Elementos de Algebra Lineal

Autovalores y autovectores.

Mar Eugenia Torres a

Universidad Nacional de Entre R os Facultad de Ingenier a Matemtica III a Carrera de Bioingenier a

25 de marzo de 2008

Elementos de Algebra Lineal

Alcance y objetivos
En estas notas tratamos de complementar los conceptos de algebra lineal vistos en el curso de matemtica I, que sern necesarios para la correcta comprensin de algunos de a a o los mtodos de bsqueda de soluciones de Sistemas de Ecuaciones Diferenciales Ordinarias, e u Lineales y Homogneas del curso de Matemtica III. e a Si encuentra errores de tipeo o de alguna otra indole, le agradeceremos nos lo haga saber para ir mejorando para ediciones posteriores, enviando un e-mail a metorres@santafe-conicet.gov.ar. Desde ya muchas gracias.

.1.

Introduccin o

Los conceptos que deseamos introducir se encuadran en el contexto de los espacios vectoriales. Por lo tanto, indicaremos (V, +, .) a un espacio vectorial de dimensin nita, sobre o un cuerpo K de escalares, que en nuestro caso sern los nmeros reales a u o los nmeros u complejos (C). Es decir V es un conjunto no vac de entes que se denominan vectores, entre o los cuales est denida una operacin que se denomina adicin y que indicamos, como es a o o habitual, con el signo + y una operacin multiplicacin de un vector por un escalar, que o o indicamos con el punto. Las operaciones adicin y multiplicacin satisfacen las siguientes o o propiedades: Propiedades de la adicin: o 1. (Ley de cierre de la adicin). La adicin de vectores es una operacin cerrada o o o en V. Es decir que esta operacin asocia a cada par de vectores X y Y de V un unico o vector suma que indicamos con X + Y , que tambin pertenece a V. e 2. (Propiedad conmutativa de la adicin): X + Y = Y + X, para todo X, Y o pertenecientes a V. Lo anterior lo podemos escribir simblicamente como1 : o X + Y = Y + X, X, Y V. 3. (Propiedad asociativa de la adicin) X + (Y + Z) = (X + Y ) + Z, para todo o X, Y , Z pertenecientes a V. Lo anterior lo podemos escribir simblicamente como: o X + (Y + Z) = (X + Y ) + Z, X, Y , Z V. 4. (Existencia del elemento neutro de la adicin). En V existe un vector unico, o que se denomina cero o vector nulo y que se representa con 0 tal que X + 0 = X, X V.
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El s mbolo se lee para todo y el s mbolo se lee perteneciente a

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Observar que aqu est impl a cita la igualdad 0+X = X, dado que vale la propiedad conmutativa. 5. (Existencia del opuesto aditivo) Para cada vector X de V, existe en V un unico elemento tal que su adicin con X es el vector nulo y se lo indica X 2 . Es o decir: Para cada X V, X V / X + (X) = 0. La expresin anterior se lee: Para cada vector X en V, existe el opuesto de X, o tambin en V, tal que la adicin de X y su opuesto da por resultado el elemento e o neutro (o el vector nulo).3 La multiplicacin de un vector X de V por un escalar da como resultado un unico o vector, que indicamos como X o X, que denominamos el producto de alfa con X, que tambin pertenece a V y tal que satisface las siguientes propiedades. e Simblicamente lo expresamos diciendo que4 o Para cada X V y para cada K, ! X V / satisface las siguientes , propiedades:

1. (Propiedad asociativa): .(.X) = (.).X, para todo para de escalares y en K y todo X en V. Simblicamente 5 : o .(.X) = (.).X, y K X V. (1)

2. (Existencia del elemento neutro del producto por escalar): Existe un escalar que indicamos con 1 tal que multiplicado por cualquier elemento de V se obtiene el mismo elemento. Es decir, simblicamente: o 1 K/1.X = X, X V Propiedades mixtas 1. (Propiedad distributiva de la multiplicacin con respecto a la adicin o o en K): ( + ).X = .X + .X, para todo par de escalares y en K y todo X en V. Simblicamente o ( + ).X = .X + .X, y K X V., (2)

2. (Propiedad distributiva de la multiplicacin con respecto a la adicin o o en V): .(X + Y ) = .X + .Y , para todo escalar en K y todo par de vectores X, Y en V. Simblicamente o .(X + Y ) = .X + .Y , K X y Y V.
X se lee el opuesto de X. El s mbolo representa la expresin existe y la barra inclinada / representa la expresin tal que . o o 4 El s mbolo de admiracin junto al s o mbolo de existencia en ! representa la expresin existe y es unico o o existe un unico. 5 El s mbolo es el and o y lgico. o
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.1.1.

