Anda di halaman 1dari 239

Universidad de Costa Rica

Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Elctrica

IE 0502 Proyecto Elctrico

Robustez de los mtodos de sintonizacin de


controladores PI y PID basados en modelos de primer
orden ms tiempo muerto

Por:
Jos Andrs Desanti Menndez

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

ii

Agosto del 2004

Robustez de los mtodos de sintonizacin de


controladores PI y PID basados en modelos de primer
orden ms tiempo muerto
Por:
Jos Andrs Desanti Menndez

Sometido a la Escuela de Ingeniera Elctrica


de la Facultad de Ingeniera
de la Universidad de Costa Rica
como requisito parcial para optar por el grado de:
BACHILLER EN INGENIERA ELCTRICA
Aprobado por el Tribunal:

___________________
Ing. Vctor M. Alfaro
Profesor Gua
___________________
Ing. Orlando Arrieta
Profesor Lector

___________________
Ing. Peter Zeledn
Profesor Lector

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

iii

DEDICATORIA

Este proyecto representa la


culminacin de una etapa de mi
vida, a la cual no hubiera podido
llegar sin el apoyo, ayuda,
comprensin y paciencia de mis
padres, hermanas y amigos. A
todos ellos les dedico este
proyecto.

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

iv

AGRADECIMIENTOS

Le agradezco a Dios y a mis


padres por la educacin que me
dieron y por la oportunidad de
estudiar.
Al profesor Vctor M. Alfaro, por
aceptar ser el profesor gua de
este proyecto, quien adems
tuvo siempre la mejor
disposicin de contestar y
atender mis constantes dudas y
visitas.
A los profesores Orlando Arrieta
y Peter Zeledn, por aceptar ser
los lectores de este proyecto.

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

NDICE GENERAL
NDICE GENERAL .................................................................................................................................................. V
NDICE DE FIGURAS..........................................................................................................................................VIII
NDICE DE TABLAS............................................................................................................................................XIII
NOMENCLATURA............................................................................................................................................XVIII
RESUMEN .............................................................................................................................................................. XX
CAPTULO 1: INTRODUCCIN ............................................................................................................................ 1
1.1
1.2
1.3

OBJETIVO GENERAL ................................................................................................................................... 1


OBJETIVOS ESPECFICOS ............................................................................................................................. 2
METODOLOGA ........................................................................................................................................... 2

CAPTULO 2: DESARROLLO TERICO............................................................................................................. 4


[1] [2]

2.1 CONTROLADORES
......................................................................................................................................... 4
2.1.1 Controlador Proporcional Integral (PI).................................................................................................. 4
2.1.2 Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID).......................................................................... 5
2.1.3 Controladores PID realizables................................................................................................................... 6
2.1.4 ECUACIONES DE CONVERSIN DE PARMETROS ............................................................................................... 7
2.2 CRITERIOS DE DESEMPEO DE LOS CONTROLADORES .......................................................................................... 9
2.3 MTODOS DE SINTONIZACIN DE CONTROLADORES ........................................................................................... 9
2.3.1 Mtodos basados en la curva de reaccin del proceso ............................................................................ 11
[12]

2.3.1.1 Mtodo de Ziegler y Nichols (lazo abierto)


................................................................................................... 12
[4]
2.3.1.2 Mtodo de Cohen y Coon ................................................................................................................................. 12

2.3.2 Mtodos basados en criterios integrales .................................................................................................. 13


[7]

2.3.2.1 Mtodo de Lpez et al. .................................................................................................................................... 15


[11]
2.3.2.2 Mtodo de Rovira et al. .................................................................................................................................. 16
[6]
2.3.2.3 Mtodo de Kaya y Sheib ................................................................................................................................. 17
[2]
2.3.2.4 Mtodo de Arrieta ........................................................................................................................................... 18
[1]
2.3.2.5 Mtodo IAE de Alfaro ..................................................................................................................................... 19

2.3.3 Mtodos de lazo cerrado .......................................................................................................................... 20


2.3.3.1 Mtodo de Ziegler y Nichols (lazo cerrado)

[12]

2.3.4 Mtodos de Control con Modelo Interno IMC

................................................................................................... 20
[1] [8]

.................................................................................. 21

2.3.4.1 Control con Modelo Interno................................................................................................................................ 21


2.3.4.2 Estructura IMC.................................................................................................................................................... 21
[9] [10]
2.3.4.3 Diseo de controladores PID-IMC de Rivera et al.
.................................................................................... 23
[3]
2.3.4.4 Controladores PID-IMC de Brosilow .............................................................................................................. 25

2.3.5 Robustez de los mtodos de sintonizacin

[1] [5]

......................................................................................... 26

CAPTULO 3: SINTONIZACIN DE LOS CONTROLADORES .................................................................... 30


3.1 PARMETROS DE LOS CONTROLADORES PI....................................................................................................... 30
3.2 PARMETROS DE LOS CONTROLADORES PID .................................................................................................... 33
CAPTULO 4: ROBUSTEZ Y DESEMPEO ...................................................................................................... 36
4.1 INFORMACIN LTIMA Y ROBUSTEZ .................................................................................................................. 36
4.2 DESEMPEO ...................................................................................................................................................... 37
4.3 RESULTADOS ..................................................................................................................................................... 39
4.4 SELECCIN ........................................................................................................................................................ 41
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

vi

4.5 RESULTADOS DE LOS CONTROLADORES PI ........................................................................................................ 42


4.5.1 Reguladores PI ...................................................................................................................................... 42
4.5.1.1 Preseleccin: ....................................................................................................................................................... 42
4.5.1.2 Comparacin final............................................................................................................................................... 43
4.5.1.3 Ziegler y Nichols de lazo cerrado........................................................................................................................ 45
4.5.1.4 Cohen y Coon...................................................................................................................................................... 46
4.5.1.5 Lpez ITAE ........................................................................................................................................................ 46
4.5.1.6 Arrieta ITAE ....................................................................................................................................................... 47

4.5.2 Servomecanismos PI.............................................................................................................................. 47


4.5.2.1 Preseleccin ........................................................................................................................................................ 47
4.5.2.2 Comparacin final............................................................................................................................................... 50
4.5.2.3 Rovira ITAE........................................................................................................................................................ 52
4.5.2.4 Arrieta ITAE ....................................................................................................................................................... 52
4.5.2.5 Rivera.................................................................................................................................................................. 53

4.6 RESULTADOS DE LOS CONTROLADORES PID ..................................................................................................... 54


4.6.1 Reguladores PID ................................................................................................................................... 54
4.6.1.1 Primera comparacin: ......................................................................................................................................... 54
4.6.1.2 Segunda comparacin ......................................................................................................................................... 56
4.6.1.3 Comparacin final............................................................................................................................................... 57
4.6.1.4 Ziegler y Nichols................................................................................................................................................. 59
4.6.1.5 Lpez ITAE ........................................................................................................................................................ 59
4.6.1.6 Arrieta ITAE ....................................................................................................................................................... 59
4.6.1.7 Alfaro .................................................................................................................................................................. 60

4.6.2 Servomecanismos PID........................................................................................................................... 60


4.6.2.1 Primera comparacin: ......................................................................................................................................... 60
4.6.2.2 Segunda comparacin: ........................................................................................................................................ 62
4.6.2.3 Comparacin final............................................................................................................................................... 63
4.6.2.4 Kaya y Sheib IAE ............................................................................................................................................... 65
4.6.2.5 Arrieta ITAE ....................................................................................................................................................... 65
4.6.2.6 Alfaro .................................................................................................................................................................. 65
4.6.2.7 Rivera.................................................................................................................................................................. 66

CAPTULO 5: PRUEBAS PARA UNA PLANTA DE ORDEN ALTO............................................................... 67


5.1 IDENTIFICACIN DEL MODELO DE LA PLANTA A PARTIR DE LA CURVA DE REACCIN ........................................ 68
5.2 INFORMACIN CRTICA ..................................................................................................................................... 70
5.3 CLCULO DE LOS PARMETROS DEL CONTROLADOR......................................................................................... 71
5.4 IDENTIFICACIN DEL MODELO DE LA PLANTA A PARTIR DE LA INFORMACIN CRTICA ..................................... 72
5.5 COMPORTAMIENTO DEL SISTEMA DE CONTROL ................................................................................................. 73
5.5.1 Lazo realimentado con un modelo de primer orden ms tiempo muerto ................................................. 74
5.5.1.1 Reguladores PI ................................................................................................................................................. 74
5.5.1.2 Servomecanismos PI ........................................................................................................................................ 74
5.5.1.3 Reguladores PID .............................................................................................................................................. 75
5.5.1.4 Servomecanismos PID ..................................................................................................................................... 75

5.5.2 Lazo realimentado con la planta de orden alto........................................................................................ 76


5.5.2.1 Reguladores PI ................................................................................................................................................. 76
5.5.2.2 Servomecanismos PI ........................................................................................................................................ 77
5.5.2.3 Reguladores PID .............................................................................................................................................. 77
5.5.2.4 Servomecanismos PID ..................................................................................................................................... 78

5.5.3 Lazo realimentado con un modelo de segundo orden ms tiempo muerto ............................................... 79
5.5.3.1 Reguladores PI ................................................................................................................................................. 79
5.5.3.2 Servomecanismos PI ........................................................................................................................................ 80
5.5.3.3 Reguladores PID .............................................................................................................................................. 80
5.5.3.4 Servomecanismos PID ..................................................................................................................................... 81

CAPTULO 6: CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES............................................................................ 82


6.1 CONCLUSIONES ................................................................................................................................................. 82
6.2 RECOMENDACIONES .......................................................................................................................................... 85
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

vii

BIBLIOGRAFA....................................................................................................................................................... 87
APNDICES ............................................................................................................................................................. 88
APNDICE A: PARMETROS DE LOS CONTROLADORES PI ....................................................................................... 89
APNDICE B: PARMETROS DE LOS CONTROLADORES PID..................................................................................... 95
APNDICE C: ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE DESEMPEO DE LOS CONTROLADORES PI................................. 106
APNDICE D: ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE DESEMPEO DE LOS CONTROLADORES PID.............................. 138
APNDICE E: CDIGOS UTILIZADOS EN MATLAB PARA OBTENER TODA LA INFORMACIN ................................. 193

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

viii

NDICE DE FIGURAS
FIGURA 2.1.1-1: DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CONTROLADOR PI ........................................................ 5
FIGURA 2.1.2-1: DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CONTROLADOR PID-IDEAL ....................................... 6
FIGURA 2.3-1: LAZO DE CONTROL REALIMENTADO ................................................................................ 10
FIGURA 2.3.4.2-1: LAZO DE CONTROL REALIMENTADO SIMPLE.......................................................... 22
FIGURA 2.3.4.2-2: SISTEMA EQUIVALENTE BASADO EN EL MODELO.................................................. 22
FIGURA 2.3.4.2-3: ESTRUCTURA IMC BSICA............................................................................................... 22
FIGURA 3.1-1: LAZO REALIMENTADO DE LA PLANTA DE 1ER ORDEN MS TIEMPO MUERTO
CON UN CONTROLADOR TIPO P. ..................................................................................................................... 31
FIGURA 3.1-2: RESPUESTA DEL SISTEMA CON UN CONTROLADOR P A UN CAMBIO ESCALN
EN EL VALOR DESEADO EN CONDICIONES CRTICAS............................................................................. 32
FIGURA 3.1-3: VARIACIN DE

Y KC EN FUNCIN DE TM/ . ................................................................ 33

FIGURA 4.3-1: RESPUESTA TPICA DE UN CONTROLADOR FUNCIONANDO COMO REGULADOR.


.................................................................................................................................................................................... 38
FIGURA 4.3-2: RESPUESTA TPICA DE UN CONTROLADOR FUNCIONANDO COMO
SERVOMECANISMO. ............................................................................................................................................ 38
FIGURA 4.3-3: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DE UN CONTROLADOR PI SINTONIZADO POR EL
MTODO DE ARRIETA IAE PARA SERVOMECANISMOS.......................................................................... 40
FIGURA 4.3-4: COMPARACIN DE LOS TRES DIFERENTES MTODOS DE SINTONIZACIN DE
LPEZ: ISE, IAE E ITAE....................................................................................................................................... 41
FIGURA 4.5.1-1: COMPARACIN DE LA ROBUSTEZ EN LA GANANCIA Y EN EL TIEMPO MUERTO
DE LOS MTODOS PARA CONTROLADORES PI COMO REGULADORES............................................. 44
FIGURA 4.5.1-2: COMPARACIN DEL IAE Y EL TIEMPO DE ASENTAMIENTO DE LOS MTODOS
PARA CONTROLADORES PI COMO REGULADORES. ................................................................................ 44
FIGURA 4.5.2-1: COMPARACIN DE LA ROBUSTEZ DE LOS MTODOS PARA CONTROLADORES
PI COMO SERVOMECANISMOS. ....................................................................................................................... 50
FIGURA 4.5.2-2: COMPARACIN DEL SOBREPASO MXIMO Y EL TIEMPO DE LEVANTAMIENTO
DE LOS MTODOS PARA CONTROLADORES PI COMO SERVOMECANISMOS.................................. 51
FIGURA 4.5.2-3: COMPARACIN DEL IAE Y EL TIEMPO DE ASENTAMIENTO DE LOS MTODOS
PARA CONTROLADORES PI COMO SERVOMECANISMOS....................................................................... 51
FIGURA 4.6.1-1: COMPARACIN DE LA ROBUSTEZ EN LA GANANCIA Y EN EL TIEMPO MUERTO
DE LOS MTODOS FINALES DE REGULADORES. ....................................................................................... 58
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

ix

FIGURA 4.6.1-2: COMPARACIN DEL IAE Y DEL TIEMPO DE ASENTAMIENTO DE LOS MTODOS
FINALES DE REGULADORES. ............................................................................................................................ 58
FIGURA 4.6.2-1: COMPARACIN DE LA ROBUSTEZ EN LA GANANCIA Y EN EL TIEMPO MUERTO
DE LOS MTODOS FINALES DE SERVOMECANISMOS. ............................................................................ 64
FIGURA 4.6.2-2: COMPARACIN DEL SOBREPASO MXIMO Y DEL TIEMPO DE ASENTAMIENTO
DE LOS MTODOS FINALES DE SERVOMECANISMOS. ............................................................................ 64
FIGURA 5-1: RESPUESTA DE LA PLANTA DE ORDEN ALTO A UN CAMBIO ESCALN EN LA
ENTRADA................................................................................................................................................................. 67
FIGURA 5.1-1: RESPUESTA DE LA PLANTA DE ORDEN ALTO A UN CAMBIO ESCALN EN LA
ENTRADA................................................................................................................................................................. 68
FIGURA 5.1-2: RESPUESTA DE LA PLANTA Y MODELO DE ALFARO ANTE UN ESCALN
UNITARIO. ............................................................................................................................................................... 69
FIGURA 5.1-3: RESPUESTA DE LA PLANTA Y DE LOS MODELOS DE ALFARO ANTE UN ESCALN
UNITARIO. ............................................................................................................................................................... 70
FIGURA 5.4: RESPUESTA DE LA PLANTA Y MODELO DE LOS DOS MODELOS. ................................. 73
FIGURA C.2-1: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE ZIEGLER Y NICHOLS DE LAZO
ABIERTO ................................................................................................................................................................ 122
FIGURA C.2-2: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE ZIEGLER Y NICHOLS DE LAZO
CERRADO .............................................................................................................................................................. 122
FIGURA C.2-3: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE COHEN Y COON................................ 123
FIGURA C.2-4: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE LPEZ ISE .......................................... 123
FIGURA C.2-5: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE LPEZ IAE ......................................... 124
FIGURA C.2-6: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE LPEZ ITAE....................................... 124
FIGURA C.2-7: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE ARRIETA IAE (REGULADOR) ....... 125
FIGURA C.2-8: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE ARRIETA ITAE (REGULADOR) .... 125
FIGURA C.2-9: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE ROVIRA IAE....................................... 126
FIGURA C.2-10: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE ROVIRA ITAE .................................. 126
FIGURA C.2-11: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE ARRIETA IAE
(SERVOMECANISMO) ........................................................................................................................................ 127
FIGURA C.2-12: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE ARRIETA ITAE
(SERVOMECANISMO) ........................................................................................................................................ 127

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

FIGURA C.2-13: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE RIVERA CON UN REGULADO


PARA MP = 0.......................................................................................................................................................... 128
FIGURA C.2-14: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE RIVERA CON UN REGULADO
PARA MP = 5%...................................................................................................................................................... 128
FIGURA C.2-15: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE RIVERA CON UN REGULADO
PARA MP = 10% .................................................................................................................................................... 129
FIGURA C.3-1: COMPARACIN DE TODAS LAS CARACTERSTICAS DE LOS MTODOS DE
ZIEGLER Y NICHOLS ......................................................................................................................................... 130
FIGURA C.3-2: COMPARACIN DE TODAS LAS CARACTERSTICAS DE LOS MTODOS DE
LPEZ..................................................................................................................................................................... 131
FIGURA C.3-3: COMPARACIN DE TODAS LAS CARACTERSTICAS DE LOS MTODOS DE
ARRIETA (REGULADOR)................................................................................................................................... 132
FIGURA C.3-4: COMPARACIN FINAL DE TODOS LOS MTODOS PARA REGULADORES........... 133
FIGURA C.3-5: COMPARACIN DE TODAS LAS CARACTERSTICAS DE LOS MTODOS DE
ROVIRA .................................................................................................................................................................. 134
FIGURA C.3-6: COMPARACIN DE TODAS LAS CARACTERSTICAS DE LOS MTODOS DE
ARRIETA (SERVOMECANISMO) ..................................................................................................................... 135
FIGURA C.3-7: COMPARACIN DE TODAS LAS CARACTERSTICAS DE LOS MTODOS DE
RIVERA................................................................................................................................................................... 136
FIGURA C.3-8: COMPARACIN FINAL DE TODOS LOS MTODOS PARA SERVOMECANISMOS 137
FIGURA D.2-1: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE ZIEGLER Y NICHOLS DE LAZO
ABIERTO ................................................................................................................................................................ 165
FIGURA D.2-2: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE ZIEGLER Y NICHOLS DE LAZO
CERRADO .............................................................................................................................................................. 165
FIGURA D.2-3: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE COHEN Y COON................................ 166
FIGURA D.2-4: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE LPEZ ISE .......................................... 166
FIGURA D.2-5: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE LPEZ IAE ......................................... 167
FIGURA D.2-6: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE LPEZ ITAE....................................... 167
FIGURA D.2-7: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE KAYA Y SHEIB ISE (REGULADOR)
.................................................................................................................................................................................. 168
FIGURA D.2-8: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE KAYA Y SHEIB IAE (REGULADOR)
.................................................................................................................................................................................. 168

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

xi

FIGURA D.2-9: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE KAYA Y SHEIB ITAE (REGULADOR)
.................................................................................................................................................................................. 169
FIGURA D.2-10: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE ARRIETA IAE (REGULADOR) ..... 169
FIGURA D.2-11: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE ARRIETA ITAE (REGULADOR) .. 170
FIGURA D.2-12: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE ALFARO (REGULADOR)............... 170
FIGURA D.2-13: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE ROVIRA IAE..................................... 171
FIGURA D.2-14: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE ROVIRA ITAE .................................. 171
FIGURA D.2-15: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE KAYA Y SHEIB ISE
(SERVOMECANISMO) ........................................................................................................................................ 172
FIGURA D.2-16: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE KAYA Y SHEIB IAE
(SERVOMECANISMO) ........................................................................................................................................ 172
FIGURA D.2-17: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE KAYA Y SHEIB ITAE
(SERVOMECANISMO) ........................................................................................................................................ 173
FIGURA D.2-18: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE ARRIETA IAE
(SERVOMECANISMO) ........................................................................................................................................ 173
FIGURA D.2-19: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE ARRIETA ITAE
(SERVOMECANISMO) ........................................................................................................................................ 174
FIGURA D.2-20: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE ALFARO (SERVOMECANISMO) . 174
FIGURA D.2-21: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE RIVERA CRTICAMENTE
AMORTIGUADO (PID). ....................................................................................................................................... 175
FIGURA D.2-22: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE RIVERA PARA UN MP < 5% (PID).
.................................................................................................................................................................................. 175
FIGURA D.2-23: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE RIVERA PARA UN MP < 10% (PID).
.................................................................................................................................................................................. 176
FIGURA D.2-24: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE BROSILOW....................................... 176
FIGURA D.2-25: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE BROSILOW....................................... 177
FIGURA D.2-26: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE BROSILOW....................................... 177
FIGURA D.3-1: COMPARACIN DE TODAS LAS CARACTERSTICAS DE LOS MTODOS DE
ZIEGLER Y NICHOLS (PID)............................................................................................................................... 178
FIGURA D.3-2: COMPARACIN DE TODAS LAS CARACTERSTICAS DE LOS MTODOS DE
LPEZ (PID). ......................................................................................................................................................... 179

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

xii

FIGURA D.3-3: COMPARACIN DE TODAS LAS CARACTERSTICAS DE LOS MTODOS DE KAYA


Y SHEIB (REGULADOR). .................................................................................................................................... 180
FIGURA D.3-4: COMPARACIN DE TODAS LAS CARACTERSTICAS DE LOS MTODOS DE
ARRIETA (PID - REGULADOR). ....................................................................................................................... 181
FIGURA D.3-5: COMPARACIN DE LOS MTODOS DE Z&N DE LAZO CERRADO, COHEN Y COON
Y ALFARO (REGULADORES - PID). ................................................................................................................ 182
FIGURA D.3-6: COMPARACIN DE LOS MTODOS DE LPEZ, K&S Y ARRIETA OPTIMIZADOS
POR MEDIO DEL ITAE (REGULADORES - PID)........................................................................................... 183
FIGURA D.3-7: COMPARACIN FINAL DE TODOS LOS MTODOS PARA REGULADORES........... 184
FIGURA D.3-8: COMPARACIN DE TODAS LAS CARACTERSTICAS DE LOS MTODOS DE
ROVIRA (PID)........................................................................................................................................................ 185
FIGURA D.3-9: COMPARACIN DE TODAS LAS CARACTERSTICAS DE LOS MTODOS DE KAYA
& SHEIB (SERVO.)................................................................................................................................................ 186
FIGURA D.3-10: COMPARACIN DE TODAS LAS CARACTERSTICAS DE LOS MTODOS DE
ARRIETA (PID SERVO.). .................................................................................................................................. 187
FIGURA D.3-11: COMPARACIN DE TODAS LAS CARACTERSTICAS DE LOS MTODOS DE
RIVERA (PID). ....................................................................................................................................................... 188
FIGURA D.3-12: COMPARACIN DE TODAS LAS CARACTERSTICAS DE LOS MTODOS DE
BROSILOW. ........................................................................................................................................................... 189
FIGURA D.3-13: COMPARACIN DE TODOS LOS MTODOS PARA SERVOMECANISMOS. .......... 190
FIGURA D.3-14: COMPARACIN DE TODOS LOS MTODOS PARA SERVOMECANISMOS. .......... 191
FIGURA D.3-15: COMPARACIN FINAL DE LOS MTODOS PARA SERVOMECANISMOS............. 192

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

xiii

NDICE DE TABLAS
TABLA 2.1.4-1: ECUACIONES PARA LA CONVERSIN DE LOS CONTROLADORES PID .................... 8
TABLA 2.3.2.1-1: CONSTANTES DE LOPEZ PARA UN CONTROLADOR PI............................................. 15
TABLA 2.3.2.1-2: CONSTANTES DE LOPEZ PARA UN CONTROLADOR PID .......................................... 16
TABLA 2.3.2.2-1: CONSTANTES DE ROVIRA PARA UN CONTROLADOR PI .......................................... 16
TABLA 2.3.2.2-2: CONSTANTES DE ROVIRA PARA UN CONTROLADOR PID ....................................... 17
TABLA 2.3.2.3-1: CONTROLADOR PID SERIE - REGULADOR.................................................................... 17
TABLA 2.3.2.3-2: CONTROLADOR PID SERIE - SERVOMECANISMO ...................................................... 17
TABLA 2.3.2.3-3: CONTROLADOR NO INTERACTUANTE - REGULADOR.......................................... 18
TABLA 2.3.2.3-4: CONTROLADOR NO INTERACTUANTE - SERVOMECANISMO ............................ 18
TABLA 2.3.2.3-5: CONTROLADOR INDUSTRIAL - REGULADOR .......................................................... 18
TABLA 2.3.2.3-5: CONTROLADOR INDUSTRIAL - SERVOMECANISMO ............................................. 18
TABLA 2.3.2.4-1: CONSTANTES DEL MTODO DE ARRIETA - REGULADORES .................................. 19
TABLA 2.3.2.4-2: CONSTANTES DEL MTODO DE ARRIETA - SERVOMECANISMOS ....................... 19
TABLA 2.3.2.5-1: CONSTANTES PARA PID SEGN CRITERIO IAE DEL MTODO DE ALFARO ...... 20
TABLA 2.3.2.5-1: CONTROLADORES DEL TIPO PID-IMC DE RIVERA ET AL. PLANTAS CON
TIEMPO MUERTO ................................................................................................................................................. 25
TABLA 5.1-1: PARMETROS DEL MODELO DE PRIMER ORDEN MS TIEMPO MUERTO DE
ALFARO.................................................................................................................................................................... 69
TABLA 5.1-2: PARMETROS DEL MODELO DE SEGUNDO ORDEN (POLO DOBLE) MS TIEMPO
MUERTO DE ALFARO .......................................................................................................................................... 69
TABLA 5.2: INFORMACIN CRITICA UTILIZANDO LOS MODELOS Y EL PROCESO. ...................... 71
TABLA 5.3-1: PARMETROS DE LOS CONTROLADORES PI..................................................................... 71
TABLA 5.3-2: PARMETROS DE LOS CONTROLADORES PID. ................................................................. 71
TABLA 5.3-3: PARMETROS OBTENIDOS CON EL MTODO DE RIVERA. ........................................... 72
TABLA 5.4: MODELOS OBTENIDOS A PARTIR DE LA INFORMACIN CRTICA DE LA PLANTA DE
ORDEN ALTO.......................................................................................................................................................... 73

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

xiv

TABLA 5.5.1.1: PARMETROS DE LOS CONTROLADORES PI COMO REGULADORES DE UN


SISTEMA REALIMENTADO CON UN MODELO DE PRIMER ORDEN...................................................... 74
TABLA 5.5.1.2: PARMETROS DE LOS CONTROLADORES PI COMO SERVOMECANISMOS DE UN
SISTEMA REALIMENTADO CON UN MODELO DE PRIMER ORDEN...................................................... 75
TABLA 5.5.1.3: PARMETROS DE LOS CONTROLADORES PID COMO REGULADORES DE UN
SISTEMA REALIMENTADO CON UN MODELO DE PRIMER ORDEN...................................................... 75
TABLA 5.5.1.4: PARMETROS DE LOS CONTROLADORES PID COMO SERVOMECANISMOS DE
UN SISTEMA REALIMENTADO CON UN MODELO DE PRIMER ORDEN. .............................................. 76
TABLA 5.5.2.1: PARMETROS DE LOS CONTROLADORES PI COMO REGULADORES DE UN
SISTEMA REALIMENTADO CON LA PLANTA DE ORDEN ALTO............................................................. 76
TABLA 5.5.2.2: PARMETROS DE LOS CONTROLADORES PI COMO SERVOMECANISMOS. ......... 77
TABLA 5.5.2.3: PARMETROS DE LOS CONTROLADORES PID COMO REGULADORES .................. 78
TABLA 5.5.2.4: PARMETROS DE LOS CONTROLADORES PID COMO SERVOMECANISMOS ....... 79
TABLA 5.5.2.1: PARMETROS DE LOS CONTROLADORES PI COMO REGULADORES..................... 79
TABLA 5.5.3.2: PARMETROS DE LOS CONTROLADORES PI COMO SERVOMECANISMOS. ......... 80
TABLA 5.5.3.3: PARMETROS DE LOS CONTROLADORES PID COMO REGULADORES .................. 81
TABLA 5.5.3.4: PARMETROS DE LOS CONTROLADORES PID COMO SERVOMECANISMOS ....... 81
TABLA A-1: PARMETROS DE LOS CONTROLADORES PI COMO REGULADORES CON KP =1 Y
= 1. .............................................................................................................................................................................. 90
TABLA A-2: CONTROLADORES PI SINTONIZADO CON EL MTODO DE Z&N DE LAZO CERRADO
(REGULADOR). ....................................................................................................................................................... 91
TABLA A-3: PARMETROS DE LOS CONTROLADORES PI COMO REGULADORES CON KP =1 Y
= 1. .............................................................................................................................................................................. 92
TABLA A-4: PARMETROS DE LOS CONTROLADORES PI COMO SERVOMECANISMOS CON KP
=1 Y = 1. ................................................................................................................................................................. 93
TABLA A-5: CONTROLADOR PI SINTONIZADO POR EL MTODO DE RIVERA (TI NO VARA)..... 94
TABLA B-1: PARMETROS DE LOS PID SINTONIZADOS POR EL MTODO DE ZIEGLER Y
NICHOLS (REGULADORES)................................................................................................................................ 96
TABLA B-2: PARMETROS DE LOS PID SINTONIZADOS COMO REGULADORES. ............................ 97
TABLA B-3: PARMETROS DE LOS PID SINTONIZADOS POR EL MTODO DE ARRIETA
(REGULADORES). .................................................................................................................................................. 98

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

xv

TABLA B-4: PARMETROS DE LOS PID SINTONIZADOS POR EL MTODO DE LPEZ


(REGULADORES). .................................................................................................................................................. 99
TABLA B-5: PARMETROS DE LOS PID SINTONIZADOS POR EL MTODO DE K&S
(REGULADORES). ................................................................................................................................................ 100
TABLA B-6: PARMETROS DE LOS PID SINTONIZADOS CON MTODOS PARA
SERVOMECANISMOS......................................................................................................................................... 101
TABLA B-7: PARMETROS DE LOS PID SINTONIZADOS POR EL MTODO DE K&S
(SERVOMECANISMOS). ..................................................................................................................................... 102
TABLA B-8: PARMETROS DE LOS PID SINTONIZADOS POR EL MTODO DE ARRIETA
(SERVOMECANISMOS). ..................................................................................................................................... 103
TABLA B-9: PARMETROS DE LOS PID SINTONIZADOS POR EL MTODO DE RIVERA
(REGULADORES). ................................................................................................................................................ 104
TABLA B-10: PARMETROS DE LOS PID SINTONIZADOS POR EL MTODO DE BROSILOW
(REGULADORES). ................................................................................................................................................ 105
TABLA C.1-1: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE DESEMPEO DE
UN CONTROLADOR PI SINTONIZADO CON EL MTODO DE ZIEGLER Y NICHOLS (LAZO
ABIERTO)............................................................................................................................................................... 107
TABLA C.1-2: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE DESEMPEO DE
UN CONTROLADOR PI SINTONIZADO CON EL MTODO DE ZIEGLER Y NICHOLS (LAZO
CERRADO) ............................................................................................................................................................. 108
TABLA C.1-3: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE COHEN Y COON (PI
- REGULADOR) ..................................................................................................................................................... 109
TABLA C.1-4: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE LPEZ ISE (PI REGULADOR) ....................................................................................................................................................... 110
TABLA C.1-5: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE LPEZ IAE (PI REGULADOR) ....................................................................................................................................................... 111
TABLA C.1-6: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE LPEZ ITAE (PI REGULADOR) ....................................................................................................................................................... 112
TABLA C.1-7: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE ARRIETA IAE (PI REGULADOR) ....................................................................................................................................................... 113
TABLA C.1-8: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE ARRIETA ITAE (PI REGULADOR) ....................................................................................................................................................... 114
TABLA C.1-9: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE ROVIRA IAE (PI SERVO.) .................................................................................................................................................................. 115
TABLA C.1-10: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE ROVIRA ITAE (PI SERVO) ................................................................................................................................................................... 116

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

xvi

TABLA C.1-11: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE ARRIETA IAE (PI SERVO) ................................................................................................................................................................... 117
TABLA C.1-12: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE ARRIETA ITAE (PI
- REGULADOR) ..................................................................................................................................................... 118
TABLA C.1-13: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE RIVERA (CON
AJUSTADO PARA UN MP = 0) (PI - SERVO) .................................................................................................. 119
TABLA C.1-14: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE RIVERA (CON
AJUSTADO PARA UN MP = 5%) (PI - SERVO) .............................................................................................. 120
TABLA C.1-15: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE RIVERA (CON
AJUSTADO PARA UN MP = 10%) (PI - SERVO) ............................................................................................ 121
TABLA D.1-1: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE ZIEGLER Y
NICHOLS (LAZO ABIERTO, PID - REGULADOR) ........................................................................................ 139
TABLA D.1-2: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE ZIEGLER Y
NICHOLS (LAZO CERRADO, PID - REGULADOR) ...................................................................................... 140
TABLA D.1-3: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE COHEN Y COON.
.................................................................................................................................................................................. 141
TABLA D.1-4: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE LPEZ ISE. ......... 142
TABLA D.1-5: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE LPEZ IAE. ........ 143
TABLA D.1-6: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE LPEZ ITAE....... 144
TABLA D.1-7: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE KAYA Y SHEIB ISE
(REGULADOR). ..................................................................................................................................................... 145
TABLA D.1-8: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE KAYA Y SHEIB IAE
(REGULADOR). ..................................................................................................................................................... 146
TABLA D.1-9: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE KAYA Y SHEIB
ITAE (REGULADOR). .......................................................................................................................................... 147
TABLA D.1-10: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE ARRIETA IAE. . 148
TABLA D.1-11: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE ARRIETA ITAE.149
TABLA D.1-12: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE ALFARO
(REGULADOR). ..................................................................................................................................................... 150
TABLA D.1-13: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE ROVIRA IAE..... 151
TABLA D.1-14: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE ROVIRA ITAE. . 152
TABLA D.1-15: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE KAYA Y SHEIB ISE
(SERVO.). ................................................................................................................................................................ 153
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

xvii

TABLA D.1-16: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE KAYA Y SHEIB


IAE (SERVO.). ........................................................................................................................................................ 154
TABLA D.1-17: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE KAYA Y SHEIB
ITAE (SERVO.). ..................................................................................................................................................... 155
TABLA D.1-18: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE ARRIETA IAE
(SERVO.). ................................................................................................................................................................ 156
TABLA D.1-19: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE ARRIETA ITAE
(SERVO.). ................................................................................................................................................................ 157
TABLA D.1-20: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE ALFARO (SERVO.).
.................................................................................................................................................................................. 158
TABLA D.1-21: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE RIVERA CON MP =
0 (PID)...................................................................................................................................................................... 159
TABLA D.1-22: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE RIVERA CON MP <
5% (PID).................................................................................................................................................................. 160
TABLA D.1-23: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE RIVERA CON MP <
10% (PID)................................................................................................................................................................ 161
TABLA D.1-24: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE BROSILOW CON
= 0.5. ......................................................................................................................................................................... 162
TABLA D.1-25: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE BROSILOW CON
= 0.75. ....................................................................................................................................................................... 163
TABLA D.1-26: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE BROSILOW CON
= 1. ............................................................................................................................................................................ 164

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

xviii

NOMENCLATURA
e(s)

Seal de error

C&C

Cohen y Coon

Gc(s)

Funcin de transferencia del controlador

Gp(s)

Funcin de transferencia de la planta

IAE

Integral del error absoluto

IMC

Control con Modelo Interno (Internal Model Control)

IRkp

ndice de robustez en la ganancia

IRtm

ndice de robustez en el tiempo muerto

ISE

Integral del error cuadrtico

ITAE

Integral del tiempo por el error absoluto

K&S

Kaya y Sheib

Kc

Ganancia del controlador

kp

Ganancia de la planta

kpa

Ganancia de la planta para la cual fue sintonizado el controlador

kpu

Ganancia de la planta en el lmite de la estabilidad

Mf (m)

Margen de fase

Mg

Margen de ganancia

Mp%

Sobrepaso mximo en porcentaje


Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

PI

Controlador Proporcional Integral

PID

Controlador Proporcional Integral Derivativo

r(s)

Valor deseado de la variable controlada

ta2

Tiempo de asentamiento al 2%

Td

Tiempo derivativo

Ti

Tiempo integral

tl

Tiempo de levantamiento

tm

Tiempo muerto

tma

Tiempo muerto para la cual un controlador fue sintonizado

tmu

Tiempo muerto del sistema en el lmite de la estabilidad

tp

Tiempo al error mximo (al pico)

u(s)

Seal de salida del controlador

wg

Frecuencia de cruce de ganancia (donde se mide Mf)

y(s)

Seal de salida del sistema (variable controlada)

z(s)

Perturbacin del sistema

Z&N

Ziegler y Nichols

xix

Variable de filtro paso bajo


Constante de tiempo del sistema
o

Tiempo muerto normalizado


Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

xx

RESUMEN
Este trabajo consisti en un estudio comparativo enfocado en la robustez, de diversos mtodos de
sintonizacin de controladores PI y PID, basados en un modelo de primer orden ms tiempo
muerto.
Para lograr esto, se escogi un amplio mbito de trabajo, el cual fue la variacin del tiempo
muerto normalizado de 0.05 hasta 2.0, en incrementos de 0.05. Los parmetros de la planta de
primer orden se mantuvieron constantes, a excepcin del tiempo muerto.
Los mtodos escogidos para el estudio se dividieron en cuatro grupos: controladores PI
sintonizados como reguladores y servomecanismos, y lo mismo con controladores PID.
El primer paso a seguir fue el de la sintonizacin de los controladores, para lo cual se aplicaron
las ecuaciones de cada mtodo con ayuda del programa MS Excel.
Una vez obtenidos los controladores sintonizados, se obtuvo la robustez en la ganancia y en el
tiempo muerto, as como caractersticas de desempeo de la respuesta de estos, entre las que se
encuentran el sobrepaso mximo, tiempo de levantamiento, tiempo de asentamiento al 2%, error
mximo, tiempo al que se da este, y la integral del error absoluto (IAE).
Para esto ltimo se utiliz el programa Matlab, con el cual fue posible obtener y graficar una
elevada cantidad de datos de una manera un poco ms simplificada. Con estos datos y grficos,
fue posible determinar cuales fueron los cuatro mtodos ms robustos (con un desempeo
adecuado) en cada uno de los grupos menciondos.
En el captulo 5, se hace una serie de pruebas finales, que consistieron en modelar un proceso y
obtener la robustez y caractersticas desempeo, de la misma forma en que se haba hecho con el
modelo de primer orden utilizado en captulos anteriores.
Los resultados de estas pruebas mostraron una tendencia no esperada, por lo que se hicieron ms
pruebas, en las que se usaron dos modelos (uno de primer orden y uno de segundo orden) del
proceso en lugar del mismo en el lazo realimentado, con lo cual se encontr la razn de las
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

xxi

diferencias entre las pruebas del captulo 4 y 5. Con esto tambin se demostr que cuando no es
posible usar un proceso para estudios de control, especficamente de robustez, y es necesario usar
un modelo, los resultados son mucho ms favorables cuando se utiliza un modelo de segundo
orden o superior, en lugar de uno de primer orden como se hace comnmente.
En general, se recomend tener un alto conocimiento del proceso que se desea controlar, ya que
dependiendo del tiempo muerto normalizado del mismo, as como de otras caractersticas del
proceso, variar el mtodo que proporcione los mejores resultados.
Tambin se recomend el desarrollo de mtodos con una mayor robustez, sobretodo en el tiempo
muerto, para controladores PI y PID funcionando como reguladores. Este estudio demostr lo
poco robustos que son todos los mtodos de estos tipos.

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

CAPTULO 1: Introduccin
Los sistemas de control existen desde el momento en que existi la primera forma de vida en el
universo. En el cuerpo humano, estos son sumamente complejos y han tomado millones de aos
en desarrollarse y evolucionar. Una persona es capaz de seguir con sus ojos el baln pateado por
un jugador de futbol, levantar un huevo con sus manos sin quebrarlo y digerir los alimentos
gracias a los sistemas de control naturales de su cuerpo.
En el mundo tecnolgico los sistemas de control van desde el simple control de llenado del
tanque de un inodoro, hasta sistemas de pilotos automticos que permiten que un trasbordador
espacial aterrice por si mismo. Los sistemas de control permiten que un automvil frene sin que
sus frenos se bloqueen (frenos tipo ABS) y que parta sin que sus llantas deslicen (control de
traccin).

Los robots usan rayos lser para fabricar microprocesadores en una lnea de

produccin y tambin son capaces de moverse en otros planetas, obtener informacin del mismo
y transmitirla a miles de kilmetros de distancia para que los cientficos la analicen. La demanda
de la tecnologa moderna requiere que cada da se mejoren los sistemas de control y se
desarrollen nuevos mtodos para su diseo.
De aqu la importancia de los controladores y de su correcta sintonizacin.

La correcta

sintonizacin de un controlador incluye no slo la bsqueda del buen desempeo del controlador,
sino de la capacidad del mismo de mantener este desempeo a los posibles cambios que se
puedan dar en el proceso, desde perturbaciones hasta un nuevo punto de operacin del sistema.

1.1 Objetivo General


Estudiar la robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID basados en un
modelo de primer orden ms tiempo muerto, ms conocidos.

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

1.2 Objetivos Especficos


1. Repasar la teora general de los controladores PID y los mtodos para su correcta
sintonizacin. Esto se har de una forma general, enfocndose en los mtodos que se
deseen comparar.
2. Repasar el concepto de robustez de los mtodos de sintonizacin ante variaciones de
las caractersticas dinmicas del proceso, los ndices de robustez, y los mrgenes de
ganancia y de fase. Para esto, se construirn grficos de robustez; estos muestran que
tan sensible es el sistema a cambios en el proceso.
3. Determinar la robustez (IRkp, IRtm, MG, MF, sensibilidad de la inestabilidad) de
varios de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID basados en modelos
de primer orden ms tiempo muerto, ante variaciones de los parmetros del modelo
incluyendo los mtodos de Ziegler y Nichols, Cohen y Coon, Lpez, Rovira, Kaya y
Sheib, Arrieta, Alfaro y mtodos del tipo IMC (Rivera y Brosilow especficamente).
4. Comparar la robustez de los diferentes mtodos y establecer criterios para su
consideracin al momento de seleccionar el mtodo de sintonizacin

1.3 Metodologa
Para lograr los objetivos de este proyecto, el modelo de prueba escogido se control con el
controlador sintonizado con los diferentes mtodos de sintonizacin. La idea fue determinar las
fortalezas y debilidades de cada mtodo en estudio dependiendo las variaciones del modelo. Con
los resultados de este trabajo, se facilitar la escogencia de un mtodo de sintonizacin de
acuerdo a las caractersticas de una planta y sus posibles variaciones.
Este trabajo se desarroll siguiendo los siguientes pasos:

Simulacin de un modelo de primer orden ms tiempo muerto con controladores PI y


PID-Ideal haciendo uso del programa VisSim.

Clculo de los parmetros de los controladores PI y PID para que 0.05

tm/

2.0

utilizando los mtodos de sintonizacin a comparar.

Obtencin de las caractersticas de la respuesta de los sistemas de control


Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

(servomecanismo y regulador), por ejemplo el IAE, Mp, ta2, y los ndices de robustez
(IRkp, IRtm, MG, MF).

Comparacin de los resultados obtenidos y establecimiento de un criterio para la


seleccin del mtodo de sintonizacin.

Pruebas con una planta de orden alto.

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

CAPTULO 2: Desarrollo terico


A continuacin se desarrolla y explica las bases tericas de los controladores PI y PID. Se
presenta los criterios de desempeo y los mtodos de sintonizacin estudiados en este proyecto.
Esto permitir el buen entendimiento de este trabajo.

2.1 Controladores [1] [2]


Una de las partes ms importantes de un sistema de control es su controlador. Los controladores
se identifican por sus modos de control. Estos pueden ser P (Proporcional), PI (Proporcional
Integral), PD (Proporcional Derivativo) y PID (Proporcional Integral Derivativo). Se
limitar el desarrollo a los controladores PI y PID.
2.1.1 Controlador Proporcional Integral (PI)
Este controlador posee dos acciones. La accin proporcional P da una salida en el controlador
que es proporcional al error, siendo el error la diferencia entre el valor deseado y la salida de
planta (valor realimentado). La accin integral I produce una seal proporcional a la integral del
error. Estos dos efectos se pueden representar juntos con las siguientes ecuaciones:

u (t ) = K c e(t ) +

1
Ti

t
0

e( )d

e(t ) = r (t ) y (t )

u( s ) = K c 1 +

1
e( s )
Ti s

(2.1.1-1)

(2.1.1-2)

(2.1.1-3)

donde:
Kc es la ganancia,
Ti el tiempo integral,
e(t) el error,
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

r(t) el valor deseado;


y(t) variable controlada.
La ecuacin (2.1.1-3) se obtiene al pasar la ecuacin (2.1.1-1) al dominio de la frecuencia
aplicando la transformada de Laplace. El tiempo integral Ti es el tiempo que debe transcurrir
para que la accin integral alcance en magnitud a la accin proporcional. El diagrama de
bloques del controlador PI explica las ecuaciones. En el diagrama P = d/dt.

Figura 2.1.1-1: Diagrama de bloques del controlador PI

De este diagrama se obtiene la funcin de transferencia del controlador:


Gcpi ( s ) = K c 1 +

1
Ti s

(2.1.1-4)

2.1.2 Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID)

Este controlador agrega una tercera accin: la derivativa D. Esta accin tiene como propsito
mejorar la estabilidad en lazo cerrado. En los procesos dinmicos, el controlador tarda un
tiempo antes de darse cuenta de un cambio en la variable controlada. La accin derivativa trata
de predecir la salida del proceso. Uniendo esta accin con las explicadas en el controlador PI, se
obtiene:

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

u (t ) = K c e(t ) +

1
Ti

t
0

de(t )
dt

(2.1.2-1)

1
+ Td s e( s )
Ti s

(2.1.2-2)

e( )d + Td

y en el dominio de la frecuencia:
u( s ) = K c 1 +

donde Td es el tiempo derivativo. El diagrama de bloques que representa este controlador es el


siguiente:

Figura 2.1.2-1: Diagrama de bloques del controlador PID-Ideal

De este diagrama se obtiene la funcin de transferencia del controlador:


Gcpid ( s ) = K c 1 +

1
+ Td s
Ti s

(2.1.1-3)

2.1.3 Controladores PID realizables

Las ecuaciones (2.1.2-1, 2 y 3) corresponden a las de un controlador PID ideal. Estas son usadas
para explicar su funcionamiento, pero difieren de las ecuaciones que gobiernan el
funcionamiento de los controladores reales, los cuales son muy diversos.
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

En la prctica, para poder realizar la parte derivativa de un controlador PID, se debe incluir un
polo real con una constante de tiempo

usualmente dada por

= 0.1Td. Algunos de estos

controladores son:

Controlador PID Ideal:


Gcpid isa ( s ) = K c 1 +

1
T s
+ d
Ti s 1 + f s

(2.1.3-1)

Ki
Kd s
+
s 1+ f s

(2.1.3-2)

Controlador PID Paralelo:


Gcpid paralelo ( s ) = K p +

Controlador PID Serie:


Gcpid serie ( s ) = K c ' 1 +

1 + Td 's
1
Ti 's 1 + f s

(2.1.3-3)

Controlador PID industrial:


u( s ) = K c ' 1 +

1 + Td 's
1
r( s)
y( s)
Ti 's
1+ f s

(2.1.3-4)

En el controlador PID industrial, el modo derivativo acta sobre la seal realimentada


solamente. Esto es con el fin de evitar un salto en la salida del controlador cuando se produce un
cambio brusco en el valor deseado.

2.1.4 Ecuaciones de conversin de parmetros


Como ya se mencion, no existe una forma nica de representar un controlador PID. La forma
ms usada de los PID, es la ideal. Esta es muy utilizada en libros de texto, ya que facilita la
explicacin del funcionamiento de los PID, al igual que el clculo de sus parmetros. Los
controladores PID reales pueden ser los denominados en serie, paralelo e industrial. El uso de
cada tipo depende de la preferencia del fabricante y del usuario.
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

Los mtodos de sintonizacin estn hechos para funcionar para alguno de estos controladores
PID, incluyendo el tipo ideal (algunos mtodos, incluyen ecuaciones para el clculo de
parmetros para cualquier tipo de PID).

Es necesario entonces establecer ecuaciones de

conversin de parmetros. De esta forma, si un proceso se sintoniz para un tipo especfico de


controlador y se dispone de un controlador de otro tipo, se pueda obtener a partir de los
parmetros calculados, los parmetros que funcionen con el PID disponible. A continuacin se
presenta una tabla con las ecuaciones que permiten calcular los parmetros equivalentes entre un
controlador y otro.
Hay que mencionar que se puede calcular un controlador PID-Serie equivalente a un PID-Ideal,
4Td.

slo si Ti

Tabla 2.1.4-1: Ecuaciones para la conversin de los controladores PID

PID-Ideal

G c (s) = K c 1 +

PID-Serie

1
+ Td s
Ti s

Gc ( s ) = K c ' 1 +

1
[1 + Td 's]
Ti 's

PID-Paralelo
K
Gc ( s ) = K p + i + K d s
s

Kc

Kc = Kc KIS

Kp = Kc

Ti

Ti = Ti KIS

Kc = Kc / Ti

Td

Td = Td / KIS

Kc = Kc Td

Kc = Kc KSI

Kc

Kp = Kc (1 + Td / Ti)

Ti = Ti KSI

Ti

Ki = Kc / Ti

Td = Td KSI

Td

Kd = Kc / Td

Kc = Kp

Kc = Kps

Kp

Ti = Kp / Ki

Ti = KPS / Ki

Ki

Td = Kd / Kp

Td = Kd / KPS

Kd

Donde:

K IS = 0.5 1 + 1 4Td / Ti

K SI = 1 + T ' d / T 'i

K PS = 0.5 K p + K p2 4 K d K i Factor de conversin de PID Paralelo a PID Serie

Factor de conversin de PID Ideal a PID Serie


Factor de conversin de PID Serie a PID Ideal

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

2.2 Criterios de desempeo de los controladores


Existen diferentes mtodos para medir el desempeo de un proceso. Estos podran ser algo tan
simple como fijarse que los resultados estn relativamente cerca del punto de operacin o usar
mtodos informales como el de decaimiento de de onda, buscar mnimo sobrepaso mximo o
el rechazo mximo a perturbaciones, minimizar el tiempo de asentamiento o el tiempo de
levantamiento, etc. Otros usan mtodos matemticos ms complejos como los criterios de
desempeo integrales. Ms adelante se vern algunos de estos.

2.3 Mtodos de Sintonizacin de Controladores


La sintonizacin de los controladores PI y PID consiste en la determinacin del ajuste de sus
parmetros (Kc y Ti para el PI y Kc, Ti y Td para el PID), para lograr un comportamiento del
sistema de control aceptable y robusto de conformidad con el criterio de desempeo establecido.
Para poder realizar la sintonizacin, primero se necesita identificar el proceso o planta. En este
caso se utilizar un modelo de primer orden ms tiempo muerto:
G p ( s) =

k p e tm s

s + 1

(2.3-1)

Antes de continuar con los mtodos de identificacin, hay que establecer los problemas de
control que se pueden presentar en un lazo de control realimentado. En este, hay dos entradas, el
valor deseado r(s) y la perturbacin z(s), y una salida, la seal realimentada y(s). Se est
considerando las variables en el dominio de la frecuencia (variable compleja s). Estableciendo a
Gp(s) como la funcin de transferencia de la planta y Gc(s) como la funcin de transferencia del
controlador, se puede representar grficamente el lazo de realimentacin:

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

10

Figura 2.3-1: Lazo de control realimentado

Este es el diagrama de bloques del lazo de control realimentado y su funcin de transferencia es:
y( s) =

Gc ( s ) G p ( s )
1 + Gc ( s ) G p ( s )

r( s) +

G p ( s)
1 + Gc ( s ) G p ( s )

z( s)

(2.3-2)

Existen dos formas de funcionamiento del controlador: como regulador y como servomecanismo.
Como regulador, el valor deseado permanece constante, por lo que se desea que el sistema sea
insensible a las perturbaciones. Haciendo que r(s) = 0, se tiene:
y(s) =

G p (s)
1 + Gc ( s ) G p ( s )

z ( s ) = Glcz ( s ) z ( s )

(2.3-3)

Por otro lado, con un servomecanismo, el valor deseado puede cambiar con el tiempo, por lo que
se desea un buen seguimiento de este. Para ello z(s) = 0 y la funcin de transferencia ser:

y(s) =

Gc ( s ) G p ( s )
1 + Gc ( s ) G p ( s )

r ( s ) = Glcr ( s ) r ( s )

(2.3-4)

Dado que los numeradores de las funciones de transferencia de lazo cerrado Glcr(s) y Glcz(s) son
diferentes, no necesariamente un buen ajuste del controlador para operar como servomecanismo
funcionar bien como regulador, razn por lo que se han desarrollado procedimientos de
sintonizacin para ambos casos.
Los procedimientos escogidos a estudiar son los mtodos de Ziegler y Nichols, Cohen y Coon,
Lpez, Rovira, Kaya y Sheib, Arrieta, Alfaro, Rivera y Brosilow, los cuales se clasifican de
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

11

acuerdo a la informacin requerida para su uso o al criterio de desempeo utilizado como:

Mtodos basados en la curva de reaccin (Ziegler y Nichols, y Cohen y Coon)

Mtodos basados en criterios integrales (Lpez, Rovira, y Kaya y Sheib, Arrieta, e


IAE de Alfaro)

Mtodos de lazo cerrado (Ziegler y Nichols)

Mtodos de Control con Modelo Interno IMC1 (Rivera y Brosilow)

Para cada uno de ellos aparte de las ecuaciones requeridas para el clculo de los parmetros del
controlador, es importante conocer si fueron desarrollados para controladores funcionando como
servomecanismos o como reguladores, cual fue el procedimiento utilizado para la obtencin del
modelo del proceso si este es requerido y cual fue la funcin de transferencia del controlador
supuesta por los autores del mtodo.
2.3.1 Mtodos basados en la curva de reaccin del proceso

Estos son mtodos que se basan en informacin obtenida de la respuesta del sistema a una
entrada escaln. Esta respuesta es la curva de reaccin del proceso, la cual se obtiene mediante
una prueba de lazo abierto con el controlador en manual y el sistema operando en el punto de
operacin deseado. En estas condiciones se aplica manualmente un cambio escaln en la salida
del controlador (entrada al proceso) y se registra esta seal y la de salida del proceso, desde el
instante en que se aplic el escaln de entrada hasta que el sistema alcance un nuevo punto de
operacin estable, si este es un proceso auto-regulado.
Una vez que se tiene la curva, se obtiene un modelo de primer orden ms tiempo muerto, dado
por la ecuacin (2.3-1). Conocidos la ganancia kp , la constante de tiempo

y el tiempo muerto

aparente tm se pueden calcular los parmetros del controlador.

