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Usi

dei sistemi satellitari a lo

E. Lorenzini

Astrodinamica

Sistemi satellitari a lo inerte


Applicazioni di sistemi a lo inerte (non condu:ore)
Generazione di Vs (con scambio di momento angolare)
DeorbiAng di capsule di rientro TrasferimenA orbitali con sistemi allineaA, libranA o rotanA Lanci in orbita usando il momento angolaredel pianeta (ie, space elevator)

Generazione di gravit arAciale


Per trasferimenA interplanetari o stazioni spaziali Gravit arAciale variabile e controllata

Stabilizzazione di asse:o passiva (a gradiente di gravit) Esplorazione alle basse quote


Esplorazione della bassa termosfera terrestre ConAnuous hypersonic wind tunnel
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TrasferimenA orbitali
Generazione di Vs con sistemi orbitanA: allineaA, libranA o rotanA Sistemi allineaA e libranA: bassi Vs (metri/s) Sistemi rotanA: al/ Vs (no a chilometri/s) I Vs sono generaA mediante scambio di momento angolare (una massa guadagna e laltra perde) e quindi non richiedono propellente
To higher orbit

To lower orbit

Il sistema a lo pu essere allineato con la verAcale, librare o spinnare per fornire Vs alle masse agli estremi


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Momentum transfer
Anche li allineaA con LV possono essere usaA per trasferimenA orbitali perch la massa pi bassa (a:accata al lo) viaggia a velocit inferiore di quella orbitale a quella quota e viceversa per la massa pi alta Una librazione in fase al moto orbitale aggiunge momento angolare e quindi aumenta i Vs Uno spin del sistema pu aumentare molto i Vs
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x per (nt = )

Plots from: J.A. Carroll (1985) Guidebook for analysis of tether applicaAons
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Equazioni del moto


Per lunghezze del lo ben minori del raggio geocentrico orbitale (l << r) si pu usare la soluzione delle equazioni C-W per calcolare il moto delle masse post-rilascio piazzando lorigine delle coordinate orbitanA C-W al CM del sistema Per una massa del sistema allineato (hanging tether) si ha per la distanza radiale della massa dallaltezza orbitale del CM:
! x = ( 4 ! 3cosnt ) ! x0 +
sin nt 2 ! ! ! x0 + (1! cosnt ) ! y0 n n
(1)

Per velocit iniziali nulle (nel riferimento C-W) e dopo mezza orbita, ovvero per nt = , si obene subito la regola del 7x indicata nella gura precedente:
! x = [ 4 ! (!3)] ! x0 = 7! x0
(2)

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Equazioni del moto


Una librazione in fase in cui le masse sono rilasciate all a:raversamento della LV genera una velocit ! y 0 ! non nulla che aumenta la separazione fra le masse dopo mezza orbita La velocit ! y 0 legata allampiezza della librazione ! tramite lequazione della librazione

LV

! ! y0
! !

! x0
LH

!! ! ! + 3n 2 sin ! cos! = 0!!!e!dopo!int egrazione!!!! 2 + 3n 2 sin 2 ! = costan te


! ! da!cui! per!! = 0!! >!!!! 2 = 3n 2 sin 2 ! max !!! >!!" y0 = 3n! x0 sin " max

Con la ! y 0 qui sopra valida alla:raversamento della LV in cui ! x 0 = ! ! 0 e sosAtuendo le c.i. nellequazione (1), per nt = , si obene:

2 (1+1) 3n! x0 sin! max = " x0 7 + 48 sin! max n Quindi il V e di consequenza la separazione fra le masse dopo mezza orbita aumenta con lampiezza della librazione

! x = ( 4 + 3) ! x0 +

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DeorbiAng di capsule di rientro


La tecnica del libraAng tether and release della capsula (swing and release) stata sperimentata in due missioni a lo: SEDS-I (1992) e YES2 (2007)
YES2 ha rilasciato una capsula di rientro (FoAno) da unorbita LEO di circa 260 km per un recupero a terra nel Kazastan Limprecisione del controllo che ha portato al rilascio anAcipato della capsula ha causato la perdita della capsula che non ancora stata trovata A lato il prolo di velocit di deployment del lo (nero) paragonato al prolo di proge:o (rosso)
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Da: M. Kruij (2007), YES2 team results


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Astrodinamica

RisultaA di YES2
Ricostruzione della traie:oria del FoAno (nero) prima del rilascio rispe:o alla traie:oria aspe:ata (rosso) Il FoAno stato lasciato qualche minuto prima del previsto e a una lunghezza del lo di 31.7 km rispe:o a quella prevista di 30 km Queste discrepanze hanno portato a una foot print di rientro troppo ampia
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Direzione di volo del Foton

