ACCIONAMIENTOS DE MOTORES DE INDUCCIN

Herman Fernndez Departamento Ingeniera Electrnica Centro de Electrnica de Potencia y Accionamientos (CEPAC) Junio 2005 hfernandez@poz.unexpo.edu.ve

CONTENIDO
Fundamentos de los accionamientos de motores Definicin Diagrama de bloques genrico de un accionamiento Clasificacin Tipos de cargas Dispositivos semiconductores e inversores El transistor bipolar de compuerta aislada (IGBT) y el IGCT La mquina de induccin Estudio de la mquina en rgimen permanente Estudio dinmico del motor de induccin Control escalar Diagrama de bloques de un accionamiento de control escalar Limitaciones Principios del control vectorial de motores de induccin Control vectorial directo Control vectorial indirecto Diagrama de bloques de accionamientos comerciales Aplicaciones

ACCIONAMIENTO DE MOTORES
Un accionamiento para motores es un sistema electrnico capaz de regular la variable de proceso como la velocidad, par o posicin, en concordancia a la referencia o seal de comando solicitada, an cuando se presenten cambios en la demanda de la carga y se registren perturbaciones en el suministro de energa elctrico.

PROPIEDADES DE UN ACCIONAMIENTO
Excelente dinmica Exactitud en la velocidad, par a desarrollar o fijacin de la posicin Amplio margen para la regulacin de la velocidad Funcionamiento en los cuadrantes de operacin requeridos por el tipo de aplicacin Tolerancia a perturbaciones mecnicas que se registren en el eje del motor, esto es, demandas en el par de arranque y de servicio, frecuencias de oscilacin en el sistema mecnico, etc. Posibilidad de operacin sin sensores de velocidad manteniendo un buen factor de regulacin.

DIAGRAMA GENERICO DE UN ACCIONAMIENTO

Mquina como motor Mquina como generador

Prdidas por armnicos en el CEP

Prdidas por conduccin y conmutacin CEP y redes Snubber

Prdidas en arrollado, ncleo, acoplamiento mecnico carga y motor

Fuente energa elctrica AC o DC

Convertidores Electrnicos de Potencia CEP Seales de comando

Mquina elctrica rotativa

Carga mecnica

Sensores de variables elctricas

Sensores de variables elctricas

Sensores de velocidad, posicin, trmico (Opcional)

Medicin de la variable de proceso (Opcional)

Unidad de control adquisicin y supervisin

Unidad de regulacin modelo y estimadores del motor

Control local

Comunicacin

Unidad de interfase

Control remoto

Puertos entrada - salida analgicos y digitales

DIAGRAMA GENERICO DE UN ACCIONAMIENTO AC

Fuente AC de 1 3 Fases Rectificador Filtro Inversor Mquina AC

Variables Medidas Comando de Velocidad Controlador

Rectificador: Convierte la tensin alterna en una tensin de corriente continua. Puede ser del tipo no controlado (diodos) o controlado (SCRs). De accionamientos de ms sofisticados, el rectificador est implementado con IGBTs para fijar un factor de potencia unitario y devolver energa a la red durante el frenado regenerativo. Filtro: Etapa que elimina el rizado generado por el rectificador. Almacena energa en un banco de condensadores para reducir efecto de pulsacin y suplir de energa al motor durante una demanda considerable de la carga. Se conforma por un arreglo de bobina y condensador o solamente condensador cuando se gobiernan motores de muy baja potencia. Inversor: Convierte la tensin continua de entrada en tensin alterna a la salida de voltaje y frecuencia variable. Se compone de transistores o tiristores con control de encendido y apagado por compuerta. Actualmente se emplean los inversores de tres niveles. Controlador: Seccin de control y regulacin encargada de optimizar par desarrollado por el motor en un amplio rango de velocidad en funcin de la consigna de entrada. Acopla y genera los patrones de conmutacin a los dispositivos del inversor basado en tcnicas de modulacin: SPWM, MSPWM, HIPWM, SVPWM, etc. Comanda al rectificador de entrada cuando se trata de dispositivos con control de compuerta. Decide el cuadrante de operacin en funcin de la seal de referencia y el comportamiento dinmico de la carga.