Internal Model Control


Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

12

2.3.1.1 Mtodo de Ziegler y Nichols (lazo abierto) [12]

Tipo de funcionamiento:

Regulador

Criterio de desempeo:

Decaimiento de un cuarto

Modelo:

Primer orden ms tiempo muerto

Identificacin del modelo:

Mtodo de la tangente

Tipo de controlador:

PID ideal (Z&N utilizaron controladores neumticos con


cierta interaccin)

Validez:

tm <

Ecuaciones de sintonizacin

Controlador PI:

K c = 0.9

(2.3.1.1-1)

k p tm

Ti = 3.33 t m

(2.3.1.1-2)

Controlador PID:
K c = 1.2

k p tm

a 2.0

k p tm

(2.3.1.1-3)

Ti = 2 tm

(2.3.1.1-4)

Td = 0.5 t m

(2.3.1.1-5)

2.3.1.2 Mtodo de Cohen y Coon[4]

Tipo de funcionamiento:

Regulador

Criterio de desempeo:

Decaimiento de un cuarto, sobrepaso mnimo, mnima


rea bajo la curva de respuesta

Modelo:

Primer orden ms tiempo muerto


Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

Identificacin del modelo:

Mtodo que provea la mejor aproximacin

Tipo de controlador:

PID ideal

13

Ecuaciones de sintonizacin

Controlador PI:
Kc =

k p tm

Ti = t m

t
9
+ m
10 12

30 + 3 t m
9 + 20 t m

(2.3.1.2-1)

(2.3.1.2-2)

Controlador PID:
Kc =

k p tm

4 tm
+
3 4

(2.3.1.2-3)

Ti = t m

32 + 6 t m
13 + 8 t m

(2.3.1.2-4)

Td = t m

4
11 + 2 t m

(2.3.1.2-5)

2.3.2 Mtodos basados en criterios integrales

Una de las formas para probar el desempeo de los controladores, es calculando una funcin de
costo basada en el error e(t) (ecuacin 2.1.1-2). Esta indica productos fuera de especificacin,
energa desperdiciada o algn otro problema no deseado. El desempeo del controlador ser
mejor siempre que el error sea lo ms pequeo posible y suceda en un lapso de tiempo que
tambin sea mnimo.
Los criterios que se usan, son en unos casos, integrales del error y en otros, integrales del error y
el tiempo. Algunos de estos criterios son:

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

14

Integral del error absoluto IAE

IAE = e(t ) dt

(2.3.2-1)

Integral del error cuadrtico ISE

ISE = e 2 (t )dt

(2.3.2-2)

Integral del tiempo por error absoluto ITAE

ITAE = t e(t ) dt

(2.3.2-3)

Integral del tiempo por el error cuadrtico ITSE

ITSE = te2 (t )dt

(2.3.2-4)

Es posible observar en estos cuatro criterios que dos de ellos se basan en una variable, el error, y
los otros dos usan dos variables, el error y el tiempo. Las integrales basadas nicamente en el
error tratan de que el sobrepaso mximo sea lo menor posible, haciendo que el valor de la
integral sea mnimo. El IAE reduce los errores pequeos, mientras que el ISE es ms sensible a
los errores grandes. Los sistemas optimizados usando el criterio ISE disminuirn el error inicial
(pico mximo) rpidamente (tiempos de levantamiento), pero tendern a producir una respuesta
con poco amortiguamiento.
Las integrales basadas en el producto del error con el tiempo, buscan un sistema que sea rpido,
a cambio de un sobrepaso mayor. Los picos grandes que se den en un tiempo muy corto sern
ignorados. Con los criterios ITAE e ITSE se obtienen tiempos de asentamiento menores que con
el IAE o ISE, pero se pueden presentar picos mayores (en tiempos cortos).

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

15

2.3.2.1 Mtodo de Lpez et al. [7]

Tipo de funcionamiento:

Regulador

Criterio de desempeo:

Criterios integrales

Modelo:

Primer orden ms tiempo muerto

Identificacin del modelo:

Mtodo que provea la mejor aproximacin

Tipo de controlador:

PID ideal

Validez:

0.1

tm/

1.0

Ecuaciones de sintonizacin

Controlador PI:
Kck p = a

Ti

1 tm
c

tm

(2.3.2.1-1)

(2.3.2.1-2)

Tabla 2.3.2.1-1: Constantes de Lopez para un controlador PI

ISE
IAE
ITAE

a
1.3050
0.9840
0.8590

b
-0.9600
-0.9860
-0.9770

c
0.4920
0.6080
0.6740

d
-0.7390
-0.7070
-0.6800

Controlador PID:
Kck p = a

tm

1 tm
=
c

Td

Ti

=e

tm

(2.3.2.1-3)

(2.3.2.1-4)

(2.3.2.1-5)

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

16

Tabla 2.3.2.1-2: Constantes de Lopez para un controlador PID

a
1.4950
1.4350
1.3570

ISE
IAE
ITAE

b
-0.9450
-0.9210
-0.9470

c
1.1010
0.8780
0.8420

d
-0.7710
-0.7490
-0.7380

e
0.5600
0.4820
0.3810

f
1.0060
1.1370
0.9950

2.3.2.2 Mtodo de Rovira et al. [11]

Tipo de funcionamiento:

Servomecanismo

Criterio de desempeo:

Criterios integrales

Modelo:

Primer orden ms tiempo muerto

Identificacin del modelo:

Mtodo que provea la mejor aproximacin

Tipo de controlador:

PID ideal

Validez:

0.1

tm/

1.0

Ecuaciones de sintonizacin

Controlador PI:
Kck p = a
Ti

tm

(2.3.2.2-1)

1
c + d (tm / )

(2.3.2.2-2)

Tabla 2.3.2.2-1: Constantes de Rovira para un controlador PI

IAE
ITAE

a
0.7580
0.5860

b
-0.8610
-0.9160

c
1.0200
1.0300

d
-0.3230
-0.1650

Controlador PID:
Kck p = a

tm

(2.3.2.2-3)

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

Ti

Td

1
c + d (tm / )

=e

tm

17

(2.3.2.2-4)

(2.3.2.2-5)

Tabla 2.3.2.2-2: Constantes de Rovira para un controlador PID

a
1.0860
0.9650

IAE
ITAE

b
-0.8690
-0.8500

c
0.7400
0.7960

d
-0.1300
-0.1465

e
0.3480
0.3080

f
0.9140
0.9290

2.3.2.3 Mtodo de Kaya y Sheib [6]

Tipo de funcionamiento:

Regulador y Servomecanismo

Criterio de desempeo:

Criterios integrales

Modelo:

Primer orden ms tiempo muerto

Identificacin del modelo:

Mtodo que provea la mejor aproximacin

Tipo de controlador:

PID serie, paralelo e industrial

Validez:

0.1

tm/

1.0

Ecuaciones de sintonizacin

Las ecuaciones utilizadas son las mismas presentadas anteriormente de Lpez (2.3.2.1-1, 2 y 3)
cuando funciona como regulador y las mismas de Rovira (2.3.2.2-1, 2 y 3) cuando hace de
servomecanismo.
Tabla 2.3.2.3-1: Controlador PID serie - Regulador

IAE
ITAE
ISE

a
0.98089
0.77902
1.11907

b
-0.76167
-1.06401
-0.89711

c
0.91032
1.14311
0.79870

d
-1.05211
-0.70949
-0.95480

e
0.59974
0.57137
0.54766

f
0.89819
1.03826
0.87798

d
0.09539
0.02860
-0.18145

e
0.50814
0.42844
0.54568

f
1.08433
1.00810
0.86411

Tabla 2.3.2.3-2: Controlador PID serie - Servomecanismo

IAE
ITAE
ISE

a
0.65000
1.12762
0.71959

b
-1.04432
-0.80368
-1.03092

c
0.98950
0.99783
1.12666

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

18

Tabla 2.3.2.3-3: Controlador no interactuante - Regulador

IAE
ITAE
ISE

a
1.31509
1.31760
1.34660

b
-0.88260
-0.79370
-0.93080

c
1.25870
1.12499
1.65850

d
-1.37560
-1.42603
-1.25738

e
0.56550
0.49547
0.79715

f
0.45760
0.41932
0.41941

d
-5.72410
-2.29778
-6.01910

e
0.32175
0.21443
0.47617

f
0.17707
0.16768
0.24572

d
-1.00403
-0.99138
-0.87530

e
0.54140
0.60006
0.56508

f
0.78480
0.97100
0.91107

e
0.44278
0.44243
0.35308

f
0.97186
1.11499
0.78088

Tabla 2.3.2.3-4: Controlador no interactuante - Servomecanismo

IAE
ITAE
ISE

a
1.13031
0.98384
1.26239

b
-0.81314
-0.49851
-0.83880

c
5.75270
2.71348
6.03560

Tabla 2.3.2.3-5: Controlador industrial - Regulador

IAE
ITAE
ISE

a
0.91000
0.70580
1.11470

b
-0.79380
-0.88720
-0.89920

c
1.01495
1.03326
0.93240

Tabla 2.3.2.3-5: Controlador industrial - Servomecanismo

IAE
ITAE
ISE

a
0.81699
0.83260
1.14270

b
-1.00400
-0.76070
-0.93650

c
1.09112
1.00268
0.99223

d
-0.22387
0.00854
-0.35269

2.3.2.4 Mtodo de Arrieta [2]

Tipo de funcionamiento:

Regulador y Servomecanismo

Criterio de desempeo:

Criterios integrales IAE e ITAE

Modelo:

Primer orden ms tiempo muerto

Identificacin del modelo:

Mtodo que provea la mejor aproximacin

Tipo de controlador:

PID ideal

Validez:

0.1

tm/

1.2

Ecuaciones de sintonizacin (para PI y PID)

Kck p = a + b

tm

(2.3.2.4-1)

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

Ti

Td

= d +e

= g+h

19

tm

(2.3.2.4-2)

tm

(2.3.2.4-3)

Tabla 2.3.2.4-1: Constantes del mtodo de Arrieta - Reguladores


Criterio Controlador
a
b
c
d
e
0.45
0.6494
-1.1251
-0.2551
1.8205
PI
IAE
0.1050
1.2432
-0.9946
-0.2512
1.3581
PID
0.2607
0.6470
-1.1055
-1.5926
2.9191
PI
ITAE
0.1230
1.1891
-1.0191
-0.3173
1.4489
PID

0.4749
0.4796
0.1789
0.4440

-0.0003
-0.0053

0.3838
0.3695

0.9479
0.9286

-0.0146
-0.0169

0.3500
0.3126

0.8100
0.7417

Tabla 2.3.2.4-2: Constantes del mtodo de Arrieta - Servomecanismos


Criterio Controlador
a
b
c
d
e
f
0.2438
0.5305
-1.0299
0.9377
0.4337
0.8714
PI
IAE
0.2268
0.8051
-0.9597
1.0068
0.3658
1.0092
PID
0.1140
0.5131
-1.0382
0.9953
0.2073
1.5246
PI
ITAE
0.1749
0.8355
-0.9462
0.9581
0.3987
0.6884
PID

2.3.2.5 Mtodo IAE de Alfaro [1]

Tipo de funcionamiento:

Regulador y Servomecanismo

Criterio de desempeo:

Criterio integral IAE

Modelo:

Primer orden ms tiempo muerto

Identificacin del modelo:

Mtodo que provea la mejor aproximacin

Tipo de controlador:

PID ideal

Validez:

0.05

tm/

2.0

Ecuaciones de sintonizacin:
Kc =

[a + b( ) ]
0

kp

(2.3.2.5-1)

Ti = d + e( 0 ) f

(2.3.2.5-2)

Td = g ( 0 ) h

(2.3.2.5-3)
Agosto del 2004

IE-0502

donde

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

20

es el tiempo muerto normalizado dado por:

0 =

tm

(2.3.2.5-4)

Tabla 2.3.2.5-1: Constantes para PID segn criterio IAE del mtodo de Alfaro

Servo
Regulador

a
0.3295
0.2068

b
0.7182
1.1597

c
-0.9971
-1.0158

d
0.9781
-0.2228

e
0.3723
1.3009

f
0.8456
0.5022

g
0.3416
0.3953

h
0.9414
0.8469

2.3.3 Mtodos de lazo cerrado

Algunos procedimientos requieren que para lograr la correcta sintonizacin del controlador, se
obtenga la informacin crtica del sistema (informacin ltima). En estos casos, es necesario
hacer una prueba que consiste en utilizar un controlador puramente proporcional en conjunto con
la planta en estudio y mediante un lazo cerrado y proceso iterativo, se aumente paulatinamente la
ganancia del controlador, hasta lograr que el sistema entre en una oscilacin mantenida ante un
cambio escaln en le valor deseado. La ganancia en este punto es la ganancia ltima Kcu y el
periodo de la oscilacin el periodo ltimo Tu.
2.3.3.1 Mtodo de Ziegler y Nichols (lazo cerrado) [12]

Tipo de funcionamiento:

Regulador

Criterio de desempeo:

Decaimiento de un cuarto

Informacin del sistema:

Kcu y Tu (informacin crtica)

Tipo de controlador:

PID ideal

Validez:

0.1

tm/

1.0

Ecuaciones de sintonizacin:

Controlador PI:
K c = 0.45K cu

(2.3.3.1-1)

Ti = 0.83 Tu

(2.3.1.3-2)

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

21

Controlador PID:
K c = 0.6 K cu a 1.0 K cu

(2.3.1.3-3)

Ti = 0.5 Tu

(2.3.1.3-4)

Td = 0.125 Tu

(2.3.1.3-5)

2.3.4 Mtodos de Control con Modelo Interno IMC [1] [8]

De la teora de control con modelo interno, se derivan los mtodos de sintonizacin de


controladores IMC (Internal Model Control en ingls).

Este grupo de controladores

generalmente son estudiados en un grupo aparte por ser su estructura distinta a la de los
controladores clsicos.
Como con cualquier controlador, para su estudio se debe analizar su comportamiento cuando
estos funcionan como reguladores y servomecanismos.

Adems es importante evaluar la

robustez del mismo. El concepto de robustez se refiere al desempeo del controlador cuando se
presentan cambios en los parmetros de la planta. Esto se ver en detalle ms adelante.
2.3.4.1 Control con Modelo Interno

Se parte del hecho de que se tiene una planta Gp(s) que se desea controlar con el controlador
Gc(s). Para ello, primero se obtiene un modelo de la planta denominado Gp(s). En un caso ideal,
el modelo ser igual a la planta. Para obtener un control perfecto, se necesita que la funcin de
transferencia del controlador sea el inverso perfecto de la funcin de transferencia del modelo
perfecto de la planta.
2.3.4.2 Estructura IMC

Un sistema de control ideal como el planteado anteriormente se podra lograr con un lazo abierto,
pero como un modelo perfecto de la planta es imposible de obtener, y si se tuviera, su inverso
seguramente sera no realizable, adems de que hay que tomar en cuenta las posibles
perturbaciones, es necesario usar un sistema realimentado como el de la siguiente figura para
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

22

lograr el control IMC.

Figura 2.3.4.2-1: Lazo de control realimentado simple

Si a este lazo se le suma y resta el modelo de la planta a la seal realimentada, se obtiene un


modelo que con un par de modificaciones, se convierte en el que se presenta en la figura. Este es
un sistema donde el controlador es realimentado por el modelo de la planta.

Figura 2.3.4.2-2: Sistema equivalente basado en el modelo

Ahora se reduce la realimentacin del controlador para obtener un nuevo controlador Gc(s) que
se denotar como controlador IMC.
Gc ' ( s ) =

Gc ( s )
~
1 + Gc ( s ) G p ( s )

(2.3.4.2-1)

Figura 2.3.4.2-3: Estructura IMC bsica

El controlador original tambin se puede expresar en trminos del controlador IMC:


Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

Gc ( s ) =

G'c (s)
~
1 Gc ' ( s ) G p ( s )

23

(2.3.4.2-2)

La ventaja de presentar el controlador original en trminos del controlador IMC es que el


segundo controlador Gc(s) es ms fcil de disear que el original Gc(s) y que esto incorpora la
robustez como uno de sus objetivos de diseo en una manera explcita.
2.3.4.3 Diseo de controladores PID-IMC de Rivera et al. [9] [10]

Rivera, Morari y Skogestad desarrollan un procedimiento para desarrollar su controlador IMC


que dependern de la complejidad del modelo de la planta y de los requisitos impuestos por el
diseador. Para modelos simples, las estructuras obtenidas llegan a ser controladores del tipo
PID.
El requisito del controlador, es que su funcin de transferencia Gc(s) sea propia, y en caso de
que haya una accin derivativa como en el controlador PID-Ideal, puede tener a lo ms un cero
en exceso. Sea:
~ 1
Gc ' ( s ) = G p ( s ) F ( s )

(2.3.4.3-1)

donde F(s) es un filtro paso bajo que para que cumpla con los requisitos expuestos anteriormente
ser de la forma:
F ( s) =

1
(s + 1) n

(2.3.4.3-2)

La funcin de transferencia Gc(s) ser propia si n es lo suficientemente grande. Por otro lado, el
parmetro

debe ser ajustable, y su funcin es determinar la velocidad de respuesta de lazo

cerrado. Al incrementar , crece la constante de tiempo de lazo cerrado y disminuye la velocidad


de respuesta. Lo opuesto tambin es cierto.
El parmetro se puede utilizar para ajustar las diferencias entre el modelo y el proceso real.
Adems, entre mayor sea , mayor ser la robustez del sistema de control.
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

24

Una prctica comn, es seleccionar igual a la mitad de la primera constante de tiempo del
sistema de lazo abierto.
Sustituyendo (2.3.4.3-2) en (2.3.4.3-1), y esta en (2.3.4.2-2), se obtiene que la funcin de
transferencia del controlador debe ser:
Gc ( s ) =

1 ~ 1
G p ( s)
s

(2.3.4.3-3)

El inters es estudiar el control de una planta de primer orden ms tiempo muerto, por lo tanto se
tiene:

s +1
~ 1
G p (s) =
k p e t m s

(2.3.4.3-4)

El tiempo muerto se debe aproximar utilizando una ecuacin de Pad de orden cero o una de
primer orden:
Pad de orden cero

e t m s = 1

Pad de primer orden

e t m s =

(2.3.4.3-5)

1 0.5t m s
1 + 0.5t m s

(2.3.4.3-6)

Utilizando la aproximacin de orden cero, se obtiene un controlador del tipo PI, mientras que si
se utiliza la de primer orden, el controlador ser PID.

Controlador PI

Gc ( s ) =

Controlador PID

Gc ( s ) =

kp

1+

1
s

(1 + s )(1 + t m s )
k p (0.5t m + ) s

(2.3.4.3-7)

(2.3.4.3-8)

Los parmetros de estos controladores se presentan en la siguiente tabla:

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

25

Tabla 2.3.2.5-1: Controladores del tipo PID-IMC de Rivera et al. Plantas con tiempo muerto

Controlador

Kc

Ti

PID

2 + t m
k p (2 + t m )

PI

k p

PI mejorado

2 / t m
2 k p

tm
2

Td

tm
2 + t m

tm
2

/ tm recom.
( > 0.1 / tm)

> 0.8

> 1.7

> 1.7

La diferencia entre el PI y el PI mejorado, es que el segundo contempla el tiempo muerto del


modelo, obteniendo un mejor desempeo bajo el criterio ISE.
2.3.4.4 Controladores PID-IMC de Brosilow [3]

Brosilow en lugar de utilizar una aproximacin de Pad para representar el tiempo muerto, utiliza
un procedimiento basado en la aproximacin de la funcin de transferencia del controlador por
una serie de Maclaurin en s.
Para una planta cuyo modelo es el de primer orden ms tiempo muerto (ecuacin 2.3-1), con una
funcin de transferencia de la forma:
Glc ( s ) =

e tm s
s + 1

(2.3.4.4-1)

los parmetros del controlador PID-IMC Ideal estn dados por:


Kc =

+ t m2 / 2( + t m )
Ti
=
k p ( + t m )
k p ( + t m )

(2.3.4.4-2)

t m2
2( + t m )

(2.3.4.4-3)

Ti = +

Td =

t m2
t
1 m
2( + t m )
3Ti

(2.3.4.4-4)

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

26

Es posible observar que todos los parmetros dependen de la constante de tiempo de lazo cerrado
y si esta se hace grande, la ganancia y el tiempo derivativo tienden a cero mientras que el
tiempo integral tiende a la constante del proceso, entonces a medida que la velocidad de
respuesta deseada decrece el controlador PID tiende a un PI y luego a un control flotante.
2.3.5 Robustez de los mtodos de sintonizacin [1] [5]

Se han presentado los mtodos de sintonizacin que se desea comparar.

De entre estos

mtodos, que criterio se puede utilizar para seleccionar uno? Uno de ellos es la robustez. La
robustez, en pocas palabras, es una medida de que tan sensible ser el proceso ya sintonizado a
cambios en los parmetros del proceso.
Anteriormente, para la aplicacin de los diferentes mtodos de sintonizacin de controladores, se
ha supuesto que la planta es lineal, o por lo menos se utiliza un modelo linealizado en torno al
punto de operacin deseado para el sistema. Sin embargo, en la realidad las plantas son no
lineales, por lo que los parmetros utilizados en los modelos, tales como ganancia, constantes de
tiempo y tiempo muerto, se ven afectados al variar el punto de operacin, como se mencionaba
antes, debido a cambios en el proceso (un nuevo valor deseado) o por la presencia de
perturbaciones.
La robustez determina la habilidad de un proceso, de mantener sus caractersticas de control
deseadas, cuando se cambian los parmetros del mismo.
Es posible cuantificar la robustez de un mtodo de sintonizacin al variar la ganancia o el tiempo
muerto. Al aumentar la ganancia (o el tiempo muerto) del proceso se reduce el amortiguamiento
del lazo de control hasta que se producen oscilaciones mantenidas, esto representa el lmite de la
estabilidad, y el incremento requerido de la ganancia (o el tiempo muerto) para llevar el lazo
hasta este punto es una indicacin de su robustez. La robustez se mide utilizando los siguientes
ndices:

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

ndice de robustez de la ganancia:


IRkp =

k pu
k pa

t m = t ma

t mu
1
t ma

k p = k pa

(2.3.5-2)

(2.3.5-3)
(2.3.5-4)

ndice de robustez combinado:


IRc 0.5 IRkp2 + IRtm2

(2.3.5-1)

ndice de robustez en el tiempo muerto:


IRtm =

27

(2.3.5-5)

ndice de robustez absoluto:


IRa = min( IRkp , IRtm , IRc )

(2.3.5-6)

donde kpa y tma son la ganancia y tiempo muerto del modelo de la planta para los que se sintoniz
el controlador y kpu y tmu son la ganancia y el tiempo muerto del modelo de la planta que llevan el
sistema al lmite de la estabilidad.
Estos ndices se pueden apreciar en forma grfica por medio de los grficos de robustez
introducidos por Gerry y Hansen (figura 2.3.5-1). Esta es una poderosa herramienta que permite
al usuario analizar la estabilidad de lazo con solo verla. De simple vista, un usuario puede
determinar si es necesario hacer ajustes al controlador para obtener un mayor factor de
seguridad.

El grfico muestra rpidamente que tan sensible es la respuesta a un cambio en la

ganancia, el tiempo muerto o en ambos.


Los dos ejes del diagrama son el de la razn de tiempos muertos y el de la razn de ganancias.
La razn de los tiempos se calcula dividiendo el tiempo muerto del proceso entre el tiempo
muerto para el cual fue sintonizado el controlador (tma). La razn de la ganancia se calcula
dividiendo la ganancia de la planta por la ganancia para la cual el controlador fue sintonizado
(kpa).

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

28

El diagrama est dividido en dos reas por la lnea que establece el lmite de la estabilidad. A la
derecha y hacia arriba de la curva (ganancia y retardos altos) el lazo de control es inestable. Por
otro lado, a la izquierda y debajo del lmite de estabilidad, se encuentra el rea de estabilidad. El
par (1, 1) corresponde al punto donde se sintoniza el controlador.
Los ndices de robustez en la ganancia, en el tiempo muerto y el ndice de robustez combinado,
son una indicacin de la cercana de la curva de estabilidad lmite del sistema al punto (1, 1) del
plano.
Entre ms altos sean los ndices de robustez ms robusto es el sistema, esto es permitir un
mayor cambio en los parmetros de la planta sin que el sistema de control se vuelva inestable.
Shinskey convirti el sistema de coordenadas lineales usada por Gerry y Hansen en coordenadas
logartmicas. De esta forma produjo un paralelogramo en el centro del diagrama.
Como se mencion anteriormente, el punto (1,1) corresponde a los valores para la cual el
controlador fue sintonizado. Para poder graficar el lmite de la estabilidad, primero se sintoniza
el controlador para unos parmetros base. El tiempo de retardo de la planta se cambia hasta que
se produzcan oscilaciones uniformes. Esta es la razn del tiempo muerto en el lmite de la
estabilidad. Lo mismo se hace con la ganancia, hasta encontrar la razn de la ganancia en el
lmite de la estabilidad. Adems, ambas razones se pueden cambiar simultneamente. La lnea
superior derecha del paralelogramo, representa todos los productos de la razn del tiempo muerto
por la razn de la ganancia que sean igual a 2.0. De la misma forma, se obtiene la lnea inferior
izquierda, donde los productos son iguales a 0.5. Las otras dos lneas representan todos los
productos de las dos razones que den 2.0 o 0.5. De aqu que se hable de un factor de seguridad
de dos, el cual es considerado razonable. El paralelogramo cubre el rea alrededor de la cual se
considera que el lazo de control debe ser estable en caso de un aumento de ganancia y/o tiempo
de retardo. Los vrtices del paralelogramo o ventana, son un factor o un divisor de 2 entre la
ganancia y el tiempo muerto. Cuando la lnea del lmite de la estabilidad est fuera de la
ventana, el lazo se considera robusto.

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

29

Con los grficos de robustez, es posible observar que un grfico que tenga un bajo IAE (integral
del error absoluto) no necesariamente es el ms robusto. De hecho existe una proporcionalidad
inversa entre los dos. Mientras mejor sintonizado este el controlador (menor IAE), ms sensible
y menos robusto ser el mismo

Figura 2.3.5-1: Grfico de robustez con escala logartmica [1]

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

30

CAPTULO 3: Sintonizacin de los controladores


Para poder comparar y obtener la robustez de los controladores en estudio, fue necesario
sintonizar todos los controladores con una misma planta. Como se mencion en la seccin 2.3,
esta fue una planta de primer orden ms tiempo muerto de la forma:
G p ( s) =

k p e tm s

s + 1

(2.3-1)

La ganancia de la planta y la constante de tiempo se supusieron siempre iguales a uno. La


prueba se realiz para 40 valores distintos del tiempo muerto, de 0.05 a 2.0, en incrementos de
0.05.

3.1 Parmetros de los Controladores PI


El controlador PI se sintoniz con los siguientes mtodos:
Operacin como regulador:

Ziegler y Nichols (lazo abierto y cerrado)

Cohen y Coon

Lpez ISE, IAE e ITAE

Arrieta IAE e ITAE

Operacin como servomecanismo

Rovira IAE e ITAE

Arrieta IAE e ITAE

Rivera (IMC)

En cada caso, se siguieron los pasos descritos en el captulo anterior para obtener los parmetros
segn lo requiriera cada mtodo.
En el caso del mtodo de Ziegler y Nichols de lazo cerrado, fue necesario obtener la informacin
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

31

crtica (ver seccin 2.3.3) como lo es la ganancia ltima Kcu y el periodo de la oscilacin ltima
Tu .
Esto se puede hacer simulando la planta en estudio y un controlador P en un lazo realimentado,
como el de la figura 3.1-1, en un programa de simulacin digital como lo es VisSim. En este
lazo, se aument la ganancia del controlador P hasta lograr que el sistema entrara en oscilacin y
luego se midi el periodo de oscilacin de la respuesta Kcu y Tu.

Figura 3.1-1: Lazo realimentado de la planta de 1er orden ms tiempo muerto con un controlador tipo P.

Este result ser un proceso largo y tedioso. En su lugar, se utiliz la instruccin margin de
Matlab para obtener el margen de ganancia del sistema, que en este caso, por ser la ganancia de
la planta unitaria, es igual a la ganancia ltima. Esto permiti disminuir la cantidad de trabajo
necesario para obtener estos datos.
Adems, la frecuencia asociada al margen de fase (corrimiento de fase) obtenida con la misma
instruccin, se utiliz para obtener el periodo ltimo Tu. En este caso, Tu es igual al inverso de
esta frecuencia multiplicada por 2 .
En la figura 3.1-2 se puede observar la respuesta del sistema realimentado en condiciones crticas
(la ganancia del controlador P igual a Kcu).

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

32

Figura 3.1-2: Respuesta del sistema con un controlador P a un cambio escaln en el valor deseado en
condiciones crticas.

Tambin hay que mencionar que para el mtodo de sintonizacin IMC de Rivera, se hicieron
pruebas, variando

con tres diferentes valores. Segn lo expuesto en la seccin 2.3.4.3, la

robustez ser mayor cuando se aumente

, pero disminuir la velocidad del sistema.

Disminuyendo , disminuye la robustez y aumenta su velocidad. Puesto que lo recomendable es


hacer que

sea del orden de la primera constante de tiempo de lazo abierto, el valor

recomendable para el caso en estudio es 1. Sin embargo, como se ver en el captulo 4, mantener
constante hace que para ciertos valores del rango en estudio, algunos parmetros den valores
no deseados.
Por lo tanto, se decidi variar

en funcin del sobrepaso mximo. Se analizaron tres casos, uno

en que la respuesta era crticamente amortiguada, otra con un sobrepaso de un 5% y una con un
sobrepaso de 10%. Esto implic variar

desde un valor mnimo de 0.804, hasta un valor

mximo de 2.418. En la figura 3.1-3 su muestra como vara

y su correspondiente Kc en

funcin de la razn tm/ .


Los controladores sintonizados por el mtodo de Rivera, as como todos los mtodos de IMC,
son para utilizarse como servomecanismos. Los parmetros de los controladores PI se muestran
en el apndice A.

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

Figura 3.1-3: Variacin de

33

y kc en funcin de tm/ .

3.2 Parmetros de los Controladores PID


El controlador PID se sintoniz con los siguientes mtodos:
Operacin como regulador:

Ziegler y Nichols (lazo abierto y cerrado)

Cohen y Coon

Lpez ISE, IAE e ITAE

Kaya y Sheib ISE, IAE e ITAE

Arrieta IAE e ITAE

Alfaro

Operacin como servomecanismo

Rovira IAE e ITAE


Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

Kaya y Sheib ISE, IAE e ITAE

Arrieta IAE e ITAE

Alfaro

Rivera (IMC)

Brosilow (IMC)

34

Nuevamente, se siguieron los pasos descritos en el captulo anterior para obtener los parmetros
segn lo requiriera cada mtodo.
Para el mtodo de Ziegler y Nichols, la ganancia del controlador no se presenta como un dato
nico, sino que los autores dan la posibilidad de variarla dentro de un mbito especfico. En este
trabajo se utiliz el valor mnimo, el cual es el seleccionado con mayor frecuencia.
En el caso del mtodo de Ziegler y Nichols de lazo cerrado, se utiliz la informacin crtica de la
planta de la misma forma en que se hizo para el controlador PI. Esta es necesaria para poder
obtener los parmetros del controlador PID.
En el captulo 2 se mencion que el mtodo de Kaya y Sheib fue diseado para controladores
serie, industrial y un tercero que los autores, del mtodo, llaman no interactuante que es una
variacin del PID paralelo.
El controlador PID utilizado a lo largo de este trabajo fue un PID ideal. Por tal razn, se
obtuvieron los parmetros de un controlador PID serie por el mtodo de Kaya y Sheib y luego,
por medio de las ecuaciones de conversin presentadas anteriormente, los parmetros
equivalentes de un controlador PID ideal. Todo esto con el fin de que la comparacin de los
mtodos de sintonizacin sea siempre bajo las mismas condiciones.
Se incluye tambin en este trabajo, la sintonizacin de un controlador PID ideal utilizando dos
mtodos del tipo IMC para calcular sus parmetros. Estos son el mtodo de Rivera y el mtodo
de Brosilow.
Para el mtodo de Rivera, se procedi de igual forma que como se hizo en el caso de los
controladores PI:

se vari en funcin del sobrepaso mximo. En este caso, esto implic que el
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

35

valor mnimo de fuera 0.018, y su valor mximo de 0.933.


En el caso del mtodo de Brosilow, este tipo de alcance no fue posible debido a que el sobrepaso
mximo no cambia de una manera importante al variar . Se intent utilizar otras caractersticas
(como el tiempo de asentamiento) en las cuales

se pudiera basar, pero no se logr con xito.

Al final se decidi hacer tres pruebas, variando

para tres casos especficos:

= 0.5, 0.75 y 1.

Los parmetros de los controladores PID se presentan en el apndice B.

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

36

CAPTULO 4: Robustez y Desempeo


Este captulo trata acerca de la robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores. Se
explica como se obtuvo esta informacin y luego se procede a analizarla, comparndola con el
desempeo del controlador. Entre los criterios de desempeo con los cuales se comparar la
robustez estn el tiempo de asentamiento al 2%, el sobrepaso mximo, el tiempo de
levantamiento (estos dos ltimos para servomecanismos), error mximo, tiempo al error mximo
(en el caso de reguladores) y el IAE.
Esta comparacin se hace puesto que la robustez no es un parmetro nico sobre el que un
usuario se debe basar para escoger un controlador. Un controlador con una alta robustez no
necesariamente tiene un buen desempeo. De hecho, existe una cierta relacin inversa entre
estos dos. Al aumentar la robustez de un controlador, se disminuye su desempeo.

4.1 Informacin ltima y robustez


Una vez calculados los parmetros de los controladores con todos los mtodos en estudio, se
procedi a calcular la robustez de los mismos. Para ello, primero fue necesario obtener la
informacin del sistema en el lmite de la estabilidad.
Una forma de hacer esto, es utilizando algn programa de computacin que sea capaz de simular
el lazo realimentado de control, y aumentar la ganancia del sistema hasta encontrar el lmite de la
estabilidad. De esta forma se obtiene kpu. Para obtener tmu, se procede de manera similar,
excepto que la ganancia se mantiene constante y lo que se aumenta es el tiempo muerto hasta
encontrar tmu.
Este procedimiento implica clculos poco exactos, adems de un procedimiento largo, tedioso y
poco prctico. Por tal razn se decidi utilizar un mtodo distinto.
La informacin ltima, tambin puede ser obtenida a partir de los diagramas de Bode. En estos,
el punto en el que la curva de ganancia y la curva de fase cruzan la lnea de 0 dB y la de los
-180 respectivamente, representan los puntos lmites de inestabilidad. Teniendo esto en cuenta,
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

37

se utiliz nuevamente el programa Matlab, el cual permite calcular los mrgenes de ganancia y
de fase por medio de la instruccin margin.
El margen de ganancia es igual al aumento en la ganancia necesario para llevar el controlador al
lmite de la estabilidad. Esto es:
k pu = Mg k pa

(4.1-1)

Como en el modelo kp = 1, el Mg es el valor de la ganancia del modelo en el tiempo lmite de la


estabilidad. Por otro lado, el tmu se obtiene a partir del margen de fase, utilizando la siguiente
ecuacin:
t mu = t ma + m

180w g

(4.1-2)

Una vez obtenidos kpu y tmu, es posible aplicar las ecuaciones presentadas al final del captulo 2
para obtener la robustez del sistema. En el apndice E se presenta el cdigo utilizado en Matlab
para obtener esta informacin.

4.2 Desempeo
Para saber cmo se desempearn los controladores cuando se utilicen en el futuro, se obtuvo
algunas de las caractersticas de la respuesta de los controladores cuando estos son puestos en un
lazo realimentado en conjunto con una planta de primer orden ms tiempo muerto.
Las caractersticas calculadas fueron el tiempo de asentamiento al 2% y el IAE. En el caso de
los reguladores, se calcul tambin el error mximo y el tiempo al que ocurre, y en el caso de los
servomecanismos, el sobrepaso mximo y el tiempo de levantamiento.
Para lograr esto, se simul un lazo de realimentacin como el de la figura 2.3-1. En todos los
casos, se utiliz el modelo de primer orden ms tiempo muerto (ecuacin 2.3-1) como la planta
del sistema. La planta del controlador fue aquella de un controlador PI (ecuacin 2.1.1-4) o un
PID Ideal realizable (con filtro, ecuacin 2.1.3-1) segn fuera el caso. Adems, cuando se
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

38

analizaron reguladores, la entrada r(s) se mantuvo en cero, mientras que se produjo un escaln
unitario en la perturbacin z(s). Por otro lado, cuando se trataron con servomecanismos, se
produjo un escaln unitario en la entrada, sin perturbaciones. Respuestas tpicas de un regulador
y de un servomecanismo bajo estas condiciones, se muestran en las figuras 4.2-1 y 4.2-2
respectivamente.

Figura 4.3-1: Respuesta tpica de un controlador funcionando como regulador.

Figura 4.3-2: Respuesta tpica de un controlador funcionando como servomecanismo.

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

39

A partir de estas respuestas es que se obtiene las caractersticas mencionadas anteriormente. Las
figuras anteriores se obtuvieron mediante el programa VisSim, el cual obtiene estas respuestas
mediante una simulacin digital. Esta es sumamente exacta, sin embargo, el programa VisSim
tiene el inconveniente de no tener una forma rpida de hacer varias pruebas. Debido a que se
estn probando 40 casos (al variar el tiempo muerto) por mtodo de sintonizacin para buscar un
mnimo de 4 caractersticas de la respuesta por caso, este programa se vuelve poco til para este
fin. Por tal razn es que se utiliz el programa Matlab. A diferencia del VisSim, Matlab
puede hacer estas 40 simulaciones o ms, simultneamente programando el cdigo adecuado. El
nico inconveniente que presenta, es que este programa no es capaz de simular un tiempo muerto
de un lazo realimentado. Por ello, fue necesario utilizar una aproximacin de Pad de orden 12
para simularlo. Esta aproximacin da muy buenos resultados, sin embargo no son exactos. En el
apndice E se presenta el cdigo utilizado.
Hay que resaltar que cuando los controladores funcionen como reguladores, el error mximo
(caracterstica equivalente al sobrepaso mximo de los servomecanismos) representa una
variacin, mientras que para el tipo de funcionamiento como servomecanismo, representa un
porcentaje.

4.3 Resultados
Una vez obtenida toda la informacin buscada, se procedi a analizarla.

Para ello, se

construyeron diferentes tipos de grficos tratando dentro de lo posible de que estos presentaran
una gran cantidad de informacin, sin que la misma se volviera excesiva y los grficos
inentendibles. La robustez, al igual que las caractersticas de desempeo, se graficaron en
funcin de la razn tm/ . Esta razn llamada tiempo muerto normalizado, se denota como o:

o =

tm

(4.3-1)

El tiempo muerto normalizado se vari de 0.05 a 2.0.


En la figura 4.3-3 se muestra el primer tipo de grficos construidos. Esta figura presenta dos
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

40

grficos, los dos correspondientes a un mismo mtodo. En el primero, se muestran las dos
curvas de la robustez graficadas contra

o,

y en el segundo, cuatro caractersticas del desempeo

de la respuesta del lazo de control.

Figura 4.3-3: Robustez y desempeo de un controlador PI sintonizado por el mtodo de Arrieta IAE para
servomecanismos.

Estos grficos son tiles para analizar los mtodos de manera individual, pero son poco tiles
para comparar un mtodo con otro. De aqu que se presentan otro grficos como los de la figura
4.3-4. Esta figura presenta 6 grficos, cada uno correspondiente a alguna caracterstica del lazo
de control. Estos grficos se utilizaron para comparar los diversos mtodos de sintonizacin, uno
con otro y as determinar cual es el mejor.

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

41

Figura 4.3-4: Comparacin de los tres diferentes mtodos de sintonizacin de Lpez: ISE, IAE e ITAE

4.4 Seleccin
Puesto que se estudio una gran cantidad de mtodos de sintonizacin, fue necesario separarlos en
cuatro grupos diferentes.

Estos fueron los de controladores PI y los de PID, cada uno

funcionando como reguladores o servomecanismos.

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

42

Una vez separada la informacin en estos grupos, se procedi a hacer una preseleccin en cada
grupo.

Para ello se tomaron los mtodos que tenan ms de una forma de sintonizar los

controladores y se compararon entre s. La figura 4.3-4 muestra a modo de ejemplo el mtodo de


Lpez para controladores PI. Lpez permite sintonizar controladores por medio de uno de tres
criterios integrales de desempeo: ISE, IAE e ITAE. Con los grficos de la figura 4.3-4, fue
posible eliminar dos de ellos y as, en la seleccin final, solo se compara el mtodo de Lpez
ITAE con los otros mtodos.

4.5 Resultados de los controladores PI


En el apndice C se presenta toda la informacin referente a la robustez y desempeo de los
controladores PI tanto en tablas como con los grficos mencionados anteriormente.
4.5.1 Reguladores PI
4.5.1.1 Preseleccin:

Como se mencion anteriormente se hizo una preseleccin. En el caso de los controladores PI


sintonizados como reguladores, se aplic esta metodologa a los mtodos de Ziegler y Nichols,
Lpez y Arrieta.
Al comparar los tres mtodos de Lpez, se pudo observar claramente que el mtodo de Lpez
ITAE obtuvo los mejores resultados. Este obtuvo una robustez tanto en la ganancia como en el
tiempo muerto mayor que la obtenida con Lpez ISE e IAE.

Adems, el tiempo de

asentamiento, fue menor con el ITAE. En cuanto al IAE, al error mximo y el tiempo al error
mximo, las diferencias entre los 3 mtodos fueron mnimas. Estas fueron las razones por las
cuales se descartaron los mtodos de Lpez ISE e IAE.
Para el mtodo de Arrieta, la robustez tambin fue mejor cuando se utiliz el criterio de
desempeo ITAE. El IAE, el error mximo y el tiempo al error mximo fueron muy parecidos.
El tiempo de asentamiento fue igual para los casos con

de 0 hasta los 1.25. A partir de 1.3, el

controlador sintonizado por Arrieta IAE se volvi considerablemente ms lento que con el ITAE.

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

43

Por lo tanto se escogi en este caso, el mtodo de Arrieta ITAE.


Con los dos mtodos de Ziegler y Nichols (lazo abierto y cerrado), se procedi de igual forma,
sin embargo, los resultados requirieron de una mayor atencin. La robustez en la ganancia fue
del mtodo de lazo cerrado, vari en un rango muy estrecho (de 0.88 a 1.09), mientras que el
mtodo de lazo abierto inici con un ndice de robustez muy bajo (0.5), el cual increment
linealmente hasta alcanzar 2.25. Teniendo esto en cuenta, se observa cuando se trabaja con un

de 0 hasta 0.5, la robustez en la ganancia es ms alta con el mtodo de lazo cerrado. Por otro
lado, para este mismo rango de

o,

la robustez en el tiempo muerto fue prcticamente la misma

para los dos mtodos. Cuando la relacin de tm/ aumenta de 0.5 a 2, la robustez, ya sea en la
ganancia como en el tiempo muerto, se hace bastante ms alta con el mtodo de lazo abierto. Sin
embargo, conforme aument la robustez, tambin aument el tiempo de asentamiento al 2% (ta2)
de lazo abierto, tambin de forma lineal. El ta2 del mtodo de lazo cerrado, tambin aument,
pero no en una proporcin mucho menor. A partir de

igual a uno (y de ah en adelante), el

aumento que se da del ta2 en el mtodo de lazo abierto, se vuelve muy grande. Un efecto casi
idntico se observa con el IAE. En el mtodo de lazo abierto, el IAE y el ta2 se vuelven tan altos
que difcilmente los controladores sean aceptables para ningn tipo de aplicacin, por ms de
que su robustez sea alta. Por tal razn decidi eliminar el mtodo de Z&N de lazo abierto. Hay
que sealar que el ta2 de lazo abierto es bastante alto con un

0.5 a 1, pero se vuelve inaceptable

de 1 en adelante. Esto esta conforme con la teora de este mtodo que dice que este mtodo es
vlido siempre y cuando el tiempo muerto tm sea menor a la constante de tiempo .
4.5.1.2 Comparacin final

Por ltimo, se procedi a comparar los siguientes mtodos de PI para reguladores: Z&N de lazo
cerrado, Cohen y Coon, Lpez ITAE y Arrieta ITAE. En las figuras 4.5.1-1 y 2 se muestra la
comparacin de la robustez, IAE y tiempo de asentamiento. En el apndice C, se encuentra
informacin adicional.

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

44

Figura 4.5.1-1: Comparacin de la robustez en la ganancia y en el tiempo muerto de los mtodos para
controladores PI como reguladores.

Figura 4.5.1-2: Comparacin del IAE y el tiempo de asentamiento de los mtodos para controladores PI
como reguladores.
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

45

Hay que hacer notar que el sobrepaso mximo, al igual que el tiempo al error mximo, fueron
prcticamente iguales para estos cuatro mtodos.

Las dems caractersticas se analizan a

continuacin.
4.5.1.3 Ziegler y Nichols de lazo cerrado

A diferencia del mtodo de lazo abierto, la robustez en la ganancia con el mtodo de Z&N de
lazo cerrado, vari muy poco desde su valor mnimo al mximo. Este mtodo obtuvo la robustez
en la ganancia ms alta cuando la relacin

estuvo entre 0 y 0.75, y de ah en adelante, fue el

segundo valor ms alto del grupo en anlisis. Para este rango inicial, la robustez fue en
promedio de 0.95, lo que quiere decir que su ganancia podra aumentar hasta en un 95% sin que
el sistema se vuelva inestable. Por otro lado, este fue el mtodo con la mayor robustez en el
tiempo muerto.
El anlisis del tiempo de asentamiento (ta2) y de la integral del error absoluto (IAE) es casi el
mismo ya que sus grficos resultan ser muy parecidos. Cuando se trabaja con valores menores
de 0.5 de

o,

el ta2 y el IAE resultan tener valores muy parecidos a los de los otros mtodos.

Puesto que este mtodo es ms robusto que el resto, en este rango inicial, este mtodo
proporciona los mejores resultados.
Por otro lado, en la figura 4.5.1-2, se observ que cuando
el IAE empiezan a aumentar rpidamente. Cuando

es 0.5, y de ah en adelante, el ta2 y

es uno, el tiempo de asentamiento es

prcticamente 5 segundos ms lento que los dems, y cuando tm/ es 1.5, el ta2 es casi 10
segundos ms lento que los otros mtodos. Esto indica que la respuesta se vuelve sumamente
oscilatoria. Los resultados del IAE concuerdan con esto. El IAE tiende a aumentar de la misma
forma en que lo hace el ta2, conforme aumenta
comporta tan bien como los dems para un

o.

El mtodo de Ziegler y Nichols no se

entre 0.5 y 1, y de ah en adelante sus resultados

son muy pobres. Esto ltimo es de esperarse, puesto que el mtodo fue hecho para trabajar para
valores de tm/ menores a 1.
Hay que sealar que el mtodo de Ziegler y Nichols es un mtodo que originalmente fue

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

46

desarrollado para sintonizar controladores a partir de la informacin ltima obtenida de un


proceso al llevarlo a un estado de oscilacin mantenida por medio de realimentacin de un
controlador P. Los autores determinaron con la ganancia ltima y su correspondiente periodo
crtico, los parmetros del controlador. A partir de este trabajo, ms adelante se desarrollaron las
ecuaciones para encontrar modelos del proceso y el mtodo de lazo abierto.
Debido a la forma en que se hizo el estudio actual de la robustez, existe la posibilidad de que los
resultados aqu presentados no concuerden con la aplicacin de los mtodos de Z&N en un
proceso real. Como ya se mencion, Ziegler y Nichols no obtuvieron un modelo del proceso
para su procedimiento de sintonizacin. Ellos sintonizaron el controlador con la informacin
crtica obtenida. De hecho, el modelo de primer orden deducido posteriormente, tiene una
constante de tiempo que va a ser siempre mayor que la del proceso real.
Este trabajo no se efectu partiendo de un proceso que posteriormente se identific. En lugar de
ello, se utiliz un modelo especfico.

Esto ltimo pudo haber afectado negativamente el

comportamiento del mtodo de Z&N.


4.5.1.4 Cohen y Coon

Este mtodo, tuvo la robustez ms baja del grupo en estudio. Por el contrario, obtuvo el segundo
menor IAE y segundo menor tiempo de asentamiento. Para

menor a uno, este mtodo tiene un

comportamiento muy similar a los dems mtodos, visto desde el punto de vista del IAE y del
tiempo de asentamiento. Las diferencias entre todos los mtodos no son significativas. Por otro
lado, su robustez en este rango, es muy baja, por lo cual este mtodo se vuelve poco deseable, si
se desea trabajar en ese rango. Por otro lado, cuando

es mayor a 1, el mtodo sigue teniendo

la robustez ms baja del grupo, pero esta es en promedio para este rango, 0.8 (lo cual es
aceptable), pero tiene un IAE y un ta2 mucho menor que Z&N y Lpez. En este rango, Cohen y
Coon no es el mejor mtodo, pero da resultados que estn por encima del promedio.
4.5.1.5 Lpez ITAE

Los resultados de este mtodo son bastante parecidos a los de Ziegler y Nichols. Para valores
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

47

bajos de tm/ , este mtodo obtuvo una robustez en la ganancia que fue solo un poco inferior a la
de Z&N. Cuando

alcanza el valor de 0.75, esta robustez alcanza el valor promedio, y de ah

en adelante contina aumentando, siendo la mayor del grupo. La robustez en el tiempo muerto
tiene un comportamiento parecido. Para valores bajos de o, es la segunda peor robustez, aunque
bastante cerca de Arrieta ITAE, segunda mejor. Al alcanzar el valor de 0.75, la robustez en el
tiempo muerto, alcanza el valor promedio y de ah en adelante sigue aumentando, convirtindose
en un mtodo sumamente robusto en el tiempo muerto, casi tanto como Z&N.
En cuanto al ta2 y el IAE, ambos obtienen los segundos peores resultados del grupo. En general,
se puede concluir que el mtodo de Lpez ITAE da resultados razonablemente buenos si se
utiliza con un

que puede ir desde 0 hasta 1.1 ya que de ah en adelante, su respuesta se vuelve

muy oscilatoria, este es un mbito un poco mayor que para el cual este mtodo fue desarrollado
(0.1

tm/

1.0).
4.5.1.6 Arrieta ITAE

El mtodo de Arrieta ITAE es el que da los mejores resultados absolutos. Si bien su robustez no
alcanza los valores mximos como lo hace el mtodo de Z&N o el de Lpez ITAE, este es el
mtodo que nos da la robustez ms alta, manteniendo un muy buen desempeo. Su tiempo de
asentamiento, y el IAE, son los menores del grupo para el rango completo en estudio. S hay que
destacar que este mtodo no es recomendable para usarse con valores menores o iguales a 0.1 de
o

(apenas un 5% del rango en estudio), puesto que es el nico rango en que es poco robusto.

Esto en realidad est de acuerdo con el valor mnimo para el cual el mtodo fue desarrollado, el
cual fue de 0.1

tm/

1.2. Este mtodo da una robustez que es igual o mayor que la de los

otros mtodos.
4.5.2 Servomecanismos PI
4.5.2.1 Preseleccin

Para lo controladores PI sintonizados como servomecanismos, la preseleccin se inici con el


mtodo de Rovira optimizado por medio del IAE e ITAE. Al observar las curvas de la robustez
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

48

en la ganancia, fue posible observar que esta fue mayor con el mtodo del ITAE. Por otro lado,
la robustez en el tiempo muerto del mtodo ITAE es mayor a 2 en todo el rango en estudio, sin
embargo, el mtodo del IAE logra una robustez en el tiempo muerto mayor cuando

es mayor a

1.25.
En cuanto al sobrepaso mximo, los valores son mucho menores con Rovira ITAE que con el
IAE, y el tiempo de asentamiento, IAE y el tiempo de levantamiento, son todos ligeramente
menores cuando se utiliza el mtodo de Rovira ITAE.
Se observa que la regin en la cual Rovira IAE es ms robusto en el tiempo muerto, es
precisamente la regin en la que su tiempo de asentamiento se hace considerablemente mayor
que la del ta2 correspondiente a Rovira ITAE.

En este rango, el IAE y el tiempo de

levantamiento tambin son mayores con el mtodo de Rovira IAE. Tomando en cuenta que la
robustez en el tiempo muerto de Rovira ITAE es en promedio de 2.5 (bastante alta) en la regin
donde la robustez de IAE es mayor, se decidi desechar el mtodo del IAE.
El mtodo de Arrieta obtiene una robustez en la ganancia y en el tiempo muerto, bastante ms
alta cuando utiliza el criterio del ITAE, en lugar del IAE, sin embargo hay que hacer notar que la
robustez mnima del IAE es superior a 1.2, lo cual lo hace un mtodo bastante robusto.
Su sobrepaso mximo es menor con el ITAE que con el IAE. De hecho, con el mtodo de ITAE,
la respuesta deja de ser subamortiguada para valores mayores o iguales 1.25 de o. Por otro lado,
esto hace que la respuesta inicial se vuelva inicialmente ms lenta, razn por la cual el tiempo de
levantamiento es ligeramente menor con Arrieta IAE.
Este no es el mismo caso del tiempo de asentamiento. Al observar las correspondientes curvas,
se observa que con Arrieta ITAE se obtiene tiempos ms bajos, hasta

igual 1.2. Al aumentar

se observa un escaln en la curva de ta2, donde la de A. ITAE alcanza a la de IAE y a partir de

igual a 1.55, el mtodo de A. ITAE empieza a ser ligeramente ms lento. La curva de la

integral del error absoluto, muestra un comportamiento muy parecido de los dos mtodos, a
excepcin de valores altos de

o,

aunque la diferencia no es grande. Se esperara que en caso de

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

49

buscar la integral del tiempo por el error absoluto (ITAE), el mtodo de Arrieta optimizado por
medio de esta misma integral, obtenga mejores resultados. Despus de analizar la importancia
que tiene una curva, y el efecto de una sobre la otra, se decidi eliminar el mtodo de Arrieta
IAE.
Por ltimo, se compararon los datos de tres controladores sintonizados por el mtodo de Rivera.
Como se mencion en secciones anteriores, se vari el

para obtener tres casos distintos. El

primero es en el que la respuesta es crticamente amortiguada (Mp = 0), otro con un sobrepaso de
menor o igual al 5% (mximo recomendado por los autores) y uno de un 10%.
Al observar las curvas correspondientes, se observa que conforme se sintoniza el controlador
para un menor sobrepaso, aumenta la robustez, ya sea en la ganancia o en el tiempo muerto. El
IAE de los tres casos fue prcticamente el mismo, el tiempo de asentamiento, fue ligeramente
mayor en los casos de menor sobrepaso y el tiempo de levantamiento fue el que present las
mayores diferencias, siendo el caso con el mayor sobrepaso el que tiene el menor tiempo de
levantamiento.
Hay que destacar que las diferencias que se presentan entre el IAE, los tiempos de asentamiento,
y los de levantamiento, son muy pequeos, si se compara con la diferencia que hay entre la
robustez de los tres casos. En general, se puede decir que reducir el sobrepaso del sistema,
aumenta considerablemente la robustez, pero tambin hace que el sistema se vuelva ms lento,
aunque sea en una proporcin mucho menor. Por otro lado, tambin hay que sealar que a pesar
de que la robustez con un sobrepaso de un 10% es la menor de los tres casos, esta es en el peor
de los casos, mayor 0.96 en la ganancia, y 1.5 en el tiempo muerto. En otras palabras, es
bastante robusto, simple y sencillamente no tanto como en los otros dos casos.
En el estudio de los mtodos de servomecanismo se utiliza el caso intermedio (sobrepaso de 5%).
Este presenta una buena robustez y un buen desempeo.

