Apostila Mecânica Aplicada - Sergio

UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS Instituto de Ciencias Exatas
Departamento de F sica
Mecnica Fundamental a
verso 2.1 a
c 2003 Gabriel Franco
ii
Conte do u
1 Vetores, Transformao de Coordenadas e Elementos de Mecnica ca a toniana 1.1 Vetores em coordenadas cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 O Produto Escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2 O Produto Vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Transformao de coordenadas Matriz transformao . . . . . . . . . ca ca 1.3 Outros Sistemas de Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4 Elementos de Mecnica Newtoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 1.5 Leis de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6 Momento Angular e Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . New. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 2 3 4 6 8 10 11 13
Esttica a
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
17 17 18 21 26 26 31 35 35 35 39 41
2 Esttica a 2.1 Condies de Equil co brio . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Equil brio de pontos materiais . . . . . . . . . . . 2.3 Equil brio de um sistema de part culas . . . . . . 2.4 Torque de uma fora . . . . . . . . . . . . . . . . c 2.5 Centro de Gravidade . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6 As Equaes de Equil co brio Aplicadas a Estruturas 2.7 Trelias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c 2.7.1 Trelia Simples . . . . . . . . . . . . . . . c 2.7.2 Anlise das Trelias pelo Mtodo dos Ns a c e o 2.7.3 Mtodo das Sees . . . . . . . . . . . . . e co 2.8 Princ pio do Trabalho Virtual . . . . . . . . . . .
II
Dinmica a
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
47
49 49 56 56 61
3 Cinemtica e Dinmica do ponto material a a 3.1 Movimento unidimensional de uma part cula . . . . . . 3.2 Movimento Geral de uma Part cula em Trs Dimenses e o 3.2.1 Cinemtica do movimento no espao . . . . . . a c 3.2.2 Movimentos com Vinculos . . . . . . . . . . . . iii
iv 3.2.3
CONTEUDO Relao entre as velocidades de um ponto visto de dois sistemas diferca entes de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.4 Relao entre as aceleraes de um ponto visto de dois sistemas diferca co entes de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Foras Conservativas e Campos de Foras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c c
63 68 71 83 84 86 87 93 94 95 97 97 102 104 108
3.3
4 Dinmica de Corpos R a gidos 4.1 Energia Cintica Tensor de Inrcia . . . . . e e 4.2 Momento Angular . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3 Clculo de Momentos e Produtos de Inrcia . a e 4.3.1 Teorema dos eixos paralelos . . . . . . 4.3.2 Teorema dos eixos perpendiculares . . 4.3.3 Transformao de Similaridade . . . . ca 4.3.4 Raio de girao . . . . . . . . . . . . . ca 4.4 Rotao em torno de um eixo xo . . . . . . . ca 4.5 Teorema Geral Relativo ao Momento Angular 4.6 Trabalho e Energia Cintica . . . . . . . . . . e 4.7 Eixos Principais de Inrcia . . . . . . . . . . . e
. . . . . . . . . . .
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III
Apndice e
119
Nota ao Aluno
A disciplina Mecnica Fundamental foi ministrada, pela primeira vez, aos alunos do curso a o noturno de Engenharia Mecnica no 1 semestre de 2002. Por ser um curso onde pretende-se a tratar diversos assuntos relacionados ` cincia da Mecnica em um per a e a odo curto de tempo, apenas um semestre (60 horas), iniciei a preparao de uma srie de notas de aula visando ca e compor esse conjunto de forma sinttica. e No primeiro semestre desse ano z algumas auteraes com relao ao curso ministrado co ca em 2002. Por exemplo, intruduzi alguns conceitos de anlise vetorial e o cap a tulo de Esttica a foi abordado no in do curso. Era minha intenso, na poca, incluir alguns exerc cio a e cios que exigissem mtodos numricos para serem resolvidos. Isso acabou no acontecendo, na vere e a dade, resolvi alguns problemas via soluo numrica que foram disponibilizados na webpage ca e do curso. Continuo com a intenso de incluir exemplos que necessitem mtodos computaa e cionais para serem resolvidos. Se for o caso, recomendo a utilizao de softwares de dominio ca pblico para os clculos numricos, tais como o SCILAB1 ou OCTAVE2 . Eu particularmente u a e tenho dado preferncia ao SCILAB, mas isso uma escolha puramente pessoal. e e Da mesma forma que vem acontecendo desde o primeiro semestre de 2002, as notas de aula sero revisadas ao longo do semestre. Dessa forma, novos assuntos e problemas sero a a incluidos, e minha intenso fazer as correes necessrias. Peo, no entanto, desculpas e a co a c pelos eventuais erros (gramaticais, tipogrcos e mesmo conceituais) que continuem a existir a nessa verso do curso. a
Belo Horizonte, 23 de setembro de 2003 Gabriel A. P. Franco
1 2
http://www-rocq.inria.fr/scilab/ http://www.octave.org
vi
CONTEUDO
Cap tulo 1 Vetores, Transformao de ca Coordenadas e Elementos de Mecnica Newtoniana a

.... que as Matemticas tm invenses muito sutis, e que poa e o dem servir muito, tanto para contentar os curiosos, quanto para facilitar tdas as artes e diminuir o trabalho dos homens; .... o Discurso do Mtodo, Ren Descartes (15961650) e e
A Mecnica a cincia que considera o movimento dos corpos e os efeitos das foras a e e c sobre esse movimento. Mecnica inclui a Esttica que lida com o caso especial de um corpo a a em repouso ou um corpo que move-se com velocidade constante. Um corpo em repouso ou movendo-se com velocidade constante dito estar em equil e brio. As origens da cincia da mecnica esto perdidas na antiguidade. Entretanto, muitos e a a historiadores associam o nascimento da mecnica com os trabalhos do matemtico grego a a Arquimedes (287212 A.C.), que desenvolveu os principios para a anlise de foras paralelas a c e aplicou esses principios ` esttica de alavancas simples, sistemas de polias, corpos utuando, a a e centros de gravidade dos corpos. A anlise de foras no paralelas s veio a ser desenvolvida aproximadamente 2000 anos a c a o aps a morte de Arquimedes quando o matemtico e engenheiro amengo Simon Stevin o a (15481620) resolveu o problema do plano inclinado (que envolve foras no paralelas). No c a De Beghinselen der Weeghconst (1586; Esttica e Hidrosttica) Stevin mostra que se duas a a foras atuam em um corpo, a resultante dessas foras pode ser obtida de um paralelogramo c c em que dois lados adjacentes possuem comprimentos e direes representando as foras. co c As duas foras atuando em conjunto so equivalentes a uma unica fora representada, em c a c mdulo e direo, pela diagonal do paralelogramo. Grandezas que podem ser representadas o ca por segmentos direcionados de reta e que satisfazem a lei de adio do paralelogramo so ca a e e chamadas de vetores. A gura 1.1 ilustra esse mtodo geomtrico de adicionar vetores. O conhecimento desse mtodo deu um novo impeto ao estudo da esttica. Apesar disso, a e a representao grca de vetores inconveniente, at mesmo quando se trata de representa-lo ca a e e em duas dimenses, e impraticvel em trs. o a e 1
CAP ITULO 1. VETORES, COORDENADAS, MECANICA NEWTONIANA

F1 F 2 F 3 F1 F 3 F1 F 2 F 2 F 3
Figura 1.1: Representao geomtrica da adio de foras. ca e ca c
1.1
Vetores em coordenadas cartesianas
A maneira prtica de se manipular grandezas vetoriais tem origem nos trabalhos do cientista a e lsofo frances Ren Descartes (15961650), que desenvolveu a idia de coordenadas para o e e representar curvas planas. Vetores em trs dimenses podem ser representados utilizandoe o se um sistema de coordenadas cartesianas, isto , escolhe-se um conjunto de trs vetores e e unitrios, mutuamente perpendiculares entre si, e qualquer vetor pode ser unicamente rea presentado como uma combinao desses vetores unitrios. Ao longo desse texto, os vetores ca a unitrios em coordenadas cartesianas sero representados pela tr a a ade (,, k), ao longo dos eixos (x, y, e z), respectivamente, como representado na gura 1.2.
z Az k A i Ax x j Ay y
Figura 1.2: Vetores unitrios em coordenadas cartesianas, (,, k). a
Em coordenadas cartesianas, o vetor A representado por e A = Ax + Ay + Az k e possui mdulo dado por o A |A| = A 2 + A2 + A2 x y z
Um vetor tambm pode ser especicado relacionando-se suas componentes ou projees e co sobre os eixos coordenados. O simbolo de componentes [Ax , Ay , Az ] ser usado como uma a representao alternativa de um vetor. Dessa forma, a equao A = [Ax , Ay , Az ] exprime o ca ca
1.1. VETORES EM COORDENADAS CARTESIANAS
vetor A em termos de suas componentes no sistema de coordenadas cartesianas. Utilizandose essa notao, a tr ca ade (,, k), pode ser escrita como = [1, 0, 0] = [0, 1, 0] k = [0, 0, 1]
1.1.1
O Produto Escalar
Dado dois vetores A e B o produto escalar ou produto interno, A B, denido como e A B = |A||B| cos AB (1.1)
onde AB o menor ngulo entre os vetores A e B. Como veremos ao longo desse curso, o e a produto escalar de dois vetores ser aplicado em diversas situaes no estudo da Mcanica. a co e Uma de suas aplicaes mais comuns aparece na denio do trabalho realizado por uma co ca fora, c W = F dr
O clculo do produto escalar envolve o ngulo entre os dois vetores, parametro que a a frequentemente prefere-se evitar quando se est lidando com vetores em um espao tridia c mensional. Por essa razo, a denio do produto escalar no usualmente utilizada em a ca a e sua forma bsica. Obtm-se um resultado mais util considerando-se os dois vetores cujas a e componentes cartesianas sejam A = Ax + Ay + Az k e B = Bx + By + Bz k
O pruduto escalar obedece a lei distributiva e, portanto, A B fornece a soma de nove termos, cada um envolvendo o produto escalar de dois vetores unitrios. Como o ngulo entre a a dois vetores unitrios diferentes de um sistema de coordenadas cartesianas 90 , temos a e = = k = k = k = k = 0 os trs termos restantes envolvem o produto escalar de um vetor unitrio por si mesmo, que e a a unidade, obtendo-se nalmente e A B = Ax Bx + Ay By + Az Bz (1.2)
Uma das aplicaes mais importantes do produto escalar a de encontrar a componente co e de um vetor em uma dada direo. Tomando-se como referncia a g. 1.3a, obtemos a ca e componente (escalar) de B na direo de um unitrio genrico especicado por por ca a e e B = |B||| cos Be = |B| cos Be e e O sinal da componente positivo, se Be < 90 e negativo se 90 < Be < 180 . Para se e obter a componente do vetor B na direo de , multiplicamos a componente escalar por , ca e e como ilustra a g. 1.3b.

B Be Be B
B e (a)
(B e ) e (b)
Figura 1.3: (a) A componente (escalar) de B na direo do vetor unitrio B . (b) A ca a ee e componente vetorial de B na direo do vetor unitrio (B ) ca a ee ee
Em notao matricial, podemos representar o produto escalar de dois vetores, A B por ca Bx A B = [Ax Ay Az ] By Bz que produz o mesmo resultado dado pela Equao 1.2, isto ca e A B = Ax Bx + Ay By + Az Bz
Exemplo 1.1: Determine o ngulo entre os vetores A = 3 2 4k e B = 2 + 3k a Soluo: Da denio de produto escalar temos A B = |A||B| cos AB que pode ser reescrito ca ca como AB cos AB = |A||B| cos AB = 3.2 + (2).1 + (4).(3) 29 14 cos AB = 0.794 portanto, AB = 37, 43
1.1.2
O Produto Vetorial
Dados dois vetores A e B, dene-se o produto vetorial, de A por B como um vetor C = A B, cujo mdulo igual ao produto dos mdulos de A e B, e o seno do menor ngulo o e o a entre eles; a direo de C perpendicular ao plano que contm A e B, e tem sua direo ca e e ca denida pela regra da mo direita, conforme mostrado na g. 1.4. Posicione os dedos da mo a a direita no sentido do vetor A, de modo que, ao se fechar a mo, este coincida com o vetor a B. O polegar esticado d a direo de C. a ca
1.1. VETORES EM COORDENADAS CARTESIANAS
Se a denio do produto vetorial for aplicada a vetores unitrios e , encontramos ca a pois cada vetor tem mdulo unitrio, os dois vetores so perpendiculares e a = k, o a a rotao de para indica a direo positiva de z, por denio de triedro direito. De ca ca ca maneira semelhante, k = e k = .
C
Figura 1.4: A direo de C = A B dada pela regra da mo direita. ca e a Da mesma forma que o produto escalar, o conceito de produto vetorial de dois vetores possui vrias aplicaes no estudo da Mecnica. Podemos citar, como exemplo, a denio a co a ca de torque ou momento da fora, N , com respeito a uma dada origem, c N rF onde r o vetor posio desde a origem ao ponto onde F aplicada. e ca e O clculo do produto vetorial por meio da sua denio exige mais trabalho que o clculo a ca a do produto escalar, pois precisamos no somente encontrar o ngulo entre os vetores, mas a a tambm encontrar a expresso para o vetor unitrio N . Este trabalho pode ser evitado e a a e usando-se componentes cartesianas para os dois vetores A e B, expandindo-se ento o proa duto vetorial em soma de novos produtos vetoriais simples, cada um envolvendo dois vetores unitrios. a A B = Ax Bx + Ax By + Ax Bz k + Ay Bx + Ay By + Ay Bz k + Az Bx k + Az By k + Az Bz k k J vimos que = k, k = , e k = , de onde segue que = k, k = a = . Os trs termos restantes so nulos, pois o produto vetorial de qualquer vetor e k e a por si mesmo zero, uma vez que o ngulo zero. Estes resultados podem ser combinados e a e de modo se obter A B = (Ay Bz Az By ) + (Az Bx Ax Bz ) + (Ax By Ay Bz )k ou na forma de um determinante, que mais fcil de e a Ax A y AB = Bx By ser lembrado, k Az Bz
Alm das inumeras aplicaes f e co sicas, o produto vetorial de dois vetores conduz-nos ao conceito de rea orientada. O mdulo de A B, ou AB sen AB , igual ` rea do paraa o e aa lelogramo formado por A e B.
AxB B AB O A
Figura 1.5: A direo de C = A B dada pela regra da mo direita. ca e a O conceito de uma triade direita de vetores est relacionada com essa propriedade. Trs a e vetores quaisquer u, v, e w, tomados nessa ordem, so chamados uma triade direita se o a produto triplo ([u v] w) a for positivo. E fcil vericar que ([u v] w) representa, nesse caso, o volume V do paralelep pedo formado pelos vetores u, v, e w.
1.2
Transformao de coordenadas Matriz transforca mao ca
Em muitos casos torna-se conveniente escrevermos as grandezas vetoriais em um sistema de coordenadas e depois converte-las a outro sistema. Consideremos o vetor A representado pela triade (,, k) A = Ax + Ay + Az k relativamente a outro sistema representado por ( , , k ) tendo uma direo diferente daquela ca o mesmo vetor A representado por de (,, k), e A = Ax + Ay + Az k Sabemos, no entanto, que o produto escalar A exatamente Ax , isto , a projeo de A e e ca no vetor unitrio . Pode-se, ento escrever a a Ax = A Ay = A Az = A k = Ax ( ) + Ay ( ) + Az (k ) = Ax ( ) + Ay ( ) + Az (k ) = Ax ( k ) + Ay ( k ) + Az (k k )
(1.3)
Os produtos escalares ( ), ( ), e os demais, so chamados de coecientes de transfor a mao. Eles so iguais aos cossenos diretores dos eixos do sistema de coordenadas com linha ca a
1.2. TRANSFORMACAO DE COORDENADAS MATRIZ TRANSFORMACAO relativamente ao sistema sem linha. forma como, Ax = A = Ay = A = = Az = A k
Podemos expressar as componentes sem linha da mesma Ax ( ) + Ay ( ) + Az (k ) Ax ( ) + Ay ( ) + Az (k ) Ax ( k) + Ay ( k) + Az (k k)
(1.4)
Todos os coecientes de transformao na Equao 1.4 tambm aparecem na Equao 1.3, ca ca e ca porque = , etc., mas os coecientes das linhas (equaes) das Equaes 1.4 aparecem co co nas colunas de termos nas Equaes 1.3 e vice-versa. As regras de transformao expressas co ca nestes dois conjuntos de equaes so propriedades gerais de vetores. Na verdade, elas co a constituem uma maneira alternativa de se denir vetores1 . As equaes de transformao so convenientemente expressas em notao Matricial, isto co ca a ca , a Equao 1.3 pode ser escrita na forma e ca k Ax Ax A y = k Ay (1.5) Az Az k k k k A matriz 3 3 na equao acima chamada matriz transformao. Em forma vetorial ca e ca podemos representar essa operao por ca A = {T} A onde {T} a matriz transformao, ou seja e ca a11 a12 a13 {T} = a21 a22 a23 a31 a32 a33 (1.6)
(1.7)
E importante notar que a matriz transformao no uma mera coleo de nove escalares ca a e ca arbitrrios. Seus elementos so interdependentes e possuem as seguintes propriedades a a (a) As colunas de {T} so ortogonais entre si, isto a e a11 a12 + a21 a22 + a31 a32 = 0, a12 a13 + a22 a23 + a32 a33 = 0, a13 a11 + a23 a21 + a33 a31 = 0. Essa propriedade consequncia do fato que as colunas de {T} so as representaes e e a co e que esses vetores so mutualmente ortogonais. (no novo sistema) dos vetores (,, k) a (b) As colunas de {T} possuem mdulo unitrio, isto o a e a2 + a2 + a2 = 1, 11 21 31 a2 + a2 + a2 = 1, 12 22 32 a2 + a2 + a2 = 1. 13 23 33 porque (,, k) so vetores unitrios. a a
Veja, por exemplo, L.P. Smith, Mathematical Methods for Scientists and Engineers, Prentice Hall, Englewood Clis, N.J., 1953.
1
(c) As linhas de {T} tambm so ortogonais e possuem mdulo unitrio. e a o a Matrizes que satisfazem essas trs propriedades so ditas ortogonais. Podemos concluir e a que matrizes representando rotaes de sistemas cartesianos ortogonais so matrizes ortogoco a nais. Note que existem matrizes ortogonais que no representam uma rotao. As matrizes a ca rotao possuem uma propriedade adicional: seu determinante igual a +1. Isto porque ca e a matriz rotao tem que dar como resultado um sistema direito de vetores unitrios ca a ) j que os vetores unitrios (,, k) formam uma triade com esse sentido. ( , , k a a Uma vantagem da notao matricial que transformaes sucessivas so prontamente ca e co a executadas por meio de multiplicao de matrizes. ca
Exemplo 1.2: Encontre a matriz transformao que ca converte as coordenadas de um sistema rodado de um a ngulo em torno do eixo z para o sistema xo. Soluo: Considere um sistema de coordenadas denido ca pela triade ( , , k ) rodado de um ngulo em torno a do eixo z, com relao ao sistema (,, k), conforme ca mostrado na gura 1.6. A transformao das coordeca nadas do sistema (x , y , z ) para o sistema (x, y, z) e obtida usando-se a matriz representada na equao 1.5, ca e pela gura podemos obter = cos , = sen , = sen , = cos , = 0, k k = 0, Portanto, k = 0 k = 0 k k=1
y Ay
A y
j j i
z z i
Ax
A x
x
x
Figura 1.6: Rotao de um sisca tema de coordenadas.
cos sen 0 {T} = sen cos 0 0 0 1 Verique as propriedades de ortogonalidade dessa matriz de rotao ca
(1.8)
1.3
Outros Sistemas de Coordenadas
Algumas vezes mais conveniente o uso de um sistema de coordenadas no-cartesianas. e a Isso acontece quando nosso problema apresenta algum tipo de simetria. Exemplos bem conhecidos de outros sistemas so as coordenadas cil a ndricas e esfricas. e
Coordenadas cil ndricas

Uma forma alternativa de representarmos vetores em trs dimenses a utilizao de um e o e ca sistema de coordenadas cilndricas, que semelhantemente ao caso de coordenadas cartesianas
1.3. OUTROS SISTEMAS DE COORDENADAS
denido por um conjunto de trs vetores unitrios, mutuamente perpendiculares entre si, e e a representados pela tr ade (er , e , ez ), conforme ilustrado na gura 1.7a.
z
dr
r ez e
dz r d
er
y x (b)
x (a)
Figura 1.7: Sistema de coordenadas cil ndricas. (a) vetores unitrios que denem o sistema a de coordenadas cil ndicas. (b) elemento de volume em coordenadas cil ndicas. Pode-se ver que os eixos denidos pelos unitrios k e ez so idnticos, isto , os vetores a a e e unitrios do sistema de coordenadas cil a ndricas se relacionam com os da coordenada cartesiana atravs de uma rotao deste em torno do eixo z de um ngulo . Assim, aplicando-se e ca a a transformao adequada podemos escrever ca er cos sen 0 e = sen cos 0 ez 0 0 1 k que nos d as relaes a co er = cos + sen e = sen + cos ez = k Da gura 1.7b, podemos obter algumas denies uteis. O elemento destacado possui um co volume dado por dv = r dr d dz e a rea projetada no plano xy, ou plano polar, dada por a e da = r dr d .
Coordenadas esfricas e
Outro sistema muito utilizado o chamado sistema de coordenadas esfricas, denido pela e e tr ade de vetores unitrios (er , e , e ), conforme ilustrado na gura 1.8a. Podemos relacionar a
10
os vetores unitrios do sistema de coordenadas cartesiano (, , k) com os do sistema de a coordenadas esfricas realizando duas rotaes sucessivas, a primeira em torno do eixo z de e co um ngulo , seguida de uma em torno do novo eixo y e , de um ngulo . a a er sen 0 cos cos sen 0 e = cos 0 sen sen cos 0 e 0 1 0 0 0 1 k que fornece as seguintes relaes entre as duas tr co ades er = sen cos + sen sen + cos k e = cos cos + cos sen sen k e = sen + cos
z
er e

z
r d r sen d dr
y x
x (a)
(b)
Figura 1.8: Sistema de coordenadas esfricas. (a) vetores unitrios que denem o sistema e a de coordenadas esfricas. (b) elemento de volume em coordenadas esfricas. e e O elemento destacado na gura 1.8b possui volume dado por dv = r2 sen dr d d
1.4
Elementos de Mecnica Newtoniana a
O estudo da Mecnica requer a denio de alguns conceitos bsicos, tais como: movimento, a ca a velocidade, acelerao, etc. ca
Movimento
Movimento a variao da posio, e para descrevermos o movimento de um corpo, por e ca ca exemplo, com relao a outro, necessrio estabelecer um sistema de referncia e descrever ca e a e a mudana de posio desse corpo com relao a esse referencial. Um referencial conveniente c ca ca um sistema de coordenadas cartesianas semelhante ao discutido na Seo 1.1 (gura 1.9). e ca A posio da part ca cula descrita pelo vetor posio r(t). Movimento , ento, a descrio e ca e a ca da variao desse vetor posio com relao ao tempo. ca ca ca
1.5. LEIS DE NEWTON

z P r(t) y x
11
v(t)
Figura 1.9: Vetores posio e velocidade de uma part ca cula.
Velocidade
A velocidade do ponto P dada pela taxa de variao da posio com relao ao tempo e ca ca ca dr(t) (1.9) dt A velocidade uma grandeza vetorial e como tal possui mdulo e direo, que como e o ca mostrado na gura 1.9 tangente ` trajetria descrita pelo vetor posio. e a o ca v(t)
Momento Linear
Dene-se a grandeza momento linear como sendo o produto da massa e velocidade, tal que p mv (1.10)
Acelerao ca
Por se tratar de uma grandeza vetorial, a velocidade pode variar tanto em mdulo como em o direo, e o vetor que descreve tal variao chamado de acelerao ca ca e ca a dv(t) dt (1.11)
1.5
Leis de Newton
As Leis de Newton resumem de forma precisa os resultados obtidos de um conjunto de experimentos.

