Desarrollo De Un Sistema De Control En Computador Para Transporte Vertical

Carlos Eduardo Prieto Cern

Escuela Colombia de Carreras Industriales - ECCI Bogot, Colombia carlpric400@gmail.com

Holman Yesid Pieros Herrera

Escuela Colombia de Carreras Industriales - ECCI Bogot, Colombia holman.pineros@gmail.com

Alba Mireya Gonzalez Rincon

Escuela Colombia de Carreras Industriales - ECCI Bogot, Colombia alba_gonza@yahoo.com
Abstract proposes the development of a computerized control system for elevators, implementing a G-code algorithm enables rapid diagnosis in case of breakdowns, saving electricity to function optimally, web connection for historical reporting and device status and also be adaptable to most vertical transport systems. Index Terms Computer control, G programming language, vertical transport systems.

control y mando que gobierne el funcionamiento, basado en computador de forma embebida sobre el lenguaje de desarrollo G de National Instruments para un ascensor de uso residencial en edificios de 5 niveles. II. PROPOSICIONES DE VALOR El desarrollo del sistema involucra ciertas caractersticas que lo aventajen sobre otras tecnologas. Control capaz de conectarse va web dando reportes, histricos y estado de cada uno de los equipos. Esto genera hasta un 30% de ahorro en la logstica involucrada para la verificacin y reparacin de estos ya que actualmente este es uno de los principales costos operaciones. Monitoreo en lnea del funcionamiento del ascensor en un equipo administrador Sistema flexible y fcilmente adaptable a las especificaciones tcnicas de las construcciones donde ubican los equipos, facilitando la adaptacin a estructuras ya existentes sin limitar el diseo de una edificacin. Tiempo de desarrollo menor comparado con sistemas tradicionales. Facilidades para discapacitados he invidentes y adulto mayor, reporte vocal piso a piso y apertura y cierre de puertas temporizado. Comunicacin real entre el piso y el ascensor que permita determinar la ubicacin exacta del ascensor dentro del edificio.

I. INTRODUCCION El crecimiento del sector de la construccin ha creado una creciente demanda de los sistemas de transporte vertical especialmente en los centros de los principales ncleos urbanos, sin embargo en Colombia y varios pases de Latinoamrica esta industria no se ha desarrollado lo suficiente tecnolgicamente lo cual obliga a importar los sistemas de control y mando, insumo bsico para el funcionamiento de los ascensores, o en su defecto dejar este mercado a pocas empresas (multinacionales), que son en ultimas las que terminan liderando el sector, por ser las nicas con la tecnologa para manejar el mercado. La automatizacin de equipos de transporte vertical es una necesidad para las empresas colombianas. Actualmente hay ms de 100 empresas nacionales que se dedican a esta actividad. Esto teniendo en cuenta que nuestro pas actualmente hay ms 10.000 equipos instalados, de los cuales el 35% son atendidos por la industria nacional, y cuenta con una proyeccin de crecimiento del 4% anual. Un ascensor involucra un sistema conformado principalmente por un diseo electromecnico y por un sistema de control lgico. Proponemos el desarrollo del sistema de

III. RESTRICCIONES DEL SISTEMA Las restricciones condicionan la lgica de los algoritmos para el sistema de control y mando. Se tienen en cuenta restricciones generalmente usadas como [1]: El ascensor slo puede atender una llamada en cada instante. El nmero mximo de pasajeros lo define la capacidad del ascensor. Un ascensor no puede parar en un nivel a menos que un pasajero quiera subir o bajar del mismo Las llamadas realizadas dentro de un ascensor siempre se sirven secuencialmente en la direccin del mismo, es decir, ste no podr saltarse ninguna planta de destino de un pasajero. Un ascensor no cambia de direccin mientras lleve pasajeros a bordo, es decir, hasta que no haya servido a todos los pasajeros. El ascensor no aceptan llamadas en la direccin contraria a la de viaje, es decir, los pasajeros no deberan poder acceder a un ascensor que viaje en direccin contraria a su piso de destino. IV. CONDICIONES FISICAS Existen ciertas caractersticas que se deben precisar para definir adecuadamente el sistema de control y disear los algoritmos, algunos de ellas son: El motor principal del ascensor debe estar gobernado por un variador de velocidad. Fig. 1. Capacidad de de recibir peticiones por dos vas: botoneras externas y teclado interno de la cabina.