! x0

! ! y0

Da: M. Kruij (2007), YES2 team results


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SEDS-I: risultaA
SEDS-I ha rilasciato con la stessa tecnica del swing and release un mini-satellite (non equipaggiato per il rientro atmosferico) da unorbita di 190km x720km La traie:oria di rientro stata piu:osto accurata perch pezzi del mini- satellite che bruciavano durante il rientro sono staA fotografaA da terra vicino alla costa ovest del messico dove si aspe:ava il rientro alle 6:25 ora locale
Da: Cosmo et al. (1997), Tethers in Space Handbook
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Tethers lunghi: eeb non-lineari


Per lunghezze del lo molto grandi (non pi trascurabili rispe:o a r) si hanno eeb molto interessanA dovuA alla non-linearit dei campi di forza gravitazionale e centrifugo Analizziamo il problema per un sistema a lo idealizzato con due (Ap) masse uguali e lo di massa trascurabile n = velocit angolare orbitale = tensione nel lo per unit di massa H = momento angolare per unit di massa Etot = energia orbitale per unit di massa
r1!2 + r2!2 n = r1 + r2
2

! = tension = n 2 r1 ! r1!2
h = n ( r12 + r22 ) ! ETot = EPotential + EKinetic 1 1 ETot = ! ( r1!1 + r2!1 ) + n 2 ( r12 + r22 ) = ! ( r1!1 + r2!1 ) + nh 2 2
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Eeb non lineari (contd)


Mantenendo il momento angolare h costante (uguale al valore iniziale e posto unitario nel graco) si o:engono i risultaA qui so:o riportaA in funzione del rapporto r2/r1
Allaumentare della lunghezza del lo L lenergia orbitale raggiunge Etot = 0 per un rapporto di raggi r2/r1 2.9 In altre parole lorbita diventa instabile: il sistema se perturbato o va in orbita di fuga o deorbita Per un sistema con massa inferiore in basso LEO, a Etot = 0 corrisponde una L 12700 km
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Etot= 0

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Space elevator
The ulAmate dream: gebng into space without rockets (Yuri Arsutanov in 1960 Atled his arAcle: Into the cosmos with an electric locomoAve, Komsomolskaya Pravda, July 1st, 1960) The space elevator allows going into: ellipAcal orbits below GEO geostaAonary orbits escape orbits DrasAcally reducing the energy required to reach GEO and beyond DrasAcally reducing the cost per kg to space The space elevator is a ~140000 km tethered structure a:ached to the ground at the equator and deployed well beyond the geostaAonary orbit
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Space Elevator: Arsutanov, 1960; Isaacs, 1966, Pearson 1975

GEO orbit

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Space Elevator Size


Tether length 144,000 km for minimum mass congura/on with ballast only to provide tension T0 at Earths anchor Ballast mass mb = (12.6/gg)T0 provides tension T0 at Earths anchor in a minimum mass conguraAon (gg is the gravity on the ground) Increasing ballast mass can reduce tether length for equal T0 at anchor point The tether without ballast mass is balanced at RS: centrifugal forces balance gravity forces (this point is called the center of the orbit) Mass that can be liued along elevator while maintaing T0 > 0: mpay = T0/(gg + ac) with ac the acceleraAon imparted to mpay to climb the tether
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mb = (12.6/g)T0 150,328 km = 3.56RS T0 23.5R0

Tmax RS = 42,166 km 6.6R0

T0 0 R0 0

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Access to space
Access to space by climbing along the elevator and then releasing payload: Work against gravity up to GEO Brake against gravity past GEO TangenAal velocity: V < Vcirc-orbit below GEO V > Vcirc-orbit above GEO V > Vescape above 8.3RE Satellite released below GEO will go into an ellipAcal orbit with apogee at point of release (if release alAtude is too low the satellite will reenter) Satellite released at GEO will stay there Satellite released above 8.3RE will escape Earths gravity
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V > Vescape Vesc = 3.9 km/s V > Vcirc-orbit Vgeo = 3 km/s V < Vcirc-orbit 6.6RE 8.3RE

RE

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Material characterisAcs
Material name Tensile strength GPa Steel Al alloys Ti alloys Be alloys Boron bers E-glass bers S-glass bers Kevlar 29 Spectra 1000 PBO (Zylon) Carbon ber CarbonNanoTubes (theore/cal)
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Youngs modulus GPa 200 72 110 310 400 72.4 85.5 130 170 280-365 250-830 630
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Density Kg/m3 7900 2700 5000 1870 2450 2540 2490 1440 970 1570 1850 1300

Chara. Vel. Chara. Len. VC LC m/s 503-1125 272-720 490-721 1879 1690 1375 1900 2236 2487 2720 1470-2325 15190 km 13-65 4-26 12-27 180 146 96 254 255 316 377 110-276 11774
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1-5 0.1-0.7 0.6-1.3 3.3 3.5 2.4 4.5 3.6 3.0 5.8 2-5 150