a 1 Lei: Todo corpo material permanece em estado de repouso ou em movimento retil neo uniforme a menos que seja compelido a mudar esse estado pela ao de foras. ca c
12
Para ter signicado, essa lei requer a denio do conceito de fora que ser discutido ca c a mais adiante. E importante notarmos que os estados de repouso e movimento (retil neo) uniforme so a tratados de maneira totalmente equivalentes, e considerados como estados naturais do corpo. A lei postula a tendncia do corpo de permanecer nesse estado natural; tal tendncia e e e chamada de inrcia do corpo. Essa lei pode ser formulada da seguinte maneira, e p = constante na ausncia de foras e c A primeira lei de Newton (lei da inrcia) pode ser tambm designada como lei da cone e servao do momento linear. ca
a 2 Lei: Um corpo material sujeito a ao de uma fora move-se de forma que a taxa de ca c variao do momento linear igual ` fora aplicada. ca e a c
Variao do movimento signica mudana com o tempo do momento linear p, ou seja o ca c vetor p (o ponto a notao introduzida por Newton para representar a taxa com que uma e ca grandeza varia com o tempo, p = dp ). Se designarmos a fora pela letra F , nossa segunda c dt lei pode ser escrita como p=F ou F = ma (1.12)
Essa lei expressa a maneira com que o momento linear varia com o tempo. No caso em que a massa tratada como constante obtemos a forma usualmente apresentada na literatura e mv = F . A massa, no entanto, no sempre constante; ela varivel na teoria da relatividade, por a e e a exemplo. Sistemas de massa varivel sero em um Cap a a tulo posterior. A denio de fora torna-se completa e precisa somente quando massa denida. ca c e Assim, a primeira e segunda leis de Newton no so realmente leis no senso usual; ao a a invs disso, elas podem ser consideradas denies. J que comprimento, tempo e massa so e co a a conceitos normalmente j entendidos, usamos a primeira e segunda leis de Newton como a a denio operacional de fora. Podemos, por outro lado, utilizar nossa noo qualitativa de ca c ca fora que adquirimos diretamente atravs da sensao que experimentamos quando usamos c e ca nossos msculos. Alm disso, a Terra fornece-nos um padro de comparao da gravidade, u e a ca com o qual podemos medir quantitativamente outras foras. Para isso, necessitamos to c a somente balancear o efeito de uma dada fora por um peso adequado. (Por meio de uma c polia e uma corda podemos deixar a fora vertical da gravidade atuar em direo oposta a c ca uma dada fora). Alm disso, se utilizarmos um conjunto de pesos, obtemos uma escala que c e podemos usar para medir foras quantitativamente. c
a 3 Lei: Se dois corpos exercem foras um no outro, essas foras sero iguais em mdulo e c c a o opostas em direo. ca
Esse o princ e pio da ao e reao. Ele diz que a toda presso existe uma presso na ca ca a a direo oposta. Foras sempre aparecem aos pares na natureza. ca c
1.6. MOMENTO ANGULAR E TORQUE
13
1.6
Momento Angular e Torque
O momento angular L de uma part cula com respeito ` origem do qual o vetor posio a ca e medido denido como e Lrp (1.13) O torque ou momento da fora, N , com respeito mesma origem denido como sendo c a e igual a N rF (1.14) onde r o vetor posio desde a origem ao ponto onde F aplicado. Sabendo-se que F = mv e ca e para a part cula, o torque torna-se N = r mv = r p Mas, d L = (r p) = (r p) + (r p) dt no entanto, sabemos que r p = r mv = m(r r) = 0 assim, L=rp=N (1.15) Se no h torque atuando sobre a part a a cula (i.., se N = 0), ento L = 0 o que signica e a que L um vetor constante no tempo. e
Problemas
Problema 1.1: Para quais valores de q os dois vetores A = + + q k e B = q 2 + 2q k so perpendiculares entre si. a Resposta: (1 17)/4 Problema 1.2: Os trs cantos de um tringulo esto nos pontos A (4, 1, 2); B (1, 1, 0) e e a a C (5, 3, 4). a) Expresse dois lados como vetores e encontre o ngulo interior ao canto em C. a b) Use o produto escalar para vericar se se trata de um tringulo retngulo. a a Resposta: 34.5 , retngulo. e a Problema 1.3: Mostre que o mdulo de um vetor no alterado por uma rotao. Use, por o a e ca exemplo, a matriz de transformao obtida no Exemplo 1.2 para uma rotao de um ngulo ca ca a em torno do eixo z.
14
Problema 1.4: Encontre a matriz transformao que roda um sistema de coordenadas ca retangulares de um ngulo de 120 em torno de um eixo que faz ngulos iguais com os trs a a e eixos originais de coordenadas. Problema 1.5: Considere os seguintes vetores, dados por suas coordenadas no espao, c u= 6 3 2 , , , 7 7 7 v= 2 6 3 , , , 7 7 7 3 2 6 w = , , 7 7 7
a) Verique que estes vetores so unitrios, ortogonais entre si, e que formam um triedro a a direito, se ordenados como acima. b) Obtenha a matriz que transforma as componentes de um vetor na base antiga (i., com e respeito a ,, k) para a base nova (com respeito a u, v, w). c) Avalie, por multiplicao matriz-vetor, as novas componentes dos vetores a = [0, 3, 2], ca b = [1, 4, 3], e c = [2, 2, 2]. Voc sabe dar uma interpretao geomtrica para o e ca e comportamento peculiar do vetor c? Problema 1.6: De acordo com a discusso apresentada na seo 1.2, a matriz a ca A= cos sen sen cos
representa uma rotao de eixos no plano. Mostre que ca A2 = AA = e A3 = AAA = cos 3 sen 3 sen 3 cos 3 cos 2 sen 2 sen 2 cos 2
discuta o signicado geomtrico desse resultado. e
Parte I Esttica a
15
Cap tulo 2 Esttica a

Marco Polo descreve uma ponte, pedra por pedra. Mas qual a pedra que sustenta a ponte? pergunta Kublai e Khan. A ponte no sustentada por esta ou aquela pedra responde a e Marco , mas pela curva do arco que elas formam. Kublai Khan permanece em silncio, reetindo. Depois acrese centa: Por que falar das pedras? S o arco me interessa. o Polo responde: Sem pedras o arco no existe. a As Cidades Invis veis, Italo Calvino (19231985)
No projeto de uma mquina ou de uma estrutura, torna-se necessrio que se conhea a a c a partir do conhecimento dos as foras e momentos que estaro atuando no sistema. E c a esforos aos quais nosso sistema estar sujeito que podemos fazer a escolha dos materiais a c a serem utilizados e de que maneira devemos utiliza-lo de forma a obtermos um projeto que seja economicamente mais vantajoso, sem que se perca em ecincia. Uma situao muito e ca comum no nosso cotidiano ocorre quando temos corpos em repouso em um sistema inercial de referncia. Quando isso acontece, dizemos que os corpos encontram-se em equil e brio esttico. a A esttica o estudo das interaes de equil a e co brio (foras) de um corpo com sua vizinhana. c c O estudo da esttica caracterizado por duas equaes, somente, mas essas equaes so a e co co a aplicadas em uma enorme variedadde de circunstncias, e esse ser o assunto desse cap a a tulo.
2.1
Condioes de Equil c brio
O movimento translacional de um corpo governado pela segunda Lei de Newton (equao e ca 1.12). dp F ext = dt Se o corpo encontra-se em equil brio translacional, isto , se p constante, ento dp/dt = 0 e e a e teremos F ext = 0 (balano de foras) c c (2.1) 17
18
CAP ITULO 2. ESTATICA
O movimento rotacional de um corpo governado pela segunda Lei de Newton na sua e forma angular (equao 1.15) ca dL N ext = dt Se o corpo estiver em equil brio rotacional, isto , se L constante, ento dL/dt = 0 e e e a teremos N ext = 0 (balano dos torques) c (2.2) Portanto, as duas condies para que um corpo esteja em equil co brio so: a 1. A soma vetorial de todas as foras externas que atuam no corpo tem que ser igual a c zero. 2. A soma vetorial de todos os torques externos que atuam sobre o corpo, medidos com relao a qualquer ponto, ter que ser igual a zero. ca Obviamente essas condies se aplicam no caso de equil co brio esttico. a
2.2
Equil brio de pontos materiais
Comearemos o nosso estudo da esttica considerando os casos em que as foras agem sobre c a c um ponto material. Isso no implica que estaremos reduzindo nosso estudo unicamente a a part culas, mas sim, que o tamanho e a forma do corpo em questo no afetam de maneira a a signicativa a anlise dos problemas que esto sendo tratados. Isso poss nos casos em a a e vel que todas as foras que atuam no corpo podem ser consideradas como atuando em um unico c ponto. Como mencionado no cap tulo anterior, a primeira anlise de a foras no paralelas feita com sucesso foi realizada por Sic a mon Stevin. Podemos utilizar uma de suas anlises de foras a c em equil brio para ilustrar o mtodo utilizado no estudo do e equil brio de um ponto material. E obvio que no ser utia a lizado o mtodo de anlise desenvolvido por Stevin, mas sim e a a notao vetorial moderna. Na g. 2.1 vemos um corpo qualca quer AB que suportado por duas foras, uma atuando ao e c longo da corda CD e outra ao longo da corda CE. As foras atuando no ponto C podem ser reprec sentadas esquematicamente como no diagrama D ao lado (diagrama de corpo livre, ver descrio ca a seguir). A partir do conhecimento do peso AB E C e da direo das foras que sustentam o corpo, ca c podemos estimar a tenso em cada uma das cora AB das aplicando-se a condio de que a soma veca torial dessas foras tem que ser igual a zero. c
Figura 2.1: Equil brio de foras no paralelas. Dec a senho retirado de um dos textos de Simon Stevin (15481620).
2.2. EQUIL IBRIO DE PONTOS MATERIAIS
19
Diagrama de corpo livre

O diagrama de corpo livre um conceito extremamente importante e util na anlise de e a uma gura, usualmente um esboo, detalhando e portanto idenproblemas em mecnica. E a c ticando o corpo em considerao. No diagrama de corpo livre do sistema analizado por ca Stevin (g. 2.1) podemos detalhar todas as foras, atravs de vetores, que atuam no corpo. c e Assim, temos uma lista, gracamente ilustrada, de todas as foras que contribuem para as c importante notar o fato de que o diagrama de corpo livre fornece equaes de equil co brio. E uma maneira de expressarmos o que sabemos sobre as reaes (por exemplo, a linha de ao co ca de uma determinada reao) antes de aplicarmos as equaes de equil ca co brio.
Exemplo 2.1: Dois cabos esto atados em C, onde aplicada uma a e carga (g. 2.2). Determine as tenses em AC e BC. o Soluo: Como primeiro passo, vamos esboar o diagrama de corpo ca c livre. Como estamos interessados nas tenses AC e BC, nosso diao grama deve incluir ao menos uma delas, se possivel, ambas. Podemos obter isso esboando o diagrama de corpo livre para o ponto c C. Como o ponto C encontra-se em equil brio, podemos aplicar a condio ca F = 0. UtiF lizando o sistema de coordenadas mostrado na BC F AC gura, decompomos as foras em suas compoc o nentes horizontal (direo ) e vertical (direo ca ca 60 C 45o ). Temos, ento a
j i
45o
60o
C 300 N
Figura 2.2: Corpo suspenso por dois cabos.
FAC cos(45 ) + FBC cos(60 ) = 0
300 N
e FAC sen(45 ) + FBC sen(60 ) 300 = 0
Em notao matricial, podemos representar esse sistema linear por ca cos(45 ) cos(60 ) sen(45 ) sen(60 ) ou, escrevendo-se na forma da matriz aumentada, 22
2 2 1 2 3 2
FAC FBC
0 300
0 300
multiplicando-se as linhas por 2, temos 2 1 0 2 3 600
Exemplo 2.2: Encontre o valor de para o qual a tenso na corda a BC m e nima.
isto nos fornece os seguintes resultados para as foras, c
Soluo: O diagrama de corpo livre para o ponto C dado abaixo. ca e Decompomos as foras em suas componentes horizontal e vertical c e aplicamos a condio de equil ca brio ( F = 0) para obtermos as seguintes equaes, co
a nalmente somamos ` 1 linha a 2 linha multiplicada por a a
a somando-se a 1 linha ` 2 linha, a a
20
2 1 0 0 1 + 3 600 a a dividindo-se a 1 linha por 2 e a 2 por 1 + 3, temos
FBC sen FAC sen(60 ) + 200 = 0
F BC
FBC cos FAC cos(60 ) = 0
200 N
ou, escrevendo-se na forma da matriz aumentada,
F AC
60
nosso sistema pode ser representado por,
sen sen(60 ) cos cos(60 )
sen sen(60 ) 200 cos cos(60 ) 0 FBC = 219, 6 N FAC = 155, 3 N

1 1 2 0 1
1 0 0 1
300 2 1+ 3 600 1+ 3
600 1+ 3
FBC FAC
1 , 2
200 0 Figura 2.3: m nima.

A B 60
o
Tenso a
C 200 N
2.3. EQUIL IBRIO DE UM SISTEMA DE PART ICULAS

sen(60 ) sen
21
1
cos cos(60 )
200 sen
0 0 1
200 sen
1 + tan(60 ) cot
cos cos(60 )
1 0 0 1 portanto, FBC =
200 sen +tan(60 ) cos 200 cos sen cos(60 )+sen(60 ) cos
200 sen + tan(60 ) cos
Essa equao nos fornece a tenso na corda BC como funo do ngulo . Desejamos ca a ca a determinar o valor desse ngulo cuja tenso na corda seja m a a nima. Obtemos o ngulo achando a o m nimo da funo, ou seja, para qual ngulo a derivada da funo nula. ca a ca e dFBC d = d d 200 sen + tan(60 ) cos =0
dFBC cos tan(60 ) sen = 200 =0 d (sen + tan(60 ) cos )2 a condio de m ca nimo ocorre para cos tan(60 ) sen = 0 que d a cos = tan(60 ) sen cot = tan(60 ) portanto, = 30
ou seja,
2.3
Equil brio de um sistema de part culas
Algumas vezes util separarmos um corpo em suas partes constituintes. Tal procedimento e mesmo necessrio se desejarmos determinar as foras de interao que atuam entre essas e a c ca partes. O conceito chave em tal anlise o principio da aoreao que estabelece que a e ca ca a fora exercida sobre um corpo por um segundo corpo igual em intensidade mas oposta c e em sentido a fora exercida pelo segundo sobre o primeiro. Os exemplos a seguir ilustram ` c esses conceitos.
22
30
T1 T2
T3
Soluo: Podemos usar os ns das cordas para fazermos ca o os diagramas de corpo livre. Obtemos ento as equaes de a co equil brio T1 cos 30 25 = 0 T1 sen 30 + T2 = 0 e T2 + T3 sen = 0 T3 cos 40 = 0 aqui, faremos T3 sen = T3S e T3 cos = T3C que nos d o a seguinte sistema linear cos 30 T1 sen 30 T1 +T2 T2 +T3S T3C a matriz aumentada desse cos 30 0 sen 30 1 0 1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 1 0 0 0 portanto, temos T1 = 28, 9 N; T2 = 14, 4 N; T3 sen = 14, 4 N; e = 25 =0 =0 = 40
30
o
25 N
40 N
T1 T2 25 N 40 N T2
T3
sistema dada por e 0 0 25 0 0 0 ou 1 0 0 0 1 40

50 0 3 25 0 3 0 0 1 40
1 0 0 1 2 0 0 1 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1
50 0 3 0 0 0 0 1 40 50
3 25 3 25 3
40
T3 cos = 40 N
Dos dois ultimos valores obtemos que tan = ou seja, = 19.8 14, 4 = 0, 36 40
Exemplo 2.3: O sistema mostrado na gura ao lado encontra-se em equil brio, com a corda central exatamente na horizontal. Determine as tenses nas cordas, T1 , T2 e T3 , o e o ngulo que a corda 3 faz com a vertical. a
Exemplo 2.4: Na gura ao lado, os cilindros A e B, com pesos iguais a 50 N e 150 N, respectivamente, so lisos e esto em a a repouso sobre os planos, tambm lisos, que formam um ngulo e a reto entre si, conforme mostrado. (a) Esboce o diagrama de corpo livre para cada cilindro; e (b) encontre o ngulo entre a a linha horizontal xx e a linha que une os centros dos cilindros.

60
o
esse sistema linear pode ser representado pela seguinte matriz aumentada, Soluo: (a) Diagramas de corpo livre ca chamando-se R cos = RC e R sen = RS essas equaes podem ser escritas como, co Cilindro B: Cilindro A: (b) Utilizando os diagramas de corpo livre obtidos para os dois cilindros podemos escrevar as condies de equil co brio. Finalmente, esse valor de pode ser utilizado para obtermos o valor de T3 , que nos d a 2.3. EQUIL IBRIO DE UM SISTEMA DE PART ICULAS
RC
RC
R 50 N
RS RS
60o N A
R sen + NB sen 60 150 = 0
R sen + NA cos 60 50 = 0
R cos + NA sen 60 = 0
R cos NB cos 60 = 0
+NA sen 60 +NA cos 60 T3 = 40 = 42, 5 N cos

NB
60
o
NB cos 60 +NB sen 60

150 N R
=0 = 50 =0 = 150
x A
B 30
o
23
24 ou
1 0 sen 60 0 0 0 1 cos 60 0 50 1 0 0 cos 60 0 0 1 0 sen 60 150 2 0 0 2 2 0 0 2 2 0 0 2 0 0 0 0 nalmente, temos 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 3 1 0 0 3 1 4 1 0 0 0 100 1 0 3 300 0 0 0 100 0 400 3 400
1 0 0 1 1 0 0 1 2 0 0 0 2 0 0 0
3 2 1 2
0 0
0 0 1 2
3 2
0 50 0 150
0 3 0 2 1 0 3 1 0 0 1 3 0 3 0 2 0 0 0 1 0 0 0 3
0 100 0 400 0 0 100 300
0 50 3 0 0 0 100 1 100 3
a segunda linha nos d que R sen = 0 portanto, a =0 obtemos, ainda, que R = 50 3 N; NA = 100 N; eNB = 100 3 N
Exemplo 2.5: Quatro esferas identicas, de raio b, repousam em contato no fundo de uma superf esfrica, raio a, tal que seus centros formam os cantos de um quadrado horizontal. cie e Uma quinta esfera colocada sobre elas. Deseja-se saber sob que condies ocorre equil e co brio. Todos os contatos so considerados livres de atrito. a
N1 N1
2 N2 N1
N3
2.3. EQUIL IBRIO DE UM SISTEMA DE PART ICULAS
25
Soluo: Se ocorre equil ca brio, cada esfera est em equil a brio sob a ao de seu prprio peso ca o e das reaes da superf esfrica e das outras esferas. Como no h atrito nos contatos, co cie e a a todas as foras que atuam em uma dada esfera passam pelo seu centro. c Em particular, a esfera do topo est em equil a brio sob a ao de seu prprio peso e das ca o reaes das 4 esferas inferiores. Por simetria, assume-se que todas as reaes so numerico co a camente idnticas, cada uma delas formando um ngulo de 45 com a vertical. Se N1 o e a e mdulo de cada reao e P o peso de cada esfera, temos o ca 4N1 cos 45 = P portanto, P N1 = 2 2 Consideremos agora as aes entre as esferas inferiores. Novamente, por consideraes de co co simetria, essas aes so todas numericamente idnticas e sero denotadas por N2 . Desde que co a e a elas passam atravs dos centros das esferas, as 2 aes em cada esfera podem ser combinadas e co e uma unica fora horizontal de mdulo igual a 2N2 , e a direo perpendicular ao eixo c o ca e da superf esfrica. Denotemos por N3 o mdulo da ao da superf em cada esfera, j cie e o ca cie a que todas possuem o mesmo valor numrico. Se o ngulo que essa ao faz com a vertical e a ca e , ento a 2b sen = ab Assim, as 4 foras que atuam sobre cada esfera podem ser consideradas como atuando no c centro da esfera e so coplanares. Suas direes so conhecidas; e conhece-se os mdulos de a co a o duas delas, N1 e P . Resolvendo se essas foras em suas componentes horizontal e vertical, c obtemos 2N2 N1 sen 45 + N3 sen = 0 N3 cos N1 cos 45 P = 0 ento, a 5 N3 = P sec 4 e P N2 = (5 tan 1) 4 2 A presso entre as 4 esferas inferiores anula-se se N2 = 0; isto , se tan = 1/5 Portanto, a a e condio de equil ca brio requer que tan 1/5, para que isso seja verdade necessrio que e a a (2 13 + 1)b
26
2.4
Torque de uma fora c
Nas Seces anteriores (2.2 e 2.3) aprendemos que a soma das foras externas atuando co c em um corpo em equil brio nula. Para os poucos problemas examinados nas Seces, a e co equao ca F = 0, foi tudo que necessitamos para encontrarmos uma soluo. Na maioria ca dos casos, entretanto, necessitaremos uma condio independente para completar a soluo ca ca de problemas de esttica. Como foi mencionado no inicio desse cap a tulo, essa condio ca e fornecida pela equao de balano dos torques (2.2). ca c O torque (ou momento) de uma fora a medida da tendncia c e e da fora de girar um corpo ao qual a fora aplicada. O torque c c e F de uma fora com respeito a um ponto denido como sendo o c e vetor cujo mdulo o produto do mdulo da fora pela distncia o e o c a r perpendicular entre o ponto e a linha de ao da fora. ca c d |N | = |F ||r| sen = |F |d O vetor perpendicular ao plano denido pelo ponto e a linha de e ao da fora. ca c De forma concisa podemos escrever que o torque dado pelo produto vetorial e N =rF ............... a ser escrito ...........
2.5
Centro de Gravidade
A gura 2.4 mostra uma lmina apoiada sobre a dois suportes horizontais em A e B. Se desejarmos conhecer as reaes RA e RB , a soma vertical co das foras FV dar c a FV = RA + RB P = 0; para encontrarmos RA e RB torna-se necessrio a escrevermos a equao do momento com relao ca ca ao ponto A ou ao ponto B, que incluir o moa mento do peso P da lmina. O momento da lmina a a com relao ao ponto A pode ser determinado ca somando-se os momentos de um grande nmero de u pequenas tiras, simbolizadas por P , cuja linha de ao x tomada com relao ao centro da tira. ca e ca
CG
x
y0
A
x0
P Ra
Rb
Figura 2.4: Denio do centro de ca gravidade, CG.
Seria mais conveniente se um ponto CG, centro de gravidade, fosse encontrado, onde o peso total da lmina pudesse ser concentrado. A distncia, x0 , de A ` linha de ao do peso pode a a a ca ser encontrada igualando-se o momento P x0 ` soma dos momentos obtidos para cada tira a da lmina, isto nos d P x0 = (P )x, que resolvendo-se para x0 fornece a a x0 = x P P
2.5. CENTRO DE GRAVIDADE
27
A coordenada y0 pode ser encontrada de maneira similar dividindo-se a lmina em tiras a horizontais. No caso em que a acelerao da gravidade constante temos, P = (mg) = g m e ca e as coordenadas do centro de gravidade (neste caso chamado de centro de massa) podem ser escritas como, y g m x g m x0 = , y0 = Mg Mg onde M igual a massa total. Como estamos considerando que g = constante, as equaes e co se reduzem a x m y m x0 = , y0 = M M Se a massa estiver distribuida de maneira cont nua, a somatria pode ser transformada o em uma integral. As equaes que nos do as coordenadas do centro de massa de um slido co a o so a y dm z dm x dm ; y0 = ; z0 = (2.3) x0 = M M M que pode ser escrita de forma compacta como r cm = r dm M
Exemplo 2.6: Determine a posio do centro de ca massa de um arame dobrado na forma de um semicirculo de raio R. Soluo: Por simetria sabemos que o centro de massa ca desse arame estar sob o eixo y. Portanto, necessitaa mos determinar somente a coordenada y0 do centro de massa. Temos ento, a y0 = y dm M
y cm R y x ds
Figura 2.5: Arame em forma de semi-circulo.
o elemento de massa, dm, pode ser escrito em funo da densidade do arame (considerada ca constante), , e do comprimento, assim dm = ds = R d. A coordenada y do elemento de massa dado por y = R sen . A integral transforma-se, ento, em e a y0 = que resulta em y0 = 2R2 M
0
R2 sen d M
28 mas a massa total, M , igual a R, ento, e a 2 R
y0 =
Exemplo 2.7: Determine a posio do centro de massa de uma lmina semi-circular unica a forme de raio r. Soluo: Novamente, por simetria sabemos que o centro de massa desse corpo estar sob o ca a eixo y. y0 = y dm M
Conforme indicado na gura, o elemento de massa, dm, pode ser escrito como dm = 2 r2 y 2 dy, onde a densidade supercial da lmina. Assim temos, e a
r 0
y0 =
r2 y 2 y dy M
podemos fazer a seguinte substituio de varivel, r2 y 2 = x2 , e y dy = x dx, que transca a forma a equao de y0 em, ca podemos fazer a seguinte substituio de varivel, ca a 2 2 2 r y = x , e y dy = x dx, que transforma a equao de y0 em, ca y0 = que nos d a y0 =
2 r3 3
0 r
2x2 dx M
r y2 y r
dy x
Figura 2.6: Lmina semi-circular. a
mas sabemos que a massa total da lmina igual a M = (/2)r2 , portanto, a e 4 r 3
y0 =
2.5. CENTRO DE GRAVIDADE
29
Exemplo 2.8: Uma haste leve AD est apoiada, sem a atrito, em A, B e C. Uma fora vertical de 100 N c e aplicada em D. Determine as reaes em A, B e C. co
l
l l 3 3
D C 100 N
Soluo: Como no h atrito, todas as foras que atuam ca a a c nos pontos de contato so normais aos corpos. Alm a e disso, todas as foras esto contidas em um mesmo c a plano. O diagrama de corpo livre para a haste e mostrado na gura ao lado. A condio de equil ca brio ( F = 0) nos d duas equaes, uma para as compoa co nentes horizontais das foras, isto c e F3 + F2 sen 30 F1 sen 30 = 0 ou 1 1 F3 + F2 F1 = 0 2 2 e outra para as componentes verticais das foras c F1 cos 30 F2 cos 30 100 = 0 ou 3 3 F1 F2 100 = 0 2 2
F3
B 30 A
o
F2
30
100 N
30
o
F 1
At aqui temos duas equaes e trs incognitas (as trs foras de contato). Nossa terceira e co e e c equao obtida da outra condio de equil ca e ca brio ( N = 0). Consideremos o torque das foras com relao ao ponto A (contato entre a haste e a parede), teremos, ento c ca a 2l l F1 F2 100l cos 30 = 0 3 3 2 1 3 F1 F2 100 = 0 3 3 2 A matriz aumentada desse sistema dada por, e 1 2
3 2 2 3 1 2 23 1 3
1 0 0
0 100
3100 2
a a trocando-se a 1 linha com a 3 linha obtemos 1 3 150 2 0 3 3 0 200 1 1 2 0
2 1 0 1 1 0 1 1 2
3 150
200 3
30 2 1 0 1 1 0 0 0 2 obtemos, portanto, F1 = 144, 34 N; F2 = 28, 87 N; e 3 150

