Julio 2006

Cmaras fotogramtricas areas digitales: ventajas e inconvenientes. Influencias en la ejecucin de cartografa catastral
Luis Julin Santos Prez Ingeniero Tecnico en Topografa Ingeniero en Geodesia y Cartografa Direccin General del Catastro

Resumen
Las cmaras fotogrficas digitales han entrado con fuerza en los ltimos aos en todas las reas donde fuera necesario el registro de imgenes (desde los hogares a la astronoma pasando por la fotogrametra). En este artculo se describen las caractersticas fundamentales de los sensores digitales comparndolos con los analgicos, destacando sus ventajas. Asmismo, se abordan los dos tipos de cmaras, de lnea y matriciales detallando sus componentes principales y realizando un estudio comparativo, para terminar haciendo un repaso a las aplicaciones de los sensores digitales y describiendo su posible utilizacin en el catastro urbano. Sin duda alguna vivimos en la sociedad de la informacin, contar con cuanta ms informacin se disponga asegura buenos resultados en la gestin de cualquier empresa, ya sea comercial, industrial, etc y por tanto se cumple la mxima de que informacin es poder. En mltiples campos es necesario saber dnde se producen determinados fenme-

nos, se necesita ubicarlos geogrficamente, por tanto es fundamental contar con informacin geogrfica georreferenciada. Esta se utiliza abundantemente en la ordenacin del territorio para planificacin territorial y urbanstica, ingeniera civil, agronmica, forestal. Tambin en servicios para la gestin de recursos (telefona, electricidad, gas). La fotografa area digital es de directa aplicacin sobre todo en la cartografa topogrfica y ortofotos, pero tambin, a veces de forma indirecta en la cartografa de consumo, como puede ser en internet map servers que suministran mapas en Internet, callejeros, rutas, parques naturales, as como en la elaboracin de mapas para navegadores, atlas multimedia, telecomunicaciones y modelos de ciudades en 3d. Las cmaras areas digitales, ofrecen las mismas ventajas que las digitales domsticas que todos tenemos. Quiz el hecho diferenciador es la no necesidad de tener que manejar un siempre incmodo rollo de pelcula y por tanto no tener que pasar por el laboratorio con la consiguiente espera para poder ver las fotos. Por el contrario hay que contar

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con un ordenador o con una impresora adecuada para ver los resultados en papel lo que hace que no sean muy tiles para el pblico no tecnolgico. En el mbito cartogrfico, del mismo modo, elimina el paso necesario hasta ahora que era la transformacin del formato analgico al digital (escaneo de negativos) para poder utilizar los modernos aparatos digitales de restitucin. Este proceso ralentizaba el sistema de trabajo y era una fuente de prdida de precisin. Por tanto ahora el proceso fotogramtrico es mucho ms gil, ya que los

soportes con toda la informacin salen del avin y entran sin paso intermedio en los sistemas de obtencin de cartografa, cuando no se envan por medios telemticos desde la aeronave a las oficinas tcnicas para obtener rpidamente el producto cartogrfico. Podemos hablar no ya de cmaras exclusivamente sino de sensores en general, ya que dentro de ese gran grupo de instrumentos entran tanto las cmaras digitales, como los sensores ldar, rdar, magnetmetros y cualquier otro que capte datos de la tierra desde un medio areo o espacial.

Figura 1 Resumen del estado actual de los nuevos sensores

Ing. Forestal Segmentos de aplicacin Recursos Terrestres Transporte Urbanismo Cartografa Topogrfica Defensa Agricultura Medioambiente Sensores en satlites Sensor de Lnea sin FMC Sensor matricial con FMC

Sensores de imagen Terrestres

DMC

Pelcula de 9 sin FMC

10 m. 1 m. 0.1 m.

RMK
0.01 m.

100 m.

Nota: (FMC.- (Forward Motion Correction) Sistema incorporado en las cmaras para eliminar el desplazamiento de la imagen producido por el movimiento longitudinal del avin). (DMC.- Digital Metrical Camera- Cmara Mtrica Digital).

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En la figura 1 se muestra un resumen del actual estado de estos sensores. En el eje de las x aparece la resolucin en metros que permiten alcanzar cada uno de los sensores o la necesaria para los diferentes segmentos de aplicacin de la parte superior. Por ejemplo para aplicaciones de cartografa topogrfica, como puede ser la catastral, los actuales sistemas nos ofrecen resoluciones que van desde los 2 m. (vuelo alto) a los 5 cm. (sensor ldar). Para estudiar recursos terrestres (teledeteccin) los sensores satelitarios ofrecen resoluciones que se mueven entre los 50 m. y los 10 m. Si estudiamos la segunda fila de la figura, podemos obtener las precisiones de los actuales sensores, de forma que los ubicados en satlites normalmente utilizados para teledeteccin van desde los 100 m. (meteorolgicos (meteosat) o para usos de suelo (landsat)). Los sensores de lnea matriciales (cmaras digitales areas) van desde 1 m. a los 5 cm. De forma muy parecida a las antiguas cmaras analgicas areas de 9.

