Scritto di Analisi II e Meccanica razionale del 06.09.2012 Meccanica razionale.

Esercizio 1 Un recipiente cilindrico omogeneo, di massa m, area di base A e altezza h, completamente chiuso, poggia sul piano orizzontale Oxy di una terna inerziale Oxyz. Il recipiente, le cui pareti hanno spessore trascurabile, ` pieno di un liquido omogeneo di densit` . Sul fondo e a del recipiente viene praticato un piccolissimo foro, attraverso il quale il liquido comincia lentamente a fuoriuscire. Determinare: (a) il livello z [0, h] del liquido per il quale il baricentro del sistema, costituito dal recipiente e dal liquido residuo in esso contenuto, presenta la minima altezza.

Meccanica razionale. Esercizio 2 In un riferimento inerziale Oxyz che ha lasse Oy diretto verso lalto, due ingranaggi circolari omogenei D1 e D2 , di eguale massa m, sono disposti come mostrato in gura, in modo da rotolare luno contro laltro senza strisciare. D1 ha raggio 2a, centro A e asse sso Ax = Ox, mentre D2 ha raggio a, centro B e asse sso By = Oy. Un punto materiale P , di massa m, ` saldato a D1 a distanza a e da A. Il sistema ` pesante e una molla ideale e di costante elastica k collega P a B. Assunti i vincoli ideali, e usando come coordinata lagrangiana langolo R fra il raggio AP e la verticale condotta da A verso il basso, determinare del sistema: (a) gli equilibri; (b) la stabilit` degli equilibri; a (c) lenergia cinetica; (d) le equazioni del moto di Lagrange; (e) quantit` di moto e momento angolare in O. a

Soluzione dellesercizio 1 Il baricentro del recipiente cilindrico omogeneo si identica con il centro geometrico di questo, e la sua altezza rispetto al piano Oxy vale quindi h/2. Se il liquido contenuto nel recipiente si trova al livello z [0, h], la massa di liquido deve essere espressa dalla relazione: Az e poich` il corpo liquido ` comunque un cilindro omogeneo, di altezza z e area di nase A, e e laltezza del relativo baricentro risulta: z/2 . Il baricentro G del sistema costituito dal recipiente e dal liquido in esso eettivamente contenuto si colloca cos` ad una altezza zG data da: zG = z h 1 m + Az m + Az 2 2 = 1 mh + Az 2 2 m + Az (1)

come ` immediato vericare in base al teorema distributivo. Laltezza zG del baricentro e ` quindi una funzione non banale del livello z del liquido allinterno del recipiente. Di e questa funzione si pu` dare una espressione particolarmente compatta introducendo il o cambiamento di variabili: z = h , [0, 1] , e la costante adimensionale: = per mezzo delle quali la (1) si riduce a: zG () = h 1 + 2 , 2 1 + [0, 1] . Ah > 0 m

Si tratta quindi di determinare il minimo assoluto della funzione ausiliaria: () = 1 + 2 1 +

nellintervallo limitato [0, 1]. La derivata prima della funzione vale: () = e si annulla per: ossia per: = 2(1 + ) (1 + 2 ) 2 2 + 2 2 + 2 1 = = (1 + )2 (1 + )2 (1 + )2 2 + 2 1 = 0 2 1 1 + 4 + 4 = 2 2

Di queste due radici soltanto quella di segno positivo ` accettabile: e 1 + 1 + + = risultando infatti: + = 1 1 1+1 1 1+1 = < = 1++1 2 1++1

e quindi + (0, 1). Basta poi osservare che la funzione asssume lo stesso valore agli estremi dellintervallo di denizione: (0) = (1) = 1 e che la derivata della funzione ` certamente negativa al primo estremo: e (0) = < 0 , per concludere che la funzione () deve presentare un unico minimo assoluto in = + (0, 1/2). Laltezza minima del baricentro G viene dunque raggiunta quando il livello del liquido allinterno del recipiente ` pari a: e z = h+ = h = 1++1 h Ah 1+ +1 m .

