Universidad Nacional de Ingeniera Facultad de Ingeniera Civil

ANALISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS 1. GENERALIDADES Representar mediante un modelo matemtico un sistema fsico real. El propsito del anlisis es determinar la respuesta del modelo matemtico que est sometido a un conjunto de cargas dadas o fuerzas externas. Respuesta: esfuerzos, deformaciones propiedades de vibracin condiciones de estabilidad Cargas: cargas estticas (independientes del tiempo) cargas dinmicas (interviene el tiempo) generadas por cambios de temperatura (representada como carga) Para el problema esttico:
GEOMETRIA PROP. FISICAS
ACCIONES EXTERNAS ESTATICAS

MODELO MATEMATICO

ANALISIS ESTRUCTURAL

FUERZAS (ESFUERZOS)

DESPLAZAMIENTOS (DEFORMACIONES)

2.

TIPOS DE IDEALIZACION

A) ESTRUCTURAS RETICULARES Formada por elementos unidimensionales unidos en ciertos puntos llamados nudos. Se clasifican segn la disposicin (geometra) de elementos y tipos de unin: Por geometra y aplicacin de carga: PLANAS y ESPACIALES. Por el tipo de conexin: ARMADURAS y PORTICOS RIGIDOS.

PRINCIPIOS COMPUTACIONALES EN INGENIERIA

Profesor: Ing. Vctor Rojas

Universidad Nacional de Ingeniera Facultad de Ingeniera Civil

x armadura viga continua

PRINCIPIOS COMPUTACIONALES EN INGENIERIA

Profesor: Ing. Vctor R Rojas

z x y

retcula espacial

parrilla

en las estructuras reticulares se cumple:

L >> B, H L B

B) ESTRUCTURAS CONTINUAS Ejemplo: cascarones, placas, slidos de revolucin, etc. El anlisis se realiza mediante el Mtodo de los Elementos Finitos. Los elementos a considerar no son lineales, tienen otras caractersticas.

triangular 3 nudos

cuadrangular 4 nudos

cuadrangular 8 nudos

3.

PRINCIPIOS DEL ANALISIS

A) COMPATIBILIDAD Los desplazamientos nodales deben ser consistentes. j i' j'

B) RELACION FUERZA-DEFORMACION Ley constitutiva del material. P=k AE P L Hooke (Ley constitutiva para materiales elsticos) L A, E, k

C) EQUILIBRIO Toda las estructuras o cualquier parte de ella debe estar en equilibrio bajo la accin de cargas externas y fuerzas internas. P1 P2 W
CARGAS EXTERNAS

P2

REACCIONES

Equilibrio de una porcin de la estructura Equilibrio de todo el sistema

P2 P1

Equilibrio del elemento

Equilibrio del nudo

D) CONDICIONES DE BORDE Caso particular de los principios de compatibilidad y equilibrio. Por compatibilidad: Condiciones de borde geomtricas o cinticas. Por equilibrio: Condiciones de borde naturales o fsicas.

4.

SISTEMAS DE COORDENADAS

A) SISTEMA LOCAL DE REFERENCIA

2 3 1 X1 Y3 3 Y2 2 X2

1 Y1

X3

El sistema local de referencia es propio para cada elemento e independiente uno del otro.

XL YL Elemento en el espacio ZL

B)

SISTEMA GLOBAL DE REFERENCIA YG XG ZG

5.

GRADOS DE LIBERTAD Uy

Ux

Armadura plana

2 G.L. / nudo

Uy Ux Uz y x z 3 G.L. / nudo z Uy Ux

Armadura espacial y z y z x 3 G.L. / nudo x

Prtico plano

6 G.L. / nudo

Parrilla

Prtico espacial

6.

CONVENCION DE SIGNOS

Y My , Fy ,
y

Y X

(+)
F x , Ux X

(+)
Mx,

Fz, Uz

Mz,

7.

