Diseno de Brancusi

UNIVERSIDAD NACIONAL
AUTONOMA DE MEXICO
FACULTAD DE INGENIERIA

Equipo 4: El diseador y los Brenan. Pgina 1

Brancusi

Alumnos: Avils Hernndez Gerardo Rene
Rivera Colin Hctor
Castillo Barranco Hctor

Asignatura: Diseo Mecatrnico
Profesor: Ing. Pedro Morales Delgadillo
Grupo: 4

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Objetivo.

Disear e implementar los dispositivos y mecanismos para otorgar el
movimiento a un cubo (escultura brancusi) de acuerdo a las especificaciones
de nuestro cliente Ing. Pedro Morales Delgadillo.
Introduccin.

Enrique Carbajal "Sebastin"
naci en Chihuahua, Mxico en 1947 y
desde finales de los aos sesenta empez
a crear una obra escultrica nica en la
tradicin mexicana y latinoamericana. Su
vocacin constructiva, alimentada por
los principios del arte cintico, se
expres inicialmente en la creacin de
esculturas transformables, o que se
desdoblan, entre las cuales su cubo
flexible bautizado como Leonardo 4
constituye un ejemplo inigualable.

Sebastin es miembro del World Arts Forum Council con sede en
Ginebra; es investigador de tiempo completo de la UNAM, miembro del
Consejo Consultivo del Consejo Nacional para la Cultura y las Artes (CNCA)
y beneficiario del Sistema Nacional de Creadores 1994-1996.

Cubo Transformable Brancusi4. Medidas con la forma inicial de Cubo
de 20 cm por cada lado. Diferentes medidas al transformarse. Material
plstico. Firma en un costado del cubo, aparece junto a la Eedicin
138/500. El Cubo se transforma en varias vistas, siempre unido en una sola
pieza.

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Entrevista con el cliente.
Se realizo la entrevista con el cliente para poder establecer que
elementos son importantes para el, adems, de llegar a un comn acuerdo para
la implementacin de la escultura, a continuacin se muestra las preguntas que
se realizaron:
Cual ser la implementacin del dispositivo (brancusi)?
R= Entretenimiento visual
A continuacin te mostrare algunos aspectos y tendrs que escoger 3
que sean mas importantes para ti:
1. Dimensiones
2. Peso
3. Material
4. Movimiento
5. Velocidad
6. Esttica
7. Mecnica
8. Electrnica
R= Movimientos suaves que no brinque que regrese a su posicin natural con
suavidad, las dimensiones se las proporcionare, interfaz con el usuario para la
comunicacin (inalmbrica), materiales llamativos y de uso exterior referente
a la esttica.
La implementacin ser de una sola exposicin?; Esto pensado en que
se pueda utilizar mensual, semanal o diario.
R= Generar espectculo semanalmente.
Que tipo de mantenimiento planteas para este dispositivo?
R= Mnimo, no quiero que se desarme cada vez que termine su funcin.
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Que tiempo estar en funcionamiento?
R= Descanso de una hora entre presentaciones.
Requieres de un modo en especial de implementar el control (micro
controlador)?
R= Es libre, de acuerdo a sus conocimientos.
Cuantos movimientos o transformaciones se realizaran?
R= Son dos posiciones.
Requieres de un mnimo de elementos?
R= Que sean mnimos pero no tengo un numero, entre menos mejor, deseo
que en el diseo se implementen todos los elementos a detalle, no
necesariamente en el prototipo.
Se realizara produccin masiva?
R= Depender de la aceptacin del publico.
Algn otro aspecto que desees?
R= Por el momento no si requiero de alguna otra cuestin se les avisara.