Definiciones y estado el arte

Definicin de cmara digital.- Cmara fotogrfica o de vdeo de estado slido que suministran seales de salida digital. Es una cmara ptico-electrnica que convierte en su interior la seal analgica a digital. (J.L.Lerma 2000) Las cmaras analgicas y digitales son muy diferentes entre si, pero tienen cuatro

componentes bsicos que las caracterizan y son la ptica, el sensor, el procesador y el soporte de salida. Las diferencias fundamentales estn en el sensor y el procesador como vemos en el cuadro 1. Las cmaras areas digitales, han reemplazado ya a las cmaras areas de pelcula tradicional debido fundamentalmente a las mejoras en calidad geomtrica y radiomtrica as como por la posibilidad de apreciar detalles (resolver) en zonas de sombras oscuras, para registrar simultneamente pancromtico, verdadero color y falso color infrarrojo o para incrementar el recubrimiento sin costes extras de pelcula pero sobre todo por el ahorro del proceso de escaneo. Los hechos presentes hacen que la comunidad tcnica est convencida de que con tales cmaras se puede considerar una nueva estrategia como fuente de adquisicin de imgenes. A modo de curiosidad, para apreciar la rapidez con la que se ha impuesto esta nueva tecnologa, se incluye a continuacin un texto extrado de otro trabajo del autor de hace slo 5 aos: hay que destacar que hoy en da las cmaras digitales no posen el refinamiento y la robustez necesarias para poder tener un rendimiento similar al de las cmara mtricas analgicas montadas en una aeronave. Los principales obstculos son la velocidad de desplazamiento (la velocidad de impresin de la imagen no es an lo suficientemente rpida para la velocidad de un avin) y las vibraciones que son de gran magnitud(L.J. Santos 2000).

Cuadro 1
Componentes ptica Sensor Procesador Soporte Cmaras analgicas Lentes y/o espejos Emulsin fotogrfica Qumico (revelado, fijado, lavado secado) Pelcula Cmaras digitales Lentes y/o espejos Detectores de estado slido (CCD, CMOS) Ordenador (Clculo matemtico) Disco ptico y/o magntico

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La fotogrametra area ha usado desde siempre el 60% de recubrimiento longitudinal y el 20% de transversal (parte comn entre dos pasadas o dos fotos consecutivas con el fin de obtener relieve) para la restitucin (obtencin de cartografa), produccin de Modelos Digitales del Terreno y de ortofotos. Las cmaras digitales se pueden usar para superar esas convenciones estndar de forma que el grano de la pelcula nunca ms sea un problema, debido a la alta resolucin radiomtrica situada en 12 bits y nunca volver a ser un problema que el nmero de imgenes sea el principal parmetro de un proyecto. Por tanto, el aumentar la redundancia y los recubrimientos aumenta el nivel de precisin. Estos conceptos se pueden aclarar en la figura 2, muestra que los dos flujos de trabajo esquemticamente, el sistema analgico arriba y el nuevo sistema digital abajo.

En el sistema analgico el avin sobrevuela la zona de Trabajo y toma imgenes, normalmente en B/N color, pero si necesita diferentes productos, slo poda realizar diferentes pasadas o diferentes cmaras en cada pasada (Blanco y Negro, Color Infrarrojo). Una vez impresionada la/s pelcula/s era necesario procesarlas en laboratorio (revelado) y posteriormente utilizar un restituidor analgico analtico si no se necesitaba pasar a restituidor digital. Si fuera as, era necesario escanear las imgenes (proceso complejo, laborioso y caro). En el sistema digital, slo es necesario volar una vez sobre la zona, ya que las imgenes se registran en los sensores de forma simultnea (Blanco y Negro, Color Infrarrojo). Se almacenan en forma digital en enormes Discos Duros y tras un breve postproceso se puede trabajar con ellas en una DPW (Digital Photogrammetric Worksta-

Figura 2 Sistema analgico y sistema digital

Diagrama de flujo ANALGICO Procesado Pelcula fotogrfico
B/N

Restituidor Analgico/ analtico

MDE Ortofotos Cartografa

Color

IR

Escner
B/N Color IR

Pelculas separadas Sistema Archivos

Actualizacin Visualizacin Anlisis Imagen SIG

Diagrama de flujo ANALTICO Almacenamiento masivo

Post-proceso DPW
B/N Color MS

Canales espectrales simultneos

Impresora

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tion) de forma directa e imprimirlas si fuera necesario. En este punto, las imgenes se pueden emplear para alimentar un SIG, realizar ortofotos (tradicionales true-ortho si contamos con datos LIDAR), realizar clasificaciones, etc En cuanto a la orientacin exterior que es el sistema de georreferenciacin del vuelo, en el caso de las cmaras digitales es continua, ya sea de barrido de lnea o matricial, ya que los sistemas GPS/INS suministran coordenadas muy abundantes de la trayectoria (figura 3). El sistema GPS aporta coordenadas de ciertos puntos y el sistema IMU ofrece las coordenadas de los puntos interpoladas entre dos ofrecidas por el sistema GPS. Por el contrario en la figura 4 se aprecia que la cantidad de coordenadas es mucho menor y se refieren slo a los puntos de toma de cada fotograma.