Capacidad para detectar el peso de Carga. (600kg. Max) Gobierno de la puerta en modo automtico y modo manual. Capacidad de parada de emergencia y de inicializacin del sistema. Cantidad de niveles a atender: 5 pisos. V. ALGORITMOS DE MANDO Y CONTROL

El algoritmo de control convencional sigue el principio de proximidad, es decir que el ascensor atender la peticin de llamada que se encuentre ms cerca de la posicin de la cabina y que lleve la misma direccin. En el criterio de desempeo para el algoritmo de control convencional prima que el tiempo que el usuario espera para que se atienda su llamada y con base en este criterio busca disminuir los tiempos de espera de los usuarios. El desarrollo de los algoritmos nos facilita la programacin en Labview, se disearon algoritmos para distintas etapas con el fin de cumplir con las propuestas de valor, restricciones, criterios de desempeo y condiciones fsicas. Algoritmo de inicializacin. Algoritmo de peticin de llamada (Sube-Baja). Algoritmo temporizado apertura y cerrado de puertas. Algoritmo para parada de emergencia Algoritmo para generacin de reportes y monitoreo va web Algoritmo reporte vocal de piso Algoritmo para indicador de piso, mensajes de alerta y multimedia A. Algoritmo de inicializacin Cuando el ascensor se energiza por primera vez o se detecta una falla en el sistema la cabina debe empezar su recorrido en el primer piso, borrando la cola de llamadas, verificando el cerrado de puertas y haciendo caso omiso de las llamadas tanto dentro de la cabina como en los pisos. fig. 2. La nica llamada que atiende el sistema en caso de falla o inicializacin es la parada de emergencia que detiene el movimiento por completo del ascensor y se puede desbloquear desde el interior de la cabina o desde el panel frontal del sistema de control. El algoritmo se implemento en Labview y se realizaron simulaciones colocando seales desde una tarjeta de adquisicin de datos tipo NI USB 6008. La flexibilidad del lenguaje permite hacer ajustes en la marcha y mejoras del algoritmo. Fig.3. Se realizaron pruebas por separado de cada uno de los mdulos agrupndoles en un proyecto con variables globales. B. Algoritmo para indicador de piso, mensajes de alerta y multimedia. El algoritmo tiene la funcin de mostrar en una pantalla que se dispuso dentro de la cabina el numero de piso en el que se encuentra el ascensor junto con la direccin que tiene (subiendo-bajando), adicionalmente permite la presentacin de mensajes de alerta, presentacin de la hora y temperatura de la cabina, Fig. 4, as como informacin de tipo multimedia de

Fig.1. Vista esquemtica de un ascensor con los principales componentes.

carcter publicitario cargada previamente en una memoria USB.

Inicio

Piso=0

Objetivo=0

Sube=0

Llamadapasill o=0

interrupciones externas

Habilitar

Fig. 2. Diagrama de bloques en labview para la inicializacin

interrupcin de cambio en el puerto

Habilitar

P1:Verificador de puerta activo? No Activar cerrar puertas P1 Si

La identificacin del piso se hace gracias a un sistema RFID (identificacin por radio frecuencia), tipo lector RFIDRS232 SL500L. Se ubico el lector en la cabina y un emisor en cada piso, esto garantiza la ubicacin exacta del ascensor.

No

P1 Si Avtivar: Alta, Bajar y Freno P2:Llego a desaceleracin obligatoria inferior? No P2 Si Desactivar Alta

Activar Baja P3:Lleg al lmite direccional inferior? No P3 Si

Baja, Bajar y Freno

Fig. 4. Panel frontal del indicador de piso.