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

50

4.5.2.2 Comparacin final

El estudio final de los mtodos de servomecanismos para un controlador PI, se hizo con 3
mtodos: Rovira ITAE, Arrieta ITAE y Rivera con un sobrepaso mximo menor al 5%. Los
resultados de esta comparacin muestran que estos tres mtodos se comportan de manera muy
similar. En las figuras 4.5.2-1, 2 y 3 se muestran los grficos donde se comparan estos mtodos.
Informacin adicional se puede encontrar en el apndice C.

Figura 4.5.2-1: Comparacin de la robustez de los mtodos para controladores PI como


servomecanismos.

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

51

Figura 4.5.2-2: Comparacin del sobrepaso mximo y el tiempo de levantamiento de los mtodos para
controladores PI como servomecanismos.

Figura 4.5.2-3: Comparacin del IAE y el tiempo de asentamiento de los mtodos para controladores PI
como servomecanismos.
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

52

4.5.2.3 Rovira ITAE

Este fue el mtodo ms robusto de todos los mtodos comparados para controladores PI
sintonizados como servomecanismos. Como se aprecia en la figura 4.5.2-1, el ndice de robustez
ms bajo en la ganancia se da cuando

es igual a 0.70 con un valor de 1.855, lo que quiere decir

que la ganancia de la planta se tiene que aumentar un 185% para que el sistema llegue al lmite
de la estabilidad. En este punto, ya sea que

aumente o disminuya, la robustez aumentar. La

robustez en el tiempo muerto, muestra resultados muy parecidos. Rovira ITAE es tambin el
mtodo ms robusto en el tiempo muerto.
En la figura 4.5.2-2, se observa que este mtodo tiene el menor sobrepaso mximo. El valor
mximo llega a ser ligeramente superior al 5% y se da cuando

es 0.40. El sobrepaso

disminuye para cualquiera de las dos direcciones de o. De hecho, cuando

es 1.25, la respuesta

deja de ser subamortiguada. Esto tambin hace que este mtodo sea el que tenga el mayor
tiempo de levantamiento, sin embargo, la diferencia que hay entre la de este mtodo y la de
Arrieta ITAE es mnima. La diferencia sea hace ms notoria si se compara con el mtodo de
Rivera.
En cuanto al IAE, este mtodo presenta el mayor error. Nuevamente, este es casi el mismo que
con el mtodo de Arrieta, y la diferencia se hace notar un poco ms con el mtodo de Rivera,
sobretodo para valores de

mayores a 1.6.

El tiempo de asentamiento es la caracterstica que tiene un comportamiento que difiere un poco


ms que los dems. Para un valor de

menor o igual a 0.95, los tiempo de Arrieta y Rovira,

son casi idnticos, ambos menores que Rivera. De aqu en adelante, se observa un pequeo
escaln, y este mtodo se convierte en el que tiene el menor ta2. Luego poco a poco empieza a
aumentar hasta que en

igual a 1.7, los tres mtodos se juntan.

4.5.2.4 Arrieta ITAE

El mtodo de Arrieta ITAE, fue el menos robusto para los valores de

menores a 0.4. Sin

embargo, los ndices de robustez en este rango fueron mayores a 1.5 en ambos casos (ganancia y
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

53

tiempo muerto), lo que lo hace un mtodo muy robusto. De 0.4 en adelante, este mtodo se
vuelve el segundo ms robusto del grupo.
Este mtodo present el mayor sobrepaso mximo, por lo menos para el rango inicial, ya que
este en este caso tambin, el sobrepaso tiende a desaparecer al aumentar

o.

En todo caso, el

sobrepaso nunca llega a superar el 10%, lo que indica un buen resultado.


Como se mencion anteriormente el IAE y el tiempo de levantamiento fueron prcticamente
iguales a los del mtodo de Rovira. Esto no es de extraar, puesto que ambos mtodos fueron
desarrollados bajo el criterio de ITAE. En cuanto al tiempo de asentamiento, este mtodo
tambin presenta un escaln hacia abajo, pero es en un rango muy pequeo. Rpidamente
alcanza al mtodo de Rivera, el cual tiene el mayor ta2.
4.5.2.5 Rivera

El mtodo de Rivera, por ser del tipo IMC, tiene la posibilidad de variar el parmetro . Este
parmetro se vara y variar las caractersticas de respuesta de este mtodo. Con este mtodo, lo
para escoger el valor de lambda, fue ajustarlo a tres casos distintos. Uno en el que la respuesta
tuviera un sobrepaso del 10%, otro del 5% y un tercero en que no hubiera sobrepaso. Los
para cada valor de

vara, pero en general se pudo observar que para disminuir el sobrepaso, se

necesitaba aumentar . Al hacer esto, todas las otras caractersticas tambin varan. Como se
mencion anteriormente, el caso que se escogi para el anlisis fue cuando el sobrepaso daba un
5%, puesto que en este caso fue el intermedio de todas las caractersticas.
Comparado con los mtodos de Rovira y Arrieta ITAE, se pudo observar que este mtodo obtuvo
la menor robustez de los 3 mtodos, a excepcin de valores de

menores a 0.3. Esta robustez se

podra aumentar, si se aumenta , lo cual tambin disminuye el sobrepaso. El problema de hacer


esto, es que tambin aumentaran otras caractersticas no deseables como el tiempo de
asentamiento, de levantamiento y el IAE.
Hay que mencionar que de los tres mtodos, este fue el que obtuvo el mayor tiempo de
asentamiento y el menor tiempo de asentamiento.
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

54

En general, de estos tres mtodos, no es fcil decir cual es el mejor, ya que cada uno tiene sus
reas de fortaleza, sin embargo, el que tiene un mejor desempeo absoluto es el mtodo de
Rovira ITAE.

4.6 Resultados de los controladores PID


En el apndice D se presenta toda la informacin referente a la robustez y desempeo de los
controladores PID tanto en tablas como con los grficos mencionados en la seccin 4.3.
4.6.1 Reguladores PID
4.6.1.1 Primera comparacin:

Los primeros mtodos que se compararon fueron los de Ziegler y Nichols de lazo abierto y
cerrado. En general, es posible observar que ninguno de los dos obtuvo buenos resultados. La
robustez en la ganancia fue bastante baja, y para valores altos de

o,

ambos mtodos se vuelven

muy lentos. Aqu nuevamente hay que tomar en cuenta lo mencionado cuando se analizaron los
controladores PI, acerca del mtodo de Z&N.

Este mtodo se desarroll para sintonizar

controladores a partir de la informacin ltima de la planta, y no a partir de un modelo. Esto


puede afectar negativamente los resultados de este controlador.
Al observar el grfico correspondiente a la robustez en la ganancia, se observa que el mtodo de
lazo abierto, tiene una tendencia creciente, mientras que el de lazo cerrado es decreciente. Esto
hace que para valores bajos de

o,

el mtodo de lazo cerrado tiene una robustez mayor que el de

lazo abierto. Estas curvas se juntan cuando

alcanza el valor de 1.2, y de aqu en adelante, el

mtodo de lazo abierto se hace ms robusto.


Hay que mencionar que la robustez mxima del mtodo de lazo abierto es de a penas 0.685,
mientras que en el caso de lazo cerrado es todava ms bajo, de 0.650. En el caso de lazo abierto,
su regin de mayor robustez corresponde a la de su peor desempeo. La robustez de 0.685 se da
en conjunto con un tiempo de asentamiento de 32.6 segundos. El IAE, tambin tiene valores
elevados.

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

55

El desempeo del mtodo de lazo abierto es nicamente aceptable para valores menores a uno
para o. Teniendo en cuenta que la robustez es sumamente baja en esta regin, el mtodo de Z&N
de lazo abierto no es en realidad recomendable para ninguna aplicacin.
Por otro lado, el mtodo de lazo cerrado tiene un desempeo razonablemente bueno en el rango
inferior a 1 de

o.

En esta regin la robustez en el la ganancia es ligeramente superior a 0.5. En

este caso se escoge el mtodo de Z&N de lazo cerrado para compararse con los dems mtodos
de sintonizacin.
La siguiente comparacin se hizo con los mtodos de Lpez. Rpidamente se puede descartar el
mtodo de Lpez optimizado por medio del ISE. Este mtodo prob ser el menos robusto de los
tres ya sea en la ganancia como en el tiempo muerto. En el caso de la robustez en la ganancia,
esta resulto ser para todos los casos en estudio menor o igual 0.2. Esto quiere decir que si la
ganancia de la planta llegara a aumentar en apenas un 20%, el lazo se volvera inestable. Su
robustez en el tiempo muerto fue la menor del grupo, sin embargo esta no estuvo tan alejada de
aquella obtenida por los mtodos de Lpez IAE e ITAE.
Si bien, el mtodo de Lpez ISE obtuvo el menor tiempo de asentamiento y el menor tiempo al
primer pico, su IAE tambin fue el mayor, y por una diferencia extremadamente alta (20 en el
peor de los casos).
Las diferencias entre los resultados de los mtodos de L. IAE e ITAE fueron menores. De hecho
las curvas de la robustez en el tiempo muerto, la del error mximo, tiempo al error mximo y la
curva del IAE son prcticamente idnticas. En el caso de la robustez en la ganancia, se observa
que el mtodo del ITAE es ms robusto que el de Lpez IAE, y por otro lado, su tiempo de
asentamiento es menor. Por estas razones se escoge e Lpez ITAE para compararlo con los
dems controladores.
Cuando se comparan los mtodos de Kaya y Sheib, se observa un comportamiento casi idntico
al que tuvieron los mtodos de Lpez. El criterio de ISE da resultados muy pobres, con una
robustez muy baja, y una integral del error absoluto muy alto (IAE). Por otro lado, los mtodos

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

56

optimizados por medio del IAE y del ITAE, dan resultados muy parecidos, sin embargo, hay
diferencias apreciables en la robustez en la ganancia y en el tiempo de asentamiento, siendo el
mtodo de K&S ITAE el que da los mejores resultados.
El mtodo de Arrieta para reguladores fue optimizado por medio de dos criterios, el IAE y el
ITAE. Despus de realizar las pruebas, se observ que los resultados fueron muy parecidos entre
s. De hecho los resultados fueron ms parecidos entre s, que cuando se compar el IAE con el
ITAE de Lpez y cuando se hizo lo mismo con K&S. Aun as las pocas diferencias indicaron
que el mtodo de Arrieta ITAE tuvo mejores resultados que Arrieta IAE.
4.6.1.2 Segunda comparacin

Una vez hecha la preseleccin, quedaron 6 mtodos por comparar: Ziegler y Nichols de lazo
cerrado, Cohen y Coon, Lpez ITAE, Kaya y Sheib ITAE, Arrieta ITAE y Alfaro.
Estos mtodos no se graficaron todos juntos, ya que al ser tantos, las grficas se volvan poco
tiles ya que desplegaban demasiada informacin.
Se hicieron dos grupos. En el primero se compararon los mtodos de Z&N de lazo cerrado,
Cohen y Coon y el de Alfaro IAE (que fue desarrollado con el criterio IAE). El segundo grupo
fue conformado por mtodos optimizados con el criterio ITAE: Lpez, Kaya y Sheib y Arrieta.
Con estos lo que se hizo fue eliminar un mtodo de cada grupo, para luego hacer una
comparacin final que incluyera nicamente 4 mtodos.
Al observar las curvas de la robustez en la ganancia del primer grupo, se observa que estos tres
mtodos tienen un comportamiento muy distinto uno del otro. Por ejemplo, los mtodos de
Cohen y Coon y de Alfaro, tienen una robustez que crece conforme aumenta

o.

El mtodo de

lazo cerrado de Ziegler y Nichols se comporta de manera contraria, con una robustez en la
ganancia decreciente. En general, se puede observar que el mtodo de Z&N es el ms robusto
en el rengo inferior de

a 0.9, ya que en ese valor el mtodo de Alfaro lo alcanza y al aumentar,

se convierte en el mtodo ms robusto.

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

57

En metodo de Cohen y Coon tuvo la menor robustez en la ganancia, y al observar las curvas de
la robustez en el tiempo muerto, se observa que para la region inferior a

igual a uno, este

mtodo es el menos robusto. De uno en adelante su robustez es mejor que la de Alfaro, pero
inferior a la de Z&N.
Por otro lado, se observa que Cohen y Coon tiene el mayor IAE y el mayor tiempo de
asentamiento. Por estas razones se decidi descartar este mtodo de la comparacin final.
Como ya se haba mencionado, el segundo grupo est conformado por tres mtodos cada uno
optimizado utilizando el criterio integral de desempeo ITAE. En este grupo, al igual que todos
los mtodos para sintonizar controladores como reguladores, el error mximo y el tiempo al que
ocurre, siempre es el mismo.
La robustez en la ganancia de estos mtodos muestra que el mtodo de Lopez es el menos
robusto de los tres. Sin embargo la diferencia entre este y los otros dos no es mucha. En la
robustez en el tiempo muerto, se observa como los tres mtodos inician con una robustez similar,
hasta que a partir de la mitad del rango de estudio, el mtodo de Kaya y Sheib se hace bastante
ms robusto que los otros dos mtodos. Aun as, en este segundo rango, los mtodos de Lpez y
Arrieta obtienen una buena robustez.
Casualmente, el rango en que el mtodo de K&S presenta la diferencia de la robustez en el
tiempo muerto, es el mismo rango en que su tiempo de asentamiento y el IAE aumentan
considerablemente, por lo menos en comparacin con los otros dos mtodos. De hecho, para los
ltimos valores del rango en estudio, este mtodo se vuelve alrededor de 5 segundos ms lento
que los otros mtodos, segn se observa del grfico del tiempo de asentamiento. El mtodo de
K&S es el que se desecha de este grupo.
4.6.1.3 Comparacin final

Finalmente se compararon 4 mtodos: el mtodo de Ziegler y Nichols de lazo cerrado, el de


Lpez ITAE, Arrieta ITAE y Alfaro. En general los resultados de estos cuatro mtodos fueron
bastante parecidos. Las diferencias entre unos y otros se detalla a continuacin.
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

58

Figura 4.6.1-1: Comparacin de la robustez en la ganancia y en el tiempo muerto de los mtodos finales
de reguladores.

Figura 4.6.1-2: Comparacin del IAE y del tiempo de asentamiento de los mtodos finales de
reguladores.

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

59

4.6.1.4 Ziegler y Nichols

El mtodo de Ziegler y Nichols de lazo cerrado tiene la particularidad de ser el nico mtodo que
tiene una robustez en la ganancia que es decreciente. Todos los otros mtodos siempre tienen
una robustez en la ganancia que es creciente. Este mtodo obtuvo los mejores resultados para el
rango de

menor a 0.65, como se observa en la figura 4.6.1-1. En este rango inicial, Z&N es el

mtodo ms robusto del grupo, ya sea en la ganancia o en el tiempo muerto. En cuanto a los
otros parmetros, estos fueron prcticamente idnticos a los resultados obtenidos con los otros
mtodos de sintonizacin. De

igual a 0.65 en adelante, su robustez en la ganancia disminuye

hasta convertirse en el mtodo menos robusto. A esto se le suma el hecho de que su IAE
empieza a aumentar, al igual que su tiempo de asentamiento, haciendo que para ese rango
superior tengo el peor desempeo del grupo en estudio.
4.6.1.5 Lpez ITAE

Como se observa de las figuras 4.6.1-1 y 2, el nico parmetro por el que este mtodo destaca es
por tener el menor tiempo de asentamiento, el cual es nicamente notorio para un

de 1.6 a 2.

En este pequeo rango, este mtodo tiene la segunda mejor robustez del grupo, pero su IAE
tambin aumenta ligeramente.
4.6.1.6 Arrieta ITAE

Este mtodo da los mejores resultados cuando se trabaja con un

de 0.65 a 1.6 ya que tiene una

buena robustez al igual que un buen desempeo. En realidad, los nicos resultados negativos de
este mtodo se observan en la robustez en el tiempo muerto, cuando se trabaja con un
0.1 (lo cual el mismo autor no recomienda). En general, si no se sabe en que rango de
trabajar, este es el mtodo ms recomendable. Si bien en un rango inicial de

menor a
o

se va a

sus resultados no

son tan buenos como los de Z&N, o en un rango alto, sus resultados no son tan buenos como los
de Lpez ITAE, en ninguno de los dos casos da malos resultados.

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

60

4.6.1.7 Alfaro

Los resultados del mtodo de Alfaro son bastante parecidos a los del mtodo de Arrieta ITAE.
Si se observa las curvas de desempeo, se ve que el tiempo de asentamiento es casi idntico para
estos mtodos, y que el IAE es ligeramente inferior para este mtodo, lo cual es de esperarse ya
que este mtodo fue optimizado mediante el criterio IAE. En cuanto a su robustez, llama la
atencin lo baja que es en la ganancia para valores bajos de

o.

robustez de 0.162, que logra aumentar al ndice de 0.4 hasta que

Este mtodo inicia con una


es 0.4.

4.6.2 Servomecanismos PID


4.6.2.1 Primera comparacin:

Los primeros mtodos en ser comparados, fueron los de IAE e ITAE de Rovira. En este caso,
las curvas del IAE y del tiempo de asentamiento, fueron bastante parecidas para ambos mtodos.
No lo mismo fue con la robustez (en la ganancia y en el tiempo muerto), siendo siempre mayor
para el mtodo optimizado por el ITAE.
Algo interesante que se observa es que el la respuesta del mtodo del ITAE presenta sobrepaso
nicamente en un rango muy pequeo, y este es de apenas un 1%. Por el contrario, el mtodo
del IAE presenta un sobrepaso que llega a ser de hasta un 15%. En este caso es el mtodo de
Rovira IAE el que se descarta.
Las curvas de los mtodos de Kaya y Sheib mostraron ser bastante distintas unas de otras. De
los tres mtodos, el que ms llama la atencin es el de K&S ITAE. Si bien, el criterio ITAE
haba sido el que para otros mtodos dio los mejores resultados, en este caso, fue el que dio los
peores resultados. Su robustez fue mucho menor que la de los otros mtodos, tuvo el mayor
IAE , el mayor tiempo de asentamiento, y el parmetro que llama ms la atencin, es el del
sobrepaso mximo, el cual llego a ser de hasta un 80%.
Las diferencias entre los mtodos de K&S ISE e IAE, no fueron tan notorias como con el caso de
K&S ITAE, sin embargo, se observ un mejor comportamiento del mtodo del IAE sobre el del

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

61

ISE. Su robustez no solo fue mayor, sino que el IAE, ta2 y el sobrepaso fueron menores. El
mtodo de Kaya y Sheib IAE fue el seleccionado para compararse con los dems mtodos.
El mtodo de Arrieta ITAE para servomecanismos prob ser mejor que el de mismo mtodo
optimizado por medio del IAE. Su robustez en la ganancia fue mayor, su sobrepaso fue menor, y
en un pequeo rango, su tiempo de asentamiento fue menor. Las dems caractersticas fueron
iguales, excepto la robustez en el tiempo muerto, en el cual mostr ser menos robusto que Arrieta
IAE. Sin embargo, a pesar de tener una menor robustez, el mtodo sigue siendo bastante robusto.
Su robustez en el tiempo muerto no bajo de 1.35.
En cuanto al mtodo de Rivera, al igual que se hizo cuando se analiz este mtodo para
controladores PI, se estudiaron tres casos distintos en funcin del sobrepaso mximo. Para
cualquiera de los tres casos, su robustez siempre estuvo arriba de uno para el caso de la ganancia,
y por encima de 1.4, para el caso del tiempo muerto. Sin embargo se not que la robustez
aument conforme se disminuy el sobrepaso, para lo cual se aument el valor de . Claro est,
al disminuir el sobrepaso, otras caractersticas tambin cambian. Tal fue el caso del IAE, ta2 y
del tiempo de levantamiento. Sin embargo, en los tres casos la variacin fue muy pequea, a
excepcin del tiempo de levantamiento para el caso sin sobrepaso.

Este s aument

considerablemente, por lo menos en comparacin con los caso con un sobrepaso de 5% y de 10%,
el cual fue muy notorio para valores menores de a 0.5 de o. Por otro lado, mientras el tiempo de
levantamiento aument, la robustez tambin aumento considerablemente para este caso en este
rango. Si bien el IAE y el tiempo de asentamiento no se vieron tan afectados, se decidi
continuar el estudio utilizando un sobrepaso de 5%, en el cual se tiene una buena robustez y un
buen desempeo.
Como se mencion en el captulo 2, con el mtodo de Brosilow no se pudo utilizar alguna de las
caractersticas estudiadas como base para variar el . Para este mtodo, despus de hacer varias
pruebas, se escogieron tres valores distintos de : 0.5, 0.75 y 1. En este caso, fue posible
observar que cuanto mayor fuera el , mayor era la robustez. Sin embargo, el aumento en la
robustez era muy pequeo en comparacin con el aumento del IAE, del tiempo de asentamiento
y de levantamiento. Por otro lado, hay que sealar que cuando

era 1, no haba sobrepaso. Este


Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

se present cuando se uso un

de 0.75, para valores mayores a 1.5 de

sobrepaso llego a ser ligeramente mayor al 2%. En cambio, cuando


sobrepaso apareci con un

o.

62

En este caso el mayor


se disminuy a 0.5, el

igual a uno, y este fue de un 10%. Algo interesante al respecto, es

que esto coincide con un aumento repentino que se da en el tiempo de asentamiento de este caso.
Se mencion que el tiempo de asentamiento fue menor al disminuir el , sin embargo, en el caso
de

= 0.5, al alcanzar

el valor de 1.25, su tiempo de asentamiento aumenta aceleradamente, y

se vuelve mayor que el de los otros dos casos. Esto indica que disminuir mucho el

puede hacer

que el sistema se vuelva oscilatorio. Al final se decidi utilizar el caso intermedio, el de = 0.75.
4.6.2.2 Segunda comparacin:

Al igual que con los mtodos de sintonizacin para controladores PID como reguladores, la
cantidad final de mtodos por comparar fue muy grande como para poder compararlos todos
juntos. Se hicieron dos grupos, uno compuesto por los mtodos de Rovira ITAE, K&S IAE y
Arrieta ITAE. El segundo grupo estuvo integrado por los mtodos de Alfaro, Rivera y Brosilow.
En el primer grupo, se pudo observar que el mtodo de Rovira obtuvo la mejor robustez en la
ganancia y en el tiempo muerto, y el menor sobrepaso mximo (prcticamente nulo), pero por
otro lado, este mtodo obtuvo el peor IAE, tiempo de asentamiento y tiempo de levantamiento.
Este ltimo parmetro, se volvi bastante ms lento que en los otros mtodos, al trabajar con
valores altos de o.
Si bien, la robustez de los mtodos de K&S y de Arrieta no fue tan alta como la de Rovira, estos
mtodos son bastante robustos. Los dos mtodos lograron robusteces mayores a 1 en la ganancia
y a 1.2 en el tiempo muerto. Debido que el desempeo de Rovira no fue tan bueno como el de
los otros dos, se decidi descartarlo.
En el segundo grupo, se compararon dos mtodos de tipo IMC y uno optimizado por el criterio
IAE.

El mtodo de Brosilow presenta las caractersticas que ms difieren del grupo.

Inicialmente, este mtodo es mucho ms robusto que los mtodos con que se compara. Sin
embargo, en este rango de robustez superior, se observa que el tiempo de asentamiento, de

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

63

levantamiento y el IAE son tambin mucho mayores que la de los otros mtodos. Si bien, en el
caso del tiempo de asentamiento para la regin de

menor a 0.5, es ligeramente superior a 3

segundos, hay que tomar en cuenta que se est trabajando en una regin en la que el tiempo
muerto es de alrededor de 50 veces menor. Su buena robustez no compensa su mal desempeo.
Al aumentar

o,

su desempeo mejora, pero no supera a los otros mtodos con los que se est

comparando. Por esta razn, este mtodo es descartado. Hay que sealar que es posible que el
desempeo de este controlador se pueda mejorar ajustando de alguna forma el . Para este
mtodo se hicieron varias pruebas, los datos que se muestran en el apndice, corresponden a los
mejores obtenidos.
4.6.2.3 Comparacin final

Finalmente se compararon 4 mtodos: el de Kaya y Sheib IAE, el de Arrieta ITAE, Alfaro (IAE)
y Rivera (IMC). A diferencia de los mtodos de reguladores, todos los mtodos obtuvieron
buenos ndices de robustez. Estos el caso de estos cuatro mtodos, en la ganancia, su robustez
siempre fue mayor a 1, mientras que en el tiempo muerto, esta fue superior a 1.25.
Otro diferencia entre los reguladores y servomecanismos es el sobrepaso mximo (siendo el
sobrepaso el equivalente al error mximo). Este fue distinto con cada mtodo.
Por otro lado, otros parmetros como el tiempo de levantamiento y el IAE, fueron parecidos en
todos los mtodos. En el peor caso del tiempo de levantamiento, la mayor diferencia fue de
alrededor de 0.25 segundos entre Arrieta (con el mayor tiempo de levantamiento) y Alfaro
(menor tiempo de asentamiento). En cuanto a la integral del error absoluto (IAE), esta dio
resultados muy parecidos al tiempo de levantamiento. En este caso, todos los mtodos iniciaron
con un IAE prcticamente nulo que aument linealmente con o, hasta alcanzar un valor mximo
ligeramente superior a 3.
Los restantes cuatro parmetros se observan en las figuras 4.6.2-1 y 2 (los datos
correspondientes, as como grficos adicionales, se pueden encontrar en el apndice D).

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

64

Figura 4.6.2-1: Comparacin de la robustez en la ganancia y en el tiempo muerto de los mtodos finales
de servomecanismos.

Figura 4.6.2-2: Comparacin del sobrepaso mximo y del tiempo de asentamiento de los mtodos
finales de servomecanismos.

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

65

4.6.2.4 Kaya y Sheib IAE

Este mtodo obtuvo la segunda mejor robustez del grupo, y para el rango de

de 0.3 a 0.8 fue el

ms robusto de todos (el rango es ligeramente mayor en el tiempo muerto). Adems logr el
menor sobrepaso mximo en casi todo el rango de estudio. Este empez a aumentar

iguala 1.1

donde su sobrepaso todava era prcticamente nulo, hasta alcanzar un valor menor al 5.5% en el
lmite superior del rango estudiado. Esta regin donde el sobrepaso es nulo, se traduce en un
tiempo de levantamiento mayor que el de los dems mtodos. Por otro lado, su tiempo de
asentamiento estuvo justo en el promedio.
4.6.2.5 Arrieta ITAE

La robustez de este mtodo vara a lo largo del rango en estudio y lo hace de forma distinta para
la ganancia y el tiempo muerto. En general se observa que este mtodo no es tan robusto como
los otros con que se compara, sin embargo, como se mencion anteriormente, la robustez de este
mtodo es siempre superior a 1.1 en la ganancia (de hecho para valores altos de

o,

este se

convierte en el mtodo ms robusto), y en el tiempo muerto, su robustez es en promedio, 1.4. Al


observar su sobrepaso mximo, se observa que es menor al promedio, siendo siempre menor al
5%. Este mtodo destaca por el comportamiento del tiempo de asentamiento. Para el valores
inferiores a 1.1 de

, este es el mismo que el de los otros mtodos (todos tienen prcticamente el

mismo tiempo de asentamiento en este regin). En cambio, al superar el valor de 1.1, el tiempo
de asentamiento de este mtodo, se hace notablemente menor que el de los dems mtodos.
Adems, en esta regin el sobrepaso mximo no alcanza el 5%, mientras que otros tienen un
sobrepaso que casi alcanza el 10%. Esto demuestra que este mtodo es ideal cuando se trabaja
con tiempos muertos altos, o con constantes de tiempo pequeas.
4.6.2.6 Alfaro

El mtodo de Alfaro empieza con una robustez alta, superior al promedio, pero esta luego
disminuye hasta alcanzar los valores mnimos del grupo, que comparte con el mtodo de Rivera
en el caso de la ganancia, y es el mtodo de menor robustez en el tiempo muerto. Nuevamente,

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

66

se recuerda que en este caso tener la menor robustez del grupo, no implica ser un mtodo poco
robusto. Por el contrario, el mtodo es bastante robusto. En cuanto a su desempeo, para
valores de

menores o iguales a 0.5, obtiene el segundo menor sobrepaso. El problema que

presenta es que de este punto en adelante, su sobrepaso mximo empieza a aumentar casi
linealmente hasta alcanzar el valor ms alto del grupo, de poco ms de 11% con

o=

2.0.

4.6.2.7 Rivera

El mtodo de Rivera para un sobrepaso de un 5%, obtuvo una robustez que fue casi la misma a lo
largo del rango estudiado. Esta fue de 1.05 o superior en la ganancia (la menor del grupo) y
superior a 1.5 en el tiempo muerto (la mejor y segunda mejor dependiendo el rango de estudio).
El sobrepaso escogido de un 5% fue ligeramente superior al promedio. Este se pudo haber
escogido variando

para que fuera menor, incluso sin sobrepaso. Pero como se mencion

anteriormente (y se puede observar en la figura D.3-11 en el apndice), disminuir el sobrepaso


implica aumentar el IAE y el tiempo de asentamiento. Con un mp de 5%, estos parmetros estn
en el promedio. Un respuesta crticamente amortiguada (mp = 0) implicara que este mtodo
tenga el peor desempeo del grupo.

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

67

CAPTULO 5: Pruebas para una planta de orden alto


Posterior a la comparacin de la robustez de los mtodos de sintonizacin de los controladores PI
y PID, donde se tom en cuenta el desempeo de los mismos, se realiz una serie de pruebas,
que consistieron en la sintonizacin de un controlador PI y uno PID para una planta de orden alto
y el anlisis de su repuesta en distintas condiciones.
A diferencia de todas las pruebas anteriores donde se utiliz una planta ideal de primer orden
ms tiempo muerto, en la que se le vari el tiempo muerto de 0.05 a 2.0 segundos, se utiliz en
esta prueba una planta de orden alto. A partir de esta planta, se obtuvo la informacin ltima y
un modelo de primer orden ms tiempo muerto para sintonizar el controlador con los mtodos
del captulo 4 que obtuvieron los mejores resultados.
La planta que se escogi para esta ltima prueba fue la siguiente:
G p ( s) =

1
(0.1s + 1)(0.2s + 1)(0.5s + 1)( s + 1)(2s + 1)

(5-1)

Esta es una planta de quinto orden sin tiempo muerto, con dos polos dominantes. La curva de
reaccin correspondiente a una entrada escaln se muestra en la figura 5-1.

Figura 5-1: Respuesta de la planta de orden alto a un cambio escaln en la entrada.

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

68

5.1 Identificacin del modelo de la planta a partir de la curva de reaccin


Todos los mtodos estudiados, a excepcin del mtodo de Ziegler y Nichols, hacen uso de un
modelo de primer orden ms tiempo muerto para realizar la sintonizacin del controlador. Para
identificar el modelo de primer orden, se utilizaron cuatro mtodos de identificacin y de ellos,
se escogi el que dio la mejor aproximacin. Estos fueron el mtodo de la tangente de Ziegler y
Nichols, el mtodo modificado de Miller, el mtodo de dos puntos de Smith y el mtodo -
de Alfaro2.
Con ayuda del programa Matlab, se obtuvieron estos modelos y se grafic su respuesta. En la
figura 5.1-1 se muestran las curvas correspondientes, junto con la curva de reaccin del proceso.
El cdigo utilizado para obtener esta informacin se puede encontrar en el apndice E.

Figura 5.1-1: Respuesta de la planta de orden alto a un cambio escaln en la entrada.

El modelo que proporcion la mejor aproximacin, fue el de - de Alfaro. Los parmetros


correspondientes son los siguientes:

De Notas de Clase del curso IE-432 Laboratorio de Control Automtico, captulo 4.


Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

69

Tabla 5.1-1: Parmetros del modelo de primer orden ms tiempo muerto de Alfaro

kp
1

tm
1.43

2.489

tm/
0.575

Un modelo de segundo orden ms tiempo muerto, tambin fue obtenido. ste se utiliz no para
sintonizar el controlador, sino para hacer pruebas comparativas de la respuesta del sistema. Estas
se muestran con detalle ms adelante en este mismo captulo. Para este segundo modelo, se
utiliz el mtodo de identificacin de Alfaro para modelos con polo doble. Nuevamente, se
utiliz el programa Matlab. El cdigo correspondiente se muestra en el apndice E.
Tabla 5.1-2: Parmetros del modelo de segundo orden (polo doble) ms tiempo muerto de Alfaro

kp
1

1.5795

tm
0.633

Este modelo se puede observar en la figura 5.1-2. Al expandir la ecuacin del modelo, esta
queda de la forma:
e 0.633s
G (s) =
2.495s 2 + 3.159s + 1
'
p

(5.1-1)

Figura 5.1-2: Respuesta de la planta y modelo de Alfaro ante un escaln unitario.

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

70

Para corroborar estos datos, se grafic la respuesta del modelo de primer y segundo orden junto
con la de la planta de orden alto, utilizando el programa de simulacin VisSim. Estas curvas se
muestran en la figura 5.1-3. Si bien, el modelo de primer orden es bastante bueno, se observa la
superioridad del modelo de segundo orden.

Figura 5.1-3: Respuesta de la planta y de los modelos de Alfaro ante un escaln unitario.

5.2 Informacin Crtica


Puesto que uno de los mtodos en obtener buenos resultados fue el de Ziegler y Nichols de lazo
cerrado, fue necesario encontrar la informacin crtica (ltima) del sistema para sintonizar el
controlador con este mtodo, y as poder compararlo con los dems mtodos de sintonizacin.
Para ello se sigui el mismo procedimiento utilizado en el captulo 3.
Como se mencion anteriormente, en este captulo se compara la respuesta del sistema en
distintas condiciones. Estas son tres, la primera es haciendo una prueba idntica a la hecha en el
captulo 3, donde se uso un modelo de primer orden; la segunda es haciendo uso de la planta de
orden alto, y una tercera prueba, donde se us el modelo de segundo orden en lugar del proceso.
Estas pruebas se detallan en las secciones siguientes.

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

71

La informacin ltima del proceso, as como la de los dos modelos, se muestran en la tabla 5.2.
Tabla 5.2: Informacin critica utilizando los modelos y el proceso.
Informacin crtica
Kcu
Proceso
6.1037
Modelo de 1er orden
3.4034
Modelo de 2do orden
5.6743

Tu
4.6527
4.8073
4.5904

Ntese de la tabla la gran diferencia que hay entre la Kcu obtenida con el modelo de primer
orden y la del proceso, mientras que la Kcu obtenida con el modelo de segundo orden se le
acerca bastante.

5.3 Clculo de los parmetros del controlador


Una vez obtenido el modelo de la planta, as como la informacin crtica del sistema, fue posible
calcular los parmetros de los controladores con los mtodos seleccionados.

Para esto se

siguieron los pasos descritos en el captulo 2. Los resultados, despus de realizar los clculos,
fueron los siguientes:
Tabla 5.3-1: Parmetros de los controladores PI.
PI
Funcionamiento
Mtodo
Z&N l.c.
Cohen y Coon
Reguladores
Lpez ITAE
Arrieta ITAE
Rovira ITAE
Servomecanismos
Arrieta ITAE
Tabla 5.3-2: Parmetros de los controladores PID.
PID
Funcionamiento
Mtodo
Z&N l.c.
Lpez ITAE
Reguladores
Arrieta ITAE
Alfaro
Arrieta ITAE
Servomecanismos
K&S IAE
Alfaro

Kc
2.7467
1.6498
1.4762
1.4546
0.9736
1.0262

Kc
3.6622
2.2936
2.2147
2.2431
1.5864
1.4969
1.5776

Ti
3.8617
2.2139
2.5334
2.6158
2.6615
2.6990

Ti
2.3263
1.9637
2.0299
1.8967
3.0623
3.0769
3.0144

Td
0.5816
0.5463
0.5365
0.6153
0.4738
0.8952
0.5046

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

72

Los parmetros correspondientes al mtodo de Rivera se presentan aparte de los dems (tabla
5.3-3). Para las pruebas hechas en los captulos anteriores, y en el caso especfico del mtodo de
Rivera, se ajust el parmetro de manera tal que el sobrepaso mximo de la respuesta del sistema
fuera menor o igual a un 5%. En este caso se hizo lo mismo, y puesto que hay tres casos de
estudio en los que variar el sobrepaso de la repuesta, segn se use el proceso o los modelos, se
ajust el

de modo tal de que este sobrepaso fuera para cualquiera de los tres casos, menor o

igual a un 5%.
Tabla 5.3-3: Parmetros obtenidos con el mtodo de Rivera.
Controladores de Rivera con Mp = 5%
PI
Lambda
Kc
TI
Lambda
Proceso
1.5541
1.12
3.204
1.0503
Modelo de 1er orden
1.5018
1.159
3.204
1.3065
Modelo de 2do orden
1.5653
1.112
3.204
1.0169

PID
Kc
TI
1.815
3.204
1.585
3.204
1.85
3.204

Td
0.55544
0.55544
0.55544

Los tres casos de estudio tambin involucran a los otros mtodos, sin embargo los parmetros de
los controladores sintonizados por estos, no se ven afectados por las variaciones entre uno y otro
caso.

5.4 Identificacin del modelo de la planta a partir de la informacin crtica


Como se constat en la seccin 5.2, los modelos identificados a partir de la curva de reaccin no
reflejan bien el comportamiento crtico (ver tabla 5.2). Para poder incluir en el anlisis del
comportamiento del sistema de control al mtodo de Ziegler y Nichols, fue necesario identificar
la planta a partir de la informacin crtica del proceso. Para eso se utiliz el mtodo de
identificacin de Chen* para encontrar un modelo de primer orden ms tiempo muerto, y el
mtodo de Ho*, para encontrar el modelo de segundo orden (polo doble) ms tiempo muerto.
Los resultados se muestran en la tabla 5.4 y en la figura 5.4 se muestra la curva de reaccin del
proceso, as como las curvas de los dos modelos a un cambio escaln en la entrada.
De la figura se observa se observa que el modelo de primer orden no hace un buen trabajo
*

De Notas de Clase del curso IE-432 Laboratorio de Control Automtico, captulo 4.


Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

73

modelando el proceso. Por otro lado, el modelo de segundo orden, hace un trabajo mucho mejor
modelando el proceso, sin embargo el modelo de segundo orden obtenido a partir de la curva de
reaccin es mejor.

Lo importante de estos modelos es que se sabe que reflejan bien el

comportamiento crtico del sistema, ya que se obtuvieron de esta informacin. Esto ltimo es
importante al aplicar el mtodo de Ziegler y Nichols.
Tabla 5.4: Modelos obtenidos a partir de la informacin crtica de la planta de orden alto.
Modelo
kp
tm
tm/
1er orden
1
4.459
1.285
0.288
2do orden
1
1.673
0.617
0.369

Figura 5.4: Respuesta de la planta y modelo de los dos modelos.

5.5 Comportamiento del sistema de control


Una vez calculados los parmetros del controlador, se procedi a obtener la robustez y las
caractersticas de desempeo de estos controladores. Para ello, se utiliz el programa Matlab,
siguiendo el mismo procedimiento utilizado en el captulo 4. Para el anlisis que sigue, se toma
en cuenta que segn el modelo de primer orden obtenido en la seccin 5.1, se est trabajando con
un tiempo muerto normalizado de 0.575.
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

74

5.5.1 Lazo realimentado con un modelo de primer orden ms tiempo muerto

Lo que se pretende con este primer caso de estudio es hacer un anlisis de la planta de orden alto
de manera similar a como se hizo en el captulo 4. Esto es, utilizar un modelo de primer orden
ms tiempo muerto, en el lazo realimentado, en lugar del proceso mismo.
Se utiliz el modelo de primer orden obtenido con la informacin ltima, con el controlador
sintonizado por el mtodo de Ziegler y Nichols; el modelo de la curva de reaccin se utiliz con
los controladores sintonizados con los mtodos restantes. La existencia de dos modelos es la
nica variacin que se presenta con respecto al anlisis del captulo anterior, pero esto fue
necesario, ya que si esto no se hiciera, se estara castigando el comportamiento de alguno de los
mtodos de sintonizacin y no se estara haciendo una buena comparacin.
5.5.1.1 Reguladores PI

Los resultados de los cuatro mtodos de sintonizacin para controladores PI funcionando como
reguladores, se muestran en la tabla 5.5.1.1. Se observa que la robustez en la ganancia del
mtodo de Z&N es la ms alta del grupo, mientras que el mtodo de Arrieta es el ms robusto en
el tiempo muerto. El desempeo de ambos es muy parecido, sin embargo es mejor el del mtodo
de Z&N. Llama la atencin de esta prueba el hecho que el comportamiento del mtodo de
Ziegler y Nichols mejor considerablemente al utilizar un modelo obtenido con la informacin
crtica del proceso.
Tabla 5.5.1.1: Parmetros de los controladores PI como reguladores de un sistema realimentado con
un modelo de primer orden.
Mtodos
Kpu
Tmu
IR Kp
IR tm
ta2
Error max
tp
IAE
Z&N l.c.
0.3363
1.4071
1.9386
2.4265 0.93855 0.88835 12.65
3.65
C&C
3.6
1.5885
2.2168 0.58851 0.55023
15.5
0.51485
2.064
Lpez ITAE
1.8618
2.6771 0.86184 0.87209 12.75
0.52318
3.65
1.8783
Arrieta ITAE
1.908
2.7707 0.90803 0.93752
12.8
0.52441
3.7
1.883

5.5.1.2 Servomecanismos PI

Los resultados de los servomecanismos PI se muestran en la tabla 5.5.1.2. De esta se observa


que los tres mtodos obtuvieron resultados muy similares, a excepcin del tiempo de

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

75

asentamiento del mtodo de Rivera, que fue mayor que el de los otros dos mtodos (los cuales ya
tenan un ta2 elevado). Al analizar estos datos ms de cerca, se determina que el mtodo de
Rovira dio los mejores resultados, con la mayor robustez del grupo y un ta2 ligeramente superior
al de Arrieta. Estos son los resultados esperados segn los visto en el captulo anterior.
Tabla 5.5.1.2: Parmetros de los controladores PI como servomecanismos de un sistema
realimentado con un modelo de primer orden.
Mtodos
Kpu
Tmu
IR Kp
IR tm
ta2
Mp (%)
tl
IAE
Rovira ITAE
1.9686
2.8653 4.2451 1.8653
7.6
4.949
2.4
2.9573
7.45
Arrieta ITAE 2.7293 4.0651 1.7293
1.8428
6.6182
2.25
2.9237
Rivera
4.9232
2.05
2.9054
2.5203 4.0442 1.5203
1.8281
11

5.5.1.3 Reguladores PID

Los reguladores PID tambin mostraron los resultados esperados (tabla 5.5.1.3). Esto es, para un
tiempo muerto normalizado de 0.575, que el mtodo de Z&N diera el mejor resultado. En
general, la robustez de todos los mtodos es sumamente baja, ya sea en la ganancia o en el
tiempo muerto.

Sin embargo, de todos los mtodos, el de Z&N es el ms robusto.

Su

desempeo tambin es el mejor del grupo.


Tabla 5.5.1.3: Parmetros de los controladores PID como reguladores de un sistema realimentado
con un modelo de primer orden.
Mtodos
Kpu
Tmu
IR Kp
IR tm
ta2
Error max
tp
IAE
Z&N l.c.
6.55
0.26648
2.9
0.74135
1.6194 2.1987 0.61942 0.71106
Lpez ITAE
1.4823 2.1961 0.48235 0.53573
9.85
0.44708
3
1.0563
Arrieta ITAE
0.5401 0.58734
9.6
0.44798
3
1.0547
1.5401 2.2699
Alfaro
1.4532 2.2723 0.45323 0.58903
9.85
0.44636
3
1.0435

5.5.1.4 Servomecanismos PID

Los resultados de las pruebas hechas para los controladores PID funcionando como
servomecanismos, se presentan en la tabla 5.5.1.4. El mtodo del cual se esperaba los mejores
resultados era el de K&S IAE, sin embargo, como se observa de la tabla, este no fue el caso. Su
robustez en la ganancia fue sumamente baja y el ta2, el ms alto del grupo. El mtodo de Alfaro,
es el que da los mejores resultados, con el mejor desempeo del grupo, y una buena robustez.

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

76

Tabla 5.5.1.4: Parmetros de los controladores PID como servomecanismos de un sistema


realimentado con un modelo de primer orden.
Mtodos
Kpu
Tmu
IR Kp
IR tm
ta2
Mp (%)
tl
IAE
K&S IAE
0.85 2.3674
1.6427 4.1978 0.64267 1.9355
10.1
12.453
Arrieta ITAE
1.177
2.177
3.4464
1.4101
5.95
4.0348
1.15 2.0117
Alfaro
5.7
3.592
2.1533 3.4808
1.1533
1.4341
1.15 2.0066
Rivera
2.0644 3.6287
1.0644
1.5375
6.1
4.9509
1.1
2.046

5.5.2 Lazo realimentado con la planta de orden alto

A continuacin se presenta el segundo caso estudiado. En este, el modelo obtenido se utiliza


nicamente para obtener los parmetros de los controladores con los mtodos que as lo
necesiten. El lazo realimentado fue conformado por el controlador y la planta de orden alto.
5.5.2.1 Reguladores PI

Los resultados de los cuatro controladores PI sintonizados como reguladores, se muestran en la


tabla 5.5.2.1. Se observa que el mtodo ms robusto (en la ganancia y en el tiempo muerto) fue
el de Arrieta ITAE. Tambin ste mtodo y el de Lpez ITAE, obtuvieron el mejor tiempo de
asentamiento. Por otro lado, se muestra que el mtodo de Ziegler y Nichols de lazo cerrado, fue
el que obtuvo el menor IAE, error mximo y tiempo al pico. Sin embargo este mtodo, obtuvo la
robustez ms baja del grupo. De hecho, su robustez en el tiempo muerto es de apenas 0.36. Si
bien, obtiene muy buenos resultados para unos parmetros, en otros sus resultados no son
aceptables. Esto en realidad es de esperarse, segn lo visto en el captulo anterior, dnde se
observ que este mtodo da buenos resultados para un

menor a 0.5. Se observa que el mtodo

de Ziegler y Nichols es el que tiene el menor error mximo, sin embargo, su tiempo de
asentamiento nos indica que su respuesta es sumamente oscilatoria (en comparacin con Lpez y
Arrieta).
Tabla 5.5.2.1: Parmetros de los controladores PI como reguladores de un sistema realimentado con
la planta de orden alto.
Mtodos
Kpu
Tmu
IR Kp
IR tm
ta2
Error max.
tp
IAE
Z&N l.c.
0.36206
3.4
1.63
1.7047
1.9523 0.70472 0.36522 17.5
C&C
2.1919
2.3105
1.1919 0.61572 17.45
0.4225
3.75
2.0227
Lpez ITAE
2.6597
2.7353
1.6597 0.91282 14.55
0.44445
3.9
1.9769
Arrieta ITAE
1.7463 0.97465 14.55
2.7463
2.8238
0.44791
3.9
1.9841

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

77

El mtodo de Arrieta no tiene un IAE, error mximo o tiempo al error mximo tan bajo como el
de Ziegler y Nichols, pero sus resultados son aceptables. Esto, sumado a su robustez y tiempo de
asentamiento, lo hace el mejor mtodo de estos cuatro comparados y va de acuerdo con lo
expuesto en el captulo anterior.
5.5.2.2 Servomecanismos PI

La tabla 5.5.2.2 muestra los resultados de los servomecanismos PI. Lo primero que se observa es
que los tres mtodos dan respuestas muy parecidas entre s. El mtodo de Rovira tiene el menor
tiempo de asentamiento, apenas 0.05 segundos menor que el de Arrieta y 0.15 segundos menor
que Rivera. El mtodo de Rovira ITAE se destaca por su buena robustez, la ms alta de grupo,
mientras que el de Rivera IMC se destaca por su desempeo. De hecho este controlador da los
mejores resultados de los tres. No es tan robusto como el de Rovira ITAE, pero aun as es
sumamente robusto.
Hay que sealar que en el captulo 4 se recomienda el mtodo Rovira ITAE para un

= 0.575,

sin embargo estas pruebas hechas con la planta de orden alto muestran que el mtodo de Rivera
da mejores resultados.
Tabla 5.5.2.2: Parmetros de los controladores PI como servomecanismos.
Mtodos
Kpu
Tmu
IR Kp
IR tm
ta2
Mp (%)
Rovira ITAE
3.1406
1.9348
12.75
4.1406
4.1967
7.7688
Arrieta ITAE
3.9565
4.0238
2.9565
1.8138
12.8
9.0653
Rivera
4.9114
3.9139
4.1700
2.9139
1.9161
12.9
Rivera

3.7212

3.9459

2.7212

1.7594

12.65

6.9449

tl
3
2.85
2.85

IAE
3.154
3.1185
3.0385

2.7

2.995

Adems, se hizo una segunda prueba con el mtodo de Rivera, en el cual se permiti que su
sobrepaso mximo fuera de alrededor del 7%, un valor mayor que aqul para el cual fue
sintonizado originalmente (5%), pero menor al de los otros mtodos.

Se observa que su

desempeo mejora.
5.5.2.3 Reguladores PID

Los resultados de los controladores PID sintonizados como reguladores se muestran en la tabla

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

78

5.5.2.3. Se observa fcilmente que el mejor desempeo del controlador se obtiene cuando se
sintoniza el controlador, utilizando el mtodo de Ziegler y Nichols de lazo cerrado.

Sin

embargo, al observar la baja robustez de este mtodo en el tiempo muerto, es necesario descartar
este mtodo de sintonizacin.
En general, todos los mtodos obtuvieron una robustez en el tiempo muerto relativamente baja,
menor a 0.7. La de Ziegler y Nichols fue de apenas 0.4. Si bien el desempeo de este mtodo
fue excelente, con una robustez tan baja en el tiempo muerto, este mtodo no sera una buena
eleccin. Llama la atencin este resultado, ya que las pruebas hechas anteriormente, indicaban
que para

= 0.575, Z&N era el mejor mtodo. En este caso, se escogera el mtodo de Alfaro.

Tabla 5.5.2.3: Parmetros de los controladores PID como reguladores


Mtodos
Kpu
Tmu
IR Kp
IR tm
ta2
Error max
Z&N l.c.
5.1
0.24428
2.809
2.012
1.809
0.40701
Lpez ITAE
4.3516
2.3401
3.3516 0.63641
9.4
0.31393
Arrieta ITAE
4.5032
2.4036
3.5032 0.68086
9.55
0.32118
Alfaro
3.5281 0.67884
4.5281
2.4007
9.7
0.31062

tp
2.85
3.25
3.3
3.25

IAE
0.68698
1.1732
1.2028
1.1732

5.5.2.4 Servomecanismos PID

Al igual que se vio en el captulo 4, los resultados de los cuatro mejores mtodos para sintonizar
servomecanismos fueron muy parecidos entre s. Entre las pruebas realizadas para la planta de
orden alto y las pruebas del captulo anterior, se observa una diferencia. Si bien en el captulo
anterior se observ una robustez superior a 1.0 para todos los mtodos, en la tabla 5.4.2.4 se
observa la robustez de estas nuevas pruebas, que se muestra ser todava mayor.
En estas pruebas, es el mtodo de Rivera el que da los mejores resultados, con el menor IAE,
menor tiempo de levantamiento y de asentamiento. Fue posible ver que el desempeo de este
mtodo mejor con respecto al de los dems al usar una planta de orden alto.

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

Tabla 5.5.2.4: Parmetros de los controladores PID como servomecanismos


Mtodos
Kpu
Tmu
IR Kp
IR tm
ta2
Mp (%)
K&S IAE
1.9417
0.61186
6.0792
4.2067
5.0792
6.5
Arrieta ITAE 6.3565
3.4893
5.3565
1.4401
6.45
5.5183
Alfaro
5.5023
6.5023
3.5197
1.4613
6.5
5.0784
Rivera
5.6
5.7612
3.2864
4.7612
1.2982
4.9867

tl
3.05
2.35
2.35
2.05

79

IAE
2.1246
2.155
2.1245
1.936

5.5.3 Lazo realimentado con un modelo de segundo orden ms tiempo muerto

Puesto que se observaron algunas diferencias entre las pruebas hechas utilizando el modelo de
primer orden y las pruebas hechas directamente con la planta, se hizo una ltima prueba, esta vez
usando un modelo de segundo orden ms tiempo muerto.