Anlisis de ventajas e inconvenientes de la cmara digital frente a la analgica

Ventajas de las cmaras digitales Calidad 1. Al tener mayor rango dinmico ofrece una elevada resolucin radiomtrica. Esto quiere decir que tiene una gran facilidad para captar los diferentes matices de color de la realidad, mayor cantidad de niveles de gris o de colores diferentes. Una de las consecuencias de este tem es la gran cantidad de informacin que se puede diferenciar en las zonas de sombras. 2. El sensor tiene una gran precisin geomtrica y permite el control de calidad de las imgenes en vuelo. 3. Mejora la relacin seal/ruido. 4. La geometra de la imagen digital es muy estable, no se deforma por ningn factor externo, por tanto tiene una gran precisin espacial. 5. Al no existir procesos qumicos de revelado, reproduce muy fielmente el color, no se degrada la calidad por el escaneo al no introducir esos ruidos por no existir ese proceso. 6. Registran informacin espectral dentro y fuera del rango visible, por tanto capturan informacin multiespectral. 7. Se puede considerar una desventaja frente a la pelcula la resolucin geomtrica, ya que sta es un medio de almacenamiento masivo que da resoluciones > 100 lneas/mm. Lo que equivale a 5 7 micras (es decir distingue en imagen objetos de ese tamao, a escala 1:5.000 de vuelo resolvera objetos de 25 mm. sobre el terreno). Precisin 1. Tamaos de pxel terreno pequeos (desde 5 cm), con precisin menores que 0.1 pxel.

Figura 3 Cmara digital area

Figura 4 Cmara area analgica

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2. Compensacin FMC electrnica sin limitaciones mecnicas. Como vimos este dispositivo permite eliminar movimiento en las tomas, antes era mecnico, ahora electrnico. 3. Mejor aptitud para procesos de correlacin automtica: 2.5 veces mejor que fotograma escaneado. La correlacin es el sistema que permite identificar puntos homlogos y por tanto cuando est perfeccionado restituir ciertos elementos sin intervencin humana. 4. Mejor visin en tres dimensiones en sistemas estereoscpicos. 5. Conexin directa al receptor GPS mediante sistema de navegacin Trackair junto con sistema inercial Aplanix que suministran X,Y,Z del punto de disparo as como los 3 giros para la orientacin (kapa, fi y omega). Versatilidad 1. Posibilidad de obtener mltiples productos en un mismo vuelo: Pancromtico. Color natural (RGB). Color Infrarrojo (CIR). Cuatro bandas multiespectrales. 2. En todas las bandas se ofrecen 12-bit de radiometra. Mientras que las cmaras analgicas ofrecen 6 bits en B/N. 3. Todas las bandas cuentan con alta resolucin espacial Ahorro de tiempo 1. Al no necesitar procesos de revelado, fijado, secado y copiado, el tiempo de proceso es muy pequeo y el flujo de trabajo puede ser continuo. 2. Rpida adquisicin de imgenes de gran formato y visionado on-line. 3. Control de calidad en tiempo casi-real en vuelo.

4. Agiliza los procesos de correlacin automticos. 5. Las imgenes estn disponibles en minutos 6. No hay que digitalizar (escanear) las fotografas. Ahorro enorme de tiempo y eliminacin de fuentes de errores. Costes 1. Desaparecen los costes del material fotogrfico (pelcula+revelado) 2. Eliminacin de gastos por escaneo (paso de formato analgico a digital, ahora todo es digital) 3. Por el contrario los costes del sistema de adquisicin de datos (cmara+software+perifricos) son mucho ms altos, ya que aumenta el nmero de horas/da de vuelo. Ventajas de las cmaras analgicas 1. Su precio hoy por hoy es inferior al de las cmaras digitales. 2. Son bastante ms robustas, tienen pocos componentes y son menos sensibles. 3. Poseen una elevada resolucin geomtrica (40-60 lneas/mm.). Hoy en da an no la han igualado las cmaras digitales. Tienen una geometra estndar y perfectamente conocida. 4. Tienen un alto rango de escalas y cubren ms superficie para la misma escala ya que tienen un FOV (Field Of View) alto, es decir gran ancho de banda. 5. Sus chasis (receptculo para la pelcula) son intercambiables y por tanto se pueden llevar en el avin films de diferentes sensibilidades. 6. Los costes de almacenamiento de los materiales sensibles son muy bajos y el sistema de almacenamiento ms duradero que el digital. 7. Las pelculas tienen una larga durabilidad.

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Figura 5 Esquema electrnico de una cmara digital

FUENTE

DIODO V INTENSIDAD DE CORRIENTE Amplificador Convertidor Nivel digital en BITS

8. Es posible volar mucho ms bajo que con una cmara digital debido a que con estas ltimas se necesita un tiempo para cada exposicin que no lo permite por la velocidad a la que pasa el terreno.

Caractersticas de las cmaras digitales areas

Las cmaras digitales se diferencian de las analgicas en que las primeras no necesitan revelado fotogrfico para hacer visible la imagen latente, sino que sta se forma al incidir la luz reflejada por el objeto en sensores fotoelctricos formando as la imagen impresionada (1) El diodo es un dispositivo que deja pasar corriente elctrica en una direccin y no en la contraria, de forma que si se ilumina dejar pasar corriente en ese sentido. Son, por tanto, rectificadores de corriente, pasan de corriente alterna a continua. Se llamar fotodiodo si es sensible al paso de una seal luminosa. El circuito llevar un amplificador de seal y un convertidor para pasarla de analgica a digital.

(1) Serafn Lpez-Cuervo: Fotogrametra digital. Escuela de Ingenieros en Geodesia y Catografa U.P .M.