Observaciones

En la denicin anterior hemos utilizado s o mbolos conocidos, los cuales, dependiendo del contexto en que aparecen en cada expresin, estn representando operaciones diferentes. o a As por ejemplo, en la propiedad 2 utilizamos en signo + con distinto signicado en cada miembro de la igualdad: (+).X = .X+.X En donde se est realizando la adicin marcada en rojo en el primer miembro?. a o En donde se est realizando la adicin marcada en azul en el segundo miembro?. a o La primera adicin se realiza entre dos escalares (es decir entre dos nmeros reales o entre o u dos nmeros complejos), la segunda adicin en cambio, se realiza entre dos elementos del u o espacio vectorial, dos vectores, que en un sentido amplio pueden ser dos vectores geomtricos, e dos funciones u otro par de elementos abstractos, por ejemplo matrices u otros elementos. Esto podr amos esquematizarlo de la siguiente manera: ( +
+ en K

) . X = . X

+
+ en V

. X

De igual modo en la igualdad de la expresin (1) .(.X) = (.).X, encontramos dos tipos o de multiplicaciones diferentes: entre dos escalares y entre un escalar y un vector (multiplicacin propia del espacio vectorial). As entonces, podr o amos indicar: .( .X )= ( .)
multipl. entre escalares escalar por vector en el e.v.

.X

escalar por vector en el e.v. escalar por vector en el e.v.

Para hacer nfasis en estas diferencias y que te acostumbres a tomar conciencia de dnde e o estas realizando las operaciones, te invito a que leas nuevamente la denicin anterior y en o cada expresin indiques a que espacio corresponde cada operacin. o o

.1.2.

Mas observaciones

Recuerde que un espacio vectorial no necesariamente tiene un sentido geomtrico. En e efecto, se puede demostrar que los siguientes son espacios vectoriales: 1. El conjunto de las funciones a valores reales y continuas denidas sobre un intervalo 6 [a, b] . Recuerda que este conjunto se puede representar simblicamente como o C([a, b]). 2. El conjunto de la funciones a valores reales y diferenciables en [a, b]
El s mbolo indica subconjunto o contenido en, por lo cual la expresin [a, b] o b contenido en los reales.
6

se lee el intervalo a,

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Para demostrarlo basta con denir las operaciones adicin entre funciones y multiplicacin o o de un escalar por una funcin. Para hacerlo debe recordar que una funcin est denida no o o a solamente por la ley que representa la relacin entre la variable independiente y la variable o dependiente, sino que tambin tiene relacin con su dominio y su codominio. De modo que e o una funcin est denida por una terna dada por la ley, el dominio y el codominio y que o a podemos representar como (f, A, B). Recuerda aquellos primeros ejercicios elementales sobre funciones, donde se te ped dada una representacin grca, determinar si la misma pod a o a a o no corresponder a una funcin. o Consideremos ahora el conjunto C([a, b]) = {f : [a, b] , / f es continua en [a, b]}.

Entonces, para dos funciones f1 y f2 en C([a, b]), denimos la adicin f1 + f2 como la funcin o o cuyo dominio es [a, b], su codominio es y cuya ley est dada por: a f1 + f2 : [a, b] La expresin anterior o (f1 + f2 )(x) = f1 (x) + f2 (x) te resulta claramente muy familiar. Sin embargo, detengmonos un momento a analizar a que representan los signos + que aparecen en la misma. Que representa el + en el primer miembro?. Dnde estoy sumando all Qu representa el + en el segundo miembro?. o ?. e Dnde estn f1 (x) y f2 (x)?. En efecto, estn en y por lo tanto el segundo s o a a mbolo + es el que indica la adicin entre nmeros reales, sin embargo, el primero es el que permite denir o u como vamos a adicionar dos funciones en C([a, b]). Ahora que tenemos esto en claro, podr amos demostrar que el conjunto de las funciones continuas en [a, b] es un espacio vectorial ?. Ests en condiciones de hacerlo?. a No, an falta denir la operacin producto por escalar. Supongamos, por simplicidad que u o K = . Entonces denimos el producto .f como la funcin con dominio en [a, b], codominio o en , y cuya ley est dada por: a .f : [a, b] / (.f )(x) = .f (x). / (f1 + f2 )(x) = f1 (x) + f2 (x).