Este se utiliz para obtener la

informacin crtica del mtodo de Z&N y luego para las pruebas con el lazo realimentado. Los
parmetros obtenidos con los otros mtodos, se obtuvieron con el modelo de primer orden puesto
que as lo requieren estos mtodos de sintonizacin.
5.5.3.1 Reguladores PI

Siguiendo el procedimiento mencionado, se obtuvo los datos para los controladores PI como
reguladores. Se observ un comportamiento prcticamente idntico al caso en que se usa la
planta, adems de que los datos numricos son casi los mismos. Por un lado, el mtodo de
Arrieta ITAE es el que da los mejores resultados, con la mayor robustez del grupo, siendo en el
tiempo muerto de 0.94, dato muy cercano al obtenido en la prueba hecho con el proceso de orden
alto (0.97). Adems, el tiempo de asentamiento es de 14.6, apenas 0.05 segundos mayor que el
mejor tiempo del grupo y 0.05 mayor al obtenido por el mismo mtodo cuando se hizo la prueba
con la planta de orden alto.
Tabla 5.5.2.1: Parmetros de los controladores PI como reguladores.
Mtodos
Kpu
Tmu
IR Kp
IR tm
ta2
Error max
Z&N l.c.
0.36629
1.7279 1.8322 0.72791 0.42583 17.9
C&C
2.1294 2.2763
1.1294 0.59181 17.45
0.43334
Lpez ITAE 2.5745 2.6938
1.5745
0.8838 14.55
0.45327
Arrieta ITAE
1.656
0.94468 14.6
2.656
2.7809
0.45635

tp
3.45
3.7
3.85
3.85

IAE
1.6134
2.0491
1.9901
1.995

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

80

5.5.3.2 Servomecanismos PI

Con los controladores PI sintonizados como servomecanismos, se ve el mismo efecto que en la


seccin 5.5.2.2. El mtodo de Rovira es que el tiene la mejor robustez, sin embargo los tres
mtodos son sumamente robustos. En cuanto al desempeo, todos obtuvieron prcticamente el
mismo resultado, sin embargo el IAE y Mp son menores con el mtodo de Rivera, y el tiempo de
asentamiento y el de levantamiento, son cada uno apenas 0.05 segundos mayores que el mejor
valor del grupo.
Tabla 5.5.3.2: Parmetros de los controladores PI como servomecanismos.
Mtodos
Kpu
Tmu
IR Kp
IR tm
ta2
Mp (%)
3.0025
1.895
Rovira ITAE 4.0025 4.1399
13.05
8.1198
Arrieta ITAE
13
3.823
3.968
2.823
1.7748
9.4237
Rivera
1.895
4.9226
3.7931 4.1398
2.7931
13.05
Rivera

3.515

3.8068

2.515

1.6621

12.65

8.0378

tl
2.9
2.75
2.8

IAE
3.1773
3.1426
3.0608

2.55

3.0005

Nuevamente, por ser el mtodo de Rivera de tipo IMC, fue posible modificar el

de manera tal

que el sobrepaso mximo fuera de un 8% (valor todava menor que el de los otros mtodos),
mejorando todos los parmetros de desempeo hacindose notar an ms la diferencia entre los
otros mtodos. Aumentar el sobrepaso hace que la robustez disminuya, hacindolo el menos
robusto del grupo, sin embargo no se le da mayor importancia a este efecto, ya que el mtodo
sigue siendo sumamente robusto.
5.5.3.3 Reguladores PID

De la tabla 5.5.3.3 se observa que en la prueba de reguladores PID hecha con el modelo de
segundo orden, es el mtodo de Arrieta ITAE el que da los mejores resultados. Si bien, este
mtodo no obtuvo los parmetros de desempeo que obtuvo el mtodo de Z&N, es el que tiene la
mayor robustez en el tiempo muerto, con apenas 0.66. En general se observa lo poco robustos
que son todos estos mtodos en el tiempo muerto. Este es el mismo resultado visto cuando se
hizo la misma prueba con la planta en lugar del modelo.

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

Tabla 5.5.3.3: Parmetros de los controladores PID como reguladores


Mtodos
Kpu
Tmu
IR Kp
IR tm
ta2
Error max
Z&N l.c.
5.2
0.25203
2.3436 1.8831
1.3436 0.46545
Lpez ITAE 3.3893 2.3163
2.3893 0.61982
9.4
0.32339
Arrieta ITAE 3.5187 2.3783
2.5187 0.66316
9.5
0.33009
Alfaro
3.3894
2.377
2.3894 0.66225
9.7
0.31949

81

tp
2.85
3.15
3.2
3.15

IAE
0.68548
1.1675
1.1986
1.1706

5.5.3.4 Servomecanismos PID

Despus de analizar los datos obtenidos con los controladores PID funcionando como
servomecanismos, se observa que es el mtodo de Rivera el que da los mejores resultados. En
general, los cuatro mtodos resultaron ser sumamente robustez, con ndices siempre mayor a 3 en
la ganancia y en el tiempo muerto. Al analizar el desempeo de todos los mtodos, se observa
que es el mtodo de Rivera el que tiene el menor ta2, IAE y tiempo de levantamiento.
Tabla 5.5.3.4: Parmetros de los controladores PID como servomecanismos
Mtodos
Kpu
Tmu
IR Kp
IR tm
ta2
Mp (%)
K&S IAE
1.9043
0.50742
4.0978 4.1532
3.0978
6.3
Arrieta ITAE
5.0038 3.4422
4.0038
1.4071
6.45
5.3975
Alfaro
4.0174
5.0174 3.4725
1.4283
6.5
4.9592
Rivera
5.55
4.2146 3.1936
3.2146
1.2333
4.9867

En este caso tambin, se podra aumentar el

tl
3.1
2.2
2.25
1.8

IAE
2.1113
2.1548
2.125
1.9085

del mtodo de Rivera, de modo tal que su

sobrepaso fuera igual, o inclusive mayor al de los otros mtodos para mejorar el desempeo del
controlador. Esto, sin embargo, se har dependiendo del uso que se le de al controlador y de la
importancia de tener o no, un bajo sobrepaso mximo.

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

82

CAPTULO 6: Conclusiones y recomendaciones


6.1 Conclusiones
En este proyecto se realiz un estudio comparativo de la robustez de diversos mtodos de
sintonizacin de controladores. Los resultados del mismo enfatizan la importancia que tiene una
correcta eleccin del mtodo de sintonizacin de los controladores. Para ello es necesario tener
un profundo conocimiento del proceso, conocer el tiempo muerto normalizado del mismo y saber
que uso se le dar al controlador (servomecanismo o regulador). Los resultados de este proyecto
muestran como, al variar el tiempo muerto normalizado, vara la robustez y desempeo de un
controlador segn el mtodo con que se haya sintonizado.
Las pruebas realizadas en este trabajo se hicieron utilizando un modelo de primer orden ms
tiempo en lugar de un proceso. No se escogi un proceso debido a que no existe un nmero
finito, o una serie de procesos generales. Fue necesario escoger un modelo que pudiera, en su
lugar, representar un gran mbito de procesos. El modelo de primer orden utilizado, se escogi
tomando en cuenta los mtodos de sintonizacin que se compararon, la generalidad del trabajo y
a la simplicidad del modelo mismo.
Sin embargo, las pruebas realizadas en el captulo 5 demostraron que el uso de un modelo tan
simple fue el causante de que se dieran algunas diferencias entre los resultados de las pruebas
realizadas utilizando nicamente el modelo de primer orden y las pruebas hechas con una planta
de orden alto.
Se hizo entonces, una ltima prueba dnde se demostr que cuando se necesite hacer un estudio
basado en un modelo, es necesario utilizar un modelo de un orden mayor a uno para obtener
buenos resultados.

El uso de un modelo de segundo orden con polo doble (el cual es

relativamente sencillo) prob ser ms que adecuado. Las pruebas demostraron que los resultados
obtenidos al utilizar una planta de orden mayor y los resultados obtenidos al utilizar un modelo
de segundo orden, fueron sumamente parecidos (a diferencia de cuando se utiliz el modelo de
primer orden).
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

83

En cuanto a lo que los mtodos de sintonizacin se refiere, hay que tomar en cuenta que este
estudio se hizo en el mbito de 0.05

tm/

2.0, mientras que la mayora de los mtodos

estudiados fueron desarrollados para un mbito de 0.1

tm/

1.0. Slo algunos de ellos,

fueron desarrollados para trabajar en un mbito mayor, como el mtodo de Arrieta (0.1
1.2) y el de Alfaro (0.05

tm/

tm/

2.0). Fuera de estos mbitos, no hay garanta de un buen

funcionamiento del controlador. Adems, el ajustar las curvas para un mbito mayor, hace que
el comportamiento del controlador para el parmetro optimizado, no sea tan bueno como el de
los mtodos con un mbito reducido.
En cuanto a la robustez, se toma en cuenta que los ndices de robustez mnimos aceptables son de
1.0. Un controlador con un ndice menor a 1.0, se considera poco robusto. Aqu hay que sealar
que muchos mtodos de sintonizacin, a pesar de tener un buen desempeo, no alcanzaron esta
robustez en ningn punto del mbito estudiado, ni siquiera dentro del mbito de

para el cual

fueron desarrollados.
Con todo esto en cuenta, adems de todas las pruebas hechas a lo largo de este proyecto, es
posible hacer las siguientes conclusiones:
1. Los resultados de las pruebas hechas con controladores PI funcionando como
reguladores, mostraron que el mtodo de Ziegler y Nichols de lazo cerrado dio los
mejores resultados cuando el tiempo muerto normalizado del proceso (
menor a 0.5. Para trabajar con un
como el de Arrieta ITAE.

= tm/ ) fuera

mayor a 0.5 se recomiendo utilizar otro mtodo

De hecho los resultados de este controlador son muy

favorables para un mbito de 0.1

tm/

2.0, a pesar de haber sido desarrollado para un

mbito menor a ese. Hay que destacar que todos los mtodos analizados fueron poco
robustos en la ganancia cuando

fue menor a 0.8, punto en el cual la mayora de los

mtodos alcanzan el ndice 1.0 mnimo en la ganancia. El mtodo de Z&N tiene el mejor
comportamiento, desde este punto de vista, ya que logra alcanzar este valor con un

de

0.5. Por debajo de este valor, su robustez es menor a 1.0, pero es la mayor de los
mtodos analizados. Un efecto similar se observ en la robustez en el tiempo muerto.

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

84

2. Los mtodos que mejores resultados dieron cuando se trabaja con servomecanismo PI,
fueron los de Rovira ITAE y el de IMC de Rivera. Segn las pruebas del captulo 4, el
mtodo de Rovira se comporta especialmente mejor que los otros, cuando se trabaja en
un rango de 0.4

tm/

1.6, ya que obtiene la mayor robustez y el mejor desempeo del

grupo. Para rangos inferiores a ese, todos los mtodos se comportan de manera muy
similar, siendo el mtodo de Rivera el que de los mejores resultados. Curiosamente, el
mtodo IMC de Rivera tambin presenta los mejores resultados cuando se trabaja en el
otro extremo, con valores superiores de
captulo 5, mostraron que para el caso de

o
o

a 1.6. Adems, las pruebas hechas en el


igual a 0.575, el mtodo de Rivera mejor

considerablemente su desempeo al usar un proceso en su lazo de realimentacin. Esto


indica una posible mejora en todo el mbito de estudio, que lo podra hacer de este, la
mejor eleccin. Este mtodo tiene adems la ventaja de que su parmetro

se puede

variar y ajustar el controlador a necesidad del usuario.


3. De requerir un proceso de un controlador PID sintonizado como regulador, los resultados
son algo distintos del PI. Segn las pruebas del captulo 4, el mtodo de Ziegler y
Nichols de lazo cerrado da muy bueno resultados, si se trabaja con un

menor a 0.65.

Sin embargo, las pruebas hechas en el captulo 5, demostraron un comportamiento


distinto de este mtodo en su robustez del tiempo muerto, la cual fue mucho menor de la
esperada.

Para este primer rango se escoge entonces el mtodo de Arrieta.

Sus

resultados fueron sumamente parecidos a los de Lpez, sin embargo la robustez del
mtodo de Arrieta ITAE fue mayor. Adems, este mtodo da los mejores resultados para
0.65

tm/

1.6. De hecho los nicos resultados negativos que se pueden observar con

este mtodo es si se trabaja con


autor del mtodo. Para valores de

menor a 0.1, lo cual no lo recomienda ni el mismo

o
o

superiores a 1.6, los resultados son buenos, pero son

mejores los del mtodo de Lpez ITAE. En general, se observa que la robustez en la
ganancia de todos los mtodos analizados fue sumamente baja. Ninguno de los mtodos
alcanza el ndice de robustez de 1.0 considerado como mnimo en ninguno de los puntos
del rango estudiado.

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

85

4. Las pruebas hechas a los servomecanismos PID mostraron que todos los mtodos son
sumamente robustos. Se observaron unas diferencias entre las pruebas del captulo 4 y el
5. Si bien en el captulo 4, la robustez estuvo por encima del mnimo aceptado, las
pruebas con la planta de orden alto mostraron una robustez todava mayor. Adems en
ambas pruebas se observ que el comportamiento de todos los mtodos fue muy
parecido, sin embargo, en la prueba de orden alto, se observ que el comportamiento del
mtodo de Rivera mejor. Esto, junto con el hecho de que su desempeo y robustez se
puede variar al variar el parmetro , lo hacen la mejor opcin para trabajar cuando se
necesite un servomecanismo controlado por medio de un PID. El mtodo de Arrieta se
destac por su tiempo de asentamiento, mucho menor al de los otros mtodos, cuando

es mayor a 1.1.
Hay que destacar que los mtodos optimizados por medios integrales obtuvieron en general muy
buenos resultados. De los tipos de criterios integrales, el ITAE fue el que proporcion los
mejores resultados a excepcin del mtodo de Kaya y Sheib para servomecanismos, el cual dio
muy malos resultados. En el caso del criterio ISE, tampoco dio buenos resultados.
Una observacin que se hace es que todos los mtodos de sintonizacin para reguladores (ya sea
PI o PID), obtuvieron prcticamente el mismo error mximo, as como el tiempo al que este se
dio. Esto indica que hay una relacin directa entre estas caractersticas y la planta, que no
involucra los parmetros del controlador.

6.2 Recomendaciones
En general, se recomienda continuar este proyecto, haciendo un estudio que utilice un modelo de
segundo orden ms tiempo muerto. Un modelo de primer orden ms tiempo muerto siempre se
necesitar, pero nicamente para obtener los parmetros de los controladores (ya que as lo
requieren algunos de los mtodos de sintonizacin estudiados).

Para el estudio del

comportamiento de los controladores (robustez y desempeo), se utilizara una planta de segundo


orden ms tiempo muerto.

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

86

Tambin, se podra hacer un estudio utilizando el conjunto de plantas de orden alto utilizadas por
Astrm y Hgglund en sus estudios. En este proyecto se hicieron pruebas finales con una nica
planta de orden alto, las cuales dieron resultados muy interesantes. En estudio con estas otras
plantas complementara este proyecto.
En general, para el mtodo de Ziegler y Nichols, se recomienda hacer una nueva prueba que
incluya un proceso real o con modelos de un orden igual o mayor a dos. Se observ que un
modelo de primer orden no refleja bien el comportamiento crtico de un proceso. Esta pudo
haber sido una razn por la cual este mtodo tuvo tan mal desempeo cuando se us como lazo
abierto.
Para los mtodos de IMC se recomienda hacer nuevas pruebas tomando en cuenta el
comportamiento de estos al variar . Si bien se hicieron varias pruebas para buscar la mejor
opcin en cada mtodo, se pueden hacer muchas ms que tal vez den mejores resultados. Si
bien, se obtuvo buenos resultados con el mtodo de Rivera, no fue as con el de Brosilow, que
fue desarrollado como una mejora del de Rivera.

Posiblemente, si se encuentra el ajuste

adecuado del , se podra mejorar su robustez y desempeo.


Se recomienda desarrollar un mtodo de sintonizacin que mejore la robustez en el tiempo
muerto de los mtodos de sintonizacin para reguladores PID. Se observ que la robustez de
todos los mtodos analizados en este caso, fue mucho menor de lo aceptable. En el caso de los
controladotes PI, se observa el mismo problema en el mbito de

menor a 0.8, donde la

robustez de ninguno de los controladores alcanz el ndice de 1.0.

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

87

BIBLIOGRAFA
1. Alfaro, V.M. Apuntes del Curso IE-432 Laboratorio de Control, Universidad de
Costa Rica, 2002.
2. Arrieta, O. Comparacin del desempeo de los mtodos de sintonizacin de
controladores PI y PID basados en criterios integrales. Escuela de Ingeniera
Elctrica, Universidad de Costa Rica, 2003.
3. Brosilow, C.B., PI/PID Controller Parameters From IMC Designs, 1992
4. Cohen, G.H. y G.A. Coon, Theoretical Considerations of Retarded Control, ASME
Transactions, Vol. 75, pg. 827 - 834, Jul., 1953.
5. Heeg, T. y A.ODwyer, Compensation of Processes with Time Delay, International
Postgraduate Student Research Conference, Dublin Institute of Technology, Dublin
Ireland, Nov., 1998.
6. Kaya, A. y T.J. Sheib, Tuning of PID Controllers of Different Structures, Control
Engineering, , pg. 62 - 65, Dic., 1988.
7. Lpez, A.M. y otros, Tuning Controllers with Error-Integral Criteria, Instrumentation
Technology, Vol 14 N 11. 1967.
8. Moreno, H.D.
Prueba comparativa de los mtodos de sintonizacin de
controladores del tipo PID-IMC. Escuela de Ingeniera Elctrica, Universidad de
Costa Rica, 2003.
9. Rivera, D.E., Internal Model Control: A Comprehensive View, 1999.
10. Rivera, D.E., M. Morari y S. Skogestad, Internal Model Control 4. PID Controller
Design, Ind. Eng. Process Des. Dev., Vol. 25, , pg. 252 - 265, 1986.
11. Rovira, A., P.W. Murrill y C.L. Smith, Tuning Controllers for Setpoint Changes,
Instrumentation & Control Systems, Vol 42 N 12, Dic., 1969.
12. Ziegler, J.G. y N.B. Nichols, Optimun Settings for Automatic Controllers, ASME
Transactions, Vol. 64, pg. 759 768. 1942.

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

88

APNDICES

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

89

Apndice A: Parmetros de los controladores PI

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

90

Tabla A-1: Parmetros de los controladores PI como reguladores con kp =1 y = 1.


Mtodos
Z&N (l.a.)
C&C
Arrieta IAE
Arrieta ITAE
Tm
Kc
Ti
Kc
Ti
Kc
Ti
Kc
Ti
0.05
18.0000
0.1665
18.0833
0.1508
19.3430
0.1838
18.0105
0.1154
0.10
9.0000
0.3330
9.0833
0.2755
9.1119
0.3548
8.5098
0.3409
0.15
6.0000
0.4995
6.0833
0.3806
5.9390
0.4844
5.5298
0.4864
0.20
4.5000
0.6660
4.5833
0.4708
4.4212
0.5926
4.0944
0.5962
0.25
3.6000
0.8325
3.6833
0.5491
3.5395
0.6874
3.2563
0.6853
0.30
3.0000
0.9990
3.0833
0.6180
2.9665
0.7726
2.7095
0.7609
0.35
2.5714
1.1655
2.6548
0.6792
2.5658
0.8507
2.3258
0.8267
0.40
2.2500
1.3320
2.3333
0.7341
2.2707
0.9231
2.0424
0.8852
0.45
2.0000
1.4985
2.0833
0.7838
2.0447
0.9909
1.8248
0.9379
0.50
1.8000
1.6650
1.8833
0.8289
1.8664
1.0548
1.6529
0.9861
0.55
1.6364
1.8315
1.7197
0.8704
1.7224
1.1154
1.5136
1.0304
0.60
1.5000
1.9980
1.5833
0.9086
1.6038
1.1733
1.3987
1.0716
0.65
1.3846
2.1645
1.4679
0.9440
1.5044
1.2286
1.3024
1.1100
0.70
1.2857
2.3310
1.3690
0.9770
1.4200
1.2817
1.2204
1.1461
0.75
1.2000
2.4975
1.2833
1.0078
1.3476
1.3329
1.1500
1.1801
0.80
1.1250
2.6640
1.2083
1.0368
1.2847
1.3824
1.0887
1.2123
0.85
1.0588
2.8305
1.1422
1.0641
1.2297
1.4302
1.0350
1.2429
0.90
1.0000
2.9970
1.0833
1.0900
1.1811
1.4766
0.9876
1.2720
0.95
0.9474
3.1635
1.0307
1.1146
1.1380
1.5216
0.9454
1.2998
1.00
0.9000
3.3300
0.9833
1.1379
1.0994
1.5654
0.9077
1.3265
1.05
0.8571
3.4965
0.9405
1.1603
1.0647
1.6081
0.8737
1.3521
1.10
0.8182
3.6630
0.9015
1.1816
1.0334
1.6497
0.8430
1.3767
1.15
0.7826
3.8295
0.8659
1.2021
1.0049
1.6903
0.8151
1.4004
1.20
0.7500
3.9960
0.8333
1.2218
0.9790
1.7301
0.7896
1.4233
1.25
0.7200
4.1625
0.8033
1.2408
0.9552
1.7689
0.7663
1.4454
1.30
0.6923
4.3290
0.7756
1.2591
0.9334
1.8070
0.7448
1.4668
1.35
0.6667
4.4955
0.7500
1.2769
0.9133
1.8443
0.7250
1.4875
1.40
0.6429
4.6620
0.7262
1.2941
0.8947
1.8808
0.7067
1.5076
1.45
0.6207
4.8285
0.7040
1.3107
0.8775
1.9167
0.6898
1.5271
1.50
0.6000
4.9950
0.6833
1.3269
0.8615
1.9520
0.6740
1.5461
1.55
0.5806
5.1615
0.6640
1.3427
0.8466
1.9866
0.6593
1.5646
1.60
0.5625
5.3280
0.6458
1.3580
0.8327
2.0207
0.6455
1.5826
1.65
0.5455
5.4945
0.6288
1.3730
0.8197
2.0542
0.6326
1.6001
1.70
0.5294
5.6610
0.6127
1.3877
0.8075
2.0871
0.6206
1.6172
1.75
0.5143
5.8275
0.5976
1.4020
0.7960
2.1196
0.6092
1.6339
1.80
0.5000
5.9940
0.5833
1.4160
0.7852
2.1516
0.5985
1.6502
1.85
0.4865
6.1605
0.5698
1.4297
0.7750
2.1831
0.5885
1.6661
1.90
0.4737
6.3270
0.5570
1.4432
0.7654
2.2142
0.5789
1.6817
1.95
0.4615
6.4935
0.5449
1.4564
0.7563
2.2448
0.5699
1.6969
2.00
0.4500
6.6600
0.5333
1.4694
0.7477
2.2751
0.5614
1.7119

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

91

Tabla A-2: Controladores PI sintonizado con el mtodo de Z&N de lazo cerrado (regulador).
Mtodos Informacin Crtica
Z&N l.a.
Tm
Kcu
Tu
Kc
Ti
0.05
32.0550
0.1961
14.4248
0.1628
0.10
16.3490
0.3850
7.3571
0.3196
0.15
11.1170
0.5675
5.0027
0.4710
0.20
8.5024
0.7442
3.8261
0.6177
0.25
6.9331
0.9158
3.1199
0.7601
0.30
5.8886
1.0827
2.6499
0.8986
0.35
5.1450
1.2450
2.3153
1.0334
0.40
4.5868
1.4036
2.0641
1.1650
0.45
4.1532
1.5587
1.8689
1.2937
0.50
3.8069
1.7106
1.7131
1.4198
0.55
3.5240
1.8594
1.5858
1.5433
0.60
3.2887
2.0055
1.4799
1.6646
0.65
3.0899
2.1491
1.3905
1.7838
0.70
2.9199
2.2904
1.3140
1.9010
0.75
2.7729
2.4294
1.2478
2.0164
0.80
2.6445
2.5665
1.1900
2.1302
0.85
2.5316
2.7016
1.1392
2.2423
0.90
2.4314
2.8351
1.0941
2.3531
0.95
2.3420
2.9668
1.0539
2.4624
1.00
2.2618
3.0971
1.0178
2.5706
1.05
2.1894
3.2259
0.9852
2.6775
1.10
2.1238
3.3534
0.9557
2.7833
1.15
2.0641
3.4797
0.9288
2.8882
1.20
2.0095
3.6047
0.9043
2.9919
1.25
1.9595
3.7287
0.8818
3.0948
1.30
1.9134
3.8516
0.8610
3.1968
1.35
1.8709
3.9736
0.8419
3.2981
1.40
1.8316
4.0946
0.8242
3.3985
1.45
1.7951
4.2147
0.8078
3.4982
1.50
1.7612
4.3340
0.7925
3.5972
1.55
1.7296
4.4525
0.7783
3.6956
1.60
1.7000
4.5703
0.7650
3.7933
1.65
1.6724
4.6874
0.7526
3.8905
1.70
1.6464
4.8038
0.7409
3.9872
1.75
1.6221
4.9196
0.7299
4.0833
1.80
1.5992
5.0348
0.7196
4.1789
1.85
1.5776
5.1494
0.7099
4.2740
1.90
1.5572
5.2635
0.7007
4.3687
1.95
1.5380
5.3770
0.6921
4.4629
2.00
1.5198
5.4901
0.6839
4.5568

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

92

Tabla A-3: Parmetros de los controladores PI como reguladores con kp =1 y = 1.


Mtodos
Lpez ISE
Lpez IAE
Lpez ITAE
Tm
Kc
Ti
Kc
Ti
Kc
Ti
0.05
23.1526
0.2221
18.8717
0.1978
16.0361
0.1935
0.10
11.9017
0.3707
9.5279
0.3229
8.1469
0.3100
0.15
8.0642
0.5002
6.3881
0.4301
5.4822
0.4084
0.20
6.1182
0.6187
4.8104
0.5271
4.1389
0.4966
0.25
4.9384
0.7296
3.8603
0.6172
3.3282
0.5780
0.30
4.1455
0.8349
3.2252
0.7021
2.7851
0.6543
0.35
3.5752
0.9356
2.7704
0.7830
2.3957
0.7266
0.40
3.1451
1.0327
2.4286
0.8605
2.1027
0.7957
0.45
2.8088
1.1266
2.1624
0.9352
1.8742
0.8620
0.50
2.5386
1.2178
1.9490
1.0076
1.6908
0.9261
0.55
2.3167
1.3067
1.7742
1.0778
1.5405
0.9881
0.60
2.1310
1.3934
1.6283
1.1462
1.4149
1.0483
0.65
1.9734
1.4784
1.5047
1.2129
1.3085
1.1069
0.70
1.8379
1.5616
1.3987
1.2781
1.2171
1.1641
0.75
1.7201
1.6433
1.3067
1.3420
1.1378
1.2201
0.80
1.6168
1.7235
1.2262
1.4047
1.0683
1.2748
0.85
1.5253
1.8025
1.1550
1.4662
1.0068
1.3284
0.90
1.4439
1.8803
1.0917
1.5267
0.9521
1.3811
0.95
1.3709
1.9569
1.0350
1.5862
0.9031
1.4328
1.00
1.3050
2.0325
0.9840
1.6447
0.8590
1.4837
1.05
1.2453
2.1071
0.9378
1.7025
0.8190
1.5337
1.10
1.1909
2.1808
0.8957
1.7594
0.7826
1.5830
1.15
1.1411
2.2537
0.8573
1.8156
0.7494
1.6316
1.20
1.0955
2.3257
0.8221
1.8710
0.7188
1.6795
1.25
1.0534
2.3969
0.7897
1.9258
0.6907
1.7268
1.30
1.0144
2.4674
0.7597
1.9800
0.6648
1.7735
1.35
0.9783
2.5372
0.7320
2.0335
0.6407
1.8196
1.40
0.9448
2.6063
0.7062
2.0865
0.6183
1.8651
1.45
0.9135
2.6748
0.6822
2.1389
0.5975
1.9102
1.50
0.8842
2.7426
0.6597
2.1908
0.5780
1.9547
1.55
0.8568
2.8099
0.6387
2.2421
0.5598
1.9988
1.60
0.8311
2.8766
0.6191
2.2930
0.5427
2.0424
1.65
0.8069
2.9428
0.6006
2.3435
0.5266
2.0856
1.70
0.7841
3.0084
0.5831
2.3934
0.5115
2.1284
1.75
0.7626
3.0735
0.5667
2.4430
0.4972
2.1707
1.80
0.7422
3.1382
0.5512
2.4921
0.4837
2.2127
1.85
0.7230
3.2024
0.5365
2.5409
0.4709
2.2543
1.90
0.7047
3.2661
0.5226
2.5893
0.4588
2.2956
1.95
0.6873
3.3294
0.5094
2.6372
0.4473
2.3365
2.00
0.6708
3.3923
0.4968
2.6849
0.4364
2.3771

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

93

Tabla A-4: Parmetros de los controladores PI como servomecanismos con kp =1 y = 1.


Mtodos
Rovira IAE
Rovira ITAE
Arrieta IAE
Arrieta ITAE
Tm
Kc
Ti
Kc
Ti
Kc
Ti
Kc
Ti
0.05
9.9967
0.9962
9.1126
0.9787
11.8480
0.9696
11.6202
0.9975
0.10
5.5039
1.0125
4.8294
0.9867
5.9269
0.9960
5.7168
1.0015
0.15
3.8820
1.0293
3.3312
0.9948
3.9869
1.0207
3.7918
1.0068
0.20
3.0303
1.0467
2.5595
1.0030
3.0271
1.0444
2.8422
1.0131
0.25
2.5006
1.0647
2.0863
1.0114
2.4556
1.0673
2.2780
1.0203
0.30
2.1373
1.0833
1.7654
1.0199
2.0770
1.0896
1.9048
1.0284
0.35
1.8717
1.1026
1.5330
1.0285
1.8078
1.1114
1.6400
1.0371
0.40
1.6684
1.1226
1.3565
1.0373
1.6069
1.1329
1.4424
1.0466
0.45
1.5075
1.1433
1.2177
1.0463
1.4512
1.1540
1.2895
1.0567
0.50
1.3768
1.1648
1.1057
1.0554
1.3270
1.1748
1.1677
1.0674
0.55
1.2683
1.1872
1.0133
1.0647
1.2257
1.1953
1.0685
1.0786
0.60
1.1767
1.2104
0.9356
1.0741
1.1416
1.2156
0.9860
1.0904
0.65
1.0984
1.2345
0.8695
1.0837
1.0705
1.2357
0.9165
1.1028
0.70
1.0305
1.2596
0.8124
1.0935
1.0098
1.2555
0.8571
1.1156
0.75
0.9710
1.2858
0.7627
1.1034
0.9572
1.2752
0.8057
1.1290
0.80
0.9186
1.3130
0.7189
1.1136
0.9114
1.2948
0.7609
1.1428
0.85
0.8718
1.3415
0.6801
1.1239
0.8710
1.3141
0.7214
1.1571
0.90
0.8300
1.3712
0.6454
1.1344
0.8351
1.3334
0.6864
1.1718
0.95
0.7922
1.4022
0.6142
1.1451
0.8031
1.3524
0.6552
1.1870
1.00
0.7580
1.4347
0.5860
1.1561
0.7743
1.3714
0.6271
1.2026
1.05
0.7268
1.4688
0.5604
1.1672
0.7483
1.3902
0.6018
1.2186
1.10
0.6983
1.5044
0.5370
1.1786
0.7247
1.4090
0.5788
1.2350
1.15
0.6721
1.5419
0.5156
1.1901
0.7032
1.4276
0.5578
1.2518
1.20
0.6479
1.5813
0.4959
1.2019
0.6835
1.4461
0.5386
1.2690
1.25
0.6255
1.6227
0.4777
1.2140
0.6654
1.4645
0.5210
1.2866
1.30
0.6047
1.6664
0.4608
1.2262
0.6487
1.4828
0.5048
1.3046
1.35
0.5854
1.7125
0.4452
1.2388
0.6333
1.5010
0.4897
1.3229
1.40
0.5674
1.7612
0.4306
1.2516
0.6189
1.5192
0.4758
1.3415
1.45
0.5505
1.8127
0.4170
1.2646
0.6056
1.5372
0.4629
1.3606
1.50
0.5346
1.8674
0.4042
1.2780
0.5932
1.5552
0.4508
1.3800
1.55
0.5197
1.9255
0.3922
1.2916
0.5816
1.5731
0.4395
1.3997
1.60
0.5057
1.9873
0.3810
1.3055
0.5707
1.5909
0.4290
1.4197
1.65
0.4925
2.0532
0.3704
1.3197
0.5605
1.6087
0.4191
1.4401
1.70
0.4800
2.1236
0.3604
1.3342
0.5509
1.6264
0.4098
1.4608
1.75
0.4682
2.1990
0.3510
1.3491
0.5419
1.6440
0.4010
1.4819
1.80
0.4570
2.2800
0.3420
1.3643
0.5334
1.6615
0.3927
1.5032
1.85
0.4463
2.3671
0.3336
1.3798
0.5253
1.6790
0.3849
1.5249
1.90
0.4362
2.4612
0.3255
1.3957
0.5177
1.6964
0.3775
1.5469
1.95
0.4265
2.5631
0.3179
1.4119
0.5105
1.7138
0.3705
1.5691
2.00
0.4173
2.6738
0.3106
1.4286
0.5036
1.7311
0.3638
1.5917

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

Tabla A-5: Controlador PI sintonizado por el mtodo de Rivera (Ti no vara).


Mtodo de Rivera
Mp =
0
5%
10%
Tm
Kc
Kc
Kc
0.05
2.418
8.273
1.891
10.578
1.716
11.654
0.10
2.294
4.359
1.903
5.254
1.697
5.892
0.15
2.192
3.041
1.865
3.574
1.669
3.994
0.20
2.104
2.376
1.822
2.745
1.638
3.053
0.25
2.027
1.973
1.775
2.254
1.606
2.491
0.30
1.957
1.704
1.731
1.926
1.571
2.122
0.35
1.892
1.510
1.685
1.696
1.534
1.862
0.40
1.832
1.365
1.642
1.523
1.500
1.667
0.45
1.775
1.252
1.599
1.390
1.465
1.517
0.50
1.722
1.162
1.559
1.283
1.431
1.398
0.55
1.684
1.080
1.519
1.197
1.399
1.300
0.60
1.626
1.025
1.482
1.125
1.366
1.220
0.65
1.583
0.972
1.445
1.065
1.336
1.152
0.70
1.541
0.927
1.410
1.013
1.306
1.094
0.75
1.502
0.888
1.377
0.968
1.276
1.045
0.80
1.465
0.853
1.346
0.929
1.249
1.001
0.85
1.430
0.823
1.316
0.894
1.222
0.963
0.90
1.396
0.796
1.286
0.864
1.196
0.929
0.95
1.364
0.772
1.259
0.836
1.171
0.899
1.00
1.333
0.750
1.232
0.812
1.147
0.872
1.05
1.305
0.730
1.206
0.790
1.124
0.847
1.10
1.275
0.713
1.181
0.770
1.102
0.825
1.15
1.248
0.697
1.158
0.751
1.080
0.805
1.20
1.222
0.682
1.134
0.735
1.059
0.787
1.25
1.198
0.668
1.113
0.719
1.039
0.770
1.30
1.174
0.655
1.091
0.705
1.019
0.755
1.35
1.152
0.643
1.070
0.692
1.001
0.740
1.40
1.128
0.633
1.050
0.680
0.983
0.727
1.45
1.109
0.622
1.031
0.669
0.965
0.715
1.50
1.088
0.613
1.012
0.659
0.948
0.703
1.55
1.075
0.600
0.994
0.649
0.931
0.693
1.60
1.049
0.596
0.977
0.640
0.915
0.683
1.65
1.031
0.588
0.960
0.631
0.899
0.674
1.70
1.013
0.581
0.944
0.623
0.885
0.665
1.75
0.996
0.574
0.928
0.616
0.870
0.657
1.80
0.978
0.568
0.912
0.609
0.856
0.649
1.85
0.962
0.562
0.898
0.602
0.842
0.642
1.90
0.947
0.556
0.883
0.596
0.829
0.635
1.95
0.931
0.551
0.869
0.590
0.815
0.629
2.00
0.916
0.546
0.856
0.584
0.804
0.622

94

Ti
1.025
1.050
1.075
1.100
1.125
1.150
1.175
1.200
1.225
1.250
1.275
1.300
1.325
1.350
1.375
1.400
1.425
1.450
1.475
1.500
1.525
1.550
1.575
1.600
1.625
1.650
1.675
1.700
1.725
1.750
1.775
1.800
1.825
1.850
1.875
1.900
1.925
1.950
1.975
2.000

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

95

Apndice B: Parmetros de los controladores PID

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

96

Tabla B-1: Parmetros de los PID sintonizados por el mtodo de Ziegler y Nichols (reguladores).
Mtodos
Z&N de lazo abierto
Z&N de lazo cerrado
Tm
Kc
Ti
Td
Kc
Ti
Td
0.05
24.000
0.100
0.025
19.233
0.099
0.025
0.10
12.000
0.200
0.050
9.809
0.193
0.048
0.15
8.000
0.300
0.075
6.670
0.284
0.071
0.20
6.000
0.400
0.100
5.101
0.373
0.093
0.25
4.800
0.500
0.125
4.160
0.458
0.115
0.30
4.000
0.600
0.150
3.533
0.542
0.136
0.35
3.429
0.700
0.175
3.087
0.623
0.156
0.40
3.000
0.800
0.200
2.752
0.703
0.176
0.45
2.667
0.900
0.225
2.492
0.781
0.195
0.50
2.400
1.000
0.250
2.284
0.856
0.214
0.55
2.182
1.100
0.275
2.114
0.931
0.233
0.60
2.000
1.200
0.300
1.973
1.004
0.251
0.65
1.846
1.300
0.325
1.854
1.076
0.269
0.70
1.714
1.400
0.350
1.752
1.147
0.287
0.75
1.600
1.500
0.375
1.664
1.217
0.304
0.80
1.500
1.600
0.400
1.587
1.285
0.321
0.85
1.412
1.700
0.425
1.519
1.353
0.338
0.90
1.333
1.800
0.450
1.459
1.419
0.355
0.95
1.263
1.900
0.475
1.405
1.485
0.371
1.00
1.200
2.000
0.500
1.357
1.551
0.388
1.05
1.143
2.100
0.525
1.314
1.616
0.404
1.10
1.091
2.200
0.550
1.274
1.680
0.420
1.15
1.043
2.300
0.575
1.238
1.743
0.436
1.20
1.000
2.400
0.600
1.206
1.806
0.452
1.25
0.960
2.500
0.625
1.176
1.868
0.467
1.30
0.923
2.600
0.650
1.148
1.929
0.482
1.35
0.889
2.700
0.675
1.123
1.991
0.498
1.40
0.857
2.800
0.700
1.099
2.052
0.513
1.45
0.828
2.900
0.725
1.077
2.113
0.528
1.50
0.800
3.000
0.750
1.057
2.172
0.543
1.55
0.774
3.100
0.775
1.038
2.232
0.558
1.60
0.750
3.200
0.800
1.020
2.291
0.573
1.65
0.727
3.300
0.825
1.003
2.350
0.588
1.70
0.706
3.400
0.850
0.988
2.409
0.602
1.75
0.686
3.500
0.875
0.973
2.467
0.617
1.80
0.667
3.600
0.900
0.960
2.525
0.631
1.85
0.649
3.700
0.925
0.947
2.583
0.646
1.90
0.632
3.800
0.950
0.934
2.639
0.660
1.95
0.615
3.900
0.975
0.923
2.695
0.674
2.00
0.600
4.000
1.000
0.912
2.751
0.688

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

Tabla B-2: Parmetros de los PID sintonizados como reguladores.


Mtodos
Alfaro
Cohen y Coon
Tm
Kc
Ti
Td
Kc
Ti
0.05
24.525
0.066
0.031
26.917
0.121
0.10
12.233
0.187
0.056
13.583
0.236
0.15
8.173
0.279
0.079
9.139
0.348
0.20
6.155
0.357
0.101
6.917
0.455
0.25
4.948
0.426
0.122
5.583
0.558
0.30
4.147
0.488
0.143
4.694
0.658
0.35
3.576
0.545
0.162
4.060
0.755
0.40
3.148
0.598
0.182
3.583
0.849
0.45
2.817
0.648
0.201
3.213
0.941
0.50
2.552
0.696
0.220
2.917
1.029
0.55
2.335
0.741
0.238
2.674
1.116
0.60
2.155
0.784
0.256
2.472
1.200
0.65
2.003
0.825
0.274
2.301
1.282
0.70
1.873
0.865
0.292
2.155
1.362
0.75
1.760
0.903
0.310
2.028
1.441
0.80
1.662
0.940
0.327
1.917
1.518
0.85
1.575
0.976
0.344
1.819
1.593
0.90
1.498
1.011
0.362
1.731
1.666
0.95
1.429
1.045
0.378
1.654
1.739
1.00
1.367
1.078
0.395
1.583
1.810
1.05
1.310
1.110
0.412
1.520
1.879
1.10
1.259
1.142
0.429
1.462
1.948
1.15
1.213
1.173
0.445
1.409
2.015
1.20
1.170
1.203
0.461
1.361
2.081
1.25
1.131
1.232
0.478
1.317
2.147
1.30
1.095
1.261
0.494
1.276
2.211
1.35
1.062
1.290
0.510
1.238
2.275
1.40
1.031
1.318
0.526
1.202
2.337
1.45
1.002
1.345
0.541
1.170
2.399
1.50
0.975
1.372
0.557
1.139
2.460
1.55
0.950
1.398
0.573
1.110
2.520
1.60
0.926
1.424
0.589
1.083
2.580
1.65
0.904
1.450
0.604
1.058
2.639
1.70
0.883
1.475
0.620
1.034
2.697
1.75
0.864
1.500
0.635
1.012
2.755
1.80
0.845
1.525
0.650
0.991
2.812
1.85
0.828
1.549
0.666
0.971
2.868
1.90
0.811
1.573
0.681
0.952
2.924
1.95
0.795
1.596
0.696
0.934
2.980
2.00
0.780
1.620
0.711
0.917
3.034

97

Td
0.018
0.036
0.053
0.070
0.087
0.103
0.120
0.136
0.151
0.167
0.182
0.197
0.211
0.226
0.240
0.254
0.268
0.281
0.295
0.308
0.321
0.333
0.346
0.358
0.370
0.382
0.394
0.406
0.417
0.429
0.440
0.451
0.462
0.472
0.483
0.493
0.503
0.514
0.523
0.533

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

98

Tabla B-3: Parmetros de los PID sintonizados por el mtodo de Arrieta (reguladores).
Mtodos
Arrieta IAE
Arrieta ITAE
Tm
Kc
Ti
Td
Kc
Ti
Td
0.05
24.570
0.072
0.022
25.305
0.066
0.018
0.10
12.383
0.199
0.043
12.549
0.204
0.038
0.15
8.309
0.296
0.063
8.343
0.307
0.058
0.20
6.267
0.376
0.083
6.254
0.392
0.078
0.25
5.041
0.447
0.103
5.007
0.466
0.097
0.30
4.222
0.511
0.122
4.179
0.532
0.116
0.35
3.637
0.570
0.142
3.589
0.592
0.134
0.40
3.198
0.624
0.161
3.148
0.647
0.152
0.45
2.856
0.675
0.180
2.806
0.699
0.171
0.50
2.582
0.723
0.199
2.533
0.748
0.189
0.55
2.358
0.768
0.217
2.310
0.794
0.207
0.60
2.171
0.812
0.236
2.124
0.838
0.225
0.65
2.013
0.853
0.255
1.967
0.879
0.242
0.70
1.878
0.893
0.273
1.833
0.919
0.260
0.75
1.760
0.932
0.292
1.717
0.958
0.278
0.80
1.657
0.969
0.310
1.616
0.995
0.295
0.85
1.566
1.005
0.329
1.526
1.031
0.312
0.90
1.486
1.040
0.347
1.447
1.065
0.330
0.95
1.413
1.074
0.365
1.376
1.099
0.347
1.00
1.348
1.107
0.384
1.312
1.132
0.364
1.05
1.289
1.139
0.402
1.254
1.163
0.381
1.10
1.236
1.170
0.420
1.202
1.194
0.398
1.15
1.187
1.201
0.438
1.154
1.224
0.415
1.20
1.142
1.231
0.456
1.110
1.254
0.432
1.25
1.101
1.260
0.474
1.070
1.283
0.449
1.30
1.063
1.289
0.492
1.033
1.311
0.466
1.35
1.027
1.317
0.510
0.999
1.338
0.483
1.40
0.995
1.345
0.528
0.967
1.365
0.500
1.45
0.964
1.372
0.546
0.937
1.391
0.516
1.50
0.936
1.398
0.563
0.910
1.417
0.533
1.55
0.909
1.425
0.581
0.884
1.443
0.550
1.60
0.884
1.450
0.599
0.860
1.468
0.566
1.65
0.860
1.476
0.617
0.837
1.492
0.583
1.70
0.838
1.500
0.634
0.815
1.517
0.599
1.75
0.818
1.525
0.652
0.795
1.540
0.616
1.80
0.798
1.549
0.670
0.776
1.564
0.632
1.85
0.779
1.573
0.687
0.758
1.587
0.649
1.90
0.762
1.596
0.705
0.741
1.609
0.665
1.95
0.745
1.620
0.723
0.725
1.632
0.682
2.00
0.729
1.642
0.740
0.710
1.654
0.698

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

99

Tabla B-4: Parmetros de los PID sintonizados por el mtodo de Lpez (reguladores).
Mtodos
Lpez ISE
Lpez IAE
Lpez ITAE
Tm
Kc
Ti
Td
Kc
Ti
Td
Kc
Ti
0.05
25.358
0.090
0.028
22.652
0.121
0.016
23.156
0.130
0.10
13.172
0.154
0.055
11.963
0.203
0.035
12.011
0.217
0.15
8.979
0.210
0.083
8.235
0.275
0.056
8.181
0.293
0.20
6.842
0.263
0.111
6.318
0.341
0.077
6.230
0.362
0.25
5.541
0.312
0.139
5.145
0.403
0.100
5.043
0.427
0.30
4.664
0.359
0.167
4.349
0.462
0.123
4.244
0.488
0.35
4.032
0.404
0.195
3.774
0.519
0.146
3.667
0.547
0.40
3.554
0.448
0.223
3.337
0.573
0.170
3.232
0.604
0.45
3.179
0.491
0.251
2.994
0.626
0.194
2.891
0.659
0.50
2.878
0.532
0.279
2.717
0.678
0.219
2.616
0.712
0.55
2.630
0.573
0.307
2.489
0.728
0.244
2.390
0.764
0.60
2.423
0.613
0.335
2.297
0.777
0.270
2.201
0.815
0.65
2.246
0.652
0.363
2.134
0.825
0.295
2.041
0.864
0.70
2.094
0.690
0.391
1.993
0.872
0.321
1.902
0.913
0.75
1.962
0.728
0.419
1.870
0.918
0.348
1.782
0.960
0.80
1.846
0.765
0.447
1.762
0.964
0.374
1.676
1.007
0.85
1.743
0.801
0.476
1.667
1.008
0.401
1.583
1.053
0.90
1.652
0.837
0.504
1.581
1.053
0.428
1.499
1.099
0.95
1.569
0.873
0.532
1.504
1.096
0.455
1.425
1.144
1.00
1.495
0.908
0.560
1.435
1.139
0.482
1.357
1.188
1.05
1.428
0.943
0.588
1.372
1.181
0.509
1.296
1.231
1.10
1.366
0.978
0.616
1.314
1.223
0.537
1.240
1.274
1.15
1.310
1.012
0.645
1.262
1.265
0.565
1.189
1.317
1.20
1.258
1.045
0.673
1.213
1.306
0.593
1.142
1.359
1.25
1.211
1.079
0.701
1.168
1.346
0.621
1.099
1.400
1.30
1.167
1.112
0.729
1.127
1.386
0.650
1.058
1.441
1.35
1.126
1.145
0.757
1.088
1.426
0.678
1.021
1.482
1.40
1.088
1.177
0.786
1.053
1.465
0.707
0.987
1.522
1.45
1.052
1.210
0.814
1.019
1.504
0.735
0.954
1.562
1.50
1.019
1.242
0.842
0.988
1.543
0.764
0.924
1.602
1.55
0.988
1.273
0.870
0.958
1.581
0.793
0.896
1.641
1.60
0.959
1.305
0.899
0.931
1.620
0.822
0.870
1.680
1.65
0.931
1.336
0.927
0.905
1.657
0.852
0.845
1.719
1.70
0.905
1.367
0.955
0.880
1.695
0.881
0.821
1.757
1.75
0.881
1.398
0.983
0.857
1.732
0.911
0.799
1.795
1.80
0.858
1.429
1.012
0.835
1.769
0.940
0.778
1.833
1.85
0.836
1.459
1.040
0.814
1.806
0.970
0.758
1.870
1.90
0.815
1.490
1.068
0.795
1.842
1.000
0.739
1.907
1.95
0.795
1.520
1.096
0.776
1.878
1.030
0.721
1.944
2.00
0.777
1.550
1.125
0.758
1.914
1.060
0.704
1.981

Td
0.019
0.039
0.058
0.077
0.096
0.115
0.134
0.153
0.172
0.191
0.210
0.229
0.248
0.267
0.286
0.305
0.324
0.343
0.362
0.381
0.400
0.419
0.438
0.457
0.476
0.495
0.514
0.533
0.551
0.570
0.589
0.608
0.627
0.646
0.665
0.684
0.703
0.722
0.740
0.759

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

100

Tabla B-5: Parmetros de los PID sintonizados por el mtodo de K&S (reguladores).
Mtodos
Kaya y Sheib ISE
Kaya y Sheib IAE
Kaya y Sheib ITAE
Tm
Kc
Ti
Td
Kc
Ti
Td
Kc
Ti
Td
0.05
25.499
0.111
0.025
17.924
0.088
0.022
23.478
0.130
0.020
0.10
13.440
0.211
0.048
10.075
0.173
0.043
11.793
0.223
0.040
0.15
9.243
0.308
0.069
7.203
0.258
0.063
7.917
0.307
0.059
0.20
7.088
0.403
0.089
5.680
0.343
0.083
5.979
0.387
0.078
0.25
5.770
0.495
0.109
4.725
0.428
0.103
4.815
0.463
0.096
0.30
4.877
0.587
0.129
4.067
0.513
0.123
4.038
0.536
0.114
0.35
4.231
0.677
0.148
3.583
0.598
0.142
3.481
0.607
0.131
0.40
3.741
0.767
0.167
3.210
0.682
0.162
3.063
0.677
0.149
0.45
3.356
0.856
0.185
2.915
0.767
0.181
2.737
0.746
0.166
0.50
3.046
0.944
0.204
2.673
0.852
0.200
2.476
0.813
0.183
0.55
2.790
1.032
0.222
2.472
0.936
0.219
2.261
0.880
0.200
0.60
2.575
1.119
0.240
2.302
1.021
0.238
2.082
0.945
0.217
0.65
2.392
1.205
0.258
2.156
1.106
0.257
1.930
1.010
0.233
0.70
2.234
1.291
0.276
2.029
1.190
0.276
1.800
1.074
0.250
0.75
2.096
1.377
0.294
1.918
1.275
0.295
1.687
1.137
0.266
0.80
1.975
1.462
0.312
1.820
1.360
0.314
1.587
1.200
0.282
0.85
1.868
1.547
0.329
1.732
1.444
0.332
1.500
1.262
0.298
0.90
1.772
1.632
0.346
1.653
1.529
0.351
1.421
1.324
0.314
0.95
1.686
1.716
0.364
1.581
1.614
0.369
1.351
1.385
0.330
1.00
1.609
1.800
0.381
1.516
1.698
0.388
1.288
1.446
0.346
1.05
1.538
1.883
0.398
1.457
1.783
0.406
1.231
1.507
0.361
1.10
1.474
1.967
0.415
1.403
1.868
0.425
1.178
1.567
0.377
1.15
1.414
2.050
0.432
1.353
1.953
0.443
1.131
1.627
0.392
1.20
1.360
2.133
0.449
1.307
2.037
0.461
1.087
1.686
0.408
1.25
1.310
2.216
0.466
1.264
2.122
0.480
1.046
1.745
0.423
1.30
1.264
2.298
0.483
1.224
2.207
0.498
1.009
1.804
0.438
1.35
1.220
2.380
0.499
1.187
2.292
0.516
0.974
1.863
0.453
1.40
1.180
2.462
0.516
1.153
2.377
0.534
0.942
1.921
0.469
1.45
1.143
2.544
0.533
1.120
2.461
0.552
0.912
1.979
0.484
1.50
1.108
2.626
0.549
1.090
2.546
0.571
0.884
2.037
0.498
1.55
1.075
2.707
0.566
1.061
2.631
0.589
0.857
2.095
0.513
1.60
1.044
2.789
0.582
1.034
2.716
0.607
0.833
2.152
0.528
1.65
1.015
2.870
0.598
1.008
2.801
0.625
0.809
2.209
0.543
1.70
0.987
2.951
0.615
0.984
2.886
0.643
0.787
2.266
0.558
1.75
0.961
3.032
0.631
0.961
2.971
0.661
0.767
2.323
0.572
1.80
0.937
3.112
0.647
0.940
3.056
0.678
0.747
2.379
0.587
1.85
0.913
3.193
0.663
0.919
3.141
0.696
0.729
2.436
0.601
1.90
0.891
3.273
0.679
0.899
3.226
0.714
0.711
2.492
0.616
1.95
0.870
3.353
0.695
0.880
3.311
0.732
0.694
2.548
0.630
2.00
0.850
3.433
0.711
0.862
3.396
0.750
0.678
2.604
0.645

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

101

Tabla B-6: Parmetros de los PID sintonizados con mtodos para servomecanismos.
Mtodos
Alfaro
Rovira IAE
Rovira ITAE
Tm
Kc
Ti
Td
Kc
Ti
Td
Kc
Ti
0.05
14.569
1.008
0.020
14.670
1.363
0.023
12.314
1.268
0.10
7.464
1.031
0.039
8.032
1.376
0.042
6.832
1.280
0.15
5.091
1.053
0.057
5.647
1.388
0.061
4.840
1.292
0.20
3.904
1.074
0.075
4.398
1.401
0.080
3.790
1.304
0.25
3.191
1.093
0.093
3.623
1.413
0.098
3.135
1.317
0.30
2.715
1.113
0.110
3.092
1.427
0.116
2.685
1.330
0.35
2.375
1.131
0.127
2.704
1.440
0.133
2.355
1.343
0.40
2.120
1.150
0.144
2.408
1.453
0.151
2.103
1.356
0.45
1.922
1.168
0.161
2.174
1.467
0.168
1.902
1.370
0.50
1.763
1.185
0.178
1.983
1.481
0.185
1.739
1.384
0.55
1.633
1.203
0.195
1.826
1.496
0.201
1.604
1.398
0.60
1.525
1.220
0.211
1.693
1.511
0.218
1.490
1.412
0.65
1.433
1.237
0.228
1.579
1.526
0.235
1.392
1.427
0.70
1.354
1.253
0.244
1.481
1.541
0.251
1.307
1.442
0.75
1.286
1.270
0.261
1.394
1.556
0.268
1.232
1.457
0.80
1.227
1.286
0.277
1.318
1.572
0.284
1.167
1.473
0.85
1.174
1.303
0.293
1.251
1.589
0.300
1.108
1.489
0.90
1.127
1.319
0.309
1.190
1.605
0.316
1.055
1.506
0.95
1.085
1.335
0.325
1.136
1.622
0.332
1.008
1.522
1.00
1.048
1.350
0.342
1.086
1.639
0.348
0.965
1.540
1.05
1.014
1.366
0.358
1.041
1.657
0.364
0.926
1.557
1.10
0.983
1.382
0.374
1.000
1.675
0.380
0.890
1.575
1.15
0.954
1.397
0.390
0.962
1.693
0.395
0.857
1.594
1.20
0.928
1.412
0.406
0.927
1.712
0.411
0.826
1.612
1.25
0.904
1.428
0.421
0.895
1.732
0.427
0.798
1.632
1.30
0.882
1.443
0.437
0.865
1.751
0.442
0.772
1.651
1.35
0.862
1.458
0.453
0.837
1.771
0.458
0.748
1.672
1.40
0.843
1.473
0.469
0.811
1.792
0.473
0.725
1.692
1.45
0.825
1.488
0.485
0.786
1.813
0.489
0.704
1.714
1.50
0.809
1.503
0.500
0.763
1.835
0.504
0.684
1.735
1.55
0.793
1.517
0.516
0.742
1.857
0.519
0.665
1.758
1.60
0.779
1.532
0.532
0.722
1.880
0.535
0.647
1.781
1.65
0.765
1.547
0.547
0.703
1.903
0.550
0.630
1.804
1.70
0.753
1.561
0.563
0.685
1.927
0.565
0.615
1.828
1.75
0.741
1.576
0.579
0.668
1.951
0.580
0.600
1.853
1.80
0.729
1.590
0.594
0.652
1.976
0.596
0.586
1.879
1.85
0.718
1.604
0.610
0.636
2.002
0.611
0.572
1.905
1.90
0.708
1.619
0.625
0.622
2.028
0.626
0.559
1.932
1.95
0.699
1.633
0.641
0.608
2.055
0.641
0.547
1.960
2.00
0.689
1.647
0.656
0.595
2.083
0.656
0.535
1.988