Desactivar:

Piso=1

P5: Desaceleracin obli gatoria i nferior activa? P5 P6 P1:1 activa? P1 No P15 No P15: Inspecci n? Si P1 No Si P8:Piso=1? P8 No Si
abrir cerrar puertas

El sistema de visualizacin en la cabina est ligado con el algoritmo de reporte vocal de piso este ultimo funciona gracias a voces pregrabadas que de acuerdo a al estado del ascensor se reproducen por sistema de audio de forma que el numero de piso, la direccin, la fecha y hora pueden ser odas y de esta forma orientar a personas con discapacidad visual. VI. DISPOSITIVOS DE SEGURIDAD Los ascensores requieren un sistema de seguridad que den confiabilidad y permitan contener fallas catastrficas en la actualidad se habla de sistemas instrumentados de seguridad, SIS, este un sistema compuesto por sensores, procesadores lgicos y elementos finales de control que tienen el propsito de implementar las funciones necesarias para llevar al proceso a un estado seguro, cuando se han violado condiciones predeterminadas. En los ascensores se emplean varios dispositivos: A. Enclavamiento electromecnico de las puertas Hace imposible la apertura de las puertas excepto la del piso en que se halla detenida la cabina.

No Si P6: Desacel eracin obligatoria superi or activa? Si

No

Si

Subrrutina antirrebote

Subrrutina

bajar primer pis o

Subrrutina

Fig. 2. Diagrama de flujo para el proceso de inicializacin

B. Paracadas de rotura o desequilibrio de cables de traccin Consiste en un sistema de palancas cuyo movimiento acciona unas cuas o rodillos que se encuentran en una caja junto a las guas (caja de cuas). Cuando se da la cada de la cabina o sobrepasa la velocidad nominal, las guas son mordidas por las cuas o rodillos y se produce la detencin de la cabina. C. Limitador de velocidad Lo componen dos poleas, se produce una detencin brusca cuando la velocidad de dicha polea (y por tanto la de la cabina) supera el 25% de la velocidad nominal. Activando un sistema de palancas, llamado paracadas. Y a la vez un contacto elctrico corta la serie principal para evitar que el motor siga funcionando. D. Finales de carrera Interrumpen la alimentacin cuando la cabina rebasa los extremos en ascenso o en descenso. E. Dispositivo de parada de emergencia Corta la alimentacin y acta el freno. Permite la detencin del ascensor dejando sin efecto los mandos de cabina y pisos. Normalmente deja bajar la cabina en la parada ms baja. En los modelos actuales, este botn ha dejado de existir en los tableros de cabina, quedando nicamente el botn de alarma como dispositivo de emergencia en manos del usuario. F. Timbre de alarma Para que lo utilicen los pasajeros en caso de emergencia. En ocasiones est conectado a una lnea de telfono desde la que se puede solicitar asistencia en caso de quedar atrapado. E. Luz de emergencia Ilumina la cabina de forma automtica cuando falla el suministro de la luz normal. G. Sistema de pesacargas. La funcin de este elemento es evitar que el ascensor mueva ms peso del mximo permitido en la actualidad todos son digitales. Los sensores se colocan entre el suelo de la cabina y el chasis. Los cuadros de maniobra tienen 3 estados diferentes en lo que al pesacargas se refiere: Normal: La cabina tiene menos peso del permitido, por lo que todos los sistemas funcionarn normalmente. Completo: El ascensor ha llegado al peso mximo permitido, por lo que el cuadro de maniobra permitir hacer el viaje, pero no permitir que nadie ms entre en la cabina hasta que disminuya el peso. Exceso de carga: El ascensor no se mover hasta que el peso este dentro de lo permitido. Debe haber una indicacin luminosa y sonora que indica el estado de exceso de carga. Las puertas no se cerrarn y el ascensor no se mover hasta que vuelva al estado normal.

