispositivos de campo que suministren informacin con un sistema informacin central, se deben tener en cuenta elementos que proporcionen estas caractersticas: se puso en consideracin los siguientes medios para establecer comunicacin entre el controlador y una estacin remota. A continuacin se presentan caractersticas importantes de estos elementos:

19

Sol A.C. (2011). Neumtica e hidrulica. Mxico. Alfaomega. Cap 4, Pag169

33

3.3.1

Bluetooth:

Es una tecnologa que se caracteriza por usar enlaces de radio de corto alcance entre mviles y otros dispositivos, como telfonos celulares, puntos de accesos de red y computadoras. La frecuencia de radio con la que trabaja est en el rango de 2.4 a 2.48Ghz con la posibilidad de transmitir full dplex. La especificacin de Bluetooth define un canal de comunicacin de mximo 720Kb/seg con rango ptimo de 10m20. 3.3.2 Wireless:

Es un medio de transmisin inalmbrico por ondas de radio, con muy buena cobertura para distancias cortas, tericamente hasta 100m, actualmente hay 3 estndares bsicos, wireless b, g, n, sus diferencias radican en la velocidad de transmisin de datos y la banda de frecuencia que utilizan21. 3.3.3 XBEE:

Son mdulos de conectividad inalmbrica, se pueden comunicar a una arquitectura punto a punto, punto a multipunto o en una red mesh; segn el modelo el alcance puede llegar a 1.6 km, tiene entradas digitales y analgicas, tienen un bajo consumo alrededor de 50 mA y modo de transmisin serial. A partir de lo anterior, se seleccion la tecnologa XBEE22 debido a que sus caractersticas de transmisin, alcanzan una mayor cobertura, alrededor de 1.6 km, lo cual es un factor determinante en el modo de operacin del sistema, el cual depende de la distancia del vehculo respecto a la estacin remota, que segn el terreno piloto tiene una rea de 100m*100m, esto significa que el vehculo con este dispositivo de comunicacin instalado podra transmitir las variables requeridas de los sistemas que lo componen. En cuanto a la funcin que cumple dentro del proyecto, es la comunicacin con el sistema de informacin central que permita establecer los volmenes requeridos de fertilizantes, para un determinado punto, a partir de la informacin almacenada, en el nodo central.

20 21

Helpy. (2012). Bluetooth. http://gamersmafia.com/tutoriales/show/432 Informtica moderna.(2012). http://www.informaticamoderna.com/Redes_inalam.htm 22 Xbee.cl. (2012). Mdulos de transmisin inalmbrica http://www.xbee.cl/index.html

34

3.4

Requerimientos del sistema de dosificacin:

Teniendo en cuenta que el robot mvil se va a desplazar por cada planta, que el terreno no siempre va a ser homogneo y que por el contrario, la variabilidad espacial va a ser cambiante, entonces se establecieron los siguientes requerimientos de diseo para el sistema: - El sistema de dosificacin se puntualiz para 1 hectrea de trabajo como tamao piloto basado, en que la aplicacin est orientada a pequeos y medianos productores. - La determinacin de la dosis no se considera en funcin del rea sino por carga de semilla sembrada. - Los fertilizantes que van a ser usados estarn en estado lquido por su mayor facilidad en el control y eficiencia en la aplicacin. - Debido a la gran cantidad de puntos a dosificar, se debe desarrollar un sistema en cual pueda abarcar una mayor cantidad de puntos. - La capacidad de los tanques debe estar acorde con los requerimientos del cultivo; para permitir trayectorias ms largas en el momento de la aplicacin. - Como cada punto del terreno piloto tiene diferentes deficiencias de nutrientes; la dosis se deber ajustar con el requerimiento de dosificacin necesario - Interactuar con el sistema de control de movimiento una vez posicionado en el lugar.

35

4 4.1

DISEO DEL SISTEMA MECNICO

Seleccin de la bomba. 4.1.1 Naturaleza del lquido a bombear:

Se tiene trazado como objetivo hacer aportes nutritivos al cultivo con fertilizantes lquidos. Las caractersticas tcnicas de este producto se basan en tres propiedades fsicas importantes, que determinan la composicin, las cuales son: grado del fertilizante, la densidad y el pH; con estas expresiones, se puede verificar qu tipo de fertilizante y cmo puede afectar al sistema. Haciendo una investigacin en el mercado acerca de las caractersticas de estos fertilizantes, se encontr que la mayora de fertilizantes lquidos poseen un grado de acidez (ph) bastante alto alrededor de (7,3) de seleccionar la bomba. 4.1.2 Tipos de bomba:
23

, lo cual pudiese afectar

los componentes internos de la bomba. Es importante tener estos datos presentes a la hora

Las bombas se pueden clasificar en dos tipos generales: dinmicas y de desplazamiento positivo. Las bombas dinmicas, como lo son las centrifugas, son aquellas en que se aplica energa al lquido que se bombea con un impulsor o una hlice que gira un eje. En bombas de desplazamiento positivo se aplica energa al lquido dentro de un volumen fijo de desplazamiento, tal como una carcasa o un cilindro, con el movimiento rotatorio de engranajes, tornillos o labes o con pistones o mbolos de movimiento alternativo. En este proyecto, las que mejor se adaptan son las bombas de desplazamiento positivo, debido a que son ideales para manejar fluidos, como los agroqumicos, tambin son las ms utilizadas para bajos caudales y son las ms econmicas en comparacin con otras 24, de las cuales entre muchas variedades, se estn utilizando las bombas peristlticas, y lo ms importante de esta bomba es la utilizacin para aplicaciones de riego, en la industria agrcola, que es el eje fundamental del proyecto.

23 24

Agrifim.(2012).Portafolio de productos.http://www.agrifim.net/. Kenneth, J. (1978). Bombas, Seleccin, uso y mantenimiento.Madrid.McGraw-Hill.

36

4.1.3

Capacidad de la Bomba:

Teniendo en cuenta una caracterstica importante del fertilizante que es la densidad y una base de datos con las dosis requeridas para el cultivo de la papa en la zona de Boyac, se puede estimar la cantidad de fertilizantes que se requiere para dosificar los nutrientes en esta regin de Colombia. 4.1.3.1 Requerimiento de nutrientes para la regin de Cundinamarca y Boyac: Con base en la informacin tcnica, suministrada por Corpoica, se tienen las siguientes recomendaciones de nutrientes necesarios para un terreno piloto de 1 hectrea. Ver Tabla 4. Tabla 4. Dosis de fertilizante para 1 hectrea Recomendaciones para la fertilizacin de la papa en Cundinamarca y Boyac (ICA 1992)* Resultados del anlisis de suelos Regin Paramos de Cundinamarca y Boyac P < 40 40-60 >60 <40 Altiplano Cundi-boyacense 40-60 >60 k < 0,30 0,30-0,60 >0,60 <0,30 0,30-0,60 >0,60 50-100 100-150 N kg/ha ppm me/100g Dosificacin P2O5 kg/ha 375-450 300-375 250-300 300-375 250-375 175-250 K2O kg/ha 125-150 100-125 50-75 75-100 50-75 25-50

Fuente Instituto Colombiano de agricultura25 Segn el documento tcnico, seala unas indicaciones para la Tabla 3, que todos los fertilizantes se deben aplicar al momento de la siembra, en el fondo del surco, en corona o en bandas laterales, al lado de la semilla. Cuando se utilicen variedades de alto rendimiento, la cantidad de fertilizante se aproxima ms a la cantidad mxima recomendada; entre las variedades mejoradas, las cuales se siembran en estas regiones. Estos datos se tomaron como base de informacin y hacen parte de una clase, en el diseo de la base de datos, pero

25

Monomeros Colombo venezolanos.(2011,15 de http://www.monomeros.com/descargas/dpmanualfrio.pdf

agosto).Fertilizacin

de

cultivos

en

clima

frio.

37

a futuro pueden ser reemplazados por datos ledos por sensorica en campo o tomados de sistemas de informacin geogrfica (SIG) o de mapas de composicin del suelo. 4.1.3.2 Clculo de dosis: De acuerdo con la Tabla 2, se tiene la concentracin del fertilizante (denominador) y con la tabla 3, se tiene la cantidad de fertilizante (numerador) que se requiere para 1 hectrea. A partir de estos datos se hacen los respectivos clculos de nutrientes requeridos por hectrea en unidades de kilogramos (kg). Suponiendo que se van a dosificar los mximos recomendados, y que adems se toma como regin los pramos de Cundinamarca y Boyac, reemplazamos la ecuacin 1, se procede a calcular la cantidad de fertilizante en kg /ha. Se toma como ejemplo para el clculo, el fertilizante nitrogenado, y los otros resultados de los dems fertilizantes se colocan en la Tabla 5.

Tabla 5. Nutrientes requeridos por hectrea Elemento Nutrientes aportados por hectrea en (kg) N P2O5 K2O Fuente Autores Ahora, se necesita convertir estos requerimientos de kg/ha en litros/ha, con la ecuacin 2. ( 2)26 Dnde: 535.71 1500 600

26

Serway. R. A. (2002). Fsica 1. Mxico. Thomson learning. Cap. 15. Pg. 516.

38

Teniendo en cuenta la densidad del fertilizante presentado en la Tabla 2, y la cantidad de nutrientes requeridos por hectrea dados en la Tabla 5, se calcula tomando como ejemplo, el volumen en litros del fertilizante nitrogenado, a partir de este procedimiento, se colocan los resultados obtenidos de los otros fertilizantes simples lquidos en la Tabla 6.

Tabla 6. Nutrientes en litros por hectrea Elemento

Nutrientes requeridos en litros por hectrea (l/ha)

N P2O5 K2O Fuente Autores

405.84 862.56 410.95

En la Tabla 6, se tiene la base en volmenes requeridos de fertilizante para 1 hectrea de cultivo de papa, con lo cual se tiene informacin para compartir con el sistema de informacin central, que servir para el plan de dosificacin a implementar. 4.1.4 Requisitos para la succin:

Se debe tener en cuenta, las condiciones de succin, que expresa la carga neta positiva de succin NPSH. En estas bombas, como en cualquier otra, se requiere presin positiva para desplazar sin complicaciones el lquido. Con base en el siguiente esquema de la Figura 3, se determinan las variables involucradas para el clculo del NPSH.

39

Figura 3.Detalles de la lnea de succin de la bomba

Fuente Autores A partir de la Figura 3, se desarrolla el clculo de NPSH, a continuacin se presenta la ecuacin que la relaciona. Altura Neta Positiva de Aspiracin (NPSH)= Dnde: (Adimensional) P1 = Presin esttica en el nivel de toma de fertilizante (Pa=kg/m*s2 ) P2 = Presin en la salida de las boquillas Vm = Velocidad media en la tubera (m/s) hs = Altura toma del lquido fertilizante del tanque (m) g = Densidad del fertilizante (kg/m3 ) = Aceleracin de gravedad (m/s2) (Pa=kg/m*s2 ) ( 3)27

A partir de la ecuacin anterior, se deben estimar variables de acuerdo con los requisitos de servicio que prestar el sistema. Con la descripcin que se hizo en el subsistema mecnico,
27

Saldarriaga. J.(2007). Hidrulica de tuberas. Bogot. Alfaomega. Cap4. Pg. 198

40

se tiene el dimetro nominal de la tubera, ahora se necesita saber un caudal preliminar para determinar la velocidad media en la tubera. Debido a la limitacin de energa disponible en el vehculo, se toma como referencia la tensin suministrada por una batera de 24 V; esto ltimo sirve para estimar el caudal de una bomba. En la industria se encontraron catlogos que definen caractersticas de estos cabezales, entre los cuales se destacan rangos de caudal desde 6.6 ml/min hasta 5000 ml/min, para fines de clculo se selecciona el caudal mximo, como pre diseo. Al tener estos datos se tiene la siguiente ecuacin para hallar la velocidad media en la tubera. Para los respectivos clculos se convierten los datos en (m3/s) ( 4)28 Dnde: Vm= Velocidad media del fertilizante (m/s) A = rea de la seccin transversal del ducto (m) Q = Caudal requerido (m3/s) Se tiene como referencia un ducto circular, por lo tanto se halla el rea con la siguiente ecuacin: ( 5)29 Dnde: D= Dimetro de la seccin transversal del ducto (m) Al reemplazar la ecuacin (5) se obtiene el siguiente resultado =1.266x10-4 m2 Ahora se reemplaza la ecuacin (4) para determinar la velocidad del fluido:

Con la velocidad del sistema, ahora se procede a encontrar las prdidas de energa, el primer paso es definir el comportamiento del fluido en el sistema, de manera que se pueda predecir, si el flujo del fertilizante, es laminar o turbulento, y esto se hacer a partir del nmero de Reynolds(NR), el cual especfica, que si NR < 2000,el flujo es laminar ,pero si
28 29

Mott, R.L. (2006).Mecnica de fluidos. Mxico. Pearson Educacin. Sexta edicin.Cap6.Pag 154. Mott, R.L. (2006).Mecnica de fluidos. Mxico. Pearson Educacin. Sexta edicin.Cap6.Pag 157.

41

NR > 4000, el flujo es turbulento. Las caractersticas del flujo en un tubo redondo dependen de cuatro variables, las cuales estn determinadas en la ecuacin (6) de Reynolds. Tabla 7. Propiedades Fsicas del agua PROPIEDADES FSICAS DEL AGUA Mdulo Peso Viscosidad Viscosidad Tensin Presin Temperatura Densidad de especfico dinmica cinemtica superficial de vapor (C) (kg/m3) elasticidad (kN/m3) (Ns/m2) (m2/s) (N/m) (kN/m2) (kN/m2) 1,781 10- 1,785 100 9,805 999,8 1,98 106 0,0765 0,61 3 6 5 10 15 9,807 9,804 9,798 1000 999,7 999,1 2,05 106 2,10 106 2,15 106 1,518 10- 1,519 103 6

0,0749 0,0742 0,0735

0,87 1,23 1,7

1,307 10- 1,306 103 6

1,139 10- 1,139 103 6

Fuente Mecnica de fluidos30 ( 6)31

Dnde: = Viscosidad dinmica del fluido en (kg/m*s) = Velocidad del fluido (m/s) = Dimetro del ducto (m) = Densidad del fertilizante (kg/m3) En la Tabla 7, se tienen las propiedades fsicas del agua para obtener la viscosidad dinmica. Basados en que los fertilizantes lquidos son diluidos en agua, se selecciona la viscosidad para calcular el nmero de Reynolds correspondiente a un temperatura especifica de trabajo. Para los clculos correspondientes se selecciona una temperatura de

30 31

Mataix. C. (1993). Mecnica de fluidos y maquinas hidrulicas. Madrid. Castillo. Segunda edicin. Cap. 2. Pg. 22 Mott. R, L. (2006). Mecnica de fluidos. Mxico. Pearson. Sexta edicin.Cap8.Pag 230

42

15C y la densidad del fertilizante, el ms denso, segn Tabla 2 es el fertilizante potsico. Reemplazando la ecuacin 6, se obtiene.

Con la ecuacin 6 se pudo determinar que el flujo es turbulento, porque se da que NR>4000, de esta manera se pueden calcular las prdidas de energa debido a la friccin a partir de la ecuacin de Blasius, que expresa el coeficiente de friccin para tubos lisos y numero de Reynolds vlida hasta Re<100000 ( 7)32 Dnde: =Coeficiente de friccin (adimensional) Reemplazando la ecuacin 7 se obtiene el siguiente resultado:

Cuando el flujo es turbulento, se utiliza la frmula de Darcy-Weisbach para calcular las perdidas por friccin. (8)33

= Coeficiente de friccin (adimensional) =Longitud de la tubera de succin (m)

D = Dimetro interior de la tubera (m) = Velocidad de flujo en la tubera (m/s) g = Aceleracin de gravedad (m/s2) De acuerdo al dimensionamiento del vehculo agrcola, y a partir de un punto de
32 33

Mataix. C. (1993). Mecnica de fluidos y maquinas hidrulicas. Madrid. Castillo. Segunda edicin. Cap. 9. Pg 213 Saldarriaga. J.(2007). Hidrulica de tuberas. Bogot. Alfaomega. Cap4. Pg. 198

43

dosificacin, se tiene que la longitud de la tubera es aproximadamente

= 0.35m y por

otro lado el dimetro interno de la tubera segn catlogos es de 10 mm .Con estas variable y con las anteriores encontradas se puede ahora calcular las perdidas por friccin.

Ahora se necesita conocer la presin esttica sobre el fluido en el depsito, en el punto (P1), y la presin de descarga bombeada del lquido, en el punto (P2), respecto al esquema de la figura 3, entonces considerando la ecuacin 9 ,y suponiendo el fertilizante ms denso segn Tabla 2, se hace el clculo para el punto P1. Para el punto P2, se tiene en cuenta el catlogo de boquillas para riego segn Tabla 3. (9)34 Dnde: = Presin atmosfrica (se toma como referencia la ciudad de Bogot) en (Pa) P1 h g = Presin absoluta (Pa) = Diferencia de elevacin desde el nivel del fluido en el depsito a la lnea central de = Aceleracin de la gravedad (m/s2 ) = Densidad del fluido(fertilizante) en (kg/m3) Para estimar h, se tiene en cuenta la altura del tanque, que segn diseo del vehculo agrcola no debe superar 0.4 m, adems se tiene un estimado de la longitud de la tubera hasta la lnea principal de descarga de Leq=0.35 m, y si se toma el mximo recomendado para la altura del tanque, entonces h=0.75 m, para efectos de clculos. Reemplazando la ecuacin 9 se obtiene: =85379 Pa A partir del micro aspersor para aplicaciones de bajo caudal que se seleccion anteriormente, se tiene las caractersticas, que sirve como referencia para el clculo de la

la entrada de succin de la bomba (m)

34

Cengel. Y, A.(2009). Termodinmica. Mxico. McGraw-Hill. Sexta edicin. Cap1. Pg. 24.

