Scientia et Technica Ao XIV, No 39, Septiembre de 2008. Universidad Tecnolgica de Pereira.

ISSN 0122-1701

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ESTIMACIN DE PARMETROS DEL MOTOR DE INDUCCIN A PARTIR DE LOS DATOS DEL FABRICANTE
Estimation of Induction Motor Parameters from Manufacturer Data

RESUMEN En este artculo se desarrolla una metodologa para obtener los parmetros del motor de induccin en rgimen permanente a partir de los datos entregados por los fabricantes en sus catlogos. El conjunto de ecuaciones no lineales obtenidas es resuelto mediante mtodos numricos convencionales. Parmetros como: la potencia nominal, el torque mximo, el torque nominal, la corriente de arranque, la corriente nominal y el factor de potencia sern de gran utilidad para la solucin del problema. Los parmetros calculados analticamente son comparados y validados con aquellos que son obtenidos al realizar pruebas clsicas de determinacin de parmetros en las mquinas de induccin. PALABRAS CLAVES: Calculo de parmetros, datos de fabricante, motor de induccin. ABSTRACT This paper presents a method for the estimation of the induction motor in steady state from manufacturer data. Here we present a numerical method that solves the nonlinear equations set with the manufacturer data. Full load mechanical power, breakdown torque, rated torque, star current and toque are some of these parameters. The compute parameters are compared and validated with classic tests for induction machines parameters determination. KEYWORDS: Induction motor, manufacturer data, parameters estimation.

ANDRS ESCOBAR MEJA Ingeniero Electricista, M. Sc. Profesor Auxiliar Universidad Tecnolgica de Pereira andreses1@utp.edu.co FABIO A. OCAMPO MUOZ Ingeniero Electricista, M. Sc. Profesor Asociado Universidad Tecnolgica de Pereira faom@utp.edu.co

MAURICIO HOLGUN L. Ingeniero Electricista. Profesor Transitorio y Estudiante Maestra en Ingeniera Elctrica Universidad Tecnolgica de Pereira ma_hol@ohm.utp.edu.co

1. INTRODUCCIN Durante los ltimos aos el motor de induccin ha sido la mquina rotativa ms empleada a nivel industrial debido principalmente a su versatilidad. Su amplia utilizacin en muchas aplicaciones conlleva a que los investigadores se centren en temticas como el control de la velocidad [7], control del par, programacin para ciclos de trabajo y la determinacin de parmetros [6]. El desarrollo en la electrnica de potencia y la disminucin en los costos han hecho que dichos motores sean los ms utilizados para cualquier condicin de operacin. Su sencillez, confiabilidad y eficiencia los han hecho los ms preferidos para cualquier trabajo [10]. Gran cantidad de modelos de mquinas de induccin estn disponibles en la literatura [6], [7] y son utilizados para comprobar las estrategias de control. Generalmente estos modelos son clasificados como estticos y dinmicos, lineales y no lineales, parciales o integrales. La utilizacin de cada modelo est determinada por el tipo de anlisis que se efecta sobre la mquina y por el tipo de respuestas esperadas.
Fecha de Recepcin: 5 de junio de 2008 Fecha de Aceptacin: 28 de julio de 2008

El clsico circuito del motor de induccin en rgimen permanente es modelado con las resistencias y reactancias del rotor y del estator, la rama de magnetizacin se modela solamente con su reactancia de magnetizacin. Dicho circuito es ampliamente utilizado en estado estacionario para la determinacin de las caractersticas de funcionamiento de la mquina. Algunos de los mtodos ms utilizados para la determinacin de parmetros son: Mtodo de los elementos finitos. Pruebas de vaco y de rotor bloqueado. Mtodo de respuesta transitoria. Datos de catalogo. Utilizacin de algoritmos de identificacin.

El mtodo de los elementos finitos o FEM requiere de un conocimiento de las caractersticas constructivas fsicas de la mquina, su dimensionamiento, composicin y de un software especializado [1]. Se requiere tener amplio conocimiento en este tipo de anlisis para lograr interpretar correctamente los resultados.

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Los mtodos basados en pruebas sobre la mquina requieren de equipos como ampermetros, vatmetros y voltmetros para la medicin de los parmetros [2]. Con estos solamente se logra establecer el comportamiento de la mquina de rgimen permanente. Dicho mtodo no es de gran utilidad cuando se pretende calcular los parmetros de las mquinas de induccin de doble jaula o de jaula profunda. El mtodo de la respuesta transitoria es poco utilizado ya que requiere de equipos especiales para la generacin de la prueba [3]. Finalmente cuando se tienen los datos de catalogo del motor de induccin, se debe contar con metodologas que permitan la solucin de un sistema de ecuaciones no lineales dada la complejidad del mismo. Este ltimo planteamiento es el que se pretende resolver con un mtodo numrico que permita obtener varias ecuaciones no lineales partiendo de varias restricciones.