VII. SISTEMA EMBEBIDO Un sistema embebido es cualquier dispositivo que incluye un computador programable, pero en s mismo no es un computador de propsito general [2]. Para la confiabilidad y robustez del desarrollo se cre un archivo .exe que une todos los algoritmos esto gracias a la herramienta Build Application de Labview con algunas restricciones se monto en una laptop de propsito corporativo. Algunos sistemas embebidos incluyen un sistema operativo, que se conoce como sistema operativo embebido. Este puede ser un sistema de software muy pequeo desarrollado especficamente para ser usado con un algn sistema embebido en particular, o en ocasiones puede ser una versin reducida de algn sistema operativo que se utiliza en una computadora de propsito general [3]. Un sistema operativo para un sistema embebido usualmente es diseado para una aplicacin especfica, y por lo tanto es ms esttico que un sistema operativo de propsito general. [4]. Los sistemas embebidos tienen caractersticas particulares tales como: Funcionamiento especfico. Un sistema embebido usualmente ejecuta un programa especfico de forma repetitiva. En contraste, un sistema de escritorio ejecuta una amplia variedad de programas. Fuertes limitaciones. Todos los sistemas de computacin poseen limitaciones en sus mtricas de diseo, pero en los sistemas embebidos son muy fuertes. Una mtrica de diseo es una medida de algunas caractersticas de implementacin, como: costo, tamao, desempeo, y consumo de energa. Los sistemas embebidos generalmente deben ser poco costosos, poseer un tamao reducido, tener un buen desempeo para procesar datos entiempo real, y adems consumir un mnimo de energa para extender el tiempo de vida de las bateras o prevenir la necesidad de elementos adicionales de enfriamiento. Reactivos y tiempo real. Muchos sistemas embebidos deben ser reactivos o reaccionar ante cambios en el ambiente, adems de realizar algunos clculos en tiempo real sin ningn retraso, es decir, se deben tener resultados en tiempos fijos ante cualquier eventualidad. En contraste, un sistema de escritorio se enfoca en realizar clculos con una frecuencia no determinada. [5] As para mejorar la estabilidad y confiabilidad de la aplicacin se instalo sobre un sistema operativo embebido, que mejora el rendimiento de dispositivos dedicados que requieren interfaces personalizadas y pleno funcionamiento de Windows, se hizo una primera aproximacin con Windows embebded standard orientado para aplicaciones de automatizacin y control. VIII. TRABAJOS FUTUROS- CASOS DE ESTUDIO Aunque se avanzado bastante en el desarrollo de este sistema, va en la etapa IV, Fig. 5, dado que para una ejecucin final del prototipo y validacin comercial es necesario cumplir con reglamentaciones y normas nacionales e internacionales.

El cdigo de seguridad para ascensores y escaleras mecnicas ha tomado un nuevo giro, sobre todo para mantener el ritmo con los rpidos avances en tecnologa. ASME y la Canadian Standards Association han publicado conjuntamente un nuevo estndar basado en desempeo.

Fig. 5. Diagrama de flujo para el proceso de inicializacin

El nuevo cdigo estndar basado en el desempeo de Seguridad para Ascensores y escaleras mecnicas, ASME A17.1-2010/CSA B44-10 [6], est diseado para permitir la innovacin en diseo, pero las innovaciones ahora debe pasar a revisin por un tercero llamada Ascensor acreditadas / Escalera Organismo de Certificacin que lo certifique. La organizacin de certificacin sujeta al nuevo diseo a un examen fsico para determinar si cumple con las normas de seguridad. [7] La mejora de los algoritmos requiere investigaciones para determinacin de los patrones de trfico, resulta un problema de elevada dificultad en s mismo. Tradicionalmente se han empleado, bien los datos procedentes de macro-encuestas realizadas por centros de investigacin de reconocido prestigio como los realizados por el CIBSE (The Chartered Institution of Building Services Engineers) y por el BRE (Building Research Establishment), bien estimaciones de trfico mediante mtodos de diferente grado de sofisticacin. [1] Entre estos mtodos se puede citar: Mtodo manual usando observadores El Mtodo S-P Inverso, estima el nmero de pasajeros que usan el ascensor, basndose en el nmero de llamadas y en los movimientos del mismo. Estimacin del flujo de trfico completo de Peters, utiliza procedimientos basados en clculos estadsticos. Modelo de reconocimiento del patrn de trfico mediante reglas de lgica difusa. Modelo de prediccin del patrn de trfico mediante redes neuronales. El control de trfico establece el procedimiento por el cual una llamada de servicio realizada por algn usuario, sea asignada a determinado ascensor que ser el encargado de recoger a dicho pasajero y llevarlo al piso que se dirige. [7] Pero este servicio debe ser prestado de una forma eficiente, tres criterios de investigacin para garantizar la eficiencia son: Tiempo de espera: Es el tiempo que el pasajero debe