Analicemos nuevamente, donde se realiza el producto del primer miembro de la igualdad (.f ) y dnde se realiza el producto del segundo miembro .f (x). o Usando un esquema similar al de la denicin, podr o amos indicar en cada operacin lo o siguiente: (f1 + f2 )(x) = f1 (x) + f2 (x)
+en V +en

(3)

.f

)(x) = . f (x),

(4)

mult. por escalar en V

claramente el signo de producto en el segundo miembro de la ec. (4) es el producto conocido entre dos nmeros reales. u
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Ahora si, tenemos denidas las dos operaciones. Similares operaciones valen en los tres conjuntos propuestos. Te sugiero intentes demostrar con detalles y justicando cada paso e ir indicando en que propiedades conocidas te apoyas para hacerlo, que los tres conjuntos anteriores con estas operaciones adicin y multiplicacin por escalar constituyen, cada uno o o de ellos, un espacio vectorial. En el prximo ejercicio se espera que plantees formalmente en forma abstracta lo que o se te pide demostrar y que luego procedas a la demostracin utilizando conocimientos de o clculo elemental, justicando cada uno de los pasos de la demostracin. a o Ejercicio .1 Demostrar que dada una ecuacin diferencial lineal homognea de segundo o e orden, a coecientes reales: a0 X + a1 X + a2 X = 0, el conjunto de todas sus soluciones constituye un espacio vectorial. Ejercicio .2 Demostrar que los siguientes conjuntos constituyen espacios vectoriales con las operaciones clsicas. Denir previamente y en cada caso las operaciones correspondientes. a 1. El conjunto de las funciones a valores reales e integrables en [a, b] . 2. El conjunto de los polinomios a coecientes reales de grado menor o igual a n. 3. Sean V1 y V2 dos espacios vectoriales reales y considere el conjunto constituido por los pares ordenados (v1 , v2 ), con vi V , para i = 1, 2, donde se denen las operaciones adicin y multiplicacin por escalar de la siguiente manera: o o (v1 , v2 ) + (w1 , w2 ) = (v1 + w1 , v2 + w2 ) y .(v1 , v2 ) = (.v1 , .v2 ), para , vi y wi en V , para i = 1, 2 respectivamente.

.1.3.

Subespacios vectoriales

Denicin .1 Dado un espacio vectorial {V, +, .} se dice que un subconjunto W de V es o un subespacio vectorial de V, sobre el mismo cuerpo K, si es cerrado con respecto a las operaciones adicin y multiplicacin denidas en V. Es decir si se satisfacen: o o 1. X1 , X2 W, X1 + X2 W 2. X W y K, X W Proposicin .1 Todo subespacio vectorial contiene al menos al vector nulo, elemento neutro o de la suma. Proposicin .2 Todo subespacio vectorial es un espacio vectorial en s mismo. o Ejercicio .3 Demuestre que toda recta que pasa por el origen de coordenadas en subespacio de un plano que la contenga.
3

es un

Ejercicio .4 Sea W un conjunto generado por un subconjunto nito del conjunto de soluciones linealmente independientes de una ecuacin diferencial ordinaria, lineal, de orden n, o homognea y a coecientes reales. Si denominamos con V al conjunto de todas las soluciones e de dicha ecuacin diferencial, entonces W es un subespacio vectorial de V.(Demuestre preo viamente que V es un espacio vectorial).
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.1.4.

Nota. Del correcto uso de la lengua castellana

Es frecuente en el uso corriente usar como sinnimos los trminos adicin y suma o o e o multiplicacin y producto. Sin embargo, conforme a la real academia espaola, adicin y o n o multiplicacin representan a la operaciones propiamente dichas y suma y producto represeno tan la cantidad que resulta de cada una de ellas respectivamente. En particular, encontramos las siguientes deniciones en el actual contexto: adicin: Operacin de sumar o o suma: Accin y efecto de sumar, el resultado de aadir a una cantidad otra u otras hoo n mogneas y la operacin de sumar. e o Si adems se tiene en cuenta que sumar. quiere decir, segn el mismo diccionario, reunir en a u una sola varias cantidades homogneas o dicho de varias cantidades: Componer una total, e resulta que la suma es el resultado que se obtiene luego de realizar la adicin. o multiplicacin: operacin de multiplicar. o o producto: Cantidad que resulta de la multiplicacin. o

.2.

Autovalores y autovectores

En esta seccin presentaremos formalmente los conceptos de autovalores y autovectores o y enunciaremos algunas de sus propiedades. Usualmente estos conceptos se presentan en los cursos de lgebra lineal, en el contexto de la transformaciones lineales f (X) = A.X, siendo a A una matriz real o compleja y X un elemento de cierto espacio vectorial sobre el conjunto de los nmeros reales o de los complejos, en el cual se dene la funcin f . u o Denicin .2 Sea V un espacio vectorial de dimensin nita, sobre el conjunto de los o o nmeros reales (o complejos) y sea A una matriz cuadrada n n real (o compleja). Se u dice que un nmero , real o complejo, es un autovalor asociado a la matriz A, si existe u un vector no nulo V en V tal que verica: A.V = .V . (5)