44

presin ejercida en la salida del sistema. Segn la Tabla 3, la presin que se seleccion, es de un micro aspersor con el ms bajo caudal, por las necesidades de riego, en ese sentido se toma como punto de descarga P2= 20 psi, si se hace la conversin al formato internacional, se obtiene P2=137895 Pa, con este ltimo dato encontrado, se tiene todos los trminos para el clculo del NPSH, en consecuencia se reemplaza la ecuacin 3 y se obtiene:

(NPSH)=

45

4.2

DISEO DE LA RED 4.2.1 Diseo Agronmico:

En un sistema de riego localizado los clculos hidrulicos se determinan despus del diseo agronmico considerando otros factores como las caractersticas de los emisores, la topografa, la altura de la estacin de bombeo y caudales disponibles; conforme a esto el sistema que se maneja es dimensionalmente pequeo respecto a otras topologas que se utilizan en otros sistemas; de tal manera que, simplemente se remite a calcular los requerimientos reales de caudal en los puntos de los emisores. Los datos agronmicos que se tienen en cuenta son los siguientes: Coeficientes de Uniformidad (CU), Numero de emisores por planta (ne), Caudal medio del emisor (Qm) dosis y tiempos de riego, espaciamiento entre emisores, son datos importantes en el diseo. Se seleccion un emisor de una empresa dedicada al mbito agrcola (agrifim).Para la aplicacin se debe tener en cuenta que se utilizan nueve emisores (9 plantas por parada) que se colocan de acuerdo con la distribucin del cultivo. Como el fabricante no posee el correspondiente coeficiente de uniformidad de riego, se asume un valor entre 85%-95%. La necesidad de caudal (RA) para la aplicacin del fertilizante, mencionada en los requisitos de succin (pag 39) es de Q=5000 ml/min entonces de esta manera se determina el requerimiento total de aplicacin (Nt ). Nt=RA/CU Reemplazando la ecuacin 10: = 87.68ml/seg En el trazado de la red en la Figura 2 se observan los tres tanques de fertilizantes que almacenan los compuestos qumicos (N, P2O5, K2O) previamente diluidos en agua. Cada tanque se descarga en funcin de la apertura de cada vlvula situada en el conducto de salida y el accionamiento de la bomba dosificadora que se ejecuta por la seal de mando correspondiente. A su vez, la lnea de descarga contiene una vlvula anti retorno para evitar el contraflujo dentro de la red. Adems, cada lnea alimenta la tubera primaria, en forma tal que conecta
35

(10)35

Saldarriaga. J. (2007). Hidrulica de tuberas. Bogot. Alfaomega. Cap. 9. Pg. 616-623.

46

la bomba dosificadora para garantizar el caudal sobre el mdulo donde se encuentran ubicados los elementos de riego, es decir, los emisores que estn distribuidos en 9 puntos correspondientes a una planta del cultivo cada uno. Para calcular los flujos en la red de tuberas se deben implementar mtodos iterativos para establecer los caudales en los distintos puntos de aplicacin, de acuerdo con el programa epanet36 para anlisis de redes se encontraron los siguientes caudales para cada punto basados en mtodo de Hardy Cross. Tabla 8 Datos para ingresar al programa epanet Altura de Potencia de la Eficiencia de la Dimetro de las Coeficiente Bombeo(m) 0.75 Fuente autores La potencia del motor de la bomba, segn catlogos es de 35 watts con las especificaciones que dan del motor. Al observar la Figura 4, se muestran los flujos correspondientes para cada vlvula que controla la cantidad de fertilizante que va a aplicar el emisor en cada planta. La celda sealada de color azul corresponde a la vlvula n 30 con un flujo de 0.03 (litros por minuto), al analizar la tabla, se observa que los caudales encontrados varan en cada punto del emisor lo que significa que en el momento de montar el sistema, se debe calibrar, teniendo en cuenta esto, si el modo de dosificacin va a ejecutarse secuencialmente, es decir, accionando una electrovlvula a la vez, la presin de salida que se genera es la mxima sobre tal punto, pero si por el contrario, se accionan todas las electrovlvulas a la vez la presin de salida no va ser lo suficientemente alta como para mantener la misma presin en todas las boquillas, de acuerdo con unas pruebas que se hicieron, lo mejor es accionar secuencialmente. bomba(watts) 35 bomba (%) 90 tuberas(m) 0.0127 prdidas vlvulas37 2

de de

36 37

Epanet.(2012).Anlisis y simulacin de redes hidrulicas a presin. http://www.instagua.upv.es/Epanet/ Mataix. C. (1993). Mecnica de fluidos y maquinas hidrulicas. Madrid. Castillo. Segunda edicin. Pag 245

47

Figura 4. Calculo de caudales por medio del programa epanet

Fuente Autores

48

4.3

DISEO DE LOS TANQUES 38 4.3.1 Consideraciones de diseo:

Con base en anlisis realizados para el diseo del vehculo mvil, se encontr que los tanques deben estar fijos en una plataforma especial en el robot, para el sistema de dosificacin y el espacio que se especific es de 100 cm * 70 cm. Los tanques de paredes planas se utilizan nicamente para presiones hidrostticas bajas debido a su forma mecnicamente dbil. La cantidad de material requerida para los tanques rectangulares es mayor que las que requieren los tanques cilndricos de igual capacidad. Sin embargo, a veces se prefiere utilizar por la facilidad de fabricacin y buena utilizacin del espacio. 4.3.1.1 Dimensionamiento tanques de dosificacin: Se encontr, en el clculo de dosis que los requerimientos de cada nutriente son diferentes en volumen, pero tambin se sabe que ese clculo se tom como ejemplo de un anlisis de suelos general, para la regin de Cundinamarca y Boyac, pero lo recomendable segn ingenieros agrnomos, es hacer un anlisis de suelo para determinar una dosis, lo anteriormente dicho no se toma como referencia para el dimensionamiento; lo que se hace es distribuirlos uniformemente sobre la base asignada, con el espacio especificado, de esta manera las medidas para los tanques se muestran en la Tabla 9 Tabla 9. Dimensionamiento de los tanques Fertilizante Largo(m) Ancho(m) N, P2O5, K2O Fuente Autores 4.3.1.2 Volumen mximo del tanque rectangular: Los tanques sin deflectores no pueden ser mayores a 30 pies cbicos de capacidad; los que si llevan tendrn menos de 140 pies cbicos. El tanque tiene una capacidad para 0.1 m3, lo cual equivale a 3.53 pies 3, se puede concluir que el tanque no los necesita. 0.25 1 Alto(m) 0.4 Volumen(m3) 0.1

38

Megyesy. E, F.(1992). Manual de recipientes a presin. Mexico. Grupo Noriega. Pag165.

49

4.3.4 Caractersticas del material de construccin: Para la seleccin del tipo de material, se consult el catlogo de la compaa general de aceros39, donde se encontr que para aplicaciones agrcolas, se utiliza aceros inoxidables austeniticos, que presentan una amplia gama de propiedades mecnicas, entre estos se encuentran aceros inoxidables AISI 304 ; se caracterizan por tener un contenido de cromo del 18 al 20% y un contenido de Nquel del 8 al 12%, elementos que forman un compuesto oxidado en la superficie de la aleacin (Capa pasiva), la cual protege el material, y su estabilidad es el factor determinante para la resistencia a la corrosin. Las propiedades mecnicas se presentan en la Tabla 10. Tabla 10. Propiedades del acero AISI 304 Grado Resistencia Lmite de Elongacin Dureza a traccin (MPa) AISI 304 515 205 40 202 193 7.9 la fluencia (MPa) (% en 50 Brinell mm) Max

Mdulo de Densidad Poisson kg/dm3

Fuente Compaa general de aceros de Colombia Se selecciona una lmina de calibre 11 para que las presiones internas que se encuentran dentro del tanque, no produzcan desplazamientos de la lmina, se hace el anlisis de ingeniera por medio del software solidworks. Para este anlisis se debe conocer la presin interna que se presenta dentro del tanque, en el clculo del NPSH se determin este valor que es 85379 Pa, a partir de esta informacin se puede observar, el esfuerzo al cual estar sometido el material de construccin del tanque . El lmite de fluencia presentado en las caractersticas del acero, es importante para hacer la comparacin, de manera que se pueda determinar en qu momento el material se puede deformar plsticamente.

39

Compaa general de aceros de Colombia. (2012). Biblioteca del acero. http://www.cga.com.co.

50

4.3.5. Anlisis de ingeniera (CAE) del tanque por medio del sotfware solid Works: Figura 5. Anlisis de ingeniera mediante el software Solid Works

Fuente Autores

La Figura 5, indica el esfuerzo de tensin al cual va a estar sometido un tanque de fertilizacin. En este proyecto hay tres tanques que presentan las mismas caractersticas de construccin, por esta razn el anlisis es el mismo para todos. Ahora de acuerdo con la Figura 5, se puede observar las regiones crticas, que estn diferenciadas por colores distintos, para este tanque en particular, se tiene en la parte central una mayor concentracin de tensin, que se indica con un valor aproximadamente de esfuerzo igual a 45 MPA , de acuerdo con la escala de colores que se muestra. A partir de la simulacin 51

realizada y comparando las caractersticas del acero, en el cual mencionan que el lmite de fluencia es alrededor de 205 Mpa, para un acero (AISI 304) esto significa que no alcanza un valor de tensin alto para que el material fluya plsticamente, con lo cual se garantiza que el tanque estar en condiciones ptimas para que pueda almacenar el fertilizante sin que sufra algn dao. A continuacin, se detallan en la Figura 6 los elementos que estn acoplados al tanque. Figura 6. Elementos acoplados al tanque

Fuente autores En la Figura 6 se muestra los dispositivos que sern colocados en la parte exterior del tanque para el buen desempeo del sistema: se tienen los sensores de nivel (1) que van empotrados al tanque, tambin se tienen la entrada (2) y salida (3) del de los tanques. El plano del tanque se encuentra en el ANEXO E . fertilizante para la irrigacin del fertilizante y as mismo una vlvula de drenaje (4) para el mantenimiento

52

4.4

SISTEMA DE ACOPLE PARA RECARGA DE TANQUES

Para el acople de las tuberas al tanque se seleccionaron acoples rpidos que tienen la funcin de conexin y desconexin rpida permitiendo manejar diferentes tipos de fluidos. Cada tanque estar dispuesto con este tipo de conexin que permitir recargar los diferentes agroqumicos necesarios para la fertilizacin. Para la seleccin de los acoples rpidos se deben tener en cuenta los siguientes requerimientos de diseo: Temperatura Max-min: Debido a que el vehculo est proyectado para trabajar en la regin central de Colombia, las temperaturas40 estn en un rango de 12-24 grados Celsius. Presin: La presin del sistema, es la ejercida por la bomba para generar la suficiente presin en la boquilla, la cual es de 20 psi. Fluido: Capaz de resistir elementos corrosivos debido a que se manejan fertilizantes y poseen un ph(7.3), lo cual es bastante alto. Opciones de cierre: Estos acoples deben cerrarse al momento de desconectar la entrada de fertilizante lo que significa que tiene que ser sin derrame (Non-Spill). Se seleccion un conector (1/2 QC8-S-8PF) hembra conectado al tanque y un acople (1/2 QC8-S-8PM) macho (Ver ANEXO E) que cumple con los requisitos especificados anteriormente. La conexin con el tanque se muestra en la Figura 7. Figura 7. Conexin del acople rpido con el tanque

Fuente Autores

40

Gobernacin de Boyac. (2012). Aspectos geogrficos. http://www.boyaca.gov.co/?idcategoria=3527

53

4.5

SISTEMA DE MEZCLA

En la etapa de mezcla o agitacin de fertilizantes qumicos se realizan las operaciones con una cierta frecuencia para mantener uniforme el producto lquido dentro del tanque, mediante fuerzas fsicas que permitan un movimiento regulado. En este proyecto se tiene previsto accionar el sistema de agitacin cada 3 paradas en el lugar de dosificacin para mantener homogneo el fertilizante. El equipo de agitacin puede utilizar diferentes elementos que generan movimiento al nutriente lquido; en el mercado se encuentran diferentes sistemas que facilitan esta tarea y su clasificacin depende segn el tipo de energa: Agitadores mecnicos, neumticos e hidrulicos. De los anteriores dispositivos mencionados, el agitador mecnico es el ms eficiente debido a que sus componentes hacen posible el aporte de energa por medio de un motor elctrico y su instalacin en el vehculo robotizado es mucho ms fcil, mientras que los otros dos sistemas necesitan componentes muchos ms robustos para su montaje, el agitador neumtico requiere de inyeccin de gases para su funcionamiento, en comparacin con los mezcladores hidrulicos que necesitan instalarse con paredes y/o deflectores dentro del tanque para permitir que la masa liquida se escurra por este mdulo y la carga de velocidad permita la homogenizacin del lquido. Estos aspectos hacen que el agitador mecnico sea el ideal para esta aplicacin, adems de tratarse de un sistema mvil autnomo. Los impulsores giratorios se clasifican a la vez en dos clases: flujo axial y radial, dicha clasificacin depende del ngulo que forman las aspas o paletas con el plano de rotacin del impulsor. Los tipos que hay: hlice, paletas y turbinas. Por consideraciones de diseo, costos, mantenimiento la seleccin del impulsor es de tipo de paleta, sus aspectos permiten usar una amplia variedad de valores en sus caractersticas de operacin. Los clculos del sistema mezcla se pueden observar en el ANEXO F

54

5 5.1

DISEO DEL SISTEMA DE CONTROL DE DOSIFICACION

Modelado de sistemas hidrulicos:

Estos sistemas se utilizan para transmitir movimiento a fluidos, ya sean lquidos o gases, estos se diferencian bsicamente por sus incompresibilidades relativas. Muchos de los sistemas hidrulicos son no lineales. Sin embargo algunas veces es posible linealizar de modo que se reduzca su complejidad. Para este proyecto se tiene un conjunto de componentes que conforman el modelo, estos han sido mencionados en la descripcin del sistema. A continuacin, en la Figura 8 se tiene el modelo del sistema. Figura 8. Modelo tanque-vlvula-bomba

Fuente Autores La Figura 8, describe el modelo del sistema de dosificacin. Esta figura muestra que solamente se tendr en cuenta el caudal de salida, debido a que el sistema va estar montado sobre una plataforma de un vehculo autnomo que se estar desplazando en un terreno, lo cual no permitira tener una entrada permanente de fluido al tanque. Por otro lado, si observamos el sistema del tanque, la variacin que se genera del lquido en el rea del tanque depender nicamente de la apertura de una vlvula y el accionamiento de una bomba. 55

5.2

Modelo tanque

Al hacer un anlisis del modelo del tanque, lo primero que se observa es que no se tiene una seal de entrada o excitacin, y si se acude a la definicin de la funcin de transferencia que se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida (funcin de respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada (funcin de excitacin), bajo la suposicin de que todas las condiciones iniciales son cero; esto quiere decir, que no se puede modelar el sistema del tanque, bajo la anterior suposicin, para un sistema de control de nivel. Para razones de simulacin se utiliza el siguiente modelo matemtico. La relacin entre el caudal que sale y el cambio de altura del lquido en el tanque. Sabiendo de antemano que en el vehculo no podr retener un flujo de entrada constante. (11)41 Dnde: = La resistencia de Flujo del lquido a travs de la vlvula (adimensional) qs= Variacin del flujo de la salida (m3/s) h = Altura del lquido (m) A = rea del tanque (m2) Para la simulacin de la variacin de altura del tanque, se utiliza bloques de simulink, para la realizacin del mismo, se logra aplicando un integrador a ambos lados de la ecuacin 11, de esta manera se llega a la siguiente ecuacin ( 12) En simulink se utiliza un integrador con un valor inicial de integracin igual al valor cuando el tanque est lleno, la altura inicial del lquido es de 0.4m y el rea del tanque es de 0.25 m2.En la Tabla 8 se muestra el coeficiente tpico de prdidas en vlvulas con un valor de 2. El bloque del tanque se muestra en la siguiente figura

41

Katsuhiko, O.(1987). Dinmica de sistemas. Mxico. Prentice Hall.Cap4.Pag 202

56

Figura 9 Dibujo del proceso en simulink

Fuente autores A partir de lo anterior, se debe colocar en la salida de este proceso, un bloque que ajusta las unidades de ingeniera para que la seal de realimentacin del sensor sea en base, al flujo que atraviesa por las tuberas. La siguiente ecuacin representa el cambio de flujo, en base al cambio de la altura. La Figura 10 muestra el bloque realizado en simulink. Figura 10 Bloque salida de flujo respecto al cambio de altura (13)

Fuente autores 5.3 Modelo de la bomba peristltica:

De acuerdo con la descripcin realizada para la seleccin de los elementos mecnicos, se utilizar una bomba peristltica, que tiene caractersticas de funcionamiento muy diferentes a los modelos tpicos de bombas, como las centrfugas, donde el caudal de salida depende de la altura de succin. Las bombas peristlticas tambin llamadas volumtricas tienen ciertas ventajas operativas, entre las que se destaca, la capacidad, que est dada en caudal y es proporcional a la velocidad, otra ventaja radica en su alta eficiencia pues suele ser alrededor del 85 al 94%
42

. Con la seleccin del dispositivo, se compr una bomba

peristltica usada para verificar su funcionamiento y comprobar sus caractersticas operativas. Ante la falta de informacin de las caractersticas internas de la bomba se
42

Kenneth, J. (1978). Bombas, Seleccin, uso y mantenimiento.Madrid.McGraw-Hill.Cap3.Pag154