Por tanto el sensor o fotodiodo de una cmara digital ser del tipo CCD (Charged Coupled Device) de doble carga, por tanto, que ser el responsable de formar la imagen. Los fotodetectores del tipo CCD (lo llevan las cmaras de video y de fotografa caseras) se sitan formado arrays (matrices) en un nmero que indicar el tamao final de la imagen. Estos dispositivos se pueden colocar en forma lineal (y por tanto barren la zona sensible para formar la imagen) o en forma superficial (matricial o en dos dimensiones, fijos). Estas diferencias tcnicas dan lugar a los dos tipos de cmaras (sensores) areas digitales que hoy existen en el mercado, lineales y matriciales. En un principio se apost por temas econmicos por el sistema matricial y posteriormente lineal, pero en la actualidad conviven ambos. El sistema lineal es de ms fcil construccin y por eso se tiende a resolver el problema del otro mecanismo con sensores matriciales pequeos, de forma que para obtener una imagen del mismo tamao que la lineal se unen 2 4 sensores matriciales que toman las imgenes simultneamente y las unen para formar una mayor, incorporando un sistema que compense el desplazamiento del avin durante la toma.

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Figura 6 Estructura interna de una cmara digital

Cubierta acristalada Filtro Alfileres de conexin

Cuerpo electrnico de la cmara

Sistema de lentes

Difusor Sensor Sustrato de Cermica

Segn se aprecia en la figura 6, la cmara digital se compone de: Sistema de lentes (igual que en la analgica) cuya calidad influye en el resultado final de la imagen. Filtros. Se suelen situar entre la ptica y el sensor o delante de la lente y tienen diferentes utilidades: 1. Filtro de paso largo. Transmiten por encima del umbral de corte 2. Filtro de paso corto. Son contrarios a los de paso largo, transmite por debajo del umbral de corte. 3. Filtro de interferencia. Transmiten de forma homognea en un rango limitado de longitudes de onda. 4. Filtros de color y dicroicos. Aumentan el contraste o aislan regiones espectrales y colores.

5. Filtros de densidad neutra. Previenen el exceso de carga en los sensores ya que reducen la transmisin de energa.

Tipos de cmaras areas digitales

Presentacin Las actuales cmaras areas digitales ofrecen dos diferentes soluciones, la matricial y la lineal, posteriormente se describen detalladamente ambas. Las cmaras de lnea barren el terreno de forma simultnea al avance del avin con 3 lneas pancromticas. Tienen una nica lente y un plano focal. Exponente de estas cmaras es la ADS-40 de Leica. Las cmaras matriciales toman imgenes al modo de las cmaras convenciona-

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Figura 7
CCD LINEAL

Figura 8
CCD MATRICIAL BIDIMENSIONALES

Estreo-Pancromtico De 3 lneas Multiespectral Desde 3 a n lneas 1 sola lente + 1 plano focal

Toma mltiple en color + matrices de infrarrojos para incrementar FOV

De 8 a 12 lentes + varios planos focales

les, tienen varios objetivos que disparan simultneamente, unos en pancromtico (rojo, verde y azul) y otros en infrarrojo. Cuentan con varios planos focales y funden las imgenes en una nica. Estas cmaras pueden constar en la actualidad de nK x nK elementos sensoriales (pxeles), siendo K 1024 elementos y n puede oscilar de 1 a 9. Los ms utilizados son los n = 3 4. (por lo tanto 3.000 x 3.000 pxeles que son 9x106 pxeles, es decir 9 Megapxels). Estn disponibles en pancromtico, color falso color. Son cmaras muy estables, de geometra conocida y que corrigen el movimiento hacia delante del avin (FMC). Trabajan con una definida perspectiva central. El principal inconveniente es la transferencia de los datos a suficiente velocidad y con suficiente precisin desde el sensor de estado slido (CCD) hasta el medio de almacenamiento. Se suelen utilizar de forma modular para solucionar los problemas de las matriciales sencillas (stas se combinan de 2 en

2 de 4 en 4). As se incrementa la dimensin sensorial de la toma, el ngulo de campo y la resolucin espacial. Se acoplan a las monturas de las cmaras areas analgicas y tienen un tiempo de exposicin entre 1 y 3.3 ms. con 12 bits. Suele llevar tambin una cmara de video centrada en la montura. La imagen pancromtica compuesta a partir de las 4 lentes convergentes se consigue pasando un proceso de muestreo y rectificacin. Ejemplo de este sistema es la cmara DMC (Digital Modular Camera) DE Zeiss/Intergraph Imaging. Principios de las cmaras digitales de lnea Caractersticas geomtricas El producto que se puede considerar representante de este tipo de cmaras es el sensor aerotransportado de LEICA llamado ADS 40 (figura 9)

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Figura 9

Figura 11

Entre sus caractersticas se encuentran contar con 8 sensores lineas CCD, todos situados en el plano focal, diseados para requerimientos fotogramtricos y para teledeteccin a baja altura: 3 CCD pancromtico. 3 CCD (R+G+B)(Rojo+Verde+Azul). 1 CCD en el infrarrojo medio. 1 CCD en el infrarrojo trmico.

Figura 12

Figura 10

2 x 12.000 pxeles trasladados una cantidad de 0,5 pxeles

Cada uno de los CCD (figura 12) tiene 12.000 pxeles (X2), el tamao de cada pxel es de 6,5 micras. Tiene una focal de 62,5 mm. y un ngulo de campo de vista (FOV) de 52. La estructura electrnica del sensor est formada por dos arrays escalonados desfasados medio pxel. Estos sensores (figura 10) estn sustentados en el plano focal con la disposicin que se aprecia en la figura 11. Disposicin geomtrica de las dos filas de fotodetectores en cada uno de los sensores pancromtico (figura 12). La toma de la imagen se realiza por barrido simultneo en tres posiciones de la lnea de toma, una hacia atrs otra hacia abajo (nadiral) y la tercera hacia delante.