200 3 200 3
CAP ITULO 2. ESTATICA 1 0 0 0 1 0 0 0 1

250 3 50 3 100 3
F3 = 57, 73 N
Exemplo 2.9: Um hemisfrio slido uniforme apoiae o se em uma parede vertical e est prestes a escorregar. a O lado redondo do hemisfrio est em contato com e a a parede e o cho. Se o coeciente de atrito o a e mesmo para a parede e o cho, encontre o ngulo a a entre a face plana do hemisfrio e o cho. e a
Soluo: O centro de massa do hemisfrio est loca e a calizado sobre seu eixo de simetria, a uma distncia a igual a (3/8)R (vide problema 2.3). A primeira coisa a ser feita na anlise de um problema de esttica a a e um diagrama de corpo livre mostrando as foras que c atuam sobre o corpo. O diagrama de corpo livre para esse problema dado e na gura ao lado. Nele, consideramos que o hemisfrio toca a parede no ponto A, e o cho no ponto e a B. Em cada um dos pontos de contato temos duas foras, uma reao normal e uma devido ao atrito. c ca A primeira condio de equil ca brio impe que a soo matria das foras externas seja igual a zero, isto o c e F ext = 0
fA NA A
CM
mg
NB fB B
Essa condino nos d para as componentes horizontais das foras, ca a c NA fB = 0 e para as componentes verticais, NB + fA mg = 0 A segunda condio impe que a somatria dos torques externos seja igual a zero ca o o N =0
2.6. AS EQUACOES DE EQUIL IBRIO APLICADAS A ESTRUTURAS
31
portanto, escolhendo o centro de curvatura do hemisfrio como o ponto segundo ao qual e vamos avaliar os torques, temos 3 fA R + fB R mg R sen = 0 8 Essas trs equaes envolvem 5 incgnitas (NA , NB , fA , fB , e sen ) e queremos determinar e co o o valor do ngulo . No entanto, o enunciado nos disse que o hemisfrio est prestes a a e a escorregar, o que signica que atingimos o valor mximo das foras de atrito. Portanto, a c podemos escrever fA = NA e fB = NB isto nos d um sistema com cinco equaes e cinco incgnitas que pode ser resolvido para a co o obtermos o valor de . A equao da soma horizontal das foras d ca c a NA = fB = NB que levada na equao da soma vertical fornece ca NB + 2 NB = mg portanto, NB = e NA = mg 1 + 2 mg 1 + 2
esses dois resultados substituidos na equao do torque resulta em ca sen = 8(1 + ) 3(1 + 2 )
2.6
As Equaes de Equil co brio Aplicadas a Estruturas
Nos exemplos anteriores, estudamos o equil brio de um unico corpo sugeito a ao de foras ca c comum, no entanto, que o nosso objeto de estudo seja composto por vrias externas. E a partes que interagem entre s e em alguns casos, a soluo s possivel quando separamos , ca o e as partes para aplicar as equaes de equil co brio.
L/4
3L/4
Exemplo 2.10: Para o sistema mostrado na gura ao lado, encontre as reaes nos suportes A, B e C e co a fora entre as barras transmitida pelo rolete, D. c
B
3L/8
P
A D C
5L/8
32
Soluo: Nos diagramas de corpo livre mostramos, separadamente, cada uma das barras. E ca facil vericar que as componentes Ax e Bx tm que ser nulas, de forma a termos e Fx = 0 para cada uma das barras. Para a barra superior temos: Fy = 0 NA = 0 Resolvendo-se temos,
R
R P + Ay = 0 RL 3L P =0 4
P
L/4 3L/4
Ax
3 D= P 4
P Ay = P R = 4
Ay R 3L/8 5L/8 C
Bx
Para a barra inferior temos: Fy = 0 NB = 0 By + C R = 0

By
3 LR CL = 0 8 Resolvendo-se temos, C = 3 R mas como anteriormente obtivemos que R = 8 9 C = 32 P , que levado na equao de equil ca brio das foras, fornece c 3 9 By = P P 4 32 ou By = 15 P 32
3 P, 4
nos d a
Podemos vericar o equil brio de foras para o conc junto todo vericando as trs condies de equil e co brio Fx = 0 9 1 15 P + P + P P =0 32 32 4 9 1 3 1 3 NB = P L+ P 1 + LP + 32 4 8 4 8 Fy =
B
15 P 32
P
A C
9 32 P
P
4
L=0
E importante notar que no teriamos conseguido encontrar todas as foras desejadas se no a c a tivessemos dividido o sistema em suas partes. Tente, por exemplo, fazer o diagrama de corpo livre do sistema, como um todo, e verique essa armao. ca Um caso particular de equil brio, de considervel interesse, o de um corpo r a e gido submetido a duas foras. Pode-se mostrar que se um corpo submetido a duas foras est em c c a equil brio, essas foras devem ter o mesmo mdulo, a mesma linha de ao e sentidos opostos. c o ca Considere um corpo leve mantido em equil brio por duas (e somente duas) foras externas. c Tomaremos o plano da pgina como o plano que contm os pontos de aplicao dessas foras, a e ca c como mostrado na gura 2.7a. A condio ca F = 0, requer que F1 = F2 , como mostrado na gura 2.7b. Entretanto, estas duas foras constituem um binrio tal que c a N = 0, a
2.6. AS EQUACOES DE EQUIL IBRIO APLICADAS A ESTRUTURAS
33
F2
F1
F1
F1
F1
F1
Figura 2.7: Corpo sujeito a duas foras. c menos que suas linhas de ao coincidam. Essa condio satisfeita no diagrama mostrado ca ca e na gura 2.7c.
30
o o A Soluo: A gura abaixo mostra o diagrama de corpo ca 30 30 livre para cada uma das partes relevantes, separadamente. Em cada biela s atuam duas foras, portanto o c sabemos que elas tm que ter o mesmo mdulo, e o a mesma direo e sentido contrrio. ca a
B1
B2
Biela AB: A aplicao da equao ca ca nos d, a Ax B1x = 0 Ay B1y = 0
B3 B1 B2
Biela BC: A aplicao da equao ca ca nos d, a B2x Cx = 0 Cy B2y = 0 F = 0 nos d, a B3x Dx = 0 B3y Dy = 0
B3
Biela BD: A aplicao da equao ca ca
No pivot: B1x B2x B3x = 0 B1y + B2y B3y = 0

p D C
Exemplo 2.11: O sistema mostrado na gura ao lado est sendo utilizado para partir rochas. Se a a presso na camara, p, 4 105 N/m2 e o raio do a e pisto igual a 10 cm, encontre a fora que o martelo a e c exerce sobre a rocha. As partes AB, BC e BD esto a pivotadas em suas extremidades.
F = 0
F = 0
34
Queremos determinar a fora que o martelo faz sobre a rocha, isto , a componente Ax . Sabec e 5 2 mos que a presso sobre o pisto de 4 10 N/m , portanto, a fora exercida pela camara a a e c sobre o pisto, Dy , igual a 12, 57103 N. Para determinarmos o valor de Ax no necessrio a e a e a que determinemos todas as foras. Sabemos que B1x = B1 cos 30 , B1y = B1 sen 30 , c B2x = B2 cos 30 , B2y = B2 sen 30 , B3x = B3 sen 30 e B3y = B3 cos 30 , portanto, B1 cos 30 B2 cos 30 B3 sen 30 = 0 B1 sen 30 + B2 sen 30 B3 cos 30 = 0 ou B1 B2 B3 sen 30 =0 cos 30 cos 30 B1 + B2 B3 =0 sen 30
somando-se temos,
sen 30 cos 30 + cos 30 sen 30 Das equaes de equil co brio sabemos que, Ax = A cos 30 = B1 cos 30 , e que B3 = D = F/ cos 30 , onde F a fora exercida no pisto. Portanto, e c a 2B1 = B3 Ax = F 2 sen 30 cos 30 + cos 30 sen 30
substituindo-se os valores obtemos, Ax = 14, 5 103 N
Exemplo 2.12: As duas hastes identicas mostradas na gura ao lado so unidas por um pivot e colocadas a sobre um bloco liso de largura igual a l/2. Encontre o ngulo , para que o sistema esteja em equil a brio.
m,l m,l
Fy = 0
By P = 0 NA = 0 l BdAB P sen = 0 2
Soluo: Pela simetria do problema, podemos anaca lisar o diagrama de corpo livre de uma das hastes. Temos trs foras atuando sobre cada haste, o peso e c P , a fora normal devido ao bloco B, e a fora no c c pivot A. Esta ultima ter direo horizontal, j que a ca a seu par (aoreao) estar atuando na outra haste, ca ca a e por simetria, a direo horizontal a unica possivel. ca e As condies de equil co brio, F =0e N = 0, nos do, a Fx = 0 A Bx = 0
l/4
2.7. TRELICAS
35
onde dAB a distncia do pivot ao ponto de aplicao da fora B. Pela gura vemos que e a ca c dAB = l/(4 sen ), portanto, temos que B mas da equao ca fornece ou sen3 = = arcsen l l P sen = 0 4 sen 2
Fy = 0, obtemos que B sen = P , que substituido na equao do torque ca Pl l P sen = 0 2 4 sen 2 1 2

3
1 2
2.7
Trelias c
Dene-se trelia como uma estrutura idealizada conc stituida por hastes retas e nas, cujas extremidades so xadas ao resto da estrutura e/ou ao solo. Uma a trelia possui a propriedade de ser estvel e capaz c a de suportar uma considervel carga externa (sema pre aplicada nos pontos de juno) sobre grandes exca tenses. As foras que atuam nas peas so, em geral, o c c a compresses ou traes axiais. A ponte Minato (Oso co aka, Japo) mostrada na gura 2.8 um belissimo a e exemplo de uma estrutura do tipo trelia. Construc ida com trs vos possui um comprimento total de e a 980 m (235 m + 510 m + 235 m). Foram utilizadas 41 000 toneladas de ao na construo dessa ponte. c ca
Figura 2.8: Ponte Minato (Osaka Japo) a
2.7.1
Trelia Simples c
Um tratamento detalhado de trelias foge ao escopo deste texto. No entanto, para exc emplicarmos alguns dos mtodos utilizados na anlise de estruturas em forma de trelia e a c aplicaremos os conceitos de esttica a alguns exemplos de trelias plana, i. , trelias cujas a c e c partes esto esto todas contidas no mesmo plano. a a
2.7.2
Anlise das Trelias pelo Mtodo dos Ns a c e o
Um exemplo simples de trelia apresentado na gura 2.10. Utilizaremos esse sistema para c e descrever o chamado mtodo dos ns. A trelia pode ser considerada como um grupo de pinos e o c
36
Fan
Fink
Howe
Howe
Pratt
Pratt
Warren
Figura 2.9: Alguns exemplos clssicos de trelias. a c e barras. Em cada barra, como j vimos, atuam duas foras, uma em cada extremidade; essas a c foras possuem o mesmo mdulo, a mesma linha de ao e sentidos opostos (ver gura 2.7). c o ca a Sabemos, ainda, que de acordo com a 3 Lei de Newton, as foras de ao e reao entre c ca ca uma barra e um pino so iguais e opostas. Frequentemente, podemos encontrar ao menos a um pino no qual somente duas foras desconhecidas atuam; quando isso ocorre1 , ambas as c foras podem ser determinadas de c Fx = 0 e Fy = 0. Aps fazermos isso, seguimos para o os pinos seguintes, at determinarmos todas as foras que atuam na trelia. e c c
100 N D 4m A E 6m 300 N
200 N
B 6m
Figura 2.10: Um exemplo simples de trelia. c
Exemplo 2.13: Encontre as foras em cada elemento da trelia mostrada na gura 2.10. c c Soluo: Iniciamos determinando as reaes em A e B, que so as foras exercidas sobre a ca co a c trelia pelos suportes. Usando o diagrama de corpo livre de toda a estrutura, obtemos c N A = 0 = (12 m)FB (6 m)(300 N) (3 m)(100 N) (4 m)(200 N)
1
Isso sempre ocorre no caso de trelias planas simples. c
2.7. TRELICAS Assim, a reao nos roletes ca e FB = Ento, a Fy = 0 = FAy + FB 100 N 300 N tal que a componente vertical da reao no pino A ca e FAy = 158, 33 N Continuando, Fx = 0 = 200 N FAx que nos d a FAx = 200 N 2900 = 241, 67 N 12
37
Estamos prontos, ento para aplicarmos o mtodo dos ns a essa a e o facil ver que o pino B um dos pinos onde atuam trelia. E c e duas foras desconhecidas. Iniciaremos por ele, determinando-se as c FCB 4 foras FCB e FEB . O diagrama de corpo livre do pino B dado ao c e 3 lado. As foras so obtidas satisfazendo-se as equaes de equil c a co brio B no pino: 4 FEB Fy = 0 = 241, 67 FCB 5 241,67 N 5 FCB = 241, 67 = 302, 1 N (ou FCB = 302, 1 N C ) 4 Como o valor obtido para FCB positivo, a barra CB encontra-se sobre compresso, C 2 , e a como assumido no diagrama de corpo livre. Ento, a 3 Fx = 0 = FCB FEB 5 3 FEB = 302, 1 = 181, 25 N 5
(ou FEB = 181, 25 N
Novamente, a resposta positiva, indicando uma fora de trao, como assumido no diagrama e c ca de corpo livre do pino B.
Usaremos o simbolo T para representar uma fora de trao e c ca presso, atuando na barra. a
2
para representar uma fora de comc
38
Nosso prximo passo a analisar o pino C. O diagrama de corpo o e livre para esse pino dado ao lado. Aplicando-se as equaes de e co equil brio, temos, 4 4 Fy = 0 = FCE + 302, 1 5 5 FCE = 302, 1 N e (ou FCE = 302, 1 N
T
C F CD
200 N
4 3
F CE
3
302,1 N
FCD
3 3 Fx = 0 = 200 FCD 302, 1 FCE 5 5 = 162, 5 N (ou FCD = 162, 5 N C )
A seguir, examinaremos o pino D. O diagrama de corpo livre para esse pino dado ao lado. e Aplicando-se as equaes de equil co brio, temos, 3 3 Fx = 0 = FDA FDE 162, 5 5 5 4 4 Fy = 0 = FDA + FDE 100 5 5 ou 100 N 5 FDA FDE = 162, 5 = 270, 87 N 3 162,5 N 5 D FDA + FDE = 100 = 125 N 4 F DA somando-se elimina-se FDE e obtem-se FDA 4 F 4
DE
2FDA = 395, 87 subtraindo-se 2FDE = 145, 87
FDA = 197, 9 N
FDE = 72, 94 N
Portanto, nossa escolha da direo de FDE est errada, jque assumimos uma compresso ca a a a quando na realidade temos uma trao: ca FDE = 72, 94 N
T
FDA = 197, 9 N
No pino A, diagrama de corpo livre dado ao lado, temos somente uma fora que ainda no c a foi determinada. Podemos vericar o equil brio na direo vertical. ca 4 197,9 N Fy = 0 = 158, 33 197, 9 = 0, 01 0 5 4 3 a diferena devido aos arredondamento nos clculos. Na direo c e a ca 200 N x, 3 A F Fx = 0 = FAE 200 197, 9 AE 5 158,33 N FAE = 318, 7 N (ou FAE = 318, 7 N T )
2.7. TRELICAS Finalmente, podemos usar o pino E para vericarmos os resultados. O diagrama de corpo livre, com todas as 5 foras que atuam no c pino, mostrado ao lado. As quatro foras devido `s barras foram e c a determinadas como sendo de trao, assim, todas elas puxam o pino ca E. Vericando-se o equil brio obtemos, 3 3 Fx = 181, 25 + 302, 1 72, 94 318, 7 = 0, 05 0 5 5 4 4 Fy = 302, 1 + 72, 94 300 = 0, 03 0 5 5 Assim, a trelia foi resolvida. c e
39
72,94 N
4 3
302,1 N E
4 3
318,7 N
181,25 N 300 N
2.7.3
Mtodo das Sees e co
Outro mtodo comumente utilizado para determinar as foras nas barras de uma trelia e c c e o chamado mtodo das sees. Esse nome tem origem no fato de que quando utilizado, a e co trelia dividida em duas sees, que encontram-se em equil c e co brio. Se um corpo est em a equil brio, qualquer e todas as partes deste corpo esto em equil a brio. A vantagem em se utilizar o mtodo das sees que foras em barras de interesse podem e co e c ser encontradas rapidamente sem termos que resolver toda a trelia. Por exemplo, suponha c que desejamos encontrar somente a fora na barra EG da trelia mostrada na gura 2.11. c c Pela aplicao do mtodo dos ns, poderiamos chegar a essa fora, por exemplo, por: ca e o c 1. 2. 3. 4. 5. Encontrando a reao no suporte A aplicando-se ca NB = 0, sobre toda a estrutura; Encontrando as foras FAC e FAD , aplicando-se a condio de equil c ca brio sobre o pino A; Encontrando as foras FCE e FCD , aplicando-se a condio de equil c ca brio sobre o pino C; Encontrando a fora FDE , aplicando-se a condio de equil c ca brio sobre o pino D; e Encontrando FEG aplicando-se o equil brio no pino E.
4 kN C E G I L
Figura 2.11: Um segundo exemplo de trelia. c Um maneira mais simples para se determinar a fora FEG usar o mtodo das sees, que c e e co ser descrito no prximo exemplo. Nesse mtodo, cortamos a trelia em duas sees. Uma a o e c co
40
das barras cortadas ser aquela para a qual desejamos encontrar a fora. Essa fora, ento, a c c a aparecer como uma fora externa, em cada uma das duas metades da estrutura. Se somente a c trs barras forem cortadas, e as reaes externas so conhecidas, ento as trs equaes de e co a a e co equil brio para cada metade fornecer a fora desejada. Algumas vezes podemos encontrar a c essa fora simplesmente somando-se os torques sobre o ponto de interseo (se houver) das c ca outras foras desconhecidas, esse o caso do exemplo a seguir. c e
Exemplo 2.14: Encontre a fora que atua no elemento EG da trelia mostrada na gura 2.11. c c Cada barra possui um comprimento de 2 metros.
4 kN C E G I L
F
Linha de corte
4 kN C E FEG FFG F A D F FFH F EG G F FG FFH H J B FB I L
Figura 2.12: Aplicao do mtodo das sees. ca e co Soluo: Na gura 2.12 mostramos a linha de corte e as sees separadas com as respectivas ca co foras que atuam em cada uma delas. c O primeiro passo determinarmos o valor das reaes nos suportes A e B. Como no e co a h nenhuma fora externa horizontal atuando sobre a estrutura, essas reaes tero direes a c co a co verticais, como mostrado na gura 2.12. Podemos aplicar a condio ca N = 0 com relao ca ao suporte B para encontrarmos a reao em A, assim, ca NB = 0 = FA (10 m) (4 kN)(3 m) FA = 1, 2 kN A aplicao da condio de equil ca ca brio para a somatria das foras nos fornece a reao sobre o c ca o rolete B, Fy = 0 = (1, 2 kN) (4 kN) + FB FB = 2, 8 kN
2.8. PRINC IPIO DO TRABALHO VIRTUAL
41
Podemos agora utilizar uma das sees para determinarmos a fora, FEG , desejada. Utilizandoco c se a seo da esquerda, o valor da fora FEG obtida facilmente aplicando-se a equao do ca c e ca torque com relao ao pino F , j que as outras duas foras desconhecidas atuam sobre esse ca a c pino, assim, 3 NF = 0 = (1, 2 kN)(4 m) FEG (2 m) 2 FEG = 2, 77 kN C A fora FEG uma fora de compresso, j que obtivemos um resultado positivo, o que c e c a a indica que a escolha de direo mostrada na gura 2.12 est correta. ca a Note que a fora desejada pode ser obtida a partir de qualquer uma das sees. Poderic co amos ter escolhido a seo da direita. Se esse for o caso, a escolha do ponto F , interseo das ca ca foras FF G e FF H continua sendo a melhor escolha para aplicarmos a condio de c ca N = 0, j que as linhas de ao dessas duas foras desconhecidas passam por esse ponto. Teriamos, a ca c ento, a 3 NF = 0 = (2, 8 kN)(6 m) (4 kN)(3 m) FEG (2 m) 2 FEG = 2, 77 kN C que concorda com o resultado obtido anteriormente.
2.8
Princ pio do Trabalho Virtual
A soluo de problemas em Esttica pelas equaes de equil ca a co brio i.e, pela soma das foras e c torques pode tornar-se tediosa para mecanismos e estruturas complexos. Para se determinar as foras pelo mtodo do equil c e brio usualmente necessitamos desmembrar a estrutura e tratar cada componente separadamente. Quando o nmero de componentes grande, necessitamos u e resolver um nmero grande de equaes. u co O princ do trabalho virtual pode ser estabelecido da seguinte forma. Se a um corpo em pio equil brio em um referencial inercial for aplicada uma variao virtual em sua congurao, ca ca iniciando-se da posio de equilbrio, o trabalho virtual l ca quido de todas as foras e torques c externos atuando sobre o corpo em seu estado de equil brio anula-se. Utilizaremos o s mbolo W para representar a soma dos trabalhos virtuais de todas as foras e torques externos. Assim, o princ c pio estabelece que W = 0 .............. a ser escrito .................. (2.4)
Problemas
Problema 2.1: Uma part cula est sujeita `s foras dadas, em Newtons, por F1 = 45+2k a a c (a) Que fora F3 deve ser aplicada a part e F2 = 3 1 4k. c cula de maneira a anular essas duas foras e mante-la em equil c brio? (b) Que ngulo faz F3 com relao ao eixo x? a ca
Problema 2.2: Uma esfera uniforme de peso P e raio r segura e por uma corda presa a uma parede lisa (sem atrito) a uma altura L acima do centro da esfera, conforme mostrado na gura ao lado. Determine (a) a tenso na corda, e (b) a fora exercida na esfera a c pela parede.
42
Problema 2.4: Dois cilindros A e B de dimetros iguais a a 6 cm e 24 cm, respectivamente, repousam sobre um plano inclinado como mostrado na gura ao lado, sendo que A tambm encosta em um plano vertical. Seus pesos e so, respectivamente, iguais a 5 N e 10 N. Determine a a reao do plano vertical sobre o cilindro A. ca
Problema 2.6: Trs esferas uniformes de raio R e peso P repousam e em uma calha retangular de largura 2R que est inclinada 30 com a relao a horizontal, conforme mostrado nas duas vistas (superior e ca lateral) da gura ao lado. Determine o valor das aes das paredes co da calha sobre as esferas.
Problema 2.5: Trs esferas identicas esto em repouso no fundo e a de uma superf esfrica, como mostrado na gura ao lado. Se cie e uma quarta esfera for colocada no topo, qual a maior razo R/r e a para que o sistema permanea em equil c brio se no h atrito? a a
Resposta: R = 8.66 N
Problema 2.3: Refaa o Exemplo 2.4 considerando dois cilindros de mesma massa. Qual c e agora o valor do ngulo para que ocorra equil a brio?
30
2R
30

PROBLEMAS
43
Problema 2.7: Suponha satisfeita a condio para o equil ca brio translacional de um corpo r gido, Fext = 0. Mostre que o torque externo resultante Next independente do ponto e de referncia em relao ao qual os torques so calculados. Isto prova que, se Next = 0 em e ca a relao a um ponto, ento ca a Next = 0 em relao a qualquer ponto, desde que ca Fext = 0. Problema 2.8: Determine a posio do centro de massa dos corpos mostrados na gura ca abaixo. (a) Quarto de circulo de raio R; (b) Cone de altura h e raio da base igual a r; e (c) Hemisfrio de raio R. e
Respostas: (a) x = 4r/(3); y = 4r/(3) (b) z = h/4 (c) z = 3a/8 Problema 2.9: A haste de massa m e comprimento L encontra-se em equil brio na posio mostrada na gura ao lado. Encontre a ca tenso na corda. a Resposta: T = mg/(2 3)

60
Resposta: T = (4 tan )/(3) Problema 2.11: Duas esferas, raio R e massa m cada, esto coloa cadas dentro de um tubo oco de dimetro D, como mostrado ao a lado. Observe que D < 4R, de maneira que somente uma das esferas toca o solo. Encontre o peso m nimo que o tudo deve ter para que no tombe. a Resposta: P = 2mg(D 2R)/D
Problema 2.10: A gura ao lado mostra um semi-cilindro repousando sobre uma superf sem atrito. Somente para um valor do cie a ngulo o semi-cilindro pode estar em equil brio. Para este ngulo a encontre a tenso na corda em funo do ngulo , e verique a sua a ca a resposta para os casos limites = 0 e /2
cm
44
Problema 2.12: Uma haste delgada de comprimento 2r e peso P est presa a um cursor em B e apoiada em um cilindro de raio r. a Sabendo que o cursor pode se deslocar livremente ao longo de sua guia vertical, determine o valor de correspondente ao equil brio. Despreze o atrito e o peso do cursor.
B 100 N
Problema 2.15: Encontre as foras em cada um dos c elementos da trelia da gura ao lado. c
A 3,6 m
3,3 m
D 1,5 m 1,5 m

Problema 2.14: Na gura ao lado, AB, AC, e BC so a barras leves, delgadas, ligadas em suas extremidades e suportadas pelo ponto A. Encontre (a) o ngulo para o a qual o sistema encontra-se em equil brio; e (b) as foras c em cada barra.
Problema 2.13: Dois quartos de anel, cada um de massa m, esto a unidos na articulao Q por um pino sem atrito e so mantidos na ca a posio mostrada na gura por duas foras de mdulo P . O piso ca c o no tem atrito. Encontre o valor de P para que o sistema esteja a em equil brio.
Q R R
90
o
3m C 120 N
6m
3465 N B
C E
PROBLEMAS
C 1200 N 2m
45
Problema 2.16: Encontre as foras em cada um dos c elementos da trelia da gura ao lado. c
800 N
2m 2m
A 2m

Resposta: CF : 1,12 kN
; BG: 1,41 kN
Problema 2.18: Encontre as foras nas barras GH, c CH e BC da trelia mostrada na gura ao lado. c Resposta: GH: 5,83 kN kN T
C
; CH: 4,17 kN
; BC: 8,00
H
1,5 m 3m
2m
Resposta: AC: 11,25 kN
; BE: 11,25 kN
C
2m
Problema 2.19: Encontre as foras nas barras AC e c BE da trelia mostrada na gura ao lado. (Sugesto: c a Utilize a seo aa.) ca
Problema 2.17: Encontre as foras nas barras CF e c BG da trelia mostrada na gura ao lado. c
A B C l/2 G l F 1 kN l E 1 kN l 1 kN D
2 kN 5 kN G 5 kN
F
1,5 m
2m
2m
2m
2m
5 kN A
a
5 kN F
5 kN
B
3m
E
3m
H
3m
46
Parte II Dinmica a
47
Cap tulo 3 Cinemtica e Dinmica do ponto a a material