57

procedi a determinar la ecuacin de la bomba en estado esttico, y para esto se aplicaron diferentes voltajes a la entrada del motor de la bomba, con lo cual se obtenan distintos caudales. El procedimiento que se utiliz, fue tomar valores de tiempo, en el cual se llenaba una probeta de 500 ml, en la prctica solo se llen hasta 300 ml, con lo cual se aplicaron diferentes voltajes en un rango de 6 a 24 voltios. Luego con esta informacin que se obtuvo, se dividi el valor de 300ml entre los valores promedios de tiempo que se tomaron con distintos voltajes, debido a que se hicieron tres tomas de datos de tiempo por cada valor de voltaje, con lo cual se determin el caudal proporcionado para esta bomba en particular. Los datos obtenidos que se muestran en la Tabla 11 se utilizan para hallar su ecuacin caracterstica. Por razones de presin que generaba en la descarga en el sistema de dosificacin, se utilizaron dos bombas en paralelo con las mismas caractersticas, para generar la suficiente fuerza para que el micro aspersor funcionara adecuadamente. Con los datos que se obtuvieron, se grafic la relacin que se tiene, en voltaje de entrada con caudal de salida. La Figura 11, muestra el comportamiento de la bomba peristltica, graficada en Excel, con lo cual se puede determinar la tendencia de los valores que se tomaron, de esta manera se estableci la ecuacin que representa el funcionamiento de la bomba en un modelo esttico. A partir de los datos de voltaje y caudal de la Tabla 11, se utiliza la herramienta ident de matlab para determinar la planta, y establecer el comportamiento, en lazo abierto y determinar el control que se necesita para esta aplicacin especfica. Tabla 11. Datos de la bomba peristltica funcionando en paralelo con otra Parmetros de voltaje aplicado a la bomba de 24 v dc respecto al caudal que entrega Voltaje(v) t1(min) t2(min) t3(min) Tprom(min) 6 10 12 14 16 18 20 22 24 Fuente autores 58 10,5 4,17 3,16 2,42 2,12 1,54 1,41 1,28 1,18 10,45 4,14 3,15 2,42 2,13 1,53 1,41 1,27 1,17 10,48 4,12 3,13 2,43 2,14 1,52 1,42 1,28 1,19 10,4766667 4,14333333 3,14666667 2,42333333 2,13 1,53 1,41333333 1,27666667 1,18 q (ml/min) 28,635062 72,4054706 95,3389831 123,796424 140,84507 196,078431 212,264151 234,986945 254,237288 volumen(ml) 300 300 300 300 300 300 300 300 300

Figura 11. Comportamiento de dos bombas peristlticas en paralelo

Fuente Autores Al observar la Figura 11, se tiene un rango desde 14 v hasta 20 v, donde no se obtiene linealidad en esa regin, pero en otros sectores de la grfica, la tendencia de los datos que describe el comportamiento de la bomba tiende a ser proporcional, como lo dice la teora. La ecuacin 14 representa el comportamiento de la bomba. (14) La ecuacin 14 se simulacin. Figura 12 Dibujo del bloque bomba en simulink representa en el siguiente bloque de simulink para la respectiva

Fuente autores

59

5.4

Modelo del sensor de flujo:

Al seleccionar el sensor de flujo se encontr que el medidor de caudal magntico relaciona proporcionalmente el voltaje con el caudal que pasa por un rea transversal de la tubera, de esta manera origina una seal de proceso (pv) que representa la cantidad de fertilizante a travs de un punto en la tubera. Se buscaron proveedores de este dispositivo que presentaran una curva caracterstica de funcionamiento, dado que las empresas disean el dispositivo para permitir ajustar el medidor a ciertos rangos de caudal. La empresa ABB indica que el funcionamiento del medidor electromagntico de caudal est basado en la Ley de Induccin de Faraday, la cual establece que en un conductor que se mueve a travs de un campo magntico, genera una tensin proporcional a la media de la velocidad del fluido. Esta tensin es captada por dos electrodos que estn en contacto con el fluido. A la salida del convertidor, se encuentran disponibles distintas seales elctricas para su tratamiento, por ejemplo, impulsos proporcionales al caudal, seal de corriente de 20 mA, salida de contactos mn/mx; para el control del caudal. Por razones de simulacin la variable de proceso se asignara basada en el principio de funcionamiento de este dispositivo. La ecuacin 15 relaciona la operacin del sensor de flujo, tipo magntico. (15) Dnde: e=tensin que aparece en los electrodos del sensor (v) q=caudal por el rea de la seccin de la tubera. (l/min) k=Ganancia del sensor (adimensional) Tabla 12 Rangos de funcionamiento del sensor ABB FXL5000(miniflow) Rango de medida en l/min ajustable de modo continuo Mnimo 0-2,5 0-5 0-15 0-60 Fuente ABB 43 Mximo 0-50 0-100 0-300 0-1200

43

ABB.(2012).Productos y servicios. http://www.abb.com.co/product/es/9AAC100400.aspx?country=CO

60

La ganancia del sensor se ajusta, a partir de la tabla 13,y teniendo en cuenta que la salida de voltaje que se indica en las referencias tcnicas del sensor, el cual est dado en un rango de 0-20 V o de 4 a 20 mA. A partir de la informacin mencionada anteriormente se reemplaza la ecuacin 15, y se tiene:

El bloque en simulink del sensor de flujo se muestra en la siguiente figura: Figura 13 Dibujo del bloque del sensor de flujo en simulink

Fuente autores 5.5 Control de flujo del sistema:

De acuerdo al funcionamiento del sistema, el objetivo de control, requiere establecer valores de referencia en torno al caudal con base en el voltaje suministrado, de manera que se puedan establecer requerimientos de volumen en fertilizante lquido, en diferentes puntos del terreno. El siguiente bloque en simulink representa el bloque de control por medio de un PID. El siguiente controlador se hace por razones de simulacin el funcionamiento en tiempo real est dado por la variacin de tiempos de encendido Figura 14 Controlador PID con accesorios

Fuente autores

61

5.6

Mtodo de sintonizacin de Ziegler Nichols por lazo cerrado.

El mtodo se basa en hallar una ganancia de un controlador proporcional que permita que el lazo oscile indefinidamente a una amplitud constante. Esta es la mxima ganancia para el cual el lazo est estable. Para aplicar este mtodo se utiliza la siguiente tabla que define el ajuste del controlador. Tabla 13 Ecuaciones para ajuste de controladores Controlador Ajuste Proporcional kc PD PI PID kc td kc td kc ti td ZieglerNichols kcu/2 kcu/1,7 Pu/8 kcu/2,2 Pu/1,2 kcu/1,7 Pu/2 Pu/8

Fuente Principios y prcticas de automatizacin en procesos de control 44 Se hall la ganancia crtica alrededor de 120, y un periodo crtico con un valor de 0.05, al reemplazar el ajuste para un PID, los valores de las constantes Ti , Td se aproximan a cero, lo cual indica que basta con un configuracin de un controlador proporcional para el funcionamiento del sistema de dosificacin. De esta manera el valor de la constante proporcional es igual a 60. 5.7 Sistema de control completo

Al unir todos los bloques, el proceso simulado en matlab a travs de simulink, se muestra en el siguiente esquema.

44

Smith, C (1997). Principios y prcticas de automatizacin en procesos de control. Segunda edicion.

62

Figura 15 Sistema de control en simulink de todo el proceso

Fuente autores Al ejecutar el controlador se observa en la Figura 16 que el voltaje aplicado llega a su valor correspondiente en un lapso muy corto y no posee ningn sobre pico que genere un amortiguamiento de la seal y produzca inestabilidad en el sistema por un tiempo ms prolongado. No se tuvo en cuenta el tiempo muerto del proceso debido a que el sensor de flujo, por sus condiciones de operacin tiene que estar instalado al lado de la bomba de modo que, el caudal medido no se puede obtener del micro aspersor en el momento que se hace el riego, adems el sistema es algo muy pequeo por lo cual se puede obviar este tiempo. Por otro lado, determinar la efectividad del control, depender mucho del comportamiento del cultivo y las consecuencias que tengan los fertilizantes en la degradacin del suelo. Teniendo en cuenta lo anterior, y al haber comprobado el comportamiento de la bomba peristltica, se decidi establecer un control ON-OFF en los puntos de riego en la estructura de dosificacin, estableciendo secuencias de accionamiento de electrovlvulas y de la bomba con unos tiempos especficos para cada punto geo referenciado. Figura 16 Respuesta del sistema a un controlador proporcional

Fuente Autores 63

5.8

METODOLOGIA DE TRABAJO EN EL CULTIVO

Con base en las condiciones iniciales del cultivo se hace un diagrama para que se pueda utilizar una metodologa de trabajo para desarrollar en cada una de las etapas, ubicando la informacin segn corresponda. En el cultivo de papa se puede hacer la dosificacin en dos etapas cruciales, la primera es en la siembra mientras la segunda en el aporque. Los estudios correspondientes indican que la asimilacin de nutrientes es mejor en estas dos etapas que durante el crecimiento de la planta. A los cultivos por lo general se les hace un estudio previo, para saber en qu condiciones se encuentran, que componentes le faltan y cuales ya tiene, que capacidad tcnica posee el cultivo y todas las caractersticas importantes a la hora de tomar la eleccin sobre un predio a trabajar. Con los datos tomados se puede almacenar esta informacin para ir creando un sistema de informacin geogrfica que facilitara estudios posteriores sobre el terreno, teniendo como base el que se ha hecho o si por el contrario, se poseen sensores avanzados para medir en tiempo real las caractersticas tcnicas del cultivo que servira para hacer modificaciones sobre el sitio de siembra con los fertilizantes que se encuentran bajo la plataforma del vehculo agrcola usados en el sistema. 5.8.1 Especificacin de tiempos de dosificacin:

Se tiene un terreno piloto de una hectrea para dosificar y se sabe de antemano que hay una distancia entre plantas de 0.3 m y una distancia entre surcos de 0.7 m a partir de los cuales se puede conocer la densidad de plantas y determinar la cantidad de puntos que el sistema de dosificacin debe irrigar en un rea de 1 hectrea. Para especificar tiempos de dosificacin con el volumen requerido de nutriente en un terreno se caracteriz una bomba peristltica para determinar una frmula, en la cual se relacionar el volumen entregado con un voltaje constante de 24 voltios para diferentes tiempos, ya que las cantidades a dosificar en cada punto no varan mucho. Los tiempos de encendido, se fijaron con base en los volmenes que se tomaron. La Figura 33, donde se muestra la relacin de volumen entregado por un determinado tiempo con un caudal constante, que permite el accionamiento de cada electrovlvula. En la Figura 17, se muestra el diagrama de flujo del procesamiento de datos antes de comenzar un plan de dosificacin en un terreno.

64

Figura 17 Diagrama de flujo de pre procesamiento de datos

Fuente Autores La Figura 17 indica en que momento, el cultivo es ms propicio aplicar el fertilizante, si se hace en la siembra, se aplica la cantidad total del fertilizante para ese terreno, de lo contrario fraccinelo a la mitad y aplquelo en dos sesiones una en la siembra y la otra en el aporque de tal manera que se aplique uniformemente sobre el suelo, estos aspectos no son generales para todos los tipos de semilla que se siembran y pueden variar de una especie a otra, simplemente es un procedimiento que frecuentemente lo hacen los 65

agricultores en Colombia. Por otro lado, se deben determinar la cantidad de puntos a dosificar sobre un terreno, los cuales se obtienen conociendo la densidad de siembra (Dp), lo que se conoce como el nmero de plantas por unidad de rea. Como resultado, la densidad efectiva de una parcela de papa equivale a la densidad de plantas multiplicada por la densidad de tallos47. (Neira, 1986; Oyarzn et al., 2002). A continuacin se presenta la ecuacin 16 para calcular: (16)45 Dnde: Si se tiene en cuenta que se toma un terreno piloto de una hectrea, y el rea que ocupa una planta en m2, se obtiene la densidad de siembra reemplazando la ecuacin 16. (17) Tambin se tienen los parmetros de siembra del cultivo de papa, se procede a calcular el rea, reemplazando la ecuacin 17.

Se tiene previsto por cada parada dosificar 9 plantas para abarcar un mayor terreno y disminuir la densidad de puntos de posicionamiento del vehculo en el cultivo, por lo tanto: Puntos de parada = 47619/9 =5291 puntos. Por otro lado, si el terreno es heterogneo, la dosis que se necesita aplicar depender exclusivamente de la informacin existente en el suelo la cual variar de acuerdo con las necesidades de nutrientes en cada sector y para determinar esos cambios, se necesita establecer rangos de requerimientos en diferentes sitios del terreno, dado que para hacer un anlisis para cada planta no es lo ms ideal; es por eso que se debe considerar estos cambios por tramos relativamente grandes. De esta manera composicin del terreno geogrfica. se hace el mapeo de para establecer mapas y crear los sistemas de informacin

45

Centro internacional de la papa.(2011).Manejo del cultivo de la papa en ecuador. http://www.conpapa.com/raizdevida/archivos/Manejo%20del%20suelo%20en%20el%20cultivo%20de%20papa.pdf

66

5.8.1.1 Aplicacin en matlab para determinar tiempos de dosificacin: Para evitar clculos dispendiosos a la hora de saber las necesidades nutricionales reales con los fertilizantes comerciales, se desarroll una aplicacin en matlab que permite al usuario saber qu cantidad de volumen de agroqumicos necesita en un rea determinada, tambin tiene la posibilidad de modificar el caudal requerido de tal manera que pueda establecer tiempos de encendido de la bomba para un volumen especfico. Esta aplicacin tiene como objetivo establecer tiempos requeridos de aplicacin del fertilizante por cada parada, teniendo en cuenta informacin acerca del producto comercial a fertilizar y la cantidad de caudal que genera la bomba, estos datos ltimos se ingresan antes para determinar la duracin de tiempo de cada parada segn la informacin ingresada. Para informacin ms detallada del uso del programa ver el ANEXO G. 5.9 MONTAJE DE LOS DISPOSITIVOS EN LOS TANQUES

El sensor seleccionado para medir nivel es de tipo capacitivo y el montaje se muestra en la Figura 18 en los respectivos tanques. Figura 18 Montaje de dispositivos en los tanques

Fuente Autores Observando la Figura 18, se tiene la referencia de los dispositivos que van montados sobre los tanques. Con base en este esquema se determinan condiciones para que la arquitectura de control funcione adecuadamente .Se colocan dos sensores a cada lado del tanque debido a que el terreno podra ser irregular y el movimiento del carro generara movimientos fuertes en los depsitos de fertilizantes provocando lecturas errneas en los sensores y hara que el algoritmo de control fallara; por eso se deben colocar los 4 sensores. La Figura 19 muestra el diagrama de flujo del sistema de control de dosificacin, el cual est gobernado por un ciclo general for perteneciente a los puntos que va a recorrer el 67

vehculo. Este prototipo circular a travs de ciertos puntos generados por un algoritmo A*, de tal manera que el sistema espera una seal de llegada al sitio de dosificacin y sin esta no empieza la dosificacin. Una vez llega al punto se activa la seal de dosificacin con las condiciones calculadas. Al momento de recibir la seal lo siguiente ser establecer las lecturas de los sensores de nivel, si estas se encuentran en un estado alto es decir ON esto significa que los tanques an se encuentran llenos y puede dosificar ese sitio de siembra, pero en caso contrario, si se encuentra en un estado bajo, es decir en un estado OFF, se enviar una seal al vehculo para que vaya al punto de recarga. Durante la recarga se verifica el estado correspondiente a los sensores que se encuentran en la parte superior del tanque, cuando el estado de los sensores est en alto (ON), indican que el tanque est lleno. Cuando los tanques estn nuevamente recargados, el carro recibir una seal indicando que est listo para seguir el recorrido y el sistema otra vez esperar la seal correspondiente al otro sitio de dosificacin.

68

Figura 19 Diagrama de flujo para el dispositivo de control

Fuente Autores

69

6 6.1

DISEO DEL SOFTWARE

Anlisis de Requerimientos:

La comprensin de los requisitos necesarios para un conjunto se tareas sobre una aplicacin conducen a comprender el impacto del software sobre el proceso, por esta razn, se especifican los siguientes requerimientos: * Crear una interfaz capaz de visualizar el estado de los tanques. * Monitorear estado on-off de cada vlvula de la red. * Definir una presentacin donde pueda visualizar las tuberas de la red. * Ubicar las seales especficas del proceso de manera tal que sea fcil identificarlas. *Ingresar datos de volmenes requeridos para el tramo de la red. 6.2 Diagramas de casos de uso:

Describe el comportamiento del sistema en diferentes condiciones. Mientras este responde a la peticin de uno de sus usuarios, se debe identificar cules son los actores que pueden desarrollar en los casos de uso46. De acuerdo a la descripcin realizada acerca del funcionamiento del sistema de dosificacin, se puede identificar al menos un actor, el usuario encargado de suministrar la informacin necesaria acerca de las dosis de fertilizantes adecuadas para un cultivo de papa, tambin se puede identificar, que la bases de datos de los sistemas externos de fertilizantes juegan un papel primordial respecto a la aplicacin en desarrollo. A este actor se le llamara base de datos de fertilizantes, el cual mantiene informacin sobre los nutrientes necesarios del cultivo de papa. Otro actor principal del sistema, tiene como funcin enviar un bit de arranque para decidir en que momento la aplicacin de fertilizante puede ejecutarse, a este se le llamo, verificar punto de dosificacin, el cual intercambia informacin con el sistema de dosificacin para ejecutar una serie de eventos que permite la aplicacin de nutrientes al cultivo. El diagrama de delimitacin del sistema con los actores correspondientes a la aplicacin se muestra en la Figura 20.