Posteriormente (en posproceso) se compondrn para formar una sola imagen (figura 13). Descripcin del principio de la imagen estereoscpica mediante LAS TRES LNEAS (Figura 14). El principio en el que se basa el sistema de imagen estreo con tres lneas consiste en que la cmara en el avin que sigue una trayectoria recta va tomando tres imgenes, una hacia delante, otra nadiral (vertical hacia abajo) y la ltima hacia atrs, por tanto para una nica posicin del sensor existen tres imgenes. Esas imgenes se combinan en posproceso para dar una imagen continua. Tambin se puede apreciar que la misma zona aparece en tres diferentes localizaciones del sensor.

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Figura 13
ESCENA TRASERA ESCENA NADIRAL ESCENA DELANTERA

Imagen compuesta de lneas traseras

Imagen compuesta de lneas nadirales

Imagen compuesta de lneas delanteras

Figura 14 Principio de las 3 lneas para imgenes estereoscpicas

Pasada delantera

Pasada nadiral

Pasada trasera

rea diferente para una misma localizacin del sensor

Misma rea para diferentes localizaciones del sensor (ngulo de visin)

En la figura figura 15 se describe grficamente el efecto que produce la perspectiva central en el sensor digital aerotransportado y en la cmara analgica. En el primer caso tenemos tres diferentes

pasadas con zonas en comn para hacer posible su correlacin. En el segundo caso, tenemos varios fotogramas con zonas en comn de forma similar al anterior.

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Figura 15 Efecto de la perspectiva central

CMARA DIGITAL Vista de la toma delantera CMARA ANALGICA

Vista de la toma nadiral

Fotograma con perspectiva central

Vista de la toma atrs Pasada con fotogramas con recubrimiento

Desventajas de la cmara digital de lnea El sistema GPS-INS es totalmente dependiente de estaciones fijas en tierra, debe existir al menos una a menos de 30 km. Recibir de ella datos entre 0,5 a 1 seg. Habr que calcular y considerar la excentricidad de antena GPS con la cmara as como los datos INS. El objetivo ha de estar abierto permanentemente de forma que la radiometra viene influenciada por pasadas, toda la pasada tiene las mismas caractersticas. El tamao pxel es funcin de la velocidad del avin, del obturador y del sistema de grabacin. Sin embargo el color tiene una resolucin completa. Es necesario implementar un nuevo flujo de trabajo: nuevo software. nuevos procedimientos.

ya no existen modelos estereoscpicos. Formacin geomtrica de las imgenes Orientacin La imagen se adquiere durante el movimiento de avance del avin sobre el terreno, formando una pasada continua, por lo que la frecuencia de la cmara se ha de ajustar a la velocidad y altitud del mismo, por tanto ha de tomar cada lnea de la imagen cada 0.00125 segundos. La imagen tiene deformaciones por los movimientos del avin, por lo que habr que rectificarla en posproceso. Para que sea eficiente el sensor, ha de utilizar un Sistema de Navegacin Inercia asistido por GPS que d posicin y orientacin a cada lnea en cada instante. Este sistema estar formado por una Unidad de Medida Inercial (IMU), por un receptor

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GPS bifrecuencia y por un ordenador (POS) que procese ON-line toda esa informacin. El IMU graba cambios instantneos en la posicin y orientacin de la cmara 200 veces/segundo y sirve para definir la trayectoria entre dos orientaciones GPS. Rectificacin de imgenes Despus de procesar todos los datos de orientacin, esos ficheros se utilizan para rectificar las imgenes. Estas se proyectan sobre un plano terrestre a una cota determinada, obteniendo una imagen estndar, georreferenciada y preparada para el procesamiento en fotogrametra y teledeteccin. La imagen sin corregir sera una composicin de las tres imgenes de lnea de la figura 17. Principios de las cmaras digitales matriciales El otro tipo de cmaras digitales es el matricial. En este caso las imgenes no se obtienen de forma continua sino en sensores modulares matriciales simultneamente. Dos son sus representantes en el panorama comercial, la Vexcel Ultracam de Inpho (figura 16) y la Z/I DMC de Zeiss/Intergraph (figura 17).

Estas cmaras combinan varios objetivos en su plano focal, produciendo imgenes matriciales parciales que se unifican en una imagen completa en posproceso. Una de ella mediante cuatro imgenes y la otra mediante seis imgenes. Vamos a presentar brevemente las dos principales cmaras digitales matriciales.
VEXCEL: ULTRACAM D (Inpho)

Est conformada por 4 objetivos pancromticos (B/N) compuesto cada uno por 11.500 x 7.500 pxeles y por otros 4 objetivos matriciales multiespectrales (R,G,B,IR) (rojo, verde, azul e infrarrojo) de 4000 x 2672 pxeles cada uno (figura 20). La focal de los objetivos es de 100 mm y su luminosidad de f :1,56. Cada uno de los pxeles (fotodetectores) tiene un tamao de 9 x 9 micras y la amplitud (ancho por largo) de su campo de visin (FOV) es de 55 x 37. Los 4 mdulos pancromticos se encuentran dispuestos formando haces convergentes de forma que adquieren cuatro imgenes del terreno distintas pero con unas zonas comunes para unir todas en una imagen global. La formacin de las imgenes se realiza formando un mosaico de las imgenes a partir de los citados mdulos pancromti-