Accionamientos AC vs. DC

METODOS DE CONTROL DE VELOCIDAD DE MOTORES DE INDUCCION

Mtodos de Control Frecuencia Variable

Control Escalar

Control Basado en Vectores

V/F Constante

Control Orientacin Campo (FOC)

Linealizacin Realimentacin

Control Directo de Par (DTC)

Control basado Pasividad (PBC)

Orientando Flujo Rotor

Orientando Flujo Estator

Control Directo Par Neuro-Borrosa

Trayectoria Circular Flujo (Takahashi)

Trayectoria Hexagonal Flujo (Depenbrock)

Directo (Blaschke)

Indirecto (Hasee)

Orientacin Natural Campo (Jonsson)

DISPOSITIVOS SEMICONDUCTORES DE POTENCIA USADOS EN ACCIONAMIENTOS AC

Diodos rpidos SCR (Rectificador Controlado de Silicio) PBJT (Transistor Juntura Bipolar) MOSFET (Transistor de Efecto de Campo de Metal Oxido de Silicio) IGBT (Transistor Bipolar de Compuerta Aislada) GTO (Tiristor de Apagado por Compuerta) IGCT (Tiristor con Circuito Compuerta Integrado) MCT (Tiristor Controlado por MOSFET) MTO (Tiristor de Apagado por MOSFET)

EL TRANSISTOR BIPOLAR DE COMPUERTA AISLADA IGBT

Smbolo y estructura

Compuerta Emisor
Capa de SiO2

C P

N+

N+

P
J1

N Capa - Epi G
J2

E
IGBT Canal N

Substrato P+
Metal

Colector

EL TRANSISTOR BIPOLAR DE COMPUERTA AISLADA

VGE Compuerta
Capa de SiO2 Emisor Compuerta

Emisor

Resistencia de Emisor

N+ Corriente Principal

N+

P
Inyeccin de Portadores Minoritarios

P
J1

Tiristor Parsito

Mosfet

N Capa - Epi
J2

Corriente Principal

Diodo

Substrato P+
Metal

Colector

Colector RL

Transistor en conduccin

EL TRANSISTOR BIPOLAR DE COMPUERTA AISLADA

Caractersticas: Controlado por tensin Capacidad para manejar niveles de potencia considerables Fcil de conectar en paralelo Velocidad de conmutacin rpida Tiempos de conmutacin ajustables Prdida en conduccin inferior a la del MOSFET Alta densidad de corriente en un rea reducida del chip Alta impedancia de entrada Circuito de compuerta sencillo Sin zona de segunda ruptura Aplicaciones Accionamientos AC de Control Escalar, Vectorial y DTC Convertidores DC/DC y DC/AC de propsito general Fuentes ininterrumpidas de potencia (UPS) Filtros Activos de Potencia Compensadores de Energa Reactiva

Driver IGBTs

IHD215/280/680 CONCEPT

Tendencia de los IGBTs

Mdulos para accionamientos AC/DC/AC

Inversor compacto

IGCT
En el campo de aplicaciones en alta potencia s esta experimentando con nuevos dispositivos semiconductores desarrollados. Por un lado, el IGBT se encuentra disponible en mdulos que manejan niveles de corrientes por arriba de 1800 amp. a tensiones de bloqueo de 4.5 kV. La alta demanda de aplicaciones en sistemas de traccin requiere de dispositivos de gran confiabilidad. Debido a las prdidas elevadas del IGBT a media tensin, la confiabilidad del mismo en los sistemas de traccin no figura como la ideal. Por otra parte, se ha concebido un nuevo dispositivo basado en el Tiristor de Apagado por Compuerta, GTO, llamado Tiristor con Control de Compuerta Integrado, IGCT. Aplicando un manejo fuerte en la compuerta hard driven, es capaz de conmutar al apagado para bloquear valores de tensin por arriba de 10 kV, en un arreglo de varios semiconductores en serie sin redes snubbers, lo que garantiza prdidas reducidas durante la conduccin, el apagado y la conmutacin. En media potencia se prefiere la utilizacin del IGBT, mientras el IGCT se hace dominante para potencias mayores a 1 MW.

IGCT
Anodo A A A GCT

G Compuerta Ctodo (a) K (b)

K (c)

K (d)

Fig.1 Smbolos que representan al IGCT: (a) GCT con diodo de libre circulacin, (b) GCT con circuito de compuerta (IGCT con diodo de libre circulacin), (c) IGCT con seal de compuerta bidireccional, y (d) smbolo simplificado del tiristor

IGCT

IGCT

Comparacin Dispositivos

Comparacin Dispositivos

TIPOS DE CARGA
Par / Potencia
Tn Pn Par

Par / Potencia
Potencia Pn Tn Par

Potencia wn Bombas de Succin Ventiladores wn Sistemas de Transporte Elctrico 2.5 w n

Velocidad

Velocidad

Par / Potencia
Pn Tn Par

Par / Potencia
Pn Tn Par

Potencia Potencia

wn Mquinas Herramientas Robots

4wn

wn Excavadoras

Velocidad

Velocidad

Par / Potencia
Par Potencia Pn Tn

Par / Potencia
Par Alta Velocidad Pn Tn Par Baja Velocidad

Potencia

wn Desenrrollador

3wn

wn Elevadores

Velocidad

Velocidad

Curvas Caractersticas de Par y Potencia en Funcin de la Velocidad para Distintas Cargas

Caracterstica Par - Velocidad

Te ( t ) = J r ( t ) + T L ( t )

