Captulo 2 ELEMENTOS DE LA DINAMICA DE SISTEMAS

1. Nocin de sistema dinmico

Durante las ltimas dcadas, y con el fin de ayudar a la toma de decisiones, se ha desarrollado un inters creciente por estudios cuya caracterstica esencial es el estar basados en un procesamiento de informacin. En este rea el inters principal se ha centrado en estudiar cmo se genera la evolucin de los datos observados a lo largo del tiempo. En este contexto se ha formalizado el concepto de sistema dinamico, que ha sido objeto de un estudio sistemtico en una rama especializada de las matemticas aplicadas a la que se ha denominado teora matemtica de los sistemas dinmicos; al mismo tiempo se han desarrollado mltiples campos de aplicacin como, por ejemplo, la ingeniera de sistemas y la automtica. En el lenguaje ordinario se entiende por sistema un conjunto de partes operativamente interrelacionadas, es decir, en el que unas partes actan sobre las otras, y del que interesa considerar fundamentalmente su comportamiento global. As, por ejemplo, se habla del sistema nervioso, del sistema bancario, de un sistema ecolgico, del sistema planetario, etc. Siempre que se habla de un sistema se sobreentiende que, en cierta forma, el conjunto tiene propiedades de inters que no pueden considerarse la simple suma de las de las partes. Son estas propiedades, precisamente, las que justifican la consideracin del sistema como unidad y no como simple suma de partes. Un modelo es un sistema abstracto en el que los elementos que
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interactan son conceptos abstractos y las relaciones entre ellos estn formalizadas. Por ejemplo, se tiene un sistema matemtico cuando se definen una serie de variables y se establecen unas relaciones formalizadas entre ellas, como en un sistema de ecuaciones. La voz sistema se emplea tanto para referirse a cierto aspecto de la realidad como a un modelo formal del mismo, lo que puede producir una cierta ambigedad en la expresin. Sin. embargo no hay ninguna incorreccin en este doble uso del trmino. En el estudio de un sistema puede suceder que la caracterstica fundamental que interese considerar sea su evolucin en el tiempo y, en concreto, cmo las interacciones entre las partes determinan esta evolucin. El modelo del comportamiento dinmico de un sistema se denomina sistema dinmico. En este libro, los modelos que se consideran son modelos para simulacin por cmputador de la evolucin temporal de un sistema real y, por tanto, Ya expresin sistema dinmico se emplear para referirse a esta clase de modelos. De un determinado sistema real se puede obtener una coleccin de observaciones cuantitativas de atributos o propiedades del mismo. Si se considera el comportamiento dinmico, entonces estos datos se encuentran parametrizados con relacin al tiempo. En el concepto de sistema dinmico se formaliza esta coleccin de datos. Se puede decir que un sistema dinmico, e n c u a n t o m o d e l o d e u n a c i e r t a p a r c e l a de la realidad, constituye un resumen abstracto de los datos observados en la misma. Conviene insistir en que lo que interesa considerar es el comportamiento dinmico de los sistemas. En el interior de un sistema, por la propia definicin del mismo, se estn produciendo unas determinadas interacciones. El carcter dinmico del sistema se refiere a que es primordial la consideracin de su evolucin en el tiempo. En esta evolucin las variaciones que se producen en l son consecuencia, fundamentalmente, de las propias interacciones. Estas interacciones constituyen la estructura del sistema. De ah que se diga que bajo el punto de vista de la dinmica de sistemas, el comportamiento dinmico de un sistema est determinado por su estructura. Esta estructura tiene una importancia mayor en la evolucin del mismo que la naturaleza de cada uno de los elementos Individuales que lo componen. 1.1. Limites del sistema Al considerar un sistema dinmico como una unidad, tcitamente se asume que existen unos lmites que separan esta unidad del medio en el que est inserta. En el interior de estos lmites, se genera un comportamiento que, en principio, puede no estar determinado nicamenre por acciones aplicadas al sistema desde el medio. Un sistema

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dinmico puede estudiarse como una entidad aislada del medio, que genera su propio comportamiento dinmico. En la teora de los sistemas dinmicos se dice, en ese caso, que se considera el comportamiento autnomo del mismo. Los lmites del sistema deben escogerse de manera que se incluyan en su interior aquellos componentes necesarios para generar los modos de comportamiento de inters. Si se trata de estudiar una cierta peculiaridad (un problema) del sistema, los elementos descritos en el interior de los lmites deben ser capaces de generar este problema. El concepto de lmite pretende explicar que el comportamiento de inters del sistema se genera en el interior de los lmites, y no viene determinado desde el exterior. Lo cual no quiere decir que el comportamiento del sistema no vaya a estar afectado desde el exterior de los lmites, sino que la accin del medio sobre el sistema puede ser considerada como una perturbacin que afecta al comportamiento autnomo del sistema; pero ella misma no suministra al sistema sus caractersticas peculiares. Al construir un modelo de simulacin de un sistema, se debe, en primer lugar, estimar qu componentes interactan para producir el comportamiento que se est investigando. La eleccin implica la seleccin de aquellos componentes situados en el interior de los lmites del sistema que tengan inters para el estudio concreto que se est realizando, y excluye todos aquellos componentes potenciales que son irrelevantes al caso y que, por consiguiente, se sitan fuera de los lmites considerados. Los elementos que se encuentran fuera de los lmites del sistema estn relacionados con aquellos que se encuentran dentro de manera muy diferente a cmo los elementos que se encuentran dentro estn interrelacionados entre s. Las relaciones de causa a efecto entre el medio y el sistema son unidireccionales, mientras que los elementos en el interior del sistema estn estructurados por medio de bucles de realimentacin que determinan una fuerte interaccin entre ellos. Es decir, el medio est constituido por el conjunto de todos los objetos situados en el exterior de los lmites del sistema y tales que: 1) un cambio en ciertos de sus atributos afecta al sistema, y 2) otros atributos (distintos a los anteriores) son afectados por el comportamiento del sistema. Ntese que un mismo atributo no puede afectar y ser afectado por el sistema; en tal caso estara incluido en el propio sistema. Normalmente, interesa considerar nicamente las acciones del medio sobre el sistema, y no las posibles acciones del sistema sobre el medio. En la figura 2.1 se ilustran de forma grfica las ideas anteriores. Se observa cmo el lmite separa al sistema del medio. El sistema est formado por una serie de elementos, que se representan por puntos negros, entre los que se producen fuertes interacciones. Por otra parte, en el medio se encuentran elementos que pueden actuar sobre determina-

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dos elementos situados en el interior del sistema, pero esta accin es simple, es decir no comporta cadenas cerradas de acciones. En el interior del sistema se producen interacciones t a l e s q u e g e n e r a n u n comportamiento autnomo an prescindiendo de las acciones del medio.

FIGURA 2.1.-Representacin de un sistema como interaccin entre elementos en el interior de unos lmites que lo separan del medio en el que se encuentra inmerso.

Como ilustracin de las ideas anteriores, considrese un medio urbano como un sistema cerrado. La mecanizacin de la agricultura en reas rurales puede acelerar la emigracin hacia las ciudades; ello puede determinar la aparicin en estas ltimas de zonas suburbiales de bajo nivel de vida. Por lo tanto cabe decir que la mecanizacin de la agricultura, en ciertas zonas, determina la aparicin de zonas suburbiales en ciudades con atractivo para la emigracin. Sin embargo, es evidente que lo inverso no es cierto; es decir, la aparicin de suburbios en las ciudades, no determina la mecanizacin de la agricultura. Esta inexistencia de relacin causal es la que permite establecer una frontera, a la hora de modelar la ciudad como sistema dinmico, entre la misma y el medio que la circunda. La aparicin de chabolas en los suburbios es el resultado de factores internos a la propia ciudad, dentro de los lmites de la misma, que puede estar influenciada por un factor externo como es la mecanizacin de la agricultura. Este tipo de razonamiento es el comnmente empleado a la hora de establecer los lmites de un sistema social bajo estudio.
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1.2.