CharacterisAc length
Tether characterisAc length: Lc = yield-stress/specic-weight = /(g) Lc is the length that a cylindrical tether can support in a constant g gravity eld In a space elevator the apparent gravity changes from 9.8g to 0g from the ground to staAonary orbit If a cylindrical tether is used then Lc > 5000 km is needed for a space elevator The space elevator can not be built with present-day materials CharacterisAc length vs. material density (adapted from Pearson, 1975)

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CharacterisAc velocity
CharacterisAc velocity of tether materials VC = (2/)1/2 vs. Ame

Improvements in specic strength (/) of materials has occurred disconAnuosly through Ame

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Space elevator tether mass


Assume tapered tethers Rm = Mtether/mpay mass raAo vs. characterisAc length* of material:
Spectra (f = 2) Rm = 5x1014 Graphite wiskers Rm = 5600 Carbon nanotubes [Fullerene] (f = 2) Rm = 77
*CharacterisAc length Lc = /(g) The characterisAc length is the length at which a cylindrical tether suspended in a g gravity eld breaks under its own weight
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Mass of pyramid of Cheope 6x109 kg


10 10
16 14

Spectra(sf=2) All values are theoretical except for Spectra and PBO J.D. Isaacs et al., 1966 Spectra PBO

Tether/payload mass ratio

10 10

12

10

10 10 10 10

Graphite

Fullerene(sf=2) Fullerene

Diamond

10x10

Characteristic length (km)

Tether to payload mass ra=o for space elevator. Tether is tapered to work at constant stress and minimize mass
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Spinning tethers
The tether must be tapered (rastremato) to have constant stress thru the material The mass of a spinning tapered tether can be computed in terms of the Ap velocity, the mass a:ached to the Ap mpay, and the material characterisAc expressed here in terms of the characterisAc velocity V c = 2 ! / ( " f ) = 2gLc with = yield stress, = material density and f = load safety factor
!V $ !V $ V M tether 2 = ! tip exp # tip & erf # tip &!!tapered !tethers;!!!!!erf (x) = m pay Vc ! " Vc % " Vc %
M tether 2 = !!cylindrical!tethers 2 m pay (Vc / Vtip ) !1
2 x

( e't dt
0

The characterisAc velocity Vc expresses the Ap velocity at which a cylindrical tether will break Values of Vc of best present day materials are < 2 km/s (with f = 2) Cylindrical tethers are heavier than tapered and cannot sustain high VAp Tapered tethers can in theory reach innite Ap velociAes
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VAp (km/s)

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Spinning tethers
Il sistema a lo rotante su orbita ellibca proge:ato per agganciare un satellite (in orbita bassa) al perigeo e lanciarlo su orbita a pi alta energia (il sistema funziona da upper stage) Il satellite viene rilasciato dopo mezza rotazione avendo acquisito un Vtot = 2LCM (il satellite accelerato rispe:o alla sua velocit da !V tip !a!+Vtip CM CM con queste velocit riferite al CM della spinning facility) Il sistema riusabile dopo aver rialzato laltezza di apogeo dellupper stage mediante thrusters ad alta eciente o usando il tether ele:rodinamico in prossimit del perigeo
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Sat auer release Upper stage Sat in LEO

V 2.4 km/s (LCM = 92 km, = 0.013 rad/s)

payload V Vorb
LCM pla~orm

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Spinning tethers
Il sistema a lo rotante su orbita ellibca proge:ato per avere velocit relaAva nulla alla Ap (vedere curva rossa a lato) rispe:o al satellite da agganciare al perigeo
fac CM sat Vrel = Vper !Vtip !Vcirc = 0

Vrel = 0!!! >!

1+ e ! ! LCM ! =0 rper rper ! LCM

Sincronismo: il periodo orbitale della facility, il suo periodo di spin e il periodo orbitale del satellite da agganciare devono essere mulApli interi in modo da avere una fasatura ripeAbile e dare mulAple possibilit di aggancio del satellite (nelle orbite successive e sempre al perigeo)
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Spinning tethers as upper stages


Mass budget Ipotesi: MTot = 1.5xMtether per includere la pla~orm mass Massa totale MTot della facility con tapered tether: MTot 32xmpayload per payload in fuga (V 3.2 km/s) MTot 12xmpayload per payload in GTO (V 2.4 km/s) MTot < 4xmpayload per V < 1.5 km/s Il sistema spinnante compeAAvo in termini di massa quando paragonato a un upper stage a propulsione chimica per valori intermedi di Vs (1-2 km/s) se usato per pi di un lancio e reboosted con ion thrusters a alta ecienza o mediante propulsione a lo ele:rodinamico
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Extreme spinning tethers