46

Presman,R(2008). Ingeniera del software un enfoque prctico.Mexico.McGrawHill.Sexta edicion Cap 7 Pag 175

70

Figura 20 Delimitacin del sistema de dosificacin

Fuente Autores Luego de haber identificado los actores del sistema, ahora se define la funcionalidad de la aplicacin por medio de casos de uso. En el sistema de dosificacin el actor primario usuario, el cual enva informacin de los nutrientes necesarios para un cultivo de papa. Otro actor principal el cual se le denomino punto de dosificacin, permite saber en qu momento empezar la aplicacin de los nutrientes en el cultivo de la papa. Con lo descrito anteriormente se define los casos de uso principales, definir dosis y ejecutar dosificacin. En los modelos de casos de uso, para determinar la funcionalidad lgica del sistema se debe especificar la magnitud de sus diferencias, si los casos de uso tienen diferencias pequeas, se pueden describir los flujos correspondientes para los eventos que se den en cada transicin, con flujos principales y subflujos alternos, pero si existen diferencias sustanciales en casos de usos robustos se utilizan relaciones de extensin e inclusin. Para el caso de uso definir dosis para el actor usuario, se utiliza la relacin inclusin, tal como se muestra en la Figura 21.

71

Figura 21 Casos de uso definir dosis

Fuente Autores Para el caso de uso de ejecutar la aplicacin se tiene los siguientes eventos, como lo muestra la Figura 22. Figura 22 Caso de uso ejecutar aplicacin

Fuente autores El diagrama completo de casos de uso para el sistema de dosificacin se muestra en la Figura 23. Tambin se incluyen los siguientes casos de uso secundarios que son necesarios para un buen funcionamiento de la aplicacin. Validar usuario, seleccionar fertilizante a dosificar, con sus respectivas extensiones de dosificacin individual o todos a la vez.

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Figura 23 Casos de usos completos para el sistema de dosificacin

Fuente Autores 6.3 Documentacin de los actores y casos de uso

Se utilizan para describir de manera textual, en detalle los actores y los casos de uso identificados. El actor usuario se muestra en la Tabla 14. Tabla 14 Actor usuario Actor: Usuario Casos de uso: Validar usuario, definir dosis, seleccionar fertilizante a dosificar, ejecutar aplicacin Tipo: Primario Descripcin: Es el actor principal debido a que define los parmetros de dosificacin. Fuente autores La base de datos de fertilizantes interacta con los casos de uso de registros asociados a las dosis de fertilizantes. Ver Tabla 15.

73

Tabla 15 Actor base de datos fertilizantes Actor: Base de datos fertilizantes Casos de uso: Validar usuario, seleccionar fertilizantes a dosificar, ejecutar aplicacin Tipo: Secundario Descripcin: Es el actor secundario y representa la base de datos donde se guarda la informacin relacionada con las dosis de fertilizantes. Fuente autores El punto de dosificacin interacta enviando una seal de llegada al sitio de riego para decidir en qu momento ejecutar la dosificacin. Ver Tabla 16 Tabla 16 Actor punto de dosificacin Actor: Punto de dosificacin Casos de uso: Validar usuario, seleccionar fertilizantes a dosificar, ejecutar aplicacin Tipo: Primario Descripcin: Es el actor secundario debido a que necesita de una informacin previa que es generada por el actor principal. Fuente autores Para los casos de uso la documentacin requerida est en las siguientes tablas La Tabla 17 es el caso de uso validar usuario, es la pantalla inicial antes de entrar a la aplicacin. Tabla 17 Caso de uso validar usuario Caso de uso Validar usuario Actores Tipo Propsito Resumen Usuario, base de datos fertilizantes, Punto de dosificacin Inclusin Validar a un usuario para definir parmetros de dosificacin y ejecutarla Valida a una persona para que con una clave previamente dada entre a la pantalla de configuracin de parmetros de dosificacin y aplicacin Precondiciones Saber la clave del sistema de entrada dado por el operador del sistema Para el caso de uso seleccionar fertilizantes a dosificar se configura de la siguiente manera segn la Tabla 18.

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Tabla 18 Caso de uso seleccionar fertilizantes Caso de uso Seleccionar fertilizantes Actores Tipo Propsito Resumen Fuente autores Para el caso de uso ejecutar aplicacin se sigue los siguientes parmetros, segn Tabla 19 Tabla 19 Caso de uso ejecutar aplicacin Caso de uso Ejecutar aplicacin Actores Tipo Propsito Resumen Punto de dosificacin Inclusin Se utiliza para decidir en qu momento empezar la dosificacin Este caso de uso se inicia luego de haber iniciado el usuario principal. Luego verifica si se encuentra en el sitio de dosificacin Precondiciones Entrar con la validacin de usuario Fuente autores Para el caso de uso definir dosis se tienen los siguientes paramentos, ver Tabla 20 Tabla 20 Caso de uso definir dosis Caso de uso Definir dosis Actores Tipo Propsito Resumen Usuario, base de datos fertilizantes Inclusin Se utiliza para ingresar los volmenes requeridos para un punto de dosificacin Este caso de uso se inicia luego de haber iniciado el usuario principal. Luego ingresa los volmenes correspondientes al sitio de dosificacin Precondiciones Entrar con la validacin de usuario Fuente autores 75 Usuario Extensin Se utiliza para seleccionar que tipo de nutriente requiere el cultivo de la papa para un terreno especifico Permite seleccionar el tipo de nutriente especfico para la aplicacin Precondiciones Entrar con la validacin de usuario

6.4

Diseo de la base de datos:

Debido a que este proyecto de grado hace parte de una tesis doctoral, el sistema esta subdivido en varias tareas especficas. Por esta razn, la base de datos es realizada por el grupo de sistema de informacin que tiene como objetivo guardar todas las variables en un sistema central. El sistema de dosificacin maneja una tabla referente a las dosis de fertilizantes correspondientes a un cierto terreno con su anlisis de suelos, previo, permitiendo saber los volmenes requeridos; y estos datos estn montados sobre una plataforma central de un sistema de informacin, administrado por el grupo correspondiente. La tarea del diseo del sistema de informacin est consignada por otro grupo por lo tanto se hace referencia del diseo a esta tesis (ver ANEXO H). La aplicacin de dosificacin lo que hace es compartir informacin (cargar y probar datos) y se actualizan con el punto correspondiente de dosificacin, con esta base de datos general. Para nuestro caso correspondiente del sistema de dosificacin se tiene el diagrama de secuencias que permite ver la comunicacin entre la aplicacin y la base datos donde. La Figura 24 muestra el diagrama de secuencia con los eventos correspondientes. Figura 24 Secuencia conexin base de datos ok

Fuente Autores 76

Figura 25 Secuencia conexin base de datos en falla

Fuente autores La Figura 25 muestra la secuencia de eventos cuando la conexin con la base de datos se pierde.

77

7 7.1

SISTEMAS ALTERNATIVOS DE DOSIFICACIN

Aplicacin desarrollada para un microcontrolador pic:

Inicialmente, se desarroll una aplicacin para probar dosificacin con micro controlador (pic), la cual se realiz integrando varios programas para tener accesos a diferentes caractersticas que se pueden desarrollar en cada uno. Esta aplicacin se muestra en la Figura 26 donde se muestra la interfaz de usuario, en el lado izquierdo se tiene el desarrollo en matlab y al lado derecho el que se hizo en proteus. Figura 26. Interfaz para la aplicacin con el microcontrolador pic

Fuente Autores 7.2 Funcionamiento de la aplicacin:

En la Figura 26, al lado izquierdo de la pantalla en la esquina inferior, se observa la interfaz grfica de matlab, donde se digita la cantidad de puntos a dosificar y el tiempo total de dosificacin. Al lado derecho, se observa el mdulo de simulacin de proteus, el cual muestra las acciones correspondientes a los motores de las bombas (inicialmente se contempl utilizar 3 bombas, pero por razones de espacio y peso en el vehculo se decidi 78

utilizar solamente una bomba dosificadora). Adems, se observa el estado de los sensores, la seal recibida del vehculo, el estado de la comunicacin por el puerto serial, y los dems elementos del circuito de control de las bombas. Tambin se encuentran unos indicadores leds que indican en que parte del proceso se encuentra el sistema. La Figura 27 muestra en detalle, la comunicacin entre matlab y proteus. La aplicacin consiste en manipular varias fases del proceso de dosificacin asi: lo primero que se debe tener en cuenta es la llegada al sitio de aplicacin del fertilizante, mediante el cambio de estado de un contactor. Luego para saber si los tanques de almacenamiento contienen agroqumicos, a partir del estado de los sensores se indica si est lleno o vaco. La los simulacin se hace por medio de contactores con los cuales, si las condiciones anteriores indican que se puede dosificar porque se cumplen los anteriores requerimientos, motores de las bombas se activarn por un periodo de tiempo establecido a partir de la dosis. El encendido de los motores del sistema de mezclado del fertilizante ser cada 3 puntos de parada (estaciones) para garantizar la homogeneidad de la concentracin del fertilizante. La visualizacin correspondiente a la aplicacin ejecutndose es la siguiente: La simulacin realizada en esta aplicacin se hace con dos motobombas y dos mezcladores debido a razones de espacio, pero no afecta para nada colocando los otros dos dispositivos faltantes. El tiempo de las bombas se maneja igual debido a la comunicacin serial dado que solamente se pueda enviar una trama de datos a la vez, lo cual es una desventaja frente a la aplicacin en labview. Estos tiempos sern establecidos con base en un terreno homogneo. Los valos negros indican ciertos dispositivos del sistema: en primer lugar en la parte superior izquierda del grfico, se seala el estado de los motores de las bombas del sistema; en la parte inferior derecha, se indica el flujo de datos del puerto serial y en el centro del grfico al lado izquierdo, se visualiza el estado de los sensores de nivel tanto alto como bajo, y entre ellos la seal del vehculo que indica el momento que lleg al punto de dosificacin. El funcionamiento bsicamente se basa en definir los puntos de parada y el tiempo mximo de dosificacin de todos los puntos en cada estacin. La cantidad de fertilizante aplicada se hace bajo la premisa de dosis de tasa fija en un determinado terreno sabiendo de antemano que los cambios considerables de nutrientes no sern de gran magnitud. Adicionalmente, se program con tasa fija por la limitacin del manejo de

79

temporizadores simultneos entre matlab y los otros programas. Ver en ms detalle en el ANEXO I. Figura 27. Interfaz en proteus

Fuente Autores 7.3 Aplicacin para un Compact Rio:

El controlador compact rio es un dispositivo reconfigurable de control y adquisicin a bajo costo, que es utilizado para aplicaciones que requieren rendimiento, fiabilidad y una alta autonoma. El sistema combina una arquitectura embebida abierta con un tamao pequeo, extrema robustez y mdulos industriales de E/S intercambiables. En su funcionamiento interno utiliza una compuerta programable FPGA de E/S reconfigurable, y un controlador en tiempo real para la comunicacin y procesamiento, con un software grfico Labview para rpida programacin. La aplicacin desarrollada para el sistema de dosificacin, 80

permite establecer una conexin con una base de datos central, que facilita conocer las necesidades nutricionales en cada punto del terreno, de modo que al dosificar un punto, lo que hace el sistema es activar una bomba dosificadora y una electrovlvula correspondiente a una boquilla (aspersor), que aplica el fertilizante. Esta dosis corresponde a la informacin previamente actualizada en la base de datos. En la Figura 28, se muestra el controlador con su CPU y sus diferentes slots con los mdulos de entradas y salidas (E/S) . Figura 28. Dispositivo Compact Rio

Fuente National Instrument La Figura 29 muestra el funcionamiento en tiempo real de la aplicacin desarrollada. Se deben tener en cuenta los siguientes parmetros para la simulacin: 1. Ingresar la cantidad de puntos a dosificar. (Puntos que componen la ruta a seguir) 2. Verificar la seal del sistema de control del vehculo. (Activacin de dosificacin cuando alcanza el punto de llegada.) 3. Verificar el estado de los sensores de nivel de los tanques. 4. Especificar vnculo con la base de datos. (Lugar donde est la carpeta de almacenamiento en el computador.) 5. Tiene la opcin de dosificar segn el tipo de macronutriente y de ingresar volmenes requeridos para cada punto de irrigacin. (Independientemente estos volmenes pueden digitarse y posteriormente, podrn leerse en la base de datos.) Con los anteriores parmetros especificados en la aplicacin, se puede dar inicio al funcionamiento. Se tienen los 3 tanques con los macronutrientes principales (N,P2O5,K2O) 81

previamente diluidos en agua, adems se tiene una plataforma de aplicacin del fertilizante con nueve micro aspersores y a cada uno le corresponde una electrovlvula, la cual permite el paso del fertilizante correspondiente al punto de dosificacin en un determinado tiempo; cuando la opcin seleccionada es para dosificar todos los fertilizantes, la funcin del programa permite que se realicen secuencialmente las acciones correspondientes de dosificacin, es decir que primero aplique el volumen requerido del tanque de N, luego para el P2O5 y por ltimo al de K2O. En el momento de la aplicacin de fertilizante de uno de los tanques, el sistema tiene una secuencia que activa una electrovlvula a la vez, es decir, que permite el paso del fluido en uno de sus micro aspersores de los nueve que lo componen, el tiempo de accionamiento de cada uno se ajusta al requerimiento de nutricin de la planta ubicada en tal punto, el cual est dado por la informacin previamente ingresada en la base de datos. Encender una electrovlvula a la vez, permite tener la presin necesaria para que el micro aspersor funcione adecuadamente. Cuando se realiza la dosificacin correspondiente de cada planta en el punto de parada, el sistema enva un bit de verificacin al sistema de control del vehculo; para que se ubique en la siguiente coordenada de dosificacin. Cuando los niveles de cualquier tanque se encuentren en un nivel bajo, el sistema enva un bit al vehculo para que se ubique en la coordenada donde se abastece de fertilizantes al sistema de dosificacin. La programacin de las acciones mencionadas anteriormente, se realizaron mediante Labview y su funcionamiento interno se muestra en el ANEXO J.

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Figura 29. Interfaz de Labview para la aplicacin del Compact Rio

Fuente Autores De los resultados obtenidos para el control de dosificacin con tiempo constante y caudal variable, se observa que pueden ser dosificados los fertilizantes de una manera estable y con alta precisin basados en un solo temporizador; lo cual favorece el uso de un micro controlador y de la tecnologa desarrollada a nivel de hardware; para una implementacin ms econmica en sistemas homogneos y pequeos, con activacin de las bombas por puerto serial. El inconveniente de utilizar esta tecnologa es que no posee la suficiente robustez para ser usados en ambientes agresivos, y al utilizarla en el campo debe estar expuesta a muchos cambios en el ambiente, como puede ser una alta lluvia o estar expuesto al sol todo el da. Por otro lado, el carro estar en constante movimiento y el desplazamiento ser en terrenos con bastante desnivel, lo que podra ocasionar una falla en los elementos electrnicos ubicados en el carro. 83

Mientras los resultados que se obtienen para el control de tiempo variable y caudal constante en el Compact Rio, muestran que es una solucin, porque permite dosificar los fertilizantes con control independiente, para el accionamiento de las electrovlvulas, esto quiere decir que para cada electrovlvula se tiene asignado un tiempo de accionamiento basados en la informacin que se tiene para ese punto especfico. Esta informacin equivale al volumen que se debe fertilizar, este volumen ser procesado de acuerdo a la relacin que se obtuvo del volumen respecto al tiempo, la cual permite establecer en cuanto tiempo debe estar accionada la electrovlvula, para generar el volumen deseado. La informacin acerca del volumen del fertilizante a dosificar ser entregada por la base de datos, en la cual esta almacenada, y donde previamente se han subido los datos correspondientes al sitio de riego. La robustez del compact Rio para ambientes agresivos permite que esta aplicacin sea la ms efectiva para la dosificacin. El diagrama elctrico de las conexiones se observa en el ANEXO K. Para visualizar el manual de usuario de la aplicacin ver el ANEXO L.