Perfil de Movimiento - Tiempo

Velocidad

Posicin

Carga

Par

Te ( t ) = J r ( t ) + T L ( t )

Caracterstica Par - Velocidad

Frenado Directo Mxima Velocidad Motor Directo

Velocidad Nominal

Velocidad Nominal

Motor Reverso

Frenado Reverso

INVERSORES (DC/AC)

Los convertidores de cd a ca se conocen como Inversores. La funcin de un inversor es cambiar un voltaje de entrada en cd a un voltaje simtrico de salida en ca, con la magnitud de frecuencia deseada. Tanto el voltaje de salida como la frecuencia pueden ser fijos o variables. Si se modifica el voltaje de entrada de dc y la ganancia del inversor se mantiene constante, es posible obtener un voltaje variable de salida. Por otra parte, si el voltaje de entrada en cd es fijo y no es controlable, se puede obtener un voltaje de salida variable si se varia la ganancia del inversor; esto por lo general se hace controlando la modulacin del ancho de pulso (PWM) en el inversor. La ganancia del inversor se define como la relacin entre el voltaje de salida en ca y el voltaje de entrada en cd.

Inversores
CONVERTIDORES D.C. - A.C. (INVERSORES)
+

Vo Filtro Capacitivo

Semiconductor Frenado Dinmico

Flujo de Potencia Unidireccional Resistencia de Frenado Motor AC Flujo de Potencia Bidireccional

Voltaje de lnea PWM

Corriente de Fase

Inversor PWM Fuente de Voltaje (VSI) a.- Configuracin bsica b- Ondas de salidas

19/08/2003

Accionamientos Elctricos

Inversores
Flujo de Potencia Bidireccional

Flujo de Potencia Bidireccional Io

+
Rectificador AC Controlado SCRs

Inversor como Fuente de Corriente (CSI) a. Configuracin bsica b. Ondas de salida ideales
Motor AC

a.)
Motor de Induccin

b.)

Motor Sincrnico Sobre-excitado (sin capacitor o diodos)

19/08/2003

Accionamientos Elctricos

Accionamiento con Control del Factor de Potencia

Inversor Fuente Voltaje AC PWM

Flujo de Potencia Bidireccional

Voltaje

Motor AC

Accionamiento AC con bus DC con Flujo de Potencia Bidireccional (dual), por convertidor a.c. - d.c. con factor de potencia unitario y corriente seno de entrada.
Corriente (Generador) Corriente (Motor)

19/08/2003

Accionamientos Elctricos

Siemens lo llama Active Front End: AFE

Accionamiento con FP =1

INVERSORES (DC/AC)
Vo
Vs / 2 Vo Q1

F2 = G GG T H

T0 / 2

z
0

V 02 4

I dt J JJ K

1/ 2

VS 2

R Vs / 2

io Q2

Factor armnico de la ensima componente, HFn. El factor armnico (correspondiente a la ensima armnica), es una medida de la contribucin armnica individual y se define como V

HFn =

V1

Vo Vs / 2 io t

Distorsin total armnica THD. La distorsin armnica total, es una medida de la similitud entre la forma de onda y su componente fundamental, se define como 1/ 2
1 THD = V1

- Vs / 2 Q1 t Q2 t To/2 To

F GG V H
x n = 2 ,3...

2 n

I JJ K

Factor de distorsin DF. El valor THD proporciona el contenido armnico total, pero no indica el nivel de cada uno de sus componentes.

F FV I 1G DF = G J V G H n K H
x 1 n 2 n = 2 ,3...

2 1/ 2

I JJ K

INVERSORES (DC/AC)
INVERSOR TIPO PUENTE TRIFASICO

V T = V d mx IT = 2 I 0 mx

INVERSORES (DC/AC)
Tcnicas de Control Tcnicas Analgicas:

Muestreo Natural Muestreo Natural Modificado PWM uniforme PWM senoidal Modulacin por Posicin de Pulso Modulacin Delta Eliminacin Selectiva de Armnicos Tcnica de Control PWM ptimo basada en Microprocesadores: PWM ptimo PWM ptimo con varios modos de control Modulacin por Ancho del Pulso del Vector en el Espacio (SVPWM)
Tcnica Digital basada en Microprocesadores:

INVERSORES (DC/AC)
Generacin PWM para inversores

2. Generalidades sobre modulacin

Secuencia de disparo

VD /2 VD 0 VD /2

TA + A TA -

DA+

TA+ y TA- no pueden estar cerrados a la vez TA+ y TA- no deben estar abiertos a la vez TA+ y TA- trabajarn de forma complementaria

DA N

2. Generalidades sobre modulacin

Modulacin senoidal-triangular
Cul cerramos? TA + DA+ 0 VD /2 TA DA Impuesto por la frecuencia de la seal triangular

TA+ si VControl>VTriangular TA- si VControl<VTriangular

VD /2

A t

Cunto tiempo?