COMPORTAMIENTO DE ESTRUCTURAS

A) DEL PUNTO DE VISTA DEL MATERIAL ELASTICO E INELASTICO

Uf Descarga (elstica)

E L A S I C O

I N E A S T I C O

Inelstica U Ur Uf

COMPORTAMIENTO LINEAL Y PIEZO-LINEAL

P K U Uo P P K2 Uf

K1

PRINCIPIO DE SUPERPOSICION Para una estructura elstica-lineal

P1 Pf P2

P1

P2

Pf P1 P2

=
Uf U1

+
U2

B) DEL PUNTO DE VISTA DE LA GEOMETRIA LINEAL: Deformaciones pequeas NO-LINEAL: Deformaciones apreciables, se alteran los esfuerzos inducidos en la estructura.

Estructura con geometra inicial (sin cargas) P

Estructura deformada (con cargas aplicadas) HPosicin de equilibrio (geometra no lineal) 8. INDETERMINACION ESTATICA Y CINEMATICA

A) INDETERMINACION ESTATICA (grados de indeterminacin o nmero de redundantes) Se refiere al nmero de acciones (fuerza axial, cortante o momento) externos y/o internos que deben liberarse a fin de transformar la estructura original en una estructura estable y determinada. B) INDETERMINACION CINEMATICA (grados de libertad) Se refiere al nmero de componentes de desplazamiento de nudo (traslacin, rotacin) que son necesarios para describir la respuesta del sistema. Define la configuracin deformada del sistema.
1 2

Grado de Indeterminacin Esttica 6 - 3 = 3

Grado de Indeterminacin Cinemtica 3

Prtico con deformacin axial

G.I.E. = 8 - 3 = 5 G.I.C. = 5 x 3 + 1 = 16

U2

U2

U1

U1

U1

Prtico sin deformacin axial G.I.C = 8 (

1a 6,

U1, U2)

9.

METODOS DE ANALISIS

A) METODO DE LAS FUERZAS O FLEXIBILIDADES (grado de indeterminacin esttica) En este mtodo se modifica la estructura original hasta convertirla en una estructura esttica determinada y estable. Luego, se obtienen soluciones complementarias que permiten restablecer la continuidad del sistema y debe resolverse un sistema de ecuaciones igual al nmero de fuerzas redundantes. En este mtodo se aplica la condicin de equilibrio y luego, la condicin de compatibilidad. B) METODO DE LAS RIGIDECES O DESPLAZAMIENTOS (grado de indeterminacin cinemtica) En este mtodo se obtiene, primero, una estructura modificada, bloqueando los desplazamientos de todos los nudos que son fciles de analizar. Luego, se superponen otras soluciones complementarias para determinar los verdaderos desplazamientos que ocurren en los nudos. El nmero de ecuaciones a resolver es igual al nmero del grado de indeterminacin cinemtica. Primero se aplica el principio de compatibilidad y luego el de equilibrio.

A) METODO DE LAS FUERZAS O FLEXIBILIDADES P1 MA A B P2 C G.I.E. = 5 - 3 = 2 Estructura real RB P1 A A 1.0

o

P2 B B
o

Estructura primaria (esttica y estable)

(1)
A
(1)

MA
B
(1)

1.0

soluciones complementarias

(2)
A(2) B(2)

RB

Equilibrio: Resolver cada sistema simple. Compatibilidad. A = B = 0 0 A B A + o B + A B

o o
o

A 1) B

(1)

MA + MA +
(1)

A B
(2)

(2) 2)

RB RB MA RB

B(1)

B(2)

(1)

(2)

MA RB

B(1)

B (2)

Bo

R = Vector de fuerzas redundantes

B = Matriz de flexibilidad U = Vector de desplazamientos

B) METODO DE LOS DESPLAZAMIENTOS O RIGIDECES P1 A B

1

P2

G.I.C. = 2 C Estructura real

P1

P2 Estructura primaria (se bloquean los desplazamientos)

SB

SC

1.0

SC

(1)

(1)
SB
(1)