Td
0.019
0.036
0.053
0.069
0.085
0.101
0.116
0.131
0.147
0.162
0.177
0.192
0.206
0.221
0.236
0.250
0.265
0.279
0.294
0.308
0.322
0.337
0.351
0.365
0.379
0.393
0.407
0.421
0.435
0.449
0.463
0.477
0.490
0.504
0.518
0.532
0.545
0.559
0.573
0.586

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

102

Tabla B-7: Parmetros de los PID sintonizados por el mtodo de K&S (servomecanismos).
Mtodos
Kaya y Sheib ISE
Kaya y Sheib IAE
Kaya y Sheib ITAE
Tm
Kc
Ti
Td
Kc
Ti
Td
Kc
Ti
Td
0.05
16.512
0.936
0.039
15.137
1.026
0.019
12.787
1.022
0.020
0.10
8.366
0.977
0.069
7.499
1.043
0.040
7.477
1.041
0.040
0.15
5.680
1.016
0.095
5.021
1.061
0.061
5.508
1.061
0.060
0.20
4.342
1.053
0.118
3.803
1.080
0.081
4.460
1.081
0.078
0.25
3.540
1.090
0.140
3.081
1.100
0.101
3.802
1.101
0.096
0.30
3.004
1.125
0.160
2.606
1.120
0.121
3.348
1.121
0.113
0.35
2.621
1.161
0.178
2.270
1.140
0.140
3.015
1.141
0.129
0.40
2.333
1.196
0.196
2.020
1.161
0.158
2.759
1.161
0.145
0.45
2.108
1.231
0.213
1.827
1.182
0.175
2.557
1.181
0.160
0.50
1.927
1.265
0.229
1.674
1.204
0.192
2.393
1.201
0.175
0.55
1.778
1.299
0.244
1.550
1.226
0.208
2.257
1.221
0.189
0.60
1.654
1.334
0.259
1.447
1.247
0.224
2.142
1.241
0.203
0.65
1.548
1.367
0.273
1.361
1.270
0.239
2.044
1.261
0.216
0.70
1.456
1.401
0.286
1.287
1.292
0.253
1.959
1.282
0.229
0.75
1.376
1.435
0.299
1.224
1.314
0.267
1.885
1.302
0.242
0.80
1.306
1.469
0.312
1.170
1.337
0.280
1.820
1.322
0.254
0.85
1.243
1.503
0.325
1.122
1.360
0.293
1.763
1.342
0.265
0.90
1.187
1.536
0.337
1.079
1.383
0.305
1.711
1.362
0.276
0.95
1.137
1.570
0.348
1.042
1.407
0.316
1.665
1.383
0.287
1.00
1.091
1.604
0.360
1.008
1.430
0.328
1.624
1.403
0.298
1.05
1.049
1.637
0.371
0.978
1.454
0.338
1.586
1.423
0.308
1.10
1.011
1.671
0.382
0.951
1.477
0.349
1.552
1.443
0.318
1.15
0.975
1.705
0.393
0.927
1.501
0.358
1.520
1.464
0.327
1.20
0.943
1.739
0.404
0.905
1.525
0.368
1.492
1.484
0.336
1.25
0.912
1.773
0.415
0.884
1.549
0.377
1.465
1.504
0.345
1.30
0.884
1.807
0.425
0.866
1.573
0.385
1.441
1.524
0.354
1.35
0.857
1.841
0.436
0.849
1.598
0.394
1.418
1.545
0.362
1.40
0.833
1.876
0.446
0.833
1.622
0.402
1.398
1.565
0.370
1.45
0.809
1.910
0.456
0.819
1.647
0.409
1.378
1.585
0.378
1.50
0.787
1.945
0.466
0.806
1.672
0.417
1.360
1.606
0.386
1.55
0.767
1.980
0.476
0.794
1.697
0.424
1.344
1.626
0.393
1.60
0.747
2.015
0.486
0.782
1.722
0.430
1.328
1.646
0.401
1.65
0.728
2.050
0.496
0.772
1.747
0.437
1.313
1.667
0.408
1.70
0.710
2.085
0.506
0.762
1.772
0.443
1.300
1.687
0.414
1.75
0.694
2.121
0.516
0.753
1.797
0.449
1.287
1.708
0.421
1.80
0.677
2.157
0.526
0.744
1.822
0.454
1.275
1.728
0.427
1.85
0.662
2.193
0.535
0.737
1.848
0.460
1.263
1.748
0.434
1.90
0.647
2.229
0.545
0.729
1.873
0.465
1.253
1.769
0.440
1.95
0.633
2.266
0.555
0.722
1.899
0.470
1.243
1.789
0.446
2.00
0.619
2.303
0.565
0.716
1.925
0.474
1.233
1.810
0.451

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

103

Tabla B-8: Parmetros de los PID sintonizados por el mtodo de Arrieta (servomecanismos).
Mtodos
Arrieta IAE
Arrieta ITAE
Tm
Kc
Ti
Td
Kc
Ti
Td
0.05
14.498
1.025
0.016
14.398
1.009
0.017
0.10
7.564
1.043
0.040
7.556
1.040
0.040
0.15
5.199
1.061
0.061
5.204
1.066
0.060
0.20
3.999
1.079
0.080
4.006
1.090
0.078
0.25
3.272
1.097
0.099
3.277
1.112
0.095
0.30
2.783
1.115
0.117
2.785
1.132
0.111
0.35
2.432
1.134
0.135
2.431
1.152
0.127
0.40
2.167
1.152
0.152
2.163
1.170
0.142
0.45
1.959
1.170
0.169
1.953
1.188
0.156
0.50
1.793
1.189
0.185
1.785
1.206
0.170
0.55
1.656
1.207
0.201
1.646
1.222
0.184
0.60
1.541
1.225
0.217
1.530
1.239
0.197
0.65
1.444
1.244
0.232
1.431
1.254
0.210
0.70
1.361
1.262
0.248
1.346
1.270
0.223
0.75
1.288
1.280
0.263
1.272
1.285
0.236
0.80
1.224
1.299
0.278
1.207
1.300
0.248
0.85
1.168
1.317
0.292
1.149
1.315
0.260
0.90
1.118
1.336
0.307
1.098
1.329
0.272
0.95
1.073
1.354
0.321
1.052
1.343
0.284
1.00
1.032
1.373
0.335
1.010
1.357
0.296
1.05
0.995
1.391
0.350
0.973
1.370
0.307
1.10
0.962
1.410
0.363
0.938
1.384
0.319
1.15
0.931
1.428
0.377
0.907
1.397
0.330
1.20
0.903
1.446
0.391
0.878
1.410
0.341
1.25
0.877
1.465
0.405
0.851
1.423
0.352
1.30
0.853
1.483
0.418
0.827
1.436
0.363
1.35
0.830
1.502
0.432
0.804
1.448
0.374
1.40
0.810
1.521
0.445
0.783
1.461
0.384
1.45
0.790
1.539
0.458
0.763
1.473
0.395
1.50
0.772
1.558
0.471
0.744
1.485
0.405
1.55
0.755
1.576
0.485
0.727
1.497
0.416
1.60
0.740
1.595
0.498
0.710
1.509
0.426
1.65
0.725
1.613
0.510
0.695
1.521
0.436
1.70
0.711
1.632
0.523
0.681
1.533
0.446
1.75
0.697
1.650
0.536
0.667
1.544
0.457
1.80
0.685
1.669
0.549
0.654
1.556
0.467
1.85
0.673
1.687
0.561
0.642
1.567
0.476
1.90
0.662
1.706
0.574
0.630
1.578
0.486
1.95
0.651
1.725
0.587
0.619
1.590
0.496
2.00
0.641
1.743
0.599
0.609
1.601
0.506

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

104

Tabla B-9: Parmetros de los PID sintonizados por el mtodo de Rivera (reguladores).
Mtodo de Rivera
Para cualquier
Mp =
0%
5%
10%
Tm
Kc
Kc
Kc
Ti
Td
0.05
0.024
13.780
0.021
14.475
0.018
15.171
1.025
0.024
0.10
0.049
7.057
0.042
7.413
0.035
7.769
1.050
0.048
0.15
0.168
3.379
0.062
5.059
0.053
5.303
1.075
0.070
0.20
0.233
2.542
0.083
3.883
0.070
4.070
1.100
0.091
0.25
0.276
2.140
0.104
3.177
0.088
3.330
1.125
0.111
0.30
0.306
1.898
0.125
2.707
0.105
2.838
1.150
0.130
0.35
0.327
1.735
0.146
2.371
0.123
2.486
1.175
0.149
0.40
0.343
1.616
0.166
2.120
0.140
2.222
1.200
0.167
0.45
0.352
1.527
0.187
1.924
0.157
2.017
1.225
0.184
0.50
0.357
1.458
0.207
1.768
0.175
1.853
1.250
0.200
0.55
0.359
1.402
0.227
1.640
0.192
1.719
1.275
0.216
0.60
0.362
1.351
0.247
1.534
0.208
1.608
1.300
0.231
0.65
0.363
1.308
0.268
1.444
0.225
1.514
1.325
0.245
0.70
0.360
1.273
0.288
1.367
0.242
1.433
1.350
0.259
0.75
0.373
1.224
0.308
1.300
0.259
1.363
1.375
0.273
0.80
0.394
1.173
0.327
1.242
0.275
1.302
1.400
0.286
0.85
0.412
1.129
0.347
1.190
0.292
1.248
1.425
0.298
0.90
0.432
1.089
0.367
1.144
0.308
1.200
1.450
0.310
0.95
0.455
1.050
0.386
1.104
0.325
1.157
1.475
0.322
1.00
0.478
1.015
0.406
1.067
0.340
1.119
1.500
0.333
1.05
0.501
0.983
0.425
1.034
0.357
1.084
1.525
0.344
1.10
0.523
0.955
0.445
1.003
0.373
1.052
1.550
0.355
1.15
0.547
0.928
0.464
0.976
0.390
1.023
1.575
0.365
1.20
0.570
0.904
0.482
0.951
0.406
0.996
1.600
0.375
1.25
0.592
0.882
0.503
0.927
0.424
0.971
1.625
0.385
1.30
0.614
0.862
0.523
0.905
0.441
0.948
1.650
0.394
1.35
0.639
0.842
0.545
0.884
0.459
0.926
1.675
0.403
1.40
0.661
0.825
0.563
0.866
0.474
0.907
1.700
0.412
1.45
0.685
0.808
0.584
0.848
0.490
0.889
1.725
0.420
1.50
0.710
0.792
0.603
0.832
0.507
0.872
1.750
0.429
1.55
0.731
0.778
0.623
0.817
0.524
0.856
1.775
0.437
1.60
0.753
0.765
0.642
0.803
0.540
0.841
1.800
0.444
1.65
0.777
0.752
0.660
0.790
0.557
0.827
1.825
0.452
1.70
0.800
0.740
0.681
0.777
0.573
0.814
1.850
0.459
1.75
0.822
0.729
0.701
0.765
0.588
0.802
1.875
0.467
1.80
0.846
0.718
0.720
0.754
0.602
0.791
1.900
0.474
1.85
0.869
0.708
0.737
0.744
0.618
0.780
1.925
0.481
1.90
0.890
0.699
0.757
0.734
0.636
0.769
1.950
0.487
1.95
0.912
0.690
0.774
0.725
0.649
0.760
1.975
0.494
2.00
0.933
0.682
0.793
0.716
0.667
0.750
2.000
0.500

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

105

Tabla B-10: Parmetros de los PID sintonizados por el mtodo de Brosilow (reguladores).
Mtodo de Brosilow
0.5
0.75
1
=
Tm
Kc
Ti
Td
Kc
Ti
Td
Kc
Ti
0.05
1.822
1.002
0.002
1.252
1.002
0.002
0.954
1.001
0.10
1.681
1.008
0.008
1.183
1.006
0.006
0.913
1.005
0.15
1.565
1.017
0.016
1.125
1.013
0.012
0.878
1.010
0.20
1.469
1.029
0.027
1.075
1.021
0.020
0.847
1.017
0.25
1.389
1.042
0.038
1.031
1.031
0.029
0.820
1.025
0.30
1.320
1.056
0.051
0.993
1.043
0.039
0.796
1.035
0.35
1.261
1.072
0.064
0.960
1.056
0.050
0.774
1.045
0.40
1.210
1.089
0.078
0.930
1.070
0.061
0.755
1.057
0.45
1.165
1.107
0.092
0.904
1.084
0.073
0.738
1.070
0.50
1.125
1.125
0.106
0.880
1.100
0.085
0.722
1.083
0.55
1.090
1.144
0.121
0.859
1.116
0.097
0.708
1.098
0.60
1.058
1.164
0.136
0.840
1.133
0.110
0.695
1.113
0.65
1.029
1.184
0.150
0.822
1.151
0.122
0.684
1.128
0.70
1.003
1.204
0.165
0.806
1.169
0.135
0.673
1.144
0.75
0.980
1.225
0.179
0.792
1.188
0.148
0.663
1.161
0.80
0.959
1.246
0.193
0.778
1.206
0.161
0.654
1.178
0.85
0.939
1.268
0.208
0.766
1.226
0.174
0.646
1.195
0.90
0.921
1.289
0.222
0.755
1.245
0.186
0.639
1.213
0.95
0.904
1.311
0.236
0.744
1.265
0.199
0.631
1.231
1.00
0.889
1.333
0.250
0.735
1.286
0.212
0.625
1.250
1.05
0.875
1.356
0.264
0.726
1.306
0.224
0.619
1.269
1.10
0.861
1.378
0.278
0.717
1.327
0.237
0.613
1.288
1.15
0.849
1.401
0.291
0.709
1.348
0.249
0.608
1.308
1.20
0.837
1.424
0.305
0.702
1.369
0.261
0.603
1.327
1.25
0.827
1.446
0.318
0.695
1.391
0.274
0.599
1.347
1.30
0.816
1.469
0.331
0.689
1.412
0.286
0.595
1.367
1.35
0.807
1.493
0.344
0.683
1.434
0.298
0.591
1.388
1.40
0.798
1.516
0.357
0.677
1.456
0.310
0.587
1.408
1.45
0.789
1.539
0.370
0.672
1.478
0.322
0.583
1.429
1.50
0.781
1.563
0.383
0.667
1.500
0.333
0.580
1.450
1.55
0.774
1.586
0.395
0.662
1.522
0.345
0.577
1.471
1.60
0.766
1.610
0.408
0.657
1.545
0.357
0.574
1.492
1.65
0.760
1.633
0.420
0.653
1.567
0.368
0.571
1.514
1.70
0.753
1.657
0.432
0.649
1.590
0.380
0.569
1.535
1.75
0.747
1.681
0.444
0.645
1.613
0.391
0.566
1.557
1.80
0.741
1.704
0.456
0.641
1.635
0.402
0.564
1.579
1.85
0.735
1.728
0.468
0.638
1.658
0.413
0.562
1.600
1.90
0.730
1.752
0.480
0.634
1.681
0.425
0.559
1.622
1.95
0.725
1.776
0.492
0.631
1.704
0.436
0.557
1.644
2.00
0.720
1.800
0.504
0.628
1.727
0.447
0.556
1.667

Td
0.001
0.004
0.009
0.016
0.023
0.031
0.040
0.050
0.060
0.071
0.081
0.092
0.103
0.115
0.126
0.138
0.149
0.160
0.172
0.183
0.195
0.206
0.217
0.229
0.240
0.251
0.262
0.273
0.284
0.295
0.306
0.316
0.327
0.338
0.348
0.359
0.369
0.379
0.390
0.400

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

106

Apndice C: Robustez y caractersticas de desempeo de los


controladores PI

C.1 Tablas con toda la informacin obtenida

p.107

C.2 Grficos de la informacin obtenida

p.122

C.3 Grficos comparativos

p.130

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

107

C.1 Tablas con toda la informacin obtenida


Tabla C.1-1: Informacin ltima, robustez y caractersticas de desempeo de un controlador PI
sintonizado con el mtodo de Ziegler y Nichols (lazo abierto)
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tp
IAE
0.05
1.516
0.070
0.516
0.395
0.071
0.200
0.150
0.011
0.10
1.563
0.146
0.563
0.455
0.135
0.850
0.300
0.041
0.15
1.610
0.228
0.610
0.520
0.192
1.350
0.450
0.087
0.20
1.655
0.318
0.655
0.589
0.246
1.850
0.550
0.148
0.25
1.700
0.416
0.700
0.664
0.294
2.350
0.700
0.231
0.30
1.745
0.523
0.745
0.745
0.337
2.850
0.800
0.333
0.35
1.789
0.642
0.789
0.833
0.378
3.500
0.950
0.453
0.40
1.833
0.772
0.833
0.931
0.414
5.000
1.050
0.592
0.45
1.877
0.918
0.877
1.040
0.449
5.850
1.200
0.750
0.50
1.921
1.081
0.920
1.161
0.480
6.800
1.300
0.926
0.55
1.964
1.264
0.964
1.298
0.509
7.900
1.400
1.120
0.60
2.007
1.472
1.007
1.453
0.536
9.200
1.550
1.333
0.65
2.051
1.710
1.051
1.631
0.561
10.450
1.650
1.565
0.70
2.094
1.986
1.094
1.837
0.584
11.800
1.750
1.814
0.75
2.137
2.306
1.137
2.075
0.606
13.200
1.850
2.083
0.80
2.181
2.680
1.181
2.350
0.626
14.700
1.950
2.370
0.85
2.224
3.117
1.224
2.668
0.645
16.300
2.100
2.676
0.90
2.268
3.625
1.268
3.028
0.663
17.900
2.200
3.000
0.95
2.311
4.207
1.311
3.428
0.680
19.650
2.300
3.342
1.00
2.355
4.861
1.355
3.861
0.696
21.450
2.400
3.703
1.05
2.399
5.584
1.399
4.318
0.711
23.300
2.500
4.083
1.10
2.443
6.359
1.443
4.781
0.725
25.200
2.600
4.481
1.15
2.487
7.188
1.487
5.250
0.738
27.250
2.700
4.897
1.20
2.531
8.058
1.531
5.715
0.750
29.300
2.800
5.333
1.25
2.575
8.965
1.575
6.172
0.762
31.450
2.900
5.786
1.30
2.620
9.903
1.620
6.618
0.773
33.700
2.950
6.258
1.35
2.664
10.871
1.664
7.053
0.784
36.000
3.050
6.749
1.40
2.709
11.869
1.709
7.478
0.794
38.350
3.150
7.258
1.45
2.753
12.895
1.753
7.893
0.804
40.800
3.250
7.786
1.50
2.798
13.949
1.798
8.299
0.813
43.350
3.350
8.332
1.55
2.843
15.030
1.843
8.697
0.822
45.900
3.450
8.897
1.60
2.888
16.139
1.888
9.087
0.830
48.600
3.550
9.480
1.65
2.934
17.276
1.934
9.470
0.838
51.300
3.650
10.081
1.70
2.979
18.440
1.979
9.847
0.845
54.150
3.750
10.700
1.75
3.024
19.632
2.024
10.218
0.852
57.000
3.850
11.338
1.80
3.070
20.851
2.070
10.584
0.859
59.950
3.900
11.993
1.85
3.116
22.099
2.116
10.945
0.865
63.000
4.000
12.666
1.90
3.162
23.374
2.162
11.302
0.872
66.100
4.100
13.356
1.95
3.208
24.677
2.208
11.655
0.877
69.250
4.200
14.064
2.00
3.254
26.008
2.254
12.004
0.883
72.500
4.300
14.788

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

108

Tabla C.1-2: Informacin ltima, robustez y caractersticas de desempeo de un controlador PI


sintonizado con el mtodo de Ziegler y Nichols (lazo cerrado)
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tp
IAE
0.05
1.882
0.081
0.882
0.624
0.076
0.250
0.150
0.012
0.10
1.896
0.168
0.896
0.678
0.143
0.550
0.300
0.045
0.15
1.909
0.260
0.909
0.732
0.203
0.850
0.450
0.094
0.20
1.920
0.357
0.920
0.787
0.255
1.850
0.600
0.161
0.25
1.931
0.461
0.931
0.844
0.303
2.400
0.700
0.244
0.30
1.941
0.571
0.941
0.903
0.346
2.950
0.850
0.339
0.35
1.950
0.687
0.950
0.963
0.385
3.500
0.950
0.447
0.40
1.958
0.811
0.958
1.027
0.420
4.050
1.100
0.565
0.45
1.966
0.942
0.966
1.094
0.453
4.750
1.200
0.693
0.50
1.974
1.082
0.974
1.164
0.483
5.950
1.300
0.829
0.55
1.981
1.231
0.981
1.239
0.510
6.800
1.450
0.974
0.60
1.987
1.391
0.987
1.318
0.536
7.600
1.550
1.126
0.65
1.993
1.561
0.993
1.402
0.560
8.350
1.650
1.284
0.70
1.999
1.744
0.999
1.492
0.582
9.200
1.750
1.448
0.75
2.005
1.940
1.005
1.587
0.603
10.050
1.850
1.618
0.80
2.010
2.150
1.010
1.688
0.622
11.000
1.950
1.792
0.85
2.015
2.375
1.015
1.795
0.640
12.050
2.050
1.971
0.90
2.020
2.617
1.020
1.907
0.657
13.050
2.150
2.153
0.95
2.025
2.874
1.025
2.025
0.674
14.000
2.250
2.340
1.00
2.029
3.148
1.029
2.148
0.689
14.900
2.350
2.529
1.05
2.033
3.438
1.033
2.274
0.703
15.850
2.450
2.721
1.10
2.037
3.744
1.037
2.404
0.717
16.800
2.550
2.916
1.15
2.041
4.065
1.041
2.534
0.730
17.800
2.600
3.114
1.20
2.045
4.399
1.045
2.666
0.742
18.800
2.700
3.313
1.25
2.048
4.746
1.048
2.796
0.754
19.800
2.800
3.515
1.30
2.052
5.103
1.052
2.926
0.765
20.850
2.900
3.718
1.35
2.055
5.470
1.055
3.052
0.776
21.850
3.000
3.923
1.40
2.058
5.845
1.058
3.175
0.786
22.900
3.100
4.130
1.45
2.061
6.227
1.061
3.294
0.796
23.900
3.200
4.337
1.50
2.064
6.614
1.064
3.409
0.805
24.900
3.250
4.546
1.55
2.067
7.006
1.067
3.520
0.814
25.900
3.350
4.756
1.60
2.070
7.402
1.070
3.626
0.822
26.950
3.450
4.967
1.65
2.072
7.800
1.072
3.727
0.830
27.950
3.550
5.179
1.70
2.075
8.201
1.075
3.824
0.838
29.000
3.650
5.391
1.75
2.077
8.604
1.077
3.917
0.845
30.000
3.750
5.604
1.80
2.079
9.008
1.079
4.004
0.852
31.050
3.850
5.817
1.85
2.082
9.413
1.082
4.088
0.859
32.050
3.900
6.032
1.90
2.084
9.819
1.084
4.168
0.865
33.100
4.000
6.246
1.95
2.086
10.224
1.086
4.243
0.871
34.150
4.100
6.461
2.00
2.088
10.630
1.088
4.315
0.877
35.200
4.200
6.676

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

109

Tabla C.1-3: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Cohen y Coon (PI - regulador)
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tp
IAE
0.05
1.473
0.067
0.473
0.349
0.071
0.200
0.150
0.012
0.10
1.481
0.136
0.481
0.362
0.134
0.900
0.300
0.045
0.15
1.489
0.206
0.489
0.376
0.190
1.400
0.400
0.095
0.20
1.499
0.278
0.499
0.392
0.244
1.850
0.550
0.158
0.25
1.509
0.352
0.509
0.409
0.290
2.800
0.700
0.231
0.30
1.520
0.428
0.520
0.428
0.333
3.400
0.800
0.313
0.35
1.532
0.507
0.532
0.448
0.372
3.900
0.950
0.400
0.40
1.544
0.588
0.544
0.469
0.409
4.450
1.050
0.491
0.45
1.556
0.671
0.556
0.491
0.442
4.950
1.150
0.586
0.50
1.569
0.757
0.569
0.514
0.473
5.500
1.250
0.682
0.55
1.582
0.846
0.582
0.538
0.501
5.950
1.400
0.781
0.60
1.596
0.938
0.596
0.563
0.528
6.450
1.500
0.880
0.65
1.609
1.032
0.609
0.588
0.553
6.950
1.600
0.979
0.70
1.623
1.130
0.623
0.614
0.576
7.400
1.700
1.078
0.75
1.637
1.231
0.637
0.641
0.598
7.850
1.800
1.178
0.80
1.651
1.334
0.651
0.668
0.618
8.300
1.900
1.277
0.85
1.665
1.440
0.665
0.695
0.637
8.750
2.000
1.375
0.90
1.680
1.550
0.680
0.722
0.655
9.200
2.100
1.473
0.95
1.694
1.662
0.694
0.749
0.672
9.600
2.200
1.569
1.00
1.708
1.776
0.708
0.776
0.688
10.050
2.300
1.665
1.05
1.723
1.893
0.723
0.803
0.703
10.450
2.400
1.760
1.10
1.737
2.013
0.737
0.830
0.717
10.850
2.500
1.855
1.15
1.751
2.134
0.751
0.856
0.731
11.250
2.600
1.948
1.20
1.765
2.258
0.765
0.882
0.743
11.600
2.700
2.041
1.25
1.779
2.384
0.779
0.907
0.756
12.000
2.800
2.133
1.30
1.793
2.511
0.793
0.932
0.767
12.350
2.900
2.224
1.35
1.807
2.640
0.807
0.956
0.778
12.700
3.000
2.315
1.40
1.821
2.771
0.821
0.979
0.788
13.000
3.100
2.405
1.45
1.835
2.903
0.835
1.002
0.798
13.200
3.200
2.494
1.50
1.848
3.036
0.848
1.024
0.808
11.650
3.300
2.583
1.55
1.862
3.170
0.862
1.045
0.816
12.000
3.400
2.671
1.60
1.875
3.305
0.875
1.066
0.825
12.300
3.500
2.759
1.65
1.888
3.441
0.888
1.086
0.833
12.650
3.600
2.846
1.70
1.901
3.578
0.901
1.105
0.841
12.950
3.650
2.932
1.75
1.914
3.715
0.914
1.123
0.848
13.300
3.750
3.019
1.80
1.927
3.854
0.927
1.141
0.855
13.600
3.850
3.104
1.85
1.940
3.992
0.940
1.158
0.862
13.900
3.950
3.190
1.90
1.952
4.132
0.952
1.175
0.868
14.250
4.050
3.275
1.95
1.965
4.271
0.965
1.190
0.874
14.550
4.150
3.360
2.00
1.977
4.411
0.977
1.206
0.880
14.850
4.250
3.445

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

110

Tabla C.1-4: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Lpez ISE (PI - regulador)
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tp
IAE
0.05
1.239
0.060
0.239
0.209
0.065
0.400
0.150
0.013
0.10
1.206
0.118
0.206
0.181
0.124
1.250
0.250
0.056
0.15
1.198
0.176
0.198
0.176
0.181
2.500
0.400
0.124
0.20
1.201
0.237
0.201
0.183
0.229
3.350
0.500
0.207
0.25
1.210
0.299
0.210
0.196
0.276
4.600
0.650
0.299
0.30
1.224
0.364
0.224
0.213
0.318
5.500
0.750
0.393
0.35
1.239
0.432
0.239
0.235
0.356
6.300
0.900
0.488
0.40
1.257
0.504
0.257
0.260
0.392
7.100
1.000
0.580
0.45
1.276
0.579
0.276
0.287
0.426
7.100
1.100
0.671
0.50
1.296
0.659
0.296
0.318
0.456
7.800
1.200
0.758
0.55
1.317
0.743
0.317
0.352
0.485
8.450
1.350
0.845
0.60
1.339
0.833
0.339
0.388
0.513
9.050
1.450
0.930
0.65
1.361
0.928
0.361
0.428
0.538
9.650
1.550
1.014
0.70
1.384
1.030
0.384
0.472
0.562
8.950
1.650
1.098
0.75
1.408
1.139
0.407
0.519
0.584
9.350
1.750
1.182
0.80
1.431
1.256
0.431
0.570
0.605
8.900
1.850
1.267
0.85
1.455
1.382
0.455
0.625
0.625
9.400
1.950
1.354
0.90
1.480
1.517
0.480
0.685
0.643
9.850
2.050
1.444
0.95
1.504
1.663
0.504
0.750
0.661
10.350
2.150
1.536
1.00
1.529
1.820
0.529
0.820
0.677
10.850
2.250
1.634
1.05
1.554
1.991
0.554
0.896
0.693
11.300
2.350
1.738
1.10
1.580
2.176
0.579
0.978
0.708
11.800
2.450
1.852
1.15
1.605
2.376
0.605
1.066
0.722
12.250
2.550
1.981
1.20
1.631
2.592
0.631
1.160
0.735
12.750
2.650
2.128
1.25
1.656
2.825
0.656
1.260
0.748
13.250
2.750
2.281
1.30
1.682
3.076
0.682
1.366
0.760
13.800
2.850
2.438
1.35
1.709
3.345
0.709
1.478
0.771
14.300
2.950
2.599
1.40
1.735
3.631
0.735
1.593
0.782
14.850
3.050
2.765
1.45
1.761
3.933
0.761
1.712
0.792
15.450
3.150
2.935
1.50
1.788
4.251
0.788
1.834
0.802
16.100
3.250
3.109
1.55
1.814
4.584
0.814
1.958
0.811
16.800
3.350
3.287
1.60
1.841
4.930
0.841
2.081
0.820
17.700
3.450
3.470
1.65
1.868
5.289
0.868
2.205
0.829
19.300
3.550
3.656
1.70
1.895
5.658
0.895
2.328
0.836
20.650
3.650
3.846
1.75
1.922
6.037
0.922
2.450
0.844
21.550
3.700
4.041
1.80
1.949
6.425
0.949
2.569
0.851
22.400
3.800
4.239
1.85
1.976
6.820
0.976
2.687
0.858
23.200
3.900
4.441
1.90
2.004
7.223
1.004
2.802
0.865
24.050
4.000
4.647
1.95
2.031
7.632
1.031
2.914
0.871
24.850
4.100
4.857
2.00
2.059
8.048
1.059
3.024
0.877
25.700
4.200
5.070

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

111

Tabla C.1-5: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Lpez IAE (PI - regulador)
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tp
IAE
0.05
1.494
0.070
0.494
0.405
0.070
0.200
0.150
0.011
0.10
1.467
0.138
0.467
0.378
0.132
0.850
0.300
0.042
0.15
1.465
0.207
0.465
0.380
0.189
1.350
0.400
0.091
0.20
1.474
0.279
0.474
0.395
0.242
1.800
0.550
0.151
0.25
1.490
0.355
0.490
0.419
0.287
2.650
0.700
0.220
0.30
1.510
0.435
0.510
0.449
0.331
3.200
0.800
0.295
0.35
1.534
0.519
0.534
0.484
0.370
3.700
0.900
0.373
0.40
1.559
0.610
0.559
0.524
0.407
4.150
1.050
0.453
0.45
1.587
0.706
0.587
0.568
0.441
4.550
1.150
0.536
0.50
1.615
0.809
0.615
0.618
0.472
4.300
1.250
0.619
0.55
1.645
0.919
0.645
0.671
0.501
4.700
1.400
0.705
0.60
1.676
1.038
0.676
0.730
0.528
5.100
1.500
0.791
0.65
1.707
1.166
0.707
0.793
0.553
5.500
1.600
0.880
0.70
1.739
1.303
0.739
0.861
0.576
5.850
1.700
0.971
0.75
1.771
1.451
0.771
0.935
0.598
6.250
1.800
1.066
0.80
1.804
1.611
0.804
1.014
0.618
6.650
1.900
1.167
0.85
1.838
1.783
0.837
1.098
0.638
7.050
2.050
1.276
0.90
1.871
1.968
0.871
1.187
0.656
7.450
2.150
1.401
0.95
1.905
2.167
0.905
1.281
0.673
7.900
2.250
1.536
1.00
1.940
2.381
0.940
1.381
0.689
8.300
2.350
1.675
1.05
1.974
2.608
0.974
1.484
0.704
8.800
2.450
1.819
1.10
2.009
2.850
1.009
1.591
0.719
9.300
2.550
1.968
1.15
2.044
3.106
1.044
1.701
0.732
9.900
2.650
2.122
1.20
2.080
3.375
1.080
1.813
0.745
10.700
2.750
2.280
1.25
2.115
3.659
1.115
1.927
0.757
12.450
2.850
2.444
1.30
2.151
3.954
1.151
2.041
0.769
13.300
2.950
2.612
1.35
2.187
4.260
1.187
2.156
0.780
14.050
3.000
2.784
1.40
2.223
4.578
1.223
2.270
0.790
14.750
3.100
2.961
1.45
2.259
4.905
1.259
2.383
0.800
15.400
3.200
3.142
1.50
2.296
5.243
1.296
2.495
0.809
16.100
3.300
3.328
1.55
2.332
5.588
1.332
2.605
0.818
16.850
3.400
3.518
1.60
2.369
5.943
1.369
2.714
0.827
17.600
3.500
3.713
1.65
2.406
6.305
1.406
2.821
0.835
18.350
3.600
3.911
1.70
2.443
6.675
1.443
2.927
0.842
19.200
3.700
4.114
1.75
2.480
7.052
1.480
3.030
0.850
20.000
3.800
4.321
1.80
2.517
7.436
1.517
3.131
0.856
20.900
3.900
4.532
1.85
2.555
7.827
1.555
3.231
0.863
21.750
4.000
4.747
1.90
2.592
8.225
1.592
3.329
0.869
22.700
4.050
4.967
1.95
2.630
8.628
1.630
3.425
0.875
23.600
4.150
5.190
2.00
2.667
9.038
1.667
3.519
0.881
24.550
4.250
5.418

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

112

Tabla C.1-6: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Lpez ITAE (PI - regulador)
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tp
IAE
0.05
1.752
0.079
0.752
0.589
0.074
0.250
0.150
0.012
0.10
1.701
0.154
0.701
0.538
0.139
0.500
0.300
0.042
0.15
1.685
0.229
0.685
0.530
0.196
1.350
0.450
0.089
0.20
1.686
0.308
0.686
0.541
0.249
1.900
0.550
0.149
0.25
1.697
0.391
0.697
0.563
0.297
2.350
0.700
0.217
0.30
1.714
0.478
0.714
0.595
0.340
2.800
0.800
0.292
0.35
1.735
0.571
0.735
0.633
0.380
3.250
0.950
0.371
0.40
1.760
0.671
0.760
0.677
0.416
3.700
1.050
0.453
0.45
1.787
0.777
0.787
0.726
0.450
4.100
1.200
0.537
0.50
1.816
0.891
0.816
0.781
0.481
4.500
1.300
0.623
0.55
1.847
1.013
0.847
0.841
0.510
4.900
1.400
0.711
0.60
1.879
1.144
0.879
0.906
0.536
5.300
1.550
0.801
0.65
1.911
1.284
0.911
0.976
0.561
5.700
1.650
0.893
0.70
1.945
1.435
0.945
1.051
0.585
6.100
1.750
0.989
0.75
1.980
1.598
0.980
1.130
0.606
6.500
1.850
1.090
0.80
2.015
1.772
1.015
1.215
0.626
6.900
1.950
1.199
0.85
2.051
1.958
1.051
1.304
0.645
7.300
2.050
1.322
0.90
2.087
2.157
1.087
1.397
0.663
7.700
2.150
1.453
0.95
2.123
2.369
1.123
1.493
0.680
8.100
2.250
1.590
1.00
2.160
2.593
1.160
1.593
0.695
8.550
2.400
1.731
1.05
2.198
2.830
1.198
1.695
0.710
9.050
2.500
1.876
1.10
2.236
3.079
1.236
1.799
0.724
9.550
2.600
2.027
1.15
2.273
3.340
1.273
1.904
0.738
10.050
2.650
2.182
1.20
2.312
3.612
1.312
2.010
0.750
10.650
2.750
2.341
1.25
2.350
3.895
1.350
2.116
0.762
11.300
2.850
2.505
1.30
2.389
4.188
1.389
2.222
0.773
12.100
2.950
2.673
1.35
2.428
4.491
1.428
2.326
0.784
12.900
3.050
2.846
1.40
2.467
4.802
1.467
2.430
0.794
13.750
3.150
3.023
1.45
2.506
5.123
1.506
2.533
0.804
14.550
3.250
3.204
1.50
2.546
5.451
1.546
2.634
0.813
15.350
3.350
3.389
1.55
2.586
5.787
1.586
2.734
0.822
16.100
3.450
3.578
1.60
2.625
6.131
1.625
2.832
0.830
16.900
3.550
3.772
1.65
2.665
6.482
1.665
2.928
0.838
17.650
3.650
3.969
1.70
2.705
6.839
1.705
3.023
0.845
18.450
3.750
4.170
1.75
2.746
7.203
1.746
3.116
0.852
19.250
3.800
4.376
1.80
2.786
7.574
1.786
3.208
0.859
20.100
3.900
4.585
1.85
2.827
7.951
1.827
3.298
0.865
20.900
4.000
4.798
1.90
2.867
8.334
1.867
3.386
0.872
21.800
4.100
5.015
1.95
2.908
8.723
1.908
3.473
0.877
22.650
4.200
5.236
2.00
2.949
9.118
1.949
3.559
0.883
23.550
4.300
5.460

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

113

Tabla C.1-7: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Arrieta IAE (PI - regulador)
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tp
IAE
0.05
1.439
0.068
0.439
0.354
0.070
0.200
0.150
0.011
0.10
1.563
0.147
0.563
0.466
0.135
0.850
0.300
0.041
0.15
1.617
0.228
0.617
0.519
0.192
1.350
0.450
0.086
0.20
1.648
0.311
0.648
0.557
0.246
1.850
0.550
0.143
0.25
1.668
0.397
0.668
0.589
0.294
2.300
0.700
0.208
0.30
1.682
0.486
0.681
0.618
0.337
2.750
0.800
0.280
0.35
1.691
0.576
0.691
0.646
0.376
3.150
0.950
0.357
0.40
1.698
0.669
0.698
0.673
0.412
3.600
1.050
0.439
0.45
1.703
0.765
0.703
0.700
0.444
4.000
1.150
0.523
0.50
1.707
0.863
0.707
0.727
0.475
4.400
1.300
0.610
0.55
1.710
0.964
0.710
0.753
0.503
4.750
1.400
0.698
0.60
1.712
1.068
0.712
0.780
0.529
5.100
1.500
0.788
0.65
1.713
1.174
0.713
0.806
0.553
5.500
1.600
0.879
0.70
1.714
1.283
0.714
0.832
0.575
5.850
1.700
0.971
0.75
1.715
1.394
0.714
0.858
0.596
6.200
1.800
1.064
0.80
1.715
1.507
0.715
0.884
0.616
6.500
1.900
1.157
0.85
1.715
1.624
0.715
0.910
0.635
6.850
2.000
1.250
0.90
1.715
1.742
0.715
0.935
0.652
7.150
2.100
1.344
0.95
1.714
1.863
0.714
0.961
0.669
7.500
2.200
1.437
1.00
1.714
1.985
0.714
0.985
0.684
7.800
2.300
1.531
1.05
1.713
2.110
0.713
1.009
0.699
8.100
2.400
1.624
1.10
1.713
2.236
0.713
1.033
0.713
8.450
2.500
1.718
1.15
1.712
2.364
0.712
1.056
0.726
8.750
2.600
1.811
1.20
1.712
2.493
0.712
1.078
0.739
9.050
2.700
1.904
1.25
1.711
2.624
0.711
1.099
0.750
9.350
2.750
1.997
1.30
1.710
2.756
0.710
1.120
0.762
13.100
2.850
2.089
1.35
1.710
2.888
0.710
1.139
0.773
13.650
2.950
2.182
1.40
1.709
3.021
0.709
1.158
0.783
14.100
3.050
2.273
1.45
1.708
3.155
0.708
1.176
0.793
14.550
3.150
2.365
1.50
1.707
3.289
0.707
1.193
0.803
15.000
3.250
2.457
1.55
1.707
3.423
0.707
1.209
0.811
15.400
3.350
2.548
1.60
1.706
3.558
0.706
1.224
0.820
15.850
3.450
2.639
1.65
1.705
3.692
0.705
1.238
0.828
16.250
3.550
2.730
1.70
1.705
3.826
0.705
1.251
0.836
16.700
3.600
2.820
1.75
1.704
3.960
0.704
1.263
0.843
17.100
3.700
2.910
1.80
1.703
4.094
0.703
1.274
0.850
17.500
3.800
2.999
1.85
1.702
4.227
0.702
1.285
0.857
17.900
3.900
3.089
1.90
1.702
4.359
0.702
1.294
0.864
18.300
4.000
3.178
1.95
1.701
4.491
0.701
1.303
0.870
18.700
4.100
3.267
2.00
1.700
4.623
0.700
1.311
0.876
19.100
4.200
3.356

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

114

Tabla C.1-8: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Arrieta ITAE (PI - regulador)
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tp
IAE
0.05
1.353
0.061
0.353
0.228
0.070
0.450
0.150
0.017
0.10
1.661
0.153
0.661
0.532
0.137
0.500
0.300
0.042
0.15
1.738
0.242
0.738
0.614
0.197
1.350
0.450
0.089
0.20
1.782
0.333
0.782
0.666
0.250
1.850
0.550
0.147
0.25
1.812
0.427
0.812
0.708
0.300
2.350
0.700
0.214
0.30
1.835
0.524
0.834
0.745
0.343
2.800
0.850
0.288
0.35
1.853
0.623
0.853
0.781
0.383
3.250
0.950
0.366
0.40
1.868
0.727
0.868
0.816
0.419
3.700
1.100
0.449
0.45
1.882
0.833
0.881
0.851
0.453
4.100
1.200
0.535
0.50
1.893
0.943
0.893
0.886
0.483
4.500
1.300
0.622
0.55
1.904
1.056
0.904
0.921
0.511
4.950
1.400
0.712
0.60
1.914
1.173
0.914
0.955
0.537
5.300
1.550
0.803
0.65
1.922
1.293
0.922
0.989
0.562
5.700
1.650
0.894
0.70
1.931
1.416
0.931
1.023
0.584
6.100
1.750
0.986
0.75
1.938
1.542
0.938
1.056
0.605
6.450
1.850
1.079
0.80
1.946
1.670
0.945
1.088
0.625
6.800
1.950
1.171
0.85
1.952
1.801
0.952
1.119
0.643
7.150
2.050
1.264
0.90
1.959
1.934
0.959
1.149
0.661
7.500
2.150
1.356
0.95
1.965
2.069
0.965
1.178
0.677
7.850
2.250
1.448
1.00
1.971
2.205
0.971
1.205
0.692
8.200
2.350
1.539
1.05
1.977
2.343
0.976
1.231
0.707
8.550
2.450
1.630
1.10
1.982
2.481
0.982
1.255
0.721
8.850
2.550
1.721
1.15
1.987
2.620
0.987
1.278
0.734
9.200
2.650
1.811
1.20
1.991
2.759
0.991
1.299
0.746
9.500
2.750
1.901
1.25
1.996
2.898
0.996
1.319
0.758
9.850
2.850
1.991
1.30
2.000
3.038
1.000
1.337
0.769
10.150
2.900
2.079
1.35
2.004
3.176
1.004
1.353
0.779
10.450
3.000
2.168
1.40
2.008
3.315
1.008
1.368
0.789
10.800
3.100
2.256
1.45
2.011
3.453
1.011
1.381
0.799
11.100
3.200
2.344
1.50
2.015
3.590
1.015
1.393
0.808
11.400
3.300
2.431
1.55
2.018
3.726
1.018
1.404
0.817
11.700
3.400
2.518
1.60
2.021
3.861
1.021
1.413
0.825
12.000
3.500
2.604
1.65
2.023
3.995
1.023
1.421
0.833
12.300
3.600
2.690
1.70
2.026
4.128
1.026
1.428
0.841
12.600
3.650
2.776
1.75
2.028
4.260
1.028
1.434
0.848
12.900
3.750
2.861
1.80
2.030
4.391
1.030
1.439
0.855
13.200
3.850
2.946
1.85
2.032
4.520
1.032
1.443
0.861
13.500
3.950
3.030
1.90
2.034
4.648
1.034
1.446
0.867
13.800
4.050
3.115
1.95
2.036
4.775
1.036
1.449
0.873
14.100
4.150
3.199
2.00
2.037
4.901
1.037
1.450
0.879
14.350
4.250
3.283

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

Tabla C.1-9: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Rovira IAE (PI - servo.)
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tl
0.05
3.140
0.157
2.140
2.142
3.933
0.300
0.100
0.10
2.855
0.286
1.855
1.859
7.126
0.550
0.150
0.15
2.703
0.407
1.703
1.714
9.546
0.800
0.250
0.20
2.603
0.525
1.603
1.625
10.822
1.050
0.300
0.25
2.531
0.642
1.531
1.568
11.842
1.850
0.350
0.30
2.478
0.759
1.478
1.532
12.365
2.250
0.450
0.35
2.438
0.879
1.438
1.511
12.587
2.650
0.450
0.40
2.407
1.001
1.407
1.502
12.642
3.000
0.500
0.45
2.385
1.126
1.385
1.502
12.470
3.350
0.550
0.50
2.368
1.256
1.368
1.511
12.117
3.700
0.650
0.55
2.357
1.390
1.357
1.528
11.614
4.000
0.700
0.60
2.351
1.530
1.351
1.550
11.004
4.350
0.750
0.65
2.349
1.676
1.349
1.579
10.287
4.650
0.850
0.70
2.351
1.829
1.351
1.613
9.466
4.950
0.900
0.75
2.356
1.989
1.356
1.652
8.553
5.300
0.950
0.80
2.364
2.156
1.364
1.696
7.559
5.600
1.000
0.85
2.375
2.332
1.375
1.744
6.491
5.900
1.100
0.90
2.389
2.517
1.389
1.796
5.362
6.200
1.200
0.95
2.405
2.711
1.405
1.853
4.179
6.550
1.250
1.00
2.423
2.914
1.423
1.914
2.940
6.850
1.350
1.05
2.444
3.129
1.444
1.980
1.648
7.200
1.450
1.10
2.467
3.354
1.467
2.049
0.309
7.550
1.550
1.15
2.492
3.591
1.492
2.123
0.000
7.950
1.650
1.20
2.518
3.842
1.518
2.201
0.000
8.350
1.750
1.25
2.547
4.106
1.547
2.284
0.000
8.800
1.900
1.30
2.577
4.384
1.577
2.372
0.000
9.350
2.100
1.35
2.610
4.679
1.610
2.466
0.000
10.000
2.300
1.40
2.643
4.990
1.643
2.564
0.000
10.800
2.550
1.45
2.679
5.320
1.679
2.669
0.000
11.700
5.450
1.50
2.716
5.670
1.716
2.780
0.000
12.650
5.900
1.55
2.755
6.042
1.755
2.898
0.000
13.550
6.300
1.60
2.796
6.437
1.796
3.023
0.000
14.500
6.700
1.65
2.838
6.859
1.838
3.157
0.000
15.500
7.150
1.70
2.881
7.309
1.881
3.300
0.000
16.550
7.600
1.75
2.926
7.792
1.926
3.452
0.000
17.700
8.150
1.80
2.973
8.309
1.973
3.616
0.000
18.900
8.700
1.85
3.021
8.866
2.021
3.793
0.000
20.300
9.400
1.90
3.070
9.467
2.070
3.983
0.000
21.750
10.200
1.95
3.121
10.117
2.121
4.188
0.000
23.350
11.050
2.00
3.172
10.823
2.172
4.411
0.000
25.150
12.050

115

IAE
0.111
0.214
0.317
0.422
0.525
0.627
0.727
0.826
0.923
1.018
1.112
1.203
1.294
1.383
1.472
1.561
1.650
1.741
1.835
1.934
2.039
2.156
2.294
2.441
2.594
2.756
2.925
3.104
3.293
3.493
3.705
3.930
4.169
4.424
4.697
4.990
5.304
5.643
6.009
6.407

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

116

Tabla C.1-10: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Rovira ITAE (PI - servo)
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tl
IAE
0.05
3.444
0.172
2.444
2.442
1.652
0.200
0.100
0.117
0.10
3.250
0.325
2.250
2.245
3.238
0.600
0.200
0.222
0.15
3.143
0.471
2.143
2.139
4.134
0.900
0.300
0.326
0.20
3.069
0.614
2.069
2.072
4.721
1.200
0.400
0.431
0.25
3.016
0.757
2.016
2.026
5.106
1.450
0.450
0.535
0.30
2.975
0.899
1.975
1.996
5.338
1.700
0.500
0.638
0.35
2.942
1.042
1.942
1.976
5.448
2.000
0.600
0.740
0.40
2.917
1.186
1.917
1.965
5.459
2.200
0.700
0.841
0.45
2.897
1.332
1.897
1.960
5.389
2.450
0.750
0.942
0.50
2.882
1.480
1.882
1.961
5.252
2.700
0.850
1.041
0.55
2.871
1.631
1.871
1.965
5.059
2.900
0.950
1.140
0.60
2.863
1.784
1.863
1.973
4.819
3.150
1.000
1.238
0.65
2.857
1.940
1.857
1.984
4.540
3.350
1.100
1.335
0.70
2.855
2.098
1.855
1.997
4.229
3.550
1.150
1.432
0.75
2.856
2.259
1.856
2.012
3.890
3.750
1.250
1.529
0.80
2.858
2.423
1.858
2.029
3.529
3.900
1.350
1.626
0.85
2.863
2.590
1.863
2.048
3.153
4.050
1.450
1.722
0.90
2.869
2.761
1.869
2.067
2.761
4.200
1.500
1.819
0.95
2.878
2.934
1.878
2.088
2.355
4.300
1.600
1.917
1.00
2.888
3.110
1.888
2.110
1.944
3.350
1.700
2.015
1.05
2.899
3.290
1.899
2.133
1.525
3.550
1.850
2.115
1.10
2.912
3.473
1.912
2.157
1.106
3.750
1.950
2.216
1.15
2.926
3.659
1.926
2.182
0.687
4.000
2.050
2.320
1.20
2.942
3.849
1.942
2.207
0.272
4.250
2.150
2.427
1.25
2.959
4.042
1.959
2.234
0.000
4.500
2.250
2.541
1.30
2.977
4.239
1.977
2.261
0.000
4.800
2.400
2.661
1.35
2.996
4.440
1.996
2.289
0.000
5.150
2.550
2.783
1.40
3.017
4.645
2.017
2.318
0.000
5.550
2.700
2.907
1.45
3.038
4.853
2.038
2.347
0.000
6.050
2.850
3.033
1.50
3.061
5.066
2.061
2.378
0.000
6.800
2.950
3.162
1.55
3.084
5.283
2.084
2.409
0.000
7.850
3.100
3.293
1.60
3.108
5.505
2.108
2.441
0.000
8.650
3.300
3.427
1.65
3.134
5.731
2.134
2.473
0.000
9.250
3.450
3.563
1.70
3.160
5.961
2.160
2.507
0.000
9.750
3.650
3.702
1.75
3.187
6.197
2.187
2.541
0.000
10.250
3.900
3.844
1.80
3.216
6.437
2.216
2.576
0.000
10.750
4.050
3.989
1.85
3.245
6.683
2.245
2.613
0.000
11.250
4.300
4.137
1.90
3.275
6.934
2.275
2.650
0.000
11.750
4.550
4.288
1.95
3.306
7.191
2.306
2.688
0.000
12.250
4.850
4.442
2.00
3.338
7.453
2.338
2.727
0.000
12.750
5.100
4.600

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

Tabla C.1-11: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Arrieta IAE (PI - servo)
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tl
0.05
2.648
0.132
1.648
1.647
11.256
0.250
0.050
0.10
2.650
0.265
1.650
1.649
11.083
0.550
0.150
0.15
2.630
0.396
1.630
1.638
10.998
0.800
0.200
0.20
2.605
0.525
1.605
1.627
10.833
1.050
0.300
0.25
2.578
0.655
1.578
1.618
10.784
1.850
0.350
0.30
2.552
0.784
1.552
1.614
10.572
2.250
0.450
0.35
2.527
0.915
1.527
1.613
10.353
2.650
0.450
0.40
2.503
1.046
1.503
1.616
10.064
3.050
0.550
0.45
2.482
1.179
1.482
1.621
9.817
3.400
0.600
0.50
2.462
1.314
1.462
1.628
9.531
3.750
0.700
0.55
2.443
1.450
1.443
1.636
9.232
4.050
0.750
0.60
2.426
1.588
1.426
1.646
8.931
4.400
0.800
0.65
2.411
1.727
1.411
1.656
8.637
4.700
0.900
0.70
2.397
1.867
1.397
1.667
8.354
5.000
0.900
0.75
2.384
2.008
1.384
1.677
8.074
5.300
0.950
0.80
2.373
2.150
1.373
1.688
7.799
5.600
1.000
0.85
2.363
2.293
1.363
1.698
7.531
5.850
1.100
0.90
2.353
2.437
1.353
1.708
7.275
6.150
1.150
0.95
2.345
2.581
1.345
1.717
7.028
6.450
1.200
1.00
2.338
2.726
1.338
1.726
6.789
6.700
1.250
1.05
2.331
2.870
1.331
1.734
6.557
6.950
1.350
1.10
2.325
3.015
1.325
1.741
6.333
7.250
1.400
1.15
2.319
3.160
1.319
1.748
6.116
7.500
1.450
1.20
2.314
3.305
1.314
1.754
5.906
7.750
1.450
1.25
2.310
3.450
1.310
1.760
5.712
8.000
1.500
1.30
2.306
3.594
1.306
1.765
5.524
8.250
1.550
1.35
2.303
3.739
1.303
1.769
5.342
8.500
1.650
1.40
2.300
3.883
1.300
1.773
5.165
8.750
1.700
1.45
2.297
4.027
1.297
1.777
5.000
9.000
1.750
1.50
2.295
4.170
1.295
1.780
4.843
9.250
1.800
1.55
2.292
4.313
1.292
1.783
4.691
9.500
1.850
1.60
2.291
4.456
1.291
1.785
4.544
9.750
1.900
1.65
2.289
4.598
1.289
1.787
4.407
10.000
1.950
1.70
2.287
4.740
1.287
1.788
4.276
10.250
2.000
1.75
2.286
4.882
1.286
1.790
4.149
10.500
2.100
1.80
2.285
5.023
1.285
1.790
4.026
10.700
2.150
1.85
2.284
5.163
1.284
1.791
3.914
10.950
2.150
1.90
2.284
5.304
1.284
1.791
3.805
11.200
2.200
1.95
2.283
5.443
1.283
1.791
3.700
11.400
2.250
2.00
2.283
5.583
1.283
1.791
3.601
11.650
2.300