esperar desde que hace la llamada hasta que el ascensor lo recoge. Tiempo de viaje: Es el tiempo que gasta el pasajero hasta llegar a su piso destino. Energa consumida por el sistema: Es la cantidad de energa medida en pisos recorridos por cada uno de los ascensores del sistema durante un determinado tiempo. Estos criterios se pueden abordar utilizndolos como criterios de optimizacin estableciendo una funcin objetivo, un algoritmo conocido es el algoritmo Optimal Routing, tambin hay trabajos utilizando una tcnica de control adaptativo conocido como Dynamically Adaptive Call Allocation (DACA), o utilizando igualmente mtodos de inteligencia Artificial como sistema de lgica difusa, [9], [10], redes neuronales, [11], [12], o algoritmos genticos que han tenido xito, [13]. La validez de investigaciones obtenidas por simulaciones donde se afirma que: No hay ninguna conexin directa entre el intervalo de pasajeros y los tiempos de espera, como se supone a menudo. El intervalo depende de la configuracin de ascensores. Los indicadores de rendimiento, como el nmero de arranques y tiempos de ciclo, se saturan incluso a intensidades de poco trfico. Los tiempos de espera, dependen de los patrones de trfico de pasajeros. Durante mucho trfico, el nivel de servicio se ve muy afectado por el algoritmo de asignacin de llamadas.[14] Amerita replantear los algoritmos formulados para mejorar su desempeo y reducir notablemente el consumo energtico. La transmisin de datos podra verse afectada por perturbaciones provocando fallas eventuales del sistema es necesario implementar un bus de red local de interconexin, LIN, este es un estndar en red embebida de bajo costo para conectar dispositivos inteligentes juntos. Es un protocolo de comunicaciones, basado en una topologa de bus para la transmisin de mensajes en ambientes de mucho ruido elctrico, adems ofrece una solucin a la gestin de la comunicacin entre mltiples unidades centrales de proceso. Proporciona beneficios como: simplifica y economiza la tarea de comunicar subsistemas de diferentes fabricantes sobre una red comn o bus. El procesador anfitrin (host) delega la carga de comunicaciones a un perifrico inteligente, por lo tanto el procesador anfitrin dispone de mayor tiempo para ejecutar sus propias tareas. Al ser una red multiplexada, reduce considerablemente el cableado y elimina las conexiones punto a punto. Sistemas actuales de ascensores tambin utilizan redes CAN (Controller Area Network, por sus siglas en ingls), pero a pesar que CAN cubre la necesidad para alto ancho de banda,