1
Soluciones complementarias SC
(2) (2)

1.0

(2)
SB

Compatibilidad: Determinacin de cada sistema. Equilibrio. 0 0 0 0 SB = SB + SB o (1) = SC + SC

o
o ()

1 1
(2) (2)

+ SB (2) + SC

( )

2 2

SCo SB
(1)

SB SC

(1) (1) (2) (2)

SB SC

1 2
SB SC
o o

SC(1)

SB SC

1 2

P = Vector de cargas nodales

K = Matriz de rigidez U = Vector de desplazamientos nodales

10. EJEMPLO: METODO DE RIGIDECES EN RESORTES COLOCADOS EN SERIE

1 1

U1

F1

F1 P1
1

K1, 2 2 U2 F1 3 3 U3 F2

F2

F1 F2 F3 P2 F2

K 2,

K 3, 4 4 U4

F3 F3

P3

F3 A)
1=

P4

Relacin de compatibilidad deformacin-desplazamiento: U2 - U1 2 = U3 - U2 3 = U4 - U3

B) Relacin de constitutivas: F1 = K1 F2 = K2 F3 = K3
1 2 3

C) Relacin de equilibrio: P1 = - F 1 P2 = F1 - F 2 P3 = F2 - F 3 P4 = F3 Introduciendo las relaciones de compatibilidad en las ecuaciones constitutivas: F1 = K1 (U2 - U1) F2 = K2 (U3 - U2) F3 = K3 (U4 - U3)

Ingresando estas ltimas expresiones en las relaciones de equilibrio: P1 = - K1 (U2 - U1) P2 = K1 (U2 - U1) - K2 (U3 - U2) P3 = K2 (U3 - U2) - K3 (U4 - U3) P4 = K3 (U4 - U3) ordenando matricialmente: P1 P2 P3 P4 K1 K1 0 0 K1 K1 K2 K2 0 K2 0 K2 K3 K3 0 0 K3 K3 U1 U2 U3 U4

D) Introduciendo las condiciones de borde: P1 P2 P3 P4 R P K1 K1 0 0 K I, I K II, I K1 K1 K2 K2 0 K2 0 K2 K3 K3 0 0 K3 K3 U1 U2 U3 U4

K I, II K II, II

donde: U U R P

= desplazamientos conocidos o prescritos = desplazamientos incgnitas = reacciones de apoyos = cargas externas

Por lo tanto, la representacin del sistema de ecuaciones se puede realizar como sigue: R = K I,I P = K II,I U

o o

+ K I,II

U U

U + K II,II

En este caso, como U

= 0, (U1 = 0) R = K I,II P = K II,II U U a resolver

Finalmente, P2 P3 P4 K1 + K2 - K2 0 - K3 K2 + K3 - K3 0 - K3 K3 U2 U3 U4

Se resuelve el sistema de ecuaciones, obteniendo U2, U3 y U4 como resultados. Para determinar las fuerzas en los elementos, se utilizan las relaciones constitutivas: F1 = K1 (U2) F2 = K2 (U3 - U2) F3 = K3 (U4 - U3)

MATRIZ DE RIGIDEZ DE UN ELEMENTO RESORTE F

U =F
(energa de deformacin)

U1

U2 En el caso de anlisis lineal se cumple donde:

U
Ui

Fi

U =F

F (U2 U1)

de la relacin constitutiva se tiene: F = K (U2 U1) entonces:

U = K (U2 U1)2 = K (U22 2 U2 U1 + U12)

si se considera:

U
Ui

Fi

Ki1 U1 Ki2 U2

se tiene:

U
U1

(-U2 U1) K

U
U2

(U2 U1) K

determinando la derivada parcial

Uj

de la expresin anterior se tiene:

U
kij Uj Ui

entonces, se determinan los valores de kij:

2

k12

k21

Ui Uj
2

k11

U
2

K y

k22

U
2

U1

U2

K11 K12 K 21 K 22

K K

K K

Para el ejemplo, se tienen tres resortes: K1 K1 K1 K1 , K2 K1 K2 K2 K2 K2 y K3 K3 K3 K3 K3