2. Generalidades sobre modulacin

Modulacin continua-triangular
TA+ cerrado si VControl>VTriangular TA + DA+ 0 VD /2 A VA0 VD/2 DA VTriangular VControl t

VD /2

TA- cerrado si VControl<VTriangular

TA -

-VD/2

2. Generalidades sobre modulacin

Modulacin continua-triangular
TA+ cerrado si VControl>VTriangular TA + DA+ 0 VD /2 A VA0 VD/2 DA VTriangular VControl t

VD /2

TA- cerrado si VControl<VTriangular

TA -

-VD/2

2. Generalidades sobre modulacin

Modulacin continua-triangular
TA+ cerrado si VControl>VTriangular TA + DA+ 0 VD /2 A VA0 VD/2 DA VTriangular VControl t

VD /2

TA- cerrado si VControl<VTriangular

TA -

-VD/2

2. Generalidades sobre modulacin

Modulacin continua-triangular
TA+ cerrado si VControl>VTriangular TA + DA+ 0 VD /2 A VA0 VD/2 DA VTriangular VControl t

VD /2

TA- cerrado si VControl<VTriangular

TA -

-VD/2

2. Generalidades sobre modulacin

Modulacin continua-triangular
TA+ cerrado si VControl>VTriangular TA + DA+ 0 VD /2 A VA0 VD/2 DA VTriangular VControl t

VD /2

TA- cerrado si VControl<VTriangular

TA -

-VD/2

2. Generalidades sobre modulacin

Modulacin continua-triangular
TA+ cerrado si VControl>VTriangular TA + DA+ 0 VD /2 A VA0 VD/2 DA VTriangular VControl t

VD /2

TA- cerrado si VControl<VTriangular

TA -

-VD/2

2. Generalidades sobre modulacin

Modulacin continua-triangular
TA+ cerrado si VControl>VTriangular TA + DA+ 0 VD /2 A VA0 VD/2 DA VTriangular VControl t

VD /2

TA- cerrado si VControl<VTriangular

TA -

-VD/2

2. Generalidades sobre modulacin

Modulacin continua-triangular
VControl VD /2 TA + DA+ 0 VD /2 A VA0 DA + + + VD/2 t

TA -

-VD/2

El valor medio de la El valor medio de la tensin es positivo tensin es positivo

2. Generalidades sobre modulacin

Modulacin continua-triangular
VControl VD /2 TA + DA+ 0 VD /2 A VA0 DA + + -VD/2 Tensin media nula Tensin media nula VD/2 t

TA -

2. Generalidades sobre modulacin

Modulacin continua-triangular

VD /2

TA + DA+ 0 A VA0 DA + + -VD/2 Tensin media negativa Tensin media negativa VD/2 + t VControl

VD /2

TA -

INVERSORES (DC/AC)
Referencia Tensin Generador Modulante Comparador Circuitos de comando T1 + T4

SPWM Bipolar

Referencia Frecuencia

Generador Portadora

(a)

m =
Portadora

V seno V triangular

V control V m V tri V c

Modulante Vc Vm

Vo1 = mVd
4 V d V o1 V d

(m 1)
( m > 1)

PWM Bipolar vd t

- vd vo1 (b)

INVERSORES (DC/AC)
Modulante Vc Vm Portadora

SPWM Unipolar

T1 T4 vAN = Vd vBN = 0
Van Vd

vo = Vd vo = Vd vo = 0 vo = 0

T2 T3 vAN = 0
t

vBN = Vd vBN = 0

T1 T3 vAN = Vd vBN = Vd T2 T4 vAN = 0

Vbn

Vd

t
Vo Vd

vo1

vo = v AN vBN
PWM Unipolar t

-Vd

INVERSORES (DC/AC)
Generador SPWM para inversor trifsico
Generador Modulante Comparador Va* + T4 Sa Generador Modulante Comparador Vb* + T6 Generador Portadora Generador Modulante Comparador Vc* + T2 Sc Circuitos de comando Sc+ T5 Sb Circuitos de comando Sb+ T3 Circuitos de comando Sa+

Referencia Tensin Referencia Frecuencia

T1

V o1 =

3 2 2

m Vd

( m 1)

3 2 2

V d V o1

Vd

( m > 1)

INVERSORES (DC/AC)
vcontrol A Vc Vm vcontrol B vcontrol C Portadora

Van Vd

t
Vbn Vd

t
Vd Vo

vLL1 t

-Vd

vo = v AN vBN

SPWM Inversor Trifsico

INVERSORES (DC/AC)
MODULACIN POR ANCHO DEL PULSO DEL VECTOR EN EL ESPACIO (SVPWM)
Im

Vd / 2

(010) T1 T3 T5 A Vd B C
R=3

V3
R=2
t2 V2 Ts

V2 V*

(110)

R=1

Vd / 2

T4

T6

T2

V4
(011)