Moravecs orbital skyhook is a spinning tether with length and rotaAon rate dened in such a way that the lower Ap touches periodically the surface with a relaAve velocity Vrel = 0 with respect to the ground For this condiAon to occur it is required that: VAp = -Vorbit Moravecs orbital skyhook could work in theory on a celesAal body without atmosphere like the Moon The orbital skyhook provides some funcAons of the space elevator with a much shorter tether length
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orbit spin

Moravecs orbital skyhook, 1977

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Stabilizzazione di asse:o passiva


La stabilizzazione di asse:o a gradiente di gravit viene talvolta usata per satelliA puntaA alla terra e di solito viene usato un boom rigido rigidamente connesso al satellite (e.g., GEOS-3 aveva un boom di 6.5 m con in cima una massa di 43 kg ) La stabilizzazione debole a causa delleseguit delle forze di gradiente Il graco classico della stabilizzazione a gradiente di - Zona bianca stabile a 3 assi in alto con gravit vs. i rapporA dinerzia Ipitch > Iroll > Iyaw (zona preferibile) mostrato a lato dove le zone di - Zona bianca stabile di Bebra-Delp in stabilit sono indicate in bianco
basso a sinistra con Iroll > Iyaw > Ipitch
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Stabilizzazione di asse:o passiva (contd)


Zone di stabilit pi estese e stabilizzazione ben migliore mediante un lo di moderata lunghezza con una piccola zavorra allestremo Il graco classico della stabilizzazione a gradiente (vedi precedente slide) vs. i rapporA dinerzia in questo caso risulta modicato come mostrato a lato per 4/3 Esempio: per L = 500 m, r = 0.5, m mE = 40 kg, Iroll = 200 kg-m2 -> 50
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!=
Non in scala
m

rLm E mM !!con!!mE = I roll m+M

(nota :!mE ! m! per!!m << M )

kYaw
3-axis stability

L L >> r

per 4/3 kRoll

M r pitch yaw CM roll

pitch-axis stability

LV

Astrodinamica

- Moto di pitch stabile per qualsiasi combinazione dei momenA di inerAa - 3-axis stability per kYaw > 0 --> Ipitch > Iroll

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ArAcial gravity
La zona di conforto (confort zone) per lequipaggio in viaggi di lunga durata circoscri:a da: accelerazione fra 0.035 - 1 g rim speed < 6 m/s rotaAonal speed < 4 rpm La zona di conforto garanAsce: basse accelerazioni di Coriolis, gradienA ridob testa -piedi e gravit apparente tale da portare a disturbi ridob al sistema vesAbolare e buona mobilit dellequipaggio Il raggio della centrifuga deve essere grosso e un sistema a lo lunica soluzione praAcabile per o:enere un buon confort
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Controlled arAcial gravity


Un sistema rotante a lo pensato per viaggi interplanetari potrebbe modicare in modo progressivo laccelerazione apparente durante il viaggio dal valore terrestre a quello del pianeta di desAnazione semplicemente variando la lunghezza del lo Un viaggio a Marte per esempio richiederebbe un cambio del valore di gravit apparente da 1 g a 0.38 g che pu essere o:enuto, a momento angolare costante h = h0 (ovvero senza consumare propellente), rilasciando del lo come segue: @ 1 g: R = 500 m e = 1.34 rpm @ 0.3 g: R = 692 m e = 0.7 rpm
Mars g Earth g

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Esplorazione alle basse quote


Probes a lo possono essere dispiegate da una pia:aforma in orbita alta per esplorare regioni a basse quote dove un satellite non riuscirebbe a orbitare a lungo La prima missione di satellite a lo dallo Shu:le doveva essere quella per studiare la bassa termosfera terrestre a quote fra 130-170 km (fu per deciso di fare la missione ele:rodinamica TSS-1 che vol nel 1992) Un altro esempio il conAnuous hypersonic wind tunnel (mostrato nella gura in alto) che pu raggiungere Mach numbers molto alA e mantenerli nel tempo
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Schema dello hypersonic wind tunnel

Schema di probe a lo per lo studio della bassa termosfera


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Astrodinamica

Resistenza aerodinamica
Un modo semplice di calcolare la resistenza aerodinamica agente sul sistema a lo alle basse quote quella di approssimare la densit atmosferica locale con una funzione esponenziale con 0 = densit di riferimento al satellite (in basso), h0 = quota di riferimento rispe:o alla supercie, h la quota e H la lunghezza di scala " h0 ! h % ! = ! 0 exp $ H '! # & Mediante una semplice integrazione del prolo di densit lungo il lo (assunto in direzione h L verAcale per una sAma conservaAva) si obene la seguente formula con S larea frontale del h0
satellite e d il diametro del lo:
1 2 FD ! " CDVsat !0 {S + Hd #1" exp ("L / H )%} $ & 2 Alle basse quote L >> H e larea frontale eebva del lo si riduce a Hd
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