Si osservi, in particolare, che risulta sempre zG < h/2. Soluzione dellesercizio 2 (a) Equilibri Il sistema ` scleronomo a vincoli bilaterali ideali ed ` soggetto esclusivamente a forze e e posizionali conservative, che consistono nel peso e nellinterazione elastica mediata dalla molla ideale fra P e B. Le componenti generalizzate delle forze peso ed elastiche vengono caratterizzate per mezzo dei relativi potenziali. Potenziale delle forze peso Poich` i due ingranaggi sono per ipotesi omogenei, i loro baricentri coincidono con i rispete tivi centri geometrici A e B, che sono chiaramente punti ssi in quanto collocati lungo gli assi di rotazione. Lunico contributo non banale al potenziale gravitazionale ` dunque e oerto dal punto materiale P , il cui vettore posizione in Oxyz si scrive: P O = a e1 a cos e2 a sin e3 e il potenziale corrispondente risulta: Ug = mg e2 (P O) = mga cos . 3

Potenziale elastico Il potenziale elastico associato alla molla P B vale: k Uel = |P B|2 2 e va espresso in termini del parametro per mezzo dei vettori posizione: P O = a e1 a cos e2 a sin e3 dai quali segue: e quindi: B O = 2a e2

P B = a e1 a(2 + cos ) e2 a sin e3 |P B|2 = a2 1 + 4 + 4 cos + 1 = a2 (6 + 4 cos ) . Uel = 2ka2 cos .

Omessa la costante additiva, il potenziale elastico del sistema si scrive perci`: o

Potenziale del sistema La somma dei potenziali gravitazionale ed elastico denisce il potenziale del sistema, che assume la semplice forma: U() = Ug + Uel = mga cos 2ka2 cos = a(mg 2ka) cos R . Equilibri Gli equilibri vanno identicati con i punti critici del potenziale U. Si tratta quindi di risolvere lequazione trigonometrica: U () = a(mg 2ka) sin , Si rende necessario distinguere due casi: (i) se mg 2ka = 0 lequazione di equilibrio ammette due soluzioni sicamente distinte: = 0 = ; R.

(ii) se viceversa ` mg 2ka = 0, lequazione di equilibrio degenera in una identit` e e a risulta quindi soddisfatta per qualsiasi : tutte le congurazioni del sistema sono di equilibrio, perch` la forza elastica va a bilanciare esattamente il peso di P . e (b) Stabilit` degli equilibri a Il carattere posizionale conservativo del sistema scleronomo permette di studiare le propriet` di stabilit` degli equilibri usando il teorema di Lagrange-Dirichlet e la relativa a a inversione parziale. Alla base dellanalisi sta il calcolo della derivata seconda: U () = a(mg 2ka) cos 4

in ciascuna congurazione di equilibrio. Si devono ora distinguere tre due casi. (i) Per mg 2ka > 0 risulta: U (0) = a(mg 2ka) < 0 U () = a(mg 2ka) > 0

e gli equilibri = 0 e = vengono rispettivamente identicati come un massimo relativo proprio del potenziale, stabile per Lagrange-Dirichlet, e un equilibrio instabile per il teorema di inversione parziale di Lagrange-Dirichlet. (ii) Se mg 2ka < 0 le derivate precedenti cambiano di segno: U (0) = a(mg 2ka) > 0 U () = a(mg 2ka) < 0