Elementos y relaciones en los modelos

Un modelo, en tanto que representacin abstracta de un sistema real, est compuesto por: un conjunto de definiciones que permiten identificar los elementos que constituyen el modelo; un conjunto de relaciones que especifican las interacciones entre los elementos que aparecen en el modelo.

Un sistema est formado por un conjunto de elementos en interaccin, lo cual se hace explcito en su modelo. De un mismo sistema real se pueden establecer distintos modelos segn los aspectos que interese considerar de aqul. La eleccin de los elementos y de las relaciones de inters constituye una opcin en la que se pone de manifiesto la capacidad del especialista que construye el modelo. Los distintos elementos, o variables, que intervienen en el modelo pueden clasificarse en exgenos y endgenos. Las variables exgenas sirven para describir aquellos efectos sobre el sistema que son susceptibles de ser modificados desde el exterior del mismo. Representan, en cierta forma, el medio en el que est inmerso el sistema. Las variables endgenas sirven para caracterizar aquellos elementos cuyo comportamiento est completamente determinado por la estructura del sistema, sin posibilidad de modificacin directa desde el exterior. Por ejemplo, en el estudio de una economa nacional, la fijacin de la tasa de redescuento bancario es una variable exgena que puede ser fijada por el gobierno de un pas, mientras que el nivel de precios es una variable endgena cuyo valor est determinado por la estructura del sistema. Al iniciar el proceso de modelado de un sistema social se deben elegir las distintas variables que intervendrn en el modelo. Estas variables deben clasificarse, de acuerdo con lo anterior, en endgenas y exgenas. Normalmente, para ello se construye un grfico como el de la figura 2.2 formado por dos crculos concntricos en los que se disponen los distintos elementos que se considerarn en el modelo.

2. Diagramas causales
Entre los elementos que constituyen el sistema se establece un bosquejo esquemtico de aquellos que estn relacionados entre s, lo cual se hace por medio de un diagrama en el cual los nombres de los distintos elementos estn unidos entre s por flechas. El diagrama que as se obtiene recibe las denominaciones de diagrama causal o de diagrama de influencias. Aqu se emplear la primera de ellas. El diagrama causal permite conocer la estructura de un sistema dinmico. Esta estructura viene dada por la especificacin de las variables

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que aparecen en el mismo, y por el establecimiento de la existencia, o no existencia, de una relacin entre cada par de variables. A este nivel de anlisis de la estructura, lo nico que interesa es si existen relaciones o no; la naturaleza de la relacin corresponde a un estadio posterior del estudio.

FIGURA 2.2.- Clasificacin de las variables que aparecen en un modelo.

Supngase dos elementos variables del sistema denotados por A y B. Si A es capaz de influenciar a B entonces A y B se ligarn entre s por medio de una flecha, cuyo sentido indica el de la relacin causal . As, si A influencia a B se escribir

Sobre la flecha se indica, por medio de un signo, si las variaciones de los dos elementos son del mismo sentido, o de sentido contrario. Es decir, si a un aumento (disminucin) de A corresponde un aumento (disminucin) de B, se escribir

Se dice entonces, que se tiene una relacin positiva. Por otra parte, si a un aumento (disminucin) de A, corresponde una disminucin (aumento) de B se escribir

Se dice entonces que se tiene una relacin negativa.

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Al diagrama causal se llega por un proceso que implica una mezcla de observaciones sobre el sistema, discusiones con especialistas en el sistema y anlisis de datos acerca del mismo. En los diagramas causales las relaciones que ligan a dos elementos entre s, pueden ser de dos tipos: relacin causal propiamente dicha, que es aquella en la que un elemento A determina a otro B, con una relacin de causa a efecto. relacin correlativa, que es aquella en virtud de la cual existe una correlacin (por ejemplo estadstica) entre dos elementos del sistema, sin existir entre ellos una relacin de causa a efecto.

Al construir un modelo de un sistema social, en primer lugar se eligen qu elementos, o v a r i a b l e s , s e v a n a e m p l e a r e n e l m o d e l o . Una vez realizada esta eleccin, se procede a construir un primer bosquejo cualitativo de las relaciones que ligan a estos elementos por medio de un diagrama causal. En la figura 2.3 se tienen dos diagramas de esta naturaleza. El diagrama causal no contiene informacin cuantitativa sobre la naturaleza de las relaciones que ligan a los distintos elementos, sino que slo suministra un bosquejo esquemtico de las relaciones de influencia causal.

a)

b)

FIGURA 2.3.- Ejemplos de diagramas causales: a) estructura simple: b) estructura causal compleja con cadenas cerradas de realimentacin.

De acuerdo con el diagrama causal se puede establecer una primera clasificacin de la estructura de los sistemas. Existen dos tipos bsicos de estructuras causales: la estructura causal simple y la estructura causal compleja. En la figura 2.3a) se tiene un diagrama causal con estructuras simples; las variables B y D actan sobre las variables A, C y E
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sin que se produzca ningn tipo de interaccin entre ellas. Mientras que en la figura 2.3b) aparece una estructura causal compleja cuya caracterstica esencial es que se establecen cadenas cerradas de relaciones causales. En lo que sigue se considerarn exclusivamente sistemas con estructura compleja. En un diagrama causal complejo se pueden distinguir bucles realimentados. Un bucle realimentado es una cadena cerrada de relaciones causales. Por ejemplo, en la figura 2.3b se tiene un bucle cerrado formado por A, B y C; en efecto, una variacin de A determina una variacin (aumento) de B, la que a su vez determina una disminucin de C, que por ltimo determina una disminucin de A. Por lo tanto una variacin de A determina, por medio de un bucle cerrado de relaciones causales, una accin sobre s misma. En la figura 2.3 se tienen otros bucles de realimentacin, como el formado por Ay C. Existen dos clases de bucles realimentados: 1. Bucles de realimentacin positiva. Son aquellos en los que la variacin de un elemento se propaga a lo largo del bucle de manera que se refuerza la variacin inicial. En la figura 2.4a) se tiene el diagrama causal de un bucle de esta naturaleza. En efecto, si se produce un aumento de uno cualquiera de los elementos, por ejemplo el A, ste determina un aumento de B, que a su vez determina un aumento de C, lo que por ltimo determina un nuevo aumento de A, que reiniciar el proceso. Se tiene un comportamiento explosivo caracterizado por un autorreforzamiento de las variaciones. Un bucle realimentado es positivo si contiene un nmero par de relaciones negativas.

a) FIGURA 2.4.- Bucles realimentados: a) realimentacin positiva y b) realimentacin negativa.

Un ejemplo elemental de bucle de realimentacin positiva lo suministra el crecimiento de una poblacin de acuerdo con el diagrama causal de la figura 2.5.
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FIGURA 2.5.- Bucle de realimentacin positiva de crecimiento de una poblacin.

2. Bucles de realimentacin negativa. Son aquellos en los que una variacin en un elemento se transmite a lo largo del bucle de manera que determine una variacin que contrarreste la variacin original. En la figura 2.4b) se tiene el diagrama causal de un bucle de esta naturaleza. En el mismo, un aumento de A determina un aumento de B, que a su vez determina un aumento de C, que por ltimo determina una disminucin de A El comportamiento de estos bucles est, por tanto, caracterizado por una accin autocorrectora. Cualquier variacin que se produzca en uno de los elementos del bucle tiende a anularse. Un bucle de realimentacicn negativa tiende a crear equilibrio. Un bucle realimentado es negativo si contiene un nmero impar de relaciones negativas. Un ejemplo elemental de bucle de realimentacin negativa lo suministra el diagrama causal de la figura 2.6, que representa la limitacin de una poblacin, por efecto de la escasez de alimentos. El bucle controla la poblacin por medio de la comida per cpita. El crecimiento de la poblacin se limita por la disminucin de la tasa de nacimientos cuando disminuye la alimentacin per cpita. El bucle es negativo por ser negativa la relacin que liga a la poblacin a la comida per cpita.