Figura 16 Cmara+memoria+monitor (Ultracam)

Figura 17 Vista de los 8 objetivos

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cos, a partir de ah se forman las combinaciones a color natural o falso color, mediante los otros cuatro objetivos color. Es decir, se combinan las imgenes en color (R,G,B) con las imgenes en B/N (pancromticas) mediante puntos comunes, aadiendo una ms de Infrarrojo. Todas las imgenes se producen en un disparo simultneo, tal y como se aprecia en la figura 18. Los pasos que llevan a la formacin de la imagen completa se presentan en la siguiente serie de ilustraciones. En primer lugar entra en funcionamiento el cono principal maestro con 4 matrices de imagen (figura 19). En el segundo paso el primer cono esclavo introduce dos imgenes de forma vertical en el centro de las primeras, creando cuatro reas de solape. En el tercer paso, el segundo cono esclavo coloca otras dos imgenes en horizontal creando nuevas reas de solape y por ltimo el tercer cono

Figura 18 Formacin de imgenes en la cmara Ultracam

esclavo coloca una nueva y ltima imagen uniendo y solapando todas las anteriores.

Figura 19

Cono principal con 4 matrices de imagen

2 cono esclavo, 2 matrices ms

1 Cono esclavo, incluye 2 matrices de unin

3 cono esclavo, 1 matriz conexin

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Figura 20

La imagen final cuenta con 9 matrices de imagen superpuestas con zonas de recubrimiento. En esas zonas los puntos comunes sirven para crear en posproceso una imagen nica en la que se combina informacin pancromtica con color e infrarrojo.
DMC (Zeiss/Intergraph). Digital Metrical Camera

Figura 21

Componentes del sistema y disposicin en el avin: La cmara se sita en la ubicacin tradicional, en una perforacin del fuselaje, conectada a diferentes elementos que componen el equipo global (figura 22), estos son: Centro de control del sistema IMU (Inertial Measure Unit) Discos de almacenamiento masivo Interface del navegador A su vez el piloto mediante el Plot display puede ir siguiendo todo el trabajo que se realiza y la ruta de navegacin. El sistema GPS mediante el control del sensor interconecta al piloto con la cmara y permite detectar posibles variaciones de la trayectoria. Es necesaria una perfecta ubicacin de la cmara con respecto al receptor GPS, conociendo todos los vectores de situacin para as poder calcular las coordenadas de los puntos de toma de forma continua.

Cuadro 2 Caractersticas tcnicas de la cmara Ultracam

Formato de Imgen Tamao CCD Distancia Focal Sistema GPS/INS Resolucin radiomtrica Canales espectrales Compensacin FMC Almacenamiento en vuelo ngulo de campo Disparador, apertura 13.824 x 7.680 pxeles 12 micras 120 mm Integrado en el sistema 12-bit/Canal Pancromtico, Rojo, Azul, Verde, IR cercano Electrnica TDI (Time Delay Integrated) 2.200 imgenes 69.3 en sentido trasversal a la traza y 42 en el sentido de la traza Variable de 1/50 a 1/300 seg. f/4-f/22

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Figura 22 Componentes del sistema y disposicin en el avin

Figura 23 Objeto movido sin compensar

Figura 24 Objeto movido compensado

Un dispositivo que incorpora el sistema y que es de gran importancia para mejorar la calidad de las imgenes es el Forward Motion Compensation (FMC) mediante Time Delayed Integration (TDI). Este permite compensar el movimiento hacia delante del avin que provoca una clara falta de definicin de los objetos fotografiados (figuras 23 y 24), convierte

sus lmites en borrosos como podemos ver las imgenes, tanto su efecto (izda.) como su solucin (dcha.). El sistema utilizado (TDI) utiliza la captacin previa de la imagen y posteriormente un retraso en el tiempo de incorporacin a la matriz definitiva. El esquema de funcionamiento del sistema FMC (figura 25) consiste en que el sistema va capturando las imgenes en RGB y en vez de situarlas directamente donde les correspondera, van saltando a la siguiente posicin hasta que mediante el retraso correspondiente son situadas en la ltima lnea de la matriz imagen ya compensadas.

Sistema de almacenamiento de datos en vuelo

Uno de los principales problemas de esta nueva tecnologa es el enorme tamao

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Figura 25
Informacin visible

Figura 26

Direccin del retraso

Direccin de vuelo

de los ficheros que provienen de las tomas areas digitales. Hay que tener en cuenta que cada imagen est compuesta por matrices de 14.000 x 8.000 pxeles y eso implica ficheros muy pesados. Es por ello que se ha de contar con sistemas de almacenamiento rpidos, eficaces y manejables, para que nada ms tomar tierra el avin se puedan transportar con facilidad a las oficinas para su proceso. En el caso de la cmara DMC, por ejmplo, el sistema est compuesto por tres FDS (Flight Data Storage devices), es decir dispositivos para almacenamiento de datos en vuelo. Su aspecto es el de la figura 26. Este sistema est presurizado y es totalmente hermtico. Para interconectar los mdulos entre s y ellos al sistema sensor se utilizan cables de transmisin de informacin paralelos de fibra ptica. La velocidad de transmisin de informacin es de 136 MB / s. La capacidad de almacenamiento total del sistema es de 840 GB, lo que equivale a 2240 imgenes, cada una de ellas en pancromtico, color (RGB) e infrarrojo que equivaldra a 1250 imgenes de fotografas areas de 9.

