12th

A
M
M
E

2
0
0
3


Zastosowanie grafw przepywowych w modelowaniu drgajacych ukadw
ciagych

A. Skala, J. Swider

Katedra Automatyzacji Procesw Technologicznych i Zintegrowanych Systemw
Wytwarzania, Wydzia Mechaniczny Technologiczny, Politechnika Slaska,
ul. Konarskiego 18a, 44-100 Gliwice, Poland


W artykule zosta przedstawiony sposb modelowania drgajacych ukadw mechanicznych
o parametrach rozozonych w sposb ciagy za pomoca grafw przepywowych.
Wykorzystanie metody grafw przepywowych w modelowaniu ukadw ciagych pokazano
na przykadzie dwuogniwowego ukadu prtowego drgajacego wzduznie.


1. WPROWADZENIE

Prowadzenie analizy drgan zozonych ukadw mechanicznych wiaze si ze stosowaniem
aparatu matematycznego w postaci rwnan rzniczkowych zwyczajnych
i czastkowych lub metod macierzowych. Korzystanie z tych metod, ktre w literaturze
nazywa si metodami klasycznymi przysparza jednak trudnosci zwiazanych
z tworzeniem i rozwiazywaniem odpowiednich ukadw rwnan ruchu. W przypadku analizy
ukadu zbudowanego z duzej liczby podukadw, gdy zachodzi koniecznosc modyfikacji
struktury ukadu nalezy kazdorazowo formuowac od poczatku rwnania rzniczkowe ruchu,
badz od nowa budowac macierze bezwadnosci, sztywnosci, tumienia i inne. Z powodu tych
niekorzystnych cech klasycznych metod badania ukadw mechanicznych poszukiwane sa
takie metody opisu i interpretacji zjawisk dynamicznych, ktre zapewniyby atwy sposb
zinterpretowania ich w kategoriach danej dziedziny techniki, jak rwniez pozwoliyby na ich
oprogramowanie. Metody badania ukadw mechanicznych, ktre rozwijane sa w osrodku
gliwickim, oparte na metodach grafw i liczb strukturalnych w literaturze nazywane
sa nieklasycznymi. Zastosowanie grafw przepywowych, ktre sa w istocie graficzna
reprezentacja ukadu rwnan liniowych umozliwia pena algorytmizacj obliczen przy
wyznaczaniu charakterystyk dynamicznych badanych modeli ukadw drgajacych, bez
koniecznosci ponownego tworzenia rwnan rzniczkowych ruchu przy zmianie struktury
ukadu [1, 2, 3, 4].


2. OBIEKT BADA

Przedmiotem rozwazan jest struktura K dowolnego ukadu mechanicznego, o ciagym
rozkadzie parametrw i o odcinkowo staym przekroju, zdefiniowana jako:
778 A. Skala, J. wider

K = <S, R
z
>, (1)
gdzie: S jest zbiorem zmiennych uoglnionych przemieszczen i si,
R
z
relacja bilateralna, okreslona nastpujaco:
S s , s } s ) s ( { S s , s
j 2 i 1 j 2 i 1 p j 2 i 1
P
= > <

(2)
gdzie:
p
I (i, j= 1, 2, , n; n jest liczba wierzchokw grafu; p = 1, 2, , card I),
F zbir funkcji
p
okreslony na zbiorze S.
W modelowaniu rozpatrywanej klasy ukadw, zaleznosci pomidzy amplitudami si
uoglnionych
2
s
j

2
S i uoglnionych przemieszczen
1
s
i

1
S wyraza si stosujac pojcie
podatnosci dynamicznej Y
ij
, czyli opatrzonej znakiem amplitudy przemieszczenia
uoglnionego w kierunku i tej wsprzdnej uoglnionej, wywoanego uoglniona sia w
postaci funkcji harmonicznej o amplitudzie jednostkowej, odpowiadajacej j tej wsprzdnej
uoglnionej, to znaczy:
1
s
i
= Y
ij

2
s
j
(3)
gdzie:
2
s
j
= e
at
, a = 1 , -czstosc[2].

W celu uzyskania struktury grafu reprezentujacej model ukadu, nalezy dokonac
odwzorowan:
zbir uoglnionych przemieszczen ukadu w wzy
1
i 1
x grafu przepywowego
f
1
:
1
S
1
X (4)
w ten sposb, ze:
f
1
(
1
s
i
) =
1
i 1
x (5)
gdzie:
1
s
i

1
S,
1
i 1
x
1
X.
zbir uoglnionych si w wzy
2
1 j
x grafu przepywowego
f
2
:
2
S
1
X (6)
w ten sposb, ze:
f
2
(
2
s
i
) =
2
1 j
x (7)
gdzie:
2
s
j

2
S,
2
1 j
x
1
X,
zbir elementw funkcji I - w uki
ij
x
2
grafu przepywowego
f
3
: I
2
X (8)
w ten sposb, ze:
f
3
(
P
) =
2
x
ij
(9)
gdzie:
P
I; p = 1, 2, , card I
elementy relacji R
Z
w elementy relacji


3
X
f
4
: R
Z

3
X (10)
w ten sposb ze:
f
4
(<
1
s
i
,
2
s
j
>) = <
1
i 1
x
ij
x
2

2
1 j
x > (11)
gdzie: <
1
s
i
,
2
s
j
> R
Z
, <
1
i 1
x
ij
x
2

2
1 j
x >
3
X
Zastosowanie grafw przepywowych 779

) 2 (
2 2
s
) 2 (
1 1
s
) 2 (
1 1
) 1 (
2 1
s s =
) 2 (
1 2
) 1 (
2 2
s s =
E
1
,A
1
,
1
E
2
,A
2
,
2

L
2
L
1


) 1 (
1 2
s
2 1
E
1
,A
1
,
1
E
2
,A
2
,
2

L
2
L
1

) 1 (
1 1
s
2 1
W wyniku tak zdefiniowanego ciagu odwzorowan F
i
(i = 1, 2, 3, 4) otrzymuje si graf
przepywowy struktury ukadu o ciagym rozkadzie parametrw:
> =<

F X, X (12)
gdzie: F = {f
i
}; i = 1, 2, 3, 4.