Se ensambla la matriz de rigidez del conjunto, como sigue: 1 K1 2 -K1 3 0 4 0

KT =

-K1 K1 + K2 -K2 0 0 -K2 K2 + K3 -K3 0 0 -K3 K3

1 2 3 4

Luego, se introducen las condiciones de borde (apoyos). Se tiene que U1 = 0, as, se elimina la primera

fila y columna de la matriz de rigidez KT, obtenindose finalmente: K1 + K2 -K2 0

KT =

-K2 0

K2 + K3 -K3 . -K3 K3

11. EJEMPLO: METODO DE RIGIDECES PARA ARMADURAS PLANAS A) MATRIZ DE RIGIDEZ DE UN ELEMENTO 4 j X' Y i 2 U2 1 X Ui' 3 Uj' U4 U3

U1

Posicin inicial

Posicin deformada

De la geometra inicial de la barra se pueden obtener las siguientes expresiones: X = Xj - Xi Y = Yj - Yi

L X2 Y2

Cx

X , L

Cy

Y
L de la barra esta dada por

De la posicin deformada de la barra, se conoce que la deformacin la expresin: NL EA

la geometra de la barra en esta posicin expresa los desplazamientos como sigue: U' i = U1 Cos U' j + U2 Sen = Cx U1 + Cy U2 = Cx U3 + Cy U4

= U3 Cos + U4 Sen

La deformacin se puede expresar como: (U' j U' i) = NL EA

por lo tanto, despejando N se tiene: N= EA L (U' j U' i)

N= N=

EA [ ( Cx U3 + Cy U4 ) - ( Cx U1 + Cy U2 ) ] L EA L

[ Cx ( U3 - U1 ) + Cy ( U4 - U2 ) ]

Por otro lado, la energa de deformacin U est dada por la siguiente expresin:

U=
V

1 ( x x 2

y y + z z + xy xy + xz xz + yz yz ) dV

para la barra recta sometida a carga axial, se cumple: x N A y y=0 xy xz = yz = 0

reemplazando los trminos de la integral, se tiene:

U=
V

1 N N 2 A AE 1 N N L 2 A AE

dV

U=

( dA ) dx = A L

N2 2AE

dx

como la variacin de U con respecto a los desplazamientos est dada, en este caso, por la expresin:

U
Ui

= ki1

U1 + ki2

U2 + ki3

U3 + ki4

U4 .

La matriz de rigidez del elemento esta dada por la expresin: k11 K k21 k31 k41 k12 k22 k32 k42 k13 k23 k33 k43 k14 k24 k34 k44

donde, kij =

Ui Uj

entonces: kij = N2 Uj Ui L 2EA 1 dx

Uj N Ui

2N L

Ui 2EA

dx

kij = L

N dx Uj EA

operando, se tiene: N U1 N U2 EA Cx L EA Cy L N U3 N U4 EA Cx L EA Cy L

A manera de ejemplo, se determinan los trminos K11 y K12 como sigue: k11 = L k12 = L N N dx EA L = L L EA L 2 Cx dx EA EA L EA L dx EA EA L 2

Cx

U1 U1 EA N U1 N dx U12 EA

Cx

Cy

Cx Cy

por lo tanto: Cx K EA L 2 CxCy Cy 2 CxCy 2 Cy Cx 2 CxCy Cy 2 CxCy 2 Cy

CxCy Cx 2

CxCy Cx 2

CxCy

CxCy

EA L

S S

S S

siendo: Cx 2 CxCy CxCy Cy 2

B) SISTEMA DE ECUACIONES DEL EQUILIBRIO EN EL ELEMENTO F4 j F3

F2 i F1 F2 F3 F4 EA L Cx 2 CxCy Cx 2 CxCy F1 CxCy Cy 2 CxCy Cy 2 Cx 2 CxCy Cx 2 CxCy CxCy Cy 2 CxCy Cy 2 U1 U2 U3 U4