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Especificaciones.
Esttica: Colores y materiales vistosos
Tiempo de uso: Sern 2 transformaciones de manera que el
movimiento sea suave (esto determinara el tiempo en el que las
realicen), el descanso del dispositivo ser de una hora entre
presentaciones.
Movimiento: Suave que se note una cadencia natural.
Mantenimiento: Mnimo.
Interfaz: Inalmbrica (no precisada).
rbol de objetivos.
A continuacin se muestra el principal rbol de objetivos con los elementos
ms importantes, cabe mencionar que cada uno de los elementos se
representara como un rbol de objetivos (ver seccin anexo A):

Figura 1: Se muestra el diagrama rbol de funciones, para as satisfacer las necesidades del
cliente.
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Funciones.
Las funciones de nuestro dispositivo estarn en funcin de nuestras
entradas y esto permitir que se procesen de cierta manera para lograr tener
nuestra salida que es la condicin de movimiento de nuestro dispositivo, a
continuacin se muestra un diagrama que explica a grandes rasgos el proceso
que se implementara:

Figura 2: Muestra Cuadro de funciones caja negra (ver seccin anexo A).

Mediante la seal que envi la interfaz (que fue producida por el
usuario) al micro controlador (que a su vez se encuentra alimentado por la
energa, todo el circuito electrnico) este tomara la decisin de alguna de las 2
transformaciones y mandara la seal a los actuadores que a su vez harn que el
mecanismo funcione y produzca dicha transformacin (movimiento).

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QFD (Quality Function Deployment).
QFD es un proceso que asegura que los deseos y las necesidades de los
clientes sean traducidas en caractersticas tcnicas. Estas caractersticas son
manejadas por la compaa mediante la funcin del diseo. El principal
objetivo de las funciones realizadas es centrar el producto o servicio en la
satisfaccin de los requerimientos del cliente (ver seccin anexo A, donde se
muestra el proceso de QFD).
Diseo conceptual.
En este apartado se realizaran los bosquejos del dispositivo Brancusi,
esto permitir conocer las dos transformaciones que se implementaran en el
mismo a fin de satisfacer las necesidades del cliente en cuanto a forma y
dimensiones (ver seccin de anexos A numero 3).
Los materiales y elementos seleccionados sern seleccionados como
existentes de venta en comercios o proveedores, para agilizar el proceso de
implementacin a fin de mantener de lado el proceso de manufactura de los
mismos. Cabe mencionar que depender de cada elemento si se tenga que
explicar la decisin por la cual fue tomado, ya sea por un mtodo por
facilidad en la implementacin.
La conformacin de este proyecto se encuentra en satisfacer en corto
plazo la implementacin del mismo.

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Seleccin del material con el que se conformaran los prismas
rectangulares del brancusi.
La seleccin de material es importante para determinar el motor que se
desea implementar para esto lo decidiremos por matriz de decisin:
Caractersticas
Importanci
a (0-100) Porcentaje
Material
(Acrlico)
Material
(Sintra)
Material
(aluminio)
Peso 80 45% 1 2 0
Costo 80 35% 1 -1 -2
Flexibilidad 50 5% -1 2 -2
Manufactura 70 10% 0 1 2
Esttica 50 5% 2 1 2
Totales 330 100% 0.009090909 0.015151515 0
Ponderacin (-2,2)
-2 peor
2 mejor

Tabla 1: Muestra la matriz de decisin para el material que se ocupara de la estructura del
brancusi.
SINTRA.

El SINTRA es un material plstico, ligero, rgido y durable con el cual se
pueden construir estructuras fcilmente debido a que se puede cortar con
navaja, perforar, taladrar, pintar, pegar con silicn, Cola-Loka, etc. El
SINTRA es un material termo deformable, es decir, se puede doblar al
sumergirlo en agua caliente y mantener esa forma al enfriarse.