84

ANALISIS DE RESULTADOS

Al recopilar la informacin correspondiente con las necesidades del cultivo y sus caractersticas, se pudo especificar parmetros pertinentes para el diseo de cada uno de los elementos que componen el sistema de dosificacin. En cuanto al sistema mecnico, se pudo establecer la seleccin de la bomba y escoger la adecuada para este tipo de sistemas de aplicaciones agrcolas. La bomba peristltica se seleccion, porque permite la aplicacin de fertilizantes eficazmente debido al uso que se hace para aplicaciones qumicas donde la precisin debe ser exacta. Con base en datos que se tomaron experimentalmente para la caracterizacin de la bomba, se pudo verificar el comportamiento lineal y establecer la relacin directa entre el volumen y el tiempo para hacer la dosificacin con flujo constante. Al analizar la topologa de la red mediante un programa de diseo de redes se pudo establecer los flujos que circulan a travs de las boquillas y los problemas que se pueden presentar por cadas de presin en las tuberas, por eso se recomienda calibrar los equipos antes de utilizar en campo. Debido a los altos contenidos de fertilizantes que se requiere de los respectivos nutrientes se logr el diseo eficiente de los tanques de almacenamiento teniendo en cuenta las recomendaciones de dosis y la forma fsica que se deba utilizar. El espacio que hay en el cultivo entre las semillas y los surcos, hace que el tamao del vehculo agrcola sea restringido en cuanto a su estructura; es por eso que esa limitacin afecta a los tanques y su forma fsica rectangular, permite aprovechar mejor el espacio disponible. Por otro lado, las recomendaciones de dosis establecen que para la regin cundiboyacense, el gasto total por nutriente, es ms alto para el fertilizante fosfatado, pero lo ms recomendable es hacer un estudio de suelos para verificar la cantidad necesaria de fertilizantes de acuerdo a la prdida del nutriente en el suelo. Por esta razn, se opt por establecer los tanques de igual tamao, para que sea flexible para el uso de diferentes planes de dosificacin, sumado a menores costos de fabricacin siendo todos iguales. En cuanto a los elementos de control, se pudieron establecer ventajas y desventajas de los sistemas desarrollados en las dos distintas plataformas de control: por un lado la aplicacin realizada en un micocontrolador es apta para terrenos donde los requerimientos de nutrientes no tienen un cambio significativamente alto, mientras para aplicaciones donde la variacin de los elementos en el suelo cambian mucho por el uso inadecuado de los 85

recursos disponibles en el terreno, es decir la variacin de nutrientes en diferentes sectores del suelo se han alterado en una magnitud alta, la mejor opcin es utilizar un Compact rio que tiene la facilidad de ejecutar cambios en la variables que se requieren controlar en este caso el volumen aplicado a un determinado sector del cultivo. Tabla 21 Comparacin entre un micro controlador y un Compact Rio
Dispositivo Micro Controlador Ventajas *Se integra fcilmente con diferentes programas para ejecutar el control y es compatible con memorias externas de almacenamiento de datos *Los dispositivos de control son relativamente de bajo costo *La simulacin aplicada en proteus permite comunicar datos a un software potente en clculos como lo es matlab Desventajas

* Las simulaciones mostradas pueden

variar en el montaje real por las caractersticas de los dispositivos tomando en cuenta las interferencia de ruido *En condiciones climticas adversas los dispositivos pueden entrar en fallas

Compact Rio

*En las simulaciones se pueden implementar vectores internos que faciliten la comprobacin del funcionamiento real en campo. Se verifico las seales existentes en los slots al momento de accionarlos internamente El accionamiento generado por el algoritmo es bastante preciso El manejo independiente de las variables de salida permiten la versatilidad de funcionalidad de las bombas llevando a cabo las tareas de dosificacin con bastante exactitud

* Los dispositivos son de alto costo

*El manejo integral para comunicarse con otros programas es bastante limitado. *El consumo de energa es bastante alto y se requiere implementar un sistema alterno para el manejo integral de bateras.

Fuente Autores 8.1 Pruebas de dosificacin con la bomba peristltica:

Se hizo un prototipo en escala 1:3 de la estructura de dosificacin y para verificar el funcionamiento de la aplicacin en el compact Rio, se utiliz agua para hacer las pruebas pertinentes. El procedimiento que se sigui fue establecer volmenes para cada punto de dosificacin en cantidades mnimas por cada micro aspersor, estos datos se cargaron al sistema de informacin central, y despus procesados por el compact Rio, con lo cual se generaba el tiempo de accionamiento de la electrovlvula para establecer el volumen aplicado por cada uno, estos se midieron por medio de una probeta con lo cual se poda 86

medir el volumen de fertilizante aplicado en un punto en particular. Los datos cargados de volumen de fertilizante y los medidos se presentan en la Tabla 22. Para sacar el error se tom el volumen medido menos el volumen calculado sobre el volumen calculado y se multiplica por 100% para obtener el porcentaje de error. Tabla 22 Pruebas de dosificacin en el compact Rio
T.N N P P1 K N P P2 K N P P3 K N P P4 K N P p5 K V. Especifico T. medido V(ml) t(s) V1A(ml) 20 4,6071 30 9,4731 25 7,0401 30 9,4731 15 2,1741 20 4,6071 23 6,0669 30 9,4731 24 6,5535 27 8,0133 19 4,1205 32 10,4463 26 7,5267 15 2,1741 31 9,9597 V1B(ml) 19 29 28 31 16 18 24 31 25 32 17 33 27 17 32 19 31 26 29 16 22 24,2 31 25 32,5 17 33 26 17 32 V1C(ml) Electrovalvulas(volumen medido en ml) V2A(ml) V2B(ml) V2C(ml) V3A(ml) 19 19 19 25 32 31 31 39 26 26 26 34 29 29 31 40 16 16 16 24 19 19 19 25 24 24,5 24 34 31 31 31 42 23 25 25 36 32 32,5 32 44 16,5 17 16 23 33 33 33 43 26 26 27 37 17 17 17 26 32 32 30 50 Vprom(ml) 18 19,5555556 31 31,5555556 26 27,1111111 31 31,1111111 16 16,8888889 19 19,8888889 24,5 25,2444444 31 32,2222222 23 25,7777778 32 33,4444444 17 17,5 33 34,1111111 26 27,4444444 17 18 32 33,7777778 Error promedio global Vi= Indica los volumenes generados por cada micro aspersor 19 31 26 31 16 19 24 31 25 32 17 33 26 17 32 19 29 26 29 16 19 24 31 25 32 17 33 26 17 32 V3B(ml) V3C(ml) Error Pruebas 2,272727273 4,929577465 7,786885246 3,571428571 11,18421053 0,558659218 8,89084507 6,896551724 6,896551724 19,26910299 8,571428571 6,188925081 5,263157895 16,66666667 8,223684211 7,811360149

Tn =Tipo de Nutriente Pi= Pruebas realizadas

V. Esp= Volumen especifico para el punto T. medido= Tiempo generado por el compact

Fuente Autores Al observar la Tabla 22, se tiene que los valores medidos del fertilizante se ajustan al valor de referencia dado para cada nutriente, dentro de la toma de datos hay una electrovlvula que no marca la tendencia de los datos, que es la vlvula (V2C) cuando se hizo el experimento se observ que esta vlvula tena fugas lo cual hacia que ms cantidad de agua llenara la probeta en el tiempo determinado. Este problema en esta vlvula hace que el error porcentual aumente bastante, y no permita tener un error que asimile la realidad del sistema, pero si se tienen solo en cuenta los dems datos el error promedio es alrededor del 2%. A partir de lo anterior, se debe verificar que todos los dispositivos estn en ptimas condiciones y que las conexiones entre las mangueras estn bien ajustadas para garantizar la precisin en la dosificacin. La Figura 30 muestra en una grfica de barras para ver en detalle los datos tomados.

87

Figura 30 Volumen dosificado por las electrovlvulas

Volumen especifico 60 50 40 30 20 10 0 N P P1 K N P P2 K N P P3 K N P P4 K N P p5 K

V(ml) t(s) V1A(ml) V1B(ml) V1C(ml) V2A(ml) V2B(ml) V2C(ml) V3A(ml) V3B(ml)

Fuente Autores La barra roja que sobresale en cada una de las pruebas indica el dato que tiene desviacin por el problema que se tiene en la electrovlvula. La barra azul de cada una de las pruebas indica el volumen especfico de cada nutriente. Al citar como ejemplo la prueba 1 para el fertilizante nitrogenado (N), se tiene un valor de referencia de 20 ml el cual esta detallado como la primera barra de color azul y las dems barras indican el volumen aplicado, el nivel de estas barras es muy similar a la barra de referencia, lo cual indica que la accin de control por medio de tiempos se ajustan a la aplicacin para generar el volumen que se especifica en el sistema de informacin. Lo anterior, indica que la aplicacin que se utiliza en el compact Rio es eficiente en cuanto al volumen dosificado, pero que se deben ajustar todos los dispositivos para que no haya fugas y no generen una mala dosificacin. Tambin se puede observar la estabilidad de la dosificacin (repetibilidad del proceso) para todas las pruebas en cada uno de los fertilizantes, exceptuando la vlvula V2C defectuosa

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CONCLUSIONES

Se logr simular el sistema de dosificacin tanto en tasa variable como en tasa fija, haciendo una interfaz en labview que representara las diferentes etapas del proceso desde que recibe la seal del robot mvil hasta la apertura de las electrovlvulas que controlan las boquillas para la irrigacin del fertilizante sobre el cultivo en un punto especfico. Se verific la curva de la bomba seleccionada, y se comprob que el comportamiento es lineal para la bomba peristltica. Se hall experimentalmente una ecuacin caracterstica para saber la cantidad de fertilizante que se aplica en un rango de tiempo utilizando un caudal constante y variando el tiempo de accionamiento en el dispositivo; esta caracterstica permite controlar el volumen preciso de fertilizante sobre cada planta. La aplicacin realizada en el compact rio posibilita el manejo sitio punto especfico que en ltimas busca la agricultura de precisin, mientras que con el micro controlador se puede manejar tasas fijas de dosificacin. La aplicacin en el micro controlador demostr que para terrenos homogneos es apta y debido a que las tecnologas utilizadas son bastante econmicas puede ser solucin para este tipo de terrenos, pero presenta problemas de robustez para el uso de ambientes agresivos. Los tipos de fertilizantes utilizados en la aplicacin deben tener recomendaciones relativamente iguales para que no haya sub dosificacin o sobredosificacin en los diferentes puntos del terreno. Esta alternativa se basa bsicamente en el manejo nico de un tiempo de accionamiento; debido a esto no permite el manejo independiente de las electrovlvulas, y se tiene restriccin para casos que presenten variabilidad de nutrientes en el suelo, en este caso no ser pertinente utilizar esta alternativa, pero tomando como factor importante los costos, sera una opcin a utilizar. La aplicacin con el pac de national instrument compact Rio demostr ser bastante robusta para este tipo de aplicaciones, se logr definir una ecuacin que permitiera generar un volumen adecuado de fertilizante que se aplique por medio de un micro aspersor en la estructura de dosificacin. Esta ecuacin recibe un volumen indicado de la base de datos para luego procesarlo y entregar un tiempo de accionamiento para una electrovlvula en particular, basados en un plan de dosificacin, previamente cargados los datos en el 89

sistema de informacin. La medicin que se hizo con una probeta para determinar el volumen entregado por un micro aspersor en particular y el accionamiento de las bombas, y de acuerdo al control realizado en el compact Rio, se encontr un error porcentual promedio del 2% pero por falla de una electrovlvula puede llegar incluso a un 7.8%,segn tabla 14, de acuerdo a lo explicado en esta seccin el error aumenta debido a una electrovlvula que no se encontraba en ptimas condiciones lo que hace que el error aumente significativamente; pero en general, el sistema se ajusta al funcionamiento requerido ya que el proceso no exige un precisin milimtrica en la dosis a aplicar, y los resultados de la dosificacin se presentan en un tiempo prolongado sin poder medir la eficiencia de la aplicacin del fertilizante en el suelo antes de unos 4 meses y ver como se desarroll la papa, de acuerdo con las dosis que se aplicaron. Se logr establecer comunicacin entre el dispositivo de control (Compact Rio) y la base de datos para definir dosis correspondientes en cada sitio de parada. As mismo, los tiempos de apertura de las electrovlvulas con lo cual se garantiza la interconexin con el sistema de informacin que permite una mayor precisin en la aplicacin del fertilizante. Se hizo el anlisis de esfuerzos sobre el tanque, el cual indica que la tensin mxima a la cual va a estar sometido es de 45 MPA y el lmite de fluencia del material seleccionado es de 105 Mpa lo cual indica que no sobrepasar los lmites para romper el material seleccionado, en este caso el acero AISI 304. El sistema de mezcla como se plante en el objetivo fue replanteado debido a que no se tom en cuenta el tipo de fertilizante a utilizar, y este se utiliza como parmetro inicial para el diseo. Al seleccionar un fertilizante lquido, no se necesitara de una mezcla como tal para generar un producto, lo que se hizo fue seleccionar un sistema de agitacin para mantener uniforme el fertilizante dentro del tanque, para que no se repose el producto.

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de

funcionamiento

de

las

bombas

peristlticas.

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ANEXO A TIPOS DE FERTILIZANTES Definicin de Fertilizante47: Por fertilizante se entiende cualquier material orgnico o inorgnico, natural o sinttico que suministra a las plantas uno o ms de los elementos nutricionales necesarios para su normal crecimiento. Lo anterior, supone que la condicin indispensable para que un material se considere como fertilizante es doble: de una parte, debe contener uno o ms de los nutrientes esenciales para el desarrollo vegetal y, de otra, la sustancia en cuestin, por su naturaleza y propiedades especficas, debe estar en capacidad de ceder estos elementos a las plantas, es decir, debe contenerlos en estado aprovechable. La Tabla 23 presenta el comportamiento de los fertilizantes lquidos y slidos, en tres diferentes tipos de sistemas de fertilizacin. Tabla 23 Comparacin de sistemas de fertilizacin
Sistemas de fertilizacin Arrastre Facilidad de manejo Uso de Fertilizantes slidos Uso de fertilizantes lquidos Velocidad de descarga Control de la concentracin Control del Volumen Prdida de presin Automatizacin Precio Alta + + Alta Ninguna Bueno Baja Baja Bajo Inyector Venturi Media - (*) + Baja Media Medio Muy Alta Media Medio Bomba dosificadora Baja - (*) + Alta Buena Bueno Ninguna Alta Alto

Fuente Sistemas mecnicos usados en la inyeccin de fertilizantes48 A.1 Comparacin de fertilizantes (slidos vs lquidos) Para este proyecto se requiere utilizar maquinaria agrcola que se pueda adaptar a necesidades especficas es por eso que se compara la utilizacin de distintos tipos de fertilizantes en la Tabla 23, con distintos sistemas de aplicacin. El arrastre es una
47

Guerrero.Riascos. Manual tcnico Propiedades Generales de los fertilizantes. Ingeniero Agrnomo, M. Sc., Profesional consejero de Monmeros Colombo Venezolanos S.A. (E.M.A.), Profesor Emrito de la Universidad Nacional de Colombia. 48 Biblioteca de fertilidad y fertilizantes en espaol.(2012).Sistemas mecnicos usado en la inyeccin de fertilizantes. http://www.fertilizando.com/articulos/Sistemas%20Mecanicos%20usados%20en%20la%20Inyeccion%20de%20Fertiliza nte.asp

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forma de nutrir los cultivos de manera manual, el inyector venturi utiliza la diferencia de presin entre el fertilizante y el agua de riego. La bomba de dosificacin permite tener control sobre la cantidad de fertilizantes aplicados a un cultivo y este ltimo es adecuado para implementar segn los requerimientos del proyecto. Los fertilizantes lquidos se adaptan mejor para las aplicaciones de sistemas automatizados debido a su versatilidad de manejo en cuanto a la facilidad de dosificarlos correctamente y de manera uniforme sobre un terreno a cultivar. Una de las caractersticas favorables es la propiedad de distribuirse uniformemente el suelo. *Los fertilizantes slidos ofrecen ventajas debido a que vienen en distintas presentaciones y se pueden manipular de diferentes maneras pero el tipo de maquinaria agrcola para dosificar no es apta para poder automatizar. *El tipo de maquinaria para la manipulacin y dosificacin de los fertilizantes slidos son muy grandes y en muchas aplicaciones en Colombia se hace de manera artesanal, debido al desconocimiento o falta de estudios para aplicar tipos de maquinaria mejores para el campo. *Los fertilizantes lquidos presentan inconvenientes con la solubilidad, debemos tener en cuenta la temperatura a la hora de aplicar el fertilizante en el cultivo pero las variaciones promedio de temperatura en Colombia no son tan extremas en corto tiempo, como para generar cristalizacin del producto en el sistema. *La granulometra de los fertilizantes slidos solubles en agua, es de especial importancia para la aplicacin del fertilizante en el terreno, estos deben ser lo ms homogneo y pequeo posible de forma tal que facilite su disolucin en agua. El tamao de los grnulos cobra especial importancia en las mezclas de fertilizantes, pues las partculas de diferente tamao tienden a separarse durante su manejo, transporte y aplicacin; entre otras cosas tambin influye en la fijacin, solubilidad, y eficiencia del fertilizante en el suelo, como en el caso de los fosfatos (de tipo granulado y roca fosfrica) y los diferentes tipos de cal. Para obtener una distribucin uniforme en todo el ancho del trabajo de un equipo de riego, se requiere que por lo menos el 80% del volumen del fertilizante se encuentre comprendido entre los 2.5mm y 4 mm. 95 sobre el cultivo y con las concentraciones correctas, indicadas de tal manera que se cumplan los planes de nutricin establecidos para

A la hora de implementar automatizacin, los equipos presentan mayor afinidad con fertilizantes lquidos debido a que los componentes de las maquinarias se prestan para poder manipularlos. Como conclusin, se decidi trabajar con fertilizantes lquidos porque, su manejo, debido su estado fsico (liquido), permite utilizar elementos de precisin, como lo son las bombas dosificadoras, adems no presentan problemas en cuanto almacenamiento, lo cual con fertilizantes solidos presentaran problemas de compactacin de partculas. Al utilizar fertilizantes lquidos, la estructura de dosificacin sera mucho ms fcil implementarla, en este caso porque se manejara tuberas, las cuales se podran distribuirse uniformemente sobre el vehculo, y el movimiento del fluido dentro de estas, permite que el fertilizante puede ser aplicado con aspersores en diferentes puntos, debido a que su ubicacin estar separados entre s, lo anterior no sera posible con fertilizantes slidos, ya que la maquinaria que existe para este tipo es ms robusta y menos flexible y su distribucin en el terreno es ms compleja no facilitando la aplicacin localizada como se pretende.

