Departamento de Electrnica
1. EL PROCESO DE IDENTIFICACIN
La obtencin de un modelo a partir de datos experimentales se realiza en las siguientes etapas:
1. REGISTRO DE DATOS. Mediante algn tipo de experimento sobre la planta, debemos obtener datos
de entrada - salida, procurando que contengan la mxima informacin posible sobre la planta. Dependiendo de la calidad del experimento, puede ser necesario realizar un post-tratramiento de los datos ( filtrado, eliminacin de niveles de continua, etc. ) 2. ELECCIN DE UNA POSIBLE ESTRUCTURA PARA EL MODELO. El conocimiento fsico de la planta que vamos a identificar ayuda a realizar una correcta eleccin de esta estructura.
3. AJUSTE DE LOS PARMETROS DEL MODELO EN BASE A LOS DATOS EXPERIMENTALES. Esta tarea se ve facilitada por la existencia en el mercado de paquetes software, como el TOOLBOX DE
resultados con los obtenidos experimentalmente de la planta real. Si se cuenta con informaci de la planta, es conveniente contrastar los resultados obtenidos con los proporcionados por el fabricante. En caso de que el modelo no sea vlido, ser necesario retroceder a alguno de los pasos anteriores. La siguiente figura muestra el proceso de identificacin de sistemas:
DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA - UNIVERSIDAD DE ALCAL DE HENARES
Datos
Escribir un programa en C que nos permita enviar distintas consignas de velocidad al motor a travs del puerto paralelo (cdigo digital entre 0 y 255) y leer a travs del mismo la respuesta del motor (cdigo digital proporcional a la velocidad de giro), usando la interfaz hardware diseada en la prctica anterior. El programa debe permitir: * Seleccionar distintos periodos de muestreo. * Seleccionar distintas entradas ( sucesin de escalones de distinta amplitud y duracin). * Almacenar los datos de entrada y salida en ficheros binarios para poder recuperarlos despus desde Matlab, para el posterior anlisis de los mismos. Qu factores son determinantes en la eleccin del periodo de muestreo ? Justificar el valor escogido para realizar el registro de datos y comentar qu sucede al aumentar o disminuir su valor.
W ( s) V ( s)
s+1
e s L
donde A es la ganancia esttica del motor, la constante de tiempo del mismo, y L el retardo. Sin embargo, es importante hacer notar que nosotros no actuamos directamente sobre el motor, sino que lo hacemos a travs de la interfaz hardware. Los datos de entrada salida que hemos registrado son del conjunto
EXCITADOR ELECTRNICO + MOTOR + TACMETRO,
observarse en la siguiente figura, donde VN es la tensin de excitacin mxima suministrada al motor por el puente en H, y T el periodo de reseteo del contador del tacmetro.
PC
INTERFAZ HARDWARE
MATLAB
Vcod
TOOLBOX DE IDENTIFICACIN
EXCITADOR ELECTRNICO
Vm
MOTOR
Kee =
VN 255
TACMETRO DIGITAL
Wcod
Ktac =
es L s+1
500 T 60
Wm
Por tanto, el sistema que estamos identificando realmente es: Wcod ( s) Vcod ( s)
= Kee
s+1
e sL Ktac
Puesto que Kee y Ktac son constantes fijadas por el diseador, la relacin entre el modelo identificado y el modelo del motor es inmediata. Existen diferentes mtodos de identificacin , de entre los cuales podemos destacar los siguientes:
Entre ellos se encuentran el estudio de la respuesta transitoria, correlacin de seales, estudio del espectro, de la repuesta en frecuencia, etc. De todos ellos el nico que vamos a utilizar nosotros es el estudio de la respuesta transitoria. REALIZACIN PRCTICA - ESTUDIO DE LA RESPUESTA TRANSITORIA En base a los datos de entrada- salida, hacer una estimacin de la constante de tiempo del motor, su ganancia esttica y su retardo. Indicar el procedimiento seguido para obtener dichos valores.
Estos mtodos se basan en la obtencin del modelo a partir de una estructura y un nmero finito de parmetros. Entre las distintas estructuras (AR, ARX, ARMAX, OE, BJ...), nosotros slo ensayaremos la ARX, por ser una de los ms sencillos. Dicha estructura responde a la siguiente ecuacin en diferencias para caracterizar el sistema:
A( q ) y ( KT ) = B ( q ) u( KT LT ) + e( KT )
Un ejemplo de modelo ARX puede ser el siguiente:
y ( KT ) + a1 y ( KT T ) + a2 y ( KT 2 T ) = b0 u( KT 3T ) + b2 u( KT 4 T ) donde T es el periodo de muestreo, o en el dominio transformado: y( z) b0 + b1 z 1 3 =z u( z ) 1 + a1 z 1 + a2 z 2
La obtencin de un modelo de este tipo se realiza en dos pasos: 1. Eleccin de la estructura del modelo. En funcin de los conocimientos previos sobre el sistema, elegimos el nmero de parmetros de los polinomios A y B, as como el retardo del sistema. En el ejemplo anterior, el nmero de parmetros de A(q) es 2, el de B(q) es 2 y el retardo del sistema es 3. 2. Obtencin de los parmetros del modelo ( en el ejemplo a1, a2, b0, y b1 ) que ajustan la respuesta del mismo a los datos de entrada salida obtenidos experimentalmente. El primer paso es tarea del diseador, mientras que el segundo puede realizarse mediante el uso de herramientas software ( TOOLBOX DE IDENTIFICACIN).
Conociendo la funcin de transferencia terica del motor (con un polo, sin ceros y un determinado retardo), determinar cul puede ser la estructura del modelo ARX que mejor se adapte a los datos de entrada-salida obtenidos.
* Funciones para presentacin de modelos: ZPPLOT , PRESENT , IDPLOT ... REALIZACIN PRCTICA - OBTENCIN DE PARMETROS DEL MODELO ARX Utilizar la funcin ARX para obtener los parmetros del modelo cuya estructura elegimos en el apartado anterior. Dicho modelo pertenece al dominio discreto, pero puede convertirse fcilmente al dominio continuo mediante la funcin D2CM. Una vez traducido al dominio continuo, comparar los resultados con los obtenidos mediante el estudio de la respuesta transitoria.
2. Contrastacin con los datos proporcionados por el fabricante. Si consideramos que el modelo no se ajusta a la respuesta del motor, debemos retroceder a alguno de los puntos anteriores y repetir el proceso.
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REALIZACIN PRCTICA - VALIDACIN DEL MODELO Utilizar un nuevo conjunto de datos de entrada tanto para excitar a la planta real como para simular el modelo mediante la funcin IDSIM oFILTER. Probar varias estructuras y decidir cul de ellas se ajusta mejor a la planta Se puede utilizar la funcin COMPARE para ver la diferencia entre la planta ideal y la estimada. Indicar cuales son los valores definitivos de los parmetros A, y L obtenidos del proceso completo de identificacin.