redes de manejo de error avanzado, los costos de hardware y software por la implementacin de CAN se han vuelto prohibitivos para dispositivos de menor rendimiento. LIN proporciona comunicacin rentable en aplicaciones donde el ancho de banda y la versatilidad de CAN no son requeridos. Es posible implementar LIN prcticamente a un menor precio usando el transmisor/receptor estndar serial universal asincrnico (UART) embebido en la mayora de los microcontroladores modernos de bajo costo de 8 bits. IX. CONCLUSIONES Tras las diversas tcnicas para el mejoramiento de los algoritmos es necesario realizar ensayos en entornos simulados lo que determinara su validez en ascensores reales. Esto permitir el desarrollo de prototipos, que cumplan con las restricciones. El algoritmo de control convencional que sigue el principio de proximidad es una buena solucin para la mayora de los ascensores. Pero en la medida que se incrementa el trfico, el nmero de niveles ya no es adecuado pues los consumos de energa y tiempos de espera aumentan considerablemente. El control por computador utilizando Labview es suficientemente verstil y robusto, lo que garantiza la estabilidad del sistema y ejecutndolo de forma embebida mejora el rendimiento dedicndose por completo al algoritmo. La mejora de los algoritmos requiere investigaciones para determinacin de los patrones de trfico, tcnicas con inteligencia artificial pueden dar resultados mejorados importantes. Cuando la complejidad de los sistemas aumenta tambin se requiere un sistema de seguridad que permita contener fallas catastrficas los sistemas instrumentados de seguridad implementados en ascensores proyectan amplios mrgenes de confiabilidad. La ejecucin final del prototipo y su validacin comercial requieren una inversin adicional en investigacin y desarrollo para poder posicionar el control en el mercado. El sistema puede tener un impacto social pues representa una ventaja para el uso de personas con discapacidad audiovisual y para los usuarios de tercera edad, adquiriendo un valor agregado en instalaciones hospitalarias o centros de asistencia social. El sistema de visualizacin en la cabina del ascensor se proyecta como un modulo independiente, con aplicacin en la presentacin de publicidad. El desarrollo de los casos de estudio puede aportar resultados importantes en el mejoramiento de esta tecnologa. AGRADECIMIENTO Reconocimiento a la Escuela Colombiana de Carreras Industriales - ECCI, por apoyar el desarrollo de esta investigacin. Gracias al Prof. Domingo Ramrez y la Prof., Omaira Camacaro de la Universidad Central de Venezuela por sus conocimientos y prstamo de hardware para la implementacin del control embebido.

REFERENCIAS
[1] P. Corts, J. Larraeta, L. Onieva, J. Muuzuri y I. Fernndez de Cabo, Algoritmos de optimizacin en sistemas de transporte vertical II Conferencia de Ingeniera de Organizacin. Vigo, Septiembre 2002. [2] Wolf, W. Computers as Components: Principles or Embedded Computing System Design. Second Edition. Morgan Kaufmann. 2008. [3] The Linux Information Project (LINFO). Embedded System Definition. 2006. http://www.linfo.org/embedded_system.html [4] Friedrich, L. A Survey on Operating System Support for Embedded Systems Properties. Departamento de Informtica e Estatstica. [5] D. Prez, Sistemas embebidos y sistemas operativos embebidos, Lecturas en ciencias de la computacin, ISSN 1316-6239, Universidad Central de Venezuela, Venezuela, Marzo 2009. [6] ANSI/ASME A17.1-2010, Safety Code for Elevators and Escalators, (Bi-national standard with CSA B44-10), American Society of Mechanical Engineers / Diciembre-2010. ISBN: 9780791833117 [7] H. Hutchinson. New safety code for elevators. Mechanical Engineering, 129(7), 11. 2007. [8] Siikonen Marja-Liisa, Planning And Control Models For Elevators In High-Rise Buildings., Doctoral thesis, Helsinki University of Technology, Systems Analysis Laboratory, Research Reports A68 October 1997. [9] C. Kim, K.A Seong, y H. Lee-Kwang, Design and implementation of a fuzzy elevator group control system en Proceedings of the IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics, Vol. 28, No. 3, pp. 277-287. 1998. [10] R. Mateus, A. Soriano, J. Jairo. "sistema de control inteligente para un grupo de elevadores", Ciencia e Ingeniera Neogranadina, Universidad Militar Nueva Granada, Vol. 18, Nm. 2, Colombia, diciembre 2008. [11] K. Sasaki, S. Markon, y M. Makagawa, Elevator Group Supervisory Control System Using Neural Networks, Elevator World, Marzo, pp. 23-29. 1996. [12] R.H. Crites, y A.G. Barto, Improving elevator Performance Using Reinforcement Learning en Advances in Neural Information Processing Systems 8. MIT Press. 1996 [13] J.T. Alander, J. Ylinen, y T. Tyni, Elevator Group Control Using Distributed Genetic Algorithm en Proceedings of the Elevator International Conference. Springer-Verlag, Vienna, Austria, pp. 400-403. 1995 [14] Siikonen, M-L., Elevator traffic simulation, KONE Elevators Research Center, Simulation, Vol. 61, No. 4, pp.257267.Helsinki, Finland. 1993