117

IAE
0.108
0.211
0.316
0.422
0.525
0.626
0.726
0.824
0.921
1.015
1.109
1.201
1.292
1.383
1.472
1.560
1.648
1.735
1.821
1.907
1.992
2.077
2.161
2.244
2.327
2.410
2.492
2.574
2.656
2.737
2.818
2.898
2.979
3.059
3.138
3.218
3.297
3.376
3.454
3.533

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

118

Tabla C.1-12: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Arrieta ITAE (PI - regulador)
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tl
IAE
0.05
2.702
0.135
1.702
1.703
10.078
0.250
0.050
0.106
0.10
2.748
0.275
1.748
1.748
9.231
0.550
0.150
0.211
0.15
2.763
0.415
1.763
1.766
8.852
0.850
0.250
0.317
0.20
2.767
0.555
1.767
1.775
8.617
1.150
0.300
0.422
0.25
2.765
0.695
1.765
1.780
8.424
1.400
0.400
0.526
0.30
2.760
0.836
1.760
1.785
8.228
1.650
0.450
0.629
0.35
2.754
0.977
1.754
1.792
8.010
1.950
0.550
0.731
0.40
2.748
1.120
1.748
1.800
7.761
2.200
0.600
0.832
0.45
2.742
1.265
1.742
1.810
7.476
2.400
0.700
0.932
0.50
2.737
1.411
1.737
1.822
7.156
2.650
0.800
1.030
0.55
2.732
1.560
1.732
1.835
6.803
2.850
0.900
1.127
0.60
2.729
1.711
1.729
1.851
6.418
3.100
0.900
1.224
0.65
2.726
1.864
1.726
1.868
6.005
3.300
1.000
1.319
0.70
2.725
2.020
1.725
1.886
5.577
3.500
1.100
1.413
0.75
2.726
2.179
1.726
1.905
5.128
3.650
1.150
1.507
0.80
2.727
2.341
1.727
1.926
4.659
3.850
1.250
1.600
0.85
2.730
2.505
1.730
1.947
4.172
4.000
1.350
1.693
0.90
2.734
2.673
1.734
1.970
3.672
4.100
1.450
1.786
0.95
2.739
2.843
1.739
1.993
3.162
4.250
1.500
1.879
1.00
2.746
3.017
1.746
2.017
2.645
4.300
1.600
1.972
1.05
2.753
3.193
1.753
2.041
2.120
4.250
1.700
2.067
1.10
2.761
3.373
1.761
2.066
1.591
3.500
1.800
2.163
1.15
2.771
3.555
1.771
2.092
1.058
3.700
1.900
2.261
1.20
2.781
3.741
1.781
2.118
0.525
3.950
2.000
2.362
1.25
2.792
3.930
1.792
2.144
0.000
7.350
2.100
2.470
1.30
2.804
4.122
1.804
2.171
0.000
7.750
2.150
2.585
1.35
2.817
4.317
1.817
2.198
0.000
8.150
2.300
2.701
1.40
2.830
4.515
1.830
2.225
0.000
8.500
2.400
2.820
1.45
2.844
4.717
1.844
2.253
0.000
8.850
2.550
2.939
1.50
2.859
4.922
1.859
2.281
0.000
9.200
2.650
3.061
1.55
2.874
5.129
1.874
2.309
0.000
9.550
2.800
3.185
1.60
2.890
5.341
1.890
2.338
0.000
9.900
2.950
3.310
1.65
2.906
5.555
1.906
2.367
0.000
10.250
3.100
3.436
1.70
2.923
5.772
1.923
2.396
0.000
10.600
3.200
3.565
1.75
2.940
5.993
1.940
2.425
0.000
11.000
3.400
3.696
1.80
2.957
6.217
1.957
2.454
0.000
11.350
3.600
3.828
1.85
2.975
6.444
1.975
2.483
0.000
11.750
3.800
3.962
1.90
2.993
6.675
1.993
2.513
0.000
12.150
4.000
4.098
1.95
3.012
6.909
2.012
2.543
0.000
12.550
4.250
4.235
2.00
3.031
7.146
2.031
2.573
0.000
13.000
4.500
4.375

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

Tabla C.1-13: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Rivera (con


0) (PI - servo)
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
0.05
3.797
0.190
2.797
2.806
0.001
0.250
0.10
3.611
0.364
2.611
2.636
0.000
0.450
0.15
3.460
0.527
2.460
2.513
0.000
0.650
0.20
3.334
0.684
2.334
2.422
0.000
0.800
0.25
3.227
0.839
2.227
2.354
0.001
1.000
0.30
3.133
0.990
2.133
2.301
0.000
2.550
0.35
3.051
1.141
2.051
2.260
0.000
3.000
0.40
2.976
1.291
1.976
2.226
0.000
3.400
0.45
2.908
1.440
1.908
2.199
0.000
3.800
0.50
2.848
1.588
1.848
2.176
0.000
4.150
0.55
2.812
1.750
1.812
2.182
0.000
4.500
0.60
2.744
1.886
1.744
2.143
0.001
4.800
0.65
2.701
2.036
1.701
2.132
0.000
5.150
0.70
2.660
2.184
1.660
2.120
0.000
5.450
0.75
2.623
2.333
1.623
2.110
0.000
5.750
0.80
2.591
2.484
1.591
2.105
0.000
6.000
0.85
2.559
2.632
1.559
2.096
0.000
6.300
0.90
2.532
2.781
1.532
2.090
0.000
6.550
0.95
2.505
2.929
1.505
2.083
0.000
6.850
1.00
2.482
3.078
1.482
2.078
0.000
7.100
1.05
2.462
3.228
1.462
2.075
0.000
7.350
1.10
2.438
3.371
1.438
2.065
0.000
7.600
1.15
2.419
3.517
1.419
2.058
0.000
7.850
1.20
2.401
3.664
1.401
2.054
0.000
8.100
1.25
2.386
3.812
1.386
2.050
0.000
8.350
1.30
2.372
3.961
1.372
2.047
0.000
8.600
1.35
2.359
4.109
1.359
2.044
0.000
8.850
1.40
2.343
4.248
1.343
2.034
0.000
9.050
1.45
2.334
4.400
1.334
2.035
0.000
9.300
1.50
2.320
4.541
1.320
2.028
0.000
9.550
1.55
2.326
4.723
1.326
2.047
0.000
9.850
1.60
2.299
4.829
1.299
2.018
0.000
10.000
1.65
2.291
4.975
1.291
2.015
0.000
10.250
1.70
2.281
5.116
1.281
2.009
0.000
10.500
1.75
2.273
5.260
1.273
2.006
0.000
10.700
1.80
2.263
5.397
1.263
1.999
0.000
10.950
1.85
2.255
5.538
1.255
1.994
0.000
11.150
1.90
2.249
5.682
1.249
1.991
0.000
11.400
1.95
2.241
5.818
1.241
1.983
0.000
11.600
2.00
2.233
5.956
1.233
1.978
0.000
11.800

119

ajustado para un Mp =
tl
0.100
0.250
0.350
0.450
0.500
0.600
0.650
0.750
0.800
0.900
0.950
1.000
1.050
1.100
1.150
1.200
1.250
1.350
1.400
1.450
1.500
1.550
1.600
1.600
1.650
1.700
1.750
1.800
1.850
1.900
1.950
2.000
2.000
2.050
2.100
2.150
2.200
2.250
2.300
2.300

IAE
0.125
0.241
0.354
0.463
0.570
0.675
0.778
0.879
0.979
1.076
1.181
1.268
1.363
1.456
1.548
1.641
1.731
1.822
1.911
2.000
2.089
2.174
2.260
2.346
2.433
2.519
2.605
2.686
2.773
2.855
2.958
3.020
3.104
3.184
3.267
3.345
3.425
3.507
3.585
3.663

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

Tabla C.1-14: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Rivera (con


5%) (PI - servo)
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
0.05
2.970
0.149
1.970
1.975
4.999
0.250
0.10
2.996
0.301
1.996
2.011
4.997
0.550
0.15
2.944
0.447
1.944
1.979
4.994
0.800
0.20
2.886
0.589
1.886
1.946
4.995
1.050
0.25
2.825
0.729
1.825
1.915
4.989
2.000
0.30
2.771
0.868
1.771
1.895
4.986
2.450
0.35
2.716
1.006
1.716
1.873
4.992
2.850
0.40
2.667
1.143
1.667
1.859
4.975
3.200
0.45
2.620
1.280
1.620
1.845
4.993
3.600
0.50
2.578
1.419
1.578
1.837
4.960
3.900
0.55
2.537
1.555
1.537
1.828
4.979
4.250
0.60
2.500
1.693
1.500
1.822
4.965
4.550
0.65
2.465
1.830
1.465
1.816
4.996
4.850
0.70
2.434
1.969
1.434
1.812
4.996
5.150
0.75
2.406
2.108
1.406
1.810
4.984
5.400
0.80
2.379
2.246
1.379
1.807
4.982
5.700
0.85
2.356
2.386
1.356
1.807
4.949
5.950
0.90
2.332
2.523
1.332
1.804
4.988
6.250
0.95
2.314
2.665
1.314
1.805
4.927
6.500
1.00
2.293
2.802
1.293
1.802
4.971
6.750
1.05
2.275
2.940
1.275
1.800
4.975
7.000
1.10
2.258
3.078
1.258
1.798
4.987
7.250
1.15
2.245
3.220
1.245
1.800
4.914
7.500
1.20
2.228
3.355
1.228
1.796
4.986
7.750
1.25
2.217
3.496
1.217
1.797
4.915
8.000
1.30
2.204
3.633
1.204
1.795
4.929
8.200
1.35
2.192
3.770
1.192
1.793
4.928
8.450
1.40
2.181
3.907
1.181
1.791
4.933
8.700
1.45
2.170
4.042
1.170
1.788
4.952
8.900
1.50
2.158
4.175
1.158
1.783
4.992
9.150
1.55
2.150
4.312
1.150
1.782
4.962
9.400
1.60
2.141
4.447
1.141
1.779
4.965
9.600
1.65
2.135
4.586
1.135
1.779
4.905
9.850
1.70
2.127
4.721
1.127
1.777
4.899
10.050
1.75
2.118
4.850
1.118
1.772
4.951
10.300
1.80
2.111
4.983
1.111
1.768
4.958
10.500
1.85
2.105
5.120
1.105
1.767
4.912
10.750
1.90
2.098
5.250
1.098
1.763
4.941
10.950
1.95
2.092
5.382
1.092
1.760
4.933
11.150
2.00
2.088
5.518
1.088
1.759
4.883
11.400

120

ajustado para un Mp =
tl
0.050
0.150
0.250
0.350
0.450
0.450
0.550
0.600
0.650
0.750
0.800
0.850
0.900
0.950
1.000
1.050
1.100
1.150
1.200
1.250
1.300
1.350
1.400
1.450
1.500
1.500
1.500
1.550
1.600
1.650
1.700
1.700
1.750
1.800
1.850
1.900
1.900
1.950
2.000
2.050

IAE
0.110
0.218
0.326
0.432
0.535
0.637
0.737
0.835
0.932
1.027
1.121
1.214
1.306
1.397
1.487
1.576
1.665
1.752
1.839
1.925
2.011
2.095
2.180
2.263
2.347
2.430
2.512
2.594
2.675
2.755
2.836
2.916
2.996
3.076
3.155
3.234
3.313
3.391
3.469
3.548

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

Tabla C.1-15: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Rivera (con


10%) (PI - servo)
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
0.05
2.695
0.135
1.695
1.700
10.000
0.250
0.10
2.671
0.268
1.671
1.683
10.000
0.550
0.15
2.635
0.399
1.635
1.660
9.989
1.100
0.20
2.595
0.528
1.595
1.640
9.994
1.550
0.25
2.556
0.656
1.556
1.625
9.998
1.950
0.30
2.515
0.783
1.515
1.611
9.976
2.350
0.35
2.474
0.909
1.474
1.597
9.970
2.750
0.40
2.437
1.035
1.437
1.588
9.977
3.100
0.45
2.400
1.161
1.400
1.580
9.985
3.450
0.50
2.366
1.287
1.366
1.574
9.994
3.750
0.55
2.336
1.415
1.336
1.573
9.941
4.050
0.60
2.306
1.541
1.306
1.569
9.956
4.350
0.65
2.279
1.669
1.279
1.568
9.954
4.650
0.70
2.254
1.798
1.254
1.568
9.945
4.950
0.75
2.229
1.924
1.229
1.566
9.991
5.200
0.80
2.208
2.054
1.208
1.568
9.958
5.500
0.85
2.187
2.183
1.187
1.568
9.980
5.750
0.90
2.169
2.312
1.169
1.569
9.955
6.000
0.95
2.151
2.441
1.151
1.570
9.983
6.250
1.00
2.135
2.571
1.135
1.571
9.981
6.500
1.05
2.122
2.703
1.122
1.574
9.934
6.750
1.10
2.107
2.832
1.107
1.574
9.937
7.000
1.15
2.094
2.961
1.094
1.575
9.947
7.250
1.20
2.081
3.089
1.081
1.574
9.975
7.500
1.25
2.070
3.219
1.070
1.575
9.960
7.750
1.30
2.058
3.345
1.058
1.573
9.998
7.950
1.35
2.050
3.478
1.050
1.576
9.927
8.200
1.40
2.040
3.606
1.040
1.575
9.939
8.450
1.45
2.030
3.732
1.030
1.574
9.966
8.650
1.50
2.023
3.864
1.023
1.576
9.895
8.900
1.55
2.014
3.988
1.014
1.573
9.955
9.100
1.60
2.006
4.116
1.006
1.572
9.948
9.350
1.65
1.999
4.241
0.998
1.570
9.978
9.550
1.70
1.993
4.370
0.993
1.570
9.936
9.800
1.75
1.986
4.494
0.986
1.568
9.959
10.000
1.80
1.981
4.623
0.981
1.568
9.922
10.250
1.85
1.974
4.746
0.974
1.566
9.952
10.450
1.90
1.969
4.873
0.969
1.565
9.929
10.700
1.95
1.963
4.994
0.963
1.561
9.994
10.900
2.00
1.961
5.127
0.961
1.563
9.883
11.100

121

ajustado para un Mp =
tl
0.050
0.150
0.200
0.300
0.350
0.450
0.450
0.500
0.600
0.650
0.700
0.750
0.800
0.850
0.900
0.900
0.950
1.000
1.050
1.100
1.150
1.200
1.250
1.300
1.300
1.350
1.400
1.450
1.500
1.450
1.500
1.550
1.600
1.650
1.650
1.700
1.750
1.800
1.800
1.850

IAE
0.107
0.214
0.321
0.426
0.529
0.630
0.730
0.828
0.924
1.019
1.114
1.206
1.298
1.388
1.478
1.567
1.656
1.744
1.831
1.918
2.005
2.091
2.176
2.262
2.346
2.431
2.514
2.598
2.681
2.764
2.847
2.929
3.011
3.092
3.174
3.255
3.336
3.416
3.497
3.575

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

122

C.2 Grficos de la informacin obtenida

Figura C.2-1: Robustez y desempeo del mtodo de Ziegler y Nichols de lazo abierto

Figura C.2-2: Robustez y desempeo del mtodo de Ziegler y Nichols de lazo cerrado

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

123

Figura C.2-3: Robustez y desempeo del mtodo de Cohen y Coon

Figura C.2-4: Robustez y desempeo del mtodo de Lpez ISE

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

124

Figura C.2-5: Robustez y desempeo del mtodo de Lpez IAE

Figura C.2-6: Robustez y desempeo del mtodo de Lpez ITAE

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

125

Figura C.2-7: Robustez y desempeo del mtodo de Arrieta IAE (regulador)

Figura C.2-8: Robustez y desempeo del mtodo de Arrieta ITAE (regulador)

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

126

Figura C.2-9: Robustez y desempeo del mtodo de Rovira IAE

Figura C.2-10: Robustez y desempeo del mtodo de Rovira ITAE

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

127

Figura C.2-11: Robustez y desempeo del mtodo de Arrieta IAE (servomecanismo)

Figura C.2-12: Robustez y desempeo del mtodo de Arrieta ITAE (servomecanismo)

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

Figura C.2-13: Robustez y desempeo del mtodo de Rivera con un

Figura C.2-14: Robustez y desempeo del mtodo de Rivera con un

128

regulado para Mp = 0

regulado para Mp = 5%

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

Figura C.2-15: Robustez y desempeo del mtodo de Rivera con un

129

regulado para Mp = 10%

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

130

C.3 Grficos comparativos

Figura C.3-1: Comparacin de todas las caractersticas de los mtodos de Ziegler y Nichols

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

131

Figura C.3-2: Comparacin de todas las caractersticas de los mtodos de Lpez

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

132

Figura C.3-3: Comparacin de todas las caractersticas de los mtodos de Arrieta (regulador)

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

133

Figura C.3-4: Comparacin final de todos los mtodos para reguladores

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

134

Figura C.3-5: Comparacin de todas las caractersticas de los mtodos de Rovira

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

135

Figura C.3-6: Comparacin de todas las caractersticas de los mtodos de Arrieta (servomecanismo)

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

136

Figura C.3-7: Comparacin de todas las caractersticas de los mtodos de Rivera

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

137

Figura C.3-8: Comparacin final de todos los mtodos para servomecanismos

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

138

Apndice D: Robustez y caractersticas de desempeo de los


controladores PID

D.1 Tablas con toda la informacin obtenida

p.139

D.2 Grficos de la informacin obtenida

p.165

D.3 Grficos comparativos

p.178

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

139

D.1 Tablas con toda la informacin obtenida


Tabla D.1-1: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Ziegler y Nichols (lazo abierto, PID regulador)
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tp
IAE
0.05
1.311
0.072
0.311
0.437
0.049
0.150
0.100
0.005
0.10
1.317
0.147
0.317
0.469
0.098
0.350
0.250
0.021
0.15
1.323
0.226
0.323
0.504
0.147
0.750
0.350
0.046
0.20
1.329
0.309
0.329
0.543
0.191
1.050
0.450
0.079
0.25
1.336
0.396
0.336
0.583
0.232
1.350
0.550
0.121
0.30
1.343
0.488
0.343
0.627
0.270
1.650
0.650
0.170
0.35
1.350
0.586
0.350
0.674
0.306
1.950
0.750
0.227
0.40
1.357
0.690
0.357
0.725
0.341
2.250
0.850
0.291
0.45
1.365
0.802
0.365
0.782
0.373
2.500
0.950
0.361
0.50
1.373
0.922
0.373
0.843
0.404
3.700
1.050
0.439
0.55
1.381
1.051
0.381
0.911
0.433
4.150
1.150
0.525
0.60
1.389
1.192
0.389
0.986
0.460
4.550
1.250
0.620
0.65
1.398
1.344
0.398
1.068
0.487
4.950
1.350
0.722
0.70
1.406
1.512
0.406
1.160
0.511
5.350
1.450
0.831
0.75
1.415
1.694
0.415
1.259
0.535
5.750
1.550
0.948
0.80
1.424
1.896
0.424
1.370
0.557
6.150
1.650
1.075
0.85
1.434
2.116
0.433
1.489
0.578
8.000
1.750
1.210
0.90
1.443
2.357
0.443
1.619
0.599
8.550
1.850
1.354
0.95
1.453
2.621
0.453
1.759
0.618
9.100
1.950
1.508
1.00
1.462
2.907
0.462
1.907
0.636
9.650
2.050
1.670
1.05
1.472
3.216
0.472
2.062
0.653
10.200
2.150
1.841
1.10
1.482
3.547
0.482
2.224
0.670
10.750
2.250
2.021
1.15
1.493
3.900
0.493
2.391
0.685
11.350
2.350
2.208
1.20
1.503
4.274
0.503
2.561
0.700
13.600
2.450
2.404
1.25
1.514
4.667
0.513
2.734
0.714
14.300
2.550
2.609
1.30
1.524
5.079
0.524
2.907
0.728
15.050
2.650
2.822
1.35
1.535
5.508
0.535
3.080
0.740
15.800
2.750
3.043
1.40
1.546
5.954
0.546
3.253
0.752
16.650
2.850
3.273
1.45
1.557
6.417
0.557
3.425
0.764
18.350
2.900
3.511
1.50
1.568
6.894
0.568
3.596
0.775
19.700
3.000
3.757
1.55
1.580
7.387
0.580
3.766
0.786
20.700
3.100
4.012
1.60
1.591
7.894
0.591
3.934
0.796
21.650
3.200
4.275
1.65
1.603
8.416
0.603
4.101
0.806
22.800
3.300
4.547
1.70
1.614
8.952
0.614
4.266
0.816
24.200
3.400
4.826
1.75
1.626
9.501
0.626
4.429
0.824
25.750
3.500
5.114
1.80
1.638
10.064
0.638
4.591
0.833
27.000
3.600
5.411
1.85
1.650
10.641
0.650
4.752
0.841
28.300
3.700
5.715
1.90
1.662
11.231
0.662
4.911
0.848
29.600
3.800
6.028
1.95
1.674
11.835
0.674
5.069
0.856
31.150
3.900
6.350
2.00
1.685
12.452
0.685
5.226
0.862
32.650
4.000
6.680

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

140

Tabla D.1-2: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Ziegler y Nichols (lazo cerrado, PID regulador)
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tp
IAE
0.05
1.650
0.081
0.650
0.616
0.049
0.150
0.100
0.007
0.10
1.647
0.163
0.647
0.633
0.106
0.400
0.250
0.026
0.15
1.639
0.248
0.639
0.654
0.153
0.650
0.350
0.055
0.20
1.631
0.335
0.631
0.675
0.196
0.950
0.450
0.090
0.25
1.625
0.424
0.625
0.695
0.236
1.200
0.550
0.131
0.30
1.617
0.515
0.617
0.718
0.274
1.500
0.700
0.178
0.35
1.610
0.609
0.610
0.739
0.310
1.850
0.800
0.228
0.40
1.602
0.705
0.602
0.761
0.344
2.150
0.850
0.283
0.45
1.595
0.803
0.595
0.785
0.376
2.450
0.950
0.341
0.50
1.589
0.904
0.589
0.808
0.406
2.750
1.050
0.402
0.55
1.582
1.008
0.582
0.833
0.435
3.050
1.150
0.466
0.60
1.576
1.116
0.576
0.859
0.462
3.350
1.250
0.533
0.65
1.569
1.226
0.569
0.886
0.488
3.650
1.350
0.603
0.70
1.564
1.339
0.564
0.913
0.512
3.950
1.450
0.676
0.75
1.558
1.457
0.558
0.942
0.535
4.200
1.550
0.752
0.80
1.552
1.576
0.552
0.971
0.557
4.500
1.650
0.830
0.85
1.546
1.701
0.546
1.001
0.578
4.800
1.750
0.911
0.90
1.541
1.828
0.541
1.032
0.598
5.050
1.850
0.993
0.95
1.536
1.960
0.536
1.063
0.617
6.900
1.950
1.077
1.00
1.531
2.096
0.531
1.096
0.635
7.400
2.050
1.164
1.05
1.526
2.236
0.526
1.130
0.652
7.850
2.150
1.252
1.10
1.521
2.380
0.521
1.163
0.668
8.250
2.250
1.341
1.15
1.516
2.526
0.516
1.197
0.684
8.600
2.350
1.431
1.20
1.512
2.677
0.512
1.231
0.698
9.000
2.450
1.523
1.25
1.508
2.831
0.508
1.265
0.712
9.350
2.550
1.616
1.30
1.504
2.988
0.504
1.298
0.726
9.700
2.650
1.709
1.35
1.500
3.150
0.500
1.333
0.739
10.050
2.700
1.804
1.40
1.496
3.313
0.496
1.367
0.751
10.400
2.800
1.899
1.45
1.492
3.481
0.492
1.401
0.763
10.750
2.900
1.995
1.50
1.488
3.650
0.488
1.433
0.774
11.100
3.000
2.091
1.55
1.484
3.822
0.484
1.466
0.785
11.450
3.100
2.188
1.60
1.481
3.997
0.481
1.498
0.795
11.750
3.200
2.286
1.65
1.477
4.174
0.477
1.530
0.805
15.050
3.300
2.385
1.70
1.474
4.352
0.474
1.560
0.814
15.550
3.400
2.483
1.75
1.471
4.533
0.471
1.590
0.823
16.050
3.500
2.583
1.80
1.468
4.714
0.468
1.619
0.831
16.500
3.600
2.683
1.85
1.465
4.898
0.464
1.648
0.839
16.950
3.700
2.783
1.90
1.462
5.079
0.462
1.673
0.847
17.400
3.750
2.881
1.95
1.460
5.262
0.460
1.698
0.855
17.850
3.850
2.981
2.00
1.457
5.446
0.457
1.723
0.862
18.250
3.950
3.081

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

Tabla D.1-3: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Cohen y Coon.


tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tp
0.05
1.297
0.064
0.297
0.285
0.049
0.150
0.100
0.10
1.300
0.130
0.300
0.298
0.100
0.300
0.250
0.15
1.304
0.197
0.304
0.312
0.149
0.900
0.350
0.20
1.308
0.265
0.308
0.326
0.193
1.200
0.450
0.25
1.313
0.336
0.313
0.342
0.233
1.500
0.550
0.30
1.318
0.408
0.317
0.359
0.271
1.800
0.650
0.35
1.323
0.482
0.323
0.376
0.307
2.450
0.750
0.40
1.328
0.558
0.328
0.395
0.341
3.350
0.850
0.45
1.334
0.637
0.334
0.415
0.373
3.800
0.950
0.50
1.339
0.718
0.339
0.436
0.404
4.200
1.050
0.55
1.346
0.802
0.346
0.458
0.433
4.650
1.150
0.60
1.352
0.889
0.352
0.482
0.460
5.050
1.250
0.65
1.358
0.981
0.358
0.508
0.486
5.450
1.350
0.70
1.365
1.075
0.365
0.535
0.511
5.850
1.450
0.75
1.372
1.173
0.372
0.564
0.534
6.200
1.550
0.80
1.379
1.276
0.379
0.595
0.556
6.600
1.650
0.85
1.386
1.384
0.386
0.628
0.577
7.000
1.750
0.90
1.393
1.496
0.393
0.662
0.597
7.350
1.850
0.95
1.401
1.614
0.401
0.699
0.616
7.750
1.950
1.00
1.408
1.738
0.408
0.738
0.634
8.100
2.050
1.05
1.416
1.868
0.416
0.779
0.651
8.500
2.150
1.10
1.424
2.004
0.424
0.822
0.668
8.850
2.250
1.15
1.432
2.147
0.432
0.867
0.683
9.250
2.350
1.20
1.440
2.297
0.440
0.914
0.698
9.600
2.450
1.25
1.448
2.454
0.448
0.963
0.712
10.000
2.550
1.30
1.457
2.618
0.457
1.014
0.725
10.350
2.650
1.35
1.465
2.790
0.465
1.067
0.738
10.700
2.700
1.40
1.473
2.968
0.473
1.120
0.751
11.100
2.800
1.45
1.482
3.153
0.482
1.175
0.763
11.450
2.900
1.50
1.491
3.345
0.491
1.230
0.774
11.800
3.000
1.55
1.499
3.543
0.499
1.286
0.785
14.900
3.100
1.60
1.508
3.747
0.508
1.342
0.795
15.450
3.200
1.65
1.517
3.956
0.517
1.398
0.804
15.900
3.300
1.70
1.526
4.170
0.526
1.453
0.814
16.400
3.400
1.75
1.534
4.389
0.534
1.508
0.822
16.850
3.500
1.80
1.543
4.611
0.543
1.562
0.831
17.300
3.600
1.85
1.552
4.838
0.552
1.615
0.839
17.750
3.700
1.90
1.561
5.067
0.561
1.667
0.846
18.200
3.800
1.95
1.570
5.299
0.570
1.717
0.853
18.650
3.850
2.00
1.580
5.533
0.580
1.766
0.861
19.150
3.950

141

IAE
0.005
0.022
0.046
0.079
0.118
0.164
0.215
0.271
0.331
0.395
0.462
0.533
0.606
0.682
0.760
0.840
0.923
1.008
1.095
1.184
1.275
1.367
1.461
1.556
1.653
1.753
1.854
1.957
2.062
2.169
2.279
2.390
2.503
2.617
2.732
2.848
2.966
3.084
3.203
3.323

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

Tabla D.1-4: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Lpez ISE.


tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
0.05
1.185
0.068
0.185
0.366
0.049
0.150
0.10
1.159
0.133
0.159
0.329
0.095
0.650
0.15
1.147
0.198
0.147
0.318
0.140
1.200
0.20
1.141
0.264
0.141
0.318
0.184
1.600
0.25
1.138
0.331
0.138
0.323
0.225
2.900
0.30
1.136
0.400
0.136
0.332
0.264
3.550
0.35
1.136
0.471
0.136
0.346
0.301
4.500
0.40
1.137
0.545
0.137
0.362
0.335
5.600
0.45
1.139
0.621
0.139
0.380
0.368
6.300
0.50
1.142
0.700
0.142
0.400
0.399
7.500
0.55
1.144
0.782
0.144
0.421
0.428
8.250
0.60
1.148
0.867
0.148
0.445
0.456
9.000
0.65
1.152
0.955
0.152
0.470
0.482
9.700
0.70
1.156
1.047
0.156
0.495
0.507
10.350
0.75
1.160
1.141
0.160
0.522
0.530
11.050
0.80
1.165
1.239
0.165
0.548
0.553
11.650
0.85
1.170
1.341
0.170
0.577
0.574
12.250
0.90
1.175
1.445
0.175
0.606
0.594
12.900
0.95
1.181
1.553
0.181
0.634
0.614
14.450
1.00
1.186
1.664
0.186
0.664
0.632
15.200
1.05
1.192
1.777
0.192
0.692
0.649
15.850
1.10
1.198
1.894
0.198
0.722
0.666
15.450
1.15
1.205
2.014
0.205
0.751
0.682
16.000
1.20
1.211
2.136
0.211
0.780
0.698
16.300
1.25
1.215
2.263
0.215
0.810
0.712
16.950
1.30
1.213
2.391
0.213
0.839
0.726
17.550
1.35
1.212
2.522
0.212
0.868
0.740
18.200
1.40
1.211
2.656
0.210
0.897
0.752
18.800
1.45
1.209
2.793
0.209
0.926
0.764
19.400
1.50
1.208
2.932
0.208
0.955
0.775
20.000
1.55
1.207
3.074
0.207
0.983
0.786
20.550
1.60
1.207
3.218
0.206
1.011
0.797
19.600
1.65
1.206
3.365
0.206
1.039
0.806
20.100
1.70
1.205
3.514
0.205
1.067
0.816
19.850
1.75
1.205
3.666
0.205
1.095
0.824
20.400
1.80
1.204
3.820
0.204
1.122
0.833
21.000
1.85
1.204
3.977
0.204
1.150
0.841
21.550
1.90
1.203
4.136
0.203
1.177
0.848
22.100
1.95
1.203
4.297
0.203
1.204
0.856
22.600
2.00
1.203
4.461
0.203
1.230
0.863
23.150

tp
0.100
0.200
0.350
0.450
0.550
0.650
0.750
0.850
0.950
1.050
1.150
1.250
1.350
1.450
1.550
1.650
1.750
1.850
1.950
2.050
2.100
2.200
2.300
2.400
2.500
2.600
2.700
2.800
2.900
3.000
3.100
3.200
3.300
3.400
3.500
3.600
3.700
3.800
3.850
3.950

142

IAE
0.006
0.024
0.054
0.096
0.149
0.210
0.279
0.353
0.433
0.516
0.602
0.689
0.777
0.866
0.954
1.041
1.128
1.213
1.297
1.380
1.462
1.542
1.622
1.701
1.778
1.856
1.933
2.010
2.086
2.163
2.241
2.319
2.398
2.477
2.556
2.635
2.713
2.790
2.867
2.943

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

Tabla D.1-5: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Lpez IAE.


tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
0.05
1.559
0.071
0.559
0.412
0.049
0.150
0.10
1.483
0.138
0.483
0.378
0.105
0.350
0.15
1.442
0.206
0.442
0.371
0.151
0.700
0.20
1.416
0.275
0.416
0.376
0.193
0.950
0.25
1.397
0.346
0.397
0.386
0.233
1.200
0.30
1.383
0.420
0.383
0.400
0.271
1.400
0.35
1.371
0.496
0.371
0.417
0.306
2.400
0.40
1.362
0.575
0.362
0.437
0.340
2.800
0.45
1.355
0.656
0.355
0.458
0.372
3.100
0.50
1.349
0.742
0.349
0.483
0.402
3.450
0.55
1.344
0.830
0.344
0.510
0.431
3.750
0.60
1.340
0.923
0.340
0.538
0.459
4.100
0.65
1.336
1.019
0.336
0.568
0.485
4.950
0.70
1.334
1.120
0.334
0.600
0.509
5.300
0.75
1.332
1.226
0.331
0.634
0.533
5.650
0.80
1.330
1.336
0.330
0.670
0.555
6.900
0.85
1.329
1.451
0.329
0.707
0.576
7.350
0.90
1.328
1.571
0.328
0.746
0.596
7.750
0.95
1.328
1.696
0.328
0.785
0.615
8.100
1.00
1.328
1.827
0.328
0.827
0.633
9.450
1.05
1.329
1.963
0.329
0.869
0.650
9.900
1.10
1.329
2.103
0.329
0.912
0.667
10.300
1.15
1.331
2.249
0.330
0.956
0.682
10.750
1.20
1.332
2.400
0.332
1.000
0.698
11.150
1.25
1.334
2.554
0.334
1.043
0.712
11.600
1.30
1.335
2.713
0.335
1.087
0.726
13.200
1.35
1.338
2.877
0.338
1.131
0.739
13.700
1.40
1.340
3.044
0.340
1.174
0.752
14.200
1.45
1.342
3.215
0.342
1.217
0.764
14.650
1.50
1.341
3.390
0.341
1.260
0.775
15.100
1.55
1.335
3.569
0.335
1.302
0.786
15.500
1.60
1.328
3.750
0.328
1.344
0.796
15.850
1.65
1.322
3.936
0.322
1.385
0.806
16.150
1.70
1.316
4.124
0.316
1.426
0.815
16.550
1.75
1.311
4.315
0.311
1.466
0.824
16.950
1.80
1.305
4.510
0.305
1.505
0.833
17.400
1.85
1.300
4.707
0.300
1.544
0.841
19.400
1.90
1.295
4.907
0.295
1.583
0.848
19.950
1.95
1.291
5.110
0.291
1.621
0.856
20.500
2.00
1.286
5.316
0.286
1.658
0.863
21.000

tp
0.100
0.250
0.350
0.450
0.550
0.650
0.750
0.850
0.950
1.050
1.150
1.250
1.350
1.450
1.550
1.650
1.750
1.850
1.950
2.050
2.150
2.250
2.350
2.400
2.500
2.600
2.700
2.800
2.900
3.000
3.100
3.200
3.300
3.400
3.500
3.600
3.700
3.800
3.850
3.950

143

IAE
0.006
0.020
0.043
0.072
0.106
0.146
0.190
0.238
0.291
0.347
0.406
0.468
0.534
0.604
0.676
0.751
0.828
0.907
0.987
1.069
1.154
1.241
1.333
1.429
1.526
1.626
1.726
1.827
1.929
2.031
2.134
2.237
2.340
2.443
2.545
2.646
2.747
2.847
2.948
3.049

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

Tabla D.1-6: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Lpez ITAE.


tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
0.05
1.481
0.073
0.481
0.465
0.049
0.150
0.10
1.451
0.142
0.451
0.421
0.103
0.350
0.15
1.439
0.211
0.439
0.407
0.151
0.550
0.20
1.435
0.281
0.435
0.406
0.194
0.900
0.25
1.436
0.353
0.436
0.411
0.234
1.150
0.30
1.439
0.427
0.439
0.422
0.272
1.400
0.35
1.444
0.503
0.444
0.437
0.308
1.650
0.40
1.451
0.582
0.451
0.455
0.342
1.900
0.45
1.459
0.664
0.459
0.475
0.374
2.100
0.50
1.468
0.749
0.468
0.498
0.404
3.400
0.55
1.477
0.838
0.477
0.523
0.433
3.750
0.60
1.488
0.930
0.488
0.550
0.461
4.100
0.65
1.498
1.026
0.498
0.579
0.487
4.450
0.70
1.509
1.127
0.509
0.609
0.511
4.800
0.75
1.521
1.232
0.521
0.642
0.535
5.100
0.80
1.533
1.341
0.533
0.676
0.557
5.400
0.85
1.545
1.455
0.545
0.712
0.578
5.750
0.90
1.557
1.574
0.557
0.749
0.598
6.050
0.95
1.570
1.699
0.570
0.788
0.617
6.350
1.00
1.582
1.827
0.582
0.827
0.635
6.650
1.05
1.595
1.962
0.595
0.869
0.653
6.900
1.10
1.609
2.102
0.609
0.911
0.669
7.200
1.15
1.622
2.247
0.622
0.954
0.684
7.450
1.20
1.636
2.397
0.636
0.998
0.699
7.700
1.25
1.649
2.553
0.649
1.042
0.713
7.950
1.30
1.663
2.713
0.663
1.087
0.727
8.200
1.35
1.677
2.878
0.677
1.132
0.739
8.400
1.40
1.691
3.048
0.691
1.177
0.751
8.600
1.45
1.705
3.222
0.705
1.222
0.763
8.850
1.50
1.720
3.401
0.720
1.268
0.775
9.100
1.55
1.734
3.585
0.734
1.313
0.785
9.300
1.60
1.749
3.773
0.749
1.358
0.796
9.500
1.65
1.764
3.965
0.763
1.403
0.805
8.350
1.70
1.778
4.161
0.778
1.448
0.815
8.600
1.75
1.793
4.361
0.793
1.492
0.824
8.850
1.80
1.808
4.565
0.808
1.536
0.832
9.100
1.85
1.823
4.773
0.823
1.580
0.840
9.400
1.90
1.826
4.984
0.825
1.623
0.847
9.650
1.95
1.826
5.199
0.826
1.666
0.855
9.900
2.00
1.826
5.417
0.826
1.709
0.862
10.200

tp
0.100
0.250
0.350
0.450
0.550
0.650
0.750
0.850
0.950
1.050
1.150
1.250
1.350
1.450
1.550
1.650
1.750
1.850
1.950
2.050
2.150
2.250
2.350
2.450
2.550
2.650
2.750
2.800
2.900
3.000
3.100
3.200
3.300
3.400
3.500
3.600
3.700
3.800
3.900
4.000

144

IAE
0.006
0.020
0.042
0.071
0.106
0.146
0.190
0.238
0.289
0.341
0.397
0.454
0.512
0.572
0.633
0.695
0.760
0.826
0.895
0.967
1.043
1.122
1.205
1.290
1.377
1.465
1.555
1.646
1.738
1.832
1.927
2.022
2.119
2.218
2.319
2.422
2.527
2.633
2.743
2.858

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

145

Tabla D.1-7: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Kaya y Sheib ISE (regulador).
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tp
IAE
0.05
1.213
0.069
0.213
0.373
0.049
0.150
0.100
0.006
0.10
1.200
0.133
0.200
0.326
0.095
0.500
0.200
0.022
0.15
1.194
0.196
0.194
0.309
0.143
1.000
0.350
0.049
0.20
1.191
0.261
0.191
0.304
0.187
1.350
0.450
0.086
0.25
1.191
0.326
0.191
0.306
0.228
2.350
0.550
0.132
0.30
1.192
0.394
0.192
0.313
0.267
2.850
0.650
0.184
0.35
1.195
0.463
0.195
0.323
0.303
3.700
0.750
0.242
0.40
1.199
0.535
0.199
0.337
0.338
4.250
0.850
0.306
0.45
1.203
0.609
0.203
0.354
0.370
4.800
0.950
0.374
0.50
1.209
0.687
0.209
0.374
0.401
5.300
1.050
0.445
0.55
1.214
0.768
0.214
0.396
0.430
6.400
1.150
0.518
0.60
1.221
0.853
0.221
0.421
0.457
6.950
1.250
0.594
0.65
1.228
0.942
0.228
0.449
0.483
7.500
1.350
0.671
0.70
1.235
1.036
0.235
0.481
0.508
8.000
1.450
0.750
0.75
1.243
1.136
0.243
0.515
0.532
8.500
1.550
0.831
0.80
1.251
1.242
0.251
0.553
0.554
9.000
1.650
0.914
0.85
1.259
1.355
0.259
0.594
0.575
9.500
1.750
0.999
0.90
1.268
1.476
0.268
0.640
0.595
9.950
1.850
1.088
0.95
1.277
1.605
0.277
0.689
0.614
9.550
1.950
1.180
1.00
1.286
1.744
0.286
0.744
0.633
10.000
2.050
1.274
1.05
1.295
1.893
0.295
0.803
0.650
10.450
2.150
1.371
1.10
1.305
2.053
0.305
0.867
0.666
10.850
2.250
1.470
1.15
1.315
2.226
0.315
0.936
0.682
11.300
2.350
1.572
1.20
1.325
2.412
0.325
1.010
0.697
11.750
2.400
1.676
1.25
1.335
2.612
0.335
1.090
0.711
12.200
2.500
1.784
1.30
1.345
2.827
0.345
1.174
0.725
12.650
2.600
1.895
1.35
1.356
3.055
0.356
1.263
0.738
13.050
2.700
2.011
1.40
1.366
3.299
0.366
1.356
0.751
13.500
2.800
2.133
1.45
1.377
3.556
0.377
1.452
0.763
13.950
2.900
2.263
1.50
1.388
3.827
0.388
1.552
0.774
14.400
3.000
2.397
1.55
1.399
4.111
0.399
1.653
0.785
14.850
3.100
2.537
1.60
1.410
4.408
0.410
1.755
0.795
15.300
3.200
2.685
1.65
1.422
4.714
0.422
1.857
0.805
15.750
3.300
2.838
1.70
1.433
5.033
0.433
1.961
0.814
16.200
3.400
2.999
1.75
1.445
5.361
0.445
2.063
0.823
16.650
3.500
3.164
1.80
1.456
5.698
0.456
2.166
0.831
20.050
3.600
3.333
1.85
1.468
6.044
0.468
2.267
0.839
20.650
3.700
3.507
1.90
1.480
6.398
0.480
2.367
0.847
21.250
3.750
3.684
1.95
1.492
6.759
0.492
2.466
0.854
21.850
3.850
3.866
2.00
1.504
7.128
0.504
2.564
0.862
22.400
3.950
4.052

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

146

Tabla D.1-8: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Kaya y Sheib IAE (regulador).
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tp
IAE
0.05
1.880
0.077
0.880
0.530
0.051
0.200
0.150
0.008
0.10
1.698
0.150
0.698
0.504
0.107
0.400
0.250
0.026
0.15
1.604
0.224
0.604
0.495
0.153
0.550
0.350
0.049
0.20
1.543
0.299
0.543
0.494
0.195
0.750
0.450
0.077
0.25
1.501
0.374
0.501
0.498
0.235
0.900
0.550
0.107
0.30
1.469
0.451
0.469
0.505
0.272
1.100
0.650
0.144
0.35
1.444
0.530
0.444
0.515
0.308
1.250
0.750
0.188
0.40
1.425
0.611
0.425
0.527
0.341
2.750
0.850
0.238
0.45
1.410
0.694
0.409
0.542
0.373
3.100
0.950
0.295
0.50
1.397
0.779
0.397
0.559
0.404
3.400
1.050
0.356
0.55
1.387
0.868
0.387
0.578
0.432
3.700
1.150
0.423
0.60
1.379
0.960
0.379
0.600
0.460
4.000
1.250
0.494
0.65
1.373
1.056
0.373
0.625
0.485
5.000
1.350
0.570
0.70
1.368
1.157
0.368
0.653
0.510
5.450
1.450
0.650
0.75
1.364
1.262
0.364
0.683
0.533
5.850
1.550
0.734
0.80
1.362
1.373
0.362
0.716
0.555
6.200
1.650
0.821
0.85
1.360
1.490
0.360
0.753
0.576
6.600
1.750
0.912
0.90
1.359
1.615
0.359
0.795
0.596
6.950
1.850
1.006
0.95
1.359
1.747
0.359
0.839
0.615
7.300
1.950
1.103
1.00
1.359
1.887
0.359
0.887
0.633
7.650
2.050
1.203
1.05
1.360
2.037
0.360
0.940
0.651
10.150
2.150
1.307
1.10
1.361
2.196
0.361
0.996
0.667
10.650
2.250
1.412
1.15
1.363
2.367
0.363
1.058
0.682
11.100
2.350
1.521
1.20
1.366
2.549
0.366
1.124
0.697
11.600
2.450
1.632
1.25
1.369
2.742
0.368
1.194
0.712
12.050
2.500
1.746
1.30
1.372
2.948
0.372
1.268
0.725
12.500
2.600
1.863
1.35
1.375
3.167
0.375
1.346
0.739
12.900
2.700
1.983
1.40
1.379
3.398
0.379
1.427
0.751
13.350
2.800
2.110
1.45
1.383
3.641
0.383
1.511
0.763
13.800
2.900
2.240
1.50
1.387
3.896
0.387
1.598
0.774
14.250
3.000
2.374
1.55
1.392
4.164
0.392
1.686
0.785
14.650
3.100
2.511
1.60
1.396
4.444
0.396
1.777
0.795
15.100
3.200
2.652
1.65
1.401
4.734
0.401
1.869
0.805
15.550
3.300
2.798
1.70
1.407
5.033
0.407
1.961
0.814
18.950
3.400
2.949
1.75
1.412
5.342
0.412
2.052
0.823
19.550
3.500
3.104
1.80
1.418
5.660
0.418
2.144
0.831
20.100
3.600
3.265
1.85
1.423
5.986
0.423
2.236
0.839
20.700
3.700
3.430
1.90
1.429
6.321
0.429
2.327
0.847
21.250
3.750
3.599
1.95
1.435
6.663
0.435
2.417
0.855
21.800
3.850
3.773
2.00
1.442
7.013
0.442
2.506
0.862
22.350
3.950
3.950

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

147

Tabla D.1-9: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Kaya y Sheib ITAE (regulador).
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tp
IAE
0.05
1.437
0.073
0.437
0.465
0.049
0.150
0.100
0.006
0.10
1.460
0.146
0.460
0.457
0.103
0.350
0.250
0.020
0.15
1.475
0.219
0.475
0.460
0.151
0.550
0.350
0.042
0.20
1.487
0.294
0.487
0.469
0.195
0.750
0.450
0.071
0.25
1.499
0.371
0.499
0.484
0.235
0.950
0.550
0.106
0.30
1.510
0.451
0.510
0.503
0.273
1.100
0.650
0.146
0.35
1.522
0.534
0.522
0.526
0.309
1.300
0.750
0.190
0.40
1.534
0.620
0.534
0.551
0.343
1.500
0.850
0.239
0.45
1.546
0.711
0.546
0.580
0.375
1.700
0.950
0.292
0.50
1.558
0.806
0.558
0.611
0.406
2.650
1.050
0.348
0.55
1.571
0.905
0.571
0.645
0.435
3.000
1.150
0.410
0.60
1.584
1.010
0.584
0.682
0.462
3.350
1.250
0.477
0.65
1.598
1.120
0.598
0.722
0.488
3.650
1.350
0.547
0.70
1.611
1.236
0.611
0.765
0.513
3.950
1.450
0.620
0.75
1.625
1.358
0.625
0.810
0.536
4.250
1.550
0.697
0.80
1.639
1.487
0.639
0.858
0.558
4.500
1.650
0.778
0.85
1.654
1.623
0.654
0.910
0.579
4.800
1.750
0.861
0.90
1.668
1.767
0.668
0.964
0.599
5.100
1.850
0.948
0.95
1.683
1.920
0.683
1.021
0.618
5.400
1.950
1.038
1.00
1.698
2.080
0.698
1.080
0.637
5.700
2.050
1.132
1.05
1.713
2.249
0.713
1.142
0.654
6.000
2.150
1.232
1.10
1.728
2.427
0.728
1.207
0.670
6.350
2.250
1.336
1.15
1.744
2.614
0.744
1.273
0.686
6.650
2.350
1.444
1.20
1.760
2.810
0.760
1.342
0.700
7.000
2.450
1.557
1.25
1.775
3.015
0.775
1.412
0.714
7.350
2.550
1.673
1.30
1.791
3.228
0.791
1.483
0.728
9.300
2.650
1.794
1.35
1.807
3.450
0.807
1.556
0.740
9.850
2.750
1.918
1.40
1.824
3.680
0.824
1.629
0.753
10.350
2.850
2.046
1.45
1.840
3.919
0.840
1.703
0.764
10.850
2.950
2.177
1.50
1.857
4.166
0.857
1.777
0.775
11.300
3.050
2.312
1.55
1.873
4.420
0.873
1.852
0.785
11.800
3.100
2.451
1.60
1.890
4.682
0.890
1.926
0.796
12.250
3.200
2.593
1.65
1.907
4.951
0.907
2.000
0.805
12.750
3.300
2.738
1.70
1.924
5.227
0.924
2.075
0.815
13.300
3.400
2.887
1.75
1.941
5.509
0.941
2.148
0.823
13.850
3.500
3.040
1.80
1.958
5.799
0.958
2.222
0.832
14.500
3.600
3.195
1.85
1.976
6.095
0.976
2.294
0.840
15.350
3.700
3.355
1.90
1.993
6.396
0.993
2.367
0.847
16.200
3.800
3.517
1.95
2.011
6.704
1.011
2.438
0.855
17.100
3.900
3.683
2.00
2.028
7.018
1.028
2.509
0.861
17.900
4.000
3.852

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

Tabla D.1-10: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Arrieta IAE.


tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
0.05
1.381
0.064
0.381
0.277
0.049
0.150
0.10
1.367
0.140
0.367
0.400
0.100
0.350
0.15
1.378
0.213
0.378
0.420
0.149
0.500
0.20
1.391
0.287
0.391
0.434
0.192
0.700
0.25
1.404
0.362
0.404
0.448
0.233
0.900
0.30
1.417
0.439
0.417
0.463
0.271
1.050
0.35
1.429
0.518
0.429
0.479
0.308
2.350
0.40
1.442
0.598
0.442
0.496
0.342
2.750
0.45
1.455
0.681
0.455
0.514
0.374
3.100
0.50
1.468
0.767
0.468
0.534
0.404
3.450
0.55
1.481
0.855
0.481
0.554
0.433
3.750
0.60
1.494
0.945
0.494
0.575
0.461
4.100
0.65
1.507
1.038
0.507
0.598
0.487
4.450
0.70
1.520
1.134
0.520
0.621
0.511
4.750
0.75
1.533
1.233
0.533
0.644
0.535
5.100
0.80
1.546
1.335
0.546
0.668
0.557
5.400
0.85
1.560
1.439
0.560
0.693
0.578
5.700
0.90
1.573
1.547
0.573
0.718
0.598
6.050
0.95
1.586
1.656
0.586
0.744
0.617
6.350
1.00
1.600
1.769
0.600
0.769
0.635
6.650
1.05
1.614
1.884
0.614
0.794
0.653
6.950
1.10
1.627
2.002
0.627
0.820
0.669
7.250
1.15
1.641
2.122
0.641
0.845
0.684
7.550
1.20
1.655
2.245
0.655
0.871
0.699
7.850
1.25
1.669
2.370
0.669
0.896
0.713
8.150
1.30
1.683
2.497
0.683
0.921
0.727
8.450
1.35
1.697
2.626
0.697
0.945
0.739
8.700
1.40
1.711
2.757
0.711
0.969
0.751
9.000
1.45
1.725
2.890
0.725
0.993
0.763
9.300
1.50
1.740
3.024
0.740
1.016
0.775
9.550
1.55
1.754
3.160
0.754
1.039
0.785
9.800
1.60
1.768
3.297
0.768
1.061
0.796
10.100
1.65
1.782
3.436
0.782
1.083
0.805
10.350
1.70
1.797
3.576
0.797
1.104
0.815
10.600
1.75
1.811
3.718
0.811
1.124
0.823
10.850
1.80
1.820
3.860
0.820
1.145
0.832
11.100
1.85
1.818
4.004
0.818
1.164
0.840
11.400
1.90
1.816
4.149
0.816
1.184
0.847
11.650
1.95
1.814
4.295
0.814
1.202
0.855
11.950
2.00
1.812
4.441
0.812
1.221
0.861
12.200

tp
0.100
0.250
0.350
0.450
0.550
0.650
0.750
0.850
0.950
1.050
1.150
1.250
1.350
1.450
1.550
1.650
1.750
1.850
1.950
2.050
2.150
2.250
2.350
2.450
2.550
2.650
2.750
2.800
2.900
3.000
3.100
3.200
3.300
3.400
3.500
3.600
3.700
3.800
3.900
4.000

148

IAE
0.006
0.019
0.041
0.070
0.104
0.143
0.187
0.234
0.285
0.337
0.393
0.450
0.510
0.570
0.632
0.695
0.758
0.822
0.887
0.953
1.019
1.086
1.154
1.224
1.294
1.366
1.438
1.511
1.585
1.661
1.739
1.820
1.902
1.984
2.067
2.151
2.235
2.319
2.404
2.490

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

Tabla D.1-11: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Arrieta ITAE.


tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tp
0.05
1.338
0.057
0.338
0.142
0.049
0.350
0.100
0.10
1.394
0.136
0.394
0.363
0.102
0.350
0.250
0.15
1.406
0.210
0.405
0.403
0.150
0.550
0.350
0.20
1.421
0.286
0.421
0.428
0.194
0.700
0.450
0.25
1.437
0.362
0.437
0.449
0.234
0.900
0.550
0.30
1.454
0.441
0.454
0.469
0.272
1.100
0.650
0.35
1.470
0.521
0.470
0.489
0.308
1.250
0.750
0.40
1.486
0.604
0.486
0.510
0.342
1.750
0.850
0.45
1.501
0.689
0.501
0.531
0.375
2.000
0.950
0.50
1.517
0.777
0.517
0.553
0.405
2.200
1.050
0.55
1.533
0.867
0.533
0.576
0.434
3.650
1.150
0.60
1.548
0.960
0.548
0.599
0.461
4.050
1.250
0.65
1.563
1.055
0.563
0.623
0.487
4.350
1.350
0.70
1.579
1.154
0.579
0.648
0.512
4.700
1.450
0.75
1.594
1.255
0.594
0.673
0.536
5.050
1.550
0.80
1.609
1.359
0.609
0.699
0.558
5.350
1.650
0.85
1.625
1.466
0.625
0.725
0.579
5.700
1.750
0.90
1.640
1.576
0.640
0.752
0.599
6.000
1.850
0.95
1.655
1.689
0.655
0.778
0.618
6.300
1.950
1.00
1.671
1.805
0.671
0.805
0.636
6.600
2.050
1.05
1.686
1.923
0.686
0.831
0.653
6.900
2.150
1.10
1.702
2.043
0.702
0.857
0.670
7.250
2.250
1.15
1.717
2.166
0.717
0.883
0.685
7.550
2.350
1.20
1.733
2.291
0.733
0.909
0.700
7.800
2.450
1.25
1.748
2.419
0.748
0.935
0.714
8.100
2.550
1.30
1.764
2.548
0.764
0.960
0.727
8.400
2.650
1.35
1.779
2.679
0.779
0.985
0.740
8.700
2.750
1.40
1.795
2.813
0.795
1.009
0.752
9.000
2.850
1.45
1.810
2.947
0.810
1.033
0.763
9.250
2.950
1.50
1.826
3.084
0.826
1.056
0.775
9.550
3.000
1.55
1.842
3.222
0.841
1.078
0.785
9.800
3.100
1.60
1.857
3.361
0.857
1.100
0.796
10.050
3.200
1.65
1.873
3.501
0.873
1.122
0.805
10.300
3.300
1.70
1.889
3.643
0.888
1.143
0.815
10.600
3.400
1.75
1.904
3.786
0.904
1.163
0.823
10.850
3.500
1.80
1.920
3.929
0.920
1.183
0.832
11.100
3.600
1.85
1.936
4.074
0.936
1.202
0.840
11.400
3.700
1.90
1.951
4.220
0.951
1.221
0.847
11.650
3.800
1.95
1.958
4.366
0.958
1.239
0.855
11.900
3.900
2.00
1.957
4.513
0.956
1.257
0.861
12.200
4.000

149

IAE
0.010
0.019
0.042
0.070
0.105
0.144
0.188
0.236
0.287
0.340
0.396
0.454
0.513
0.574
0.636
0.700
0.765
0.830
0.896
0.963
1.031
1.099
1.168
1.239
1.311
1.385
1.460
1.536
1.615
1.695
1.776
1.858
1.940
2.023
2.106
2.190
2.274
2.358
2.443
2.529

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

Tabla D.1-12: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Alfaro (regulador).


tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tp
0.05
1.162
0.069
0.162
0.375
0.049
0.150
0.100
0.10
1.212
0.145
0.212
0.447
0.095
0.300
0.200
0.15
1.262
0.221
0.262
0.474
0.145
1.000
0.350
0.20
1.299
0.298
0.299
0.490
0.190
1.350
0.450
0.25
1.330
0.376
0.330
0.503
0.231
1.700
0.550
0.30
1.355
0.454
0.355
0.515
0.270
2.050
0.650
0.35
1.377
0.534
0.377
0.527
0.306
2.400
0.750
0.40
1.397
0.616
0.396
0.539
0.341
2.750
0.850
0.45
1.414
0.699
0.414
0.552
0.373
3.100
0.950
0.50
1.431
0.783
0.431
0.567
0.404
3.450
1.050
0.55
1.446
0.870
0.446
0.581
0.433
3.800
1.150
0.60
1.461
0.958
0.461
0.597
0.460
4.100
1.250
0.65
1.475
1.049
0.475
0.613
0.486
4.450
1.350
0.70
1.489
1.141
0.488
0.630
0.511
4.750
1.450
0.75
1.502
1.236
0.502
0.648
0.534
5.100
1.550
0.80
1.515
1.333
0.515
0.666
0.557
5.400
1.650
0.85
1.527
1.431
0.527
0.684
0.578
5.700
1.750
0.90
1.540
1.532
0.540
0.702
0.598
6.050
1.850
0.95
1.552
1.635
0.552
0.721
0.617
6.350
1.950
1.00
1.564
1.740
0.564
0.740
0.635
6.650
2.050
1.05
1.576
1.846
0.576
0.758
0.652
6.950
2.150
1.10
1.588
1.955
0.588
0.777
0.669
7.250
2.250
1.15
1.600
2.065
0.600
0.796
0.684
7.550
2.350
1.20
1.612
2.177
0.612
0.814
0.699
7.850
2.450
1.25
1.623
2.291
0.623
0.833
0.713
8.150
2.550
1.30
1.635
2.406
0.635
0.851
0.726
8.400
2.650
1.35
1.647
2.523
0.647
0.869
0.739
8.700
2.700
1.40
1.658
2.641
0.658
0.886
0.751
9.000
2.800
1.45
1.670
2.760
0.670
0.903
0.763
9.250
2.900
1.50
1.681
2.880
0.681
0.920
0.775
9.550
3.000
1.55
1.693
3.002
0.693
0.936
0.785
9.800
3.100
1.60
1.704
3.124
0.704
0.952
0.796
10.050
3.200
1.65
1.716
3.247
0.716
0.968
0.805
10.300
3.300
1.70
1.727
3.371
0.727
0.983
0.815
10.550
3.400
1.75
1.738
3.496
0.738
0.998
0.823
10.850
3.500
1.80
1.750
3.622
0.750
1.012
0.832
11.100
3.600
1.85
1.760
3.748
0.760
1.026
0.840
11.350
3.700
1.90
1.758
3.875
0.758
1.039
0.847
11.650
3.800
1.95
1.755
4.002
0.755
1.052
0.854
11.900
3.900
2.00
1.753
4.130
0.753
1.065
0.861
12.200
3.950

150

IAE
0.006
0.022
0.045
0.074
0.107
0.146
0.188
0.234
0.284
0.336
0.392
0.449
0.508
0.568
0.630
0.693
0.757
0.822
0.887
0.952
1.018
1.085
1.151
1.218
1.285
1.353
1.421
1.488
1.557
1.625
1.694
1.762
1.830
1.899
1.968
2.036
2.105
2.174
2.243
2.313

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

Tabla D.1-13: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Rovira IAE.


tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
0.05
2.110
0.124
1.110
1.489
3.307
0.200
0.10
2.002
0.233
1.002
1.332
8.962
0.750
0.15
1.948
0.340
0.948
1.267
11.663
1.350
0.20
1.917
0.448
0.916
1.239
13.102
1.750
0.25
1.897
0.558
0.897
1.231
13.840
1.950
0.30
1.886
0.671
0.886
1.236
14.135
2.250
0.35
1.880
0.788
0.880
1.251
14.129
2.550
0.40
1.878
0.909
0.878
1.272
13.908
2.900
0.45
1.879
1.034
0.879
1.298
13.529
3.150
0.50
1.882
1.164
0.882
1.327
13.029
3.450
0.55
1.888
1.298
0.888
1.360
12.436
3.750
0.60
1.895
1.437
0.895
1.394
11.771
4.000
0.65
1.903
1.580
0.903
1.430
11.050
4.300
0.70
1.913
1.726
0.913
1.466
10.282
4.550
0.75
1.924
1.876
0.924
1.502
9.479
4.800
0.80
1.936
2.030
0.936
1.537
8.647
5.000
0.85
1.948
2.186
0.948
1.572
7.792
5.150
0.90
1.962
2.344
0.962
1.605
6.919
5.400
0.95
1.976
2.505
0.976
1.637
6.031
5.650
1.00
1.990
2.668
0.990
1.668
5.132
5.900
1.05
2.006
2.832
1.006
1.697
4.319
6.150
1.10
2.021
2.999
1.021
1.726
3.521
4.800
1.15
2.038
3.167
1.038
1.754
2.701
5.050
1.20
2.054
3.337
1.054
1.781
1.863
5.250
1.25
2.071
3.509
1.071
1.807
1.010
5.500
1.30
2.089
3.683
1.089
1.833
0.146
5.700
1.35
2.106
3.859
1.106
1.859
0.000
6.900
1.40
2.124
4.038
1.124
1.884
0.000
7.200
1.45
2.142
4.219
1.142
1.910
0.000
7.500
1.50
2.161
4.403
1.161
1.935
0.000
7.800
1.55
2.180
4.590
1.180
1.961
0.000
8.050
1.60
2.199
4.779
1.199
1.987
0.000
8.350
1.65
2.218
4.973
1.218
2.014
0.000
8.650
1.70
2.237
5.169
1.237
2.041
0.000
8.950
1.75
2.256
5.369
1.256
2.068
0.000
9.250
1.80
2.276
5.573
1.276
2.096
0.000
9.600
1.85
2.296
5.782
1.296
2.125
0.000
10.000
1.90
2.315
5.994
1.315
2.155
0.000
10.450
1.95
2.335
6.211
1.335
2.185
0.000
10.850
2.00
2.355
6.433
1.355
2.217
0.000
11.250

tl
0.000
0.100
0.150
0.150
0.200
0.200
0.250
0.300
0.300
0.350
0.400
0.450
0.450
0.500
0.550
0.600
0.650
0.700
0.750
0.800
0.850
0.900
0.950
1.000
1.050
1.100
1.150
1.200
1.250
1.300
1.350
1.400
1.500
1.550
1.600
1.650
1.750
4.850
5.000
5.150

151

IAE
0.100
0.186
0.269
0.347
0.425
0.498
0.577
0.653
0.726
0.797
0.866
0.936
1.005
1.075
1.145
1.218
1.293
1.369
1.445
1.524
1.603
1.684
1.766
1.851
1.937
2.026
2.117
2.211
2.306
2.404
2.503
2.604
2.708
2.814
2.923
3.033
3.147
3.263
3.382
3.504

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

Tabla D.1-14: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Rovira ITAE.


tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tl
0.05
2.693
0.145
1.693
1.910
0.000
0.250
0.050
0.10
2.496
0.269
1.496
1.694
0.000
0.700
0.100
0.15
2.398
0.390
1.398
1.600
0.000
1.200
0.100
0.20
2.339
0.511
1.339
1.553
0.000
1.600
0.150
0.25
2.300
0.633
1.300
1.530
0.238
1.950
0.200
0.30
2.275
0.757
1.275
1.524
0.343
2.200
0.250
0.35
2.258
0.885
1.258
1.528
0.411
2.500
0.300
0.40
2.247
1.015
1.247
1.538
0.194
2.750
0.300
0.45
2.241
1.149
1.241
1.554
0.000
2.950
0.350
0.50
2.239
1.287
1.239
1.573
0.000
3.050
0.400
0.55
2.240
1.427
1.240
1.595
0.000
3.250
0.500
0.60
2.243
1.571
1.243
1.618
0.000
3.250
0.550
0.65
2.249
1.717
1.249
1.642
0.000
3.450
0.600
0.70
2.257
1.866
1.257
1.666
0.000
3.650
0.650
0.75
2.266
2.018
1.266
1.691
0.000
3.850
0.700
0.80
2.276
2.172
1.276
1.715
0.000
4.050
0.750
0.85
2.288
2.327
1.288
1.738
0.000
4.200
0.800
0.90
2.300
2.485
1.300
1.761
0.000
4.350
0.800
0.95
2.314
2.645
1.314
1.784
0.000
4.550
0.850
1.00
2.329
2.807
1.329
1.807
0.000
4.750
0.950
1.05
2.344
2.971
1.344
1.830
0.000
5.000
1.000
1.10
2.360
3.137
1.360
1.852
0.000
5.200
1.050
1.15
2.377
3.306
1.377
1.875
0.000
5.400
1.100
1.20
2.395
3.477
1.395
1.897
0.000
5.650
1.150
1.25
2.413
3.650
1.413
1.920
0.000
5.900
1.200
1.30
2.431
3.826
1.431
1.943
0.000
6.150
2.850
1.35
2.450
4.005
1.450
1.966
0.000
6.400
3.000
1.40
2.469
4.186
1.469
1.990
0.000
6.650
3.150
1.45
2.489
4.371
1.489
2.015
0.000
6.950
3.350
1.50
2.509
4.560
1.509
2.040
0.000
7.250
3.500
1.55
2.530
4.752
1.530
2.066
0.000
7.850
3.700
1.60
2.550
4.947
1.550
2.092
0.000
8.200
3.850
1.65
2.571
5.147
1.571
2.119
0.000
8.500
4.050
1.70
2.593
5.351
1.593
2.148
0.000
8.850
4.200
1.75
2.614
5.559
1.614
2.177
0.000
9.200
4.400
1.80
2.636
5.773
1.636
2.207
0.000
9.600
4.600
1.85
2.657
5.991
1.657
2.238
0.000
10.050
4.750
1.90
2.679
6.214
1.679
2.270
0.000
10.500
4.950
1.95
2.702
6.443
1.702
2.304
0.000
10.950
5.150
2.00
2.724
6.677
1.724
2.339
0.000
11.400
5.300

152

IAE
0.106
0.188
0.268
0.344
0.422
0.493
0.570
0.646
0.722
0.797
0.872
0.948
1.025
1.102
1.182
1.262
1.343
1.426
1.510
1.595
1.682
1.770
1.859
1.951
2.044
2.139
2.236
2.335
2.435
2.539
2.644
2.752
2.862
2.975
3.091
3.209
3.330
3.455
3.583
3.714

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

153

Tabla D.1-15: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Kaya y Sheib ISE (servo.).
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tl
IAE
0.05
1.312
0.102
0.312
1.032
43.604
0.600
0.050
0.144
0.10
1.440
0.218
0.440
1.184
35.219
0.950
0.050
0.197
0.15
1.519
0.337
0.519
1.249
30.728
1.100
0.100
0.267
0.20
1.577
0.457
0.577
1.285
27.671
1.450
0.150
0.332
0.25
1.622
0.578
0.622
1.310
25.330
1.800
0.150
0.398
0.30
1.660
0.699
0.660
1.330
23.404
1.800
0.200
0.461
0.35
1.693
0.822
0.693
1.347
21.742
2.100
0.200
0.533
0.40
1.722
0.946
0.722
1.364
20.249
2.400
0.250
0.603
0.45
1.748
1.071
0.748
1.380
18.886
2.700
0.300
0.672
0.50
1.772
1.199
0.772
1.398
17.603
2.950
0.350
0.739
0.55
1.794
1.329
0.794
1.416
16.388
3.250
0.350
0.807
0.60
1.815
1.461
0.815
1.436
15.214
3.500
0.400
0.875
0.65
1.835
1.597
0.835
1.456
14.081
2.600
0.450
0.945
0.70
1.854
1.735
0.854
1.478
12.975
2.800
0.500
1.017
0.75
1.872
1.876
0.872
1.502
11.883
3.000
0.500
1.091
0.80
1.890
2.021
0.890
1.526
10.810
3.200
0.550
1.167
0.85
1.908
2.169
0.908
1.552
9.756
3.400
0.600
1.244
0.90
1.926
2.321
0.926
1.579
8.699
3.650
0.650
1.324
0.95
1.943
2.477
0.943
1.607
7.660
3.900
0.700
1.406
1.00
1.960
2.636
0.960
1.636
6.667
4.250
0.750
1.491
1.05
1.977
2.799
0.977
1.666
5.760
4.500
0.800
1.578
1.10
1.995
2.966
0.995
1.696
4.829
4.750
0.850
1.667
1.15
2.012
3.136
1.012
1.727
3.891
5.000
0.900
1.759
1.20
2.030
3.311
1.030
1.759
2.939
7.000
0.950
1.852
1.25
2.048
3.490
1.048
1.792
1.977
7.300
1.000
1.948
1.30
2.066
3.673
1.066
1.825
1.007
7.650
1.100
2.046
1.35
2.084
3.860
1.084
1.859
0.031
7.950
1.150
2.148
1.40
2.102
4.051
1.102
1.894
0.000
8.300
1.200
2.253
1.45
2.121
4.247
1.121
1.929
0.000
8.600
1.250
2.361
1.50
2.140
4.447
1.140
1.964
0.000
8.900
1.300
2.471
1.55
2.159
4.651
1.159
2.001
0.000
9.250
1.350
2.583
1.60
2.179
4.861
1.179
2.038
0.000
9.600
1.400
2.698
1.65
2.199
5.074
1.199
2.075
0.000
9.900
1.450
2.815
1.70
2.220
5.293
1.220
2.114
0.000
10.250
1.550
2.936
1.75
2.240
5.517
1.240
2.152
0.000
10.650
1.600
3.059
1.80
2.261
5.745
1.261
2.192
0.000
11.050
1.700
3.184
1.85
2.283
5.979
1.283
2.232
0.000
11.550
1.750
3.313
1.90
2.305
6.218
1.305
2.273
0.000
12.000
5.350
3.445
1.95
2.327
6.463
1.327
2.314
0.000
12.450
5.550
3.580
2.00
2.350
6.714
1.350
2.357
0.000
12.900
5.700
3.719

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

154

Tabla D.1-16: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Kaya y Sheib IAE (servo.).
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tl
IAE
0.05
2.181
0.119
1.181
1.384
2.442
0.200
0.000
0.073
0.10
2.199
0.246
1.199
1.463
2.612
0.400
0.050
0.144
0.15
2.208
0.376
1.208
1.509
0.688
0.600
0.100
0.215
0.20
2.212
0.508
1.212
1.541
0.247
0.850
0.150
0.286
0.25
2.215
0.641
1.215
1.564
0.139
1.050
0.200
0.361
0.30
2.217
0.775
1.217
1.582
0.149
1.250
0.250
0.431
0.35
2.219
0.908
1.219
1.595
0.173
1.450
0.250
0.507
0.40
2.220
1.041
1.220
1.604
0.203
1.650
0.350
0.583
0.45
2.220
1.174
1.220
1.609
0.240
1.850
0.400
0.656
0.50
2.220
1.306
1.220
1.612
0.292
2.050
0.450
0.728
0.55
2.220
1.437
1.220
1.613
0.333
2.250
0.500
0.800
0.60
2.219
1.567
1.219
1.612
0.364
2.450
0.550
0.870
0.65
2.219
1.697
1.219
1.610
0.387
2.650
0.550
0.941
0.70
2.218
1.825
1.218
1.607
0.420
2.800
0.600
1.011
0.75
2.216
1.952
1.216
1.603
0.449
3.000
0.650
1.082
0.80
2.215
2.078
1.215
1.598
0.466
3.200
0.700
1.151
0.85
2.213
2.203
1.213
1.592
0.476
3.400
0.750
1.221
0.90
2.210
2.328
1.210
1.586
0.480
3.600
0.750
1.289
0.95
2.208
2.451
1.208
1.580
0.488
3.800
0.800
1.358
1.00
2.205
2.573
1.205
1.573
0.496
4.000
0.850
1.426
1.05
2.202
2.695
1.202
1.566
0.502
4.200
0.900
1.494
1.10
2.198
2.815
1.198
1.559
0.712
4.400
0.950
1.561
1.15
2.195
2.934
1.195
1.552
0.934
4.600
0.950
1.628
1.20
2.191
3.053
1.191
1.544
1.163
4.750
1.000
1.695
1.25
2.186
3.171
1.186
1.537
1.399
4.950
1.050
1.762
1.30
2.182
3.288
1.182
1.529
1.648
5.150
1.100
1.828
1.35
2.177
3.404
1.177
1.521
1.902
5.350
1.100
1.894
1.40
2.172
3.519
1.172
1.514
2.171
5.550
1.150
1.960
1.45
2.166
3.633
1.166
1.506
2.493
5.750
1.200
2.026
1.50
2.161
3.747
1.161
1.498
2.815
5.950
1.200
2.091
1.55
2.155
3.860
1.155
1.490
3.140
6.150
1.250
2.157
1.60
2.149
3.972
1.149
1.482
3.466
6.400
1.300
2.224
1.65
2.143
4.083
1.143
1.475
3.795
6.600
1.300
2.291
1.70
2.136
4.194
1.136
1.467
4.124
6.800
1.350
2.358
1.75
2.129
4.303
1.129
1.459
4.458
7.000
1.400
2.426
1.80
2.123
4.412
1.123
1.451
4.792
7.200
1.400
2.495
1.85
2.116
4.520
1.116
1.443
5.127
7.400
1.450
2.564
1.90
2.108
4.627
1.108
1.436
5.465
7.650
1.500
2.633
1.95
2.101
4.734
1.101
1.428
5.806
7.850
1.500
2.703
2.00
2.094
4.840
1.094
1.420
6.149
8.100
1.550
2.774

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

155

Tabla D.1-17: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Kaya y Sheib ITAE (servo.).
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tl
IAE
0.05
2.528
0.140
1.528
1.809
0.000
0.200
0.050
0.083
0.10
2.202
0.247
1.202
1.470
2.382
0.400
0.050
0.144
0.15
2.031
0.343
1.031
1.290
9.336
0.600
0.150
0.219
0.20
1.919
0.434
0.919
1.168
15.706
0.850
0.150
0.294
0.25
1.836
0.519
0.836
1.077
20.895
1.300
0.200
0.377
0.30
1.771
0.602
0.771
1.006
25.304
1.650
0.200
0.457
0.35
1.718
0.681
0.718
0.947
29.159
1.900
0.200
0.552
0.40
1.674
0.758
0.674
0.896
32.587
2.200
0.250
0.648
0.45
1.635
0.833
0.635
0.852
35.689
2.950
0.250
0.749
0.50
1.602
0.906
0.602
0.813
38.526
3.350
0.250
0.850
0.55
1.572
0.978
0.572
0.778
41.141
3.700
0.300
0.956
0.60
1.546
1.047
0.546
0.745
43.574
4.050
0.300
1.067
0.65
1.522
1.116
0.522
0.716
45.848
5.100
0.300
1.180
0.70
1.500
1.183
0.500
0.690
47.985
5.550
0.300
1.300
0.75
1.480
1.249
0.480
0.665
50.003
6.050
0.350
1.424
0.80
1.461
1.313
0.461
0.642
51.922
6.500
0.350
1.553
0.85
1.444
1.377
0.444
0.620
53.748
6.900
0.350
1.687
0.90
1.428
1.439
0.428
0.599
55.658
8.350
0.350
1.825
0.95
1.413
1.501
0.413
0.580
57.660
8.850
0.350
1.968
1.00
1.399
1.561
0.398
0.561
59.555
9.400
0.350
2.117
1.05
1.385
1.621
0.385
0.544
61.353
9.900
0.400
2.272
1.10
1.372
1.680
0.372
0.527
63.065
11.450
0.400
2.431
1.15
1.360
1.738
0.360
0.511
64.703
12.200
0.400
2.598
1.20
1.349
1.795
0.349
0.495
66.273
12.800
0.400
2.770
1.25
1.338
1.851
0.337
0.481
67.777
13.400
0.400
2.949
1.30
1.327
1.906
0.327
0.466
69.228
14.000
0.450
3.135
1.35
1.317
1.961
0.317
0.452
70.636
16.100
0.450
3.329
1.40
1.307
2.015
0.307
0.439
71.986
16.850
0.450
3.530
1.45
1.298
2.068
0.297
0.426
73.286
17.500
0.450
3.738
1.50
1.288
2.120
0.288
0.413
74.566
18.200
0.450
3.956
1.55
1.279
2.172
0.279
0.401
75.790
20.600
0.450
4.181
1.60
1.271
2.223
0.271
0.389
76.995
21.400
0.500
4.418
1.65
1.262
2.273
0.262
0.378
78.248
22.150
0.500
4.665
1.70
1.254
2.323
0.254
0.367
79.577
24.800
0.500
4.921
1.75
1.246
2.372
0.246
0.356
80.870
25.700
0.500
5.190
1.80
1.239
2.421
0.239
0.345
82.111
26.600
0.500
5.470
1.85
1.231
2.469
0.231
0.334
83.327
29.450
0.500
5.763
1.90
1.224
2.516
0.224
0.324
84.514
30.500
0.550
6.072
1.95
1.217
2.563
0.217
0.314
85.651
31.450
0.600
6.393
2.00
1.210
2.609
0.210
0.304
86.778
34.650
0.600
6.733

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

Tabla D.1-18: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Arrieta IAE (servo.).


tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tl
0.05
2.392
0.123
1.392
1.452
2.571
0.150
0.000
0.10
2.192
0.244
1.192
1.439
3.324
0.400
0.050
0.15
2.136
0.364
1.136
1.425
3.795
0.600
0.100
0.20
2.114
0.483
1.114
1.417
4.739
0.850
0.200
0.25
2.104
0.603
1.104
1.413
5.208
1.050
0.200
0.30
2.100
0.724
1.100
1.413
5.450
1.250
0.250
0.35
2.098
0.845
1.098
1.413
5.565
1.400
0.300
0.40
2.099
0.966
1.099
1.415
5.601
1.600
0.350
0.45
2.100
1.088
1.100
1.417
5.584
1.800
0.400
0.50
2.102
1.210
1.102
1.420
5.529
2.000
0.400
0.55
2.105
1.333
1.105
1.423
5.445
2.200
0.450
0.60
2.108
1.456
1.108
1.427
5.339
2.400
0.500
0.65
2.112
1.580
1.112
1.431
5.214
2.550
0.550
0.70
2.116
1.704
1.116
1.434
5.073
2.750
0.550
0.75
2.120
1.828
1.120
1.438
4.919
2.950
0.600
0.80
2.125
1.953
1.125
1.442
4.755
3.150
0.650
0.85
2.130
2.078
1.130
1.445
4.581
3.300
0.700
0.90
2.135
2.204
1.135
1.449
4.398
3.500
0.750
0.95
2.141
2.330
1.141
1.452
4.209
3.700
0.750
1.00
2.146
2.456
1.146
1.456
4.013
3.850
0.800
1.05
2.152
2.582
1.152
1.459
3.812
4.050
0.850
1.10
2.158
2.709
1.158
1.463
3.606
4.250
0.900
1.15
2.164
2.836
1.164
1.466
3.396
4.400
0.950
1.20
2.171
2.963
1.171
1.469
3.183
4.600
1.000
1.25
2.177
3.091
1.177
1.472
2.967
4.750
1.000
1.30
2.184
3.218
1.184
1.476
2.749
4.900
1.050
1.35
2.191
3.346
1.191
1.479
2.592
5.100
1.100
1.40
2.197
3.474
1.197
1.482
2.439
5.250
1.150
1.45
2.205
3.603
1.205
1.485
2.279
5.400
1.200
1.50
2.212
3.732
1.212
1.488
2.112
5.550
1.250
1.55
2.219
3.861
1.219
1.491
1.940
5.700
1.300
1.60
2.226
3.990
1.226
1.494
1.763
5.850
1.300
1.65
2.234
4.119
1.234
1.497
1.599
6.000
1.350
1.70
2.241
4.249
1.241
1.499
1.596
6.150
1.400
1.75
2.248
4.379
1.248
1.502
1.659
6.300
1.450
1.80
2.256
4.509
1.256
1.505
1.734
6.450
1.500
1.85
2.264
4.640
1.264
1.508
1.804
6.600
1.550
1.90
2.271
4.770
1.271
1.511
1.870
6.750
1.600
1.95
2.279
4.901
1.279
1.513
1.934
6.900
1.650
2.00
2.287
5.032
1.287
1.516
1.999
7.050
1.650

156

IAE
0.076
0.144
0.216
0.285
0.357
0.422
0.495
0.566
0.636
0.705
0.773
0.841
0.909
0.977
1.044
1.111
1.179
1.246
1.314
1.382
1.451
1.520
1.590
1.660
1.731
1.802
1.873
1.944
2.015
2.087
2.158
2.230
2.302
2.374
2.446
2.518
2.590
2.663
2.735
2.808

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

Tabla D.1-19: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Arrieta ITAE (servo.).


tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tl
0.05
2.386
0.124
1.386
1.475
1.566
0.100
0.000
0.10
2.191
0.244
1.191
1.442
3.237
0.400
0.050
0.15
2.148
0.363
1.148
1.419
3.402
0.600
0.100
0.20
2.137
0.481
1.137
1.406
4.100
0.850
0.150
0.25
2.136
0.600
1.136
1.400
4.107
1.050
0.250
0.30
2.139
0.719
1.139
1.398
4.371
1.300
0.250
0.35
2.145
0.839
1.145
1.398
4.245
1.500
0.300
0.40
2.151
0.960
1.151
1.399
4.347
1.700
0.350
0.45
2.158
1.081
1.158
1.402
4.232
1.900
0.400
0.50
2.165
1.203
1.165
1.405
4.176
2.100
0.450
0.55
2.173
1.325
1.173
1.409
4.072
2.300
0.450
0.60
2.181
1.447
1.181
1.412
3.939
2.450
0.500
0.65
2.189
1.570
1.189
1.415
3.850
2.600
0.550
0.70
2.198
1.692
1.198
1.418
3.678
2.800
0.600
0.75
2.206
1.815
1.206
1.420
3.609
2.950
0.650
0.80
2.215
1.937
1.215
1.422
3.449
3.150
0.700
0.85
2.224
2.060
1.224
1.423
3.373
3.300
0.750
0.90
2.233
2.182
1.233
1.424
3.256
3.500
0.750
0.95
2.242
2.303
1.242
1.424
3.157
3.650
0.800
1.00
2.251
2.425
1.251
1.425
3.079
3.800
0.850
1.05
2.261
2.546
1.261
1.425
2.968
3.950
0.900
1.10
2.270
2.666
1.270
1.424
2.925
3.050
0.950
1.15
2.280
2.786
1.280
1.423
2.853
3.200
1.000
1.20
2.289
2.906
1.289
1.422
2.799
3.350
1.050
1.25
2.299
3.025
1.299
1.420
2.763
3.500
1.050
1.30
2.308
3.144
1.308
1.418
2.714
3.600
1.100
1.35
2.318
3.262
1.318
1.416
2.699
3.750
1.150
1.40
2.327
3.379
1.327
1.414
2.683
3.900
1.200
1.45
2.337
3.496
1.337
1.411
2.665
4.050
1.250
1.50
2.346
3.613
1.346
1.409
2.676
4.200
1.300
1.55
2.355
3.729
1.355
1.406
2.685
4.350
1.350
1.60
2.365
3.845
1.365
1.403
2.723
4.500
1.400
1.65
2.374
3.960
1.374
1.400
2.802
4.650
1.450
1.70
2.383
4.075
1.383
1.397
2.887
4.800
1.450
1.75
2.392
4.189
1.392
1.394
2.976
4.950
1.500
1.80
2.401
4.303
1.401
1.390
3.069
5.150
1.550
1.85
2.410
4.416
1.410
1.387
3.165
6.050
1.600
1.90
2.418
4.529
1.418
1.383
3.261
6.350
1.650
1.95
2.427
4.641
1.427
1.380
3.374
6.600
1.700
2.00
2.435
4.753
1.435
1.376
3.490
8.100
1.750

157

IAE
0.076
0.144
0.216
0.285
0.357
0.423
0.496
0.567
0.637
0.706
0.775
0.843
0.911
0.979
1.048
1.116
1.185
1.253
1.322
1.390
1.458
1.526
1.594
1.662
1.731
1.800
1.870
1.941
2.012
2.083
2.156
2.231
2.306
2.382
2.458
2.534
2.611
2.688
2.765
2.842

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

Tabla D.1-20: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Alfaro (servo.).


tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tl
0.05
2.224
0.124
1.224
1.480
0.066
0.200
0.000
0.10
2.233
0.247
1.233
1.467
2.606
0.400
0.050
0.15
2.229
0.369
1.229
1.458
2.612
0.600
0.100
0.20
2.222
0.490
1.222
1.451
3.009
0.800
0.150
0.25
2.213
0.612
1.213
1.447
3.078
1.000
0.200
0.30
2.203
0.733
1.203
1.445
3.152
1.200
0.200
0.35
2.193
0.855
1.193
1.442
3.162
1.400
0.300
0.40
2.184
0.976
1.184
1.440
3.148
1.600
0.350
0.45
2.174
1.098
1.174
1.439
3.095
1.800
0.400
0.50
2.166
1.219
1.166
1.437
3.072
2.000
0.450
0.55
2.157
1.339
1.157
1.435
3.457
2.200
0.450
0.60
2.149
1.460
1.149
1.433
3.826
2.350
0.500
0.65
2.142
1.580
1.142
1.431
4.180
2.550
0.550
0.70
2.135
1.700
1.135
1.428
4.520
2.750
0.600
0.75
2.129
1.819
1.129
1.425
4.845
2.950
0.600
0.80
2.124
1.937
1.124
1.421
5.157
3.100
0.650
0.85
2.118
2.055
1.118
1.417
5.456
3.300
0.700
0.90
2.113
2.171
1.113
1.413
5.742
3.450
0.700
0.95
2.109
2.287
1.109
1.408
6.016
3.650
0.750
1.00
2.105
2.403
1.105
1.403
6.279
4.850
0.800
1.05
2.102
2.518
1.102
1.398
6.532
5.150
0.800
1.10
2.098
2.631
1.098
1.392
6.775
5.400
0.850
1.15
2.096
2.744
1.096
1.386
7.008
5.650
0.900
1.20
2.093
2.857
1.093
1.380
7.233
5.900
0.900
1.25
2.091
2.968
1.091
1.374
7.524
6.150
0.950
1.30
2.089
3.079
1.089
1.368
7.840
6.400
1.000
1.35
2.087
3.188
1.087
1.362
8.140
6.650
1.000
1.40
2.086
3.298
1.086
1.355
8.425
6.900
1.050
1.45
2.085
3.406
1.085
1.349
8.697
7.100
1.050
1.50
2.084
3.514
1.084
1.342
8.958
7.350
1.100
1.55
2.084
3.621
1.084
1.336
9.207
7.600
1.100
1.60
2.083
3.727
1.083
1.329
9.446
7.850
1.150
1.65
2.083
3.832
1.083
1.323
9.676
8.100
1.200
1.70
2.083
3.937
1.083
1.316
9.897
8.300
1.200
1.75
2.084
4.042
1.084
1.310
10.110
8.550
1.250
1.80
2.084
4.145
1.084
1.303
10.316
8.800
1.250
1.85
2.085
4.249
1.085
1.297
10.516
9.000
1.300
1.90
2.085
4.351
1.085
1.290
10.708
9.250
1.300
1.95
2.086
4.453
1.086
1.284
10.895
9.500
1.350
2.00
2.087
4.555
1.087
1.277
11.140
9.700
1.400

158

IAE
0.074
0.144
0.214
0.284
0.356
0.421
0.494
0.566
0.636
0.705
0.773
0.840
0.909
0.977
1.044
1.111
1.178
1.245
1.313
1.380
1.446
1.512
1.578
1.643
1.709
1.774
1.838
1.903
1.967
2.031
2.094
2.157
2.221
2.285
2.348
2.411
2.475
2.541
2.607
2.674

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

159

Tabla D.1-21: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Rivera con Mp = 0 (PID).


tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tl
IAE
0.05
2.161
0.132
1.161
1.647
0.000
0.200
0.000
0.078
0.10
2.162
0.265
1.162
1.649
0.001
0.400
0.050
0.150
0.15
3.083
0.557
2.083
2.710
0.001
1.000
0.450
0.319
0.20
3.146
0.757
2.146
2.783
0.001
1.400
0.650
0.433
0.25
3.059
0.921
2.059
2.685
0.001
1.700
0.750
0.526
0.30
2.940
1.065
1.940
2.550
0.001
1.900
0.850
0.604
0.35
2.818
1.194
1.818
2.412
0.001
2.150
0.950
0.677
0.40
2.705
1.314
1.705
2.284
0.001
2.300
1.050
0.744
0.45
2.599
1.423
1.599
2.163
0.001
2.450
1.100
0.804
0.50
2.502
1.525
1.502
2.050
0.001
2.600
1.150
0.859
0.55
2.414
1.622
1.414
1.948
0.001
2.600
0.800
0.910
0.60
2.343
1.719
1.343
1.866
0.001
2.750
0.550
0.962
0.65
2.279
1.813
1.279
1.790
0.001
2.900
0.600
1.012
0.70
2.217
1.902
1.217
1.717
0.001
3.050
0.600
1.059
0.75
2.193
2.016
1.193
1.688
0.001
3.250
0.650
1.122
0.80
2.186
2.143
1.186
1.679
0.001
3.500
0.700
1.192
0.85
2.178
2.267
1.178
1.668
0.001
3.700
0.750
1.261
0.90
2.172
2.393
1.172
1.659
0.001
3.900
0.750
1.331
0.95
2.173
2.526
1.173
1.659
0.000
4.100
0.800
1.404
1.00
2.173
2.658
1.173
1.658
0.000
4.300
0.850
1.477
1.05
2.174
2.791
1.174
1.658
0.000
4.550
0.900
1.551
1.10
2.173
2.921
1.173
1.655
0.000
4.750
0.950
1.623
1.15
2.176
3.055
1.176
1.656
0.000
4.950
1.000
1.697
1.20
2.176
3.186
1.176
1.655
0.000
5.150
1.000
1.770
1.25
2.177
3.317
1.177
1.654
0.000
5.350
1.050
1.842
1.30
2.177
3.447
1.177
1.652
0.000
5.600
1.100
1.914
1.35
2.180
3.583
1.180
1.654
0.000
5.800
1.150
1.989
1.40
2.180
3.712
1.180
1.651
0.000
6.000
1.200
2.061
1.45
2.182
3.846
1.182
1.652
0.000
6.200
1.200
2.135
1.50
2.185
3.980
1.185
1.654
0.000
6.450
1.250
2.210
1.55
2.185
4.111
1.185
1.652
0.000
6.650
1.300
2.282
1.60
2.185
4.240
1.185
1.650
0.000
6.850
1.350
2.353
1.65
2.188
4.373
1.188
1.650
0.000
7.050
1.400
2.427
1.70
2.189
4.505
1.189
1.650
0.000
7.300
1.450
2.501
1.75
2.190
4.635
1.190
1.649
0.000
7.500
1.450
2.573
1.80
2.192
4.769
1.192
1.650
0.000
7.700
1.500
2.647
1.85
2.193
4.901
1.193
1.649
0.000
7.900
1.550
2.720
1.90
2.193
5.029
1.193
1.647
0.000
8.150
1.600
2.790
1.95
2.194
5.160
1.194
1.646
0.000
8.350
1.650
2.863
2.00
2.193
5.287
1.193
1.644
0.000
8.550
1.650
2.933

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

160

Tabla D.1-22: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Rivera con Mp < 5% (PID).
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tl
IAE
0.05
2.057
0.126
1.057
1.523
4.994
0.200
0.000
0.080
0.10
2.058
0.252
1.058
1.525
4.993
0.400
0.050
0.148
0.15
2.059
0.379
1.059
1.526
4.982
0.600
0.150
0.219
0.20
2.060
0.506
1.060
1.528
4.988
0.850
0.200
0.289
0.25
2.061
0.633
1.061
1.531
4.972
1.050
0.200
0.361
0.30
2.061
0.760
1.061
1.532
4.974
1.250
0.250
0.428
0.35
2.062
0.887
1.062
1.534
4.958
1.500
0.300
0.501
0.40
2.062
1.014
1.062
1.535
4.982
1.700
0.350
0.574
0.45
2.063
1.141
1.063
1.536
4.956
1.900
0.350
0.646
0.50
2.063
1.268
1.063
1.536
4.974
2.100
0.400
0.717
0.55
2.064
1.395
1.064
1.537
4.961
2.300
0.450
0.788
0.60
2.064
1.522
1.064
1.536
4.988
2.550
0.500
0.858
0.65
2.064
1.649
1.064
1.537
4.987
2.750
0.550
0.928
0.70
2.064
1.776
1.064
1.537
4.993
2.950
0.550
0.999
0.75
2.065
1.903
1.065
1.537
4.972
3.150
0.600
1.070
0.80
2.065
2.029
1.065
1.536
5.000
3.350
0.650
1.140
0.85
2.066
2.156
1.066
1.536
4.952
3.550
0.700
1.211
0.90
2.067
2.283
1.067
1.537
4.921
3.750
0.700
1.281
0.95
2.066
2.407
1.066
1.534
4.997
3.950
0.750
1.352
1.00
2.067
2.534
1.067
1.534
4.970
4.150
0.800
1.423
1.05
2.067
2.659
1.067
1.532
4.988
4.350
0.850
1.493
1.10
2.069
2.787
1.069
1.533
4.901
4.550
0.850
1.564
1.15
2.069
2.911
1.069
1.531
4.952
4.700
0.900
1.634
1.20
2.069
3.035
1.069
1.530
4.997
4.900
0.950
1.703
1.25
2.071
3.163
1.071
1.531
4.982
5.100
1.000
1.774
1.30
2.073
3.290
1.073
1.531
4.976
5.300
1.000
1.845
1.35
2.077
3.420
1.077
1.533
4.887
5.500
1.050
1.916
1.40
2.076
3.544
1.076
1.531
4.975
5.700
1.100
1.986
1.45
2.079
3.673
1.079
1.533
4.900
5.900
1.150
2.057
1.50
2.080
3.798
1.080
1.532
4.923
6.050
1.200
2.127
1.55
2.081
3.923
1.081
1.531
4.936
6.250
1.200
2.197
1.60
2.082
4.049
1.082
1.530
4.952
6.450
1.250
2.266
1.65
2.082
4.173
1.082
1.529
4.984
6.650
1.300
2.336
1.70
2.085
4.301
1.085
1.530
4.908
6.850
1.350
2.407
1.75
2.086
4.428
1.086
1.530
4.865
7.050
1.350
2.477
1.80
2.087
4.553
1.087
1.529
4.867
7.250
1.400
2.547
1.85
2.087
4.675
1.087
1.527
4.923
7.450
1.450
2.615
1.90
2.088
4.801
1.088
1.527
4.900
7.650
1.500
2.685
1.95
2.088
4.923
1.088
1.525
4.945
7.850
1.500
2.754
2.00
2.089
5.048
1.089
1.524
4.921
8.000
1.550
2.823

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

161

Tabla D.1-23: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Rivera con Mp < 10% (PID).
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tl
IAE
0.05
1.963
0.120
0.963
1.408
9.996
0.200
0.050
0.082
0.10
1.964
0.241
0.964
1.410
9.987
0.400
0.100
0.150
0.15
1.965
0.362
0.965
1.412
9.993
0.600
0.150
0.219
0.20
1.965
0.483
0.965
1.413
9.990
0.800
0.150
0.288
0.25
1.966
0.604
0.966
1.417
9.970
1.000
0.200
0.359
0.30
1.966
0.725
0.966
1.417
9.993
1.250
0.250
0.425
0.35
1.967
0.847
0.967
1.419
9.985
1.450
0.250
0.499
0.40
1.967
0.968
0.967
1.420
9.967
1.650
0.300
0.572
0.45
1.968
1.090
0.968
1.421
9.960
1.850
0.350
0.644
0.50
1.968
1.211
0.968
1.422
9.948
2.050
0.400
0.714
0.55
1.969
1.332
0.969
1.422
9.941
2.250
0.400
0.783
0.60
1.969
1.453
0.969
1.422
9.973
2.450
0.450
0.852
0.65
1.969
1.574
0.969
1.422
9.993
2.650
0.500
0.922
0.70
1.969
1.696
0.969
1.423
9.976
2.850
0.500
0.992
0.75
1.970
1.817
0.970
1.423
9.969
3.050
0.550
1.062
0.80
1.970
1.938
0.970
1.422
9.979
3.250
0.600
1.132
0.85
1.970
2.058
0.970
1.422
9.970
3.450
0.600
1.202
0.90
1.971
2.179
0.971
1.421
9.956
3.650
0.650
1.271
0.95
1.972
2.300
0.972
1.421
9.935
3.850
0.700
1.341
1.00
1.971
2.420
0.971
1.420
9.979
4.000
0.700
1.411
1.05
1.972
2.540
0.972
1.419
9.956
4.200
0.750
1.481
1.10
1.973
2.661
0.973
1.419
9.912
4.400
0.800
1.550
1.15
1.974
2.782
0.974
1.419
9.975
4.600
0.800
1.619
1.20
1.975
2.903
0.975
1.419
10.000
4.800
0.850
1.688
1.25
1.977
3.025
0.977
1.420
9.994
5.000
0.900
1.757
1.30
1.979
3.147
0.979
1.420
9.988
5.200
0.900
1.826
1.35
1.982
3.271
0.982
1.423
9.889
5.400
0.950
1.895
1.40
1.983
3.390
0.983
1.421
9.959
5.600
1.000
1.964
1.45
1.983
3.510
0.983
1.420
9.982
5.800
1.050
2.032
1.50
1.985
3.630
0.985
1.420
9.972
6.000
1.050
2.100
1.55
1.986
3.752
0.986
1.420
9.945
6.200
1.100
2.169
1.60
1.988
3.873
0.988
1.420
9.913
6.350
1.150
2.238
1.65
1.989
3.993
0.989
1.420
9.890
6.550
1.150
2.306
1.70
1.990
4.113
0.990
1.419
9.888
6.750
1.200
2.375
1.75
1.990
4.231
0.990
1.418
9.917
6.950
1.250
2.443
1.80
1.990
4.348
0.990
1.416
9.987
7.150
1.250
2.511
1.85
1.991
4.468
0.991
1.415
9.970
7.350
1.300
2.580
1.90
1.993
4.591
0.993
1.416
9.868
7.550
1.350
2.648
1.95
1.992
4.705
0.992
1.413
9.972
7.750
1.350
2.716
2.00
1.994
4.829
0.994
1.414
9.860
7.950
1.400
2.784

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

Tabla D.1-24: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Brosilow con = 0.5.


tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tl
0.05
18.028
0.866
17.028
16.323
0.000
2.000
1.100
0.10
10.129
0.950
9.129
8.504
0.000
2.050
1.100
0.15
7.470
1.037
6.470
5.914
0.000
2.100
1.100
0.20
6.119
1.126
5.119
4.628
0.000
2.100
1.100
0.25
5.292
1.215
4.292
3.862
0.000
2.150
1.100
0.30
4.729
1.306
3.729
3.354
0.000
2.200
1.100
0.35
4.318
1.398
3.318
2.994
0.000
2.250
1.100
0.40
4.002
1.490
3.002
2.725
0.000
2.300
1.100
0.45
3.754
1.583
2.754
2.517
0.000
2.350
1.100
0.50
3.551
1.676
2.551
2.351
0.000
2.350
1.100
0.55
3.382
1.769
2.382
2.217
0.000
2.400
1.100
0.60
3.240
1.863
2.240
2.105
0.000
2.450
1.100
0.65
3.117
1.957
2.117
2.011
0.000
2.500
1.100
0.70
3.011
2.052
2.011
1.931
0.000
2.500
1.100
0.75
2.917
2.146
1.917
1.862
0.000
2.500
1.100
0.80
2.835
2.241
1.835
1.802
0.000
2.500
1.100
0.85
2.762
2.336
1.762
1.749
0.000
2.600
1.100
0.90
2.696
2.432
1.696
1.702
0.006
2.450
1.100
0.95
2.637
2.527
1.637
1.661
0.016
2.500
1.150
1.00
2.584
2.623
1.584
1.623
0.038
2.500
1.150
1.05
2.535
2.719
1.535
1.590
0.375
2.550
1.050
1.10
2.491
2.815
1.491
1.559
0.927
2.650
1.050
1.15
2.450
2.912
1.450
1.532
1.371
2.700
1.050
1.20
2.413
3.008
1.413
1.507
1.794
2.750
1.100
1.25
2.379
3.105
1.379
1.484
2.134
3.450
1.150
1.30
2.347
3.201
1.347
1.463
2.439
3.650
1.150
1.35
2.318
3.298
1.318
1.443
2.851
3.800
1.200
1.40
2.291
3.395
1.291
1.425
3.228
5.300
1.200
1.45
2.265
3.492
1.265
1.408
3.586
5.550
1.250
1.50
2.242
3.589
1.242
1.393
3.906
5.750
1.250
1.55
2.220
3.687
1.220
1.379
4.184
6.000
1.300
1.60
2.199
3.784
1.199
1.365
4.427
6.200
1.300
1.65
2.180
3.882
1.180
1.353
4.663
6.400
1.300
1.70
2.162
3.979
1.162
1.341
5.209
6.600
1.350
1.75
2.145
4.077
1.145
1.330
6.097
6.800
1.350
1.80
2.129
4.175
1.129
1.319
6.940
6.950
1.400
1.85
2.114
4.272
1.114
1.309
7.742
7.150
1.400
1.90
2.100
4.370
1.100
1.300
8.504
7.350
1.400
1.95
2.087
4.468
1.087
1.292
9.229
7.550
1.450
2.00
2.074
4.566
1.074
1.283
9.919
7.750
1.450

162

IAE
0.550
0.600
0.650
0.700
0.751
0.799
0.850
0.901
0.951
1.001
1.051
1.100
1.150
1.199
1.249
1.299
1.349
1.399
1.450
1.500
1.552
1.606
1.662
1.719
1.776
1.834
1.893
1.952
2.011
2.074
2.139
2.205
2.271
2.337
2.403
2.469
2.535
2.601
2.666
2.732

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

Tabla D.1-25: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Brosilow con = 0.75.


tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tl
0.05
25.888
1.258
24.888
24.163
0.000
2.950
1.650
0.10
14.078
1.341
13.078
12.408
0.000
3.000
1.650
0.15
10.121
1.426
9.121
8.503
0.000
3.050
1.650
0.20
8.127
1.512
7.127
6.558
0.000
3.100
1.650
0.25
6.919
1.599
5.919
5.397
0.000
3.150
1.650
0.30
6.104
1.688
5.104
4.626
0.000
3.200
1.650
0.35
5.512
1.777
4.512
4.077
0.000
3.250
1.650
0.40
5.066
1.867
4.066
3.668
0.000
3.300
1.700
0.45
4.713
1.958
3.713
3.351
0.000
3.350
1.700
0.50
4.428
2.049
3.428
3.098
0.000
3.400
1.700
0.55
4.191
2.141
3.191
2.893
0.000
3.400
1.700
0.60
3.992
2.233
2.992
2.722
0.000
3.450
1.700
0.65
3.821
2.326
2.821
2.578
0.000
3.500
1.700
0.70
3.673
2.419
2.673
2.455
0.000
3.550
1.700
0.75
3.543
2.512
2.543
2.349
0.000
3.550
1.650
0.80
3.429
2.605
2.429
2.257
0.000
3.600
1.650
0.85
3.327
2.699
2.327
2.175
0.000
3.650
1.700
0.90
3.235
2.793
2.235
2.103
0.000
3.650
1.650
0.95
3.153
2.887
2.153
2.039
0.000
3.700
1.650
1.00
3.079
2.982
2.079
1.982
0.000
3.750
1.650
1.05
3.012
3.076
2.012
1.930
0.000
3.750
1.650
1.10
2.950
3.172
1.950
1.883
0.000
3.750
1.650
1.15
2.894
3.267
1.894
1.841
0.000
3.750
1.650
1.20
2.841
3.362
1.841
1.802
0.000
3.800
1.650
1.25
2.793
3.457
1.793
1.766
0.000
3.850
1.700
1.30
2.749
3.553
1.749
1.733
0.000
3.900
1.700
1.35
2.708
3.649
1.708
1.703
0.002
3.750
1.700
1.40
2.670
3.745
1.670
1.675
0.006
3.750
1.700
1.45
2.634
3.841
1.634
1.649
0.014
3.800
1.750
1.50
2.601
3.937
1.601
1.625
0.027
3.800
1.750
1.55
2.570
4.033
1.570
1.602
0.038
3.850
1.700
1.60
2.540
4.129
1.540
1.581
0.372
3.900
1.600
1.65
2.513
4.226
1.513
1.561
0.689
4.000
1.600
1.70
2.487
4.323
1.487
1.543
0.995
4.050
1.600
1.75
2.463
4.419
1.463
1.525
1.254
4.100
1.650
1.80
2.440
4.516
1.440
1.509
1.504
4.150
1.650
1.85
2.419
4.613
1.419
1.494
1.712
4.250
1.650
1.90
2.398
4.710
1.398
1.479
1.914
4.300
1.700
1.95
2.379
4.807
1.379
1.465
2.082
5.400
1.700
2.00
2.361
4.904
1.361
1.452
2.241
5.550
1.750

163

IAE
0.800
0.850
0.900
0.950
1.000
1.049
1.100
1.150
1.201
1.251
1.300
1.350
1.400
1.450
1.499
1.549
1.599
1.649
1.699
1.750
1.800
1.850
1.900
1.950
2.000
2.050
2.100
2.150
2.201
2.251
2.301
2.353
2.407
2.461
2.516
2.571
2.627
2.683
2.739
2.796

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

Tabla D.1-26: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Brosilow con = 1.


tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tl
0.05
33.746
1.651
32.746
32.010
0.000
3.950
2.200
0.10
18.016
1.732
17.016
16.322
0.000
4.000
2.200
0.15
12.754
1.816
11.754
11.104
0.000
4.050
2.200
0.20
10.111
1.901
9.111
8.502
0.000
4.100
2.200
0.25
8.515
1.986
7.515
6.946
0.000
4.150
2.200
0.30
7.443
2.073
6.443
5.911
0.000
4.200
2.200
0.35
6.670
2.161
5.670
5.175
0.000
4.250
2.200
0.40
6.086
2.250
5.086
4.624
0.000
4.300
2.200
0.45
5.628
2.339
4.628
4.197
0.000
4.350
2.200
0.50
5.258
2.429
4.258
3.857
0.000
4.350
2.200
0.55
4.952
2.519
3.952
3.580
0.000
4.400
2.200
0.60
4.696
2.610
3.696
3.349
0.000
4.450
2.200
0.65
4.476
2.701
3.476
3.155
0.000
4.500
2.200
0.70
4.287
2.792
3.287
2.989
0.000
4.550
2.200
0.75
4.121
2.884
3.121
2.845
0.000
4.600
2.200
0.80
3.975
2.976
2.975
2.720
0.000
4.650
2.250
0.85
3.845
3.069
2.845
2.610
0.000
4.650
2.250
0.90
3.729
3.162
2.729
2.513
0.000
4.700
2.250
0.95
3.625
3.255
2.625
2.426
0.000
4.750
2.250
1.00
3.529
3.348
2.529
2.348
0.000
4.800
2.250
1.05
3.444
3.441
2.444
2.278
0.000
4.800
2.250
1.10
3.366
3.535
2.366
2.214
0.000
4.850
2.250
1.15
3.294
3.629
2.294
2.156
0.000
4.900
2.250
1.20
3.228
3.723
2.228
2.103
0.000
4.900
2.200
1.25
3.167
3.818
2.167
2.054
0.000
4.950
2.200
1.30
3.110
3.912
2.110
2.009
0.000
5.000
2.200
1.35
3.058
4.007
2.058
1.968
0.000
5.000
2.200
1.40
3.009
4.101
2.009
1.930
0.000
5.000
2.200
1.45
2.964
4.196
1.964
1.894
0.000
5.000
2.200
1.50
2.922
4.291
1.922
1.861
0.000
5.000
2.200
1.55
2.882
4.387
1.882
1.830
0.000
5.000
2.250
1.60
2.845
4.482
1.845
1.801
0.000
5.050
2.250
1.65
2.810
4.577
1.810
1.774
0.000
5.100
2.250
1.70
2.777
4.673
1.777
1.749
0.000
5.150
2.250
1.75
2.746
4.769
1.746
1.725
0.000
5.250
2.250
1.80
2.717
4.865
1.717
1.703
0.000
5.000
2.300
1.85
2.689
4.961
1.689
1.682
0.001
5.000
2.300
1.90
2.663
5.057
1.663
1.662
0.003
5.050
2.300
1.95
2.639
5.154
1.639
1.643
0.006
5.100
2.300
2.00
2.615
5.250
1.615
1.625
0.013
5.150
2.350

164

IAE
1.050
1.100
1.150
1.200
1.250
1.300
1.350
1.400
1.451
1.501
1.550
1.600
1.650
1.700
1.750
1.800
1.849
1.900
1.950
2.000
2.050
2.100
2.150
2.200
2.250
2.300
2.350
2.400
2.450
2.500
2.550
2.600
2.650
2.700
2.750
2.800
2.850
2.901
2.951
3.001

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

165

D.2 Grficos de la informacin obtenida

Figura D.2-1: Robustez y desempeo del mtodo de Ziegler y Nichols de lazo abierto

Figura D.2-2: Robustez y desempeo del mtodo de Ziegler y Nichols de lazo cerrado

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

166

Figura D.2-3: Robustez y desempeo del mtodo de Cohen y Coon

Figura D.2-4: Robustez y desempeo del mtodo de Lpez ISE

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

167

Figura D.2-5: Robustez y desempeo del mtodo de Lpez IAE

Figura D.2-6: Robustez y desempeo del mtodo de Lpez ITAE

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

168

Figura D.2-7: Robustez y desempeo del mtodo de Kaya y Sheib ISE (regulador)

Figura D.2-8: Robustez y desempeo del mtodo de Kaya y Sheib IAE (regulador)

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

169

Figura D.2-9: Robustez y desempeo del mtodo de Kaya y Sheib ITAE (regulador)

Figura D.2-10: Robustez y desempeo del mtodo de Arrieta IAE (regulador)

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

170

Figura D.2-11: Robustez y desempeo del mtodo de Arrieta ITAE (regulador)

Figura D.2-12: Robustez y desempeo del mtodo de Alfaro (regulador)

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

171

Figura D.2-13: Robustez y desempeo del mtodo de Rovira IAE

Figura D.2-14: Robustez y desempeo del mtodo de Rovira ITAE

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

172

Figura D.2-15: Robustez y desempeo del mtodo de Kaya y Sheib ISE (servomecanismo)

Figura D.2-16: Robustez y desempeo del mtodo de Kaya y Sheib IAE (servomecanismo)

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

173

Figura D.2-17: Robustez y desempeo del mtodo de Kaya y Sheib ITAE (servomecanismo)

Figura D.2-18: Robustez y desempeo del mtodo de Arrieta IAE (servomecanismo)

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

174

Figura D.2-19: Robustez y desempeo del mtodo de Arrieta ITAE (servomecanismo)

Figura D.2-20: Robustez y desempeo del mtodo de Alfaro (servomecanismo)

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

175

Figura D.2-21: Robustez y desempeo del mtodo de Rivera crticamente amortiguado (PID).