Eis um dentre muitos exemplos. As leis do movimento e a lei do inverso do quadrado da gravitao, associadas ao nome de Isaac ca Newton, so apropriadamente classicadas entre as realizaes a co mais sublimes da espcie humana. Trezentos anos mais tarde, e usamos a dinmica de Newton para predizer os eclipses. Anos a depois de seu lanamento, a bilhes de quilmetros da Terra (apec o o nas com correes diminutas feitas por Einstein), a nave espacial co chega a um ponto predeterminado na rbita do mundo alvo, justao mente quando esse mundo vem passando. A preciso espantosa. a e Evidentemente, Newton sabia o que estava fazendo. O Mundo Assombrado pelos Demnios, Carl Sagan (19341997) o
Nesse cap tulo iremos considerar de que maneira o movimento de um corpo est relaa cionado `s aes mecnicas externas (foras e torques). A base de nosso estudo da Dinmica a co a c a ser as Leis de Newton, que foram enunciadas no Cap a tulo 1. O primeiro caso a ser considerado o movimento unidimencional de um ponto material, ou part e cula. A seguir consideraremos o caso de movimento no espao e discutiremos alguns tipos de movimento vinculado. c
3.1
Movimento unidimensional de uma part cula
Consideremos o caso do movimento de uma part cula de massa m sobre uma unica linha reta (movimento retil neo). Neste caso, sem perda de generalidade podemos escolher o eixo x de nosso sistema de coordenadas ao longo da direo do movimento. A equao de movimento ca ca a escrita a partir da 2 lei de Newton (equao 1.12) como e ca p = F (x, x, t) ou, considerando-se a massa da part cula constante, podemos escrever m = F (x, x, t) x 49
50
CAP ITULO 3. CINEMATICA E DINAMICA DO PONTO MATERIAL
onde x e x representam, respectivamente, a velocidade e a acelerao da part ca cula. Como exemplo discutiremos alguns casos especiais nos quais a integrao da equao de ca ca movimento pode ser feita por mtodos elementares. e Caso 1: Fora dependente do tempo (f = f (t)). c a A equao de movimento, dada a partir da 2 lei de Newton, fornece ca p = f (t) ou mv = f (t) integrao direta nos d ca a
t
mv mv0 =
t0
f (t )dt = F (t)
onde F (t) por denio a integral temporal da fora, que igual ` variao do momento e ca c e a ca linear entre os instantes t0 e t. Uma segunda integrao resultar em ca a 1 x x0 = v0 (t t0 ) + m
t
F (t )dt
t0
Exemplo 3.1: Encontre a velocidade v e a posio x em funo de t de uma part ca ca cula de massa m que parte do repouso em t = 0 sujeita ` seguinte fora a c F = F0 + bt
a Soluo: Utilizando-se a 2 lei de Newton, temos ca
p = F0 + bt ou mv = F0 + bt
v t
m
0
dv =
0
(F0 + bt)dt
b m(v 0) = F0 (t 0) + (t2 02 ) 2 b 2 mv = F0 t + t 2 uma segunda integrao nos d a posio ca a ca b mx = F0 t + t2 2 ou m

x0 x t
dx =
0
b (F0 t + t2 )dt 2
3.1. MOVIMENTO UNIDIMENSIONAL DE UMA PART ICULA m(x x0 ) = F0 2 b 3 t + t 2 6
51
Caso 2: Fora dependente da velocidade (f = f (v)). Foras resistivas so, em geral, descritas c c a como sendo proporcionais a alguma potncia da velocidade, i.e, Fr v n . e A equao de movimento ca e p = f (v) ou m essa equao pode ser reescrita como ca m que pode ser integrada nos dando
v v0
dv = f (v) dt dv = dt f (v)
dv = t t0 . f (v)
Aps resolvermos a integral, teremos uma equao que fornece o tempo como funo da o ca ca velocidade, que se invertida dar uma funo v(t) e uma segunda integrao leva a x(t). a ca ca
Exemplo 3.2: O exemplo mais simples de um movimento com uma fora resistiva proporcional ` vec a locidade dado pelo movimento horizontal de uma e part cula sujeita a uma fora do tipo f = kmv, c onde k uma constante de proporcionalidade. Nesse e a caso, a 2 lei de Newton pode ser escrita como
x v0 f(v)=kmv
Figura 3.1: Corpo sujeito a uma fora proporcional ` velocidade. c a
p = kmv ou m
v
dv = kmv dt
t dv = k dt v0 v 0 v = kt ln v0
portanto, v = v0 ekt .
52
Podemos agora integrar novamente para obter x(t). v=

x
dx = v0 ekt dt
t
dx = v0
0 0
ekt dt
v0 x = (1 ekt ). k v0 Vemos que x tende assintticamente a k quando t . o Caso 3: Fora dependente da posio, f = f (x). Vamos supor que a fora atuando na c ca c part cula dependa somente da posio da mesma. Isto , uma fora genrica representada ca e c e por F = f (x). a A equao de movimento, dada a partir da 2 lei de Newton, fornece ca p = f (x) ou mv = f (x) podemos, no entanto, escrever v como dv dx dv dv = =v dt dx dt dx A equao de movimento transforma-se em ca v= mv que aps rearranjarmos os termos, nos d o a mv dv = f (x) dx atravs de integrao direta obtemos e ca
v x
(3.1)
dv = f (x) dx
mv dv =
v0 x0
f (x) dx
x
ou
1 2 1 2 mv mv0 = 2 2
f (x) dx
x0
(3.2)
E conveniente, nesse momento, introduzir o conceito de trabalho atravs da denio e ca dW = F s = F ds cos (3.3)
onde o ngulo entre os vetores fora e deslocamento (gura 3.2). e a c Portanto, acordo com nossa denio de trabalho, o lado direito da equao 3.2 igual ca ca e ao trabalho realizado pela fora f quando a part c cula se desloca desde x0 at x. Denimos e energia cintica, T , como e
3.1. MOVIMENTO UNIDIMENSIONAL DE UMA PART ICULA
53
ds
Figura 3.2: O trabalho realizado pela fora F denido como dW = F ds. c e
1 T = mv 2 2 Podemos reescrever a equao 3.2 como ca T T0 = W
(3.4)
(3.5)
essa equao nos diz que a variao da energia cintica igual ao trabalho realizado pela ca ca e e fora f . Esse resultado conhecido como o Teorema Trabalho-Energia. c e ` A denio de energia cintica podemos acrescentar a de energia potencial, V , ca e dV = dW
x
(3.6) (3.7)
V (x) =
x0
f (x) dx
A equao 3.7 pode ser invertida, dando a fora em termos da energia potencial ca c dV (3.8) dx Das denies das energias cintica e potencial e usando o teorema trabalho energia co e (equao 3.5) temos que ca dT = dV f (x) = ou T + V = constante = E (3.9) onde E a energia total. e Acabamos de obter, para o caso de uma fora unidimensional dependente somente da c posio, o principio da conservao da energia. Esse principio alm de possuir uma imca ca e portncia enorme em f a sica, tambm uma ferramenta matemtica poderosa. Como veree e a mos, atravs dela podemos obter a primeira integral da equao de movimento. A equao e ca ca 3.2 reescrita na forma 1 2 mv = E V (x) 2 d a velocidade da part a cula (a menos do sinal) em uma posio dada qualquer x. Como a ca energia cintica uma quantitade sempre positiva ( 1 mv 2 = T 0), E V (x) para termos e e 2 um movimento f sico real.
54
Muita informao pode ser obtida, sobre o movimento, pela simples inspeo do grco ca ca a da energia potencial. Em um exemplo de V (x), como o mostrado na gura 3.3, vemos que a part cula estar presa na regio x1 x x2 para a energia E0 . Nesse caso, o movimento a a ser peridico com pontos de retorno em x1 e x2 . No caso da energia ser igual a E1 , existem a o trs regies possiveis para o movimento da part e o cula. Em duas dessas regies a part o cula estar presa (x3 x x4 e x5 x x6 ), e semelhantemente ao caso anterior, o movimento a ser peridico. Na terceira regio, x x7 , a part a o a cula vem do innito, para em x7 , e retorna para o innito. A part cula no pode pular de uma regio a outra. O movimento para o caso a a E2 simples e se assemelha ao terceiro caso para E1 . e
Figura 3.3: Exemplo de uma funo energia potencial. ca Como a fora dada por f = dV (equao 3.8) obtemos que os mximos e m c e ca a nimos da dx funo energia potencial correspondem a pontos de equil ca brio (f (x) = 0). Em geral, podemos expressar V (x) em uma srie de Taylor em torno do ponto de equil e brio. Por simplicidade, admitiremos que a posio de equil ca brio ocorre em x = 0 (sempre podemos redenir a origem de nosso sistema de coordenadas). Assim, temos V (x) = V0 + x dV dx +
0
x2 2!
d2 V dx2
+
0
x3 3!
d3 V dx3
+ ...
0
(3.10)
onde o subscrito zero indica que as quantidades devem ser avaliadas em x = 0. O potencial V0 em x = 0 simplesmente uma constante que podemos denir como sendo igual a zero, e sem perda de generalidade. Se x = 0 um ponto de equil e brio, ento a dV dx =0
0
equil brio
3.1. MOVIMENTO UNIDIMENSIONAL DE UMA PART ICULA e a equao 3.10 torna-se ca V (x) = x2 2! d2 V dx2 +
0
55
x3 3!
d3 V dx3
+ ....
0
Prximo ao ponto de equil o brio (x = 0), o valor de x pequeno, e cada termo na equao e ca 3.10 consideravelmente menor que o anterior. Podemos assim tomar somente o primeiro e termo x2 d2 V V (x) = 2! dx2 0 Podemos determinar se o equil brio em x = 0 estvel ou instvel analisando-se o termo e a a d2 V . Se x = 0 um ponto de equil e brio estvel, V (x) assumir valores maiores em ambos a a dx2 os lados de x = 0. Como x2 sempre positivo, as condies para o equil e co brio so: a d2 V dx2 d2 V dx2 se
d2 V dx2 0 0
>0
0
equil brio estvel a
<0
0
equil brio instvel a
for igual a zero, termos de ordem superior tero que ser examinados. a
3
Exemplo 3.3: Uma part cula est sujeita ` fora f = kx + kx2 , onde k e so constantes a a c a e k > 0. Obtenha a funo energia potencial e discuta o movimento dessa part ca cula. O que 2 ocorre quando E = (1/4)k ? Soluo: Da equao 3.7 temos que ca ca V (x) =
x
f (x)dx
kx2 kx4 2. 2 4 Os pontos de equil brio so dados quando a fora igual a zero, isto , a c e e V (x) = dV kx3 = kx 2 = 0 dx essa equao possui 3 raizes ca x k ou x=0 e k kx2 =0 2 kx2 2 =0
isso nos d a
56
CAP ITULO 3. CINEMATICA E DINAMICA DO PONTO MATERIAL x2 =1 2 x = .
a O tipo de equil brio determinado a partir da derivada 2 da funao potencial e c
d2 V 3kx2 =k 2 dx2 para x = 0 temos d2 V dx2 para x = temos d2 V dx2 = k 3k = 2k < 0
=k>0
0
equil brio estvel a
equil brio instvel a
Os pontos x = so pontos de mximo da funo potencial. Podemos calcular o valor da a a ca energia potencial nesses pontos V () = que nos d a k2 4 Portanto, para o valor de energia total E = (1/4)k2 no existe regio de restrio ` a a ca a part cula. V () = k2 k4 2 2 4
3.2
Movimento Geral de uma Part cula em Trs Die menses o
Na Seo anterior, limitamos nossa discusso ao caso do movimento ao longo de uma reta. ca a Vamos tratar agora o caso geral do movimento de uma part cula em trs dimenses. e o
3.2.1
Cinemtica do movimento no espao a c
Antes de discutirmos a dinmica do movimento da part a cula no espao importante sabermos c e como descrever esse movimento. Nessa Seo introduziremos alguns conceitos cinemticos ca a que sero uteis para esse propsito. No caso do movimento em trs dimenses a posio da a o e o ca part cula ser representada por um vetor, que em coordenadas cartesianas descrito como a e r = x + y + z k (3.11)
onde (x,y,z) so as coordenadas cartesianas retangulares da part a cula medidas ao longo so os vetores unitrios paralelos a esses eixos, dos eixos coordenados e a triade (,,k) a a
3.2. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART ICULA EM TRES DIMENSOES
57
respectivamente (gura 1.9). Da denio de velocidade (equao 1.9), e sabendo-se que a ca ca constituida por vetores unitrios constantes, obtemos triade (,,k) e a v = r = x + y + z k (3.12)
Chamamos o mdulo do vetor velocidade simplesmente de velocidade. Em componentes o retangulares a velocidade e v = |v| = x2 + y 2 + z 2 Se designarmos a distncia escalar ao longo da tragetria por s, ento podemos alternativaa o a mente expressar a velocidade como ds v= dt Podemos, ento, denir um vetor unitrio na direo da velocidade, ou seja, tangente ` a a ca a trajetria o v = , v dessa forma, a velocidade poder ser escrita como a v = v . Derivando-se novamente com relao ao tempo obtem-se a acelerao ca ca a = r = x + y + z k ou d v dt a = v + v a= (3.14) (3.13)
(3.15)
O vetor unitrio , sendo de mdulo constante, tem uma derivada d /dt que necessariaa o mente deve expressar a mudana na direo de com o tempo. Isto est ilustrado na gura c ca a 3.4(a). A part cula est inicialmente em um ponto P qualquer de sua trajetria. a o
P n
S
P n
C (a) (b)
Figura 3.4: Vetores unitrios tangente e normal. a
Em um intervalo de tempo t a part cula move-se para outro ponto P distante s medido ao longo da trajetria. Vamos chamar os vetores unitrios tangentes em P e P de o a co e , respectivamente, como mostrado. As direes destes dois vetores diferem de um certo a ngulo como mostrado na gura 3.4(b).
58
a E fcil ver que para pequenos valores de , a diferena se aproxima de em c grandeza j que unitrio. Tambm, a direo de torna-se perpendicular ` direo a e a e ca a ca no limite quando e s se aproximam de zero. Segue-se que a derivada d /d tem mdulo unitrio e perpendicular a . Deveremos ento cham-lo de vetor unitrio normal o a e a a a e represent-lo por n a d =n (3.16) d A seguir, para encontrar a derivada de em relao ao tempo d /dt, usamos a regra da ca cadeia como segue d d d d ds v = = n= n dt d dt ds dt onde ds = d o raio de curvatura da trajetria da part e o cula no ponto P . O valor acima para d /dt e agora levado na equao 3.15 para nos dar o resultado nal ca a = v + v2 n (3.17)
Exemplo 3.4: Mostre, expressando a velocidade e acelerao em componentes tangencial e ca normal, que |s3 | |v a| = van = tal que 1 |v a| |v a| = ou 3 |v| v3 e utilize esse resultado para mostrar que o raio de curvatura de uma curva plana que pode ser parametrizada em x, isto , y = f (x), obtido por e e 1 y = (1 + y 2 )3/2 onde y =
dy dx
(3.18)
ey =
d2 y . dx2
Soluo: Das equaes 3.13 e 3.17 temos que ca co v = v e v2 n portanto, o produto vetorial desses vetores nos d a a = v + |v a| = v3 |s3 | ou
3.2. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART ICULA EM TRES DIMENSOES que pode ser reescrito como |v a| 1 = v3
59
Considerando-se o caso de uma curva plana, a velocidade e acelerao podem ser escritas, ca em coordenadas cartesianas, como v = x + y e a = x + y que nos d a |v a| = x y y x e como v = |v| = x2 + y 2 obtemos, por substituio direta, que ca 1 x y y x = 2 + y 2 )3/2 (x essa uma outra forma de expressar o raio de curvatura de uma curva plana, quando as e coordenadas esto parametrizadas com o tempo, t. Para obtermos a expresso desejada a a podemos fazer as seguintes substituies, co y=x e y=x ento, a x dx + x3 dxy x dx x dy d2 x dy 1 x y y x = = 3/2 (x2 + y 2 )3/2 dy 2 x3 1 + dx que aps o cancelamento de alguns termos, nos d o a 1 y = (1 + y 2 )3/2
2
dy dx
dy d2 y + x2 2 dx dx
Exemplo 3.5: Obtenha a velocidade e acelerao, em coordenadas polares, de uma part ca cula que move-se em um plano. Soluo: Consideremos o movimento de uma part ca cula mostrado na gura 3.5. No intervalo de tempo t1 t2 a part cula move-se da posio P1 at a posio P2 . A posio da part ca e ca ca cula e representada em coordenadas polares pelo raio vetor r(t). Os vetores unitrios nesse sistema a de coordenadas esto representados por er e e . A variao dos vetores unitrios durante a ca a o movimento da part cula da posio P1 at P2 , como indicado na gura, pode ser escrita ca e como:
60
CAP ITULO 3. CINEMATICA E DINAMICA DO PONTO MATERIAL e(2) e(1) = der r r

dr
e e = de onde, como podemos inferir da gura,

r( 2 t)
(2)
(1)
P 2
ds
rd
der = de e de = der
(3.19)
de
P 1
e1 e2 r
d
der
d
r1(t
(3.20)
e2
e1 r
Esses resultados sero utilizados no clculo da velocia a dade e acelerao. A posio da part ca ca cula dada por e r(t) = rer
Figura 3.5: Movimento de uma part cula no plano.
derivamos com relao ao tempo para obter a velocidade, ca v(t) = dr d = rer dt dt der dr er + r dt dt
v(t) =
utilizando-se a equao 3.19, podemos escrever ca v(t) = rer + r ou v(t) = rer + re (3.21) Onde r representa a componente perpendicular ` trajetria e r a componente tangencial. a o Derivamos, ento, a equao 3.21 com relao ao tempo para obtermos a acelerao a ca ca ca a(t) = dv d = (ver + re ) dt dt d e dt
a(t) =
dr der dr d de er + r + e + r e + r dt dt dt dt dt
a(t) = rer + re + re + re r2 er que aps simplicao fornece o ca a(t) = ( r2 )er + (r + 2r)e r (3.22)
61
3.2.2
Movimentos com Vinculos
A grande maioria dos movimentos de interesse apresentam vinculos. Isto , existem restries e co ao movimento da part cula (ou do corpo). Alguns exemplos comuns so encontrados no a movimento de partes de mquinas, tais como bielas, eixos, etc. Nesses caso, esses vinculos a tm que ser incluidos nas equaes que expressam a cinemtica do problema. Os casos e co a discutidos abaixo exemplicam esse procedimento.
Exemplo 3.6: As extremidades A e B da barra r gida na gura 3.6 movem-se nas guias horizontal e vertical, como mostrado. A extremidade A movimenta-se com uma velocidade constante de 4 m/s. Encontre a velocidade e acelerao de B no instante quando A est a 3 ca a m do canto. Soluo: Em termos dos parametros e vetores unitrios mostrados na gura 3.6, ca a v A = x = 4 m/s, aA = x = 0 v B = y aB = y
Utilizando-se o fato que a distncia de A a B constante, igual a 5 m, a e x2 + y 2 = 25 temos 2xx + 2y y = 0 ou xx + y y = 0
j
Ento, quando x = 3, y = 4, e a 3(4) + 4y = 0 ou y = 3 m/s ou seja, v B = 3 m/s derivando-se novamente, temos
B i y 5m
A x
Figura 3.6: Movimento vinculado.
xx + x + y y + y y = 0 x
62
portanto, no instante de interesse, temos (4)(4) + (3)(0) + (3)(3) + (4)() = 0 y y = 6.25 m/s2 ou, vetorialmente, aB = 6.25 m/s2 Existem sistemas onde esto presentes cordas ou cabos de comprimento constante. O a exemplo abaixo discute um desses casos
Derivando-se com relao ao tempo, e lembrando-se ca que L, rC , rD e K so constantes, obtemos a 0 = 2yC + yA yC = 3 yA = t2 2 2
Figura 3.7: Vinculo devido a corda de comprimento constante.
Como o corpo B est unido ` polia C, ambos possuem a mesma velocidade. Ento a a a 3 v B = t2 m/s 2 Ento, no instante t = 4 s a v B = 24 m/s Note que o corpo B move-se para cima (movimento contrrio ao do corpo A). a
Exemplo 3.8: O brao de alavanca b1 mostrado na gura 3.8 gira em torno de um eixo c horizontal z, sobre sua extremidade O, com velocidade angular constante igual a 10 rad/s, no sentido horrio. Determine a velocidade do pisto B, no momento mostrado na gura. a a ou xx b1 x cos + b1 x sen = 0 (3.23)
L = yC + rC + (yC K) + rD + (yA K)
rc
rd
Exemplo 3.7: O bloco A move-se para baixo com velocidade v A = 3t2 m/s. Encontre a velocidade do bloco B no instante t = 4 s. Soluo: O comprimento L da corda que passa pelas ca polias constante. Esse vinculo tem que estar pree sente na soluo. Podemos usar o seguinte procedica mento (veja gura 3.7).

K
3.2. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART ICULA EM TRES DIMENSOES Soluo: Chamemos a distncia OB de x. ca a Para o tringulo formado pelos braos b1 , a c b2 , e a distncia x, podemos escrever a b2 = b2 + x2 2b1 x cos 2 1 onde o ngulo, interno ao tringulo, e a a entre o brao b1 e x. Derivamos com c relao o tempo para obter ca 0 = 0 + 2xx 2b1 x cos + 2b1 x sen
63
A
4 cm
13 c
b1
b2
O
j
3 cm
B
i
Figura 3.8: Bielas e pisto. a
Podemos obter o tamanho do brao b1 diretamente de gura, ou seja c b2 = 32 + 42 1 portanto, b1 = 5 Esse resultado nos d cos = 0.6 e sen = 0.8. A velocidade angular tem sentido horrio, a a ou seja, no sentido de decrescimento do ngulo , ento, = 10 rad/s. O valor de x pode a a ser obtido pelo tringulo, 132 = 42 + (x + 3)2 , x 9, 37 cm. Substituindo-se esses valores na a equao 3.23 obtemos ca 9, 37x + (5)(0, 6)x (5)(9, 37)(10)(0, 8) = 0 x = 30, 3 cm/s ou v B = 30, 3 cm/s Em uma Seo posterior resolveremos esse mesmo problema usando uma anlise envolvendo ca a as velocidades das partes mveis. o
3.2.3
Relao entre as velocidades de um ponto visto de dois sisca temas diferentes de coordenadas
Como foi mencionado na seo anterior, algumas vezes interessante representarmos as ca e grandezas vetoriais em um sistema de coordenadas em movimento (translao e rotao) ca ca com relao a um sistema inercial. A matriz transformao nos d a relao entre os vetores ca ca a ca posio em cada um dos sistemas. Vamos deduzir agora, a expresso que relaciona os vetores ca a velocidade em cada um deles. Por simplicidade, mas sem perda de generalidade, vamos considerar uma rotao em torno do eixo z. A gura 3.9 mostra os vetores posio r e r da ca ca e um sistema rodando ( , , k ). part cula vistos segundo um sistema inercial (,, k)
64

y
y
j
r j i R
Figura 3.9: Sistemas (,, k) e ( , , k ).
O vetor r escrito no sistema de coordenadas rodando, r sistema inercial, r I 1 , atravs de uma matriz rotao, isto e ca e r I = {T} r
mvel o
mvel , o
transformado para o e
Dessa forma, o vetor posio r pode ser escrito como ca r = R + {T} r