FIGURA 2.6.-Bucle de realimentacin negativa de limitacin del crecimiento de la poblacin en funcin de las disponibilidades de alimentos.

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En todo diagrama causal coexisten normalmente bucles de realimentacin positiva con bucles de realimentacin negativa. Las interacciones entre ambos tipos de bucles determinan el comportamiento global del sistema. Por ejemplo, combinando los diagramas causales de las figuras 2.5 y 2.6 se obtiene el diagrama de la figura 2.7, en el cual se representan simultneamente los dos efectos antes discutidos. El comportamiento del conjunto depender de cul de ambos bucles domine al otro en cada momento. Normalmente suceder que en los estadios iniciales del desarrollo de una poblacin el bucle que limita su crecimiento por agotamiento del territorio disponible, y por lo tanto por disminucin de la comida per cpita, tendr un efecto prcticamente nulo debido a que no se ha llegado a niveles de saturacin. En consecuencia, en esta primera etapa ser el bucle de crecimiento de poblacin el que dominar y se registrar un crecimiento de la misma tal como el indicado en la figura 2.8. Sin embargo, segn se vaya aumentando la poblacin se producirn problemas de agotamiento de recursos, por lo que el bucle negativo de la figura 2.6 empezar a dominar sobre el bucle positivo, dando todo ello como resultado una tendencia al estancamiento en el crecimiento, tal como se indica en la figura 2.8. Se obtiene as el llamado crecimiento en S, el cual ser estudiado con detenimiento en el captulo siguiente.

FIGURA 2.7 .-Diagrama causal complejo de evolucin de la poblacin con un bucle de realimentacin positiva y uno de realimentacin negativa. Obsrvese que es la existencia de bucles de realimentacin lo que determina un comportamiento peculiar para cada sistema dinmico. La simple existencia de relaciones de causa a efecto, sin bucles realimentados, no da lugar a ninguna forma de comportamiento peculiar por parte del sistema, el cual se limita a realizar una funcin segn una relacin causal predeterminada. Es la existencia de bucles en el interior del sistema lo que determina las formas propias de comportamiento del mismo, que pueden no guardar aparente relacin con el comporta-

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miento que cabra esperar del sistema si stos bucles interiores no existieran.

tiempo FIGURA 2.8.- Evolucin de la poblacin en funcin del tiempo.

La construccin de un diagrama causal es, aparentemente, una labor sencilla. Sin embargo, debe procederse con gran cuidado a fin de evitar posibles errores. Para obtener diagramas causales satisfactorios deben tenerse en cuenta las siguientes reglas: 1. Evitar bucles ficticios. 2. Emplear elementos que sean fcilmente caracterizables por nmeros. 3. No emplear dos veces la misma relacin en un mismo modelo (fig. 2.9a). Sin embargo, con relaciones causales explcitas deben explicitarse las mismas (fig. 2.9b). 4. Evitar bucles redundantes. 5. No emplear el tiempo como un factor causal (fig. 2.10).

FIGURA 2.9.- Ejemplos de diagramas causales: a) incorrecto y b) correcto.

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FIGURA 2.10.- Ejemplos de diagramas causales: a) incorrecto y b) correcto.

3. Diagramas de Forrester

Los distintos elementos que constituyen el diagrama causal se representan por medio de variables, las cuales se clasifican de acuerdo con los tres grupos siguientes: variables de nivel, variables de flujo y variables auxiliares. Se procede, a continuacin, a estudiar cada una de estas clases de variables. Para ayudar a comprender el significado de estas clases de variables, se puede concebir un smil hidrodinmico tal como el representado en la figura 2.11. En esta figura se representan tres depsitos en los que se acumulan tres niveles N1 N2 y N3. Las variaciones de los niveles vienen determinadas por las actuaciones sobre unas ciertas vlvulas que regulan los caudales que alimentan a cada uno de los depsitos. La decisin sobre la apertura de estas vlvulas se toma teniendo como nica informacin los valores alcanzados por los niveles, en cada uno de los depsitos, en el instante de tiempo considerado. En la figura 2.11 esto se representa con ayuda de un observador que teniendo como nica informacin el conocimiento de los niveles en el resto de los

Se emplea en este libro la denominacin de diagrama de Forrester para referirse a lo que se conoce tambin como diagrama Dynamo. Se considera ms adecuada la denominacin adoptada aqui, ya que la segunda denominacin hace referencia a un lenguaje concreto de programacin denominado DYNAMO, del que se hablar ms adelante, restndole generalidad a estos diagramas, que como se pone de manifiesto en lo que sigue, dan lugar a modelos susceptibles de ser programados en cualquier lenguaje de alto nivel. Por otra parte, est justificada la denominacin aqu adoptada ya que en estos diagramas se encuentra la aportacin ms peculiar de Forrester al modelado de sistemas.

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depsitos determina la apertura de la vlvula correspondiente. Aunque en la figura slo aparece el observador para una de las vlvulas, debe considerarse que existira uno por cada una de ellas.

FIGURA 2.11 .-Smil hidrodinmico de un sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden. Se observa cmo el valor tomado por la variable de flujo en cada instante depende, exclusivamente, de los valores alcanzados por los niveles en dicho instante; de forma anloga, los valores alcanzados por los niveles dependen de los valores tomados por las variables de flujo que alimentan a dichos niveles. Con el smil hidrodinmico se tiene una forma intuitiva, apropiada para una mentalidad que busque imgenes fsicas, de representar un sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden. En efecto, es inme-

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diato ver que en la figura 2.11 no se hace sino representar, de forma analgica, un sistema de ecuaciones diferenciales tal como

siendo

Estas funciones f1 pueden ser lineales o no lineales. La determinacin del valor tomado por una variable de flujo, por ejemplo F 1 , a partir de los niveles N 1 , N 2 y N 3 p u e d e q u e s e a c o n v e n i e n t e h a c e r l a e n distintas etapas, requirindose para ello el establecimiento de unas variables auxiliares ; por ejemplo, la funcin f 1 puede descomponerse en tres etapas, empleando dos variables auxiliares VA, y VA,, tenindose,

Obsrvese que

Es decir, las variables auxiliares representan etapas intermedias en la determinacin de los flujos a partir de los niveles y, en ltimo extremo, pueden ser eliminadas. El smil hidrodinmico de la figura 2.11 se puede completar con la inclusin de variables exgenas. stas suministran informacin adicional y exterior, que debe considerarse para decidir el valor que toman las variables de flujo F 1. Es decir, llamando E a una variable exgena, las expresiones (2) se convertiran en

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El inters del smil hidrodinmico reside en mostrar que constituye una analoga de un sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden y que, alternativamente, todo sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden puede representarse con ayuda de un smil de esta naturaleza. En el smil hidrodinmico aparece claramente que se pueden concebir dos tipos esenciales de variables, los niveles y los flujos, y una clase secundaria, las variables auxiliares. Empleando esta analoga, en dinmica de sistemas, las variables que aparecen en un modelo se clasifican en variables de nivel, variables de flujo y variables auxiliares. De esta manera se consigue dar una forma intuitiva, y de una fecunda claridad, al proceso de construir un modelo, el cual en ltimo extremo no va a ser sino un sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden. En la figura 2.12 se presenta un diagrama que muestra, de forma grfica, las ideas que se acaban de esponer. Se emplean en el diagrama unos smbolos que se discutirn con detalle posteriormente, pero cuyo

FIGURA 2.12.- Conexin entre las variables de nivel (de estado) y los puntos de decisin (variables de flujo),

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significado es claro a primera vista. Se observa en el mismo cmo las variaciones de un nivel son el resultado de una decisin tomada a partir de informacin que proviene del resto de los niveles. En lo que sigue se estudiar, de forma sistemtica y detenida, este proceso. Para ello se discuten en primer lugar, con detalle, las variables de nivel, de flujo y auxiliares, as como las interconexiones que se establecen entre ellas.