Funcionamiento a torque mximo: En este caso se desconoce el deslizamiento s pero puede escribirse en trminos de los parmetros de la mquina. Funcionamiento en el momento del arranque: Para esta condicin el deslizamiento es unitario. Los variables ms comunes presentadas en los catlogos son la corriente de arranque y el torque de arranque. La descripcin matemtica aqu presentada mostrar el comportamiento de la mquina en cada instante de funcionamiento. Bajo las condiciones nominales y conociendo V e I, se puede conocer la impedancia total de la mquina. La parte real e imaginaria de esta impedancia permite obtener dos ecuaciones. La tercera ecuacin, bajo esta condicin de operacin, se puede obtener con la potencia o el torque nominal de la mquina. En el momento del arranque se puede determinar un valor para V e I, el ngulo que determina el factor de potencia del motor bajo esta condicin es desconocido. Con esto se obtiene una cuarta ecuacin. Finalmente con la ecuacin del torque en el momento del arranque se tiene la quinta ecuacin. Bajo las condiciones nominales se tiene entonces que:

2. PARMETROS A DETERMINAR EN EL CIRCUITO La figura 1 muestra el circuito equivalente para una mquina de induccin convencional en rgimen permanente. Dicho circuito representa los parmetros del estator y de rotor de la mquina referidos al circuito del estator [2].

Z eq =

V0 = Req + jX eq I

(1)

Los valores son todos conocidos, igualando la impedancia equivalente a la del circuito del motor de induccin se tiene entonces que:

Z eq = Rs + jX s +
Figura 1. Circuito equivalente de la MI en rgimen permanente

jX m ( Rr / s n + jX r ) Rr / s n + j ( X r + X m )

(2)

Manipulando esta ecuacin y separando partes reales e imaginarias se obtiene las primeras 2 ecuaciones as: Dado un voltaje por fase aplicado a la mquina y suponiendo simetra en todas las fases, se requiere conformar un sistema de ecuaciones que permitan encontrar las 5 incgnitas del circuito. El circuito se analiza bajo tres condiciones: Funcionamiento a valores nominales: Bajo estas condiciones los parmetros de la mquina presentados por los fabricantes son: la velocidad en el eje, la potencia de salida, el factor de potencia, la eficiencia [4], [5].
2 Rr X m sn

Req = Rs +

(3)

R ( r )2 + (X r + X m )2 sn

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2 I sarr X m 2

X eq

X m Rr2 2 + X m X r2 + X r X m 2 sn = Xs + ( Rr / s n ) 2 + ( X r + X m ) 2

(4)

Tarr =

3 Rr

s Rr2 + ( X m + X r ) 2

(9)

Bajo condiciones nominales y considerando las prdidas rotacionales despreciables; la potencia de salida nominal es aproximadamente igual a la potencia desarrollada [11] y tomando en cuenta que la corriente del rotor es funcin de la corriente del estator, por un divisor de corriente se tiene fasorialmente que:

Las ecuaciones 3, 4, 7, 8 y 9 determinan el problema, sin embargo el fabricante nos aporta en sus catlogos [4] el torque mximo. Dicho torque est dado por:
2 3V 2 X m 1 1 2 2 s [ R s2 + ( X s + X m ) 2 ] [ Rth + ( X th + X r ) 2 + Rth ]

Tmax =

(10)

I rn = I sn

jX m Rr + j( X m + X r ) sn

(5)

En donde se pueden reemplazar Rth y Xth por:

2 Rs X m R s2 + ( X s + X m ) 2

Y su magnitud es:

R th =

(11)

I rn = I sn

Xm ( Rr / s n ) 2 + ( X m + X r ) 2

(6)

X th =

R Xm + XmX + X Xs Rs2 + ( X s + X m )
2 s 2 s 2 m 2

Utilizando esta expresin de corriente del rotor en la expresin de la potencia nominal se obtiene la tercera ecuacin:
2 X m I sn 3Rr (1 s n ) Pn = sn ( Rr / s n ) 2 + ( X m + X r ) 2