mvel o
A derivada com relao ao tempo nos d a relao entre as velocidades da part ca a ca cula vista em cada um dos sistemas, dr dR d = + ({T} r mvel ) o dt dt dt ou dr dR d{T} dr = + r mvel + {T} o dt dt dt dt mvel o assim, temos d{T} r mvel + {T} v mvel (3.24) o o dt onde v mvel a derivada do vetor r calculada no sistema mvel. Como estamos cone o o siderando uma rotao em torno do eixo z, podemos usar a matriz obtida no Exemplo 1.9 ca para determinarmos sua derivada temporal (equao 1.8). Podemos, ento, escrever ca a v=V + d{T} d = dt dt ou d{T} = dt
1
cos sen 0 sen cos 0 0 0 1
sen cos 0 cos sen 0 0 0 0
O subscrito I indica que esse vetor est escrito com relaao ` triade ,, k, do sistema inercial. a c a
65
sen cos 0 d{T} cos sen 0 = dt 0 0 0 Portanto, o termo central do lado direito da equao 3.24 pode ser escrito como ca d{T} r dt sen cos 0 cos sen 0 = 0 0 0 x y z
mvel o
mvel o
O vetor velocidade que representa a rotao em torno do eixo z pode ser escrito como = k, ca e facil vericar que e d{T} r mvel = ({T} r mvel ) (3.25) o o dt valor que substituido na equao 3.24 nos d ca a v = V + ({T} r
mvel ) o
+ {T} v
mvel o
(3.26)
Apesar das equaes 3.25 e 3.26 terem sido deduzidas para o caso particular de uma rotao co ca em torno do eixo z, pode-se mostrar que esses resultados so genricos e valem para qualquer a e rotao, independentemente da direo da mesma. ca ca O termo {T} r mvel que aparece no lado direito da equao 3.26 representa o vetor r ca o transformado do sistema mvel ao sistema inercial, isto , r I . Se o vetor r for um vetor o e constante no sistema mvel como , por exemplo, o caso de um vetor posio de um o e ca ponto qualquer de um corpo r gido em relao a um sistema de coordenadas xo no corpo ca (ver Cap tulo 3 para uma discusso detalhada do problema de movimento de corpos r a gidos) o vetor v mvel igual a zero. Nesse caso, a equao 3.26 se reduz a e ca o v =V +r
I
(3.27)
No exemplo abaixo ilustramos a utilizao dessa expresso para determinarmos a velocidade ca a de pontos diferentes de um mesmo corpo r gido.
Exemplo 3.9: Considere o sistema mecnico discutido no Exemplo 1.8. Determine a velocia dade do pisto, no momento indicado na gura 3.8, utilizando a relao entre velocidades a ca em sistemas diferentes de coordenadas. vA = 0 + r vA = 0 10k (3 + 4) cm/s vA = 40 + 30 cm/s um segundo sistema xo no brao b2 com origem no ponto A (sistema , ) pode, agora, c ser utilizado para fornecer vB em funo de vA . No sabemos o valor da velocidade angular ca a
66
Soluo: Podemos usar um sistema com ca origem no eixo de rotao do brao b1 gica c rando juntamente com o brao, isto , com c e k rad/s (sis velocidade angular = tema , ). A posio do ponto A, unio ca a entre os braos b1 e b2 , descrita no sisc e tema principal (,) por r I = (3 + 4) cm a equao 3.27 nos d, ento ca a a
VA A b1 4 cm A
VA
j i i
2 2
b2 VB 13 4 = 12,4 cm B
3 cm
Figura 3.10: Detalhamento da velocidade de partes do sistema.
do brao b2 , mas sabemos que o movimento do pisto se d ao longo do eixo , devido ao c a a vinculo imposto pelo problema. Da gura 3.10 temos que r e a equao 3.27 nos d, novamente ca a vB = vA + k (12, 4 4) cm/s ou vB + 0 = 40 + 30 + 4 + 12, 4 cm/s igualando-se as componentes obtemos vB = 40 + 4 0 = 30 + 12, 4 que nos d = 2.42 rad/s, que substituido na primeira equao acima fornece a ca vB = 30.3 cm/s de acordo com o resultado obtido no Exemplo 1.8, como no poderia deixar de ser. a
I
= (12, 4 4) cm
Exemplo 3.10: A gura abaixo ilustra um mecanismo de Genebra, em que o disco A forado a girar no sentido anti-horrio com velocidade angular constante e produz um e c a movimento rotacional intermitente (partindo, parando, esperando, e repetindo) do disco B, que possui fendas. O pino P encontra-se xo no disco A e obriga o disco B a girar quando pressiona uma de suas fendas. Esse sistema muitas vezes utilizado em contadores e em e outra aplicaes onde se exige um movimento rotatrio intermitente. Suponha um raio R co o e uma velocidade angular do disco A igual a 5 rad/s, constante. Encontre a velocidade do disco B no instante quando = 160 . Soluo: Para que o mecanismo funcione convenientemente, a velocidade angular do disco ca B deve ser nula nos instantes de entrada e sa do pino; no caso de quatro fendas (como da ilustrado), isso ocorrer se a distncia entre os centros dos discos for igual a 2R. a a
3.2. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART ICULA EM TRES DIMENSOES Do ponto de vista de um referencial xo no disco B, o pino move-se radialmente ao longo da fenda. Pontanto, (usando-se a equao 3.26) podemos escrever que a velocidade do pino ca vista por um referencial inercial ser dada por a v = B r + vB
B
67
P R R A
onde B , r, e v B , representam a velocidade angular do disco B, a distncia do pino ao centro do disco B, e a velocidade a deste com relao o disco B, respectivamente. Portanto, nosso ca primeiro passo ser determinar o valor de r no instante em que a = 160 . Para isso vamos utilizar o diagrama mostrado na gura ao lado. Da lei dos cossenos, temos, r2 = R2 + 2R2 2 2R cos 20
r
2R
P R 2R 160
o
r = 0, 342R ou r = 0, 585R
P r
V 20o VB 20o
B x r
O ngulo ser determinado da relao dos senos, isto , a a ca e R r = sen 20 sen que nos d a
= 35. 78
160
a E fcil ver que o mdulo da velocidade do pino, no referencial inercial, dado por o e v = R = 5R e como B perpendicular ao vetor r, temos que e vB = B r = 0, 581RB Do diagrama inferior da gura acima podemos obter que | B r| = B r = v sen(90 20 ) igualando-se essas duas expresses, obtemos o
0, 581RB = 5R sen 34. 22
que nos fornece B = 4, 81 rad/s no sentido horrio, isto , contrario ao movimento do disco A. a e
68
3.2.4
Relao entre as aceleraes de um ponto visto de dois sisca co temas diferentes de coordenadas
Podemos, agora, derivar a equao 3.26 com relao ao tempo para obter a relao entre as ca ca ca aceleraes de um ponto visto em dois sistemas diferentes de coordenadas. co dv d = (V + ({T} r mvel ) + {T} v mvel ) o o dt dt d a = A + ddt ({T} r mvel ) + dt ({T}) r mvel + o o d{T} + {T} dr mvel + dt v mvel + {T} dv o dt dt o a= com o aux da equao 3.25 podemos escrever a igualdade lio ca d{T} v dt
mvel o
mvel o
= ({T} v
mvel ) o
que juntamente com a equao 3.25 substituida na equao da acelerao acima nos d ca ca ca a a = A + ({T} r mvel ) + ({T} r mvel )+ o o + ({T} v mvel ) + ({T} v mvel ) + {T} a mvel o o o juntando-se os termos iguais, temos a = A + ({T} r mvel ) + ({T} r o +2 ({T} v mvel ) + {T} a mvel o o
mvel )+ o
e onde a acelerao angular do referencial. Os vetores {T} r mvel , {T} v mvel e ca o o {T} a mvel so, respectivamente, os vetores posio, velocidade e acelerao do ponto a ca ca o vistos no referencial mvel transformados para o referencial inercial, que podem ser escritos o de forma simplicada como, r I , v I e a I . a = A + r I + ( r I ) + 2( v I ) + a I (3.28)
Na expresso acima aparecem dois termos que merecem ser comentados. O primeiro a ( r I ) produz um vetor que paralelo ao vetor r I , com sentido contrrio a esse; e a esse termo corresponde ` acelerao centrpeta. O outro termo, 2( v I ), ser discutido a ca a no Cap tulo 3 e conhecido como acelerao de Coriolis2 . e ca Consideremos o caso particular em que o vetor r representa um vetor constante no sistema mvel. Assim, suas derivadas nesse sistema, v mvel e a mvel , sero nulas. A equao o a ca o o 3.28 se reduz, ento, a a a = A + r I + ( r I ) (3.29)
Exemplo 3.11: Retornemos ao Exemplo 1.8, novamente. Determine a acelerao do pisto ca a no instante mostrado na gura 3.8.
Em homenagem ao engenheiro e matemtico franes Gustave-Gaspard Coriolis (17921843), o primeiro a c a descrever a fora de Coriolis, um efeito do movimento sobre corpos em rotao, que de importncia c ca e a fundamental na meteorologia, balistica e oceanograa.
2
69
Soluo: Consideremos, como na resoluo do Exemplo 1.10, um sistema de coordenadas ca ca xo no ponto O. A velocidade angular do brao b1 constante e igual a 10 rad/s, portanto, c e 1 = 0. Usamos a equao 3.29 para determinarmos a acelerao do ponto A. ca ca aA = 1 ( 1 r I ) como 1 perpendicular ao plano que contem r , podemos escrever e
2 aA = 1 r I
o ponto A possui uma acelerao centr ca peta igual a aA = 102 (3 + 4) cm/s2 aA = 300 400 cm/s2 Para determinarmos a acelerao do pisto faremos uso, novamente, de um segundo sistema ca a de coordenadas xo no brao b2 , com origem no ponto A. A acelerao do pisto dada por c ca a e aB = aA + 2 ( 2 r I ) + 2 r do Exemplo 1.10 sabemos que r e 2 = 2, 42k rad/s portanto,
2 aB = (300 400) 2 (12, 4 4) + k (12, 4 4) cm/s2 I I
= 12, 4 4 cm
que resulta em aB = (227, 38 + 42 ) + (376, 57 + 12, 42 ) cm/s2 portanto, aB = 227, 38 + 42 0 = 376, 57 + 12, 42 da segunda equao obtemos o valor de 2 , ca 2 = 30, 37 rad/s2 que levado na primeira equao nos d ca a aB = 348, 85 cm/s2
Exemplo 3.12: Retornemos ao Exemplo 1.11. Determine a acelerao angular do disco B ca no instante quando = 160 .
70

B x B x r 2 B x vB P r
Soluo: J vimos que do ponto de vista do disco B, o ca a pino move-se radialmente ao longo da fenda. Do ponto de vista de um referencial inercial, a acelerao do pino ca a conforme a Equao 3.28 ser dada por ca a = B r + B ( B r) + 2 ( B v B ) + aB
x xR R aB 160
o
20o
B x r
A acelerao do pino P no referencial inercial obtida do movimento deste junto com o disco ca e A. Como a velocidade angular do disco A constante ( = 5 rad/s), obtemos que e a = ( R) A gura acima mostra a direo dessa acelerao, apontando para o centro do disco A ca ca acelerao centr ca peta. Tambm esto indicados, na gura, os termos associados ao referencial e a ligado ao disco B. Da anlise da gura, vemos que os vetores B r e 2 ( B v B ) so a a paralelos e perpendiculares ` direo da fenda, enquanto que os vetores B ( B r) e aB a ca so paralelos ` fenda. a a O mdulo da acelerao angular do disco B B ento obtido da soma do mdulo o ca e a o da acelerao de coriolis 2 (B vB ) com a projeo do vetor ( R) na direo ca ca ca perpendicular ` fenda. Torna-se, ento necessrio obtermos o valor da velocidade do pino a a a com relao ao disco B vB . Essa velocidade pode ser facilmente obtida se retornarmos ca ao Exemplo 1.11 e e observarmos que vB = V cos 34. 22 = 4, 133 R portanto, o mdulo da o acelerao de coriolis ser igual a ca a |2 ( B v B )| = 2 (4, 81) (4, 133 R) = 39, 759 R por outro lado, a acelerao do pino tem mdulo igual a ca o | ( R)| = 2 R = 25 R
o ngulo que a acelerao faz com a direo perpendicular ` fenda igual a 34. 22, ou seja, a ca ca a e a projeo do vetor acelerao na direo perpendicular ` fenda 20,67 R somado ao ca ca ca a termo de coriolis nos dar o mdulo do vetor B r, assim, temos a o
| B r| = 60, 43 R como r = 0, 585 R, obtemos, = 103, 3 rad/s2 Essa acelerao possui sentido horrio, como pode ser determinado da anlise dos vetores ca a a mostrados na gura. No Cap tulo 3, quando discutiremos o movimento geral de um corpo r gido voltaremos a esse assunto, onde movimentos mais complicados, envolvendo diversas rotaes, sero estuco a dados.
3.3. FORCAS CONSERVATIVAS E CAMPOS DE FORCAS
71
3.3
Foras Conservativas e Campos de Foras c c
Na seo 1.1 o trabalho realizado por uma fora atuando sobre uma part ca c cula que sofre um deslocamento ds foi denido como sendo igual a dW = F ds. Em geral, a fora F que atua sobre a part c cula varia ao longo do caminho percorrido por esta. Isto , F uma funo de x, y, z. Por outro lado, a part e e ca cula movimenta-se sobre uma curva denida por uma equao que relaciona as variveis x, y, e z. Em trs dimenses so ca a e o a necessrias duas equaes para determinarmos uma curva (a interseo de duas superf a co ca cies, por exemplo). Assim, ao longo de uma dada curva existe somente uma varivel independente, a e podemos ento escrever F e ds = dx + dy + dz k como funes desta varivel. A integral a co a de dW = F ds ao longo de uma curva dada torna-se ento uma integral ordinria de uma a a funo de uma varivel e podemos avalia-la para encontrarmos o trabalho total realizado por ca a F quando a part cula move-se da posio 1 ` posio 2, ou seja ca a ca
2
W12
1
F ds
(3.30)
Tal integral chamada de integral de linha. Uma integral de linha signica uma e integral ao longo de uma curva. O ponto essencial a ser compreendido sobre uma integral de linha que existe uma varivel independente, j que somos forados a nos manter sobre e a a c uma curva. Em duas dimenses, por exemplo, a equao de uma curva pode se escrita como o ca y = f (x), onde x a varivel independente. Para avaliarmos uma integral de linha temos e a que escreve-la como uma integral simples usando uma varivel independente. a
Exemplo 3.13: Calcule a integral de linha I = ponto (0,0) ao ponto (1,1)
y dx + x dy nos caminhos abaixo, indo do
(a) y = x
(b) y = x2
(c) y =
(d) a reta (0,0) at (1,0) e em seguida a reta (1,0) at (1,1) e e
72
Soluo: (a) Reta y = x, dy = dx ca

1
I=
0
0

(b) Parabola y = x2 , dx = 2x dx
1 1
(c) Curva y = I=
0
x dx +
1 x dx = 2
1 0
3 3 x dx = x 2 2
=1
0
(d) Linha quebrada (0, 0) (1, 0) (1, 1). Podemos subdividir o percurso em duas partes: (0, 0) (1, 0), y = 0 ou seja y =constante, assim dy = 0. Portanto,
1
I1 =
0
0 dx = 0
(1, 0) (1, 1), x = 1 dx = 0. Ento a

1
I2 =
0
dy = 1
o resultado obtido pela soma das integrais parcias I = I1 + I2 , que nos d e a I=1
Exemplo 3.14: Calcule a integral de linha I = (x + 2y) dx 2x dy nos caminhos, abaixo, fechados e com sentido anti-horrio. a (a) Circulo x2 + y 2 = 1 (b) O quadrado com vertices em (1,1), (1,1), (1,1), (1,1) (c) O quadrado com vertices em (0,1), (1,0), (0,1), (1,0) Soluo: (a) Circulo x2 + y 2 = 1 ca No caso do caminho circular podemos escrever

x, dy = 1 x 2 dx 2

I=
x dx + 2x dx =
3x3 3x dx = 3
2
=1

2x2 2x dx = 2
=1
3.3. FORCAS CONSERVATIVAS E CAMPOS DE FORCAS x = cos dx = sen y = sen dy = cos a integral transforma-se, ento em a
1 y 1
73
1 x
I= I=
(cos + 2 sen ) sen d + cos d (cos sen + 2 sen2 + 2 cos2 ) d

1
2
I=
0
(cos sen + 2) d = 4
(b) Quadrado com vertices em (1,1), (1,1), (1,1), (1,1) Nesse caso, podemos subdividir o percurso em 4 segmentos de reta.
y 1
(1, 1) (1, 1) Nessa parte do percurso temos, y = 1 (constante) e dy = 0 portanto, a integral se reduz a
1
1 x
I1 =
1
x (x + 2) dx = + 2x 2
= 4
1
(1, 1) (1, 1) Nessa parte do percurso temos, x = 1, portanto dx = 0

1
I2 =
1
2 dy = 2y|1 = 4 1
(1, 1) (1, 1) Agora temos, y = 1 e dy = 0, portanto,

1
I3 =
1
(x 2) dx =
x2 2x 2
= 4
1
(1, 1) (1, 1) Finalmente fechamos o percurso com x = 1 e dx = 0 I4 = 2 dy = 2y|1 = 4 1
o resultado obtido pela soma das integrais parciais I = I1 + I2 + I3 + I4 , portanto, e I = 16 (c) Quadrado com vertices em (0,1), (1,0), (0,1), (1,0)
74
Podemos, novamente, subdividir o percurso em 4 segmentos de reta.

y 1
(0, 1) (1, 0) A equao que relaciona as variveis nessa parte do percurso , ca a e y = x + 1, portanto dy = dx, e a integral se reduz a
1 1
1 x
I1 =
0
(x+2(x+1)) dx2x dx =
0
x (x+2) dx = + 2x 2
1 0
3 = 2
1
(1, 0) (1, 1) A equao que relaciona as variveis nessa parte do percurso , y = (x + 1), portanto ca a e dy = dx, e a integral se reduz a
0 0
I2 =
1
(x 2(x + 1)) dx + 2x dx =
1
(x 2) dx =
x2 2x 2
=
1
5 2
(1, 1) (1, 0) A equao que relaciona as variveis nessa parte do percurso , y = x 1, portanto dy = dx, ca a e e a integral se reduz a
1 1
I3 =
0
(x + 2(x 1)) dx 2x dx =
0
(x 2) dx =
x2 2x 2
=
0
3 2
(1, 0) (0, 1) A equao que relaciona as variveis nessa parte do percurso , y = 1x, portanto dy = dx, ca a e e a integral se reduz a
0 0
I4 =
1
(x + 2(1 x)) dx + 2x dx =
1
x2 (x + 2) dx = + 2x 2
=
1
5 2
novamente, o resultado obtido pela soma das integrais parciais I = I1 + I2 + I3 + I4 , e portanto, I = 8 No primeiro exemplo as respostas linha foram as mesmas, independentemente do caminho seguido, j no segundo exemplo, obtivemos respostas diferentes. E importante notar, como a vericado nos exemplos acima, que o valor de uma integral de linha pode depender da trajetria de integrao. Em outras palavras, o trabalho realizado por uma fora F algumas o ca c vezes depende da rota espec ca que a part cula toma para ir de um ponto a outro. Isto signica que se tivermos de calcular o valor da integral de linha precisaremos conhecer de antemo a trajetria do movimento da part a o cula. Todavia, os tipos usuais de problemas que so de interesse em dinmica da part a a cula so aqueles nos quais a trajetria do movimento a o no conhecida a priori, ao contrrio, a trajetria uma das incgnitas a ser calculada. O a e a o e o princ do trabalho expresso pela equao 3.30 pode parecer, ento, no ser muito util aos pio ca a a
3.3. FORCAS CONSERVATIVAS E CAMPOS DE FORCAS
75
nossos propsitos, entretanto, em muitos problemas f o sicos, a fora F possui a propriedade c de que o trabalho realizado sobre uma part cula quando esta se move de uma posio at ca e outra depende somente das posies inicial e nal, e no do caminho exato tomado pela co a part cula. Por exemplo, considere que o trabalho realizado para se mover a part cula do ponto 1 na gura 3.11 ao ponto 2 independente do caminho real a, b, ou c, tomado. Essa e propriedade apresentada, por exemplo, por um campo gravitacional constante. Esses tipos e particulares de foras so conhecidas como foras conservativas. c a c
a 1 b c 2
origem
Figura 3.11: Trs possiveis caminhos que levam a part e cula da posio 1 ` posio 2. ca a ca
Quando a fora F for uma funo das coordenadas de posio apenas, dizemos que ela c ca ca dene um campo de foras esttico. Dentre os tipos poss c a veis de campos, existe uma classe importante para a qual a integral F ds independente da trajetria de integrao. Tais e o ca campos de fora so conservativos. Suponha que para uma dada fora F existe uma funo c a c ca W (x, y, z) tal que W W W + + F = W = k, (3.31) x y z onde, W W W Fx = , Fy = , Fz = x y z neste caso podemos escrever, F ds = e
1 2
W ds =
W W W dx + dy + dz = dW x y z
2
(3.32)
F ds =
1
dW = W (2) W (1)
onde W (2) e W (1) signicam os valores da funo W nos pontos 1 e 2 das extremidades do ca caminho de integrao. Desde que a integral depende somente desses pontos, ela indepenca e dente da trajetria seguida pela part o cula para ir do ponto 1 ao ponto 2, isto , a fora e c e conservativa. A diferencial dW na equao 3.32 chamada uma diferencial exata. ca e E facil vericar que se existe uma funo W tal que a fora seja derivada desta a partir ca c da equao 3.31, ento podemos escrever ca a Fx 2W = y yx Fy 2W = x xy
76
e como a ordem de diferenciao pode ser invertida, as duas expresses so iguais, i., ca o a e Fx Fy Fx Fz Fy Fz = e similarmente, = e = y x z x z y (3.33)
Podemos, ento, dizer que as relaes acima so uma condio necessria e suciente para a co a ca a que F ds = dW seja uma diferencial exata. Exemplo 3.15: Considere a funo ca W = x2 + xy + xz ento, a dW = (2x + y + z) dx + x dy + x dz Nesse caso, dW por denio uma diferencial exata, j que esta foi obtida diretamente da e ca a derivao de W . Podemos facilmente vericar que se escrevermos dW = F ds, as condies ca co das equaes 3.33 so cumpridas, co a (2x + y + z) = 1 = (x) y x (2x + y + z) = 1 = (x) z x (x) = 0 = (x) y z No exemplo acima, suponha que dW = (2x + y + z) dx + x dy x dz, isto , a unica e diferena com relao ` forma encontrada que agora o sinal do termo que multiplica dz c ca a e a tem sinal contrrio ao obtido no exemplo. E fcil vericar que nesse caso as condies dadas a co nas equaes 3.33 no sero totalmente satisfeitas, e consequentemente, essa forma de dW co a a no corresponde a uma diferencial exata, e portanto, no poss encontrarmos uma funo a a e vel ca W a ela associada. Exemplo 3.16: Tomemos novamente a diferencial do Exemplo 1.14 dW = (2x + y + z) dx + x dy + x dz e vamos integra-la desde a origem (0,0,0) at o ponto (x, y, z). Tomemos o seguinte caminho e (0, 0, 0) (x, 0, 0) (x, y, 0) (x, y, z). De (0,0,0) at (x, 0, 0) temos, y = z = 0, dy = e dz = 0, de (x, 0, 0) at (x, y, 0) temos, x = constante, z = 0, dx = dz = 0, de (x, y, 0) at e e (x, y, z) temos x = y = constante, dx = dy = 0 portanto,
x
2x dx = x2
0 y y
x dy = x
0 0
dy = xy
PROBLEMAS
z z
77 x dz = x
0 0
dz = xz
somando-se os trs termos temos e W = x2 + xy + xz que, como deveria ser, a funo dada no Exemplo 1.14. e ca Em mecnica, quando F = W , W o trabalho realizado por F . Por exemplo, se a e uma massa m cai um distncia z sob a ao da gravidade, o trabalho realizado sob ela a ca e mgz. Se, no entanto, levantamos a massa de uma distncia z, contra a gravidade, o trabalho a realizado pela fora gravitacional F W = mgz. O aumento na energia potencial de m, c e nesse caso, mgz, isto , W = , ou F = . Esta equao anloga ` obtida para o e e ca e a a caso unidimensional F (x) = (dV /dx), equao 3.8. O princ do trabalho representado ca pio e ento de um modo simples por dT = d ou a d(T + ) = 0 (3.34)
Esta relao implica que a quantidade T + permanece constante durante o movimento da ca part cula. Chamamos esta constante de energia total E e escrevemos 1 2 mv + (r) = E 2 (3.35)
No caso de fora no conservativa o incremento do trabalho no uma diferencial exata e c a a e dessa maneira no pode ser igual a uma quantidade d. Um exemplo comum de fora no a c a conservativa o atrito. Quando foras no conservativas esto presentes podemos expressar a e c a a fora total como a soma F +F onde F representa foras conservativas e F no conservativas. c c a O princ pio do trabalho dado ento por dT = F ds + F ds = d + F ds ou e a d(T + ) = F ds. Vemos que a quantidade T + no constante, mas aumenta ou diminui a e quando a part cula se move dependendo do sinal de F ds. No caso de foras dissipativas a c direo de F oposta daquela de ds, desse modo F ds negativo e a energia total T + ca e e diminui ` proporo que a part a ca cula se move. Uma forma alternativa de testarmos se uma fora conservativa dada pela denio c e e ca do rotacional de um vetor. Da anlise vetorial sabemos que a F = Fz Fy + y z Fx Fz + z x Fy Fx x y k (3.36)
Pode-se facilmente vericar que se as condies dadas nas equaes 3.33 so cumpridas, ento co co a a F =0 (3.37)
Problemas
Problema 3.1: Imagine que a fora atuando em uma part c cula pode ser fatorada em uma das seguintes formas:
78
(a) F (xi , t) = f (xi )g(t) (b) F (xi , t) = f (xi )g(t) (c) F (xi , xi ) = f (xi )g(xi ) onde xi e xi representam as coordenadas e respectivas componentes de velocidade em um sistema genrico de coordenadas. Para quais casos as equaes de movimento so integrveis? e co a a Problema 3.2: Considere uma part cula de massa m que inicia seu movimento a partir do repouso em um campo gravitacional constante. Se uma fora resistiva proporcional ao c quadrado da velocidade (i.e, kmv 2 ) estiver presente, mostre que a distncia s que a part a cula cai acelerando de v0 a v1 dada por e s(v0 v1 ) =
2 g kv0 1 ln 2 2k g kv1
Problema 3.3: Uma part cula lanada verticalmente, para cima, em um campo grave c itacional constante com velocidade inicial v0 . Mostre que se existe uma fora retardadora c proporcional ao quadrado da velocidade instntanea, a velocidade da part a cula quando retornar ao ponto de partida ser a v0 vt
2 2 v0 + vt
onde vt a velocidade terminal. e Problema 3.4: Uma part cula de massa m abandonada em repouso a uma distncia b de e a um centro xo de fora que atrai a part c cula de acordo com a lei do inverso do quadrado F (x) = kx2 . Mostre que o tempo necessrio para a part a cula chegar ` origem a e mb3 8k
Problema 3.5: Utilizando a expresso a derivada no Exemplo 3.4 (equao 3.18) Enca contre o raio de curvatura, em x = 0, da curva 8a3 y= 2 4a + x2 representada na gura ao lado. Essa curva conhecida pelo sugestivo nome de Feiticeira e 3 de Agnesi ou curva de Agnesi .
Em homenagem matemtica e lsofa italiana Maria Gaetane Agnesi (1718 1799) que estudou suas a a o propriedades.
3
PROBLEMAS
79
Problema 3.6: Uma part cula P parte da origem e move-se ao longo da parbola mostrada na gura ao lado com componente-x a da velocidade constante, x = 3 m/s. Encontre as componentes tangencial e normal da velocidade e acelerao de P no ponto ca (x, y) = (1, 1).
Problema 3.7: Ache (a) a acelerao tangencial e (b) a acelerao normal de uma part ca ca cula que se move sobre a elipse r = a cos t + b sen t. Resposta: (a)
2 (a2 b2 ) sen t cos t a2 sen2 t+b2 cos2 t
(b)
2 ab a2 sen2 t+b2 cos2 t
Problema 3.8: Encontre a expresso para a velocidade e para a acelerao, em coordenadas a ca esfricas, de uma part e cula movendo-se em trs dimenses. e o Problema 3.9: Conforme a barra OA gira, o pino P descreve a parbola BCD de equao a ca r= 2b 1 + cos
com = kt. Determinar a velocidade e acelerao de P quando (a) ca = 0 e (b) = 90 .
Problema 3.10: Uma part cula move-se em uma rbita bi-dimencional denida por o x(t) = A(2t sen t)
y(t) = A(1 cos t) (a) Encontre a acelerao tangencial at e a acelerao normal an como funes do tempo ca ca co onde as componentes tangencial e normal so tomadas com respeito ` velocidade. a a (b) Determine em que instantes na rbita an tem um mximo. o a
80
Problema 3.11: O pino P mostrado na gura move-se em uma fenda parablica cortada na placa guia J e conduzida pela vertical o e 3 do corpo B. Para o corpo B, x = 0, 05t m localiza a linha central de sua fenda. (a) Encontre a acelerao de P no instante t = 5 s. ca (b) Encontre o(s) instante(s) quando as componente x e y da acelerao aP so iguais. ca a
Problema 3.12: O avio da gura ao lado viaja com velocidade a constante a uma altura constante. O radar acompanha o movimento do avio e determina sua distncia D, o ngulo , e a taxa a a a com que varia, , em qualquer instante de tempo. Encontre a velocidade do avio em termos de D, e . a
v D
Problema 3.13: Obtenha a matriz transformao que leva os vetores unitrios cartesianos ca a (,) aos unitrios polares (er , e ). Mostre que a d dt er e = k er e
Problema 3.14: Determine a velocidade angular da barra do Exemplo 3.6 no instante quando A est a 3 m do canto. a Problema 3.15: A acelerao do pino B ca mostrado na gura ao lado igual a 9,9 m/s2 , para e baixo-esquerda, e sua velocidade igual a 4 m/s, e para cima-direita, no instante em que a barra L passa pela horizontal. Neste instante, determine a velocidade angular da barra. Resposta: 8.95 k rad/s2
j i
PROBLEMAS
81
Problema 3.16: A velocidade angular da barra b1 igual a e = 10k rad/s, no instante mostrado na gura ao lado. Determine a velocidade do ponto B, v B e encontre as velocidades angulares das barras 2 e 3, 2 e 3 , nesse instante. Resposta: vB = 80, 2 = 0, e 3 = 6.67 k rad/s.
b1 8 cm
A
b2
10 cm
j i
12 cm b3
Problema 3.17: A velocidade angular da barra b1 constante e e igual a 3 rad/s no sentido horrio. Encontre a velocidade e a acelerao do ponto C, na congurao mostrada na gura ao ca ca lado.
B
C b2
30
cm
26
24 cm
b1
1
A
j i
10 cm
cm
Problema 3.18: No mecanismo de Genebra, mostrado na gura ao lado, o disco A gira com velocidade angular constante na direo anti-horria = 10 rad/s. Determine a ca a velocidade e acelerao angulares do disco B, no instante que ca = 150 . Resposta: B = 4, 77 rad/s (horrio); B = 127, 2 rad/s2 a (horrio) a
RB = 3 R A P RA B
2 RA
Problema 3.19: Calcule a integral de linha caminhos de (0,0) a (1,2) (a) y = 2x2 (b) x = t2 , y = 2t
(x2 y 2 ) dx 2xy dy ao longo dos seguintes
(c) y = 0 de x = 0 a x = 2, e ento a linha reta que une (2,0) a (1,2) a Problema 3.20: Para o campo de fora F = y + x + z k calcule o trabalho realizado c sobre uma part cula quando esta move-se de (1,0,0) a (1,0,)
82
(a) ao longo da hlice x = cos t, y = sen t, z = t e (b) ao longo da linha reta que une os pontos. Voc espera que suas respostas sejam idnticas? Por que ou porque no? e e a Problema 3.21: Verique que cada um dos seguintes campos de fora conservativo e c e encontre uma funo potencial a eles associada. ca (a) F = z y k (b) F = (3x2 yz 3y) + (x3 z 3x) + (x3 y + 2z)k (c) F = kr, r = x + y + z k, k = constante (d) F = y sen 2x + sen2 x (e) F = yz + zx + xy k
Cap tulo 4 Dinmica de Corpos R a gidos

