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Corrig du TD dautomatique des e syst`mes chantillonns 2 et 3 e e e

EIVL 4 - Janvier 2003

Matlab et Simulink

Avec le premier choix du pas dchantillonnage on observe une rponse en BF e e non stable. Le mod`le simulink en gure 1 permet de comparer la sortie du moe teur en BF chantillonne et en BF continue. On observe de petites dirences e e e sur ces sorties (gure 2).

Figure 1: Mod`le Simulink qui permet dobtenir la rponse en BF continue et e e en BF chantillonne (deux possibilits : avec T (p) et le BOZ ou avec G(z)) e e e

Moteur - La suite

Pour obtenir une rponse sans erreur statique (en BF), il faut choisir le core recteur tel que : C(z).G(z) = K z1 K est le gain du correcteur 0<K<2

Pour avoir une rponse pile en un pas, on peut choisir K = 1. e C(z) = z 0.97 0.74(z 1) 1

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0.5

1.5

2.5

3.5 x 10

4
3

Figure 2: trac des rponses pour le mod`le prsent en gure 1 e e e e e Le mod`le et sa rponse sont sur la gure 3 e e

Fonction de transfert dun syst`me continu e

Soit un syst`me continu dni par sa fonction de transfert T (p). Pour certaines e e questions, on pourra tester la rponse propose en prenant successivement : e e T1 (p) = 2 4 ; T2 (p) = 2 p(2p + 1) p +p+2

1. Lentre est constante et vaut : e(t) = 2. Cest comme un chelon qui a e e eu lieu il y a longtemps. La rponse est (le gain) x (lentre) si le syst`me e e e ne prsente pas dintgrateur. Dans notre premier exemple, il y a un e e intgrateur. Le rgime permanent sera : y(t) = 2.2.t = 4t o` y(t) est la e e u sortie. Pour T2 , il ny a pas dintgrateur, la sortie vaut 4 (le gain est de e 2). 2. Si e(t) est en V olts et y(t) est en metres. Le gain est donc en m/V 3. Quelle signication ont les valeurs suivantes : T (0) sert au calcul du gain (si pas dintgrateur) ; T (1) : aucune ; T () peut servir au calcul de y(0) e (voir question suivante). 4.
t t0

lim y(t) = lim p.Y (p)


p0 p

lim y(t) = lim p.Y (p) p.Y (p) = p.T (p).E(p) 2

1.6 commande 1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2 rponses 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 x 10
4

Figure 3: Mod`le Simulink et rponses du moteur chantillonn et asservis ` e e e e a laide dun correcteur numrique e Remarque : si lentre est un chelon : E(p) = e e
1 p

p.Y (p) = p.T (p).E(p) = T (p) 5. Un premier ordre ne peut pas avoir une rponse oscillante ` un chelon (1 e a e ple donc forcment rel). Linstabilit correspondrait ` une constante de o e e e a temps ngative. e 6. Conditions sur T (p) pour avoir une rponse oscillante ` un chelon : avoir e a e des ples complexes conjugus. o e 7. On remplace p par j pour calculer le gain et le dphasage entre sortie et e entre dun syst`me si lentre est une sinuso de pulsation . e e e de 8. Un facteur de rsonnace de 2 signie qu` la pulsation de rsonance, le gain e a e du syst`me sera 2 fois plus fort que pour une entre constante. Il nest e e pas chang si on change le gain (les deux gains sont augments dautant) e e
T (p) 9. En Boucle Ferme (BF), la fonction de transfert est H(p) = 1+T (p) . Le e K u e gain en BF est K+1 (o` K est le gain en BO), sil ny a pas dintgrateur dans T (p) et il vaut 1 il y en a et que cest stable.

10. Le type de T (p) (le nombre dintgrateur) a donc une inuence sur le gain e en BF. 11. Si T (p) prsente une rsonnance, est-ce que la rsonnance de H(p) sera e e e plus forte ou moins forte. On ne sait pas, il faut un lieu de Black. 12. Le facteur de rsonnance de H(p) est inuenc par le gain en BO et peut e e mme devenir inni, donc instable, si le gain de la BO devient suprieur e e a ` 1 pour un dphasage de 180 (point critique sur le lieu de Black). e 13. Un premier ordre ne peut pas devenir instable en BF. Un second ordre non plus car il a un dphasage maximum de 180 (asymptote pour des e gains tr`s faibles). e 3

Syst`me numrique e e
G1 (z) = 2z z ; G2 (z) = (z 1)(2z 1) 2z + 1

Pour certaines questions, on pourra considrer quil sagit dun syst`me cone e tinu, de fonction de transfert T (p), chantillonn ` une priode et muni dun e ea e Bloqueur dOrdre Zro en entre. e e 1. Lentre est constante et vaut 2. Cest comme un chelon qui a eu lieu il y e e a longtemps. La rponse est (le gain) x (lentre) si le syst`me ne prsente e e e e pas dintgrateur. Dans notre premier exemple, il y a un intgrateur. Le e e rgime permanent sera : y(k) = 2.2.k = 4k o` y(k) est la sortie. Pour G2 , e u il ny a pas dintgrateur, la sortie vaut 2/3 (le gain est de 1/3). e 2. G(0) : ne reprsente rien ; G(1) est le gain sil ny a pas dintgrateur ; e e G() sert ` calculer y(0). a 3. z est un nombre complexe. 4. Pour une entre e(k) donne, on peut calculer s(k) en fonction de k soit e e de proche en proche (avec lquation de rcurrence) soit en utilisant la e e z transforme en z. Exemple avec G1 et une entre en chelon (E(z) = z1 ) e e e : 2z 2 Y (z) = G(z).E(z) = (z 1)2 (2z 1) On dcompose en lments simples e ee
Y (z) z