2 V dc 3

(111) (000)

et
t1 V1 Ts

V1
R=6

Re

(100)

et = 0

R=4

Circuito Comando y Generador SVPWM

R=5

(001)

(101)

V5

V6

Comando Tensin / Frecuencia / Posicin

T1 3 Vref sen 3 t TS = T2 2 Vd sen t

T0 + TK +TK+1 =

TS 2

MAQUINA DE INDUCCION
Rgimen Permanente:
El campo giratorio velocidad angular sincrnica de: La velocidad sincrnica del campo en revoluciones por minuto es: La diferencia de la velocidad del rotor, M, y la velocidad sincrnica, syn est dada por,
syn =
nsyn =

pp

(rad / seg )

60 f (r / min) pp

sl = syn M (rad / seg )

C

A B
Ibs

El deslizamiento, s, es:
sl =1 M syn syn

Ics

s=

B A

C
Ias

MAQUINA DE INDUCCION
Circuito equivalente:
Is Rs j Xls Im Circuito Estator j Xm Es Circuito Rotor Is - Im j Xlrr Rrr Irr

Vs f

Err f

Transformador Ideal

Rotor M

Circuito equivalente por fase en rgimen permanente de un motor de induccin detenido

Is Rs j Xls Im j Xlr Rr / s Ir

Corriente rms del rotor, Irr :

I rr =

s Err
2 Rrr + ( s X lrr ) 2
Vs f
j s

Es = Er = j m

j Xm

j r

RL

Dividiendo por s :

I rr =

Err Rrr 2 + X lrr s

2
Rotor M

Circuito equivalente del motor de induccin mostrando la resistencia equivalente de carga

MAQUINA DE INDUCCION
Circuito equivalente:
Is Im Rs j Xls j Xlr Rr / s Ir

El par promedio desarrollado est dado por:

TM =

Pout

Vs f

j Xm

Vs = Es = Er

Debido a que las prdidas ohmicas por el cobre en el rotor ocurren en la resistencia Rr, la resistencia Rr/s aparece en el circuito como un factor separado de Rr por lo que:

Rotor M

1 RL = 1 Rr s

Circuito equivalente aproximado por fase La potencia de salida transferida a la carga. es: El par es:

P = 3 RL Ir2 out

TM =

3 RL I r2

Las corrientes en el estator y en el rotor requeridas para la expresin definitiva del par se determinan por la ecuacin matriz:

R + jX s Vs s = 0 jX m

Is Rr + jX r I r s jX m

MAQUINA DE INDUCCION
Circuito equivalente:
Is Im Rs j Xls j Xlr Rr / s Ir

La reactancia del estator y reactancia del rotor respectivamente y estn dadas por:

X s = Xls + X m
Vs = Es = Er

Vs f

j Xm

X l = X ls + X lr

X r = X lr + X m
El valor rms de la corriente del rotor es:
Rotor M

Circuito equivalente aproximado por fase

I rr =

Vs Rs 2 Rs + + X l s
2

La expresin de par en rgimen permanente es:

El par de arranque se puede obtener haciendo s = 1

Rr 1.5 p p 2 s TM = Vs 2 f Rr 2 Rs + + X l s

TM ST =

Rr 1.5 p p 2 Vs 2 f ( Rs + Rr ) + X l2

MAQUINA DE INDUCCION
El par mximo, TM,max llamado par pull-out,se corresponde al valor crtico del deslizamiento, scr, el cual se determina considerando que el par mximo ocurre cuando la potencia del entrehierro es mxima. La potencia del entrehierro es la misma que la potencia absorbida por la resistencia equivalente del rotor Rr/s. Se puede considerar que el resto del circuito va ser una fuente equivalente con una impedancia interna igual a Rs + j(Xls + Xlr ). La potencia transferida a travs del entrehierro ser mxima al deslizamiento crtico scr para el cual Rs / scr es igual a la impedancia interna:

scr =

Rr Rs2 + X l2
TM TM,Max Rr

TM ,max

Vs2 0.75 p p = f Rs + Rs2 + X l2

Par Tst

Incremento de Resistencia del Rotor

Caracterstica Par Deslizamiento del motor de induccin para varios valores de resistencia del rotor.