C) EJEMPLO DE APLICACION 2000 kgf Y Determinar los desplazamientos, fuerzas en los elementos y reacciones en los apoyos de la estructura mostrada, si se sabe que: E = 2.1 106 kgf/cm2 A = 10 cm2 X 300 cm U6 U5 Y 3 U8 (2) 4 U7 U3 3 V3 V4 4 U4

300 cm

(2)

(3) (6) U2 U (5) 1

(4)

(3) (6) (1) U4 U3

(4)

V1

2 U1

X 1

(5) U2 (1 ) 2

MATRIZ DE RIGIDEZ DE LOS ELEMENTOS

Elemento (1) : V1 X' U1 1 2 U2 V2

x = 300 - 0 = 300 y =0-0=0 L = 300 1 K (1) 70000 0 1 0 70000 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0

300 1 300 0 Cy = 0 300 Cx = EA L 2.1 10 6 10 300

Elemento (2) :

V3 X' U3 3 4

V4 U4

x = 300 - 0 = 300 y = 300 - 300 = 0 L = 300 1 K (2) 70000 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0

300 Cx = 1 300 0 Cy = 0 300 EA L 2.1 10 6 10 300

70000

Elemento (3) :

V3 3 U3

X' x =0-0=0 y = 300 - 0 = 300 L = 300 1 0 V1 0 U1 K (3) 70000 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 1 0 1

0 Cx = 300 Cy = EA L 300 300

2.1 10 6 10 300

70000

Elemento (4) :

V4 4 U4

X' x = 300 - 300 = 0 y = 300 - 0 = 300 L = 300 0 300 300 300 0 K (4) 70000 2

V2 U2

Cx =

Cy = EA L

0 0

0 -1

0 0

0 1

2.1 10 6 10 300

70000

Elemento (5) : 4

V4 U4 X'

x = 300 - 0 = 300 y = 300 - 0 = 300 L = 300 2

V1 U1 1

Cx =

300 300 2 300 300 2

2 2 K (5) 24749 2 2 2 2

Cy =

1 1 1 1

1 1 1 1

1 1 1 1

1 1 1 1

EA L

2.1 10 6 10 300 2

70000

Elemento (6) : V3 U3 3 X' x = 0 - 300 = -300 y = 300 - 0 = 300 L = 300 2 300 300 2 Cy = 300 300 2
6

V2 U2 2

Cx =

2 2 2 2 K (6) 24749

1 1 1 1 1 1 EA 2.1 10 10 L 300 2

2 70000 2

1 1

1 1

1 1

ENSAMBLAJE DE LA MATRIZ DE RIGIDEZ DE LA ESTRUCTURA Vj j Uj (e)

Vi i Ui

La matriz de rigidez del elemento (e) esta dada como sigue: K (e) EA L S S S S K11 K12 K 21 K 22

Luego, las matrices de los elementos se ensamblan en la matriz de la estructura as: i j

K11 KT K 21

K12

K 22

U1 70000 24749 24749 70000 KT 0 0 0 24749 24749

V1 24749 70000 24749 0 0 0 70000 24749 24749

U2 70000 0 70000 24749

V2 0 0 24749

U3 0 0 24749 24749 70000 24749

V3 0 70000 24749 24749 24749

U4 24749 24749 0 0 70000 0 70000 24749 24749

V4 24749 24749 0 70000 0 0 24749 70000 24749 U1 V1 U2 V2 U3 V3 U4 V4

24749 70000 24749 24749 24749 24749 0 70000

24749 0 0

24749 70000 24749 0 0

70000 0

SISTEMA DE ECUACIONES LINEALES DE LA ESTRUCTURA

Se introducen las condiciones de apoyo, U1 = V1 = V2 = 0. Considerando que slo existe carga aplicada en el nudo 3; se tiene:

0 2000 0 0 0 P =

94749 24749 24749 0 0 KT

24749 94749 24749 70000 0 U

24749 24749 94749 0 0

0 0 70000 0 0 0 94749 24749 24749 94740

U2 U3 V3 U4 V4

Resolviendo el sistema de ecuaciones lineales: 0.014286 0.068978 0.014286 cm 0.054692 0.014286