Grosor: 3mm; Densidad: 0.40 - 0.90 g/cm3

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Caractersticas:
Impermeabilizacin.
Ignfugo y auto extinguible.
Preservacin del calor.
Anti sonoro.
Aislamiento.
Non-corrosin.
No txico.
Resistente, rgido con la fuerza de alto impacto.
Retencin estable del color.
Especificaciones:
Grueso (milmetro): 1 32.
Anchura (milmetro): 1220, 1560, 2050.
Longitud (milmetro): 2440, 3050, 6000.
Color: blanco, negro, rojo, azul, amarillo, verde, gris.
Para la obtencin del peso de cada componente del cubo se procede a obtener
la superficie de las partes que componen los 8 elementos que a su vez
conforman el cubo brancusi:
Superficie de la Parte A [cm^2] y volumen [V]: espesor = 3 [mm] = .03
[cm]
(8.5*8.5)/2 = 36.125 [cm^2]
(7.5*6.5)/2 = 24.375 [cm^2]
6.5*6.5 = 42.25 [cm^2]
13*8.5 = 110.5 [cm^2]
V = (36.125+24.375+42.25+110.5) (.03) = 6.3975 [cm^3]
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Superficie de la Parte B:
(6.4*6.4) = 40.96 [cm^2]
(16.8*9.3) = 156.24 [cm^2]
V = (40.96+156.24) (.03) = 5.916 [cm^3]

Se procede a encontrar el peso de cada parte con ayuda de la densidad y el
volumen (con el espesor de nuestro material escogido):
Tomamos la densidad del material y la multiplicamos por el volumen para
obtener el peso de nuestra pieza completa:
Densidad = 0.40 - 0.90 gr/cm3 ; Volumen = (5.916+6.3975) = 12.3135
[cm^3]
P = D*V = (.90) (12.3135) = 11.822 [gr]
Las medidas proporcionadas para el prisma rectangular fueron proporcionadas
por el cliente como medidas mnimas, por lo cual se obtuvieron los datos
anteriores. (Proveedor Robodacta)

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A continuacin se muestra las dos partes que componen a cada elemento del
brancusi: les llamaremos Parte A y B correspondientemente:

Figura 4: Muestra la Parte A para conformar el isomtrico de una de los 8prismas rectangulares
que conforman el brancusi.

Parte A
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Figura 5: Muestra la Parte B para conformar el isomtrico de una de los 8 prismas rectangulares
que conforman el brancusi.
A continuacin, se muestra la tabla de matriz de seleccin para nuestro motor,
que ser el que genere el movimiento para realizar las posiciones requeridas
por el cliente (la cantidad de motores estar en funcin del peso del brancusi):
Caractersticas
Importancia
(0-100) Porcentaje
Motor
(CD)
Motor
(Servo)
Motor
(pasos)
Peso 80 45% 2 0 0
Costo 80 35% 2 -2 -1
Dimensiones 80 5% 1 -1 2
Precisin 30 10% -1 2 2
Velocidad 50 5% 2 0 0
Totales 320 100% 0.01875
-
0.003125 0.009375
Ponderacin (-2,2)
-2 peor
2 mejor

Tabla 2: Muestra la matriz de decisin para el Motor que se ocupara de generar el movimiento en
el brancusi.
Parte B
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Dimensionamiento del motor.
Motor propuesto: Motor de CD de alto par 12 [V].

Tabla 2: Muestra las especificaciones del motor de alto par seleccionado para mover la estructura
de nuestro brancusi.

Figura 6: Muestra motor de alto par seleccionado para proporcionar movimiento a la estructura
del brancusi.
Debido al espacio reducido que se encuentra en cada uno de los prismas
rectangulares para la colocacin de los motores se opto por tomar el motor con
forma plana para cubrir el menor espacio en caso de tener que hacer
instalacin de algn sistema de transmisin por medio de engranes o poleas.
En el caso de tener diferentes materiales como acero, se deber pensar en
servomotores que debido a su alto par y manejabilidad en la posicin deseada
Lugar del origen: China
(continente)
Marca: Hua chen Voltaje (V): 12.4-21V Eficiencia: Otros
Velocidad (RMP): 21RPM-208RPM
Corriente
Continuos (A):
3.7-6.9A
Nmero de
Modelo:
motor de serie
9FG/12FG
Uso: Coche, Bicicleta
Elctrica.
alto motor
de la C.C.
del
esfuerzo de
torsin 12v:
competitivo Uso: Industrial
Certificacin: CE, ROHS Tipo: Motor del
engranaje
Funcin: Conduccin Velocidad: Velocidad
variable
Torsin: 110-2260N.cm Construccin: Imn permanente Energa: C.C. 12V Estructura: armadura
impresa
Conmutacin: Cepillo Proteja la
caracterstica:
Impermeable Forma: forma plana
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pueden conllevar a obtener un mejor resultado, sin embargo manejamos que el
precio de las partes sea bajo, adems de fcil implementacin.
Bisagras
En este elemento se planea usarlo para proporcionarle conectividad entre los
prismas rectangulares de manera de acople entre prismas, debido a su
simplicidad al generar movimiento circular entre conexiones nos ayuda a
implementarlo en el brancusi, a continuacin se muestra el tipo de bisagras
que se ocuparan:

Tabla 3: Muestra el tipo de bisagras a ocupar para el acople entre prismas triangulares en el
brancusi.

Figura 7: Bisagras de la marca VEKER, imagen meramente representativa, se ocuparan de 3
agujeros.

Tipo Medidas [in] Color Proveedor # piezas Agujeros
Bisagra de cabeza
plana y perno fijo
2.5x1.75 Cromo satinado VEKER
4 3
Bisagra de cabeza
plana y perno fijo
1.5x1.4 Cromo satinado VEKER
4 3
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Sistema de transmisin.
Debido al espacio reducido que se tiene al interior de cada prisma
rectangular, nuestra mejor opcin es optar por una transmisin de engranes de
plstico, estos se pueden encontrar de varios tamaos, dado que el motor que
analizamos es capaz de mover el peso de 2 prismas rectangulares se considera
una transmisin por engranes 1: 2 de primera instancia y la siguiente 1:1 (con
el calculo de la relacin anterior RT) para modificar el par de nuestro motor
incrementndolo y mantenindolo en distancia hacia el engrane receptor de
ese movimiento, en la seleccin del sistema optamos por ocupar materiales
reciclados como el sistema de transmisin ocupado en las impresoras y
escner para posicionar o mover ya sea la tinta o el barrido de imagen.
Dado que conocemos las rpm de entrada podemos ajustar a lo siguiente:

Figura 8: Muestra el anlisis para obtener la relacin de engranaje mediante la velocidad angular
y los radios de cada engrane .

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Donde:
c
= velociuau angulai ue entiaua |ipm]

s
= velociuau angulai ue saliua |ipm]
i
s
= Rauio ue saliua |in]
i
c
= Rauio ue entiaua |in]
Entonces lo que podemos realizar es proponer un i
c
y determinar i
s
, con esto
se determina tambin la relacin de transmisin.
RI =
# Jicntcs motor
# Jicntcs impulsoJo

Incremento en el par.
Tenemos nuestro radio de engrane que seleccionamos sera r
c1
y
s
lo
propondremos, dado que tenemos que
c1
= 2u8 rpm tomados del mximo
de nuestro motor seleccionado, para el primer engrane.
r
c1
= 27.S mm ;
s2
= 1u4 rpm ; Por lo tanto:
r
s2
= r
c1

c1
s2
= 27.S
2u8
1u4
= S4.6|mm]
Obtuvimos el paso diametral para el 2 engrane r
s2
.Despus se colocara un
tercer engrane en el mismo eje que el segundo con las mismas
especificaciones que el primer engrane. Determinando as la RT = 1:2.
En el siguiente engrane ya que no requerimos modificar las rpm solo
transmitir el par se opto por una relacin 1:1 esto logrndose con solo colocar
el mismo engrane que se calculo anteriormente con el mismo paso diametral.

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Tabla 4: Muestra los elementos seleccionados para acoplar el sistema de transmisin al brancusi,
se instalaran 4 de estos sistemas en los prismas rectangulares.

Cabe mencionar que si
proponemos un engrane
este estar en funcin
(conseguirlo, comprarlo,
etc.) de nuestro dimetro
de eje del motor para su
acople, en la siguiente
tabla se muestra una serie
de elementos para
constituir nuestro sistema
de transmisin, la idea de
ocupar poleas y bandas
es para suavizar el
movimiento en la
transformacin de
nuestro brancusi.