Rr Rr

scr

Deslizamiento

s=1

CURVAS DE PAR VELOCIDAD POR CONTROL v/f

Esta tcnica gobierna al inversor mediante PWM para obtener la caracterstica de salida V1/f1. El voltaje V0 es nesesario para reducir el efecto de la resistencia del estator.
V1 Vn

f1b (1b) f1 disminuyendo f1b

f1mx f1 (1 mx) f1 aumentando

Zona debilitamiento de campo

V1 = V0 + K f f1
V0 = 0 V0 0

f1mx

Control Escalar ( v/f )

(1b) r

a.) Caracterstica V1/f1 b.) Curva Te/r

Zona de flujo mximo

PARA OPERACION CON FLUJO DEL ROTOR CONSTANTE LA FAMILIA DE CURVAS PAR VELOCIDAD SON LINEALES

3 ( r ) Te = p r 0 1 2 rr
2

Frecuencia variable y tensin constante

Tensin y frecuencia variable

Curvas de Par Velocidad para flujo del rotor constante rb = ct. hasta la frecuencia nominal 1b; voltaje constante y frecuencia variable por arriba de 1b

(Tek ) >
1

1b

V 3 K = p s s 02 2 2rr r ' 1

Curvas de Par - Velocidad para amplitud de flujo estatrico constante s hasta 1b y tensin constante por arriba 1b

ACCIONAMIENTO DE CONTROL ESCALAR

V1 V0 F 1 V0 + + + Kf Lm. Corriente K Comando de Velocidad Wm* Rb GTO Is m f Retardo Is Inversor PWM Vc C L 2 Fuente AC

Accionamiento de frecuencia variable a lazo abierto con limitacin de corriente y frenado dinmico.

ACCIONAMIENTO DE CONTROL ESCALAR

V1* V0 F 1 V0 + + Kf + 2 Regulador Voltaje

Fuente AC

Vc C Rb

K Comando de Velocidad Wm* Regulador Velocidad e wm Generador Funciones Is* + e I e I V1 Signo de e wm +/- 1 X Is Limitador Corriente f m f

GTO Inversor f PWM

Accionamiento de frecuencia variable a lazo cerrado

Wm

Wm Dt Tacogenerador

MAQUINA DE INDUCCION
Comportamiento Dinmico El modelo en rgimen permanente y el circuito equivalente desarrollado en la seccin anterior es muy utilizado para estudiar la prestacin de la mquina de induccin operando en rgimen permanente. Este anlisis no toma en cuenta los cambios transitorios de origen elctrico durante cambios que se producen en la carga acoplada al motor, as como tambin, no considera las variaciones en la frecuencia del estator. Tales efectos se observan frecuentemente en los accionamientos de frecuencia variable. El modelo dinmico del motor debe tomar en consideracin los efectos instantneos de las variaciones de voltaje corriente, la frecuencia del estator, y las perturbaciones de par. El modelo dinmico del motor de induccin es divulgado usando el modelo del motor en dos fases determinados por los ejes directo y en cuadratura.

Control Vectorial de Motores de Induccin Fundamentos de la Orientacin de Campo

El concepto de orientacin de campo, propuesto por Hasse en 1969 y Blaschke en 1972, constituye discutiblemente, en el paradigma ms popular en la teora y prctica en el control de motores de induccin. En esencia, el objetivo de la orientacin de campo es hacer que el motor de induccin emule al motor de corriente continua de excitacin independiente con una fuente de par ajustable. Por tanto, es primero conveniente revisar los fundamentos de la produccin y control de par en la mquina d.c.
q ia

S d

Te = kt f ia

if

Te kt

ia

Control Vectorial de Motores de Induccin Fundamentos de la Orientacin de Campo

Las corrientes de las tres fases pueden ser convertidas a las corrientes en los ejes d q al sistema de referencia sincrnico usando la transformacin:

sin f e iqs 2 e = ids 3 cos f

2 2 sin f sin f + ias 3 3 ibs 2 2 cos f cos f + ics 3 3

is =

(i ) + (i )
e 2 qs
1

e 2 ds

s = ta n

i qes e id s

Escribiendo las ecuaciones del flujo abarcado del rotor y el par en trminos de estas componentes obtenemos:

r i f

Te r iT i f iT

Control Vectorial de Motores de Induccin Fundamentos de la Orientacin de Campo

El problema radica en la implementacin del control vectorial para obtener la adquisicin de la posicin del fasor de flujo del rotor, f. El ngulo del campo puede ser escrito como:

f = r + sl
f = (r + sl ) dt = s dt
Los esquemas de control vectorial son clasificados de acuerdo a como el ngulo de campo es adquirido. Si el ngulo de campo es calculado usando los terminales de voltaje y corrientes o empleando sensores de efecto Hall o devanados para medicin del flujo, se le llama Control Vectorial Directo (Direct Field Orientation - DFO). El ngulo puede ser obtenido usando unidades captoras de la posicin del rotor y por la estimacin parcial de los parmetros de la mquina, sin recurrir a la medida de otras variables como son el voltaje y la corriente. Esta estrategia es denominada Control Vectorial Indirecto (Indirect Field Orientation IFO).