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ANEXO B B1 Principio del funcionamiento de las bombas peristlticas La funcin de las bombas peristlticas imita el sistema de digestin humana conocido como movimiento peristltico consistente en la contraccin y sucesiva relajacin de un msculo alrededor de un tubo que as mueve su contenido. En el caso de la bomba, un tubo flexible es aplastado continuamente por rodillos colocados adecuadamente. Entre un paso y el otro del rodillo impulsor, el tubo recupera su dimetro original, generando un vaco para transportar el producto a bombear. El mecanismo ms comn cuenta con dos o tres rodillos que giran en un compartimiento circular comprimiendo en forma progresiva una manguera especial flexible49. La Figura 31 muestra una bomba peristltica de tres rodillos. Figura 31 Configuracin de los rodillos de la bomba peristltica

Fuente Quiminet. En la Figura 31 se observa que en ningn momento de las fases 1 al 6 los rodillos dejan de presionar la manguera en al menos un punto. Esto es importante ya que si en algn momento los rodillos dejan de presionar el conducto, el lquido podra retroceder. El sentido de rotacin del motor determina la direccin del flujo del contenido. Los rodillos estn unidos con el eje del motor a travs de algn mecanismo, de manera que al girar el mismo, estos presionan la manguera en forma progresiva y hacen avanzar el contenido dentro de la misma. Las caractersticas tcnicas de la bomba se presentan en la Figura 32.

49

Quiminet.(2011).Principio de funcionamiento de las bombas peristlticas. http://www.quiminet.com/ar9/ar_vcdarmaasdaasd-principio-del-funcionamiento-de-las-bombas-peristalticas.htm

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Figura 32 Ficha tcnica de la bomba peristltica 50

50

Watson Marlow.(2011).Productos bombas. http://www.watson-marlow.com

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B2. Caracterizacin de la bomba peristltica Se hizo una serie pruebas basadas en toma de datos del funcionamiento de la bomba peristltica para saber el comportamiento y como se puede aplicar al sistema de dosificacin. En la Tabla 24 se muestra la relacin del volumen dosificado de (agua)para determinar el tiempo total de dosificacin por un determinado volumen, que permitiera encontrar una ecuacin caracterstica y poder utilizarla en el sistema de control de apertura de las electrovlvulas. Tabla 24. Relacin volumen vs tiempo V(Volts) V(ml) 20 24 20 24 20 24 20 24 20 24 20 24 Fuente autores El procedimiento que se realiz, fue tomar datos con un cronmetro, con una frecuencia alrededor de 5 veces, para el mismo tiempo, el cual determinaba un volumen especifico con un tensin fija de 20 V para el primer dato de la primera celda, la informacin que est en la Tabla 24 son los promedios calculados. Estos datos han sido tomados bajo una sola trayectoria en la red es decir utilizando una sola boquilla para la dosificacin del fertilizante pero que en esta prueba se aplic con agua para mirar el comportamiento de la bomba peristltica. A continuacin, se muestra el comportamiento de la bomba en una grfica en Excel, la cual es la curva de comportamiento de la misma a una tensin de 24 V. 50 50 100 100 200 200 300 300 400 400 500 500 t(s) 29,19 23,475 58,7375 48,0725 120,861 82,7955 181,608 136,356 242,4705 189,2595 302,9895 243,4605

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Figura 33 Grafica del comportamiento de la bomba peristltica

300 250 t(segundos) 200 150 100 50 0 0 200 V(ml) 400 600 Bomba peristaltica Lineal (Bomba peristaltica) y = 0,4866x - 5,1249 R = 0,9952

Fuente Autores Al observar la grfica se ve un comportamiento lineal de la bomba, no es totalmente debido a los errores en la toma de datos, pero bsicamente el funcionamiento de este dispositivo permite implementar una ecuacin caracterstica para hallar volmenes que varan modificando el tiempo de operacin del motor. Con base en esa relacin, se puede determinar la proporcin de fertilizante en un periodo de tiempo, lo cual garantizara implementar un control de ON-OFF para accionar cada una de las electrovlvulas con un tiempo especfico estimado por la ecuacin hallada. Se debe tener en cuenta a la hora de montar el proyecto, calibrar los dispositivos tales como vlvulas y boquillas para definir tiempos de operacin en los elementos de control para tener una mejor precisin en la aplicacin, teniendo en cuenta las prdidas en los ductos.

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ANEXO C C1. Seleccin del sensor de nivel La medicion del nivel puede definirse como la determinacion de la posicin de una interfase que existe entre dos medios separados por la gravedad con respecto a una lnea de referencia.Tal interfase puede existir entre un lquido y un gas, entre dos lquidos,entre un slido y un granulado o slido fluidizado o entre un lquido y su vapor. La Figura 34 muestra las comparaciones de distintos sensores: Figura 34. Instrumentos de medida

Fuente Tecnooficio51 Para la seleccin de un sensor se deben tener en cuenta muchos factores entre ellos est el rango de operacin, es decir, la distancia operativa, en el proyecto se necesita para una
51

Tecnoficio.(2011).Instrumentacin industrial http://www.sapiens.itgo.com/documents/doc60.htm

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altura de 0.4m aproximadamente que es la medida del tanque. Caractersticas deseables del sensor se necesita exactitud? En nuestro caso es detector on-off nivel bajo o nivel alto, Qu velocidad de respuesta se necesita? , dado que solo se necesita saber cundo ha llegado a un nivel bajo el tanque y despus enviar la informacin para que el vehculo se dirija a un sitio de recarga, entonces la velocidad es relativa. Como la aplicacin de control de nivel es sencilla, se selecciona un sensor capacitivo de proximidad. Los sensores capacitivos son interruptores electrnicos que trabajan sin contacto. Estos sensores aprovechan el efecto que tienen los materiales como el papel, vidrio, plstico, aceite, agua, as como de los metales, de aumentar la capacidad del sensor cuando se encuentran dentro del campo elctrico generado. Los sensores capacitivos constan de un condensador que genera un campo elctrico. Este condensador forma parte de un circuito resonador, de manera que cuando un objeto se acerca a este campo, la capacidad aumenta y el circuito empieza a resonar. Lo que hace el objeto, al estar dentro del campo elctrico, es aumentar la capacidad de esa rea, y por lo tanto cambiar la capacitancia de la misma; esto hace que el circuito interno del sensor entre en resonancia52. C2. Deteccin de nivel En esta aplicacin, cuando un objeto (lquidos, granulados, metales, aislantes, etc.) penetra en el campo elctrico que hay entre las placas sensor, vara el dielctrico, variando consecuentemente el valor de capacitancia. La Figura 35 muestra las caractersticas tcnicas del sensor seleccionado de la empresa siemens.

52

Sigma. (2012).Sistemas inteligentes /images/Sensores%20Capacitivos.pdf

para

la

automatizacin

industrial.

http://www.mes-sigma.net/Cursos

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Figura 35. Sensor Siemens capacitivo53

53

Siemens.(2012). Productos de automatizacin. www.automation.siemens.com/sc-static/.../pi/.../FI01_es_kap05.pdf

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El diagrama de circuito del sensor se muestra en la Figura 36. Figura 36. Diagrama del circuito del sensor de nivel

Fuente Productos de automatizacin de siemens54 Forma de operar el sensor dentro del sistema: Debido a que la superficie del terreno es irregular los parmetros de funcionamiento del dispositivo estarn acordes a un movimiento que se presenta dentro del tanque es decir el fluido no estar en una posicin ortogonal todo el tiempo contra la tapa del depsito sino que presentara ciertos desniveles a medida que se mueva el vehculo esto afectara el control de nivel, mostrara lecturas errneas el dispositivo. Por esta razn se decide implementar dos sensores a cada lado del tanque tanto en la parte superior como en la parte inferior; lo que significa tener mayor control sobre el proceso.

54

Siemens.(2012).Productos de automatizacin.www.automation.siemens.com/sc-static/.../pi/.../FI01_es_kap05.pdf

104

ANEXO D ELECTROVALVULAS PARA EL SISTEMA DE CONTROL Figura 37 Electrovlvula Danfoss

Fuente http://www.viaindustrial.com/producto.asp?codigo=253477

105

ANEXO E Figura 38 Plano tanque con sus componentes de conexin

Fuente Autores 106

Acoples rpidos para los tanques Figura 39 Acoples rpidos: macho y hembra

Fuente http://www.swagelok.com55

55

Swagelok.(2012).Productos-catalogos acoples rpidos. http://www.swagelok.com/downloads/WebCatalogs/ES/MS-01138.pdf

107

ANEXO F Clculos de diseo del sistema de mezcla En la elaboracin del anteproyecto, en principio se plante hacer un sistema de mezcla porque no se tena la certeza de que tipo fertilizante usar, a medida que se fue investigando se hizo una comparacin de los tipos de fertilizante usados en el mercado agrcola, de manera que se tuviera un parmetro de seleccin. Este anlisis se presenta en el anexo A. Se lleg a la conclusin de que el fertilizante lquido es el ms conveniente para dosificar con mayor precisin. Teniendo en cuenta lo anterior, se plante hacer un sistema de agitacin, debido a que los distintos tipos de nutrientes no se mezclaran entre s, sino que simplemente se almacenaran en tanques diferentes y lo que se necesita es mantener la homogeneidad de la concentracin del fertilizante para que la aplicacin sea uniformemente en el suelo. La Figura 40 muestra el esquema del agitador en el tanque. Figura 40. Sistema de agitacin en el tanque

Fuente autores Se tienen en cuenta los siguientes parmetros para un tanque rectangular: *Longitud del tanque 108

*Altura del impulsor con respecto al fondo *Altura del lquido *Nmero de deflectores Con base en los parmetros anteriores, se hace el clculo para dimensionar el sistema de agitacin: la ecuacin 18 se usa para calcular el dimetro del impulsor (Di), teniendo en cuenta que la medida del tanque es igual para los tres contenidos de nutrientes el rea del tanque es AT=0.25.La ecuacin 19 se usa para calcular la altura del impulsor (Hi) con respecto al fondo. La ecuacin 20 se usa para calcular la anchura de las palas del impulsor (q). La ecuacin 21 se utiliza para calcular el dimetro del disco central (s). (18) (19) (20) (21)

Reemplazando las ecuaciones56 18, 19, 20,21 se obtiene los siguientes resultados, los cuales se muestran en la Tabla 25. Tabla 25. Dimensionamiento del agitador Tanque Di(cm) Hi N,P2O5,K2O Fuente Autores Las medidas que se muestran en la Tabla 25, se aproximaron a un valor entero. Clculo de la potencia consumida por el agitador: Se utiliza un mtodo emprico, en el cual se necesita conocer parmetros adimensionales, se necesita conocer el nmero de Reynolds, expresado en variables convenientes para la agitacin, segn la ecuacin 22. Se tiene:
56

q 2

s 2

Velzquez. L, A (2011). Diseo e implementacin de un sistema de control automtico para un reactor biolgico de cargas secuenciales. Universidad de la salle. Facultad de Ingeniera.Ingenieria de Automatizacin.

109

(22)57

Dnde: N=Numero de revoluciones (revoluciones por segundo) =Densidad del lquido (Kg/m3) =viscosidad dinmica del fluido (kg/m*s) Para fines de clculo se utiliza el fertilizante ms denso en este caso es el potsico, segn tabla 2 la densidad =1460 kg/m3, la viscosidad dinmica se encuentra en la tabla 6, sabiendo de antemano que los fertilizantes solidos estn previamente diluidos en agua. Por otro lado los agitadores industriales de paleta giran alrededor de 200 rpm para viscosidades bajas, para los fertilizantes a aplicar. Al reemplazar la ecuacin 22, se obtiene:

Ahora se necesita conocer el nmero de potencia (Npo), que indica un coeficiente de arrastre para sistemas de agitacin, el cual puede ser obtenido a partir de un determinado nmero de Reynolds segn Figura 41.

57

Penny, L. (2006). Chemical Process,Selection and design.Wallas, S.USA. Segunda edicin.

110

Figura 41 Nmero de Reynolds en funcin del nmero de potencia

Fuente Seleccin y diseo de equipos para procesos qumicos58 Mediante interpolacin grfica, se determina el nmero de potencia para el nmero de Reynolds, el calculado es: Npo Por lo tanto la potencia suministrada por el motor se calcula mediante la ecuacin (23):
.

(23)

l reemplazar la ecuacin 23, se obtiene P= 7.3 watts.

58

Penny, L. (2006). Chemical Process,Selection and design.Wallas, S.USA.2 Edicion

111

La potencia que se calcul para el motor no est disponible en el mercado, por lo tanto se selecciona, con una potencia similar a la encontrada. El motor tiene las siguientes especificaciones. Tabla 26. Especificaciones tcnicas del motor Especificaciones MarcaDC Potencia(w) referencia Motor Crouzet82740002 Fuente Crouzet Automatizacin59 24 16 3900 11

Rpm

Potencia til(w)

59

Crouzet.(2012).Productos motores sncronos. http://www.crouzet.es/catalogo/motores-sincronos-motoressincronos-2-sentidos-de-marcha-con-

112

Figura 42 Especificaciones tcnicas del motor

Fuente Crouzet Automatizacin60

60

Crouzet.(2012).Productos motores sncronos. http://www.crouzet.es/catalogo/motores-sincronos-motoressincronos-2-sentidos-de-marcha-con-

113

ANEXO G Uso del software en matlab para especificacin de tiempos y conexin con la base de datos G1. Programa de almacenamiento de datos. Se hace la instalacin respectiva de php my admin, donde se crea un usuario y una contrasea, la instalacin es muy fcil, en cualquier vnculo de internet, relacionado con este tema, se encuentra como hacerla. En este programa, se almacena la informacin de los insumos utilizados en la dosificacin de los cultivos. En la Figura 43 se visualizan las tablas utilizadas para los fertilizantes simples de N, P2O5 y K2O. A la hora de instalar el programa se especifica un usuario y se establece una contrasea para proteger los archivos y tener certeza de lo que se quiere guardar. Figura 43 Tabla de la base de datos

Fuente Autores Los datos que interesan de los fertilizantes se guardan en las tablas (ver Figura 44) se puede modificar directamente desde este programa o desde matlab. La Figura 44 muestra los registros de las tablas habilitadas. Figura 44.Registro en las tablas

Fuente Autores

114

G2 .Instalacin de drivers para la comunicacin entre matlab y phpmyadmin 1. Instalar mysql-conecctor-obdc-5.18 como un usuario administrador del equipo como se observa en la Figura 45 Figura 45 Conector OBDC de MySQL

Fuente Autores 2. Copiar el archivo como usuario Administrador del equipo mysql-connector-java-3.114 para ubicarlo en la siguiente ruta de archivos. La Figura 46 muestra el conector java que se instala en matlab. C:\Program Files\MATLAB\R2010a\java\jarext Figura 46. Conector java para instalar

Fuente Autores 3. Ahora ingresar la siguiente ruta de archivo. C:\Program Files\MATLAB\R2010a\toolbox\local\classpath.txt Se entra a este classpath.txt y se coloca la siguiente lnea dentro del archivo como usuario administrador o con derechos de lectura y escritura $matlabroot/java/jarext/mysqlconnector-java-3.1.14-bin.jar. Este archivo txt quedara de la siguiente forma como se ve en la Figura 47.

115

Figura 47 Archivo classpath

Fuente Autores 3. Instalados los conectores se procede a entrar a la siguiente ruta de archivos: Inicio\ Panel de control\Sistema y seguridad\Herramientas administrativas\Orgenes de datos obdc como se observa en la siguiente Figura 48. Figura 48 Aplicacin de Windows para acoplamiento de drivers

Fuente Autores Al ingresar a esta ruta se procede a ejecutar orgenes de datos odbc y se abrir la siguiente ventana mostrada en la Figura 49.

116

Figura 49. Entorno para enlazar los drivers

Fuente Autores Luego se selecciona el driver instalado que se visualiza en la Figura 50 el cual est sealado y luego se oprime el botn finalizar para agregarlo al DSN del sistema. Figura 50.Seleccion del driver OBDC

Fuente Autores Al dar finalizar la siguiente ventana se visualiza como en la Figura 51, en este men se hace la verificacin de la conexin con SQL. En la instalacin de phpmyadmin, se ingresaron los siguientes datos: el usuario es dosificacin con Data source Name: localhost o (127.0.0.1), cualquiera de las 2 funciona. En la Figura 51 se muestra que la conexin con la base de datos, se encuentra bien.

117

Figura 51. Verificacin de la conexin de la base de datos

Fuente Autores Para saber si los pasos se hicieron correctamente se procede a ejecutar matlab y se escribe la siguiente lnea de cdigo querybuilder como se observa en la Figura 52 (se necesita tener instalados todos los toolbox de matlab para comunicar matlab y phpmyadmin). Figura 52 Toolbox de matlab de Visual query builder

Fuente Autores Al observar la Figura 52 se pueden visualizar las tablas de la base de datos, esto indica que la comunicacin entre matlab y phpmyadmin est funcionando correctamente.

118

G3. Especificacin de tiempos para activar los motores Para hacer una buena dosificacin se debe tener en cuenta un anlisis de suelos. Los resultados obtenidos permiten dar recomendaciones adecuadas para el cultivo. A partir de esto se tiene proyectado manejar una base de datos local con la informacin correspondiente a las recomendaciones ptimas de dosis requeridas sobre el terreno. Para este ejemplo que muestra el funcionamiento del software se hace con las siguientes recomendaciones dadas por el (ICA) 150(kg/ha)N,-450(kg/ha)P2O5,-150(kg/ha) K2O. Al ejecutar el gui, con el nombre de menu1 se llega a la Figura 53. Figura 53 Interfaz de entrada para especificar tiempos

Fuente Autores 119

Pulsar continuar para validar el siguiente men, como se muestra en la Figura 53. Figura 54 Segundo men para insertar la recomendacin de dosis

Fuente Autores En la Figura 54 se observan 6 entradas de datos, los espacios ubicados en la parte superior indican los datos correspondientes a una recomendacin especifica del cultivo, estos datos pueden ser suministrados por un estudio previo del cultivo o por un anlisis de suelos que se hace con anterioridad a la siembra por lo menos de 2 meses. Par ingresar al siguiente men se oprime enviar como se indica con la flecha roja, en la Figura 54. Los espacios ubicados en la parte inferior, sirven para guardar directamente una recomendacin en una base de datos. Par guardar los datos se oprime en el botn insertar dosis. El botn que se encuentra en la parte inferior el cual dice informacin de dosis sirve para observar directamente los valores de dosis guardados de una recomendacin especfica en la base de datos.