Tabla 5: Muestra los elementos existentes en un sistema de
transmisin de impresora escner, los elementos nos
ayudaran a el acople con el motor para proporcionar el
movimiento al brancusi.
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Componentes electrnicos.
Dispondremos de los elementos utilizados a lo largo del curso
(practicas), para adecuar un sistema de elementos electrnicos para inducir la
seal que controlara el movimiento del brancusi, mediante los componentes
antes vistos (motor cd).
Perfil de velocidad motor de CD.
Controlar la posicin de un motor de CD mediante un control
proporcional.
Sistema de radio frecuencia con PIC 16f887 (no visto en clase).

Perfil de velocidad motor de CD.
Por medio de la tcnica de modulacin de ancho de pulso se puede
realizar un control para sistemas que estn a larga distancia ya que se puede
evitar la interferencia proveniente del exterior permitiendo realizar un control
de la forma ms ptima.

El circuito que recibe la seal modulada permite transformar la serie de pulsos
en una seal anloga, el cual es llamado circuito demodulador de ancho de
pulso. Para un mejor control el Ton mnimo o Toff mnimo debe ser al menos
el 10% del periodo y el Ton mximo 90%.

La aplicacin del PWM se realiza por medio del PIC16F887, el cual posee un
mdulo interno de PWM, donde se puede extraer una gran gama de pulsos los
cuales van a tener una precisin bastante grande, debido a que trabaja con
tiempos de 1uS.

La parte de potencia donde se piensa controlar el motor es un puente en H, el
cual va a ser diseado para soportar la mxima corriente de arranque que el
motor tiene en ese instante.

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Los datos que se necesitan para obtener el perfil de velocidad son datos de
nuestro motor propuesto (ver seccin anexo A donde se detalla dicho
procedimiento).

Controlar la posicin de un motor de CD mediante un control
proporcional.
Se requiere realizar un control digital de posicin que nos permita
posicionar con precisin el motor D.C, para que as el error de estado
estacionario de la posicin del motor sea cero. Otro requerimiento es que el
motor alcance muy rpidamente su posicin final. Esto quiere decir que
tratamos que el tiempo de respuesta se mximo.
Para lograr esto, dispondremos de un circuito analgico que incorpora todas
las funciones necesarias para realizar el diseo y control. La eficiencia del
sistema va ligada a los parmetros de la planta. La retroalimentacin se har
por medio de un potencimetro acoplado al eje del motor, el cual enviar una
seal analgica al circuito de amplificadores operacionales y transistores.

Figura 9: Diagrama de bloques del control proporcional de un motor de CD .

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Sistema de radio frecuencia con PIC 16f887.
El sistema de implementacin bsicamente es sencillo se necesitan 3
principales elementos:
1. Modulo transmisor.
2. Modulo receptor.
3. Micro controlador.
Con base en esto la
implementacin bsicamente
un clsica aplicacin de
transmisin y recepcin serial
haciendo uso de los mdulos
USART, en ambos micro
controladores. Para la
comunicacin mediante
radiofrecuencia se toman en
cuenta ciertas pautas en el
desarrollo del algoritmo, elegir
una adecuada velocidad de
transmisin de datos, proveer
de retardos de tiempo en partes
clave del algoritmo, etc.
Conviene tambin probar
aisladamente el funcionamiento
de ambos mdulos y la
transmisin y recepcin de
radiofrecuencia.

Figura 10: Datasheet mdulos de
transmisin RF (transmisor y
receptor).

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Figura 11: Circuito fsico de la implementacin de la transmisin mediante RF con dos micro
controladores (imagen meramente demostrativa).
Con estos puntos resueltos solo queda implementarlos en el cubo brancusi
para hacer las pruebas pertinentes y modificaciones a fin de obtener el
movimiento y requerimientos del cliente.

