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Elementos Actuadores en los Circuitos de Control - Pág.

Temario de las Oposiciones de Secundaria en la Especialidad de Tecnología.

TEMA 69.
ELEMENTOS ACTUADORES EN LOS CIRCUITOS DE CONTROL.

1. Sensores. Clasificación.
1.1. Clasificaciones según el tipo de señal de salida.
1.2. Clasificación según la magnitud física a detectar.
1.3.
2. Detectores.
3. Actuadores.
3.1. Accionamientos eléctricos.
3.1.1.Relés y contactores.
3.1.2. Servomotores de CC.
3.1.3. Servomotores de CA.3.1.4. Motores Paso a
paso.
3.2. Accionamientos hidráulicos y neumáticos.
3.2.1. Válvulas
3.2.2. Servoválvulas.
3.2.3. Cilindros.
3.2.4. Sujeción por vacío.
3.2.5. Bombas y motores hidráulicos.
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TEMA 69.

ELEMENTOS ACTUADORES EN LOS CIRCUITOS DE CONTROL.

En la Automatización, resulta evidente que la cadena de realimentación resulta imprescindible en


muchos automatismos industriales para poder realizar un control en lazo cerrado, con las conocidas
ventajas en cuanto a cancelación de errores y posibilidades de regulación precisa y rápida. A su vez, dicha
cadena de realimentación requiere unos elementos de captación de las magnitudes de planta, a los que
llamamos genéricamente sensores o transductores y unos circuitos adaptadores llamados circuitos de
interfaz.

Por otro lado, es evidente la necesidad de unos accionamientos o elementos que actúan sobre la parte de
potencia de la planta. La potencia necesaria para actuar sobre los accionamientos puede ser considerable
y, a veces, no puede ser suministrada directamente por el sistema de control. En tales casos, se requieren
unos elementos intermedios encargados de interpretar las señales de control y actuar sobre la parte de
potencia propiamente dicha. Dichos elementos se denominan habitualmente preaccionamientos y
cumplen una función de amplificadores, ya sea para señales analógicas o para señales digitales.

Nos centraremos en el estudio de los sensores y preaccionamientos ligados a sistemas de control de tipo
eléctrico o electrónico, básicamente autómatas programables. En definitiva, nos ocuparemos básicamente
de aquellos sensores cuya salida es una señal eléctrica o electromagnética y de los preaccionamientos
gobernados por señales eléctricas.

También es habitual que los sensores requieran una adaptación de la señal eléctrica que suministran para
que sean conectables a un determinado sistema de control. Esta función la realizan los bloques de
interfaz, que pueden ser totalmente independientes del sensor o estar parcialmente incluidos en él. En
cualquier caso, en la descripción que vamos a dar aquí, pretendemos aclarar esencialmente el principio de
funcionamiento del captador propiamente dicho e incluiremos únicamente la parte de interfaz que
incorporen habitualmente los sensores disponibles comercialmente.

1. Sensores. Clasificación.

Los términos «sensor» y «transductor» se suelen aceptar como sinónimos, aunque, si hubiera que
hacer alguna distinción, el término transductor es quizás más amplio, incluyendo una parte sensible o
«captador» propiamente dicho y algún tipo de circuito de acondicionamiento de la señal detectada. Si nos
centramos en el estudio de los transductores cuya salida es una señal eléctrica, podemos dar la siguiente
definición:

«Un transductor es un dispositivo capaz de convertir el valor de una magnitud


física en una señal eléctrica codificada, ya sea en forma analógica o digital».
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No todos los transductores tienen por qué dar una salida en forma de señal eléctrica. Como ejemplo puede
valer el caso de un termómetro basado en la diferencia de dilatación de una lámina bimetálica, donde la
temperatura se convierte directamente en un desplazamiento de una aguja indicadora.

Sin embargo, el término transductor suele asociarse bastante a dispositivos cuya salida es alguna
magnitud eléctrica o magnética y, por otro lado, nos interesan aquí sólo este tipo de transductores, en la
medida que son elementos conectables a autómatas programables a través de las interfaces adecuadas.

Figura 1. Estructura genérica de un transductor.

Limitándonos, pues, a los transductores basados fenómenos eléctricos o magnéticos, éstos suelen tener
una estructura general como la que muestra la Figura 1, en la cual podemos distinguir las siguientes
partes:

- Elemento sensor o captador. Convierte las variaciones de una magnitud física en variaciones de
una magnitud eléctrica o magnética, que denominaremos habitualmente señal
- Bloque de tratamiento de señal. Si existe, suele filtrar, amplificar, linealizar y, en general,
modificar la señal obtenida en el captador, por regla general utilizando circuitos electrónicos.
- Etapa de salida. Esta etapa comprende los amplificadores, interruptores, conversores de código,
transmisores y, en general, todas aquellas partes que adaptan la señal a las necesidades de la carga
exterior.

Podemos dar varias clasificaciones de los transductores de tipo eléctrico o magnético, atendiendo a
diversos puntos de vista que vamos a repasar a continuación.