3.1. Niveles Las variables de nivel constituyen aquel conjunto de variables cuya evolucin es significativa para el estudio del sistema. Los niveles representan magnitudes que acumulan los resultados de acciones tomadas en el pasado. Esta funcin de acumulacin puede asimilarse a la del nivel alcanzado por un lquido en un depsito; de ah proviene la denominacin de nivel, siguiendo el smil hidrodinmico. Las variables de nivel, o simplemente niveles, equivalen a las variables de estado de la teora de sistemas. Es decir, el estado de un sistema se representa por medio de las variables de nivel. Obsrvese cmo de acuerdo con el smil hidrodinmico los niveles determinan la futura evolucin del sistema, a partir de un instante determinado, en la medida en que determinan los valores tomados por los flujos, es decir, por las variaciones de los propios niveles. La eleccin de los elementos que se representan por niveles, en un modelo determinado, depende del problema especfico que se est considerando. En la eleccin de estas variables juega un papel primordial la experiencia del diseador del modelo. Una caracterstica comn a todos los niveles es que cambian lentamente en respuesta a las variaciones de otras variables. En los diagramas de Forrester los niveles se representan por medio de rectngulos (figura 2.13). La variacin de un nivel tiene lugar por medio de variables de flujo. A cada nivel N se le puede asociar un flujo de entrada FE y un flujo de salida FS, de manera que la ecuacin que representa la evolucin del nivel es la siguiente,

o lo que es lo mismo,

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Nube: representa una fuente o un pozo; puede interpretarse como un nivel que no tiene inters y es prcticamente inagotable.

Nivel: representa una acumulacin de un flujo: la variable de estado.

Flujo: variacin de un nivel; representa un cambio en el estado del sistema.

Canal de material: canal de transmisin de una magnitud fsica, que se conserva. Canal de informacin: canal de transmisin de una cierta informacin, que no es necesario que se conserve. Variable auxiliar: una cantidad con un cierto significado fsico en el mundo real y con un tiempo de respuesta instantneo. Constante: un elemento del modelo que no cambia de valor.

Retrado: un elemento que simula retrasos en la transmisin de informacin o de material.

Variable exgena: variable cuya evolucin es independiente de las del resto del sistema. Representa una accin del medio sobre el sistema.

FIGURA 2.13.- Smbolos que aparecen en los diagramas de Forrester.

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Esta ecuacin se puede escribir, de forma aproximada, empleando el mtodo de Euler de integracin numrica,

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Esta ltima forma de escribir la ecuacin de un nivel es la que se emplea comnmente en dinmica de sistemas. 3.2. Variables de flujo Las variables de flujo determinan las variaciones en los niveles del sistema. Las variables de flujo caracterizan las acciones que se toman en el sistema, las cuales quedan acumuladas en los correspondientes niveles. Las variables de flujo determinan cmo se convierte la informacin disponible en una accin o actuacin. Debido a su naturaleza se trata de variables que no son medibles en s, sino por los efectos que producen en los niveles con los que estn relacionadas. Se representan por medio de los smbolos que se indican en la figura 2.13. Estos smbolos estn inspirados en el smil hidrodinmico, segn el cual la- variables de flujo se pueden asociar s a vlvulas que regulen los caudales que alimentan determinados depsitos, cuyos niveles materializan el estado del sistema. A las variables de flujo se asocian ecuaciones que definen el comportamiento del sistema. El bloque representativo de un flujo admite, como seal de entrada, la informacin proveniente de los niveles, o de variables auxiliares, del sistema y suministra como salida el flujo que alimenta a un nivel. Por ejemplo, en la figura 2.15 se tiene el bloque que representa un flujo, al que se puede asociar una ecuacin de la forma,

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FIGURA 2.14.- Representacin de un flujo en un diagrama de Forrester.

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siendo A(t) y B(t) dos variables de nivel o auxiliares. Las ecuaciones asociadas a una variable de flujo reciben la denominacin de ecuaciones de flujo o funciones de decisin. La ecuacin de flujo representa la funcin desarrollada por el observador del smil hidrodinmico de la figura 2.11. Es decir, con ayuda de la ecuacin de flujo el observador calcula en cada instante la abertura de la vlvula, o sea el flujo; de ah la denominacin de funcin de decisin. A todo nivel se asocia al menos una variable de flujo, lo que grficamente, y empleando los smbolos de la figura 2.13, se puede representar como se hace en la figura 2.15.

FIGURA 2.15.-Conexin de un nivel N a los flujos de entrada FE y de salida FS. Una forma que toma muy frecuentemente la ecuacin de un flujo es la que se representa en la figura 2.16. La ecuacin de flujo correspondiente es la siguiente

en donde TN es el flujo normal y M es lo que se denomina un multiplicador del flujo normal. Si M(t) = 1 se tiene una situacin neutral en la que F(t) = TIC-X(t), es decir, el flujo es una fraccin constante y normal del nivel. Por ejemplo, el flujo de nacimientos es igual a la tasa normal de nacimientos multiplicada por el nivel de poblacin. El multiplicador M(t) refleja e l e f e c t o d e o t r o s f a c t o r e s s o b r e l a variable de nivel en cuestin. El multiplicador tiene la forma

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en donde cada factor M i [Vi(t)] es una funcin no lineal de una variable Vi, la cual puede ser un nivel o una variable auxiliar. Los multiplicadores Mi son tales que para un valor considerado normal de la variable V i toman el valor 1; en la figura 2.17 se tienen dos formas tpicas que toman los multiplicadores M i .

FIGURA 2.16.- Representacin en el diagrama de Forrester de un flujo F cuyo valor viene dado por una tasa normal TN afectada por un multiplicador M. Las decisiones que aparecen en una ecuacin de flujo pueden ser abiertas, si implican la intervencin de un agente externo al sistema, o implcitas, si estn completamente determinadas por las variables internas al sistema, es decir, por los niveles. Las unidades en que se mide una variable de flujo deben ser consistentes con las de las variables que relaciona. En particular, una variable de flujo vendr siempre medida por la unidad del nivel al que alimenta, partida por el tiempo. Las variables de flujo tienen como entradas exclusivamente a niveles y a variables auxiliares. Es decir, dos variables de flujo no pueden conectarse entre s. Siguiendo el smil hidrodinmico es fcil concebir cmo la decisin respecto a la abertura de la vlvula, que alimenta a un cierto nivel, se toma exclusivamente en funcin de los valores de los otros niveles; y como una variable de nivel no puede influir directamente a otra variable de nivel, sino a travs del flujo que proporcione la primera. La evolucin del sistema en el tiempo comporta variaciones en los distintos niveles., Estas variaciones se deben no slo a la accin de factores externos (variables exgenas), sino, y sobre todo, a decisiones

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en un sentido amplio, tomadas en el interior del sistema, que se interpretan con ayuda de las funciones de decisin asociadas a las variables de flujo. En este sentido es como deben entenderse el que el sistema genere su propio comportamiento y la existencia de unos lmites para el mismo.

FIGURA 2.17.- Formas normales de los multiplicadores M1.

3.3. Variables auxiliares Las variables auxiliares representan pasos o etapas en que se descompone el clculo de una variable de flujo a partir de los valores tomados por los niveles. Se representan por medio de crculos como los que aparecen en la figura 2.13. Por ejemplo, en la figura 2.18 se tiene la representacin, por medio de diagramas, del empleo de variables auxiliares que se indic en la expresin (3). Las variables auxiliares unen los canales de informacin entre variables de nivel y de flujo; e n r e a l i d a d s o n p a r t e d e l a s v a r i a b l e s d e flujo. Sin embargo, se distinguen de ellas en la medida en que tengan

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un significado real por s mismas, o sencillamente, porque hacen ms fcil la comprensin de las ecuaciones de flujo.

FIGURA 2.18.- Variables VA2, y VA1 como pasos intermedios en la determinacin de F1 en funcin de N1, N2, y N3. Las variables auxiliares se pueden emplear para representar las no linealidades que aparecen en el sistema. Si las variables A y B estn ligadas por una expresin de la forma B = f(A), en donde f(A) es una funcin no lineal, entonces se emplea un smbolo como el empleado para las variables auxiliares, tal como se indica en la figura 2.19. Por ejemplo, los multiplicadores considerados en 3.2 pueden considerarse variables auxiliares.