Outra cousa que tambm me parece metaf e sica isso: D-se e a movimento a uma bola, por exemplo; rola esta, encontra outra bola, transmite-lhe o impulso, e eis a segunda bola a rolar como a primeira rolou. Suponhamos que a primeira bola se chama... Marcela, uma simples suposio; a segunda, Brs Cubas; a e ca a terceira, Virg lia. Temos que Marcela, recebendo um piparote do passado rolou at tocar em Brs Cubas, o qual, cedendo ` fora e a a c impulsiva, entrou a rolar tambm at esbarrar em Virg e e lia, que no tinha nada com a primeira bola; e eis ai como, pela simples a transmisso de uma fora, se tocam os extremos sociais, e se estaa c belece uma cousa que podemos chamar solidariedade do aborrecimento humano. Como que este cap e tulo escapou a Aristteles? o Memrias Pstumas de Brs Cubas, Machado de Assis (1839 o o a 1908)
Denimos corpo r gido como uma coleo de part ca culas cujas distncias relativas so a a mantidas absolutamente xas. Tais corpos no existem na natureza, j que as part a a culas que constituem todos os corpos (os tomos) esto sempre realizando algum tipo de movimento. a a Esse movimento, entretanto, microscpico e pode, usualmente, ser ignorado quando dese o crevemos o movimento macroscpico do corpo. Entretanto, deslocamentos macroscpicos o o no corpo tais como deformaes elsticas podem ocorrer. Em muitos casos de interesco a se, podemos desprezar as mudanas no tamanho e forma causadas por deformaes e obter c co equaes de movimento vlidas com alto grau de preciso. co a a Utilizaremos o conceito idealizado de um corpo r gido como uma coleo de part ca culas discretas ou como uma distribuio continua de matria. A unica diferena entre estas duas ca e c formas a substituio de somatrias sobre as part e ca o culas por integrais sobre as distribuies co de densidade de massa. As equaes de movimento so igualmente vlidas em qualquer um co a a dos pontos de vista. Para descrevermos o movimento de um corpo r gido, usaremos dois sistemas de coordenadas um sistema inercial e um sistema xo no corpo. Seis quantidades precisam ser especicadas para denotar a posio do corpo. Podemos tomar as coordenadas do centro ca de massa (que usualmente podem convenientemente coincidir com a origem do sistema de 83
84
CAP ITULO 4. DINAMICA DE CORPOS R IGIDOS
coordenadas do corpo) e trs ngulos independentes que do a orientao do sistema de e a a ca coordenadas do corpo com relao ao sistema xo (ou inercial). Trs ngulos independentes ca e a podem convenientemente ser tomados como sendo os ngulos de Euler, denidos na Seo a ca ??.
4.1
Energia Cintica Tensor de Inrcia e e
Considere um corpo r gido genrico executando um movimento qualquer no espao. A energia e c cintica desse corpo pode ser calculada por e
n
T =
i=1
1 2 mi vIi 2
(4.1)
onde mi a massa de um elemento que constitui o corpo e v Ii a velocidade desse elemento e com relao a um sistema inercial. A descrio do movimento facilitada se utilizarmos um ca ca e sistema de coordenadas xo no corpo. Esse sistema ser designado por sistema do corpo, a e como veremos mais adiante, conveniente que tomemos sua origem coincidindo com a e posio do centro de massa do mesmo. Assim, a velocidade do elemento, vI i , pode ser ca expressa como (equao 3.27) ca vI i = V + r i onde V a velocidade da origem do sistema de coordenadas do corpo x y z (Figura 4.1). e
z z ri x ro y x mi y
Figura 4.1: Corpo r gido girando Substituindo-se a expresso para a velocidade na equao 4.1, temos a ca
n
T =
i=1
1 mi (V + r i ) (V + r i ) 2
n
ou 1 T = 2
mi V +
i=1 i=1
1 mi (V r i ) + 2
mi ( r i )2
i=1
4.1. ENERGIA CINETICA TENSOR DE INERCIA
85
a energia cintica, ento, dada por trs termos. O primeiro termo da direita envolve e a e e somente a velocidade de translao do sistema do corpo, e pode ser reescrito como ca Ttrans 1 = 2
n
i=1
1 mi V 2 = M V 2 . 2
(4.2)
O segundo termo misto, nele aparecem a velocidade de translao e a de rotao e ca ca

n n
Tmisto =
i=1
mi (V r i ) = V
i=1
mi r i
Se zermos a origem do sistema do corpo coincidir com o centro de massa deste, temos que mi r i = 0, e nesse caso, esse termo nulo. O ultimo termo envolve a velocidade de rotao e ca e portanto nos d a energia devido ` rotao do corpo. a a ca Trot 1 = 2
n
mi ( r i )2
i=1
(4.3)
Portanto, se tomarmos a origem do sistema do corpo coincidindo com a posio do centro ca de massa deste, a energia cintica descrita como a soma da energia cintica de translao e e e ca do centro de massa mais a energia cintica de rotao do corpo em torno de um eixo que e ca passa pela origem do sistema, isto , e T = Ttrans + Trot onde a energia de translao calculada como se toda a massa do corpo estivesse concentrada ca e no centro de massa, e movesse com a velocidade de translao deste (equao 4.2). Analiseca ca mos agora o termo devido ` rotao (equao 4.3). Em coordenadas cartesianas podemos a ca ca escrever, r i = xi + yi + zi k = x + y + z k o produto vetorial desses vetores nos d a r i = (y zi z yi ) + (z xi x zi ) + (x yi y xi )k elevado ao quadrado fornece
2 2 2 2 2 ( r i )2 = x (yi + zi2 ) + y (x2 + zi2 ) + z (x2 + yi ) 2x y xi yi 2x z xi zi 2y z yi zi i i
a energia cintica de rotao dada, ento, por e ca e a Trot ou 1 = 2

n 2 2 2 2 2 mi [x (yi + zi2 ) + y (x2 + zi2 ) + z (x2 + yi ) 2x y xi yi 2x z xi zi 2y z yi zi ] i i i=1
1 2 2 2 Trot = (Ixx x + Iyy y + Izz z + 2Ixy x y + 2Ixz x z + 2Iyz y z ) 2
(4.4)
86 onde
n
n 2 mi (yi
Ixx =
i=1
zi2 )
Iyy =
i=1
mi (x2 i
zi2 )
Izz =
i=1
2 mi (x2 + yi ) i
so, respectivamente, chamados de momentos de inrcia com relao aos eixos x, y, e z, e a e ca

n n n
Ixy = Iyx =
i=1
mi xi yi
Ixz = Izx =
i=1
mi xi zi
Iyz = Izy =
i=1
mi yi zi
so, respectivamente, chamados de produtos de inrcia com relao aos eixos xy, xz e yz. a e ca A equao 4.4 pode ser escrita em forma mais compacta, com o aux da notao ca lio ca matricial, como 1 Trot = {I} (4.5) 2 onde Ixx Ixy Ixz {I} = Iyx Iyy Iyz (4.6) Izx Izy Izz {I} chamado Tensor de Inrcia. e e
4.2
Momento Angular
n n
O momento angular do corpo dado por (equao 1.13) e ca L=

i=1
rI i pi =
i=1
rI i mi vI i
onde rI i = r 0 + r i a posio do elemento de massa com relao ao sistema inercial (Figura e ca ca 4.1). Ento, a
n
L=
i=1 n n
(r 0 + r i ) mi (V + r i )
n n
L=
i=1
r 0 mi V +
i=1
r i mi V +
i=1
r 0 mi ( r i ) +
i=1
r i mi ( r i )
reescrevendo, temos
n n n n
L = r0 (
i=1
mi )V +
i=1
mi r i V + r 0 (
i=1
mi r i ) +
i=1
r i mi ( r i )
o primeiro termo da direita igual a r 0 M V , ou seja, o momento angular devido ` translao e a ca do corpo r gido. Da mesma forma que ocorreu no caso do clculo da energia cintica, o a e segundo e terceiro termos da direita sero nulos se tomarmos a origem do sistema do corpo a coincidente com o centro de massa deste. O ultimo termo possui um interesse especial,
4.3. CALCULO DE MOMENTOS E PRODUTOS DE INERCIA
87
ele representa a contribuio ao momento angular devido ` rotao do corpo. Portanto, o ca a ca momento angular total dado pela soma do momento angular devido a translao do centro e ca de massa e do momento angular devido a rotao do corpo em torno de um eixo que passa ca por esse centro, isto e L = Ltrans + Lrot onde
n n n
Lrot =
i=1
r i mi ( r i ) =
i=1
mi r i ( r i ) =
i=1
2 mi ri (r i )r i
na equao acima usamos a identidade vetorial A (B C) = (A C)B (A B)C. Em ca coordenadas cartesianas, temos
n
Lrot =
i=1
2 [mi (x2 + yi + zi2 )(x + y + z k) mi (x xi + y yi + z zi )(xi + yi + zi k)] i
n 2 mi (yi
Lrot = x
i=1 n
zi2 )
+ y
i=1 n
mi (x2 i
zi2 )
n
+ z k
i=1
mi (x2 i
n
2 yi )
y
i=1
mi xi yi
n
z
i=1
mi xi zi x
i=1
mi yi xi z
i=1
mi yi zi x k
i=1
mi zi xi y k
i=1
mi zi yi
ou Lrot = (Ixx x + Ixy y + Ixz z ) + (Iyx x + Iyy y + Iyz z ) + (Izx x + Izy y + Izz z )k em notao matricial, temos ca Lrot = {I} (4.7) o tensor de inrcia {I} representa um operador linear que transforma em L. Note que do e ponto de vista f sico, e L so dois vetores de espcies totalmente diferentes. a e A energia cintica (equao 4.5) pode ser escrita em funo do momento angular (equao e ca ca ca 4.7) como 1 T = L (4.8) 2
4.3
Clculo de Momentos e Produtos de Inrcia a e

(y 2 + z 2 )dm
Da denio do momento de inrcia, ca e Ixx =
vemos que Ixx uma medida de quanta massa est localizada a que distncia do eixo x. e a a 2 2 Note que y + z igual ao quadrado da distncia do elemento de massa ao eixo x. Assim, o e a momento de inrcia Ixx ser sempre uma quantidade positiva. Como exemplo, calcularemos e a a seguir alguns momentos de inrcia de corpos r e gidos t picos.
88
Exemplo 4.1: Determine o momento de inrcia de uma barra homognea, na, de massa e e m e comprimento l: (a) com relao a um eixo que passa perpendicularmente por uma de ca suas extremidades, e (b) com relao a um eixo perpendicular passando pelo seu centro. ca Soluo: Da denio de momento de inrcia ca ca e Izz = x2 dm.
z l
(a)
dx
l /2
(b)
dx
l/2
Figura 4.2: Barra homognea na. e Como a barra homognea podemos escrever dm = dx, onde a densidade linear de e e e massa. Portanto, com relao ao eixo passando pela extremidade temos, ca
l
Izz =
0
x2 dx =
l3 1 = ml2 3 3
a ultima passagem resulta do fato de que l = m. Com relao ao eixo passando pelo centro da barra, temos, ca
l 2
Izz =
l 2
x2 dx =
1 3 1 l = ml2 12 12
Exemplo 4.2: Determine o momento de inrcia de um cilindro slido, homogneo, de come o e primento L, raio R e massa M , com relao a: (a) seu eixo de simetria; e (b) um eixo ca perpendicular a seu eixo de simetria, passando pelo seu centro de massa. Soluo: (a) Conforme a Figura 4.3, escolhemos o eixo de simetria como sendo o eixo x, ca portanto temos, Ixx =
vol
(y 2 + z 2 )dV
onde dV = dm. Utilizando-se coordenadas cil ndricas

L 2
2 =0
Ixx =
L 2 r=0
r2 (rdrddx)

y
89
R cm x
Figura 4.3: Cilindro slido e homogneo. o e

L 2
Ixx =
r 4
4 R
0 0
x
L 2
= (R2 L)
R2 M R2 = 2 2
(b) Com relao a um eixo perpendicular, temos ca Izz =

vol
(x + y )dV =
L 2 =0 r=0
L 2
[x2 + (r sen )2 ]rdrddx
onde y 2 = (r sen )2 .
L 2
2 =0
Izz =
L 2
r4 x2 r 2 sen2 + 4 2 temos
2 0
ddx
0
utilizando-se a identidade sen2 =

L 2
1cos 2 , 2
Izz =
L 2
R4 4
L 2
sen 2 2 4
L 2
x2 R 2 2
dx
0
Izz
R4 = x 4
L 2
R2 x3 + 3 Izz =
= (R2 L)
L 2
R 2 L2 + 4 12
mR2 mL2 + 4 12
Podemos usar esse resultado para obter o momento de inrcia de e um disco no, isto , o caso em que L 0, com relao a um eixo e ca passando pelo seu plano. Fazendo L 0, temos, Izz = Iyy = mR2 4
R x z
Se o cilindro for muito no, R 0, semelhante ` barra do exemplo a anterior, obtemos mL2 Izz = 12
90
Exemplo 4.3: Determine o momento de inrcia de uma esfera slida, homognea, de raio e o e R e massa M , com relao a um de seus dimetros. ca a Soluo: Da denio de momento de inrcia, ca ca e Izz =
dV = r sen dr dd
2
(x2 + y 2 )dm = r sen sen portanto,
r sen
dr
onde x = r sen cos e y substituindo-se temos

r sen d
r d rd
2 =0 R
Izz =
r=0 =0 2
r2 sen2 (r2 sen dr d d)
Izz =
r=0 R =0 =0
r4 sen3 dr d d)
Izz
4 como M = 3 R3 , temos
8 = 3
r4 dr =
r=0
8 R5 15
2 Izz = M R2 5
Uma forma alternativa de calcular o momento de inrcia de uma esfera slida utilizarmos e o e sua propriedade de simetria. Sabemos que, Ixx = tambm, e Iyy = e Izz = (x2 + y 2 )dm (x2 + z 2 )dm (y 2 + z 2 )dm
Devido a simetria da esfera, todos esses momentos de inrcia so iguais, I, somando-se, temos e a 3I = 2(x2 + y 2 + z 2 )dm
mas r2 = (x2 +y 2 +z 2 ) e sabemos que dm = r2 sen dr d d, portanto a integral transformase em

R 2
3I = 2
r=0 =0 R =0
r4 sen dr d d 8 3 2 r4 dr = M R2 5 r=0
I=
4.3. CALCULO DE MOMENTOS E PRODUTOS DE INERCIA como obtido anteriormente.
91
Exemplo 4.4: Escreva o tensor de inrcia para uma lmina retangular, na, homognea, de e a e lados a e b, com relao a um sistema de eixos passando por um de seus vrtices, conforme ca e mostrado na Figura 4.4. Soluo: Para obter o tensor de inrcia devemos calcular os momentos e os produtos de ca e inrcia. e
y
Como a lmina na, temos que z = 0. Ento, a e a

b
dy
Ixx =
x
y dm =
y=0
y 2 a dy
a z
onde usamos dm = a dy, Ixx = ab3 mb2 = 3 3
Figura 4.4: Lmina a retangular na. por analogia, Iyy = Izz = (x2 + y 2 ) dm =
x=0
ma2 3
a b
(x2 + y 2 ) dx dy
y=0
Izz =
a3 b3 b+ a 3 3
m 2 (a + b2 ) 3
No clculo dos produtos de inrcia temos que os termos envolvendo z so nulos, portanto, a e a sobram somente Ixy = Iyx . Da denio do produto de inrcia temos, ca e Ixy =
a b
xy dm
Ixy =
x=0 y=0
xy dx dy a2 b2 mab = 4 4
Ixy = Iyx = o tensor de inrcia , ento, dado por e e a

mb2 3
mab 4
ma2 3
0 0
m 2 (a 3
{I} =
mab 4 0
+ b2 )
92
Soluo: Para encontrarmos o momento angular ca torna-se necessrio que calculemos, antes, o tensor a se inrcia da placa com relao a eixos que passem e ca por seu centro de massa. Isso pode ser feito usando eixos paralelos aos eixos xyz ou, atravs de uma ese colha apropriada de eixos que facilitem nosso clculo. a Um exemplo de eixos que facilitam os clculos so a a os eixos x y mostrados na Figura ao lado (o eixo z naturalmente paralelo a z e no aparece represene a tado nessa Figura). Como a placa na, seus elee mentos possuem coordenada z = 0. E facil vericar que com relao aos eixos x y z todos os produtos ca de inrcia sero iguais a zero. Portanto, basta que e a calculemos os momentos de inrcia para obtermos o e tensor. Tomando-se o lado paralelo ao eixo x como tendo comprimento igual a a e o paralelo ao eixo y como tendo comprimento igual a b, facil mostrar e que Ix x = M b2 , 12 Iy y = M a2 , 12 Iz z = M (a2 + b2 ) 12
32 0
mm
Exemplo 4.5: Uma placa retangular, na homognea, de 6 kg gira em torno de sua diagonal vere tical AB, com velocidade angular . Sabendo que o eixo z perpendicular ` placa e que constante e a e e de mdulo igual a 5 rad.s1 , determine o momento o angular da placa em relao ao centro de massa. ca
y B
24 0m m
cm
A z
y y x
Ento, substituindo o valor da massa e as dimenses da placa, temos a o {I} = 28, 8 0 0 0 51, 2 0 0 0 80, 0 g m2
A velocidade angular que possui direo do eixo y pode ser escrita em termos dos eixos x y ca como = cos + sen ou = 4, 0 + 3, 0 rad s1 portanto, o momento angular ser dado por, a L = 28, 8 0 0 0 51, 2 0 0 0 80, 0 4, 0 3, 0 0 g m2 s1
4.3. CALCULO DE MOMENTOS E PRODUTOS DE INERCIA ento, a L = 115, 2 + 153, 6 g m2 s1 podemos agora transformar esses valores para o sistema xyz, obtendo L = 53, 8 + 184, 3 g m2 s1
93
Note que o vetor momento angular possui uma componente na direo do eixo x, enquanto ca que a velocidade angular tem direo do eixo y smente. ca o
4.3.1
Teorema dos eixos paralelos
Consideremos um corpo de massa m. Seja xyz um sistema de coordenadas cartesianas com origem em um ponto arbitrio, x y z um sistema de coordenadas com origem no centro de a massa do corpo, sendo os eixos x , y , e z paralelos a x, y, e z, respectivamente. Os momentos
z z
ri
mi
cm
ri
y y
Rcm
x x
Figura 4.5: Sistema de eixos paralelos.
de inrcia desse corpo com relao aos eixos do sistema xyz so dados por e ca a
n n 2 mi (yi + zi2 ) i=1 n
Ixx =
Iyy =
i=1
mi (x2 + zi2 ) i
Izz =
i=1
2 mi (x2 + yi ) i
mas xi = xcm + xi , yi = ycm + yi , e zi = zcm + zi (conforme Fig. 4.5), que substituidos nas equaes dos momentos de inrcia nos do, co e a
n
Ixx =
i=1 n
mi [(ycm + yi )2 + (zcm + zi )2 ]
n n n
Ixx =
i=1 2 ycm
2 mi (ycm 2 zcm ,
2 zcm )
+ 2ycm
i=1
mi yi + 2zcm
i=1
mi zi +
i=1
mi (yi + zi )
o termo + igual ` distncia entre os eixos x e x elevando ao quadrado, isto e a a e n 2 2 2 dxx = ycm + zcm . J o segundo e terceiro termos do lado direito so nulos, pois i=1 mi yi = a a
94
n i=1
mi zi = 0 e o quarto termo o momento de inrcia do corpo calculado com relao ao e e ca eixo x , que passa pelo centro de massa. Portanto, temos Ixx = md2 + Ix x , xx (4.9)
onde Ix x o momento de inrcia do corpo com relao ao eixo x , que passa atravs do e e ca e centro de massa. Por analogia temos, tambm, e Iyy = md2 + Iy y yy Izz = md2 + Iz z zz onde dyy e dzz so as distncias entre os eixos y e y , e z e z , respectivamente. Assim, de a a acordo com o teorema dos eixos paralelos, os momentos de inrcia de um corpo com relao e ca a dois eixos paralelos x e x , este ultimo passando pelo centro de massa, esto relacionados a segundo a equao 4.9. Relaes semelhantes so obtidas para os eixos y e z, com relao a ca co a ca eixos passando pelo centro de massa, y e z , respectivamente. Relaes semelhantes podem ser obtidas para os produtos de inrcia, pois sabemos que, co e
n
Ixy =
i=1
mi xi yi
ou Ixy =
mi (xcm + xi )(ycm + yi )
i=1 n n n
Ixy =
i=1
mi xcm ycm ycm

i=1
mi xi xcm
i=1
mi yi
i=1
mi xi yi
o segundo e terceiro termos do lado direito da equao acima so nulos, portanto temos ca a Ixy = mxcm ycm + Ix y onde Ix y representa o produto de inrcia relativo a eixos com origem no centro de massa do e corpo. Analogamente, temos para os outros produtos de inrcia, e Ixz = mxcm zcm + Ix z e Iyz = mycm zcm + Iy z
4.3.2
Teorema dos eixos perpendiculares
Considere um corpo r gido na forma de uma lmina plana e na de formato qualquer. Vamos a escolher nosso sistema de coordenadas de forma que esta lmina esteja contida no plano xy. a O momento de inrcia relativo ao eixo z dado por e e
n n n
Izz =
i=1
mi (x2 i
2 yi )
=
i=1
mi x2 i
+
i=1
2 mi yi
95
No entanto, n mi x2 exatamente o momento de inrcia Iyy dessa lmina com relao ao e a ca i e i=1 eixo y pois zi vale zero para todas as part culas que compem a mesma. Do mesmo modo, o n 2 mi yi o momento de inrcia Ixx da lmina com relao ao eixo x. Portanto, a equao e e a ca ca i=1 acima pode ser reescrita como Izz = Ixx + Iyy Essa relao conhecida como teorema dos eixo perpendiculares. ca e
4.3.3
Transformao de Similaridade ca
Conforme foi mostrado na Seo 3.2 o momento angular de rotao pode ser escrito como ca ca (equao 4.7) ca L = {I} Suponha que queremos escrever o vetor momento angular com relao a outro sistema de ca coordenadas cuja origem coincide com o sistema original, ao qual aplicamos uma rotao aos ca eixos. Nesse novo sistema, L , ser dado por a L = {T} L = {T} {I} onde {T}, a matriz transformao (equao 1.7). e ca ca L = {T} {I} {T}1 {T} onde usamos a propriedade {T}1 {T} = {1}, sendo {1} a matriz identidade. Portanto, a equao acima pode ser escrita como ca L = {T} {I} {T}1 ou L = {I} onde {I} = {T} {I} {T}1 (4.10)
o tensor de inrcia no novo sistema de coordenadas, rodado com relao ao sistema original, e ca dado pela equao 4.10. Esse tipo de transformao chamada de transformao de e ca ca e ca similaridade.
96
Exemplo 4.6: Voltemos ao Exemplo 3.5. Suponha que queremos obter o tensor de inrcia com relao a e ca eixos paralelos aos eixos xyz, passando pelo centro de massa. Temos o tensor de inrcia escrito com relao e ca ao sistema x y z . O sistema xyz obtido a partir e de uma rotao do sistema x y z em torno do eixo ca z z. Portanto, a matriz transformao dada por ca e (equao 1.7) ca {T} = ento, a {I} = sen cos 0 cos sen 0 0 0 1 Ix x 0 0 0 Iy y 0 0 0 Iz z sen cos 0 cos sen 0 0 0 1
y y x x
{I} =
Ix x sen Ix x cos 0 Iy y cos Iy y sen 0 0 0 Iz z
{I} =
Ix x sen2 + Iy y cos2 (Ix x Iy y ) cos sen 0 (Ix x Iy y ) cos sen Ix x cos2 + Iy y sen2 0 0 0 Iz z a , a2 + b 2 b a2 + b 2
Do Exemplo 3.5 podemos obter cos = sen =
e utilizando-se os valores de Ix x , Iy y , e Iz z , obtemos