1.1. Clasificaciones según el tipo de señal de salida.

Atendiendo a la forma de codificar la magnitud medida podemos establecer una clasificación de


sensores en:

- Analógicos. Aquellos que dan como salida un valor de tensión o corriente variable en forma
continua dentro del campo de medida. Es frecuente para este tipo de transductores que incluyan
una etapa de salida para suministrar señales normalizadas de 0-10 V o 4-20 mA.
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- Digitales. Son aquellos que dan como salida una señal codificada en forma de pulsos o en forma
una palabra digital codificada en binario, BCD u otro sistema cualquiera.
- Todo-nada. Indican únicamente cuándo la variable detectada rebasa un cierto umbral o límite.
Pueden considerarse como un caso límite de los sensores digitales en el que se codifican sólo dos
estados.

Otro criterio de clasificación, relacionado con la señal de salida, es el hecho de que el captador
propiamente dicho requiera o no una alimentación externa para su funcionamiento. En el primer caso se
denominan sensores pasivos y en el segundo caso activos o directos.

Los sensores pasivos se basan, por lo general, en la modificación de la impedancia eléctrica o magnética
de un material bajo determinadas condiciones físicas o químicas (resistencia, capacidad, inductancia,
reluctancia, etc.).

Este tipo de sensores, debidamente alimentados, provoca cambios de tensión o de corriente en un circuito,
los cuales son recogidos por el circuito de interfaz.

Los sensores activos son, en realidad, generadores eléctricos, generalmente de pequeña señal. Por ello no
necesitan alimentación exterior para funcionar, aunque sí suelen necesitarla para amplificar la débil señal
del captador.

1.2. Clasificación según la magnitud física a detectar.

En cuanto a la naturaleza de la magnitud física a detectar, existe una gran variedad de sensores en
la industria. En la siguiente tabla se da un resumen de los más frecuentes utilizados en los automatismos.
Obsérvese que en la columna encabezada como «TRANSDUCTOR» aparece a veces el nombre del
elemento captador de dicho transductor, sobre todo en casos de medición indirecta. Así, por ejemplo, para
fuerza y par se utilizan captadores de deformación unidos a piezas mecánicas elásticas.

En general, los principios físicos en los que suelen estar basados los elementos sensores son los
siguientes:

- cambios de resistividad,
- electromagnetismo (inducción electromagnética),
- piezoelectricidad,
- efecto fotovoltaico,
- termoelectricidad.

1.3. Características generales de los sensores.

El comportamiento de un sistema en lazo cerrado depende muy directamente de los transductores


e interfaces empleados en el lazo de realimentación.
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Es más, la relación salida/entrada en régimen permanente depende casi exclusivamente del bucle
de realimentación. Así pues, dejando a un lado las características constructivas particulares de cada
transductor o de cada sistema de medida previsto como lazo de realimentación, es importante conocer
diversos aspectos genéricos de su comportamiento a fin de prever o corregir la actuación tanto estática
como dinámica del lazo de control.

Un transductor ideal sería aquel en que la relación entre la magnitud de salida y la variable de entrada
fuese puramente proporcional y de respuesta instantánea e idéntica para todos los elementos de un mismo
tipo. Sin embargo, la respuesta real de los transductores nunca es del todo lineal, tiene un campo limitado
de validez, suele estar afectada por perturbaciones del entorno exterior y tiene un cierto retardo a la
respuesta. Todo ello hace que la relación salida/entrada deba expresarse por una curva, o mejor por una
familia de curvas, para transductores de un mismo tipo y modelo.

MAGNITUD DETECTADA TRANSDUCTOR CARACTERISTICAS


Posición lineal o angular Potenciometro Analógico
Encoders Digital
Sincro y resolver Analógico
Pequeños desplazamientos Transformador diferencial Analógico
o deformaciones Galga extensométrica Analógico
Velocidad lineal o angular Dinamo tacométrica Analógico
Encoders Digital
Detector inductivo u óptico Analógico
Aceleración Acelerómetro Analógico
Sensor de velocidad + calculador Digital
Fuerza y par Medición indirecta (galgas o trafos diferenciales) Analógico
Presión Membrana + detector de desplazamiento Analógico
Piezoeléctricos Analógico
Caudal De turbina Analógico
Magnético Analógico
Temperatura Termopar Analógico
Resistencias PT100 Analógico
Resistencias NTC Analógico
Resistencias PTC Todo-nada
Bimetálicos Todo-nada
Sensores de presencia o Inductivos Todo-nada o Analógico
proximidad Capacitivos Todo-nada
Opticos Todo-nada o Analógico
Ultrasónicos Analógico
Sensores táctiles Matriz de contactos Todo-nada
Matriz capacitiva piezoeléctrica u óptica Todo-nada
Piel artificial Analógico
Sistemas de visión artificial Cámaras de vídeo y tratamiento imagen Procesamiento digital
Cámaras CCD por puntos o pixels
Tabla 1. Transductores de diversas magnitudes físicas.