FUERZAS EN LOS ELEMENTOS

Elemento (1) : N EA L2 X (U2 U1)

Y (V 2 V1)

(2.1 10 6 ) (10) N (300) 2 300 0.014286 = 1000 kgf

Elemento (2) : N EA L2 X (U4 U3)

Y (V 4 V3)

(2.1 10 6 ) (10) N (300)

2

300 (0.054692 - 0.068978) = -1000 kgf

Elemento (3) : N EA L2 X (U3 U1)

Y (V 3 V1)

(2.1 10 6 ) (10) N (300) 2 300 (0.14286) = 1000 kgf

Elemento (4) : N EA L2 X (U4 U2)

Y (V 4 V2)

(2.1 10 6 ) (10) N (300) 2 300 ( 0.014286 - 0.0) = -1000 kgf

Elemento (5) : N EA L2 X (U4 U3)

Y (V 4 V1)

(2.1 10 6 ) (10) N (300 2) Elemento (6) : N EA L2 X (U3 U2)

2

300 (0.054692 - 0.0) 300 ( 0.014286 - 0.0) = 1414 kgf

Y (V 3 V2)

(2.1 10 6 ) (10) N (300 2) N = -1414 kgf 2000 kgf 1000 (C)

2

300 (0.068978 - 0.014286) 300 (0.014286 - 0.0)

1414 (T) 1000 (T)

1000 (C)

RESULTADOS: fuerzas y reacciones (kgf) 2000 kgf

1414 (C) 1000 (T) 2000 kgf

12. MATRIZ DE RIGIDEZ DE ELEMENTOS CON BRAZOS

a Vi

b Vj

I=
i

I=

Uj j

i a L b

Compatibilidad de Desplazamientos en el Elemento (sin considerar las deformaciones axiales en el elemento)

Vi

VA A
A

VB B

Vj

i
i

j
j

VA = Vi + i a A= i VB = Vj - j B= j b

VA
A

1 0 0 0 U

a 1 0 0

0 0 1 0

0 0 b 1

Vi i Vj j

VB
B

Equilibrio en el Elemento VA i Mi A MA MB VB B Vj j Mj

Vi

Vi i Mi MA

VA A VA MA

VB B MB

MB Mj VB j

Vi = VA Mi = VA Vj = VB Mj = -VB Vi Mi Vj Mj

a + MA

b + MB 1 a 0 0 0 1 0 0 0 0 1 -b 0 0 0 1 VA MA VB MB

HT f

Se tiene la matriz de rigidez del segmento AB de longitud L: 12 EI L 6 K

3

f , donde:

EI L
2

-12

EI L
3

EI L
2

EI L2
3

EI L L
2

-6

EI L2 L
3

EI L L
2

Vi E, I
i

Vj

L 6

i L

EI L
2

EI L

-6

EI L
2

EI L

pero, U K

U , entonces: f

(H U )

premultiplicando por H T se tiene:

HT K H U HT f f

(H T K

H) U

Ke

HT

Vi I=
i

Vj E, I I=
j

i a L b

12

EI
3

EI L
2

12

EI

a L
3

-12

EI

6 L
3

EI

12

EI

4 Ke

EI L

12

EI L
2

a 12

EI 2 a 3 L

-6

EI 12 EI a L3 2 L

12

E I

E 12

I EI EI L
3

L3 -6 L EI L

12 EI
2

L3 12

12 EI L3 b

L3

sim

12

EI L2

b 12

EI L3

b2

Fuerzas de empotramiento de elementos Viga con Brazos Rgidos W

Equilibrio en el Elemento W W Vi i Mi MA VA a donde: VA MA WL 2 WL 2 WL2 12 Mj ( WL2 WL 2 MB WL2 12 VA A MA MB VB B VB b MB Mj j W

Vi

Wa

Vj

Wb Wa 2 2
2

Mi

WL 2

WL

Wb

12