FIGURA 2.19.- Forma simblica de representar que la variable B es una funcin no lineal o tabla de A.

3.4.

Otros smbolos empleados en los diagramas

Un nivel se puede alimentar o bien desde otro nivel, a travs de la correspondiente variable de flujo, o bien desde una fuente exterior al sistema. En este ltimo caso si, adems, la fuente puede considerarse infinita, es decir, no agotable, se representa en los grficos por medio de una nube. En la figura 2.13 se tiene este smbolo.

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Por otra parte, un nivel, al disminuir, puede evacuar sobre otro nivel, a travs de la correspondiente variable de flujo, o sobre un pozo exterior al sistema. E n e s t e l t i m o c a s o , y s i s e s u p o n e q u e la capacidad del pozo es infinita, se representa por medio de una nube. En la figura 2.20 se representa un nivel, junto con las correspondientes variables de flujo, y las fuentes y pozos a l asociados.

FIGURA 2.20.- Diagrama de Forrester de un nivel N, con los flujos de entrada FE y de salida FS, y las nubes que representan los pozos y sumideros infinitos. Las variables de nivel y de flujo estn ligadas entre s por medio de canales. Existen dos clases de canales: canales materiales, los cuales se representan por un trazo continuo; canales de informacin, los cuales se representan por medio de un trazo discontinuo.

Los niveles acumulan siempre flujos materiales, mientras que las variables de flujo se alimentan a partir de canales de informacin. Con los smbolos de la figura 2.13 se puede construir un diagrama que represente el smil hidrodinmico de la figura 2.11, el cual a su vez no es sino una interpretacin analgica del sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden de las expresiones (1). Ello es lo que se hace en la figura 2.21. Se han considerado en esta figura exclusivamente las variables auxiliares definidas en la figura 2.18, aunque se hubiesen podido concebir otras ms. Un diagrama construido con ayuda de los smbolos de la figura 2.15, tal como el de la figura 2.21, recibe la denominacin de diagrama de Forrester o diagrama Dynamo. En estos diagramas se ligan entre s variables de nivel y de flujo, a travs de las correspondientes variables auxiliares. Debe insistirse en que una variable de flujo no puede actuar directamente sobre otra variable de flujo, d e l a m i s m a m a n e r a q u e u n a v a r i a b l e de nivel no puede afectar a otra variable de nivel. Una variable de nivel slo puede afectar a otra variable de nivel a travs de una variable

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FIGURA 2.21 .-Diagrama de Forrester del smil hidrodinmico de la figura 2. 11. de flujo, y viceversa. Cualquier trayecto a travs del diagrama de un sistema debe encontrar alternativamente niveles y flujos y nunca dos . variables del mismo tipo en sucesin. Resumiendo todo lo anterior cabe hacer dos consideraciones: -En primer lugar debe considerarse que los procesos fundamentales que tienen lugar en un sistema pueden ser caracterizados por flujos

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y por niveles (acumulaciones). Por ejemplo los flujos de nacimiento se acumulan en la poblacin, los flujos de produccin se acumulan en stocks, el personal contratado se acumula en la plantilla, etc. En este contexto es obvio que integracin es sinnimo de acumulacin. -En segundo lugar se tiene que aunque el flujo y la integracin son inherentes a los sistemas, solamente se puede observar la integracin. Los flujos son instantneos y slo pueden ser medidos como promedios sobre un determinado perodo. Por consiguiente las integraciones cobran un inters singular puesto que son las variables que pueden ser medidas y que suministran las bases prcticas para la actuacin sobre el sistema. 3.5. Excepciones en los diagramas de Forrester

Se ha indicado anteriormente que un diagrama de Forrester est constituido por niveles y flujos unidos entre s, de manera que una variable de flujo afecte exclusivamente a variables de nivel, y una variable de nivel afecte exclusivamente a variables de flujo; estos efectos se pueden realizar a travs de variables auxiliares. Esta regla general, cuya justificacin es inmediata, admite, en la prctica, algunas excepciones.

FIGURA 2.22.-Ejemplo de una excepcin en el diagrama de Forrester. En la figura 2.22 se tiene un camino que va desde la variable de nivel NREF a la variable de flujo F. En este camino se intercala el nivel intermedio NI. El efecto de la introduccin de este nivel intermedio se refleja en la siguiente ecuacin, [NREF(t) - NI(t)] /TA NI(t + t) = NI(t) + El parmetro TA representa el tiempo de ajuste.

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En este caso, se tiene un comportamiento caracterizado por la existencia de lo que puede llamarse un retraso de ajuste o de seguimiento. Es decir, el nivel NREF suministra una referencia necesaria para calcular el flujo F. Sin embargo, el valor de este nivel no se transmite instantneamente sino que se produce un cierto retraso como consecuencia de la introduccin de un nivel intermedio en el que se va produciendo una acumulacin del valor de dicho nivel. En la figura 2.23 se representa la evolucin en el tiempo de la informacin que se transmite a la variable de flujo suponiendo que el nivel NREF sufre una variacin en escaln. Esta figura ilustra el efecto que se trata de obtener de un mecanismo como el que se acaba de describir. En el capitulo 3 se estudiarn con mayor detenimiento las caractersticas de esta respuesta temporal.

FIGURA 2.23.- Evolucin en el tiempo del nivel NI.

4.

Las ecuaciones del modelo y su programacin

En la figura 2.24 se representa un diagrama causal que corresponde al diagrama de Forrester de la figura 2.21. De hecho, el proceso de construccin de un modeio de un determinado sistema se inicia con la construccin de un diagrama causal, tal como el de la figura 2.24, tras lo cual se establece el diagrama de Forrester correspondiente, como puede ser el de la figura 2.21. Debe notarse que en el diagrama causal no est especificado el carcter de los distintos elementos que en l se relacionan, es decir, no se sabe si se trata de variables de nivel, de flujo o auxiliares. De hecho, la asignacin de este carcter a cada una de las variables puede constituir uno de los puntos ms delicados de la construccin de un modelo, y en el que se pone de manifiesto la experiencia y habilidad del especialista que construye el mismo. La distincin entre niveles y variables auxiliares, a partir del diagrama causal, no siempre est clara y a veces es difcil decidir si una variable debe ser un nivel o una variable auxiliar. Ya se ha indicado que un nivel representa un punto de acumulacin. Una regla aceptable para

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decidir el carcter de una variable se basa en considerar la respuesta en el tiempo de la variable en discusin a un cambio en el sistema. Los niveles varan lentamente acumulando los flujos. Las variables auxiliares varan instantneamente en respuesta a los valores que toman los niveles a lo largo del sistema. Puede suceder que una variable, representada por una variable auxiliar cuando se emplea un horizonte temporal muy grande, deba ser representada como un nivel cuando el horizonte temporal sea menor.

FIGURA 2.24.- Diagrama causal del simil hidrodinmico de la figura 2. 11.