Para definir el comportamiento real de los transductores se suelen comparar éstos con un modelo ideal de
comportamiento o con un transductor «patrón» y se definen una serie de características que ponen de
manifiesto las desviaciones respecto a dicho modelo. Dichas características pueden agruparse en dos
grandes bloques:
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- Características estáticas, que describen la actuación del sensor en régimen permanente o con
cambios muy lentos de la variable a medir.
- Características dinámicas, que describen la actuación del sensor en régimen transitorio, a base de
dar su respuesta temporal ante determinados estímulos estándar o a base de identificar el
comportamiento del transductor con sistemas estándar, e indicar las constantes de tiempo
relevantes.

A continuación se dan las definiciones de las características estáticas y dinámicas más relevantes que
suelen aparecer en la mayoría de especificaciones técnicas de los transductores. Debe tenerse en cuenta
que todas las características suelen variar con las condiciones ambientales. Por ello, uno de los
parámetros esenciales a comprobar al elegir un transductor es el campo de validez de los parámetros que
se indican como nominales del mismo y las máximas desviaciones provocadas por dichas condiciones
ambientales.

1.3.1. Características estáticas.

• CAMPO DE MEDIDA. El campo de medida, es el rango de valores de la magnitud de entrada


comprendido entre el máximo y el mínimo detectables por un sensor, con una tolerancia de error
aceptable.

• RESOLUCIÓN. Indica la capacidad del sensor para discernir entre valores muy próximos de la
variable de entrada. Se mide por la mínima diferencia entre dos valores próximos que el sensor es
capaz de distinguir. Se puede indicar en términos de valor absoluto de la variable física medida o en
porcentaje respecto al fondo de escala de la salida.

• PRECISIÓN. La precisión define la máxima desviación entre la salida real obtenida de un sensor en
determinadas condiciones de entorno y el valor teórico de dicha salida que correspondería, en
idénticas condiciones, según el modelo ideal especificado como patrón. Se suele indicar en valor
absoluto de la variable de entrada o en porcentaje sobre el fondo de escala de la salida.

• REPETIBILIDAD. Característica que indica la máxima desviación entre valores de salida obtenidos
al medir varias veces un mismo valor de entrada, con el mismo sensor y en idénticas condiciones
ambientales. Se suele expresar en porcentaje referido al fondo de escala y da una indicación del error
aleatorio del sensor. Algunas veces se suministran datos de repetibilidad variando ciertas condiciones
ambientales, lo cual permite obtener las derivas ante dichos cambios.

• LINEALIDAD. Se dice que un transductor es lineal, si existe una constante de proporcionalidad


única que relaciona los incrementos de señal de salida con los correspondientes incrementos de señal
de entrada, en todo el campo de medida. La no linealidad se mide por la máxima desviación entre la
respuesta real y la característica puramente lineal, referida al fondo de escala.

• SENSIBILIDAD. Característica que indica la mayor o menor variación de la salida por unidad de la
magnitud de entrada. Un sensor es tanto más sensible cuanto mayor sea la variación de la salida
producida por una determinada variación de entrada.
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La sensibilidad se mide, pues, por la relación:

∆magnituddesalida
Sensibilidad =
∆magnituddeentrada
Obsérvese que para transductores lineales esta relación es constante en todo el campo de medida,
mientras que en un transductor de respuesta no lineal depende del punto en que se mida.

• RUIDO. Se entiende por ruido cualquier perturbación aleatoria del propio transductor o del sistema
de medida, que produce una desviación de la salida con respecto al valor teórico.

• HISTÉRESIS. Se dice que un transductor presenta histéresis cuando, a igualdad de la magnitud de


entrada, la salida depende de si dicha entrada se alcanzó con aumentos en sentido creciente o en
sentido decreciente. Se suele medir en términos de valor absoluto de la variable física o en porcentaje
sobre el fondo de escala. Obsérvese que la histéresis puede no ser constante en todo el campo de
medida. En el caso de sensores todo-nada se denomina histéresis a la diferencia entre el valor de
entrada que provoca el basculamiento de 0 1 y aquel que provoca el basculamiento inverso de
1 0.

Debemos observar la clara diferencia entre los términos resolución, precisión, repetibilidad y sensibilidad,
términos que suelen confundirse muchas veces, incluso en alguna bibliografía.

1.3.2. Características dinámicas.

La mayor parte de transductores tienen un comportamiento dinámico que se puede asimilar a un


sistema de primer o segundo orden, es decir, con una o, como máximo, dos constantes de tiempo
dominante. Los principales parámetros que caracterizan el comportamiento dinámico de un transductor
serán, pues, los que se definieron para estos tipos de sistemas. Sólo cabe destacar que los transductores
que responden a modelos de segundo orden suelen ser sistemas sobreamortiguados, es decir, sistemas en
los que no hay rebasamiento en la respuesta al escalón. A continuación damos un resumen de las
características dinámicas más importantes:

• VELOCIDAD DE RESPUESTA. La velocidad de respuesta mide la capacidad de un transductor para


que la señal de salida siga sin retraso las variaciones de la señal de entrada. La forma de cuantificar
este parámetro es a base de una o más constantes de tiempo, que suelen obtenerse de la respuesta al
escalón. Los parámetros más relevantes empleados en la definición de la velocidad de respuesta son
los siguientes:

TIEMPO DE RETARDO. Es el tiempo transcurrido desde la aplicación del escalón de entrada


hasta que la salida alcanza el 10% de su valor permanente.