120

Figura 55. Men para calcular volmenes a partir de las concentraciones

Fuente Autores En la Figura 55 se muestra la cantidad de fertilizante requerida; tambin se observan otros tems que deben ser llenados para obtener informacin acerca del volumen total del fertilizante comercial requerido para dosificar el terreno de 1 hectrea. Al lado izquierdo en la parte de abajo se puede visualizar la informacin de la base de datos de los fertilizantes comerciales que se encuentran y con las diferentes concentraciones y su densidad respectiva. Se puede seleccionar la informacin de los macronutrientes de N P K, oprimiendo el botn informacin, sealando el nmero correspondiente al fertilizante simple ya sea 1fertilizante Nitrogenado, 2fertilizante fosfatado, 3fertilizante potsico. Teniendo esta informacin se pueden llenar los espacios vacos en los cuadros de concentracin del fertilizante. Tambin se deben tener en cuenta las horas de trabajo que va a emplear el vehculo en la dosificacin de nutrientes, se tiene previsto una semana de trabajo para aplicacin de nutrientes y el resto de la siembra se aplicar agua sobre el cultivo. Si se requiere agregar informacin acerca de productos agrcolas para la fertilizacin, simplemente dar clic en agregar para abrir una nueva ventana donde se puede colocar ms datos de fertilizantes comerciales. Ver Figura 57. Al llenar los datos correspondientes en la Figura 56 se observan los volmenes necesarios del fertilizante comercial requerido y un caudal estimado para ese tiempo de trabajo. Ahora 121

se puede seguir al siguiente men para hacer el clculo correspondiente al tiempo de encendido de la bomba en cada punto especfico del cultivo y el tiempo total de dosificacin. Figura 56.Calculo de tiempos de accionamientos de las electrovlvulas

Fuente Autores En la Figura 56 se muestra cmo se pueden variar los caudales y la densidad de siembra para obtener el tiempo de encendido de la bomba en cada punto especfico del cultivo o mantener el caudal anteriormente encontrado. En el cuadro de datos de salida se encuentran dos tiempos correspondientes, uno al tiempo total de fertilizacin por hectrea el cual est indicado en horas y el otro dato en segundos que indica el tiempo total de encendido del motor de la bomba en cada punto especfico del terreno. Al variar los caudales tambin variarn los tiempos de parada en cada punto. Este criterio depender de cun rpido se quiera fertilizar. Al momento del montaje del sistema, este debe calibrarse para que la fertilizacin sea ptima. Al variar la densidad de siembra depender de que potencial de produccin se necesite para el cultivo.

122

Figura 57. Men para ingresar datos de fertilizantes comerciales a la base de datos

Fuente Autores En la Figura 57 se muestra la interfaz grfica para agregar informacin acerca de productos comerciales utilizados en la fertilizacin de cultivos, se debe seleccionar el fertilizante simple que se desea insertar, por lo tanto los agroqumicos tienen la siguiente codificacin, para compuestos nitrogenados digitar 1, para los compuestos fosfatados digitar 2 y para los compuestos potsicos digitar 3.Al digitar cualquier fertilizante simple, ahora se deben ingresar los datos correspondientes a la informacin comercial que se desea llenar en el cuadro de concentraciones como se indica y luego oprimir insertar.

123

ANEXO H Diseo de la base de datos central H1 Modelo entidad-relacin SQL. El modelo entidad-relacin es una herramienta para generar el modelo de datos que describe la estructura y relaciones de una BD. Estos modelos al mismo tiempo estn describiendo una situacin real, con elementos reales que se relacionan entre s. El modelo entidad-relacin es un diagrama que ayuda a generar la estructura de datos con la cual gestionar un problema o actividad real. Una vez este modelo se ha convertido en una estructura dentro la BD, es decir, las tablas con sus claves primarias y forneas, mediante SQL es posible tanto mantener el funcionamiento de la actividad alimentando la base de datos, como analizar los datos en beneficio de la actividad.

Entidades: Subsistema de control Subsistema de generacin de trayectorias Subsistema de dosificacin Subsistema de sensores posicin y distancia

Relacin.- Asociacin entre entidades, sin existencia propia en el mundo real que estamos modelando, pero necesaria para reflejar las interacciones existentes entre entidades. Las relaciones pueden ser de tres tipos: Relaciones 1-1.- Las entidades que intervienen en la relacin se asocian una a una. Relaciones 1-n.- Una ocurrencia de una entidad est asociada con muchas (n) de otra. Relaciones n-n.-Cada ocurrencia, en cualquiera de las dos entidades de la relacin, puede estar asociada con muchas (n) de la otra y viceversa. Representacin grfica de Entidades y Relaciones: Para asimilar fcilmente un diseo de datos cuando se emplea el modelo E/R se utilizan los siguientes elementos grficos como se muestra en la Figura 58:

124

Figura 58 Valor de la relacin

Fuente Sistema de monitoreo y adquisicin de datos 61 Figura 59 Diagrama de clases

Fuente Sistema de monitoreo y adquisicin de datos 61

61-61

Martinez,J.(2012) Trabajo de grado. Sistema de monitoreo y adquisicin de datos para un vehculo de distribucin de fertilizantes qumicos. Universidad de la sall. Facultad de Automatizacin.

125

ANEXO I Desarrollo en cada uno de los programas para la simulacin del pic I1. Programa Virtual serial port drive Se utiliza un programa llamado virtual serial port drive mediante el cual se lleva a cabo la operacin de agregar unos puertos al computador para simular el estado del puerto serial tanto para recibir y como para enviar datos simultneamente por Matlab y Microcode Studio. La Figura 60 muestra el modo de visualizar los puertos. Figura 60 .Programa para simular un puerto serial.

Fuente Virtual serial Port I2. Programa en Matlab Se hace el control principal especificando los puntos de dosificacin y el tiempo necesario para toda la dosificacin del terreno .El script principal permite al usuario digitar los datos anteriormente indicados de la siguiente manera. Por razones de simulacin se toman pocos puntos y tiempos medidos en segundos para verificar la aplicacin. Figura 61.Interfaz en matlab para cargar el programa en el micro controlador

Fuente Autores En la Figura 61 se muestra la interfaz en matlab, donde se ingresa la informacin de cuantos puntos se van a dosificar y el tiempo total que le toma para hacer el ciclo de dosificacin. 126

Programa principal
clear all close all clc pd=input('digite los puntos de dosificacion'); ttd=input('digite el tiempo total de dosificacion'); % td=input('digite el tiempo de dosificacion en cada punto'); p=0; td=0; atd=0; for n= 1:pd td=30*rand(1) tc=1 if(tc==1) %Comprobar seal del vehiculo recibiendo=2; end recibiendo=2; while recibiendo==2 recibiendo=serialin if recibiendo==1 sv=1; serialout recibiendo=1; else recibiendo=2; end end if sv==1 se=1; %comprobar sensores sensores=serialinsensores if sensores==2 % tiempo de dosificacion para las bombas t = timer('TimerFcn', 'stat=false; disp(''Bombas y agitadores apagados!'')',... 'StartDelay',td); start(t) ; stat=true;%tiempo de duracion de la aplicacion del fertilizante en el punto de dosificaion while (stat==true) mba=[1 1 1;1 1 1] c=0; c=1+p; %contador de puntos dosificados %enviar seal de arranque a los motores serialoutmotores pause(0.8) saprv=0; end else apagarmotores

127

saprv=1;%bit de arranque para ir al prg de recarga tanques end apagarmotores else z=0 end %recarga tanques saprv while saprv==1 p=0; recibiendo=serialin if recibiendo==1 saprv=2 else saprv=1 end end recibiendo=2; salida=serialout; p=p+1 atd=td+atd salida=tc; if atd>=ttd break end end

En este programa se manejan unos archivos adicionales que son funciones (serialout, serialin, serialoutmotores, serialsensores,apagarmotores) son los que permiten comunicarme por el Puerto serial virtual a un micro controlador y envar una seal correspondiente a la lgica del programa en cada lnea de cdigo. Funciones que comunican el pic por el puerto serial:
Funcion serialin function [ recibiendo ] = serialin() s=serial('COM2','BaudRate',2400); fopen(s); fprintf(s,'*IDN1') K1= []; K= []; for i=1:2 for j=1:1

128

K1 = [K1 fread(s,1,'uchar')]; end; K1=char(K1); K=[K str2num(K1)]; K1=[]; end; fclose(s); delete(s); pause(1) recibiendo=K end

Las otras funciones utilizadas en este programa se utilizan de la misma manera de la anterior; bsicamente para enviar y recibir informacin por el puerto serial, cuando se enva un dato se pide un identificador (idn?) el cual sirve para sealar en que parte del proceso de dosificacin se encuentra, las otras funciones manejan una lgica similar pero el (idn?) es el que vara. Los identificadores utilizados son los siguientes 1: Verificacin del punto llegada al sitio de dosificacin idn?=1 2: Verificacin del estado de los sensores de nivel 3: Estado de recarga del vehculo. I3 .Programa en Microcode Studio El manejo del micro controlador se hace por medio de un programa llamado microcode studio donde se tiene la lgica del programa enlazado con matlab de una manera tal que pueda recibir las seales de campo tales como los sensores de nivel y la seal de punto de parada de recarga. A continuacin se presenta el cdigo utilizado: include "modedefs.bas" serial1 var byte trisb=%00000000 trisc=%00000000 trisd=%00000000 portb=%00000000 portc=%00000000 portd=%00000000 cmcon=7 svcarro var portb.0 stnbajo var portb.1 stpbajo var portb.2 stkbajo var portb.3 129 idn?=2 Idn?=3

stnalto var portb.4 stpalto var portb.5 stkalto var portb.6 npulsos var byte npulsos=0 start: high portd.0 pause 1000 low portd.0 pause 500 senalcarro: if portb.0 == 1 then envio1 goto senalcarro envio1: serout portb.7,T2400,["1"] npulsos=npulsos+1 if npulsos == 3 then mezcla encendido de motores de mezcla cada 3 puntos de parada. pause 500 low portb.0 GOTO senalcarro2 mezcla: high portc.3 pause 9000 pause 9000 low portc.3 pause 500 npulsos=0 LOW portb.0 goto senalcarro2 senalcarro2: high portb.0 goto envio2

envio2: serout portb.7,T2400,["1"] pause 500 low portb.0 goto recibir 130

recibir: serin portc.0,T2400,serial1 if serial1 == "L" then sensores goto recibir sensores: high portd.1 PAUSE 1000 LOW portd.1 pause 500 low portb.0 if stnbajo==1 and stpbajo==1 and stkbajo==1 then recargar if stnbajo==0 and stpbajo==0 and stkbajo==1 then recargar if stnbajo==0 and stpbajo==1 and stkbajo==0 then recargar if stnbajo==0 and stpbajo==1 and stkbajo==1 then recargar if stnbajo==1 and stpbajo==0 and stkbajo==0 then recargar if stnbajo==1 and stpbajo==1 and stkbajo==0 then recargar if stnbajo==1 and stpbajo==0 and stkbajo==1 then recargar if stnbajo==0 and stpbajo==0 and stkbajo==0 then envio3 goto sensores envio3: serout portb.7,T2400,["2"] LOW portb.0 LOW portb.1 LOW portb.2 LOW portb.3 goto recibir2 recibir2: serin portc.0,T2400,serial1 if serial1 == "E" then high portc.1 'encender motores if serial1 == "A" THEN LOW portc.1 'apagar motores if serial1 == "R" THEN HIGH portc.2 'sentido de giro motores if serial1 == "L" THEN nuevopunto 'fin punto de dosificacion goto recibir2 nuevopunto: high portc.2 pause 1000 low portc.2 pause 500 goto start recargar: if svcarro == 1 then envio1 131

serout portb.7,T2400,["3"] LOW portb.0 LOW portb.1 LOW portb.2 LOW portb.3 high portc.3 pause 1000 low portc.3 pause 500 if stnalto==1 and stpalto==1 and stkalto==1 then start goto recargar La lgica del programa es bastante simple, se toman las seales obtenidas mediante el micro controlador se enlazan mediante el puerto serial de matlab y se envan los identificadores correspondientes al proceso que se lleva acabo como se explic en el programa en matlab. Este programa tiene como caracterstica manejar etiquetas y cada una cumple una funcin especfica del proceso, estas en el programa se separan por un espacio para mayor comprensin, por ejemplo la etiqueta sensores identifica cada una de las posibles combinaciones que se puedan presentar durante el proceso, se utiliza una tabla de verdad para observar el estado de los sensores. I4. Simulacin de funcionamiento en proteus : Se utiliza este programa para observar el funcionamiento del enlace que hacen los programas matlab y microcode studio, en el diagrama esquemtico se observan el micro controlador, los sensores de nivel alto y nivel bajo simulados por medio de un dip switch , tambin se hace referencia a la seal de punto de parada para la dosificacin por medio de un contactor , se hace el encendido de los motores por medio de un L293d tanto los motores de las bombas como los motores de mezcla y se tienen led para identificar en que proceso se encuentra el sistema. Se visualiza tambin la conexin por medio del puerto virtual y unos paneles que muestran los valores enviados y recibidos en la lgica del programa.

132

Figura 62. Interfaz grfica en proteus

Fuente Autores

133

ANEXO J

MANUAL DEL PROGRAMADOR APLICACIN COMPACT RIO

SIMULACIN DE UN PROTOTIPO DE SISTEMA DE DOSIFICACIN, PARA UN VEHCULO DE DISTRIBUCIN INTELIGENTE DE FERTILIZANTES QUMICOS

134

NDICE Pg. 1. INTRODUCCION AL MANUAL DEL PROGRAMADOR ........................................136 1.1 LICENCIA ................................................................................................................136 1.1 RECOMENDACIONES ...........................................................................................136 2. CREAR EL PROYECTO .............................................................................................136 2.1 SELECCIN DE MODO DE PROGRAMACIN ..................................................137 3. DECLARACION DE ENTRADAS Y SALIDAS FPGA .............................................137 3.1 VI FPGA DEL PROYECTO DE DOSIFICACIN ...............................................140 3.2 VI CREADO DESDE EL HOST DEL COMPACT RIO .......................................140 3.2.1 IDENTIFICACION DE MODULOS IN/OUT ................................................141 4. APLICACIN PARA EL SISTEMA DE DOSIFICACIN ........................................142 4.1 VERIFICACIN DE ESTADO DE SENSORES ....................................................142 4.2 SELECCIN DEL TIPO DE FERTILIZANTE .......................................................143 4.3 TIEMPOS DE ACCIONAMIENTO DE VALVULAS ............................................144 5. CONEXIN DE LA BASES DE DATOS CON EL COMPACT RIO .......................145 6. SELECCIN DE DOSIS ..............................................................................................146 7. HISTORICO DE TIEMPOS ..........................................................................................147

135

1. INTRODUCCIN AL MANUAL DEL PROGRAMADOR El manual del programador tiene el objetivo de informar al lector sobre el mdulo desarrollado. Con este fin se documenta y se explica de una forma general el proceso que define el mdulo, teniendo en cuenta los lineamientos propuestos en la licencia de Labview 2010 Service Pack 1 Versin 10.0.1 (32 bits). 1.1 LICENCIA El contenido de los archivos empleados estn sujetos a la licencia de Labview 2010 Service Pack 1 Versin 10.0.1 (32 bits). El programador no puede utilizar estos archivos, excepto en el cumplimiento de la misma. 1.2 RECOMENDACIONES Se recomienda realizar una lectura detallada de los manuales tanto del usuario como del programador, adems de las referencias citadas, son de necesarias para la comprensin del funcionamiento del mdulo y de su simulacin. Se recomienda utilizar el formato de caracteres UTF-8, para el Servidor de bases de datos con el fin de evitar errores que pueden ser ocasionados por caracteres inesperados. Para la aplicacin en el compact Rio, se debe tener previamente instalados todos los componentes de Labview 2010 Service Pack 1 Versin 10.0.1 (32 bits), entre esas instalaciones debe estar el driver del compact Rio el cual viene con su respectivo CD de instalacin. 2. CREAR EL PROYECTO Creado el proyecto se debe detectar el compact Rio segn lo muestra la Figura 63.

136

Figura 63. Seleccionar el dispositivo de control

Fuente Autores Ahora se selecciona Real time Compact Rio para que Labview detecte el dispositivo como lo muestra la Figura 64 Figura 64. Detectar el Compact Rio

Fuente Autores 2.1 SELECCIN DE MODO DE PROGRAMACIN Despus de detectar el dispositivo, se selecciona el modo de programacin, existen dos formas de programacin: 1) en Scan Interface y 2) Labview fpga. Para el proyecto se utiliza la opcin 2 como lo muestra la Figura 65.