M 12 a4 +b4 a2 +b2 ab(a2 +b2 ) a2 +b2 M 12 M 6 ab(a2 +b2 ) a2 +b2 a2 b2 a2 +b2
0
M (a2 12
{I} =
M 12
0 + b2 )
o momento angular pode ser calculado, agora, como L= ou L = 53, 8 + 184, 3 g m2 s1 como obtido no Exemplo 3.5. 43, 14 10, 75 0 10, 75 36.86 0 0 0 80 0 5 0 g m2 s1
4.4. ROTACAO EM TORNO DE UM EIXO FIXO
97
4.3.4
Raio de girao ca
Existe uma distncia chamada raio de girao que frequentemente usada em coneco com a ca e ca os momentos de inrcia. O raio de girao da massa de um corpo em torno de uma linha z e ca atravs de um ponto P , chamado k, e denido pela equao e e e ca Izz = mk 2 (4.11)
Podemos dar a seguinte interpretao f ca sica ao raio de girao k: a distncia de P , em ca e a qualquer direo perpendicular a z, em que uma massa pontual, identica ` massa do corpo, ca a teria o mesmo momento de inrcia que o corpo. Por exemplo, um cilindro homogneo slido e o e possui um raio de girao com respeito ao seu eixo de simetria igual a R/ 2, desde que ca Izz = mk 2 = 1 mR2 . 2
4.4
Rotao em torno de um eixo xo ca
Consideremos o caso em que o corpo r gido gira em torno de um eixo xo. Tomemos o eixo z como sendo esse eixo de rotao. Portanto, a velocidade angular pode ser escrita como ca = wk. O momento angular do corpo dado por e L = {I} ou L= que nos d a L = Ixz w + Iyz w + Izz wk A dinmica do corpo descrita pela equao 1.15, ou seja, a e ca dL =N dt A derivada do momento angular obtida como e dL = dt portanto, dL = N = Ixz + Iyz + Izz k + Ixz 2 Iyz 2 dt onde a acelerao angular do corpo, = k. Escrevendo-se em termos das componentes, e ca temos Nx = (Ixz Iyz 2 ) Ny = (Iyz + Ixz 2 ) (4.12) Nz = Izz dL dt +L
corpo
Ixx Ixy Ixz Iyx Iyy Iyz Izx Izy Izz
0 0 w
98
As duas primeiras equaes nos dizem que se ao menos um dos produtos de inrcia Ixz , ou Iyz co e for diferente de zero, o torque possuir uma componente perpendicular ao eixo de rotao. a ca Essa componente ser produzida por uma reao (tais como reaes nos mancais) necessria a ca co a para mante-lo xo. No caso em que os dois produtos de inrcia (Ixz e Iyz forem iguais a zero, e a dinmica do corpo r a gido descrita somente pela terceira equao, isto , Nz = Izz ou e ca e Nz = Izz .
Exemplo 4.7: Uma polia de massa igual a 5 kg e raio de girao de 0,2 m est unida a dois blocos como ca a mostrado na Figura ao lado. Supondo-se que no a exista atrito no eixo, determine a acelerao angular ca da polia e a acelerao de cada bloco. ca Soluo: Os diagramas de corpo livre so mostrados ca a ao lado. A polia ir girar em torno de seu centro de a massa, enquanto um dos blocos desce e o outro sobe. Vamos considerar que a polia ir girar no sentido antia horrio, e consequentemente que o bloco 1 ir descer a a enquanto que o bloco 2 subir. A equao dinmica a ca a que descreve o movimento de rotao da polia dada ca e por (equao 4.12 note que devido a simetria da ca situao, os produtos de inrcia sero nulos, portanto ca e a temos torque somente na direo do eixo de rotao), ca ca F1 r1 F2 r2 = I Bloco 1: m1 g F1 = m1 a1 Bloco 2 : m2 g F2 = m2 a2
0,15 m 0,25m
4 kg
r2 r1 F2 F1 m1 g
2 kg
F1 F2
m 2g
Temos trs equaes e cinco incgnitas, , a1 , a2 , F1 , e F2 . As duas equaes necessrias so e co o co a a obtidas das relaes entre as aceleraes dos blocos e a acelerao angular da polia, co co ca a1 = r1 e a2 = r2 Isolando-se F1 e F2 das equaes dos blocos e substituindo-se na equao da polia, temos co ca (m1 g m1 a1 )r1 (m2 g + m2 a2 )r2 = I ou (m1 g m1 r1 )r1 (m2 g + m2 r2 )r2 = I = (m1 r1 m2 r2 )g 2 2 I + m 1 r1 + m 2 r2
99
substituindo-se os valores das massas, raios, momento de inrcia (I = mk 2 = 5 (0, 2)2 = 0, 2 e 2 kg.m ), e da acelerao da gravidade obtemos ca = 13, 9 rad.s2 Esse valor da acelerao angular pode ser agora utilizado para obtermos as aceleraes dos ca co blocos, a1 = r1 = 13, 9 0, 25 = 3, 5 m.s2 a2 = r2 = 13, 9 0, 15 = 2, 1 m.s2 Lembrando que da forma como escrevemos as equaes dinmicas, o bloco 1 est acelerado co a a para baixo e o bloco 2 est acelerado para cima. a
Exemplo 4.8: Uma haste homognea delgada AB de e massa m e comprimento 2b foi soldada em seu ponto mdio a um eixo vertical CD, fazendo um ngulo e a com a horizontal. Sabendo-se que o eixo gira com velocidade angular constante , determine: a) O momento angular da haste; e b) o torque exercido pelo eixo sobre a haste. Soluo: (a) Clculo do tensor de inrcia: ca a e Ixx r3 = r2 dr = 3 b
b 2 2 b b b
z A C b x b D y
2b3 mb2 = = 3 3
b 2
Iyy
r3 = r sen dr = sen 3 b = sen2

b
y
=
2b3 mb2 sen2 = 3 3

b 2 2 2
Izz
r3 = r cos dr = cos 3 b
b
= cos2
b b
2b3 mb2 cos2 = 3 3 = cos sen 2b3 = 3
Iyz
r3 = (r cos )(r sen ) dr = cos sen 3 b =
mb2 cos sen mb2 sen 2 = 3 6 como a coordenada x de qualquer elemento da haste igual a zero, Ixy = Ixz = 0, portanto, e o tensor de inrcia dessa haste com relao ao sistema de coordenadas xyz indicado dado e ca e
100 por
mb2 3
0
mb2 sen2 3 mb2 sen 2 6
0
mb2 sen 2 6 mb2 cos2 3
{I} =
0 0
obtemos, ento o momento angular como, a

mb2 3
0
mb2 sen2 3 mb2 sen 2 6
0
mb2 sen 2 6 mb2 cos2 3
L=
0 0
0 0 w
que nos d a mb2 cos2 mb2 sen 2 + k 6 3 (b) Clculo do torque exercido sobre a haste: a Das equaes 4.12, temos co Nx = Iyz 2 L= portanto, mb2 sen 2 2 6 Outra maneira de calcularmos o momento angular e o torque utilizando-se um sistema de coordenadas e do corpo conforme mostrado na Figura ao lado. Esse sistema foi escolhido de maneira que o y encontras-se ao longo da haste, e os eixos x e z so perpendicua lares a esta. E facil ver que com relao ao sistema ca x y z os produtos de inrcia se anulam e o tensor e e dado por Nx =
mb2 3
y
y
{I} =
0 0
0 0 0
0 0
mb2 3
O vetor velocidade angular com relao ao sistema x y z dado por ca e = sen + cos k portanto, o momento angular ser a
mb2 3
L = ou
0 0
0 0 0
0 0
mb2 3
0 sen cos
L =
mb2 cos k 3
101
esse resultado mostra claramente que o momento angular perpendicular a haste ( obvio e e que o mesmo verdade para o caso anterior, pois L = L ). Para calcularmos o torque e usaremos dL dL N= = +L dt dt corpo mas L constante no referencial do corpo, portanto o primeiro termo da direita igual a e e zero, camos com N =L = ou N = mb2 sen 2 2 6 mb2 cos sen 2 3
lembrando que os eixos x e x so paralelos, esse resultado concorda com o obtido anteriora mente.
Soluo: Na Figura ao lado (inferior) so mostradas as foras ca a c que atuam sobre a haste, isto , o peso mg, a tenso do cordo e a a T e as componentes da reao no pino A, Ay e Az . O centro ca de massa da haste gira com velocidade angular w, portanto a resultante das foras na horizontal deve prover uma acelerao c ca centr peta igual a l ac = cos 2 2 ou seja, l Ay T = mac = m cos 2 2 na direo vertical temos ca Az mg = 0 que fornece diretamente Az = mg (1)
Ay
A
z T
Exemplo 4.9: Uma haste homognea delgada AB, de massa e m e comprimento l, est articulada em A a um eixo vertical a que gira com uma velocidade angular constante . A haste mantida na posio por meio de um cordo horizontal BC e ca a ligado ao eixo e a extremidade da haste. Determine a trao ca no cordo e a reao em A. a ca
mg
y Az
102
com relao aos eixos xyz o tensor de inrcia da haste ca e e

ml2 3
0
ml2 sen2 3 2 ml sen 2 6
0
2 ml sen 2 6 ml2 cos2 3
{I} =
0 0
e como = k, o momento angular da haste com relao a A ser ca a L= o torque ento obtido por e a N= e como assim, N= como da Figura podemos escrever que l N = T l sen mg cos 2 temos l ml2 sen 2 2 T l sen mg cos = 2 6
l mg 2 cos + ml T = l sen
2 2
ml2 cos2 ml2 sen 2 + k 6 3 dL dt
dL dt corpo
= 0, temos que N =L ml2 2 sen 2 6
portanto,
sen 2 6
substituindo-se o valor de T na equao (1), acima, nos d ca a

l mg 2 cos ml Ay = l sen
2 2
sen 2 12
4.5
Teorema Geral Relativo ao Momento Angular
Com o objetivo de se estudar o caso mais geral do movimento de um corpo r gido, no qual o eixo de rotao no xo, precisamos desenvolver um teorema fundamental relativo ao ca a e momento angular. Sabemos (equao 1.15) que a taxa de variao do momento angular de ca ca qualquer sistema igual ao torque aplicado e dL =N dt
4.5. TEOREMA GERAL RELATIVO AO MOMENTO ANGULAR ou explicitamente d dt

n n
103
(r i mi v i ) =
i=1 i=1
(r i F i )
(4.13)
Nas equaes acima, todas as quantidades se referem a um sistema inercial de coordenadas. co Agora vamos introduzir o centro de massa para expressar o vetor posio de cada part ca cula r i em termos da posio do centro de massa r cm e do vetor posio da part ca ca cula i em relao ca ao centro de massa r i r i = r cm + r i e v i = v cm + v i que substituidos na equao 4.13 nos d ca a d dt
n n
[(r cm + r i ) mi (v cm + v i )] =
i=1 i=1
(r cm + r i ) F i mi r i quanto
n n
Desenvolvendo esta expresso e usando o fato de que tanto a podemos reduzir a equao acima a ca
n
mi v i so nulas, a
r cm
i=1
d mi acm + dt
r i mi v i = r cm
i=1 i=1
Fi +
i=1
ri F i
onde acm = v cm . Lembrando que a translaao do centro de massa de qualquer sistema de c part culas obedece ` equao a ca
n n
Fi =
i=1 i=1
mi ai = macm
vemos que o primeiro termo ` esquerda da equao acima cancela-se com o primeiro termo a ca a ` direita, e o resultado nal e d dt
n n
r i mi v i =
i=1 i=1
ri F i
A soma ` esquerda na equao acima exatamente o momento angular do sistema e a a ca e soma ` direita o momento total das foras externas relativo ao centro de massa. Represena e c tando estas quantidades por Lcm e N cm , respectivamente, temos dLcm = N cm dt (4.14)
Este resultado estabelece que a taxa de variao temporal do momento angular relativo ca ao centro de massa de qualquer sistema igual ao momento total das foras externas relativo e c ao centro de massa. Isto verdadeiro mesmo que o centro de massa esteja se acelerando. Se e tomarmos qualquer outro ponto alm do centro de massa como ponto de referncia, ento e e a tal ponto precisa estar em repouso em um sistema de referncia inercial (exceto para certos e casos especiais para os quais no vamos nos reter em discusso). a a
104
4.6
Trabalho e Energia Cintica e
Na Seo 3.1 mostramos que a energia cintica de um corpo r ca e gido pode ser descrita como a energia cintica de translao do centro de massa mais a energia cintica de rotao do e ca e ca corpo em torno do centro de massa, isto e 1 1 2 T = M vcm + {I} 2 2 onde M representa a massa total do corpo. A equao acima pode ser reescrita como ca 1 1 T = M vcm vcm + L 2 2 a taxa de variao da energia cintica no tempo dada por ca e e dT d = dt dt o primeiro termo da direita nos d a d dt mas M acm = 1 M vcm vcm 2 Fext , portanto d dt 1 M vcm vcm 2 = Fext vcm 1 1 = M acm vcm + M vcm acm = M acm vcm 2 2 1 M vcm vcm 2 + d dt 1 L 2
Portanto, a taxa de variao da energia cintica de translao do centro de massa de um ca e ca corpo r gido igual ` potncia, ou taxa com que o trabalho realizado pela resultante das e a e e foras externas. Para encontrarmos uma relao semelhante para a parte rotacional, vamos c ca antes provar que L= L para tal, lembramos que
n
L=
i=1
r i mi ( r i ) dL dt
e que dL = dt + ( L)
corpo
multiplicando-se escalarmente por , obtemos dL = dt dL dt
corpo
j que ( L) = 0. Como r i constante no tempo com relao ao referncial do corpo, a e ca e podemos escrever n dL = r i mi ( r i ) dt corpo i=1
4.6. TRABALHO E ENERGIA CINETICA ento, a dL dt

n n
105
=
corpo i=1
r i mi ( r i ) =
i=1
[r i mi ( r i )]
da anlise vetorial sabido que a (b c) = c (a b), portanto podemos reescrever a a e expresso acima como a
n n
dL dt
=
corpo i=1
( r i ) mi ( r i ) =
i=1
r i mi ( r i ) = L
Portanto, L= L Podemos, agora, escrever que d Next = L = dt 1 L 2
Isto , a taxa de variao da energia cintica de rotao igual a potncia rotacional, ou e ca e ca e e taxa com que o trabalho realizado pela resultante dos torques externos. Esquematicamente e podemos representar essas relaes como co
W = T
F . v dt +
ext
N . dt
ext
1 m v.v 2
+ 1 .{}. 2
Exemplo 4.10: Uma haste delgada e homognea est encostada em uma parede vertical e a lisa. Se o cho tambm liso e o ngulo inicial entre a haste e ele 0 , mostre que a haste a e e a e ao cair deslizando perde contato com a parede quando o ngulo entre o cho e a haste a a e arc sen(2/3 sen 0 ).
106

Rx
F y = mcm y N cm = Icm Enquanto a haste estiver encostada na parede h um vinculo a no movimento e podemos determinar a posio do centro de ca massa da haste por xcm = ycm = l cos 2
l sen 2 derivamos uma vez para obtermos a velocidade do centro de massa l xcm = sen 2 l cos 2 e a derivada segunda nos d a acelerao do centro de massa a ca ycm = l l xcm = cos 2 sen 2 2 l l ycm = sen 2 + cos 2 2 Como no h atrito, as reaes na parede e cho so perpendiculares a estes, como mostrado a a co a a na Figura. Temos, ento, a l l Rx = mcm = m cos 2 sen x 2 2 l l Ry mg = mcm = m sen 2 + cos y 2 2 Calculando-se o torque com relao ao centro de massa, temos ca l l Rx sen Ry cos = Icm 2 2 O momento de inrcia da haste com relao ao centro de massa Icm = ml2 /12 (Exemplo e ca e 3.1). Substituindo-se as expresses para Rx e Ry na equaao do torque obtemos o c l l l l m sen cos 2 sen m 2 2 2 2 l l sen 2 + cos + g 2 2 ml2 = 12

l mg Ry
Soluo: As equaes dinmicas que descrevem o movimento ca co a so: a F x = mcm x
4.6. TRABALHO E ENERGIA CINETICA simplicando-se, temos l2 l ml2 m mg cos = 4 2 12 que se reduz a
107
3g = cos 2l que a acelerao angular da haste enquanto esta encontra-se encostada na parede. e ca No instante em que a haste perde contato com a parede a reao normal Rx ser igual ca a a zero. Portanto, a condio que devemos buscar para sabermos em que instante a haste ca perde esse contato que a componente horizontal da aceleo xcm seja nula. Observandoe ca se a expresso para xcm vemos que esta depende da velocidade angular, , assim como da a acelerao angular, . Para esta ultima j encontramos uma expresso em funo do ngulo ca a a ca a que a haste faz com o piso. Temos que encontrar, ento uma expresso semelhante para a a a velocidade angular. Podemos fazer isso por dois caminhos diferentes: Mtodo dinmico: e a Como conhecemos a expresso da acelerao angular, podemos obter a velocidade angular a ca por integrao. Para tal, vamos multiplicar ambos os lados da equao por , para obtermos ca ca 3g = cos 2l sabemos que pode ser escrito como
d 2 ( ), dt 2
portanto, temos
d 2 3g d ( ) = cos dt 2 2l dt ou
0
2 2
2 2
=
0
3g cos d 2l
2 3g = (sen sen 0 ) 2 2l que se reduz a g 2 = 3 (sen 0 sen ) l
Mtodo da energia mecnica: e a

l Quando a haste comea a deslisar, sua energia potencial igual a mg 2 sen 0 , e sua energia c e cintica nula, portanto, podemos escrever e e
l l 1 2 1 mg sen 0 = mg sen + mvcm + Icm 2 2 2 2 2

2 mas vcm = x2 + ycm = cm 2 l2 2 4
portanto, temos
l l 1 1 1 mg sen 0 mg sen = ml2 2 + ml2 2 = ml2 2 2 2 8 24 6
108 que se reduz a
g 2 = 3 (sen 0 sen ) l mesmo resultado obtido no mtodo dinmico. e a Portanto, fazendo-se Rx = 0, e substituindo-se os valores de 2 e para a componente horizontal da acelerao do centro de massa, obtemos ca l g l 3g 0 = cos 3 (sen 0 sen ) + sen cos 2 l 2 2l
ou
sen =0 2 3 sen = 2 sen 0 2 sen = sen 0 3 que nalmente nos d o ngulo no qual a haste perde contato com a parede a a sen 0 + sen + = arcsen 2 sen 0 3
4.7
Eixos Principais de Inrcia e
Como j deve ter cado claro, uma simplicao considervel pode ser obtida nas expresses a ca a o da energia cintica, T , e do momento angular, L, quando o tensor de inrcia consiste somente e e dos elementos diagonais. Se pudermos escrever o tensor de inrcia como e {I} = Ix 0 0 0 Iy 0 0 0 Iz (4.15)
onde Ix , Iy e Iz , representam os momentos de inrcia com relao aos eixos x, y e z de um e ca sistema apropriado de coordenadas do corpo, teremos, Li = Ii i e Trot = 1 2
2 Ii i i
(4.16)
(4.17)
Portanto, a condio que {I} tenha somente os elementos diagonais fornece expresses reca o lativamente simples ao momento angular e energia cintica de rotao. Vamos determinar, e ca agora, quais so as condies necessrias para que a equao 4.15 represente o tensor de a co a ca inrcia. Isso requer que encontremos um conjunto de eixos do corpo para os quais os produtos e de inrcia (i., os elementos fora da diagonal de {I}) sejam nulos. Chamamos tais eixos de e e eixos principais de inrcia. e
4.7. EIXOS PRINCIPAIS DE INERCIA
109
Se o corpo gira em torno de um eixo principal, de acordo com a equao 4.16, a velocidade ca angular e o momento angular tero a mesma direo. Ento, se I o momento de inrcia a ca a e e em torno desse eixo podemos escrever L = I Escrevendo-se L em funo de suas componentes obtemos ca Lx = Ix = Ixx x + Ixy y + Ixz z Ly = Iy = Iyx x + Iyy y + Iyz z Lz = Iz = Izx x + Izy z + Izz z rearranjando-se os termos obtemos (Ixx I)x + Ixy y + Ixz z = 0 Iyx x + (Iyy I)y + Iyz z = 0 Izx x + Izy z + (Izz I)z = 0 (4.20) (4.19) (4.18)
Temos um conjunto de trs equaes que so algbricas, lineares, e homogneas com relao e co a e e ca a e `s trs variveis x , y e z . E sabido que tais sistemas possuem soluo no trivial ( = 0) a ca a se e somente se o determinante dos coecientes das variveis for nulo, isto , a e (Ixx I) Ixy Ixz Iyx (Iyy I) Iyz Izx Izy (Izz I) =0
A expanso desse determinante fornece uma equao cbica. Cada uma das trs raizes a ca u e corresponde a um momento de inrcia com relao a um dos eixos principais. Esses valores, e ca Ix , Iy , e Iz , so chamados os momentos principais de inrcia. Se o corpo gira em torno do a e eixo x, ao qual corresponde o momento principal Ix , ento a equao 4.18 torna-se L = Ix a ca isto , tanto L quanto esto direcionados ao longo deste eixo. A direo de com relao e a ca ca ao sistema de coordenadas do corpo ento a mesma que a do eixo principal correspondendo e a a Ix . Portanto, podemos determinar a direo deste eixo substituindo-se Ix no lugar de I ca na equao 4.20, determinando-se, ento, as razes das componentes do vetor velocidade ca a o angular: x : y : z . Dessa forma determinamos os cossenos diretores do eixo em torno do qual o momento de inrcia Ix . De forma similar podemos obter as direes correspondentes e e co para os eixos Iy e Iz .
Exemplo 4.11: Obtenha os eixos principais de inrcia de uma lmina quadrada, na, hoe a mognea, de lados a, com relao a um de seus vrtices. e ca e Soluo: Podemos usar o resultado obtido no Exemplo 3.4 para escrever o tensor de inrcia ca e dessa lmina com relaao ao sistema do corpo indicado na Figura 4.6. Para tal, basta a c trocarmos b por a, assim, Substituindo-se esses valores na equao 4.20, obtemos o seguinte sistema de equaes ca co ma2 ma2 I x y + 0z = 0 3 4
110
y a
ma2 3
ma 4
2
0 0
2ma2 3
{I} =
O z x
ma 4 0
ma2 3
Figura 4.6: Lmina quadrada na. a
ma2 x + 4
ma2 I y + 0z = 0 3 2ma2 I z = 0 3
0x + 0z + O determinante que temos que resolver e

ma2 3
I
4
ma 4
ma2 3
0 0
2ma2 3
ma2
=0 I
0 que fornece a seguinte equao cbica ca u ma2 I 3 ou ma2 I 3

2
2ma2 I 3
2
ma2 4
2
2ma2 I 3
=0
ma2 4
2ma2 I 3
=0
E facil ver que uma das raizes obtida de e 2ma2 I =0 3 ou seja 2ma2 3 enquanto as outras duas raizes so obtidas de a I3 = ma2 I 3 ou
2
ma2 4
=0
ma2 ma2 I = 3 4
4.7. EIXOS PRINCIPAIS DE INERCIA que nos d a
111
ma2 7ma2 , e I2 = 12 12 As direes dos eixos principais so obtidas substituindo-se os valores das raizes na equao co a ca 4.20. I1 = Substituindo-se I1 =
ma2 , 12
temos,
ma2 3
2
ma2 12
ma2 y 4
ma x + 4
ma2 3
ma2 12
0x 0y + que simplicando-se d a
ma2 x 4 ma2 4 x
2ma2 3
+ 0z = 0 y + 0z = 0 2 ma z = 0 12
2 ma y + 0z = 0 4 2 + ma y + 0z = 0 4 2 0x 0y + 7ma z = 0 12
Das duas primeiras equaes obtem-se que x = y , enquanto da terceira, z = 0. Assim, co como a direo do eixo principal a mesma que a direo do vetor velocidade angular ca e ca = x + x + 0k = x ( + ) O eixo principal correspondente a I1 tem a direo de + . ca Substituindo-se I2 =
7ma2 , 12
temos,
ma2 3
+ 0z = 0 2 2 2 ma ma 7ma 4 x + 3 12 y + 0z = 0 2ma2 7ma2 0x 0y + 12 z = 0 3