TIEMPO DE SUBIDA. Es el tiempo transcurrido desde que la salida alcanza el 10% de su valor
permanente hasta que llega por primera vez al 90% de dicho valor.
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TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO AL 99%. Es el tiempo transcurrido desde la aplicación de un


escalón de entrada hasta que la respuesta alcanza el régimen permanente, con una tolerancia de ±
1%.

CONSTANTE DE TIEMPO. Para un transductor con respuesta de primer orden (una sola
constante de tiempo dominante) se puede determinar la constante d e tiempo a base de medir el
tiempo empleado para que la salida alcance el 63% de su valor de régimen permanente, cuando a
la entrada se le aplica un cambio en escalón.

• RESPUESTA FRECUENCIAL. Relación entre la sensibilidad y la frecuencia cuando la entrada es


una excitación senoidal. Se suele indicar gráficamente mediante un gráfico de Bode. La respuesta
frecuencial está muy directamente relacionada con la velocidad de respuesta.

• ESTABILIDAD Y DERIVAS. Características que indican la desviación de salida del sensor al variar
ciertos parámetros exteriores distintos del que se pretende medir, tales como condiciones ambientales,
alimentación, u otras perturbaciones.

2. Detectores.

Aplicando los conocimientos vistos en los temas anteriores del temario podemos ver a continuación
una clasificación de los distintos tipos de detectores o transductores:

- Detectores de posición.
- Detectores de proximidad.
- Inductivos.
- Capacitivos.
- Ópticos.
- Ultrasónicos.
- Detectores de Posición o distancia.
- Potenciómetros.
- Encoders.
- Sincros y resolvers.
- Inductosyn.
- Sensores Láser.
- Sensores ultrasónicos.
- Sensores magnetoestrictivos.
- Medidores de desplazamientos o deformaciones.
- Transductores de velocidad.
- Acelerómetros.
- Transductores de fuerza y par.
- Transductores de temperatura.
- Transductores de presión.
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- Transductores de caudal.
- Medidores de nivel.
- Detectores de parámetros químicos.

3. Actuadores.

En la introducción hemos definido el accionamiento como aquel dispositivo o subsistema que se


encarga de regular la potencia de una planta o de un automatismo. El accionamiento puede estar bajo el
control directo de la parte de mando o puede requerir algún preaccionamiento para amplificar la señal de
mando.

La gama de posibles accionamientos que puede controlar un autómata programable es


enormemente extensa y variada. Entre los más habituales se encuentran los destinados a producir
movimiento (motores y cilindros), los destinados a trasiego de fluidos (bombas) y los de tipo térmico
(hornos, intercambiadores, etc.). Sin embargo, no es nuestro propósito estudiar aquí motores, bombas u
otros tipos de accionamientos convencionales, sino que trataremos preferentemente de los
preaccionamientos y otras partes más directamente ligadas al control, tales como servomotores,
servoválvulas, etc., que se pueden considerar como complementos del autómata en las funciones de
regulación.

Para empezar podemos establecer una clasificación atendiendo a la tecnología o, si se quiere,


dependiendo del tipo de energía empleada en el accionamiento. Según esto podemos distinguir:

- Accionamientos eléctricos.
- Accionamientos hidráulicos
- Accionamientos neumáticos.
- Accionamientos térmicos.

Dentro de cada una de estas tecnologías encontramos, a su vez, accionamientos de dos tipos:

- Accionamientos todo o nada.


- Accionamientos de tipo continuo.

3.1. Accionamientos eléctricos.

De alguna manera, todos los preaccionamientos que se conectan a los autómatas suelen tener
mando eléctrico. Pero dentro de este apartado nos referiremos únicamente a relés, contactores y
servomotores de tipo eléctrico.
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3.1.1. Relés y contactores.

Los relés y contactores son dispositivos electromagnéticos que conectan o desconectan un


circuito eléctrico de potencia al excitar un electroimán o bobina de mando. La diferencia entre relé y
contactor está precisamente en la potencia que es capaz de seccionar cada uno. Los relés están previstos
para accionar pequeñas potencias, generalmente inferiores a 1 kW, mientras que los contactores pueden
accionar grandes potencias (centenares de kilovatios).

Los relés se suelen emplear como etapa previa para accionar dispositivos más potentes como los
propios contactores, electroválvulas u otros. El relé separa en general la parte de mando, que trabaja con
tensiones y corrientes débiles, de la parte de potencia, con tensiones y corrientes más elevadas. Muchas
etapas de salida de autómatas utilizan relés cuya bobina va gobernada directamente por los circuitos
electrónicos y que aportan la ventaja de aislar eléctricamente el circuito electrónico de los contactos de
utilización.