W kolejnym kroku w celu uzyskania obciazonej struktury grafu reprezentujacej
modelowany ukad mechaniczny, nalezy dokonac przyporzadkowan
'
j
F (j = 1, 2, 3):
wzom
1
i 1
x grafu przepywowego, wartosci uoglnionych przemieszczen jako:
, s x f
i 1
1
i 1
'
1
=
|
.
|

\
|
(13)
gdzie:
1
i 1
x
1
X,
1
s
i

1
S,
wzom
2
i 1
x grafu przepywowego, wartosci uoglnionych si jako:
, s x f
j 2
2
i 1
'
2
=
|
.
|

\
|
(14)
gdzie:
2
1 j
x
2
X,
2
s
j

2
S.
ukom
2
x grafu przepywowego, wartosci sztywnosci dynamicznych jako:
( )
( )

=
=
z x f
z x f
ij 2
'
3
ii 2
'
3
(15)
gdzie: z
ii
dla ukw aczacych wzy
1
i 1
x i
2
i 1
x
z
ij
dla ukw aczacych wzy
1
i 1
x i
2
j 1
x

Ostatecznie w wyniku tak zdefiniowanych odwzorowan (411) i przyporzadkowan
(1315) uzyskuje si graf mechanicznego ukadu ciagego o odcinkowo staym przekroju
nazywany grafem przepywowym.

3. PRZYKAD MODELOWANIA UKADU DWUOGNIWOWEGO

Przykadowo rozpatrzono drgajacy wzduznie dwuogniwowy ukad prtowy, ktry
pokazano na rys.1.







Rys.1. Ukad dwuogniwowy drgajacy wzduznie

780 A. Skala, J. wider

Zaleznosci pomidzy przemieszczeniami koncw ogniw a dziaajacymi na nie siami
przyjto w postaci:

- dla ogniwa pierwszego: - dla ogniwa drugiego:
(
(

(
(

=
(
(

) 1 (
2 1
) 1 (
1 1
) 1 (
22
) 1 (
12
) 1 (
21
) 1 (
11
) 1 (
2 2
) 1 (
1 2
s
s

Z
Z

Z
Z
s
s
(16)
(
(

(
(

=
(
(

) 2 (
2 1
) 2 (
1 1
) 2 (
22
) 2 (
12
) 2 (
21
) 2 (
11
) 2 (
2 2
) 2 (
1 2

s
s
Z
Z
Z
Z
s
s
(17)

Zastpujac indeksy cyfrowe literowymi w celu uproszczenia zapisu otrzymano:

- dla ogniwa pierwszego: - dla ogniwa drugiego:
(
(

(
(

=
(
(

) 1 (
2 1
) 1 (
1 1
) 1 (
) 1 (
) 1 (
) 1 (
) 1 (
2 2
) 1 (
1 2

s
s
Z
Z
Z
Z
s
s
d
c
b
a
(18)
(
(

(
(

=
(
(

) 2 (
2 1
) 2 (
1 1
) 2 (
) 2 (
) 2 (
) 2 (
) 2 (
2 2
) 2 (
1 2

s
s
Z
Z
Z
Z
s
s
d
c
b
a
(19)


Dokonujac odwzorowan (411) i przyporzadkowan (1315) utworzono graf
przepywowy rys.2 jako model rozpatrywanego ukadu.




Rys.2. Graf przepywowy ukadu dwuogniwowego drgajacego wzduznie
Przedstawiony sposb modelowania mechanicznych ukadw ciagych grafami
przepywowymi jest pierwszym krokiem do analizy tego typu ukadw. Uniwersalnosc
stosowania tego typu grafw polega na mozliwosci wykorzystania ich w badaniu ukadw
mechanicznych o strukturze dyskretnej jak rwniez dyskretno ciagej.


LITERATURA

1. Swider J.: Macierzowe grafy hybrydowe w opisie drgajacych, zozonych ukadw
mechanicznych. ZN Pol. Slaskiej, s. Mechanika, z.106, Gliwice 1991
2. Buchacz A.: Synteza drgajacych ukadw prtowych w ujciu grafw i liczb
strukturalnych ZN Pol. Slaskiej, s. Mechanika, z.104, Gliwice 1991
3. Buchacz A. Swider J.: Szkielety hipergrafw w modelowaniu, badaniu i
pozycjonowaniu manipulatorw robotw oraz podzespow maszyn. Wydawnictwo
Pol. Sl., Gliwice 2000.
4. Wojnarowski J.: Grafy i liczby strukturalne jako modele ukadw mechanicznych.
PTMTS, Gliwice 1977.

( ) 1
c
z
) 2 (
2 2
s

) 1 (
1 2
s
) 2 (
1 1
) 1 (
2 1
s s =
) 2 (
2 2
s

( ) 1
b
z
( ) 2
a
z
( ) 2
c
z
( ) 2
d
z
( ) 2
b
z
( ) 1
a
z

( ) 1
d
z

) 2 (
1 2
) 1 (
2 2
s s =
) 1 (
1 2
s