7ma2 12
ma2 y 4
que simplicando-se d a 2 2 ma x ma y + 0z = 0 4 4 2 2 ma x ma y + 0z = 0 4 4 2 0x 0y + 1ma z = 0 12 Das duas primeiras equaes obtem-se que x = y , enquanto da terceira temos, novaco mente, z = 0. Portanto, = x x + 0k = x ( ) O eixo principal correspondente a I2 tem a direo de ca . 2 Se substituirmos I = I3 = 2ma na equao 4.20, obteca 3 mos que x = y = 0 e z qualquer, isto quer dizer que = z k, ou seja o eixo principal tem direo do eixo z. ca Os eixos principais, com direes denidas por +, , co so mostrados na Figura ao lado. e k, a
y a
i+
i j
112
O Exemplo anterior mostra que a diagonalizao do tensor de inrcia, e consequentemente ca e a determinao dos eixos principais, pode ser obtida atravs de uma rotao do sistema de ca e ca coordenadas em torno do eixo perpendicular ` lmina e de uma escolha adequada para o a a a ngulo de rotao (veja por exemplo o Problema 3.2). Se desejarmos aplicar esse procedica mento no caso mais geral, temos primeiro que construir uma matriz que descreva uma rotao ca arbitrria. Essa matriz deve compreender trs rotaes separadas, uma em torno de cada a e co eixo de coordenada. Aplica-se, ento, a matriz ao tensor de inrcia em uma transformao a e ca de similaridade. Os elementos fora da diagonal da matriz resultante sero analisados e os a valores dos ngulos de rotao determinados de forma a anular tais elementos. Esse processo a ca pode ser altamente exaustivo e trabalhoso, mas em alguns casos simples esse mtodo de die agonalizao pode ser utilizado com grande proveito. Em particular, isto verdade quando ca e a geometria do problema indica que somente uma rotao em torno de um eixo de coorca denada necessria. Nesse caso, o ngulo dessa rotao pode ser determinado sem grande e a a ca diculdade, como ilustrado no Exemplo a seguir. e
Exemplo 4.12: Determine as direes dos eixos principais de uma lmina na, homognea, co a e que se encontra no plano xy. Soluo: Considere uma lmina homognea qualquer, como mostrado na Figura 4.7. O ca a e sistema de coordenadas do corpo denido pelos eixos xyz. Como as coordenadas z dos e elementos de massa dessa lmina so todos iguais a zero, os produtos de inrcia envolvendo a a e essas coordenadas (Ixz = Izx e Iyz = Izy ) so nulos. Podemos, ento, representar o tensor de a a inrcia dessa lmina com relao ao sistema do corpo por, e a ca
{I} =
O x
A C 0 C B 0 0 0 A+B
z z
onde A e B representam os momentos de inrcia com relao aos eixos x e y, respece ca tivamente, e C o produto de inrcia com e relao a esses mesmos eixos. ca
Figura 4.7: Lmina na. a
J sabemos que o eixo z, perpendicular ` lmina, um eixo principal. Os outros dois eixos a a a e estaro contidos no plano xy e podero ser obtidos atravs de uma rotao do sistema a a e ca de coordenadas. Denimos o sistema x y z como sendo o sistema representado pelos eixos principais. O tensor de inrcia segundo esse sistema pode ser obtido, a partir do tensor e original, por uma transformao de similaridade (equao 4.10), ca ca {I} = {T} {I} {T}1
4.7. EIXOS PRINCIPAIS DE INERCIA a matriz de transformaao dada por c e {T} = cos sen 0 sen cos 0 0 0 1
113
teremos, ento a {I} = cos sen 0 sen cos 0 0 0 1 A C 0 C B 0 0 0 A+B cos sen 0 sen cos 0 0 0 1
{I} =
cos sen 0 sen cos 0 0 0 1
(A cos C sen ) (A sen C cos ) 0 (B sen C cos ) (B cos + C sen ) 0 0 0 A+B
nalmente, temos que {I} =

1 0 (A cos2 C sen 2 + B sen2 ) (C cos 2 2 (B A) sen 2) 1 2 2 (C cos 2 2 (B A) sen 2) (A sen + C sen 2 + B cos ) 0 0 0 A+B
Se o sistema x y z o sistema de eixos principais, ento {I} um tensor diagonal, ou e a e seja, os termos fora da diagonal so todos nulos. Para que essa condio seja satisfeita temos a ca que ter 1 C cos 2 (B A) sen 2 = 0 2 ou 2C cos 2 = (B A) sen 2 que nos d a tan 2 = ou 1 = arctan 2 2C BA 2C BA
E importante notar que esse resultado foi obtido para uma lmina na, homognea, genrica. a e e Portanto, essa expresso pode ser utilizada para determinarmos as orientaes dos eixos a co principais de qualquer corpo laminar. Em muitos dos problemas encontrados em dinmica de corpos r a gidos, os corpos possuem formato regular, de forma que podemos determinar os eixos principais por mera inspeo ca da simetria do corpo. Por exemplo, qualquer corpo que um slido de revoluo, possui e o ca um eixo principal ao longo de seu eixo de simetria e os outros dois eixos estaro no plano a perpendicular a esse eixo.
114
Problemas
Problema 4.1: Calcule os momentos de inrcia Ixx , Iyy e Izz de um cone homogneo de e e massa m, altura h e raio de base r. Escolha o eixo z ao longo do eixo de simetria do cone, e o vrtice como origem do sistema de coordenadas, e calcule os elementos do tensor de e inrcia. Faa ento uma transformao tal que o centro de massa do cone torne-se a origem e c a ca do sistema de coordenadas e encontre o tensor de inrcia com relao a essa nova origem. e ca Problema 4.2: Considere o seguinte tensor de inrcia e
{I} =
1 (A 2 1 (A 2
+ B) B) 0
1 (A 2 1 (A 2
B) 0 + B) 0 0 C
Aplique uma rotao no sistema de coordenadas de um ngulo em torno do eixo z. Clcule ca a a os elementos do tensor transformado e mostre que se escolhermos = /4 obteremos um tensor diagonal com elementos A, B, e C. Problema 4.3: Trs discos de massa m e raio R, cada um, e so unidos da forma mostrada na Figura ao lado. Determine a o tensor de inrcia do sistema com relao ao ponto A. e ca
z A
Problema 4.4: Duas part culas, massa m cada uma, so a unidas por uma haste de massa desprez vel e comprimento 2l. Esse sistema posto para girar com velocidade constante e em torno de um eixo que passa pelo centro de massa das part culas e inclinado de um ngulo com relao a haste que a ca une as mesmas (Figura ao lado). Determine o ngulo entre o a vetor momento angular e a velocidade angular desse sistema.
m l x
l y
115
Problema 4.5: Uma barra delgada de massa m foi dobrada para ter o formato de um quarto de c rculo de raio R, como mostrado na Figura ao lado. Encontre as tenses sobre os o cordes AO e BO quando o sistema solto do repouso. o e Resposta: AO = 0, 595 mg, BO = 0, 405 mg
Problema 4.6: Uma barra delgada de massa m solta do e repouso na posio horizontal indicada na Figura. Considere ca a fora exercida pelo pino liso. c

a) Como varia o mdulo da fora em funo do ngulo o c ca a girado pela barra? b) Qual o valor mximo dessa fora? e a c Resposta: (a) 1 mg 4 cos2 + (10 sen )2 , (b) 5mg/2
l/3
Problema 4.8: Dois homens seguram as extremidades de uma prancha uniforme de comprimento l e massa m. Mostre que, se um dos homens solta a sua extremidade repentinamente, o peso suportado pelo outro cai de repente de mg/2 para mg/4. Mostre tambm que a e acelerao vertical da extremidade livre 3g/2. ca e Problema 4.9: Um cubo homogneo, com lados de comprimento l, posto inicialmente em e e uma posio de equil ca brio instvel, sobre um dos lados, em contato com um plano horizontal. a Ao cubo dado ento um pequeno deslocamento de forma que ele cai livremente. Mostre e a que a velocidade angular desse cubo quando uma face toca o plano dada por e g 2 = A ( 2 1) l onde A = 3 se o lado no desliza sobre o plano e A = a 2 sem atrito.
12 5
se pode ocorrer escorregamento
Problema 4.10: Uma barra comprida e uniforme de comprimento l est parada na vertical, a sobre um assoalho spero. A barra ligeiramente perturbada e cai ao cho. (a) Encontre as a e a
Problema 4.7: Uma part cula de massa m repousa sobre uma prancha de massa 4m e comprimento l, como mostrado na Figura ao lado. Se a corda em B arrebentar repentinamente, calcule a aceleraao inicial da part c cula, e a fora exerc cida sobre ela pela prancha.
R m
corda B
116
componentes vertical e horizontal da reao do piso como funo do ngulo entre a barra ca ca a e a vertical em um instante qualquer. (b) Encontre tambm o ngulo para o qual a barra e a comea a escorregar. O coeciente de atrito entre a barra e o cho . c a e Problema 4.11: Uma haste homognea e uniforme de massa m e come primento l solta do repouso em = 0 e gira em torno de sua extremidade e no canto O (Figura ao lado). a) Observa-se que a haste escorrega em = 30 . Encontre o coeciente de atrito esttico e . a

O
A B
kL A C
cm
b) Se a extremidade da haste for entalhada no canto, de forma que no a possa escorregar, encontre o ngulo para o qual ela perde contato a com o canto. Resposta: (a) 0, 188, (b) 53, 1 Problema 4.12: Coloca-se uma caixa de fsforos no topo de uma barra o AB. Comunica-se extremidade B da barra um pequeno empurro a a horizontal, fazendo-a escorregar no piso horizontal. Supondo ausncia de e atrito e desprezando o peso da caixinha, determine o ngulo descrito a pela barra no instante em que a caixa perder contato com a barra. Resposta: 36, 4 , com relao ` parede ca a
Resposta: E = arctg[ (1+36k2 ) ]
Problema 4.14: Encontre os eixos principais e os momentos de inrcia associados, com relao ao ponto O, e ca da lmina semi-circular de massa m e raio R, mostrada a na Figura ao lado.
O R
Problema 4.13: Uma haste na colocada sobre uma e mesa, como mostrado na Figura ao lado. Ela ir girar a em torno do ponto A, e em algum ngulo E comear a c a a escorregar. Encontre esse ngulo, que depender do a a coeciente de atrito e do valor de k. Dica: Escreva as trs equaes de movimento e com a ajuda da equao e co ca do trabalho elimine 2 e , obtendo, assim, equaes co para f e N . Fazendo f = N permite, ento, obter a uma soluo para E . ca
117
Problema 4.15: Encontre os eixos principais e os momentos de inrcia associados, com relao ao ponto C, e ca do arame no e homogneo, dobrado na forma de S e mostrado na Figura ao lado.
R C R
Problema 4.16: O mesmo que o problema anterior para o arame da Figura ao lado.
C a
Problema 4.17: Encontre os eixos principais e os momentos de inrcia associados, com relao ` origem, para e ca a o corpo mostrado na Figura ao lado. Considere os braos c como sendo muito no.
z l l l l x y l
118
Parte III Apndice e
119
121
Soluo do Problema 1.2 usando o SCILAB ca

No cdigo a seguir denimos os cantos do tringulo atravs dos vetores A, B, e C. A partir o a e desses vetores obtemos os vetores que denem os lados do tringulo, i., AB, CA e CB a e
// Solucao do Problema 1.2 // Definimos os pontos A, B e C A=[4 1 2]; B=[1 -1 0]; C=[5 -3 -4]; // O vetor CA e definido por CA=A-C; // O vetor CB e definido por CB=B-C; // O angulo interno ao canto C e entao obtido utilizando-se a // definicao de produto escalar: A.B = |A||B| cos(theta) THETA=acos(CA*CB/(norm(CA)*norm(CB)))*180/%pi // O vetor AB e definido por AB=B-A; // Para determinarmos se o triangulo e retangulo ou nao basta verificarmos // se dois dos vetores que definem os lados sao perpendiculares. Nesse caso // o produto escalar desses dois vetores sera igual a zero. // Verificando a ortogonalidade entre AB e CA AB*CA // Verificando a ortogonalidade entre AB e CB AB*CB // Fim do Problema 1.2
122
Denio da funo ProdVet para obter produtos vetoriais ca ca

No SCILAB o produto vetorial no pr denido. A seguir apresentamos uma funo a e e ca que executa essa operao. Essa funcao sera utilizada nos cdigos que executem produtos ca o vetoriais, por exemplo, o Problema 1.3 a seguir. function [p] = ProdVet(u,v) // Calcula o produto vetorial de dois vetores u e v. // Os vetores u e v podem ser vetores linha ou coluna, mas // cada um deles deve ser tri-dimensional. [nu,mu] = size(u); [nv,mv] = size(v); if nu*mu <> 3 | nv*mv <> 3 then error(Os vetores devem ser tri-dimensionais) abort; end A1 = [ u(2), u(3); v(2), v(3)]; A2 = [ u(3), u(1); v(3), v(1)]; A3 = [ u(1), u(2); v(1), v(2)]; px = det(A1); py = det(A2); pz = det(A3); p = [px, py, pz] // Fim da funcao

Esse cdigo utiliza a funo que executa a operao de produto vetorial denida acima. o ca ca // Solucao do Problema 1.5 u=[6/7 -3/7 2/7] v=[2/7 6/7 3/7] w=[-3/7 -2/7 6/7] // Verificando se sao unitarios: norm(u), norm(v), norm(w) // Carregamos a funcao ProdVet para calculo de produtos vetoriais (ver
123 // funcao definida acima getf("cross") // Verificando se sao ortogonais e formam uma base direita. // Sabemos que da definicao de base ortogonal direita temos que // (u x v).w = (v x w).u = (w x u).v =1 ProdVet(u,v)*w ProdVet(v,w)*u ProdVet(w,u)*v // // // // // //
A transformacao de | u | | v | = | w |
coordenada e obtida | i.u j.u k.u | | | i.v j.v k.v | | | i.w j.w k.w | |
por i | j | k |
// A base antiga e dada pelos unitarios i, j e k, definidos como i=[1 0 0]; j=[0 1 0]; k=[0 0 1]; // Assim obtemos a matriz transformacao T=[i*u j*u k*u; i*v j*v k*v; i*w j*w k*w] // Definimos os vetores a, b e c a=[0 3 2] b=[-1 4 -3] c=[2 -2 -2] // Os vetores na base nova sao dados por a=T*a b=T*b c=T*c // Fim do Problema 1.5
124
Soluo do Exemplo 2.13 usando o SCILAB ca

Para exemplicarmos a utilizao do SCILAB na soluo de um problema de trelia vamos ca ca c resolver, novamente, o exemplo 2.13 do texto. A idia resolvermos um sistema linear de e e equaes. Sabemos que a trelia em questo, plana e simples. Portanto, a condio de que co c a e ca a soma das foras atuando em cada n tem que ser nula nos fornece 2 equaes. O desenho c o co abaixo ajuda-nos a entender o processo. A trelia composta por 7 elementos, portanto, c e temos 7 foras a serem determinadas (as foras que atuam em cada elemento). No desenho c c elas so designadas por fa (foras no elemento a) at fg . a c e Necessitamos 7 equaes linearmente independentes. Os ns C, D e E nos fornecem 2 co o equaes cada, e como sabemos que o apoio B mvel na direo horizontal, esse n nos co e o ca o fornece 1 equao, totalizando as 7 de que necessitamos. ca
100 N
D
fa a fa 3 fb b 4
fd fc c fc fb
fd e
C
fe fg g
200 N fg
100 N
fe ff
D B
fa
fd fc
ff
300 N
(a)
O n D fornece as seguintes equaes: o co fa cos + fc cos + fd = 0 fa sen fc sen 100 = 0 Do n C temos: o fd fe cos + fg cos + 200 = 0 fe sen fg sen = 0 Do n E, temos: o fb fc cos + fe cos + ff = 0 fc sen + fe sen 300 = 0 E, nalmente o n B, nos fornece a ultima equao necessria: o ca a ff fg cos = 0
(b)
125 Essas equaes podem ser agrupadas para fornecer o seguinte sistema co cos 0 cos 1 0 0 0 sen 0 sen 0 0 0 0 0 0 0 1 cos 0 cos 0 0 0 0 sen 0 sen 0 1 cos 0 cos 1 0 0 0 sen 0 sen 0 0 0 0 0 0 0 1 cos fa fb fc fd fe ff fg 0 100 200 0 0 300 0
A soluo desse sistema fornece o valor das foras (fa .....fg ) que atuam em cada elemento. ca c Observe que se o resultado for positivo, ento a fora tem o sentido indicado na Figura acima a c (ou seja, ser uma fora de trao sobre a barra, caso contrrio, se o resultado for negativo, a c ca a ento o sentido que atribuimos na Figura est ao contrrio do que , e a fora ser, ento, a a a e c a a de compresso. a // Resolveremos o seguinte sistema |A|.|F| = |B| onde a |A| e a // matriz que contem as direcoes das forcas, |F| e a matriz // unidimencional das forcas e |B| representa a carga sobre a trelica // Define-se o numero de elementos n=7; // // Define-se as matrizes A(n,n) e B(n,1) com todos os elementos iguais a zero
A = zeros(n,n); B = zeros(n,1); // Angulo que define a inclinacao de alguns dos elementos da trelica
angulo = atan(4/3); c=cos(angulo); s=sin(angulo); // // Definicao das matrizes do sistema Matriz A (elementos diferentes de zero) = = = = = = = -c; c; 1; -s; -s; -1; -c;
A(1,1) A(1,3) A(1,4) A(2,1) A(2,3) A(3,4) A(3,5)
126 A(3,7) A(4,5) A(4,7) A(5,2) A(5,3) A(5,5) A(5,6) A(6,3) A(6,5) A(7,6) A(7,7) // = = = = = = = = = = = c; -s; -s; -1; -c; c; 1; s; s; -1; -c;
Matriz B (elementos diferentes de zero)
B(2,1) = 100; B(3,1) = -200; B(6,1) = 300; // matriz A A // matriz B B // Determinacao das forcas nos elementos (F = inversa{A} * B) F = inv(A)*B

Como segundo exemplo de soluo numrica de uma trelia simples, vamos resolver a trelia ca e c c do Problema 2.18. O mtodo identico ao utilizado no exemplo anterior. No caso da trelia e e c do Problema 2.18 temos 13 elementos, o que signica 13 foras a serem determinadas. Cada c um dos ns, representado na Figura abaixo pelas letras B, C, D, F , G e H, fornece 2 equaes o co de equil brio. No caso do n E, sabemos que a soma das componentes na horizontal tem que o ser igual a zero. Portanto, temos as 13 equaes necessrias ` soluo do problema. co a a ca O cdigo SCILAB dado a seguir. A execuo desse cdigo fornece como resposta: o e ca o fa fb fc = 10.0 kN = 5.83 kN = 5.83 kN
127 fd fe ff fg fh fi fj fk fl fm = 10.0 kN = 8.00 kN = 8.00 kN = 8.00 kN = 8.00 kN = 0.00 kN = 4.17 kN = 5.00 kN = 4.17 kN = 0.00 kN
2 kN 5 kN b H a A
2m
G c k
3m
5 kN
F l
2m
1,5 m 2m
j g
d m f
1,5 m 2m
// Ver a solucao do problema anterior para entender as // definicoes n=13; A = zeros(n,n); B = zeros(n,1); angulo = atan(3/4); c=cos(angulo); s=sin(angulo); A(1,1) = -c; A(1,2) = c; A(1,10) = c; A(2,1) = -s;
128 A(2,2) = s; A(2,9) = -1; A(2,10) = -s; A(3,2) = -c; A(3,3) = c; A(4,2) = -s; A(4,3) = -s; A(4,11) = -1; A(5,3) = -c; A(5,4) = c; A(5,12) = -c; A(6,3) = s; A(6,4) = -s; A(6,12) = -s; A(6,13) = -1; A(7,7) = 1; A(7,8) = -1; A(8,9) = 1; A(9,6) = 1; A(9,7) = -1; A(9,10) = -c; A(9,12) = c; A(10,10) = s; A(10,11) = 1; A(10,12) = s; A(11,5) = 1; A(11,6) = -1; A(12,13) = 1; A(13,4) = -c; A(13,5) = -1; B(2,1) = 5; B(4,1) = 2; B(6,1) = 5; // matriz A A // matriz B B F=inv(A)*B
129
Soluo do Exemplo 3.9 usando o SCILAB ca

O cdigo a seguir foi escrito para resolver o exemplo 3.9 e desenhar o grco da velocidade o a do pisto e velocidade angular do brao 2 como funo do ngulo do brao 1. a c ca a c // // // // define-se um vetor contendo o valor do angulo theta, com valor inicial igual a "arccos(-.6)", que e o angulo utilizado no Exemplo 3.9. Os valores sao incrementados de -0.01 radianos (rotacao no sentido horario) ate realizar 2 voltas completas.
theta=[acos(-.6):-.01:-4*%pi+acos(-.6)]; // determina-se o tamanho do vetor theta s=size(theta); // // // // // // define-se matrizes de dimensoes tamanho de theta X 3 r1 e o vetor que localiza o ponto "A", r2 e o vetor que localiza "B" com relacao a "A", v e a velocidade de "A" e vb uma matriz de dimensao tamanho de theta X 2 que sera obtida como solucao do problema, onde vb(:,1) e a velocidade linear do ponto "B" e vb(:,2) a velocidade angular do braco 2.
r1 = zeros(s(1,1),3); r2 = zeros(s(1,1),3); v = zeros(s(1,1),3); vb = zeros(s(1,1),2); // Calcula-se as componentes do vetor r1 em funcao do angulo theta r1(:,1)=5*cos(theta); r1(:,2)=5*sin(theta); // Calcula-se as componentes do vetor r2 em funcao do angulo theta r2(:,1)=sqrt(13^2 - r1(:,2)^2); r2(:,2)=r1(:,2); getf("cross"); // A velocidade angular do braco 1 e igual a -10 rad/s na direcao // horaria w=[0 0 -10];
130 // // // // // Calcula-se a velocidade linear do ponto "A" (va= omega X r1). Em seguida monta-se o sistema que nos dara a velocidade angular do braco 2 e a velocidade do ponto "B", impondo-se a condicao de que a componente vertical ("y") dessa velocidade e igual a zero (ver exemplo 3.9 do texto).
for i = 1:s(1,1) v(i,:) = ProdVet(w,r1(i,:)); A=[1 -r2(i,2); 0 -r2(i,1)]; B=[v(i,1); v(i,2)]; vb(i,:)=(inv(A)*B); end // grafico de vb e da velocidade angular do braco 2. xbasc() plot2d(-theta,[vb(:,1) vb(:,2)*10],[1,2],"111",.. leg="Vb@omega x 10",rect=[-2.5,-60,10.5,60])

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UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS Instituto de Ciencias Exatas

c 2003 Gabriel Franco

63 68 71 83 84 86 87 93 94 95 97 97 102 104 108

Belo Horizonte, 23 de setembro de 2003 Gabriel A. P. Franco

Cap tulo 1 Vetores, Transformao de ca Coordenadas e Elementos de Mecnica Newtoniana a

CAP ITULO 1. VETORES, COORDENADAS, MECANICA NEWTONIANA

Figura 1.1: Representao geomtrica da adio de foras. ca e ca c

Vetores em coordenadas cartesianas

Figura 1.2: Vetores unitrios em coordenadas cartesianas, (,, k). a

1.1. VETORES EM COORDENADAS CARTESIANAS

CAP ITULO 1. VETORES, COORDENADAS, MECANICA NEWTONIANA

1.1. VETORES EM COORDENADAS CARTESIANAS

CAP ITULO 1. VETORES, COORDENADAS, MECANICA NEWTONIANA

Transformao de coordenadas Matriz transforca mao ca

Podemos expressar as componentes sem linha da mesma Ax ( ) + Ay ( ) + Az (k ) Ax ( ) + Ay ( ) + Az (k ) Ax ( k) + Ay ( k) + Az (k k)

CAP ITULO 1. VETORES, COORDENADAS, MECANICA NEWTONIANA

Figura 1.6: Rotao de um sisca tema de coordenadas.

Outros Sistemas de Coordenadas

Coordenadas cil ndricas

1.3. OUTROS SISTEMAS DE COORDENADAS

CAP ITULO 1. VETORES, COORDENADAS, MECANICA NEWTONIANA

Elementos de Mecnica Newtoniana a

1.5. LEIS DE NEWTON

Figura 1.9: Vetores posio e velocidade de uma part ca cula.

As Leis de Newton resumem de forma precisa os resultados obtidos de um conjunto de experimentos.

CAP ITULO 1. VETORES, COORDENADAS, MECANICA NEWTONIANA

1.6. MOMENTO ANGULAR E TORQUE

Momento Angular e Torque

CAP ITULO 1. VETORES, COORDENADAS, MECANICA NEWTONIANA

discuta o signicado geomtrico desse resultado. e

Cap tulo 2 Esttica a

Condioes de Equil c brio

CAP ITULO 2. ESTATICA

Equil brio de pontos materiais

2.2. EQUIL IBRIO DE PONTOS MATERIAIS

Diagrama de corpo livre

Figura 2.2: Corpo suspenso por dois cabos.

FAC cos(45 ) + FBC cos(60 ) = 0

e FAC sen(45 ) + FBC sen(60 ) 300 = 0

multiplicando-se as linhas por 2, temos 2 1 0 2 3 600

Exemplo 2.2: Encontre o valor de para o qual a tenso na corda a BC m e nima.

isto nos fornece os seguintes resultados para as foras, c

a nalmente somamos ` 1 linha a 2 linha multiplicada por a a

a somando-se a 1 linha ` 2 linha, a a

2 1 0 0 1 + 3 600 a a dividindo-se a 1 linha por 2 e a 2 por 1 + 3, temos

FBC sen FAC sen(60 ) + 200 = 0

FBC cos FAC cos(60 ) = 0

ou, escrevendo-se na forma da matriz aumentada,

nosso sistema pode ser representado por,

sen sen(60 ) cos cos(60 )

sen sen(60 ) 200 cos cos(60 ) 0 FBC = 219, 6 N FAC = 155, 3 N

CAP ITULO 2. ESTATICA

200 0 Figura 2.3: m nima.

2.3. EQUIL IBRIO DE UM SISTEMA DE PART ICULAS

200 sen + tan(60 ) cos

Equil brio de um sistema de part culas

CAP ITULO 2. ESTATICA

sistema dada por e 0 0 25 0 0 0 ou 1 0 0 0 1 40

R sen + NB sen 60 150 = 0

+NA sen 60 +NA cos 60 T3 = 40 = 42, 5 N cos

NB cos 60 +NB sen 60

CAP ITULO 2. ESTATICA

0 100 0 400 0 0 100 300

2.3. EQUIL IBRIO DE UM SISTEMA DE PART ICULAS