Las características más relevantes de relés y contactores son:

- Tensión de mando: Tensión de alimentación de la bobina de mando.


- Potencia de mando: Potencia necesaria para accionar la bobina de mando.
- Tensión de aislamiento, Ui: Tensión de prueba entre circuito de mando y contactos.
- Tensión de empleo, Ue: Tensión de trabajo de los contactos de potencia.
- Corriente térmica, Ith: Corriente máxima que pueden soportar los contactos una vez cerrados sin
sobrepasar los límites de calentamiento. No debe confundirse con la corriente de empleo.
- Corriente de empleo, Ie: Es la corriente que el dispositivo es capaz de accionar e interrumpir para
cada tensión de empleo y con carga resistiva.
- Poder de corte: Se define por la corriente que el relé es capaz de accionar e interrumpir para cada
tipo de carga (inductiva, capacitiva, motores, etc.) y para un número de maniobras determinado.
Los tipos de servicio más frecuentes según normas IEC son:

PARA RELÉS.

DC11. Mando de bobinas y electroimanes en general en corriente continua.


AC11. Mando de bobinas y electroimanes en general en corriente alterna.

PARA CONTACTORES.

ACl. Conexión y corte de cargas resistivas.


AC2: Mando de motores de CA de rotor en cortocircuito, sin posibilidad de corte durante
el arranque ni inversión a motor lanzado.
AC3: Mando de motores de CA de rotor en cortocircuito, con posibilidad de corte durante
el arranque e inversión de marcha a motor lanzado.
AC4: Mando de motores de CA con corriente limitada por resistencias, autotransformador
u otros medios.
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3.1.2. Servomotores de Corriente Continua.

Los servomotores de corriente continua (CC) son pequeñas máquinas especialmente diseñadas
para control de posicionamiento.

Aunque el principio de funcionamiento es el de una máquina de continua convencional con


excitación independiente, su forma constructiva está adaptada a obtener un comportamiento dinámico
rápido y estable y un par de arranque importante.

Por lo general, el inductor se encuentra en el estator y puede ser o bobinado o de imán permanente. El
inducido, alojado en el rotor, se suele construir de forma que presente una inercia mínima.
Constructivamente se diferencian básicamente en la forma del rotor (Figura 2). Las más habituales son:

- Rotor alargado.
- Rotor en forma de cesta.
- Rotor de disco.

Figura 2. Formas constructivas del rotor en servomotores de CC.

Los dos primeros suelen tener un colector clásico de forma cilíndrica, mientras que en los de disco suele
estar dispuesto en forma radial. El rotor de dichos motores de disco puede estar construido a base de
circuito impreso o cable rígido con soporte de resina, dando una inercia propia extremadamente baja.

Los parámetros esenciales de un servomotor de CC y las unidades de medida habituales son los
siguientes:

- n velocidad (r.p.m.)
- Ei fuerza electromotriz del inducido (voltios).
- Ui tensión de inducido (voltios).
- Ii corriente de inducido (amperios).
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- (e flujo inductor o excitación, en caso de motores con bobinado de excitación es proporcional a la


corriente de la bobina inductora.
- Te Constante de tiempo eléctrica L/Ri (segundos).
- Cm par motor (metros . newton).
- P potencia (vatios).
- Ke constante eléctrica (r.p.m.7voltio). Su valor se puede obtener de la relación (nnom7Enom).
- Km constante mecánica, medida en metros newton / amperio. Se obtiene de la relación (Cm nom
/ Ii nom).

Las relaciones fundamentales entre dichos parámetros para un servomotor con excitación por imanes
permanentes o excitación independiente y constante son las siguientes:

K
n= Ei = Ke(Ui − RiIi )
φe

Cm = KmIi

P = EiIi = 0,1047C m n
A partir de estas relaciones se deduce que el control de velocidad del motor puede hacerse regulando la
tensión de inducido y compensando la caída de tensión Ri · Ii y el control de par requiere regular la
corriente de inducido. En ambos casos se debe mantener constante el flujo de excitación.

Para caracterizar el comportamiento dinámico de un accionamiento debemos obtener el diagrama de


bloques del motor más la carga, supuesta ésta con un par resistente Cr una inercia J y un rozamiento
viscoso f. La Figura 3 muestra un esquema del accionamiento junto con el diagrama de bloques completo,
donde JT representa la inercia total del rotor del propio motor más la de la carga.
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Figura 3. Modelo del servomotor de CC.

Dado que el rozamiento viscoso suele ser pequeño frente a la inercia, el sistema mecánico se comporta
prácticamente como un integrador puro. En tal caso, simplificando el diagrama en lazo cerrado, se obtiene
la siguiente función de transferencia:

1 / Ke
n = [Ui − CrRi / Km(1 + Tes)]
1 + Tms + TmTes 2
J T Ri
Tm=
KmKe
donde Tm es la denominada constante de tiempo mecánica, cuyo valor es:

Este modelo de motor permite determinar el comportamiento dinámico del motor más carga y elegir el
regulador más conveniente para sistemas de regulación de velocidad o posición.