Un vector no nulo V que satisface la ec. (5) se denomina autovector de la matriz A asociado al autovalor . De manera recproca, si un escalar satisface la ec. (5) para cierto vector V = 0 en V se dice que es un autovalor de la matriz A asociado al autovector V . Observar que en la denicin anterior se exige al vector V el ser no nulo para poder ser o autovector. Claramente, todo vector nulo satisface la ecuacin (5). o Proposicin .3 El escalar es un autovalor asociado a la matriz cuadrada A (real o como pleja), s y slo si la matriz A I es singular. o La demostracin de lo anterior surge del hecho de que la ec. (5) es equivalente a o (A I)V = 0.
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Esta es una ecuacin algebraica lineal y homognea en la incgnita V . Para que este vector o e o sea vector caracter stico debe ser no nulo y por lo tanto el sistema debe admitir solucin o distinta de la trivial (todo sistema lineal algebraico homogneo tiene al menos una solucin: e o la trivial, es decir la solucin V = 0.). o Recordemos que una condicin necesaria y suciente para que un sistema algebraico lineal o cualquiera (homogneo o no homogneo) tenga solucin unica es que la matriz de coecientes e e o sea no singular, o lo que es equivalente, que el determinante de la matriz de coecientes sea no nulo7 . En nuestro caso, la matriz de coecientes de A I y para que el sistema (5) admita otra solucin aparte de la trivial, deber ser A I singular. o a Proposicin .4 (Corolario) El escalar es un autovalor asociado a la matriz cuadrada o A (real o compleja), s y slo si el determinante de la matriz A I es nulo. o El determinante det(A I) = (1)n n + bn1 n1 + + b1 + bn se denomina polinomio caracter stico de la matriz A y la ecuacin o det(A I) = 0 (1)n n + bn1 n1 + + b1 + bn = 0 (6)

se denomina ecuacin caracter o stica de la matriz A. Nota: Los autovalores y autovectores se denominan tambin valores y vectores care acter sticos o eigenvalues y eigenvectors respectivamente. Teorema .1 (de los autovalores) Una matriz A de dimensin n n tiene un nmero o u K n de autovalores distintos 1 , . . . , K , de multiplicidad algebraica m1 , . . . , mK respectivamente, tal que m1 + +mK = n. La multiplicidad algebraica mk es igual a la multiplicidad de k como raz del polinomio caracterstico. Proposicin .5 (de los autovectores) Sea A una matriz de dimensin n n. Entonces: o o a) Existe al menos un autovector V asociado con cada autovalor distinto . Si A y son reales, entonces el autovector V tambin es real. e b) Si V es autovector de A asociado al autovalor , entonces a.V tambin es autovector e de A asociado al autovalor . c) El conjunto de todos los autovectores asociados a un mismo autovalor , junto con el vector nulo, forman un subespacio. d) Si 1 , . . . , K son autovalores distintos de A y si V1 , . . . , VK son autovectores tales que Vk est asociado a k , para k = 1, . . . , K respectivamente, entonces el conjunto a {V1 , . . . , VK } es linealmente independiente.
7

Recuerde que en ese caso se pod aplicar la regla de Cramer para calcular las soluciones del sistema a

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Demostraremos solamente la parte (d), dejando los dems como ejercicios. Para ello suponemos a por el absurdo que el conjunto {V1 , . . . , VK } es linealmente dependiente. Entonces existe un vector Vs , con s K, que es el primero que puede escribirse como combinacin lineal de los o que lo preceden: Vs = c1 V1 + + cs1 Vs1 , (7) con los coecientes ci no todos nulos. ( Porqu?). Observe que esta armacin equivale a e o decir que los vectores {V1 , . . . , Vs1 } son linealmente independientes. Multiplicando ambos miembros por s se tiene: s Vs = c1 s V1 + + cs1 s Vs1 . y multiplicando ambos miembros de la (7) por la matriz A obtenemos AVs = c1 AV1 + + cs1 AVs1 , y teniendo en cuenta que los k son autovalores se tiene en esta ultima que: s Vs = c1 1 V1 + + cs1 s1 Vs1 . Restando ahora las ecuaciones (8) y (9) se tiene: 0 = c1 (s 1 )V1 + + cs1 (s s1 )Vs1 . (10) (9) (8)

Dado que la ecuacin anterior presenta en el segundo miembro una combinacin lineal de o o los vectores {V1 , . . . , Vs1 } y que los mismos con l.i, se tiene por denicin de independencia o lineal, que los coecientes deben ser todos nulos, es decir: ci (s i ) = 0, i = 1, . . . , s 1

Como los autovalores son todos distintos, es s = i i = 1, . . . , s 1, y por lo tanto debern ser nulos los coecientes ci . Esto es un absurdo, dado que por hiptesis de trabajo, a o los mismos no eran todos nulos. De lo contrario, de la ec. (7) resultar que el autovector Vs a podr ser nulo, lo que contradice la denicin de autovector. a o Este absurdo vino de suponer que el conjunto de autovectores era linealmente dependiente, con lo cual hemos demostrado la tesis de este punto del teorema.

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