Figura D.2-22: Robustez y desempeo del mtodo de Rivera para un Mp < 5% (PID).

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

176

Figura D.2-23: Robustez y desempeo del mtodo de Rivera para un Mp < 10% (PID).

Figura D.2-24: Robustez y desempeo del mtodo de Brosilow.

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

177

Figura D.2-25: Robustez y desempeo del mtodo de Brosilow.

Figura D.2-26: Robustez y desempeo del mtodo de Brosilow.

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

178

D.3 Grficos comparativos

Figura D.3-1: Comparacin de todas las caractersticas de los mtodos de Ziegler y Nichols (PID).

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

179

Figura D.3-2: Comparacin de todas las caractersticas de los mtodos de Lpez (PID).

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

180

Figura D.3-3: Comparacin de todas las caractersticas de los mtodos de Kaya y Sheib (regulador).

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

181

Figura D.3-4: Comparacin de todas las caractersticas de los mtodos de Arrieta (PID - regulador).

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

182

Figura D.3-5: Comparacin de los mtodos de Z&N de lazo cerrado, Cohen y Coon y Alfaro (reguladores
- PID).

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

183

Figura D.3-6: Comparacin de los mtodos de Lpez, K&S y Arrieta optimizados por medio del ITAE
(reguladores - PID).

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

184

Figura D.3-7: Comparacin final de todos los mtodos para reguladores

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

185

Figura D.3-8: Comparacin de todas las caractersticas de los mtodos de Rovira (PID).

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

186

Figura D.3-9: Comparacin de todas las caractersticas de los mtodos de Kaya & Sheib (servo.).

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

187

Figura D.3-10: Comparacin de todas las caractersticas de los mtodos de Arrieta (PID servo.).

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

188

Figura D.3-11: Comparacin de todas las caractersticas de los mtodos de Rivera (PID).

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

189

Figura D.3-12: Comparacin de todas las caractersticas de los mtodos de Brosilow.

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

190

Figura D.3-13: Comparacin de todos los mtodos para servomecanismos.

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

191

Figura D.3-14: Comparacin de todos los mtodos para servomecanismos.

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

192

Figura D.3-15: Comparacin final de los mtodos para servomecanismos.

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

193

Apndice E: Cdigos utilizados en Matlab para obtener toda la


informacin

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

194

ndice de archivos:
INFORMACION_ULTIMA_Z&N.M................................................................................................................... 195
FC_STEPPARAM.M.............................................................................................................................................. 195
FC_STEPPARAMREG.M ..................................................................................................................................... 197
PI_RIVERAMP5.M................................................................................................................................................ 198
PID_RIVERAMP5.................................................................................................................................................. 199
PARAMETROS.M ................................................................................................................................................. 201
PI_REGULADORES.M ......................................................................................................................................... 202
PI_SERVOS.M........................................................................................................................................................ 203
PID_REGULADORES.M ...................................................................................................................................... 205
PID_SERVOS.M ..................................................................................................................................................... 206
FC_CREACCION.M.............................................................................................................................................. 208
FC_IDMET2P.M .................................................................................................................................................... 209
FC_IDPOMTM ....................................................................................................................................................... 210
FC_PLOTNUM.M .................................................................................................................................................. 211
GP_PDMTM.M....................................................................................................................................................... 211
GP_POMTM.M ...................................................................................................................................................... 211
PRUEBA_DE_ORDEN_ALTO.M ........................................................................................................................ 212
MODELO_DE_SEGUNDO_ORDEN.M .............................................................................................................. 213
INFORMACION_ULTIMA_ZYN_PLANTA_Y_MODELOS.M...................................................................... 214
PIYPID_RIVERA_1PLANTA_ORDEN_MAYOR.M ........................................................................................ 215
PI_ROBUSTEZ_Y_DES_PORDEN_ALTO.M.................................................................................................... 216
PID_ROBUSTEZ_Y_DES_PORDEN_ALTO ..................................................................................................... 217

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

195

Nota:

Se presenta en esta seccin la mayora de los archivos de Matlab utilizados en las pruebas de
este proyecto. Se omitieron aquellos archivos que eran copias de otros con modificaciones
mnimas como pudo haber sido parmetros de un controlador o el uso de un modelo en lugar de
la planta. Tambin se omitieron unos cuantos archivos que graficaban informacin obtenida con
otros archivos aqu presentados.
Los archivos que s se encuentran, se presentan en el orden en que fueron usados. En algunos
casos, unos archivos son necesarios para el funcionamiento de otros.
Informacion_ultima_Z&N.m
%IE-502 Proyecto Electrico
%J.A. Desanti, 2004
%Informacion ultima
%
%Este es el archivo genera la informacion ultima de una planta de primer
%orden mas tiempo muerto ocn un controlador tipo P. Esta informacion es
%necesaria para obtener los parametros de un controlador PI y PID por el
%metodo de Ziegler y Nichols
%
%
clear;
s=tf('s');
%funcin de transferencia de lazo abierto
%
%Datos de la planta:
kp=1;
tau=1;
tmh=0.05:0.05:2.0;
tm=tmh';
%(el tiempo muertos varia)
gp0=kp/(tau*s+1);
for i=1:40;
gp(i)=gp0;
gp(i).outputdelay=tm(i);
end;
%
%Con WF = el vector de las frecuencias de cruce de ganancia y WG = frecuencia de cruce de
%fase
for i = 1:40
[KCU(i),MF(i),WF(i),WG(i)] = MARGIN(gp(i));
Tu(i) = 2*pi/WF(i);
end;
A = [KCU' Tu']

fc_stepparam.m
function [mp,tp,tl,tr,ta5,ta2,yu,ess]=fc_stepparam(y,t,r)
%V.M. Alfaro, 2002
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

196

%fc_stepparam(y,t,r) calcula los parmetros de desempeo


%de un sistema de control realimentado a partir
%de la respuesta a un escaln en el valor deseado
%
%
[mp,tp,tl,tr,ta5,ta2,yu,ess]=fc_stepparam(y,t,r)
%
%
y - vector con la respuesta del sistema
%
t - vector de tiempos
%
r - valor deseado (escalar)
%
%
mp - sobrepaso mximo en porcentaje
%
tp - tiempo al primer pico
%
tl - tiempo de levantamiento (10 al 90%)
%
tr - tiempo de retardo (0 al 50%)
%
ta5 - tiempo de asentamiento al 5%
%
ta2 - tiempo de asentamiento al 2%
%
yu - valor final de la respuesta
%
ess - error permanente en %
%
np=length(t);
yu=y(np,1); %valor final
[yp,ip]=max(y);
tp=t(ip); %tiempo al pico
mp=100*(yp-yu)/yu; %sobrepaso
if mp<0
mp=0
end;
%t al 10%
n1=1;
while y(n1)<(0.1*yu)
n1=n1+1;
end;
%t al 90%
n9=1;
while y(n9)<(0.9*yu)
n9=n9+1;
end;
tl=t(n9)-t(n1); %tiempo de levantamiento
n5=1;
while y(n5)<(0.5*yu)
n5=n5+1;
end;
tr=t(n5); %tiempo de retardo
n=np;
while y(n)>(0.95*yu) & (y(n)<1.05*yu)
n=n-1;
end;
ta5=t(n); %tiempo de asentamiento al 5%
n=np;
while y(n)>(0.98*yu) & (y(n)<1.02*yu)
n=n-1;
end;
ta2=t(n); %tiempo de asentamiento al 2%
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

197

ess=abs(100*(r-yu)/r); %error permanente

fc_stepparamReg.m
function [mp,ta5,ta2,tp,yu]=fc_stepparam(y,t,r)
%Modificado de:V.M. Alfaro, 2002
%fc_stepparam(y,t,r) calcula los parmetros de desempeo
%de un sistema de control realimentado a partir
%de la respuesta a un escaln en el valor deseado
%
%
[mp,ta5,ta2,yu]=fc_stepparam(y,t,r)
%
%
y - vector con la respuesta del sistema
%
t - vector de tiempos
%
r - valor deseado (escalar)
%
%
mp - sobrepaso mximo
%
tp - tiempo al primer pico
%
tl - tiempo de levantamiento (10 al 90%)
%
tr - tiempo de retardo (0 al 50%)
%
ta5 - tiempo de asentamiento al 5%
%
ta2 - tiempo de asentamiento al 2%
%
yu - valor final de la respuesta
%
ess - error permanente en %
%
np=length(t);
yu=y(np,1); %valor final
[yp,ip]=max(y);
tp=t(ip); %tiempo al pico
mp=yp; %sobrepaso
%mp=100*(yp-yu)/yu; %sobrepaso
if mp<0
mp=0
end;
%t al 10%
n1=1;
while y(n1)<(0.1*yu)
n1=n1+1;
end;
%t al 90%
n9=1;
while y(n9)<(0.9*yu)
n9=n9+1;
end;
tl=t(n9)-t(n1); %tiempo de levantamiento
n5=1;
while y(n5)<(0.5*yu)
n5=n5+1;
end;
tr=t(n5); %tiempo de retardo
n=np;
if mp>0.05
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

198

while (y(n)>(-0.05)) & (y(n)<0.05*yu)


n=n-1;
end;
ta5=t(n); %tiempo de asentamiento al 5%
else
ta5='NR';
end;
n=np;
if mp>0.02
while (y(n)>(-0.02)) & (y(n)<0.02)
n=n-1;
end;
ta2=t(n); %tiempo de asentamiento al 2%
else
ta2='NR';
end;
%ess=abs(100*(r-yu)/r); %error permanente

PI_RiveraMp5.m
%IE-502 Proyecto Electrico
%J.A. Desanti, 2004
%Este archivo es exclusivo para calcular toda la informacion de Rovira PI
%Genera el Kc y con este el lambda. Luegogenera la informacion ultima del sistema realimentado,
%la robustez y la informacion de la respuesta a un escalon: Mp, ta2 e IAE.
%Ademas grafica esta informacion
%
clear;
s=tf('s');
kp=1;
tau=1;
tmh=0.05:0.05:2.0;
tm=tmh';
gp0=kp/(tau*s+1);
for i=1:40;
gp(i)=gp0;
gp(i).outputdelay=tm(i);
end;
Ti = [1.025;1.05;1.075;1.1;1.125;1.15;1.175;1.2;1.225;1.25;1.275;1.3;1.325;1.35;1.375;1.4;1.425;1.45;1.475;1.5;
1.525;1.55;1.575;1.6;1.625;1.65;1.675;1.7;1.725;1.75;1.775;1.8;1.825;1.85;1.875;1.9;1.925;1.95;1.975;2];
Gp=kp/(tau*s+1);
t=0:0.05:125;
Kcprueba = 10.58;
for i = 1:40
[num,den] = pade(tm(i),12);
Gt(i) = tf(num,den);
condicion = 0;
while condicion == 0
Gc(i)=Kcprueba*(1+1/(Ti(i)*s));
[KPU(i),MF(i),WF(i),WG(i)] = MARGIN(Gc(i)*gp(i));
g1(i) = Gp*Gc(i)*Gt(i);
g2(i) = g1(i)/(1 + g1(i));
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

199

y = step (g2(i),t);
D(1:2501,i) = y;
[mp(i),tp(i),tl(i),tr(i),ta5(i),ta2(i),yu(i),ess(i)] = fc_stepparam(D(1:2501,i),t,1);
if mp(i) <= 5
condicion = 1;
Kc(i) = Kcprueba;
else
Kcprueba = Kcprueba - 0.001;
end;
end;
TMU(i)=tm(i)+MF(i)*pi/(180*WG(i));
IRKP(i) = (KPU(i)/kp)-1;
IRTM(i) = (TMU(i)/tm(i))-1;
IAE(i)=trapz(t,abs(1-D(1:2501,i)));
end;
for i = 1:40
lambda(i) = 1/(Kc(i)*tm(i));
end
Kc_Lambda = [Kc' lambda'];
Rivera = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tl' IAE' yu'];
figure(1);
subplot(2,1,1);
hold on;
plot(tm,IRKP','b.');
plot(tm,IRTM','g.');
legend('IRKP','IRTm');
grid on;
title('Indices de Robustez en la Ganancia y en el Tiempo Muerto');
xlabel('tm/tau');ylabel('IRkp & IRtm');
subplot(2,1,2);
hold on;
plot(tm,mp','r.');
plot(tm,ta2,'c.');
plot(tm,tl,'m.');
plot(tm,IAE,'y.');
legend('Mp','ta2','tl','IAE');
grid on;
title('Sobrepaso maximo,tiempo de asentamiento al 2%, tiempo de levantamiento e IAE');
xlabel('tm/tau');ylabel('Mp, ta2, tl e IAE');
figure(2);
hold on;
plot(tm,Kc,'b');
plot(tm,lambda,'g');
legend('Kc','lambda');
grid on;
title('Relacion Lambda (y ganancia) con el tiempo muerto');
xlabel('tm/tau');ylabel('Lambda y Kc');

PID_RiveraMP5
%IE-502 Proyecto Electrico
%J.A. Desanti, 2004

Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

200

%Este archivo es exclusivo para calcular toda la informacion de Rovira PID


%la robustez y la informacion de la respuesta a un escalon: Mp, tl, ta2 e IAE.
%Ademas grafica esta informacion
clear;
s=tf('s');
kp=1;
tau=1;
tmh=0.05:0.05:2.0;
tm=tmh';
gp0=kp/(tau*s+1);
for i=1:40;
gp(i)=gp0;
gp(i).outputdelay=tm(i);
end;
Ti = [1.025;1.05;1.075;1.1;1.125;1.15;1.175;1.2;1.225;1.25;1.275;1.3;1.325;1.35;1.375;1.4;1.425;1.45;1.475;1.5;
1.525;1.55;1.575;1.6;1.625;1.65;1.675;1.7;1.725;1.75;1.775;1.8;1.825;1.85;1.875;1.9;1.925;1.95;1.975;2];
Td = [0.024390244;0.047619048;0.069767442;0.090909091;0.111111111;0.130434783;0.14893617;0.166666667;
0.183673469;0.2;0.215686275;0.230769231;0.245283019;0.259259259;0.272727273;0.285714286;0.298245614;0.
310344828;0.322033898;0.333333333;0.344262295;0.35483871;0.365079365;0.375;0.384615385;0.393939394;0.4
02985075;0.411764706;0.420289855;0.428571429;0.436619718;0.444444444;0.452054795;0.459459459;0.466666
667;0.473684211;0.480519481;0.487179487;0.493670886;0.5];
alfa = 0.1;
Gp=kp/(tau*s+1);
t=0:0.05:125;
for i = 1:40
Kcprueba = 14.479;
[num,den] = pade(tm(i),12);
Gt(i) = tf(num,den);
condicion = 0;
while condicion == 0
Gc(i)=Kcprueba*(1+1/(Ti(i)*s)+(Td(i)*s)/(alfa*Td(i)*s+1));
[KPU(i),MF(i),WF(i),WG(i)] = MARGIN(Gc(i)*gp(i));
g1(i) = Gp*Gc(i)*Gt(i);
g2(i) = g1(i)/(1 + g1(i));
y = step (g2(i),t);
D(1:2501,i) = y;
[mp(i),tp(i),tl(i),tr(i),ta5(i),ta2(i),yu(i),ess(i)] = fc_stepparam(D(1:2501,i),t,1);
if mp(i) <= 5
condicion = 1;
Kc(i) = Kcprueba;
else
Kcprueba = Kcprueba - 0.001;
end;
end;
TMU(i)=tm(i)+MF(i)*pi/(180*WG(i));
IRKP(i) = (KPU(i)/kp)-1;
IRTM(i) = (TMU(i)/tm(i))-1;
IAE(i)=trapz(t,abs(1-D(1:2501,i)));
end;
for i = 1:40
lambda(i) = ((2+tm(i))/(2*Kc(i)))-tm(i);
end
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

201

Kc_Lambda = [lambda' Kc' Ti Td];


Rivera = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tl' IAE' yu'];
figure(1);
subplot(2,1,1);
hold on;
plot(tm,IRKP','b.');
plot(tm,IRTM','g+');
legend('IRKP','IRTm');
grid on;
title('Indices de Robustez en la Ganancia y en el Tiempo Muerto');
xlabel('tm/tau');ylabel('IRkp & IRtm');
subplot(2,1,2);
hold on;
plot(tm,mp','r*');
plot(tm,ta2,'c+');
plot(tm,tl,'md');
plot(tm,IAE,'y.');
legend('Mp','ta2','tl','IAE');
grid on;
title('Sobrepaso maximo,tiempo de asentamiento al 2%, tiempo de levantamiento e IAE');
xlabel('tm/tau');ylabel('Mp, ta2, tl e IAE');
figure(2);
hold on;
plot(tm,Kc,'b');
plot(tm,lambda,'g');
legend('Kc','lambda');
grid on;
title('Relacion Lambda (y ganancia) con el tiempo muerto');
xlabel('tm/tau');ylabel('Lambda y Kc');

parametros.m
%IE-502 Proyecto Electrico
%J.A. Desanti, 2004
%Este archivo ingresa la planta usada con el tiempo muerto. Luego pide los
%parametros que se van a necesitar para cualquiera de los calculos:
%robustez, desempeo, graficos, etc.
clear;
s=tf('s');
kp=1;
tau=1;
tmh=0.05:0.05:2.0;
tm=tmh';
gp0=kp/(tau*s+1);
for i=1:40;
gp(i)=gp0;
gp(i).outputdelay=tm(i);
end;
A = 0;
open A;
Nota = 'Ingresar en este punto la matriz A'
%Esta estara formada por los datos de los controladores PI obtenidos con Excel.
%La matriz A sera compuesta por columnas de 40 datos cada una. Se ponen los
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

202

%metodos, primero con su columna de Kc, y seguida de la de Ti (PI), o Kc,


%Ti, y Td (PID). Solo se puede trabajar con un tipo de controlador a la
%vez: PI-regulador, PI-servo, PID-regulador o PID-servo.

PI_reguladores.m
%IE-502 Proyecto Electrico
%J.A. Desanti, 2004
%REGULADORES - PI
%Este archivo sirve unicamente si se usa despues del archivo "parametros.m"
%Este archivo genera la informacion ultima del sistema realimentado con un PI,
%la robustez y la informacion de la respuesta a un escalon: Mp, ta2, tp e IAE.
%Los parametros deben de estar previement ingresados en una matriz.
%La matriz A sera compuesta por columnas de 40 datos cada una. Se ponen los 8
%metodos, primero con su columna de Kc, y seguida de la de Ti, luego el siguiente
%metodo de la misma forma.
Graficos = input('Desea graficar la informacion? (1 para graficar, 0 para continuar sin graficar)') ;
t=0:0.05:125;
Gp=kp/(tau*s+1);
for c= 1:8
a = 2*c -1;
b = 2*c;
Kc = A(1:40,a);
Ti = A(1:40,b);
%Para separarlos en columnas.
%
for i = 1:40
Gc(i)=Kc(i)*(1+1/(Ti(i)*s));
[KPU(i),MF(i),WF(i),WG(i)] = MARGIN(Gc(i)*gp(i));
TMU(i)=tm(i)+MF(i)*pi/(180*WG(i));
IRKP(i) = (KPU(i)/kp)-1;
IRTM(i) = (TMU(i)/tm(i))-1;
[num,den] = pade(tm(i),12);
Gt(i) = tf(num,den);
g1(i) = Gp*Gt(i);
g2(i) = g1(i)/(1 + Gc(i)*g1(i));
y = step (g2(i),t);
D(1:2501,i) = y;
[mp(i),ta5(i),ta2(i),tp(i),yu(i)] = fc_stepparamReg(D(1:2501,i),t,0);
IAE(i)=trapz(t,abs(0-D(1:2501,i)));
end;
%Por ultimo, se agrupa toda la informacion en varias matrices:
if c==1
ZNla = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tp' IAE' yu'];
elseif c==2
ZNlc = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tp' IAE' yu'];
elseif c==3
CC = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tp' IAE' yu'];
elseif c==4
LISE = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tp' IAE' yu'];
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

203

elseif c==5
LIAE = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tp' IAE' yu'];
elseif c==6
LITAE = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tp' IAE' yu'];
elseif c==7
AIAE = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tp' IAE' yu'];
elseif c==8
AITAE = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tp' IAE' yu'];
end;
if Graficos == 1
figure(c);
subplot(2,1,1);
hold on;
plot(tm,IRKP','b.');
plot(tm,IRTM','g+');
legend('IRKP','IRTm');
grid on;
title('Indices de Robustez en la Ganancia y en el Tiempo Muerto');
xlabel('tm/tau');ylabel('IRkp & IRtm');
subplot(2,1,2);
hold on;
plot(tm,mp','r*');
plot(tm,tp,'c+');
plot(tm,ta2,'md');
plot(tm,IAE,'y.');
legend('Mp','tp','ta2','IAE');
grid on;
title('Error maximo, tiempo al error maximo, tiempo de asentamiento al 2% e IAE');
xlabel('tm/tau');ylabel('Mp, ta2, tp e IAE');
end; end;

PI_servos.m
%IE-502 Proyecto Electrico
%J.A. Desanti, 2004
%SERVOMECANISMOS - PI
%Este archivo sirve unicamente si se usa despues del archivo "parametros.m"
%Este archivo genera la informacion ultima del sistema realimentado con un PI,
%la robustez y la informacion de la respuesta a un escalon: Mp, ta2, tp e IAE.
%Los parametros deben de estar previement ingresados en una matriz.
%La matriz A sera compuesta por columnas de 40 datos cada una. Se ponen los 7
%metodos, primero con su columna de Kc, y seguida de la de Ti, luego el siguiente
%metodo de la misma forma.
%
Graficos = input('Desea graficar la informacion? (1 para graficar, 0 para continuar sin graficar)') ;
t=0:0.05:125;
Gp=kp/(tau*s+1);
for c= 1:7
a = 2*c -1;
b = 2*c;
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

204

Kc = A(1:40,a);
Ti = A(1:40,b);
%Para separarlos en columnas.
%
for i = 1:40
Gc(i)=Kc(i)*(1+1/(Ti(i)*s));
[KPU(i),MF(i),WF(i),WG(i)] = MARGIN(Gc(i)*gp(i));
TMU(i)=tm(i)+MF(i)*pi/(180*WG(i));
IRKP(i) = (KPU(i)/kp)-1;
IRTM(i) = (TMU(i)/tm(i))-1;
[num,den] = pade(tm(i),12);
Gt(i) = tf(num,den);
g1(i) = Gp*Gc(i)*Gt(i);
g2(i) = g1(i)/(1 + g1(i));
y = step (g2(i),t);
D(1:2501,i) = y;
[mp(i),tp(i),tl(i),tr(i),ta5(i),ta2(i),yu(i),ess(i)] = fc_stepparam(D(1:2501,i),t,1);
IAE(i)=trapz(t,abs(1-D(1:2501,i)));
end;
%Por ultimo, se agrupa toda la informacion en varias matrices:
if c==1
RovIAE = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tl' IAE' yu'];
elseif c==2
RovITAE = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tl' IAE' yu'];
elseif c==3
AIAEs = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tl' IAE' yu'];
elseif c==4
AITAEs = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tl' IAE' yu'];
elseif c==5
Riv0 = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tl' IAE' yu'];
elseif c==6
Riv5 = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tl' IAE' yu'];
elseif c==7
Riv10 = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tl' IAE' yu'];
end;
if Graficos == 1
figure(c);
subplot(2,1,1);
hold on;
plot(tm,IRKP','b.');
plot(tm,IRTM','g+');
legend('IRKP','IRTm');
grid on;
title('Indices de Robustez en la Ganancia y en el Tiempo Muerto');
xlabel('tm/tau');ylabel('IRkp & IRtm');
subplot(2,1,2);
hold on;
plot(tm,mp','r*');
plot(tm,tl,'c+');
plot(tm,ta2,'mD');
plot(tm,IAE,'y.');
legend('Mp','tl','ta2','IAE');
grid on;
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

205

title('Sobrepaso maximo, tiempo de levantamiento, tiempo de asentamiento al 2%, e IAE');


xlabel('tm/tau');ylabel('Mp, ta2, tl e IAE');
end;
end;

PID_reguladores.m
%IE-502 Proyecto Electrico
%J.A. Desanti, 2004
%REGULADORES - PID
%Este archivo sirve unicamente si se usa despues del archivo "parametros.m"
%Este archivo genera la informacion ultima del sistema realimentado con un PID,
%la robustez y la informacion de la respuesta a un escalon: Mp, ta2, tp e IAE.
%Los parametros deben de estar previement ingresados en una matriz.
%Esta estara formada por los datos del controlador PID obtenidos Excel.
%La matriz A sera compuesta por columnas de 40 datos cada una. Se ponen los 18
%metodos, primero con su columna de KC, seguida de la de Ti y por ultimo Td.
%Luego el siguiente metodo de la misma forma.
%
Graficos = input('Desea graficar la informacion? (1 para graficar, 0 para continuar sin graficar)') ;
alfa = 0.1;
t=0:0.05:125;
Gp=kp/(tau*s+1);
for d = 1:12
a = 3*d - 2;
b = 3*d - 1;
c = 3*d;
Kc = A(1:40,a);
Ti = A(1:40,b);
Td = A(1:40,c);
%(Para separarlos en varias matrices.)
%
for i = 1:40
Gc(i)=Kc(i)*(1+1/(Ti(i)*s)+(Td(i)*s)/(alfa*Td(i)*s+1));
[KPU(i),MF(i),WF(i),WG(i)] = MARGIN(Gc(i)*gp(i));
TMU(i)=tm(i)+MF(i)*pi/(180*WG(i));
IRKP(i) = (KPU(i)/kp)-1;
IRTM(i) = (TMU(i)/tm(i))-1;
[num,den] = pade(tm(i),12);
Gt(i) = tf(num,den);
g1(i) = Gp*Gt(i);
g2(i) = g1(i)/(1 + Gc(i)*g1(i));
y = step (g2(i),t);
D(1:2501,i) = y;
x = D(1:2501,i);
[mpx,ta5,ta2x,tpx,yux] = fc_stepparamReg(x,t,0);
mp(i) = mpx;
ta2(i) = ta2x;
tp(i) = tpx;
yu(i) = yux;
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

206

IAE(i)=trapz(t,abs(0-D(1:2501,i)));
end;
%Por ultimo, se agrupa toda la informacion en varias matrices:
if d==1
ZNla = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tp' IAE' yu'];
elseif d==2
ZNlc = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tp' IAE' yu'];
elseif d==3
CC = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tp' IAE' yu'];
elseif d==4
LISE = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tp' IAE' yu'];
elseif d==5
LIAE = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tp' IAE' yu'];
elseif d==6
LITAE = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tp' IAE' yu'];
elseif d==7
KSISE = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tp' IAE' yu'];
elseif d==8
KSIAE = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tp' IAE' yu'];
elseif d==9
KSITAE = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tp' IAE' yu'];
elseif d==10
AIAE = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tp' IAE' yu'];
elseif d==11
AITAE = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tp' IAE' yu'];
elseif d==12
Alfaro = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tp' IAE' yu'];
end;
if Graficos == 1
figure(d);
subplot(2,1,1);
hold on;
plot(tm,IRKP','b.');
plot(tm,IRTM','g+');
legend('IRKP','IRTm');
grid on;
title('Indices de Robustez en la Ganancia y en el Tiempo Muerto');
xlabel('tm/tau');ylabel('IRKp & IRtm');
subplot(2,1,2);
hold on;
plot(tm,mp,'r*');
plot(tm,tp,'c+');
plot(tm,ta2,'md');
plot(tm,IAE,'y.');
legend('mp','tp','ta2','IAE');
grid on;
title('Error maximo, tiempo al error maximo, tiempo de asentamiento al 2% e IAE');
xlabel('tm/tau');ylabel('Mp, ta2, tp e IAE');
end; end;

PID_servos.m
%IE-502 Proyecto Electrico
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

207

%J.A. Desanti, 2004


%SERVOMECANISMOS - PID
%Este archivo sirve unicamente si se usa despues del archivo "parametros.m"
%Este archivo genera la informacion ultima del sistema realimentado con un PI,
%la robustez y la informacion de la respuesta a un escalon: Mp, ta2, tp e IAE.
%Los parametros deben de estar previement ingresados en una matriz.
%Esta estara formada por los datos del controlador PID obtenidos Excel.
%La matriz A sera compuesta por columnas de 40 datos cada una. Se ponen los 14
%metodos, primero con su columna de KC, seguida de la de Ti y por ultimo Td.
%Luego el siguiente metodo de la misma forma.
%
%
%
Graficos = input('Desea graficar la informacion? (1 para graficar, 0 para continuar sin graficar)') ;
alfa = 0.1;
t=0:0.05:125;
Gp=kp/(tau*s+1);
for d = 1:14
a = 3*d - 2;
b = 3*d - 1;
c = 3*d;
Kc = A(1:40,a);
Ti = A(1:40,b);
Td = A(1:40,c);
%(Para separarlos en varias matrices.)
for i = 1:40
Gc(i)=Kc(i)*(1+1/(Ti(i)*s)+(Td(i)*s)/(alfa*Td(i)*s+1));
[KPU(i),MF(i),WF(i),WG(i)] = MARGIN(Gc(i)*gp(i));
TMU(i)=tm(i)+MF(i)*pi/(180*WG(i));
IRKP(i) = (KPU(i)/kp)-1;
IRTM(i) = (TMU(i)/tm(i))-1;
[num,den] = pade(tm(i),12);
Gt(i) = tf(num,den);
g1(i) = Gp*Gc(i)*Gt(i);
g2(i) = g1(i)/(1 + g1(i));
y = step (g2(i),t);
D(1:2501,i) = y;
[mp(i),tp(i),tl(i),tr(i),ta5(i),ta2(i),yu(i),ess(i)] = fc_stepparam(D(1:2501,i),t,1);
IAE(i)=trapz(t,abs(1-D(1:2501,i)));
end;
%Por ultimo, se agrupa toda la informacion en varias matrices:
if d==1
RovIAE = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' IAE' yu'];
elseif d==2
RovITAE = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' IAE' yu'];
elseif d==3
KSISE = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' IAE' yu'];
elseif d==4
KSIAE = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' IAE' yu'];
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

208

elseif d==5
KSITAE = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' IAE' yu'];
elseif d==6
AIAE = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' IAE' yu'];
elseif d==7
AITAE = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' IAE' yu'];
elseif d==8
Alfaro = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' IAE' yu'];
elseif d==9
RivBajo = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' IAE' yu'];
elseif d==10
RivMedio = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' IAE' yu'];
elseif d==11
RivAlto = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' IAE' yu'];
elseif d==12
BroBajo = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' IAE' yu'];
elseif d==13
BroMedio = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' IAE' yu'];
elseif d==14
BroAlto = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' IAE' yu'];
end;
if Graficos == 1
figure(d);
subplot(2,1,1);
hold on;
plot(tm,IRKP','b.');
plot(tm,IRTM','g+');
legend('IRKP','IRTm');
grid on;
title('Indices de Robustez en la Ganancia y en el Tiempo Muerto');
xlabel('tm/tau');ylabel('IRKp & IRtm');
subplot(2,1,2);
hold on;
plot(tm,mp,'r*');
plot(tm,tl,'c+');
plot(tm,ta2,'md');
plot(tm,IAE,'y.');
legend('Mp','ta2','tl','IAE');
grid on;
title('Sobrepaso maximo, tiempo de levantamiento, tiempo de asentamiento al 2% e IAE');
xlabel('tm/tau');ylabel('Mp, ta2, tl e IAE');
end; end;

fc_creaccion.m
function [y,t] = fc_creacion(Gp,t,du,c)
%V.M. Alfaro, 2002
%fc_creaccion obtiene la respuesta de la funcin de transferencia Gp
%a una entrada escaln y dibuja la curva de reaccin (optativa)
%
%
[y,t]=fc_creaccion(Gp,t,du,c)
%
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

209

%
Gp
- funcin de transferencia de la planta
%
t
- vector de tiempos para la respuesta
%
du
- magnitud del escaln de entrada, escalar
%
c
- c=1, para suprimir el grfico de la curva de reaccin
%
- c=0 o se omite, para que se dibuje la curva
%
y
- vector de respuesta del sistema
%
t
- vector de tiempos incluido en la salida
%
[y,t]=step(Gp,t);
y=du*y;
nin=nargin;
if (nin==4)
if (c==1)
return
end
end
plot(t,y);
grid on;
title('Curva de reaccin');
xlabel('Tiempo');ylabel('y(t)');

fc_idmet2p.m
function [kp,tau,tm] = fc_idmet2p(y,t,t0,du,mid)
%V.M. Alfaro, 2003, 2004
%fc_idmet2p identifica un modelo de primer orden ms
%tiempo muerto por un mtodo de dos puntos
%a partir de la curva de reaccin del sistema
%y regresa los parmetros del modelo
%
%
[kp,tau,tm]=fc_idmet2p(y,t,t0,du,mid)
%
%
y
respuesta del sistema a una entrada escaln
%
t
vector de tiempos
%
t0
instante de aplicacin del escaln
%
du
magnitud del escaln de entrada
%
mi
mtodo de identificacin
%
1
mtodo de Smith
%
2
mtodo 1/4-3/4 (POMTM) (o si se omite mid)
%
2
mtodo 1/4-3/4 (SOMTM)
%
%
kp
ganancia del modelo
%
tau constante de tiempo del modelo
%
tm tiempo muerto del modelo
nin=nargin;
if (nin==4)
mid=2;
end;
[n1 n2]=size(y);
dy=y(n1,n2)-y(1,1);
%
switch mid
case 1
Agosto del 2004

IE-0502

case 2
case 3

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

210

p1=0.285;p2=0.632;
a=1.5;b=1.5;
p1=0.25;p2=0.75;
a=0.9102;b=1.2620;
p1=0.25;p2=0.75;
a=0.5776;b=1.5552;

end;
%
%identificacin del modelo
t1a=fc_intrln(t,y,p1*dy);
t2a=fc_intrln(t,y,p2*dy);
t1=t1a-t0;t2=t2a-t0;
%constante de tiempo
tau=a*(t2-t1);
%tiempo muerto
tm=b*t1+(1-b)*t2;
%ganancia
kp=dy/du;

fc_idpomtm
function [kp,tau,tm] = fc_idpomtm(y,t,t0,du,mid)
%V.M. Alfaro, 2002, 2003
%fc_idpomtm identifica un modelo de primer orden ms
%tiempo muerto a partir de la curva de reaccin
%del proceso y regresa los parmetros del modelo
%
%
[kp,tau,tm]=fc_idpomtm(y,t,t0,du,mid)
%
%
y
respuesta de la planta a una entrada escaln
%
t
vector de tiempos
%
t0
aplicacin del escaln de entrada
%
du
magnitud del escaln de entrada
%
mid
mtodo de identificacIn
%
1 - tangente de Ziegler y Nichols
%
2 - tangente modificado de Miller
%
3 - dos puntos de Smith
%
4 - 1/4-3/4 de Alfaro
%
%
kp
ganancia del modelo
%
tau constante de tiempo del modelo
%
tm tiempo muerto del modelo
switch mid
%seleccin del mtodo de identificacin
case 1
[kp,tau,tm] = fc_idmetang(y,t,t0,du,1);
case 2
[kp,tau,tm] = fc_idmetang(y,t,t0,du,2);
case 3
[kp,tau,tm] = fc_idmet2p(y,t,t0,du,1);
otherwise
Agosto del 2004

IE-0502

end;

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

211

[kp,tau,tm] = fc_idmet2p(y,t,t0,du,2);

fc_plotnum.m
function fc_plotnum(x,y,txt1,num,txt2)
%V.M. Alfaro, 2002
%fc_plot num despliega un nmero (num) en la posicin (x,y)
%de la figura grfica activa, con texto antes (txt1) y
%despus (txt2), el texto posterior txt2 es optativo
%
%
fc_plotnum(x,y,txt1,num,txt2)
%
%
x - posicin en el eje x (relativa a las escalas del grfico)
%
y - posicin en el eje y (relativa a las escalas del grfico)
%
num - nmero a desplegar
%
txt1 - texto a desplegar antes del nmero (string)
%
txt2 - texto a desplegar despus del nmero (string)
if nargin < 5
txt2='';
end
txtp=strcat(txt1,num2str(num),txt2);
text(x,y,txtp);

gp_pdmtm.m
function [Gp]=gp_pdmtm(kp,tau,tm)
%V.M. Alfaro, 2004
%gp_pomtm provee la funcin de transferencia de
%una planta de segundo orden orden ms tiempo muerto (polo doble)
%
%
Gp=gp_pomtm(kp,tau,tm)
%
%
kp
- ganancia de la planta
%
tau
- constante de tiempo
%
tm
- tiempo muerto aparente
%
%
Gp
- funcin de transferencia de la planta
s=tf('s');
%
%planta de POMTM
Gp=kp/(tau*s+1)^2;
Gp.outputdelay=tm;

gp_pomtm.m
function [Gp]=gp_pomtm(kp,tau,tm)
%V.M. Alfaro, 2002
%gp_pomtm provee la funcin de transferencia de
%una planta de primer orden ms tiempo muerto
%
%
Gp=gp_pomtm(kp,tau,tm)
%
Agosto del 2004

IE-0502

%
kp
%
tau
%
tm
%
%
Gp
s=tf('s');
%planta de POMTM
Gp=kp/(tau*s+1);
Gp.outputdelay=tm;

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

212

- ganancia de la planta
- constante de tiempo
- tiempo muerto aparente
- funcin de transferencia de la planta

Prueba_de_orden_alto.m
%Modificado de ie431_ejemplo0512.m
%del Profesor Victor M. Alfaro.
%Ejemplo 05-12, IE-431 Sistemas de Control
%V.M. Alfaro, 2002, 2003
%Identificacin de un modelo de primer orden ms
%tiempo muerto empleando cuatro mtodos
%tangente, tangente modificado, 2 puntos de Smith, "1/4-3/4" de Alfaro
%utiliza las funciones fc_creaccion y fc_idpomtm
%
clear;
s=tf('s');
%
%Funcin de transferencia de la planta
Gp=1/((0.1*s+1)*(0.2*s+1)*(0.5*s+1)*(s+1)*(2*s+1));
%
%Vector de tiempos
t=0:0.05:20;
%escaln de entrada
du=1;
%
%Obtencin de la curva de reaccin
[y,t]=fc_creaccion(Gp,t,du);
%
%Identificacin de un modelo de primer orden ms tiempo muerto
[kp1,tau1,tm1]=fc_idpomtm(y,t,0,du,1);
[kp2,tau2,tm2]=fc_idpomtm(y,t,0,du,2);
[kp3,tau3,tm3]=fc_idpomtm(y,t,0,du,3);
[kp4,tau4,tm4]=fc_idpomtm(y,t,0,du,4);
%
disp('Modelo por el mtodo de la tangente');
Gm1=gp_pomtm(kp1,tau1,tm1)
disp('Modelo por el mtodo de la tangente modificado');
Gm2=gp_pomtm(kp2,tau2,tm2)
disp('Modelo por el mtodo de dos puntos de Smith');
Gm3=gp_pomtm(kp3,tau3,tm3)
disp('Modelo por el mtodo 1/4 - 3/4 de Alfaro');
Gm4=gp_pomtm(kp4,tau4,tm4)
%
%Grfico de la respuesta al escaln de la planta y del modelo
ym1=du*step(Gm1,t);
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

213

ym2=du*step(Gm2,t);
ym3=du*step(Gm3,t);
ym4=du*step(Gm4,t);
%
plot(t',[y ym1 ym2 ym3 ym4]');
grid on;axis([0 20 0 1.25]);
title('Identificacin de un modelo de primer orden ms tiempo muerto');
xlabel('Tiempo (segundos)');
ylabel('y(t) , ym(t)');
legend('Respuesta de la planta','Modelo - tangente','Modelo - tangente modificado', 'Modelo - 2 puntos
(Smith)','Modelo - 1/4-3/4 (Alfaro)',2);
fc_plotnum(5.5,1.1,'Escaln de entrada =',du);
%
IEAP1= trapz(t,abs(y-ym1));
IEAP2= trapz(t,abs(y-ym2));
IEAP3= trapz(t,abs(y-ym3));
IEAP4= trapz(t,abs(y-ym4));
%
fc_plotnum(5.5,0.7,'IAEP= ',IEAP1,' ,tangente (Z&N)');
fc_plotnum(5.5,0.5,'IAEP= ',IEAP2,' ,tang mod (Miller)');
fc_plotnum(5.5,0.3,'IAEP= ',IEAP3,' ,2 puntos de Smith');
fc_plotnum(5.5,0.1,'IAEP= ',IEAP4,' ,1/4-3/4 (Alfaro)');

Modelo_de_segundo_orden.m
%Modificado de ie432_ejemplo0513.m de Alfaro
%Ejemplo 05-13, IE-431 Sistemas de Control
%V.M. Alfaro, 2004
%Identificacin de un modelo de primer orden ms
%tiempo muerto y uno de segundo orden (polo doble) ms tiempo muerto
%empleando el mtodo "1/4-3/4" de Alfaro
%utiliza las funciones fc_creaccion, fc_idmet2p, yt_pomtmstep
%
clear;
s=tf('s');
%
%Funcin de transferencia de la planta
Gp=1/((0.1*s+1)*(0.2*s+1)*(0.5*s+1)*(s+1)*(2*s+1));
%
%Vector de tiempos
t=0:0.05:20;
%escaln de entrada
du=1;
%
%Obtencin de la curva de reaccin
[y,t]=fc_creaccion(Gp,t,du,1);
%
%Identificacin de un modelo de primer orden ms tiempo muerto
[kp1,tau1,tm1] = fc_idmet2p(y,t,0,du,2);
%
%Identificacin de un modelo de segundo orden ms tiempo muerto
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

214

[kp2,tau2,tm2] = fc_idmet2p(y,t,0,du,3);
%
disp('Modelo de primer orden ms tiempo muerto');
Gm1=gp_pomtm(kp1,tau1,tm1)
disp('Modelo de segundo oden ms tiempo muerto');
Gm2=gp_pdmtm(kp2,tau2,tm2)
%
%Grfico de la respuesta al escaln de la planta y del modelo
ym1=du*step(Gm1,t);
ym2=du*step(Gm2,t);
%
%plot(t',[y ym1 ym2]');
plot(t',[y ym2]');
grid on;axis([0 20 0 1.2]);
title('Identificacin de modelos con el mtodo 1/4 - 3/4');
xlabel('Tiempo (segundos)');
ylabel('y(t) , ym(t)');
%legend('Respuesta de la planta','Modelo primer orden + tm','Modelo segundo orden + tm',2);
legend('Respuesta de la planta','Modelo segundo orden + tm',2);
fc_plotnum(5.5,1.1,'Escaln de entrada =',du);
%
%Clculo de los ndices de error de prediccin
%S21= sum(abs(y-ym1).^2);
S22= sum(abs(y-ym2).^2);
%
%fc_plotnum(5.5,0.95,'S2= ',S21,' , POMTM');
fc_plotnum(7,0.85,'S2= ',S22,' , SOMTM');

Informacion_ultima_ZyN_planta_y_modelos.m
%IE-502 Proyecto Electrico
%J.A. Desanti, 2004
%Informacion ultima
%
%Este es el archivo genera la informacion ultima de una planta de orden
%alto con un controlador tipo P. Esta informacion es necesaria para
%obtener los parametros de un controlador PI y PID por el metodo de
%Ziegler y Nichols
%
%
clear;
s=tf('s');
%funcin de transferencia de lazo abierto
%
%Modelo de 1er orden mas tiempo muerto
kp=1;
tau=2.489;
tm=1.43;
%(el tiempo muertos varia)
gp(1)=kp/(tau*s+1);
gp(1).outputdelay=tm;
%Modelo de 2do orden mas tiempo muerto
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

215

tm2=0.633;
%(el tiempo muertos varia)
gp(2) = 1/(2.495*s^2+3.159*s+1);
gp(2).outputdelay=tm2;
%Funcin de transferencia de la planta
gp(3) = 1/((0.1*s+1)*(0.2*s+1)*(0.5*s+1)*(s+1)*(2*s+1));
%
%Con WF = el vector de las frecuencias de cruce de ganancia y WG = frecuencia de cruce de
%fase
for i = 1:3
[KCU(i),MF(i),WF(i),WG(i)] = MARGIN(gp(i));
Tu(i) = 2*pi/WF(i);
end;
A = [KCU' Tu']

PIyPID_Rivera_1planta_orden_mayor.m
%IE-502 Proyecto Electrico
%J.A. Desanti, 2004
%Este archivo es exclusivo para calcular la informacion de Rovira PI y PID
%del modelo de una planta de orden alto, con un sobrepaso del 5%.
clear;
s=tf('s');
kp=1;
tau=2.489;
tm=1.43;
%Planta de orden alto
Gp=1/((0.1*s+1)*(0.2*s+1)*(0.5*s+1)*(s+1)*(2*s+1));
Ti = tau + tm/2;
Td = tau*tm/(2*tau+tm);
t=0:0.05:25; %Vector de tiempos
%PI
condicion1 = 0;
Kcprueba1 = 1.15;
while condicion1 == 0
Gc1=Kcprueba1*(1+1/(Ti*s));
g1_1 = Gp*Gc1;
g2_1 = g1_1/(1 + g1_1);
y1 = step (g2_1,t);
[mp1,tp1,tl1,tr1,ta51,ta21,yu1,ess1] = fc_stepparam(y1,t,1);
figure(1);
plot(t,y1)
grid on;
title('PI');
if mp1 <= 5
condicion1 = 1;
KcPI = Kcprueba1;
else
Kcprueba1 = Kcprueba1 - 0.001;
end;
end;
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

216

lambdaPI = tau/(KcPI*kp*tm);
Kc_LambdaPI = [lambdaPI KcPI Ti]
%PID
condicion2 = 0;
Kcprueba2 = 1.85;
alfa = 0.1;
while condicion2 == 0
Gc=Kcprueba2*(1+1/(Ti*s)+(Td*s)/(alfa*Td*s+1));
g1 = Gp*Gc;
g2 = g1/(1 + g1);
y = step (g2,t);
[mp,tp,tl,tr,ta5,ta2,yu,ess] = fc_stepparam(y,t,1);
figure(2);
plot(t,y)
grid on;
title('PID');
if mp <= 5
condicion2 = 1;
Kc = Kcprueba2;
else
Kcprueba2 = Kcprueba2 - 0.001;
end;
end;
lambdaPID = ((2*tau+tm)/(2*Kc*kp))-tm/2;
Kc_LambdaPID = [lambdaPID Kc Ti Td]

PI_Robustez_y_Des_POrden_Alto.m
%IE-502 Proyecto Electrico
%J.A. Desanti, 2004
%Este archivo genera la informacion ultima de un sistema realimentado con un controlador PI, la robustez y la
%informacion de la respuesta a un escalon: Mp, ta2, tp e IAE. Lo hace con el para el modelo encontrado de la planta
%de orden alto y sirve tanto para los metodos de regulador, como los de servomecanismo
%
clear;
s=tf('s');
Gp=1/((0.1*s+1)*(0.2*s+1)*(0.5*s+1)*(s+1)*(2*s+1));
kp = 1;
tm = 1.43;
tau = 2.489;
%Ziegler y Nichols lazo cerrado:
Kc(1,1) = 2.746665;
Ti(1,1) = 3.861741;
%Cohen y Coon:
Kc(2,1) = 1.64983683;
Ti(2,1) = 2.21393306;
%Lopez ITAE:
Kc(3,1) = 1.476203325;
Ti(3,1) = 2.533358056;
%Arrieta ITAE:
Kc(4,1) = 1.454649105;
Ti(4,1) = 2.615847987;
%Rovira ITAE
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

217

Kc(5,1) = 0.973573201;
Ti(5,1) = 2.661454556;
%Arrieta ITAE
Kc(6,1) = 1.026189751;
Ti(6,1) = 2.698952837;
%Rivera (Mp = 5)
Kc(7,1) = 1.1200;
Ti(7,1) = 3.204;
for i = 1:7
Gc(i)=Kc(i)*(1+1/(Ti(i)*s));
[KPU(i),MF(i),WF(i),WG(i)] = MARGIN(Gc(i)*Gp);
TMU(i) = tm + MF(i)*pi/(180*WG(i));
IRKP(i) = (KPU(i)/kp)-1;
IRTM(i) = (TMU(i)/tm)-1;
end;
t=0:0.05:125;
for i = 1:4
g1(i) = Gp/(1 + Gc(i)*Gp);
y = step (g1(i),t);
D(1:2501,i) = y;
[mp(i),ta5(i),ta2(i),tp(i),yu(i)] = fc_stepparamReg(D(1:2501,i),t,0);
IAE(i)=trapz(t,abs(0-D(1:2501,i)));
end;
for i = 5:7
g2(i) = Gp*Gc(i);
g3(i) = g2(i)/(1 + g2(i));
y = step (g3(i),t);
D(1:2501,i) = y;
[mp(i),tp(i),tl(i),tr(i),ta5(i),ta2(i),yu(i),ess(i)] = fc_stepparam(D(1:2501,i),t,1);
IAE(i)=trapz(t,abs(1-D(1:2501,i)));
end;
A = [KPU' TMU' IRKP' IRTM' ta2' mp' tp' tl' IAE' yu']

PID_Robustez_y_Des_POrden_Alto
%IE-502 Proyecto Electrico
%J.A. Desanti, 2004
clear;
s=tf('s');
Gp=1/((0.1*s+1)*(0.2*s+1)*(0.5*s+1)*(s+1)*(2*s+1));
kp = 1;
tm = 1.43;
tau = 2.489;
%Ziegler y Nichols lazo cerrado:
Kc(1,1) = 3.66222;
Ti(1,1) = 2.32635;
Td(1,1) = 0.5815875;
%Lopez ITAE:
Kc(2,1) = 2.293571045;
Ti(2,1) = 1.963741992;
Td(2,1) = 0.546341836;
%Arrieta ITAE regulador:
Kc(3,1) = 2.214724077;
Agosto del 2004

IE-0502

Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID


basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto

218

Ti(3,1) = 2.029904924;
Td(3,1) = 0.536520866;
%Alfaro regulador:
Kc(4,1) = 2.243079553;
Ti(4,1) = 1.896741769;
Td(4,1) = 0.615335989;
%Kaya y Sheib IAE:
Kc(5,1) = 1.4969;
Ti(5,1) = 3.0769;
Td(5,1) = 0.8952;
%Arrieta ITAE servomecanismo:
Kc(6,1) = 1.586417454;
Ti(6,1) = 3.06232264;
Td(6,1) = 0.473752059;
%Alfaro servomecanismo:
Kc(7,1) = 1.577562293;
Ti(7,1) = 3.014442076;
Td(7,1) = 0.504612805;
%Rivera:
Kc(8,1) = 1.8150;
Ti(8,1) = 3.204;
Td(8,1) = 0.555441635;
alfa = 0.1;
for i = 1:8
Gc(i) = Kc(i)*(1+1/(Ti(i)*s)+(Td(i)*s)/(alfa*Td(i)*s+1));
[KPU(i),MF(i),WF(i),WG(i)] = MARGIN(Gc(i)*Gp);
TMU(i) = tm + MF(i)*pi/(180*WG(i));
IRKP(i) = (KPU(i)/kp)-1;
IRTM(i) = (TMU(i)/tm)-1;
end;
t=0:0.05:125;
for i = 1:4
g1(i) = Gp/(1 + Gc(i)*Gp);
y = step (g1(i),t);
D(1:2501,i) = y;
[mp(i),ta5(i),ta2(i),tp(i),yu(i)] = fc_stepparamReg(D(1:2501,i),t,0);
IAE(i)=trapz(t,abs(0-D(1:2501,i)));
end;
for i = 5:8
g2(i) = Gp*Gc(i);
g3(i) = g2(i)/(1 + g2(i));
y = step (g3(i),t);
D(1:2501,i) = y;
[mp(i),tp(i),tl(i),tr(i),ta5(i),ta2(i),yu(i),ess(i)] = fc_stepparam(D(1:2501,i),t,1);
IAE(i)=trapz(t,abs(1-D(1:2501,i)));
end;
A = [KPU' TMU' IRKP' IRTM' ta2' mp' tp' tl' IAE' yu']

Agosto del 2004