3.1.3. Servomotores de Corriente Alterna.

Para accionamientos de cierta potencia, el motor de alterna presenta diversas ventajas frente al de
continua, la principal de ellas la ausencia de colector y escobillas. Dentro de los motores de alterna
podemos distinguir los asíncronos y los síncronos.

El motor asíncrono convencional no es apropiado para muchos servosistemas que requieran cierta
precisión, a causa del deslizamiento y de la poca linealidad de las características par-velocidad. Se
emplea, acompañado de variadores de frecuencia, para accionamientos de velocidad variable, donde
gracias a un control en lazo cerrado pueden ser obtenidas precisiones aceptables.

No obstante, en sistemas de posicionamiento y pequeña potencia, los motores de alterna más utilizados
son el síncrono y el de reluctancia, debido a la ausencia de deslizamiento. A ellos nos referimos
habitualmente al hablar de servomotor de CA.

Las formas constructivas del servomotor de CA pueden ser varias. Lo clásico en una máquina síncrona es
disponer un devanado estatórico, alimentado en CA y un devanado rotórico, alimentado en CC a través de
escobillas y un sistema de anillos rozantes.

Sin embargo, en los servomotores el rotor suele estar constituido por un bloque de hierro (motor de
reluctancia) o por un imán permanente, para evitar la existencia de escobillas. Las piezas polares y el
rotor suelen tener forma dentada, igual que se verá en los motores paso a paso.

Los motores síncronos con rotor de imán permanente y los motores de reluctancia con rotor liso
funcionan con devanados trifásicos en el estator y con uno o más pares de polos por fase, de forma que se
cree un campo giratorio sin saltos. Los parámetros esenciales de los que depende el funcionamiento del
motor son los siguientes:
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- n velocidad (r.p.m.).
- f frecuencia (hercios equivalente a segundos-1).
- p pares de polos.
- Ui tensión de inducido (voltios).
- Ii corriente de inducido (amperios).
- Li inductancia de cada devanado (henrios).
- Cm par motor (metros . newton).
- Km constante de par (m.N 1 A).
- P potencia (vatios).

Las relaciones fundamentales que cumple el motor son las siguientes:

n = 60 f / p
Ui
Ii =
2πfLi
Cm = KmIi
P = 2πCmf / p

De dichas relaciones se desprende que la velocidad es proporcional a la frecuencia, mientras que el par es
proporcional a la corriente inductora.

En cuanto a los motores de reluctancia, son en realidad máquinas asíncronas, pero se suelen construir con
una forma dentada del rotor y del estator, tal como muestra la Figura 4, o con polos salientes. De esta
forma, el rotor tiende siempre a orientarse en la posición de menor reluctancia y se consigue una curva
par-velocidad con una zona plana (deslizamiento cero) manteniendo el sincronismo para una amplia gama
de par y actuando como verdaderos motores síncronos, en los que la velocidad depende sólo de la
frecuencia de alimentación para una amplia gama de par (Figura 5). Para pares altos, sin embargo, pueden
perder el sincronismo y pasan a funcionar como máquinas asíncronas.

Figura 4. Forma constructiva del circuito magnético de los Figura 5. Curva par – velocidad de un motor
motores de reluctancia y motores paso a paso de reluctancia
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Los motores paso a paso, que se estudian en el apartado siguiente, pueden considerarse también dentro de
esta familia, pues no son más que motores de reluctancia bifásicos, con estator imantado, al objeto de
obtener un par de retención a motor parado.

3.1.4. Motores paso a paso.

Como se ha dicho en el apartado anterior, los motores paso a paso no son más que motores de
reluctancia, en general bifásicos, cuyo estator tiene una imantación permanente con objeto de obtener un
par de retención a motor parado, incluso en ausencia de alimentación.

El estator contiene dos conjuntos de bobinas decaladas 90° eléctricos y las piezas polares tienen
forma dentada, tal como muestra la Figura 4. Sin embargo, las piezas polares del rotor y del estator no
tienen el mismo paso entre dientes, de forma que sólo un diente del rotor queda enfrentado a uno del
estator y el resto quedan decalados entre sí. (En el ejemplo de la Figura el rotor tiene 50 dientes y el
estator 48).

El estator puede tener una o dos bobinas por fase. En el primer caso se habla de motores de tres hilos y en
el segundo se llaman motores de devanado partido. Ambos tipos de motores se suelen alimentar de una
fuente de corriente continua a través de un conmutador a base de transistores, como muestran la Figura 6.

Figura 6. Alimentación de motores paso a paso y motores de reluctancia bifásico.