Como los parmetros a determinar son los presentados en la figura 1, se tienen ms ecuaciones que incgnitas. El sistema de ecuaciones obtenido est sobredeterminado. Existen diferentes mtodos para solucionar sistemas no lineales de la forma F ( x ) = 0 , siendo uno de los ms usados el mtodo de Newton-Raphson [9] cuyo inconveniente radica en que los valores iniciales deben de estar cerca de la solucin para que el mtodo converja rpidamente. Otro mtodo a utilizar es el de minimizar una funcin de error u objetivo con el fin de encontrar una solucin. Su principal inconveniente radica en que se puede caer en un mnimo local sino se le da un intervalo de solucin al algoritmo [11]. Ahora bien usando el mtodo de NewtonRaphson presentado en [11] y la rutina fsolve de Matlab [7] que es empleada para resolver sistemas no lineales y que es basada en un algoritmo no lineal de tipo least-squares que emplea Gauss-Newton, se puede obtener una buena aproximacin de la solucin del conjunto no lineal. Este mtodo es el empleado en este trabajo con el fin de dar solucin al conjunto de ecuaciones no lineales planteadas.

(7)

Ahora bien, como ya se mencion, en el momento del arranque se conoce la magnitud de la corriente y el torque. Con esto se establece la ecuacin para la impedancia equivalente Z eqo en el momento del arranque. De dicha impedancia solamente se conoce su magnitud dado que el factor de potencia en el momento del arranque es desconocido. En magnitud se tiene entonces que:

2 2 2 Rr X m X ( R 2 + X r2 + X r X m ) Z eqo = Rs + 2 + Xs + m 2 r 2 2 Rr + ( X r + X m ) Rr + ( X r + X m )

(8) Y para el torque se tiene que:

3. PRUEBAS REALIZADAS Con el fin de comprobar si se logra obtener la solucin de las ecuaciones no lineales planteadas en 3, 4, 7, 8, 9, se

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aplica el mtodo propuesto a 4 motores de diferentes fabricantes. Los motores 1 y 2 son del fabricante [4], los motores 3 y 4 son del fabricante [5].

PARMETRO A ESTIMAR

MOTOR 1

MOTOR 2

MOTOR 3

MOTOR 4

PARMETRO DEL FABRICANTE Potencia (HP) In a 220V (A) Velocidad (rpm) Eficiencia (%) Tn (Nm) Tn (Nm) en el arranque Tn (Nm) mximo In (A) en el arranque fp nominal

MOTOR 1 0.75 2.4 3430 79 1.56 2.7 4.5 6 0.86

MOTOR 2 3 9.0 3490 76 6.12 2.7 3.2 5.7 0.88

MOTOR 3 0.75 3.2 3420 81 1.78 2.7 4.7 6 0.88

MOTOR 4 3 8.7 3710 77 6.2 2.4 5.1 4.9 0.89

Resistencia del estator () Resistencia del rotor () Reactancia de magnetizacin () Reactancia del estator () Reactancia del rotor ()

0.2425 0.8555 11.2578 0.4319 2.1254

1.3741 0.9789 17.2358 1.441 2.7895

0.3001 0.5789 9.1254 2.7895 4.5601

1.4857 0.4215 15.1202 0.5564 6.7914

Tabla 2. Parmetros estimados de los motores presentados

Tabla 1. Datos del fabricante para diferentes motores [4], [5].

La tabla 1 muestra los datos ms comunes que presentan los fabricantes de los motores de induccin bajo varias condiciones de operacin. Los valores en el momento del arranque estn dados en proporcin con los valores nominales. Para la solucin del sistema no lineal se implement el algoritmo presentado en [11] en el Matlab. Los resultados obtenidos con dicho algoritmo son presentados en la tabla 2.

PARMETRO A ESTIMAR Resistencia del estator () Resistencia del rotor () Reactancia de magnetizacin Reactancia del estator () Reactancia del rotor ()

MOTOR 2 1.3741 0.9789 17.2358 1.741 2.7895

MOTOR DEL LABORATORIO 1.8125 1.0515 15.1247 2.071 2.8752

ERROR (%) 24.187 6.904 13.9579 15.934 2.9806

Tabla 3. Parmetros estimados y los obtenidos en el laboratorio

5. OTRAS APROXIMACIONES Es comn realizar ciertas aproximaciones sobre el circuito equivalente de la figura 1 con el fin de simplificar un poco los anlisis y el nmero de ecuaciones del sistema no lineal [7]. Una aproximacin valedera consiste en desplazar hacia la entrada, y en paralelo con la fuente de alimentacin, la rama de magnetizacin. Esto se hace ya que la corriente de entrada a la mquina es similar en magnitud a la corriente que circula por el circuito del rotor referido al estator. De igual forma la corriente de magnetizacin de la mquina es pequea ya que los parmetros de dicha rama son muy grandes en comparacin con los otros del circuito. Teniendo en cuenta dicha aproximacin se logra establecer un nuevo conjunto de ecuaciones. Las expresiones para el torque inducido bajo condiciones nominales y la del mximo son ahora:

4. PRUEBAS DE LABORATORIO Con el fin de validar los resultados presentados con un motor real, se realiz en el laboratorio de Mquinas Elctricas de la Universidad Tecnolgica de Pereira las pruebas de vaco, con carga y de corto circuito de una mquina real de 3HP 60Hz, trifsica, alimentada a 220V. Si bien los motores son de diferente fabricante se logra detallar que algunos de los datos de placa presentan similitudes para ambas mquinas. Los resultados de dichas pruebas y la comparacin con el motor 2 de la tabla 1 se presentan en la tabla 3. En dicha tabla se pueden detallar los valores de las resistencias y de las reactancias obtenidas mediante la solucin de las ecuaciones no lineales de la mquina. Aunque los datos presentados son de una sola prueba y sobre una mquina de induccin de otro fabricante, es claro ver como los resultados obtenidos mediante las pruebas de laboratorio se aproximan a los obtenidos en el mtodo propuesto.

Tind =

Rr 3V 2 [( Rs + Rr / s ) 2 + ( X cc ) 2 ss

(12)

Tm =

3V 2 2 s [ Rs + Rs2 + ( X ccm ) 2 ]

(13)

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Dividiendo 13 entre 12 y escribiendo las reactancias de la mquina en trminos de sus resistencias se puede obtener un conjunto de ecuaciones que solamente tienen dos incgnitas. Este planteamiento se deja para trabajos futuros. 6. CONCLUSIONES Y RECOMENCACIONES Este trabajo de investigacin ha mostrado como se pude obtener a partir de los datos de los fabricantes los parmetros de los motores de induccin. Los resultados obtenidos con el algoritmo implementado son satisfactorios ya que los parmetros estimados son muy prximos a los reales. Se puede observar como en el clculo de los parmetros, el parmetro de reactancia de magnetizacin presenta el mayor error. Esto se debe a que este parmetro es muy dependiente de la reactancia de dispersin de la mquina cuyo valor no fue considerado para los anlisis. Los estudios de sensibilidad de parmetros muestran que la variable que menos influencia tiene sobre el comportamiento del motor es la resistencia del estator. Dicha resistencia no incide directamente en el modelo no lineal ya que su clculo se puede hacer directamente conociendo el factor de potencia de la maquina y su potencia bajo condiciones nominales. Es apenas lgico que los datos obtenidos a partir de los ensayos incluyan errores de apreciacin del observador y de exactitud o precisin de los medidores. Adems ciertos parmetros de la mquina no son totalmente constantes y algunas variables se ven afectadas por el grado de saturacin del ncleo, la temperatura y el efecto skin o pelicular [2], [9], [10]. Se propone para trabajos futuros la utilizacin de tcnicas ms potentes que no necesiten de un modelo para plantear el conjunto de ecuaciones. Algunas de estas tcnicas como la lgica difusa y las redes neuronales permiten la identificacin en lnea de los parmetros de la mquina [12].

[5] GENERAL ELETRIC Industrial Systems, AC Motors Selection and Application Guide, Available: www.ge.com. [6] W. Leonhard, Control of Electrical Drives, power systems series, 3rd Edition, Springer, NewYork, 2001. [7] C.H. Ong, Dynamic Simulation of Electric Machinery using Matlab - Simulink. [8] P. Vas, Sensorless Vector and Direct Torque Control, Oxford science publications, NewYork, 2003. [9] J. Pedra, F. Crcoles, Estimation of Induction Motor Double-Cage Model Parameters from Manufacturer Data, IEEE, Transactions on energy conversion, Vol. 19, No. 2, June 2004. [10] T. Wildi, Mquinas Elctricas y Sistemas de Potencia, 6 ed, Mxico, Prentice Hall, 2007. [11] J. E. Bravo, A. J. Botero, A. Botero, El Mtodo de Newton Raphson la Alternativa del Ingeniero Para Resolver Sistemas de Ecuaciones no Lineales, Scientia Et Technica, Ao XI, No 27, Abril de 2005, pp 221 - 224. [12] J. Pedra, F. Crcoles, Analysis of the Induction Machine Parameter Identification, IEEE, Transactions on energy conversion, Vol. 17, No. 2, June 2002.

7. BIBLIOGRAFA [1] S. J. Salon, Finite Element Analysis of Electrical Machines, Kluwer Academic Publisher, New York, 1995. [2] A. E. Fitzgerald, Mquina Elctricas, 5 ed., Mxico McGraw-Hill, 1992. [3] P. C. Krause, Analysis of Electric Machinery, New York McGraw-Hill Book Company, 1997, pp. 29324. [4] SIEMENS, Step 2000 AC Motor, Available: www. Siemens.com.