Y (z) 2z 2 2 4 = = + 2 (2z 1) 2 z (z 1) (z 1) z 1 2z 1 Y (z) = 2z 2z 4z + (z 1)2 z 1 2z 1 y(k) = 2k 2 + 4 2k

5. Le gain de G(z) est le mme que celui de celui de T (p). Cest celui du e syst`me. e 6. En remplaant z par p dans lexpression de G(z) on na rien de particulier. c 7. Un premier ordre peut avoir une rponse ` lchelon oscillante si le ple e a e o est ngatif. Il est instable si son ple est plus grand ou gal ` 1 en module. e o e a 8. G1 est de type 1 (1 intgrateur) et de gain 2. G2 est de type 0 et de gain e 1/3.
K 9. Le gain en BF est K+1 (o` K est le gain en BO), sil ny a pas dintgrateur u e dans G(z). Il vaut 1 sinon.

10. Si on connait lentre e(k), la sortie y(k) est dnie pour k Z. limt0 y(t) = e e y(0) = limz Y (z), y(2) : voir 4, y(2.5) na pas de sens, y(1000) : voir 4?

11. Un syst`me continu qui nest pas chantillonn ni muni dun BOZ a des e e e entres et sorties coninues. Il est donc impossible dtablir une relation de e e rcurrence entre ces grandeurs. e 12. Un correcteur numrique a une fonction de transfert C(z). Son entre est e e lerreur (k) = yc (k)(consigne) y(k)(sortie) et sa sortie est la commande u(k) qui sera calcule ` chaque pas. Il ny a pas dquivalent direct en e a e continu.

Comparaison de mthodes e
G(z) = K z+b z 2 (z a)

Soit la fonction de transfert chantillonne e e

avec |b| < 1 et |a| < 1. 1. Le syst`me est un processus de type P2. On adopte une dmarche BF (on e e 1 choisit la fonction de transfert en BF). H(z) = z 2 . z permet davoir un gain de 1 et de ples nuls. Le coecient z 2 est l` pour la ralisabilit du o a e e correcteur. H(z) = C(z).G(z) 1 + C(z).G(z) C(z) = C(z) = H(z) G(z) H(z).G(z)

z 2 .(z a) z 4 + b.z 3 z b

2. Le syst`me comporte un retard de deux pas. Soit G (z) la fonction de e transfert sans retard. On cherche le correcteur C (z) qui permettrait de corriger ce syst`me pour avoir H (z) = z 1 pour avoir la rponse pile en e e un pas. G (z) est de type P1. C (z) = 1 za 1 . = G(z) z 1 (z 1)(z + b)

On en dduit le correcteur ` appliquer ` G(z) : e a a C(z) = C (z) z 2 .(z a) = 4 1 + C (z).G (z).(1 z 2 ) z + b.z 3 z b

La gure 4 donne le mod`le et le rsultat de simulation avec Simulink en prenant e e a = 0.98 et b = 0.7. La prsence dun ple ngatif dans le correcteur induit une e o e commande oscillante. La rponse du premier mod`le est bien entendu confondue e e avec celle du second. Le second montage permet de comprendre la mthode mais e est impossible ` raliser (on ne peut sparer G (z) de son retard). a e e

Syst`me ` retard e a
enp 1 + 20p 5

On consid`re le syst`me de fonction de transfert : e e G(p) =

1.2 rponse pile en 3 pas 1

0.8

0.6

0.4 Commane 0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

10

Figure 4: Mod`le Simulink et rponses du syst`me avec retard asservis ` laide e e e a dun correcteur numrique e On commande ce syst`me par un correcteur numrique C(z) et un bloqueur e e dordre zro, avec la priode dchantillonnage . e e e 1. La fonction de transfert F (z) en boucle ouverte de lensemble syst`me e bloqueur est : 1 1 e 20 0.22 F (z) = n . = z z e 20 z 2 (z 0.78) 2. On veut que la fonction de transfert en boucle ferme soit celle dun e syst`me de mme retard (car il est impossible physiquement de supprimer e e ce retard) de gain unitaire et de constante de temps deux fois plus faible. On veut en fait comme fonction de transfert en BF H(z) = 1 1 e 10 0.4 . = z n z e 10 z 2 (z 0.6)

On calcule C (z) qui permettrait davoir H (z) (BF sans retard) si on avait F (z) : H (z) = C (z).F (z) 1 + C (z).F (z) C (z) = H (z) 0.4(z 0.78) = F (z) H (z).F (z) 0.22(z 1)

On retrouve bien un intgrateur qui permettra davoir un gain de 1 en BF. e On en dduit le correcteur ` appliquer : e a C(z) = C (z) 0.4z 2 (z 0.78) = 2 ) 1 + C (z).F (z).(1 z 0.22z 3 0.132z 2 0.088

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