Una vez identificadas las variables de nivel, las de flujo y las auxiliares, se procede a construir el diagrama de Forrester a partir del diagrama causal. De hecho, el diagrama de Forrester ya es en cierto sentido un modelo matemtico, puesto que cada uno de los bloques que intervienen en el mismo lleva asociada una ecuacin matemtica que caracteriza la funcin realizada por dicho bloque. El proceso de modelado del comportamiento dinmico de un sistema puede resumirse diciendo que se procede de forma secuencial y progresiva al establecimiento de: - los lmites del sistema (variables endgenas y exgenas); - los bucles de realimentacin como elementos bsicos estructurales dentro de los lmites;

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- las variables de nivel (estado) que representan las acumulaciones dentro de los bucles de realimentacin; - las variables de flujo que representan la actividad dentro de los bucles de realimentacin. La clase de modelos que se obtienen con esta metodologa es, esencialmente, la misma que es susceptible de ser programada sobre un calculador analgico. Est formada por integradores (niveles) que acumulan el resultado de las acciones en el tiempo, y por no linealidades sin memoria, convenientemente interconectados. Del diagrama de Forrester se puede obtener el modelo matemtico del sistema en forma analtica. Para ello lo nico que se requiere es tener las no linealidades que aparecen en el sistema en esta forma, es decir, en forma analtica. A partir del diagrama de Forrester se puede escribir

en donde x es un vector que representa todos los niveles que aparecen T en el diagrama, es decir, x =[N 1 , N 2 ,... N K], y u representa el conjunto de variables exgenas al sistema; recurdense las expresiones (1). Las variables de flujo y las auxiliares se han eliminado, dejando nicamente las variables de nivel y las variables exgenas. Si en lugar de escribirse el modelo en tiempo continuo, es decir, en forma de ecuaciones diferenciales, se prefiere la escritura en tiempo discreto, se tendr

en donde el significado de x y u es el mismo que el indicado ms arriba. Normalmente, cuando se va a simular un modelo matemtico no tiene inters la forma analtica, puesto que lo que entonces interesa es la escritura del modelo en una forma fcilmente programable sobre un computador. Sin embargo, la forma analtica s tiene gran inters en determinados problemas de optimizacin y de estimacin de parmetros por ajuste de datos. En este sentido, se remite al lector al captulo 5, en donde se har amplio uso de esta forma de representacin. En cualquier caso, la forma analtica tiene el inters de que permite aplicar la teora moderna del control a los modelos matemticos de los sistemas obtenidos con ayuda de la metodologa de Forrester. Las expresiones (9) y (10) tienen la forma con que se representa un sistema dinmico en aquella teora. A partir de las ecuaciones que rigen el comportamiento de las distintas variables que intervienen en un modelo se obtiene la evolucin

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del sistema, lo que puede hacerse por cualquier procedimiento, incluido el no recomendable, por lo tedioso, de realizar el clculo directo a mano. Habitualmente se emplea un computador numrico, aunque tambin puede utilizarse uno analgico. En caso de emplear un calculador analgico, el establecimiento del programa para el mismo, a partir del diagrama de Forrester, es extraordinariamente simple. En efecto, se trata sencillamente de identificar los niveles con los integradores, tal como se hace en la figura 2.25 y emplear los generadores de funciones no lineales del calculador analgico, para implementar las no linealidades del sistema. Este procedimiento es perfectamente vlido, aunque, debido a la mayor difusin de los computadores numricos, no es el ms empleado en la prctica.

FIGURA 2.25.- Equivalencia entre la representacin grfica de una variable de nivel en un diagrama de Forrester y la representacin de un integrador en un diagrama para un programa para un calculador analgico. De hecho, el procedimiento de simulacin ms corriente est basado en el empleo de computadores numricos, en los cuales se realizan los clculos implcitos en las ecuaciones que definen la evolucin del sistema. Las ecuaciones del modelo se escriben de acuerdo con un mtodo de integracin numrica que, normalmente, es el mtodo de Euler, tal como se aplic en la expresin (7). La programacin de las ecuaciones de un sistema dinmico puede hacerse en cualquier lenguaje de alto nivel como FORTRAN, BASIC, etc. No obstante se ha desarrollado un lenguaje de programacin especfico con ayuda del cual se pretende que la escritura de las ecuaciones asociadas a un diagrama de Forrester sea lo ms sencilla posible. Este lenguaje es el DYNAMO [80]; en el cuadro 2.1 se muestra la forma que toman en DYNAMO las sentencias de los tipos de ecuaciones ms usuales en dinmica de sistemas. En las ecuaciones escritas en DYNAMO se hace = DT, tal como se indica en la figura 2.26. Las letras J, K y L que siguen a los smbolos de las variables son los indicadores de tiempo. K indica el instante que se est considerando, J el precedente y L el siguiente. Para las ecuaciones de flujo, JK denota el flujo calculado en el intervalo precedente, y KL, el flujo que se calcula para el intervalo siguiente.

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La figura 2.26, muestra esquemticamente la secuencia de clculo implcita en las ecuaciones. En la secuencia de clculo se sobreentiende que la evolucin del sistema ha alcanzado el instante K, pero que las ecuaciones an no se han resuelto para los niveles en el instante K ni para los flujos sobre el intervalo KL.

FIGURA 2.26.- Secuencia de clculos del lenguaje DYNAMO en el instante K.

El clculo de los niveles, en el instante K, est basado en el conocimiento de los niveles en el instante anterior, J, y de los flujos (supuestos constantes) en el intervalo JK. Una vez calculados los niveles en el instante K, y despus de haber calculado los flujos correspondientes al intervalo KL, los ndices se adelantan un tiempo DT para iniciar el siguiente ciclo de clculo. Los flujos calculados para el intervalo KL se convertirn en los flujos correspondientes al intervalo JK despus del cambio de ndices; los ndices K de los niveles se transforman en J; se inicia el siguiente ciclo de clculo, y as sucesivamente. Es muy importante observar que las ecuaciones auxiliares deben calcularse de una forma secuencial y no simultnea. Ello estaba implcito en la discusin que se hizo al comentar las expresiones (3) y (4) cuando

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se introdujeron estas variables. Se observa en estas expresiones cmo el conocimiento del valor que toman algunas de las variables auxiliares es necesario para el conocimiento que toman otras y, por lo tanto, debe procederse de una forma secuencial y ordenada a la determinacin de los valores que toman estas variables. En la resolucin de las ecuaciones de un modelo debe procederse de forma sistemtica. Es necesario construir una secuencia de clculos que sirva de base para la elaboracin del programa que permita obtener la evolucin en el tiempo del sistema que se modela. Supngase que en el instante t se dispone del valor de los niveles N(t). La secuencia de clculos es la siguiente: A partir de N(t) se determinarn. en primer lugar. los valores tomados por las variables auxiliares en el instante t; a continuacin, con ayuda de las ecuaciones de flujo se determinan los valores de las variables de flujo F(t). 2. A partir de N(t) y de F(t) se determina N(t+ t), es decir, el valor de los niveles en el instante t + t. 3. Se hace t = t+ t y se vuelve a 1. Debe notarse que la anterior secuencia de clculo implica una ordenacin de las ecuaciones. Dentro de las ecuaciones de flujo, o de las de nivel, es indistinto el orden que se aplique al resolverlas, pero el conjunto de las ecuaciones de flujo debe resolverse completamente antes de empezar a resolver las ecuaciones de nivel, y viceversa. Si se emplea el lenguaje DYNAMO, la ordenacin de la secuencia de clculo se hace de una forma automtica. Las no linealidades que se consideran en los modelos de dinmica de sistemas son no linealidades sin memoria; es decir, funciones de una variable que slo responden al valor de la seal de entrada en el instante considerado. Empleando el DYNAMO, la no linealidad se introduce por puntos, tal como se indica en la figura 2.27; por ello las no linealidades se denominan, tambin, tablas. 1.

CUADRO 2.1

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El cuadro 2.1, en concreto, muestra cmo se escribe en DYNAMO la no lineaiidad de la figura 2.27. La no linealidad A = f(B) se escribe por medio de dos sentencias. En la primera de ellas, en el segundo miembro, aparece en primer lugar, entre parntesis, el smbolo AT, que hace referencia a la segunda de las sentencias y que se describir ms abajo. En segundo lugar aparece B.K, que indica cul es la variable con la que se alimenta la no linealidad, es decir, la B. Aparecen a continuacin B 1 , y B 5 , que constituyen los dos valores que representa el intervalo para el que se define la no linealidad; es decir, se consideran slo valores de B comprendidos entre B 1 y B 5 . Por ltimo, el valor de A indica la separacin entre dos valores sucesivos de B i . P

FIGURA 2.27.- Representacin por puntos de la relacin no lineal que liga a la variable A con la variable B. La segunda de las sentencias indica los valores tomados por A para los valores de B indicados en la primera de las sentencias. Es decir, los valores Ai = f(B i), para i = 1, 2, 3, 4 y 5. Con los datos suministrados por estas dos sentencias se tienen definidos una serie de puntos de la no linealidad; en el caso de la figura 2.27 cinco puntos. El compilador est concebido para realizar una interpolacin para valores de B comprendidos entre los definidos en las sentencias. En las primeras versiones del DYNAMO, esta interpolacin era lineal; en las ltimas versiones se ha previsto una interpolacin polinomial. Para finalizar esta seccin debe indicarse que si bien el DYNAMO es un lenguaje especficamente concebido para aplicaciones de dinmica de sistemas, y por lo tanto es el lenguaje en el que estas aplicaciones se hacen de la forma ms cmoda, no es en absoluto indispensable disponer de l para realizar estas aplicaciones. En cualquier lenguaje de alto nivel pueden escribirse las ecuaciones que constituyen un modelo

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de dinmica de sistemas. Por ltimo debe tambin indicarse que puesto que el CSMP (Continuous System Modelling Program) permite simular un computador analgico en uno numrico (digital), podr, en consecuencia, emplearse para programar modelos como los que se estn considerando.