Sistema de tratamiento de datos en posproceso

Como podemos apreciar en la imagen (figura 26), la cmara est conectada a los sistemas FDS por tres cables de fibra ptica. Una vez en gabinete los tres sistemas de almacenamiento, se conectan a un PC que mediante una estacin de copia, pasa los datos a cinta o a disco. La estacin de posproceso (PPS-PostProcess_Station) est dotada de un gran disco de acceso rpido de 3,6 TB, y mediante dos motores de procesado de gran capacidad que son el Radiomtrico y el Geomtrico va a calcular todos los parmetros necesarios para formar la imgenes fotogramtricas.

Procesado geomtrico de la imgen

El objetivo de la cmara DMC Z/I est compuesto por 8 conos. De ellos, 4 son pancromticos y cubren cuatro diferentes zonas de la matriz rectangular de la ima-

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gen. Esas zonas tienen solape entre ellas y en posproceso se unifican para obtener la imagen definitiva. Con estos cuatro conos se consigue una alta resolucin geomtrica (12 micras) que es la que realmente da el detalle de la imagen final. En el cuerpo de la cmara va montada tambin una cmara de vdeo para ayuda a la navegacin y enriquecimiento de la informacin. Otro conjunto de conos son los que aportan el color. Uno por cada color pri-

mario (RGB (red, green, blue)). Cada uno de ellos obtiene una imagen de la superficie total de la matriz, y son los que colorean la imagen pancromtica, aunque no aportan una gran resolucin geomtrica (40 micras). Por ltimo el cono de infrarrojo funciona igual que los de color pero en esa zona del espectro. Por ejemplo en FR, obtendremos un solo fichero compuesto por Pan 1,2,3 y 4. Si queremos Infrarrojo en color se combi-

Figura 27 Procesado geomtrico de la imagen

4 IMGENES CON SOLAPE

PUNTOS

ENLACE

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narn Pan 1,2,3 y 4 con RGB en un solo fichero. Si lo que buscamos es color en CR (Baja resolucin) tendremos tres ficheros, uno en cada color. El esquema grfico del funcionamiento sera el que se presenta en la figura 27, en l se muestra la formacin del mosaico de imgenes. Las cuatro tomas pancromticas unidas mediante un ajuste robusto utilizando puntos de enlace de chequeo y aplicando los parmetros de calibracin necesarios pasa de una proyeccin particular a una perspectiva central adecuada. Se funden, en resumen las imgenes pancromticas, color e infrarrojo.

Comparativa de cmaras matriciales

Aspectos a tener en cuenta en la comparativa Para elegir un determinado equipo frente a otros es necesario tener en cuenta las siguientes cuestiones: Parmetros geomtricos similares a las cmaras analgicas (focal 150 mm). Pixel de 12 micras, lo que implica ms luminosidad por pxel. Mayor rea de imagen en terreno (>20 %). Ms robustez de construccin. Sistema de almacenamiento y descarga, extrable del avin. Video cmara y registro de imgenes. Compatibilidad con equipos de cmaras analgicas. Plataforma giro-estabilizada (TA-S). Si comparamos anchos de barrido iguales, es decir que las cmaras objeto de la comparacin barran la misma anchura de la pasada en el terreno, los tamaos de pxel variarn y tambin las alturas de vuelo, de forma que si la Cmara Analgica con focal de 150 mm. obtiene un pxel terreno con una superficie de 100 cm2 (por ejemplo), la Z/I DMC obtendra un pxel terreno de 111 cm2 y la Vexcel Ultracam de 133 cm2. Por lo tanto al aumentar el tamao del pxel la resolucin es menor. En cuanto a las alturas de vuelo, podemos apreciar en la figura 29 que para una misma anchura de barrido y si la altura de vuelo de la cmara analgica es 100, la altura de vuelo de la DMC es de 111 y de la Vexcel de 148. Esto implica que la altura media de vuelo es notablemente ms alta en el caso de Vexcel debido a su focal ms larga.

Sistema de navegacin, informacin en vuelo

El software adecuado permite al piloto y fotgrafo disponer on-line de informacin de vdeo de la zona que se sobrevuela. Simultneamente se muestra informacin sobre el estado del proyecto de vuelo en tiempo real, incluyendo lneas de vuelo, centros de imagen, superficie de cada fotograma y recubrimiento. Tambin se cuenta con un fotomosaico (figura 28) de la zona a levantar obtenida previamente o mediante la cmara de vdeo.