En el caso de motores de tres hilos, la secuencia de conmutaciones es la que muestra la Figura 6, donde se
ve que el ciclo se completa con cuatro conmutaciones o «pasos».
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Cada vez que se efectúa una conmutación o «paso» se cambia la orientación del campo en el entrehierro
en saltos de 90° (o de 45° en el caso de 1/2 paso). Sin embargo, debido al distinto paso entre dientes del
rotor y del estator, cada vez que se hace girar el campo una vuelta completa, el rotor avanza sólo uno o
dos dientes (la diferencia entre dientes de rotor y estator) ya que se tiende siempre a que los dientes del
rotor queden alineados con el campo. Así, cada ciclo completo de conmutaciones el campo gira 360°
eléctricos, pero el rotor avanza sólo un ángulo A CICLO tal que:

360º ( N R − Ne)
Aciclo =
pN R

donde Nr y Ne indican, respectivamente, el número de dientes del rotor y del estator y p es el número de
pares de polos del estator.

Para el ciclo de cuatro «pasos» el ángulo de avance que corresponde a un paso será:

90º ( N R − Ne)
Apaso =
pN R

El número de pasos por vuelta, para la secuencia de cuatro pasos por ciclo, viene dado por la expresión:

Nr / 4
N ( pasos / rev) =
Nr − Ne
60 f ( Nr − Ne)
n(r. p.m.) =
Nr / 4
Si se conmuta con una frecuencia de f (pasos/segundo), la velocidad del motor será:

Puede invertirse el sentido de giro del motor sin más que invertir el orden de las conmutaciones.

El par motor depende de la corriente de alimentación y, a su vez, ésta depende de la frecuencia, de forma
que alimentando a tensión constante suele decrecer con la frecuencia, ya que aumenta la impedancia de
los devanados.

Así pues, a tensión constante el par decrece con la velocidad. De todas formas, el convertidor puede
aumentar la tensión a medida que aumenta la frecuencia, por lo que la curva de par-velocidad depende del
motor y de la forma de actuación del convertidor.
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Las expresiones anteriores y los convertidores de alimentación son válidas también para cualquier motor
de reluctancia bifásico.

Figura 7. Alimentación del motor de reluctancia bifásico.

3.2. Accionamientos hidráulicos y neumáticos.

Los accionamientos hidráulicos y neumáticos se aplican de forma masiva en los automatismos


industriales, gracias a su robustez y facilidad de control.

Básicamente estudiaremos dos tipos de accionamientos: los cilindros hidráulicos o neumáticos y


los motores hidráulicos. Sin embargo, también describiremos brevemente las electroválvulas y
servoválvulas como elementos previos de control o preaccionamientos indispensables en estos sistemas.

3.2.1. Válvulas.

Una válvula es un dispositivo que permite establecer o cortar la conexión hidráulica o neumática
entre dos o más conductos o vías. En cualquier válvula hay que distinguir dos partes:

- Elemento de mando.
- Circuito de potencia.

El elemento de mando se encarga de conmutar la conexión hidráulica o neumática entre conductos del
circuito de potencia. El mando puede ser de tipo eléctrico (electroimán), manual (pulsador), hidráulico o
Elementos Actuadores en los Circuitos de Control - Pág. 18

neumático. La Figura 8 muestra la forma constructiva de una válvula con mando eléctrico y manual de 2
vías y 2 posiciones.

Figura 8. Electroválvula de 2 vías/2 posiciones.

Las válvulas suelen clasificarse atendiendo al número de posiciones distintas que permite el circuito de
mando y al número de vías de entrada y/o salida del circuito de potencia en cada posición. Así, por
ejemplo, una válvula 4/2 indica una válvula de 4 vías y 2 posiciones.

Las válvulas de 2 posiciones pueden clasificarse, además, en monoestables o biestables. Las primeras
tienden, en ausencia de mando, a una posición fija de reposo (generalmente obligada por un muelle). Las
biestables y en ausencia de mando, pueden permanecer en cualquiera de las dos posiciones (permanecen

en la última posición que les ha llevado el mando). La Figura 9 muestra los símbolos de una serie de
válvulas de dos posiciones, con distintos tipos de mando y la Figura 10 muestra algunos ejemplos de
circuitos de potencia.

Figura 9. Distintos tipos de mando para válvulas: a), b) eléctrico (electroválvula); c), d) manual por pulsador; e), f)
neumático o hidráulico.

Desde un punto de vista lógico, las válvulas monoestables permiten realizar funciones de tipo Y, O y NO
y, por tanto, permiten realizar cualquier circuito neumático o hidráulico de tipo combinacional. Las
biestables permiten realizar la función memoria y, por tanto, cualquier circuito secuencial. La Figura 11
muestra la estructura de varios dispositivos lógicos de tipo neumático.

Figura 10. Distintos tipos de válvulas según el circuito de potencia: a) 2 vías / 2 posiciones, b) 4 vías/2 posiciones.
Elementos Actuadores en los Circuitos de Control - Pág. 19

En los automatismos controlados por un autómata, la lógica suele encargarse a éste, por lo que las
válvulas suelen jugar un papel de preaccionamientos, que vistos desde el autómata son puramente bobinas
de electroimán, activadas a través de salidas de tipo lógico, ya sea por relé o con interruptor estático
(transistor o triac).
Elementos Actuadores en los Circuitos de Control - Pág. 20

Figura 11. Válvulas de lógica neumática.