5. Ejemplos elementales de aplicacin

Se dedica la presente seccin a desarrollar dos ejemplos elementales de aplicacin de la dinmica dc sistemas con cl fin de ilustrar los conceptos vertidos en las secciones anteriores. Vamos a presentar, en trminos de dinmica de sistemas, dos modelos cuya concepcin ha sido originalmente hecha de forma clsica. Con ello se pretende facilitar al lector el acceso a las tcnicas y notaciones especficas de la dinmica de sistemas. Ms adelante, en los captulos posteriores, se presentarn mltiples ejemplos de modelos tpicos de la dinmica de sistemas. 5.1. Problemas de las ballenas

Se trata de estudiar la conservacin de una determinada poblacin, por ejemplo la de ballenas, s o m e t i d a a u n a e x t i n c i n i m p o r t a n t e p o r accin de la pesca o de la caza. La evolucin de la poblacin de ballenas depende de los nacimientos, las muertes naturales y las muertes por pesca. Con estas relaciones iniciales se puede construir un diagrama causal como el que muestra la figura 2.28.

FIGURA 2.28.- Diagrama causal de la evolucin de la poblacin de ballenas, en funcin de los nacimientos muertes naturales y muertes por pesca. La figura 2.29 muestra la relacin no lineal que existe entre la poblacin y los nacimientos o las muertes naturales. Si la poblacin se encuentra por debajo de un valor P1, se tiene una situacin de

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subpoblacin : las tasas de nacimiento son muy bajas debido a que, por la baja densidad de poblacin, es difcil que se encuentren parejas, por problemas de soledad, falta de proteccin para las cras, etc. Si la poblacin se encuentra por encima de P2 se tiene una superpoblacin que determina problemas de densidad relativamente elevada, por lo que las tasas de nacimiento tienden a estabilizarse, mientras que las tasas de mortalidad tienden a aumentar.

FIGURA 2.29.- Repesentacin grfica de la relacin que liga a la poblacin POB de ballenas, con los nacimientos NAC y con las muertes naturales MNA. Por otra parte, y simplificando mucho el modelo, se supone que la mortalidad debida a la pesca es proporcional a la poblacin total, es decir, Mp =K x P en donde MP representa la mortalidad debida a la pesca, P es la poblacin de ballenas y K es una constante de proporcionalidad. Existe un lmite superior para esta mortalidad fijado por la capacidad de procesamiento y almacenaje de los productos balleneros por parte de la flota pesquera; por lo tanto se tiene que Mp = min (K x P, BMAX)

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que significa que la mortalidad anual de ballenas, por efecto de la pesca, ser el mnimo de los valores tomados por K x P, fraccin de la poblacin que puede ser pescada, y BMAX, nmero mximo de cetceos que pueden ser procesados por la flota. Las hiptesis realizadas son enormemente simplificadoras. Por ejemplo, se ha supuesto que todas las ballenas son igualmente apreciadas. Sin embargo, en un primer ejemplo introductorio se consideran aceptables. En la figura 2.30 se ha representado el diagrama de Forrester correspondiente al diagrama causal de la figura 2.28. Se observa cmo para la caracterizacin del sistema se requiere un solo nivel. Escrita en forma de ecuaciones diferenciales, la ecuacin del modelo sera

FIGURA 2.30.- Diagrama de Forrester del modelo de evolucin de la poblacin de ballenas.

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en donde P es la poblacin de ballenas, N el nmero de nacimientos, M n el nmero de-muertes naturales y M P el nmero de muertes por pesca. Las no linealidades de la figura 2.29 pueden representarse o bien analticamente o bien por puntos. En el primer caso, se tiene para la relacin entre el nmero de nacimientos y la poblacin la siguiente expresin : N = A 1 [exp (- a P ) ] + A 2 [ e x p ( - b P ] + C siendo los valores de las constantes

Por lo que respecta a la relacin entre la tasa de mortalidad y la poblacin se puede ajustar por medio de un polinomio de segundo orden tal como M=A' x P + A ' x P
2

siendo los valores numricos de las constantes

El modelo as obtenido puede ser simulado sobre un computador analgico o digital. En el segundo de los casos se requiere el empleo de un lenguaje tal como el DYNAMO o el FORTRAN. Si se emplea el DYNAMO las no linealidades deben tabularse; ello es lo que se hace en el cuadro 2.2. Teniendo en cuenta esta tabulacin, el modelo, en DYNAMO, se escribe as:

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CUADRO 2.2 POB 0 5000 10000 15000 20000 25000 30000 35000 40000 45000 50000 NAC 0 340 993 1662 2240 2701 3054 3317 3509 3649 3750 POB 0 5000 10000 15000 20000 25000 30000 35000 40000 45000 50000 MNA 0 86 257 514 855 1281 1792 2388 3070 3836 4687

Si se emplea el FORTRAN como lenguaje, la programacin de las no linealidades puede c o n s e r v a r s u f o r m a a n a l t i c a , p o r l o q u e aparentemente la programacin FORTRAN del modelo es ms simple que la programacin en DYNAMO. Sin embargo, aunque para un caso sencillo como el que se est tratando sea as, para modelos de mayor complejidad es patente la superioridad del DYNAMO sobre el FORTRAN en modelos de dinmica de sistemas, debido a caractersticas tales como la reordenacin de las ecuaciones y la facilidad de introducir modificaciones en el modelo; es decir, al carcter conversacional del DYNAMO. Por ltimo, es claro que para la construccin de un modelo como el que se acaba de presentar no es necesario emplear la dinmica de sistemas. La observacin es obvia. Lo que se ha tratado ha sido ms bien ilustrar con un ejemplo sencillo los conceptos vertidos previamente en este captulo. Una vez construido el modelo se puede proceder a pasarlo por el. computador. En la figura 2.31 se tiene la evolucin de la poblacin de ballenas correspondiente a unas condiciones iniciales de 10.000 ballenas y a una constante de pesca BMAX = 0,05. Se observa que muestra un crecimiento exponencial. Con otros valores para las condiciones iniciales y BMAX se obtienen otras formas de respuesta.

5.2.

Discusin de un modelo elemental de crecimiento

En este apartado se va a desarrollar un modelo elemental de crecimiento debido a Solow, el cual se presenta, en primer lugar, de forma clsica, es decir, por medio de ecuaciones diferenciales, para ser posteriorMaterial reproducido para fines acadmicos, prohibida su reproduccin sin la autorizacin de los titulares de los derechos.