137

Figura 65. Seleccin del modo de Programacin

Fuente Autores Al reconocer todos los dispositivos, el proyecto debe quedar como lo muestra la Figura 66, lo que est marcado con rojo indica el dispositivo encontrado. Figura 66 Proyecto que se cre en Labview

Fuente Autores Para crear una aplicacin se pueden seguir 3 instancias, desde el computador se puede crear un VI Labview que usualmente lo llaman host computer en el cual se puede programar teniendo todas las caractersticas disponibles del programa pero se debe tener una comunicacin directamente con VI desarrollado sobre la FPGA .Tambin se puede realizar un VI dentro del dispositivo que usualmente se denomina Scan interface, pero tambin se debe tener en cuenta una interconexin con un VI sobre la fpga. El desarrollo de un VI sobre la FPGA no est condicionado a interconectarse con otros VI. La programacin que se puede ejecutar en este, est restringida por ciertas funciones que no 138

se encuentran disponibles. Las tres formas de crear un VI se visualizan en la Figura 67. Es indispensable primero crear el VI de la fpga. Figura 67.Formas de programar el Compact Rio

Fuente Autores

3. DECLARACION DE ENTRADAS Y SALIDAS FPGA Para la aplicacin del proyecto se cre un VI fpga que se llam Declaracin de Puertos para identificar las entradas y salidas de los slots y poder comunicarlo con cualquiera de los host que uno desee crear. 3.1 VI FPGA DEL PROYECTO DE DOSIFICACIN Este VI de la fpga muestra entradas y salidas digitales del compact rio lo que se hace es identificarlos dentro de la fpga para poder manipular esas entradas y salidas desde el host debido que dentro de la fpga la programacin es ms limitada y la compilacin dentro de esta toma bastante tiempo, todo depende del tamao del programa para cargar el programa.

139

Figura 68. Programa en el VI de la FPGA

Fuente Autores 3.2 VI CREADO DESDE EL HOST DEL COMPACT RIO Al crear este VI siempre se debe identificar la fpga target que en este caso se denomina declaracin de puertos, la Figura 69 muestra las herramientas de la interface con la fpga.

Figura 69. Seleccin de los mdulos digitales

Fuente autores De estas herramientas mostradas para este proyecto se utiliza open FPGA, Read/write y close fpga. Open fpga: Se selecciona para identificar el target creado en la fpga que en este caso se llama declaracin de puertos. Read/Write: Se utiliza para identificar las entradas y salidas de los slots tanto digitales como anlogos. Close fpga: Se utiliza para terminar la comunicacin con la fpga. 140

La identificacin del target se hace por medio de la opcin configurar Open Fpga como lo muestra la Figura 70. Figura 70. Ruta a seguir para configurar la fpga

Fuente Autores En la Figura 71, se muestra como seleccionar el target que est dentro de la fpga. Figura 71.Seleccin del VI de la fpga

Fuente Autores 3.2.1 IDENTIFICACIN DE MODULOS IN/OUT El paso siguiente es utilizar Read /Write para identificar los mdulos de entrada y salida de los Slots tal como muestra la Figura 72, al sealar dentro del Read/write (gafas)se mostraran las entradas habilitadas que se configuraron en el target de la fpga.

141

Figura 72. Seleccin de los slots habilitados

Fuente Autores 4. APLICACIN PARA EL SISTEMA DE DOSIFICACIN Se tiene una secuencia predeterminada para el proyecto: Lo primero, es saber en qu momento llega el vehculo al punto de dosificacin, esta seal es enviada del vehculo al programa de dosificacin, mientras espera la seal de confirmacin.

Figura 73.Confirmacion del punto de llegada al sitio de dosificacin

Fuente Autores 4.1 VERIFICACIN DE ESTADO DE SENSORES En la siguiente secuencia dentro del VI es verificar el estado de los sensores para identificar el nivel de los tanques de fertilizante, si en nivel bajo o nivel alto, si es nivel bajo el estado debe ser falso y si es nivel alto el estado es verdadero como lo muestra la Figura 73.

142

Figura 74. Secuencia para verificar el estado de los sensores de nivel

Fuente Autores Si el estado de los tanques est en nivel bajo, la seal enviada por los sensores ser false. En esta secuencia, el programa enva una seal al vehculo para que vaya al punto de recarga. Estando en este punto, los sensores que identifican el estado de nivel alto actualizarn el nivel de los tanques hasta que se llenen nuevamente mediante depsitos establecidos en el punto central de comunicaciones. Cuando los tanques, se recargan el programa enva una seal para que el vehculo siga a la siguiente coordenada de dosificacin. El funcionamiento se muestra en la Figura 75. Figura 75.Seal para ir al sitio de recarga

Fuente Autores 4.2 SELECCIN DE TIPO DE FERTILIZANTE Para que las concentraciones en los fertilizantes se mantengan homogneas, se utilizan unos mezcladores para mover el agroqumico en el tanque es por eso que se tiene en el programa la activacin de estos mezcladores cada cierta frecuencia, en este programa se tiene

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programado cada 3 puntos de parada. En la siguiente secuencia, se selecciona el tipo de fertilizante a aplicar, segn el punto de dosificacin, tal como lo muestra la Figura 76. Figura 76. Tipo de nutriente a dosificar

Fuente autores 4.3 TIEMPOS DE ACCIONAMIENTO DE VALVULAS Para determinar cunto volumen se necesita para un punto especfico, se tiene una conexin directa a una base de datos, y la formula que se hall en el comportamiento de la bomba peristltica para establecer la dosis correspondiente de fertilizacin, relacionando la base de datos con la formula encontrada, tal como lo muestra la Figura 77: Figura 77.Ejecucion del tiempo de accionamiento de las electrovlvulas

Fuente Autores El ovalo sealado en la Figura 77 muestra la variable global que se entrega la informacin recibida de la base de datos, la cual es procesada para hallar el tiempo de encendido de la electrovlvula.

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5. CONEXIN DE LA BASES DE DATOS CON EL COMPACT RIO Antes de crear la conexin, previamente se debe haber creado la base de datos con la cual se comunicara; luego, en Labview se crea un data link para verificar que la base de datos fue creada correctamente. Se seleccionan los drivers tal como lo muestra la Figura 78. Figura 78. Vnculos a travs de windows con MySQL

Fuente Autores Luego se selecciona el origen de datos, que es (local host) como se muestra en la Figura 79. Figura 79.Seleccion del origen de datos para establecer la conexin

Fuente Autores

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Si la base de datos fue creada satisfactoriamente en php myadmin, probamos la conexin y no tiene que generar error, como lo muestra la Figura 80. Figura 80.Prueba de conexin con la base de datos

Fuente Autores 6. SELECCIN DE DOSIS Figura 81. Ingresar dosis para los puntos de dosificacin

Fuente Autores

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Desde la interfaz grfica principal en Labview, se puede ingresar la informacin correspondiente de los puntos de dosificacin, el diagrama de conexiones se muestra en la Figura 82. Figura 82. Seleccin de dosis a travs de la base de datos.

Fuente autores. 7. HISTORICO DE TIEMPOS La Figura 82 muestra la configuracin para procesar los datos adquiridos desde el sistema de informacin central, el cuadro seala el Array donde vincula la informacin de la cantidad de fertilizante que se debe utilizar para un punto de dosificacin. Los datos son cargados siguiendo el orden de la tabla que se encuentra en la base de datos, es decir a medida que avanza un punto, el dato que se carga ser el siguiente registro de la columna. Una vez procesados los datos adquiridos de la tabla, se imprimen los resultados en el panel Tiempos de apertura vlvulas. Estos resultados se van registrando en la tabla Histrico de Tiempos impresa en la interfaz. En la Figura 83 podemos ver como son tomados los datos del panel Tiempos de apertura vlvulas para luego ser anexados a la tabla Histrico de Tiempos.

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Figura 83 Histrico de tiempos

Fuente autores.

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ANEXO K Diagrama de conexiones elctricas Las siguientes conexiones mostradas son externas al dispositivo Compact Rio y son las que van conectadas a los sensores y seales del sistema de dosificacin. La Conexin de los elementos con el slot digital de entrada se muestra en la Figura 84. Figura 84 Conexiones externas al compact rio de las entradas digitales

Fuente Autores En la Figura 84, las letras B indican que son los medidores de nivel, la configuracin and de los sensores B1 y B1A representan el nivel alto de un tanque en este caso correspondiente al que almacena fertilizantes nitrogenados, los sensores B2 y B2A representan el nivel bajo de fertilizante del mismo tanque. As sucesivamente, las siguientes configuraciones representan los otros tanques de almacenamiento del sistema de dosificacin de fertilizantes. Las bobinas de los rels desde R1 hasta R6 van conectadas en

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paralelo con un diodo para proteger el slot digital de entrada del Compact Rio. La conexin digital de los elementos con el slot digital de salida, se muestra en la Figura 85. Figura 85 Conexiones externas al compact Rio de las salidas digitales

Fuente Autores La Figura 85 muestra las conexiones de los rels para proteger el slot digital de salida de cualquier corto circuito que se pueda presentar. Las seales de salida del Compact Rio activan los rels del 1 al 12 (R1-R11); el accionamiento depender de la lgica interna del equipo. Los rels se activan y los contactos normalmente abiertos se cierran para activar las bombas peristlticas y las electrovlvulas que estn alimentadas por una fuente de 24 V. El rel 4 se activa para que el mezclador cada cierta frecuencia se active para mantener la concentracin homognea del fertilizante dentro del tanque.

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ANEXO L

MANUAL DEL USUARIO DE APLICACIN COMPACT RIO

SIMULACIN DE UN PROTOTIPO DE SISTEMA DE DOSIFICACIN, PARA UN VEHCULO DE DISTRIBUCIN INTELIGENTE DE FERTILIZANTES QUMICOS

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NDICE 1.ACERCA DEL APLICATIVO ....................................................................................... 153 2.RECOMENDACIONES ................................................................................................. 153 3.ACCESO ......................................................................................................................... 153 4 REQUERIMIENTOS...................................................................................................... 154 5.INICIAR LA APLICACIN .......................................................................................... 154 6. CONTROL DE ACCESO .............................................................................................. 155 7.TRABAJAR LA APLICACIN .................................................................................... 156 8.VERIFICACIN ............................................................................................................ 156 9.PUNTOS A DOSIFICAR ............................................................................................... 157 10.SELECCIN DE BASE DE DATOS .......................................................................... 157 11.TIPO DE MACRO NUTRIENTE ................................................................................ 157 12.INICIAR LA SIMULACIN ....................................................................................... 158

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1.ACERCA DEL APLICATIVO El software de simulacin de un prototipo de sistema de dosificacin, para un vehculo de distribucin inteligente de fertilizantes qumicos fue diseado con el fin de visualizar el comportamiento de un sistema integrado a un dispositivo COMPACT RIO. A travs de ste software es posible ver los tiempos de respuesta y el comportamiento tanto de las electrovlvulas como del flujo de los fertilizantes, adems de saber el comportamiento del sistema en caso de falta de suministros en los tanques de almacenamientos. Este aplicativo se desarroll a travs de la herramienta Labview 2010 SP1 haciendo uso de las libreras para comunicacin con el dispositivo Compact Rio incluidas en el Cd de Instalacin de la herramienta. Cabe resaltar que este aplicativo es diseado para simular el comportamiento del Compact Rio, por lo tanto su uso es nicamente para observar la simulacin, una vez cargado el aplicativo en el Compact Rio ste se ejecutar internamente en el dispositivo y el usuario solo podr observar la respuesta del Dispositivo.

2.RECOMENDACIONES Es necesario que el Compact Rio se encuentre conectado a travs del puerto Ethernet y que ya est configurada la comunicacin con el computador que ejecutar el aplicativo. Datos de acceso: Usuario: fidae1234 Contrasea: ulsa1234 3.ACCESO La aplicacin est diseada para ser implementada en un dispositivo Compact Rio, y ste requiere un puerto fsico ETHERNET para poder establecer comunicacin con la herramienta Labview. Esto, para un mejor resultado de la simulacin, debido a que los clculos se llevaran a cabo dentro de la FPGA presente en el dispositivo.

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4 REQUERIMIENTOS 4.1 HARDWARE Procesador mnimo Pentium III/Celeron 866 MHz o equivalente. Para entorno de desarrollo procesador mnimo Pentium 4/M o equivalente. Memoria RAM mnimo 1GB. Espacio libre en disco para instalacin: 3.67 GB. Resolucin de Pantalla: 1024 x 768 pxeles Dispositivo Compact Rio con cable Ethernet de comunicacin y cable de Alimentacin. 4.2 SOFTWARE Sistema Operativo de 32 bits, Windows Server 2003 R2/XP/vista/7. Herramienta Labview 2010 Service Pack 1 Versin 10.0.1 (32 bits). Paquete de Drivers para Dispositivo Compact Rio. Phpmyadmin 3.3.9.2 Soporte UTF-8. Firefox 3.5 o superior.

5.INICIAR LA APLICACIN Para poder trabajar con la Aplicacin, es necesario tener ejecutado el software Labview, luego ingresar al men File y seleccionar la opcin Open Project. En la ventana emergente buscar el archivo Proyecto_tesis_martin.lvproj ubicado en la carpeta del proyecto y abrirlo. Una vez est cargado el proyecto en Labview se procede a ejecutar el aplicativo presionando en el botn Play ubicado en la barra de herramientas superior como lo muestra la Figura 86.

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Figura 86 .Ejecutar aplicativo

Fuente Autores 6. CONTROL DE ACCESO Para poder trabajar con el aplicativo es necesario validar un usuario y contrasea como lo muestra la Figura 87. Figura 87.Control de acceso

Fuente Autores Estos datos de acceso estn especificados en el apartado RECOMENDACIONES y solo deben ser conocidos por la persona quien utilizar el aplicativo. Si los datos son errneos el control de acceso no permitir la ejecucin del aplicativo como lo muestra la Figura 88. Figura 88.Datos de acceso errneos

Fuente Autores

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7.TRABAJAR LA APLICACIN Una vez aprobado el control de acceso, se mostrar el control principal del aplicativo, en el cual se puede apreciar el nivel de los tanques, el estado de las electrovlvulas, el estado de la bomba, las seales de control del sistema, las cantidades de macro nutrientes a dosificar y los tiempos requeridos para la dosificacin, como lo muestra la Figura 89. Figura 89 .Control principal

Fuente Autores 8.VERIFICACIN Antes de iniciar la simulacin se necesita verificar el estado de algunas seales, como lo son, la seal del sistema de control del vehculo y la seal del estado de los sensores de nivel de los tanques. Esto se puede hacer presionando sobre los indicadores referentes a cada seal como lo muestra la Figura 90. Figura 90.Verificacin de seales

Fuente Autores 156

9.PUNTOS A DOSIFICAR Para obtener la simulacin es necesario especificar ciertos aspectos o datos. Como primer paso se debe especificar la cantidad de puntos a dosificar, esto para poder conocer cuntos ciclos de dosificacin va a realizar el sistema. La cantidad de puntos a dosificar debe ser especificada en el panel Cantidad de puntos a recorrer como lo muestra la Figura 91. Figura 91. Cantidad de puntos a recorrer

Fuente Autores 10.SELECCIN DE BASE DE DATOS Para poder obtener la cantidad de macro nutrientes a dosificar en cada punto, es necesario establecer comunicacin con una base datos la cual guarda dichos valores y estos luego son procesados por el sistema para calcular el tiempo necesario de dosificacin. La comunicacin con la base de datos se debe especificar en el panel Seleccionar el vnculo con la base de datos, basta con seleccionar la carpeta donde se encuentra alojado el proyecto para que el sistema ejecute el archivo de conexin y pueda procesar los datos. El panel de conexin con la base de datos se muestra en la Figura 92. Figura 92. Conexin con la base de datos

Fuente Autores 11.TIPO DE MACRO NUTRIENTE El aplicativo cuenta con un panel llamado Seleccionar el tipo de macronutriente donde es posible especificar independientemente el macronutriente a dosificar. Si lo que se desea es 157

dosificar todos los tipos de macronutrientes al mismo tiempo, entonces es necesario especificar la opcin Todos en el panel. Para poder escoger una de las 4 posibles opciones, es necesario escribir en el campo de texto del panel la opcin a trabajar como lo muestra la Figura 93. Figura 93. Tipo de macronutriente

Fuente Autores El aplicativo adems presenta una opcin para dosificar segn el tipo de macronutriente y all es posible ingresar volmenes requeridos para cada punto de irrigacin. (Independientemente estos volmenes pueden digitarse y posteriormente, podrn leerse en la base de datos). Esta opcin se muestra en la Figura 94. Figura 94. Volmenes de macronutrientes

Fuente Autores 12.INICIAR LA SIMULACIN Con los anteriores parmetros especificados en la aplicacin, se puede dar inicio al funcionamiento. Se tienen los 3 tanques con los macronutrientes principales (N,P2O5,K2O) previamente diluidos en agua, adems se tiene una plataforma de aplicacin del fertilizante con nueve micro aspersores y a cada uno le corresponde una electrovlvula, la cual permite 158

el paso del fertilizante correspondiente al punto de dosificacin en un determinado tiempo; cuando la opcin seleccionada es para dosificar todos los fertilizantes, la funcin del programa permite que se realicen secuencialmente las acciones correspondientes de dosificacin, es decir que primero aplique el volumen requerido del tanque de N, luego para el P2O5 y por ltimo al de K2O. En el momento de la aplicacin de fertilizante de uno de los tanques, el sistema tiene una secuencia que activa una electrovlvula a la vez, es decir, que permite el paso del fluido en uno de sus micro aspersores de los nueve que lo componen, el tiempo de accionamiento de cada uno se ajusta al requerimiento de nutricin de la planta ubicada en tal punto, el cual est dado por la informacin previamente ingresada en la base de datos. Encender una electrovlvula a la vez, permite tener la presin necesaria para que el micro aspersor funcione adecuadamente. Cuando se realiza la dosificacin correspondiente de cada planta en el punto de parada, el sistema enva un bit de verificacin al sistema de control del vehculo; para que se ubique en la siguiente coordenada de dosificacin. Cuando los niveles de cualquier tanque se encuentren en un nivel bajo, el sistema enva un bit al vehculo para que se ubique en la coordenada donde se abastece de fertilizantes al sistema de dosificacin. El proceso de respuesta del aplicativo se puede observar a travs de la interfaz, y los resultados obtenidos se van anexando a la tabla Histrico de tiempos como lo muestra la Figura 95 Figura 95 Interfaz de simulacin

Fuente Autores 159