Esttica.
En este apartado se proponen ideas para lograr este punto importante
para el cliente que tienen que ver en gran medida con los materiales utilizados
y elementos complementarios para lograr captar la atencin del consumidor en
este caso los espectadores de la presentacin de la escultura brancusi. A
continuacin se presentan varias alternativas para lograr este requerimiento:

Implementar colores llamativos: se propone
ocupar colores en el material del brancusi
(Sintra), colores bsicos, rojo, negro, verde,
azul, etc.

Figura 12: Colores bsicos, para
implementar en el material Sintra.
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Formas figuras: Dado que la forma primordial esta compuesta por
prismas rectangulares que forman un cubo (brancusi), podemos optar
por implementar un diseo en las dos partes que no sostienen
componentes para el movimiento del mismo, en la seccin de CAD se
implemento una corte en el material (al azar) para as poder de igual
manera captar mas la atencin hacia la escultura una vez que se
encuentre funcionando.

Figura 13: Imagen representativa de bosquejos de figuras para implementar en nuestro cubo
brancusi.

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Iluminacin: una alternativa seria
colocar Leds de alta luminosidad para
darle un efecto de proyeccin de
imagines del punto anterior, as
captar en mayor medida la atencin
del consumidor.

Aroma: todos nos sentimos relajados con ciertas esencias u olores,
podramos adaptar un dispensador en alguno de los prismas
rectangulares (sin entrometernos con el espacio reservado para el
sistema de movimiento) para que en el momento del movimiento se
desprenda la esencia y as poder dar un gusto extra a la demostracin
del brancusi.

Figura 15: Imagen representativa de la manera en como el aroma fluye en el aire para propagar la
esencia en nuestro brancusi.

Figura 14: Colores bsicos, para
implementar en el material Sintra.
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Interfaz.
Las interfaces de usuario son aquellas que incluyen elementos como
mens, ventanas, teclado, ratn, los beeps y algunos otros sonidos que la
computadora hace, y en general, todos aquellos canales por los cuales se
permite la comunicacin entre el ser humano y la maquina. La mejor
interaccin humano-mquina a travs de una adecuada interfaz (Interfaz de
Usuario), que le brinde tanto comodidad, como eficiencia.
Nosotros proponemos una interfaz de control de Nintendo, en el cual permita
que al pad (flechas), arriba y abajo creen las transformaciones 1 y 2
correspondientemente, el botn A ser para confirmar la orden, el botn B
servir como reseteador para cambiar la seleccin en caso deseado, el botn
de Start servir para encender el cubo Brancusi (sistema electrnico) y el
botn de Select s funcin servir para regresar a su estado original (cubo).

Transformaciones
Botones de
confirmacin y rest
Encendido y regreso a
posicin original
Figura 16: Interfaz con el usuario,
control de nintendo, aplicacin con
RF mediante
PIC 16f887.
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Manual de implementacin.

1. Cortar la placa de Sintra con las medidas de cada pieza a utilizar.
2. Bisagra: se montara en la parte inferior de la Pieza 1 y 2, colocndolas
de una secuencia primaria (1,3,5 9)para otorgar el movimiento de el
brancusi (ver seccin anexo A, CAD) con tornillos o pijas.
3. Motor: Se procede a montarse en la Pieza nmero 2 tomando las
medidas requeridas para que se acople a la transmisin que se
conjuntara con la bisagra.
4. Se aade el circuito que contralara los sistemas de control de motor
CD, posicin del mismo, iluminacin y aroma (cableado a
consideracin del armador) en las piezas necesarias.
5. Prismas rectangulares: cada prisma se constituye de 3 piezas, Pieza
1(2), Pieza 2 (1) y tapa (2), se proceden a unir con adhesivo (kola
loka), cuidando primero en la Pieza 2 montar los elementos como
motor, trasmisin (si es requerida), sistema de iluminacin y aroma.
6. Una vez obtenidos los primas se construye el brancusi de tal manera
que su movimiento se acorde a lo establecido (tomar en cuenta
posicin de los elementos en el CAD, si no se describe ser libre).
7. Debido a que la comunicacin es por Radio Frecuencia el circuito
exterior se armara en un control de nintendo la interfaz para lograr las
posiciones requeridas (ver interfaz).
8. Divertirse !!!!

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