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FIGURA 2.31 .- Grfico de salida de una pasada por computador del modelo de evolucin de la poblacin de ballenas, cuando la poblacin inicial es de 10.000 unidades y la constante de pesca es BAMX = 0,05.

mente programado en DYNAMO. El modelo de crecimiento de Solow traduce las interacciones entre tres variables: el capital acumulado (stock) K, el trabajo L, que se supone proporcional a la poblacin, y la renta nacional Y. Entre estas variables se establecen las siguientes ecuaciones

en donde o y son parmetros tecnolgicos, es un parmetro que representa el ahorro y es un parmetro de naturaleza biolgica. La primera de las ecuaciones representa la funcin de produccin y es una funcin del tipo Cobb-Douglas: la segunda indica que el ahorro constituye una fraccin de la renta nacional; por ltimo, la tercera representa el crecimiento exponencial de la poblacin. Se observa cmo sustituyendo la expresin (11) en (12) se elimina Y, la cual se puede considerar como una variable auxiliar si se emplea la terminologa de la dinmica de sistemas. El modelo de Solow consiste en dos ecuaciones diferenciales de primer orden, es decir con dos niveles.
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Interesa introducir las variables auxiliares

La K en Y y la L en Y no son exponentes sino suprandices. Con el concurso de estas variables auxiliares la ecuacin (11) se puede escribir

El conjunto de las ecuaciones (12)-(16) es equivalente al (1l)-(13). En el cuadro 2.3 se muestra la nomenclatura empleada para denominar las distintas variables que aparecen en el modelo con el fin de escribirlo en DYNAMO. En la figura 2.32 se tiene el diagrama de Forrester correspondiente al modelo de Solow. En la prctica, el especialista en dinmica de sistemas construye e l d i a g r a m a d e F o r r e s t e r a p a r t i r del diagrama causal y extrae las ecuaciones del modelo a partir de aquel diagrama. Aqu se ha procedido al revs, ya que de lo que se trata es de ilustrar el empieo de la dinmica de sistemas. Debe notarse cmo las convenciones de Forrester reproducen, minuciosamente, las correspondientes ecuaciones diferenciales, distinguindose ntidamente las variables de nivel, flujo y auxiliares.

CUADRO 2.3 Nomenclatura de las variables que aparecen en el modelo de Solow

En el modelo aparecen dos no linealidades, las cuales corresponden a las ecuaciones (14) y (15). Se trata de no linealidades sin memoria,
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FIGURA 2.32.- Diagrama de Forrester del modelo elemental de crecimiento de Solow. empleando la terminologa habitual en teora de sistemas. Este tipo de no linealidades son las nicas que aparecen en los modelos construidos con la ayuda de dinmica de sistemas y constituyen relaciones funcionales no lineales entre dos tipos de variables en las que no aparece, en forma alguna, el factor tiempo; es decir, se trata de relaciones instantneas entre los valores tomados por dos variables. En la figura 2.33 se representan las dos no linealidades.

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FIGURA 2.33.- Representacin grfica del multiplicador de la renta a partir del capital MRNC y del multiplicador de la renta a partir de la poblacin MRNP.

En el lenguaje DYNAMO las grficas que representan las no linealidades se definen por puntos. Esta forma de representar las funciones no lineales presenta sus ventajas e inconvenientes. Entre las primeras cabe mencionar que, con una forma funcional nica, se pueden aproximar virtualmente todas las relaciones no lineales sin memoria y que, desde un punto de vista de clculo, pueden procesarse con ayuda de una nica subrutina. Esta subrutina se alimenta con una tabla finita de valores y realiza operaciones aritmticas de interpolacin. Entre las desventajas cabe destacar el aumento importante del nmero de parmetros que alimentan al modelo. En efecto, en la expresin (15) aparece exclusivamente un parmetro, el . Sin embargo, en la expresin de la no linealidad por medio de una tabla de valores se requieren tantos parmetros como puntos se tomen para aproximar la curva. Este aumento considerable del nmero de parmetros presenta problemas especialmente en los estudios de sensibilidad y de estimacin de parmetros, a los que se aludir ms adelante.

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Con ayuda del lenguaje DYNAMO la expresin (15) se escribe, MRNP MRNPT = TABLE(MRNPT, P, 0, 3, 5) =0.00/0.75/1.00/1.15/1.30/1.45/1.55

La primera de estas sentencias indica que existe una relacin no lineal entre MRNP y la poblacin P; de manera que para cada valor de la poblacin P corresponde uno de MRNP. La sentencia indica que para calcular cada valor de MRNP, a partir de P, se requiere una tabla de valores correspondientes a las ordenadas, en la figura 2.33 de los puntos de interseccin de las rectas. Adems se requiere conocer el intervalo total de variacin de P, que resulta ser en este caso de 0 a 3; el ltimo de los valores que aparecen entre parntesis representa el intervalo de discretizacin de P, que en este caso resulta ser de 0,5. La segunda de las sentencias indica los valores tomados por MRNP en los puntos de abcisas consideradas. En el lenguaje DYNAMO las ecuaciones diferenciales se transforman en ecuaciones en diferencias finitas empleando la aproximacin de Euler. Ello implica el transformar el sistema de ecuaciones diferenciales de las expresiones (11)-(13) en el sistema discreto

en donde h representa el intervalo elemental de tiempo en el modelo. Empleando esta discretizacin el conjunto de ecuaciones (12)-(16) se puede escribir as:

En el sistema de ecuaciones anterior se han agrupado las ecuaciones de nivel, las de flujo y las auxiliares. Esta agrupacin corresponde

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al orden en que se deben realizar los clculos. Empleando el lenguaje DYNAMO el anterior sistema de ecuaciones se escribe as:

De esta forma se tiene el modelo en una forma prcticamente lista para ser procesada por un computador. Slo se necesita aadir las condiciones iniciales, para lo cual se definen las variables

A travs de este ejemplo se ha mostrado cmo los modelos que se obtiene con ayuda de la dinmica de sistemas corresponden a sistemas de ecuaciones diferenciales de primer orden, las cuales pueden progrmarse de una forma cmoda empleando un lenguaje desarrollado al efecto que es el DYNAMO. El DYNAMO es un lenguaje de programacin desarrollado especficamente para el especialista en dinmica de sistemas, con el que se facilita la programacin de la aproximacin de Euler de un sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden. El DYNAMO incluye una funcin, denominada CLIP, mediante la cual se pueden conmutar valores de constantes o parmetros, de

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un valor a otro, cuando cierta variable especificada excede de un cierto umbral. Considrese, por ejemplo, que se quiere conmutar el valor del parmetro del modelo de Solow, es decir, MCRN, de un valor MCRNl a un valor MCRN2 en el ao 1990. La sentencia correspondiente en DYNAMO sera

en donde T.K es el tiempo histrico que se calcula de acuerdo con

Existen otras funciones anlogas a la CLIP que se acaba de describir. Por ejemplo, la funcin mximo, definida:

Anlogamente, se define la funcin mnimo, de acuerdo con:

Otra funcin de inters, de caractersticas anlogas a las anteriores, es la funcin SWITCH (conmutacin) definida por

De forma anloga a las funciones que se acaban de describir se pueden concebir funciones de control ms sofisticadas en el lenguaje DYNAMO, aunque las funciones de conmutacin binaria que se acaban de considerar son las ms empleadas. El empleo del lenguaje DYNAMO ofrece las siguientes ventajas: 1. Las sentencias de instrucciones son muy fciles de entender. 2. Se pueden obtener los resultados de la simulacin en forma de grficas o listados.

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3. Las ecuaciones se ordenan de forma automtica para la realizacin de los clculos. 4. Se realiza fcilmente la deteccin de errores en la preparacin de programas. 5. Las operaciones de compilacin y simulacin se realizan rpidamente. 6. Tiene un marcado carcter conversacional que permite, con toda facilidad, efectuar cambios en el modelo. N o obstante estas ventajas, debe insistirse, una vez ms, en que el empleo del DYNAMO no es indispensable para la programacin de modelos construidos con ayuda de la dinmica de sistemas. Tanto el ejemplo considerado aqu, como el del apartado 5.1, pueden programarse en FORTRAN an cuando no se disponga de la expresin analtica de las no-linealidades. En este ltimo caso deber disponerse de subrutinas para la interpolacin. Sin embargo, lo que en cualquier caso debe resaltarse es que empleando el DYNAMO es como ms cmodamente se construyen, modelos de dinmica de sistemas. Esta comodidad reside, sobre todo, en las facilidades conversacionales de que est dotado este lenguaje.

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