Figura 28

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Figura 29 Alturas de vuelo

148%

Aplicaciones temticas de las cmaras digitales

Los sensores de las cmara digitales (2), tal y como hemos visto, portan varios canales diferentes, no slo de luz visible, sino infrarrojo, pancromtico, etc Esto permite llevar a cabo investigaciones de carcter temtico adems de las conocidas cartogrficas. Como existen canales separados para el azul, verde, rojo e infrarrojo, se pueden obtener documentos de ocupacin de suelo, investigacin y control de plagas en las cubiertas vegetales, identificacin de cambios en la vegetacin debido a sequas, tipo de cultivo (catastro), anlisis de tormentas, localizacin de capas de hielo y arqueologa, entre otras aplicaciones. Cada uno de los canales tiene una utilidad prctica concreta que otro canal no puede realizar, por ejemplo: El canal azul es muy til para conocer la dispersin de las partculas en la atmsfera, esto permite que el sensor reciba informacin de las zonas en sombra de la imagen. Esta es una clara ventaja frente a las cmaras analgicas que tienen dificultades para distinguir detalles en estas zonas. Para obtener documentos de usos del suelo y desarrollo urbano se utilizan combinaciones de varios canales y sirven para planificar el trfico en ciudades y para proteger la naturaleza. Tambin se pueden detectar desastres naturales y fenmenos de erosin de costas. Para la investigacin de nubes se usan los canales rojo, verde y azul sobre todo esta ltima banda que penetra en la estructura de estas acumulaciones de vapor de agua.

111% 100%

ANCHO DE BARRIDO Comparativa de sensibilidad a la luz En la eleccin de la cmara digital adecuada es tambin importante considerar el tamao del CCD que lleva incorporado. De forma que un CCD de 12 micras tiene el 77 % ms de sensibilidad a la luz que un elemento de 9 micras. Por tanto, un elemento mayor de CCD implica mayor sensibilidad a la luz y por tanto mejor calidad de imagen y ms detalles en las sombras. Se ha de tener en cuenta que un mayor tamao de pxel en combinacin con 12 bit por pxel produce mucho mejor resultado incluso con malas condiciones metereolgicas.

Comparativa de tamao de imagen final Si comparamos el tamao en pxel y en mm. de las dos cmara digitales (DMC y Vexcel respectivamente), obtenemos los datos de la figura 30.

(2) Ranier Sandau. New Potential and applications of ADS40. Congreso de Amsterdam, Octubre de 2000. International Society for Photogrammetric and Remote Sensing.

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Figura 30 Comparativa de cmaras matriciales. Comparativa de tamao de imagen final

7.640 pxel 92 mm. 7.500 pxel 68 mm.

13.824 pxel 166 mm.

11.500 pxel 104 mm.

Figura 31 Cmara digital fotogramtrica en el Catastro

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Es posible tambin llevar a cabo un control de zonas acuosas con los canales azul y verde a travs de estudios sobre la proliferacin de la biodiversidad en lagos y embalses en los que aparece contaminacin orgnica por eutrofizacin (aumento de la materia orgnica disuelta en el agua). De forma similar combinando estos dos canales con el infrarrojo prximo permite la deteccin de vertidos de petroleo. Para controlar la vegetacin y obtencin de ndices o tasas de cubiertas vegetales se usan los canales verde, rojo e infrarrojo. Las mediciones con estos canales a intervalos de tiempos regulares informan sobre los efectos climticos inducidos en la biosfera. Tambin permiten calcular ndices de vegetacin y parmetros de biomasa para estimar mediante modelos el rendimiento de las cosechas y el ndice de dixido de carbono en la atmsfera que sirve para estudiar la variabilidad climtica por medio de la evaluacin de la evapotranspiracin. El uso de los canales rojo e infrarrojo cercano en combinacin permiten clasificar los diferentes tipos de vegetacin para la planificacin agraria considerando la proteccin de los biotopos ecosistemas y diversidad de especies. La seleccin de los canales espectrales se hizo de acuerdo con las ventanas atmosfricas, teniendo en cuenta donde es menor la absorcin de la radiacin electro magntica por parte de la atmsfera. La cmara digital fotogramtrica en el catastro urbano La elaboracin de cartografa catastral urbana necesita de imgenes mtricas areas de la ms alta calidad. Las nuevas cmaras digitales ofrecen muchas ventajas. Una alta resolucin, gran densidad de informacin, sobre todo en zonas de sombra (figu-

ra 31) y una gran disponibilidad en el tiempo (al no tener que escanear, se puede disponer del vuelo en un plazo muy corto). En este ejemplo de par estereoscpico de una zona urbana de Burgos, vemos la importancia de tener detalle en las sombras, ya que en zonas urbanas de edificios altos stas tienen gran extensin. Por otro lado, se aprecian muy bien los ocultamientos de grandes zonas debidos a los abatimientos de los edificios. En otro artculo del mismo autor se describa el proceso para la elaboracin de True-Ortho (ortofotos que eliminan el abatimiento y muestran informacin de las zonas ocultas debido a una correccin en la proyeccin). Este sistema extraera informacin de las zonas donde un edificio oculta una parte de las fotos adyacentes.

Bibliografa MIKAEL HOLM, Espoo, An integrated approach for orthoimage production (2003). LERMA GARCA, J.LUIS, Universidad Politcnica de Valencia. Fotogrametra moderna; Analtica y Digital (2002). GMEZ, ALFONSO. Stereocarto Espaa. Proceso digital en fotogrametra (2000). JOSEF BRAUN, INPHO GMBH, Sttutgart, Aspects on True-Orthophoto Production (2003). MIGUELSANZ MUOZ, PEDRO. U.P.M. Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: Anlisis de Precisiones. Madrid (2004). HINZ, ALEXANDER The Z/I Imaging Digital Aerial Camera System. Stutgart (1999). MICHAEL E. HODGSON & PATRICK BRESNAHAN. University of South Carolina. Accuracy of airborne Lidar-Derived elevation: Empirical Assessment and error budget. (2003).

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