Elementos Actuadores en los Circuitos de Control - Pág. 21

3.2.2. Servoválvulas.

El nombre de servoválvula o «válvula proporcional» se suele dar a una válvula que es capaz no
sólo de abrir o cerrar un circuito hidráulico o neumático, sino de regular la presión o el caudal a través de
un determinado conducto siguiendo una cierta magnitud de consigna de tipo eléctrico. Generalmente, se
trata de componentes oleohidráulicos con un dispositivo motorizado que regula la posición de un pistón
de tipo cónico, un obturador de tipo rotativo o un distribuidor.

Para el propósito de este texto, es decir, para el autómata programable, la servoválvula es un


elemento analógico que se gobierna a través de una señal continua entre 0 y l0 V o de 4 a 20 mA, o a
través de una señal digital, si la válvula lleva incorporado su propio control. La mayoría de servoválvulas
suelen llevar, además, algún tipo de sensor de posición que permite mantener su posición mediante un
servo en lazo cerrado.

Los parámetros importantes para el sistema de control son la sensibilidad, la constante de tiempo y el
coeficiente de amortiguamiento.

- Sensibilidad : Relación entre el caudal de salida y la señal analógica de control en régimen


permanente.
- Constante de tiempo y constante de amortiguamiento. Generalmente las servoválvulas suelen
tener un comportamiento como un sistema de segundo orden. En general, sin embargo, se suelen
dotar de un amortiguamiento suficiente para que no se produzcan oscilaciones. En tal caso, la
constante de tiempo es aproximadamente igual al tiempo que tarda la válvula en alcanzar el
régimen permanente, cuando se aplica un escalón de referencia.

3.2.3. Cilindros.

Un cilindro neumático o hidráulico es un accionamiento que permite obtener un movimiento lineal


aplicando una presión a uno u otro lado del émbolo. Según sus posibilidades de posicionamiento,
podemos clasificar los cilindros en tres grandes grupos:

- De simple efecto.
- De doble efecto.
- De acción diferencial.

Los primeros permiten empujar en un solo sentido y retornan automáticamente al origen por la acción de
un muelle. El mando de éstos se suele efectuar mediante una válvula de 3 vías y 2 posiciones, abierta o
cerrada, según muestra la Figura 12a.

Los de doble efecto permiten empujar en ambos sentidos. El mando se suele realizar a través de una
válvula de 4 vías y 2 posiciones, tal como muestra la Figura 12b.

Los cilindros de acción diferencial permiten mantener el émbolo en cualquier posición, aplicando presión
a ambos lados del mismo o, simplemente, conseguir un movimiento más uniforme en el caso de carreras
Elementos Actuadores en los Circuitos de Control - Pág. 22

largas. Para su control hacen falta dos válvulas de bloqueo y un distribuidor 4/2, tal como muestra la
Figura 13.

Figura 12. Distintos tipos de cilindros y sus Figura 13. Cilindro de acción diferencial.
válvulas de control.

Debemos recordar además que, debido a la sección del vástago, el empuje de los cilindros de doble efecto
no suele ser el mismo en ambas direcciones.

En general, las especificaciones técnicas de los cilindros suelen indicar la fuerza que es capaz de efectuar
en cada uno de los sentidos en función de la presión aplicada. Dicha fuerza viene dada por.

Fs = K · P · Se (sentido de salida del vástago)

Fe = K · P · P · (Se-Sv) (sentido de entrada del vástago)

donde P es la presión, Se es la sección del émbolo, Si es la sección del vástago y K es el denominado


coeficiente de carga, que se suele tomar entre 0,5 y 0,7.

En cuanto al comportamiento dinámico, se suelen indicar en las tablas de características los tiempos
empleados en efectuar un recorrido en vacío en función de la presión y de las pérdidas de carga o
«longitud equivalente» del circuito de distribución. La respuesta dinámica en carga dependerá de la masa
o inercia que deba moverse. Para suavizar la parada se suelen, además, equipar con amortiguadores al
final de la carrera.

3.2.4. Sujeción por vacío.

La técnica de sujeción por vacío permite la manipulación de pequeñas piezas a base de utilizar
ventosas en las cuales se efectúa el vacío a través de un chorro de aire que provoca el efecto Venturi.
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3.2.5. Bombas y motores hidráulicos.

En realidad las bombas y los motores oleohidráulicos son una misma máquina, cambiando
únicamente el sentido de transferencia de la energía.

Como elementos periféricos de los autómatas, lo único que nos interesa es que las bombas suelen
accionarse a través de motores eléctricos de CA regulados mediante onduladores a frecuencia y tensión
variables. En la actualidad, muchos de estos reguladores se construyen con un microprocesador de control
y admiten órdenes del autómata a través de un sistema de comunicación digital.

Lo más frecuente es que las bombas sean de tipo centrífugo, con un par creciente con la velocidad. En
consecuencia, ofrecen relativa facilidad para ser reguladas.

En cuanto a los motores hidráulicos, éstos tienen poca relación directa con el mundo de laos autómatas,
siendo, en general, controlados por otros dispositivos hidráulicos o neumáticos.