per cui = 0 ` instabile per il teorema di inversione parziale, mentre = risulta e stabile per Lagrange-Dirichlet; (iii) Qualora si abbia mg 2ka = 0, inne, il potenziale U si riduce a una costante e la sua derivata seconda ` identicamente nulla. I due teoremi standard per lanalisi di e stabilit` non sono applicabili: non lo ` Lagrange-Dirichlet, in quanto nessun equilibrio a e non costituisce un massimo relativo proprio del potenziale; e non lo ` linversione e parziale, dal momento che la derivata seconda del potenziale non risulta positiva in alcuna congurazione di equilibrio. Ricorre dunque un caso critico di stabilit`. a (c) Energia cinetica Lenergia cinetica del sistema ` la somma delle energie cinetiche dei due ingranaggi e del e punto materiale. Energia cinetica dellingranaggio D1 Il disco D1 ruota attorno allasse sso Ox con velocit` angolare: a 1 = e1 e il suo momento dinerzia rispetto allo stesso asse vale: I1 = m(2a)2 = 2ma2 . 2

La corrispondente energia cinetica si scrive perci`: o T1 = 1 1 I1 |1 |2 = 2ma2 | e1 |2 = ma2 2 . 2 2

Energia cinetica dellingranaggio D2 Lingranaggio D2 ha asse sso Oy e ruota con la velocit` angolare: a 2 = 2 e2 5

che si desume dalla condizione di puro rotolamento su D1 gli archi descritti dal punto di contatto fra gli ingranaggi su D1 e D2 essere di eguale lunghezza, per cui langolo di rotazione di D2 risulta esattamente doppio di quello di D1 , avendo D1 raggio doppio rispetto a D2 . Il momento dinerzia del disco D2 relativo allasse Oy si scrive ovviamente: I2 = per cui lenergia cinetica diventa: T2 = 1 1 ma2 I2 |2 |2 = | 2 e2 |2 = ma2 2 . 2 2 2 ma2 2

Energia cinetica del punto P La velocit` istantanea del punto materiale si scrive: a P = (a sin e2 a cos e3 ) per cui la corrispondente energia cinetica diventa: TP = 1 2 ma2 2 mP = . 2 2

Energia cinetica del sistema Sommando le energie cinetiche dei due dischi e del punto P si perviene allespressione dellenergia cinetica del sistema: T = T1 + T2 + TP = ma2 2 + ma2 2 + ma2 2 5 = ma2 2 . 2 2

(d) Equazioni di Lagrange Le equazioni pure del moto si riducono alla sola equazione di Lagrange: L d L = 0 dt dove gura la lagrangiana: L = T +U = che porge lequazione: 5 ma2 2 + a(mg 2ka) cos 2

Vale la pena di osservare che per mg 2ka = 0 lequazione precedente diventa: 5ma2 = 0 6

5ma2 + a(mg 2ka) sin = 0 .

ed ammette la soluzione generale: = at + b t R,

dalla quale ` immediato vericare, tramite lapplicazione diretta della denizione, che tutti e gli equilibri sono instabili nel senso di Liapunov. (e) Quantit` di moto e momento angolare in O a Quantit` di moto a Gli ingranaggi hanno i baricentri ssi e presentano quindi impulso costantemente nullo. Il solo contributo alla quantit` di moto del sistema proviene del punto P , che fornisce: a Q = mP = ma(sin e2 cos e3 ) . Momento angolare in O Gli assi ssi Ox e Oy sono di simmetria per i dischi D1 e D2 , rispettivamente. I relativi momenti angolari in O risultano quindi paralleli alle rispettive velocit` angolari e sono dati a da: 1 KO = I1 1 = 2ma2 ( e1 ) = 2ma2 e1
2 KO = I2 2 =

ma2 (2 e2 ) = ma2 e2 . 2

Per il momento angolare in O del punto P si ha invece:

P e KO = (P O) mP = a(1 cos e2 sin e3 ) ma(sin e2 cos e3 ) =

e1 e2 e3 e = ma 1 cos sin = ma2 (1 cos e2 sin e3 ) . 0 sin cos

2

La somma dei contributi parziali cos` calcolati fornisce il momento angolare in O dellintero sistema:
1 2 P e KO = KO + KO + KO = ma2 1 (1 + cos ) e2 sin e3 .