Control Vectorial de Motores de Induccin Fundamentos de la Orientacin de Campo

El algoritmo para implementar el Control Vectorial se resume a continuacin:

Obtener el ngulo del campo, Calcular la componente de flujo producido por la corriente, para un determinado flujo abarcado del rotor, r. Controlando solamente sta corriente de campo, se controla el flujo abarcado en el rotor. De manera similar al control de un motor d.c. de excitacin independiente, el control de la corriente de campo no impacta a la corriente de armadura, A partir de y el requerido , calcular la componente de corriente en el estator que produce el par, . Controlando la componente de corriente que produce el par cuando el flujo abarcado en el rotor es constante, garantiza un control independiente del par electromagntico. Con los pasos (II) y (III) se tiene un desacoplamiento del flujo y el par en la mquina de induccin.

Control Vectorial de Motores de Induccin Fundamentos de la Orientacin de Campo

Continuacin:

Calcular la magnitud del fasor de corriente en el estator, , a partir de la suma vectorial de e . Calcular el ngulo del par empleando las seales de comando de las componentes de flujo y par, , Sumar T y f para obtener el ngulo del fasor de corriente de estator, s , Utilizando el ngulo del fasor de corriente del estator y su magnitud, s e , se hallan las seales de referencia del estator mediante la transformacin qdo a variables abc. Imponer estas intensidades usando el inversor. Cuando se alcanza estos valores de corriente en el estator, se producen los valores deseados de par y flujo abarcado en el rotor.

Control Vectorial de Motores de Induccin Fundamentos de la Orientacin de Campo

ias = is sin s

2 ibs = is sin s 3 2 ics = is sin s + 3

T
f

e vqs

vs is

vqs
e iqs = iT

s
e vds

iqs
r

vds
r

sl

i = if
e ds

f = sl + r s = f + T

ids

Sistema Referencia del Rotor

Sistema Referencia del Estator

Control Vectorial de Motores de Induccin Fundamentos de la Orientacin de Campo

Control Vectorial Directo (DFO)
Entrada DC

Inversor
Regulador PI velocidad Regulador PI de par ig1-ig6

MI

Limitador

ibs
Tacogenerador

T e
+ Te

iT

is
Clculo Magnitud y Angulo T + +
f

Controlador Corriente Sntesis Comando Corriente ias , ibs , ics

ias

r
Generador de funcin para el flujo

Regulador PI de flujo

if

Procesador Flujo y Par

Fem inducida por medicin de voltaje en los terminales o bobinas sensores

Control Vectorial de Motores de Induccin Fundamentos de la Orientacin de Campo

Procesador de Flujo y Par:
vas vqs + iqr

+ -

1/Lm

Lr

Tabc
vbs + vds

Ls

+ -

1/Lm

idr

Lr

ias

iqs Rs

+ +

Lm

qr
Clculo Magnitud y Angulo

Tabc
ibs

ids Rs Ls Lm + +

dr

3 P 2 2

Te

Lm

Medicin de los voltajes en los terminales del motor. Medicin de la f.e.m. inducida por inductores sensores o sensores de efecto Hall.

Control Vectorial de Motores de Induccin Fundamentos de la Orientacin de Campo

ds = qs

Clculo del Flujo de Estator:

( v R i ) dt = ( v R i ) dt = ( ) + ( )
ds s ds qs s qs 2 2 qs ds

fs

fs = tan 1
Te =

qs ds

3P ( iqs ds ids qs ) 2 2

En ste caso, el lazo del flujo puede completarse a partir del flujo abarcado del estator en vez del flujo abarcado del rotor. La precisin del algoritmo no es muy alta, an cuando depende solamente de la resistencia del estator y no de otros parmetros. La sensibilidad en la variacin de la resistencia del estator y su impacto en el clculo del flujo abarcado en el estator, as como tambin, en el par electromagntico es alta, cuando el voltaje en el estator es bajo y de magnitud comparable a la cada de tensin en la resistencia del estator. Por tanto es necesario a baja velocidad la dinmica de sta configuracin es muy pobre.

Control Vectorial de Motores de Induccin Fundamentos de la Orientacin de Campo

Control Vectorial Indirecto (IFO): Para simplificar el estudio, se asumir que se dispone de un CSI. En ste caso, las corrientes de fase del estator sirven como entradas, por lo que se puede despreciar la dinmica del estator. Las ecuaciones del rotor de la mquina de induccin donde participa el flujo abarcado como variable son:
e e e Rr iqr + pqr + sl dr = 0

e e e Rr idr + pdr + sl qr = 0

sl = s r
e e e qr = Lm iqr + Lr iqs
e e e dr = Lm ids + Lr idr

3 P Lm e e 3 P Lm e e e e Te = ( dr iqs qr ids ) = 2 2 L ( dr iqs ) 2 2 Lr r

e = K te r iqs = K te r iT

Control Vectorial de Motores de Induccin Fundamentos de la Orientacin de Campo

Control Vectorial Indirecto (IFO):
Te L Te Te L 2 2 r = = K it r i = K te r r Lm 3 P r Lm
T

i =

r
L
m

L Te r = K R Te = Lm iT sl = Kit it r 2 ( )2 Tr r Tr ( r ) r

(1 + pT )
r

iqs = i s sin s ids = i s cos s ias = i s sin s

Las referencias de corriente en los ejes d y q y abc son:

2 ibs = i s sin s 3 2 ics = i s sin s + 3

s = f + T = r + sl + T

Control Vectorial de Motores de Induccin Fundamentos de la Orientacin de Campo

Accionamiento de Control Vectorial Indirecto: El comando de par es generado a partir de la seal de correccin del regulador PI de velocidad encargado de anular el error de velocidad. La estrategia para generar el comando de flujo se lleva a cabo con la velocidad medida definida por:

r = b = b b r

0 r no min al b r r ( max ) y

r b

donde b y b son el flujo nominal abarcado y la velocidad del rotor respectivamente. El flujo se mantiene en su valor nominal hasta la velocidad base del motor; por arriba de la misma, el flujo se debilita para mantener la potencia constante al igual que un accionamiento d.c. En ste caso, se requiere hacer una tarea compleja de procesamiento. Para la obtencin de las corrientes absorbidas por el motor, se muestrean dos fases nicamente; la tercera variable se reconstruye gracias a las dos intensidades procesadas. A travs de un codificador digital se puede determinar la velocidad y/o posicin del rotor.

Control Vectorial de Motores de Induccin Fundamentos de la Orientacin de Campo

Accionamiento de Control Vectorial Indirecto:
Entrada DC

Inversor
Generador de funcin para el flujo

MI

Tr

d dt
+ +
i f

ig1-ig6

ib s

1 Lm

Modulador

ias

Codificador Velocidad y Posicin

T e
Regulador PI de Par

T e

Lr Lm

iT

Generador Corriente Estator

i as , ibs , ics

Rr

Rr

sl

r
r

Control Directo de Par

Fundamentos del Control Directo de Par (DTC) Adicionalmente a los sistemas de control vectorial, se puede producir una respuesta rpida de par electromagntico empleando Control Directo de Par. El controldirecto de par fue desarrollado hace mas de una dcada por investigadores de Japn y Alemania (Takahashi y Noguchi en 1984, 1985; Depenbrock en 1985). Los accionamientos de control directo de par tomaron gran inters lo que motivo a ABB a desarrollar el accionamiento de control directo de par para mquinas de induccin, que puede operar segn ABB a velocidad cero y alto par. Despus de la aparicin del accionamiento DTC, otros fabricantes han elaborado accionamientos DTC basados en inteligencia artificial. En un accionamiento DTC, el flujo del entrehierro y el par electromagntico son controlados directamente e independientemente por la seleccin ptima de los modos de conmutacin del inversor. La seleccin se realiza restringiendo los errores del flujo y par electromagntico dentro de una banda de histresis, para obtener una rpida respuesta de par, una baja frecuencia de conmutacin en el inversor y prdida reducida debido a las armnicas.

Control Directo de Par

Entrada AC

RECTIFICADOR

teref

+ -

Comparador de Par con Histresis

dte
Conmutacin Optima del Inversor INVERSOR VSI

sref

+ -

Comparador de Flujo con Histresis

d s

s te
Estimador de Flujo Mutuo y Par Electromag.

UsB UsA IsB IsA

Motor de Induccin

Las principales caractersticas del DTC son: Control directo del flujo de estator Control directo del par electromagntico Control indirecto de las corrientes y voltajes del estator Corrientes de estator y del flujo del estator aproximadamente sinusoidales Oscilaciones reducidas de par Excelente dinmica en el par Frecuencia del inversor que depende de las bandas de histresis del flujo y del par

Accionamiento DTC
E ntrada A C C ontrolador de R eferencia de P ar
1 -1

t eref

t erefi +
-

te
te

C om parador de P ar con H istresis T abla de C onm utacin O ptim a del V ector en el Inversor Ud

R E C T IF IC A D O R

rre f
+ -

R egulador P ID y C om pensacin con A celeracin

dt e

IN V E R S O R IC G Ts C ontrolador del F lujo de R eferencia O N /O FF O ptim izacin Flujo O N /O FF Flujo de Frenado O N /O FF R educcin Flujo f1 f f2 f f3 f

d
srefi
+ -

s
C om parador de Flujo con H istresis

s
te s r
M odelo A daptivo del M otor de Induccin

I sA I sB

M otor Jaula A rdilla (m edia tensin)

M otor de Induccin

D ia gram a de bloques esquem tico de l A ccionam ien to D T C de A B B para M o tores de Ind uccin

Procesador Digital de Seales TMS320x240

MEMORIA FLASH ROM 16 Kw x 16 Gestor de Eventos EVM Salidas PWM para control de convertidores de energa DC/DC y DC/AC. Permite implementar tcnicas como PWM rectngular, SPWM y SVPWM con control programable del tiempo muerto, para proteger a los dispositivos del convertidor.

RAM DATOS 544 w x 16

Tres Temporizadores Doce Salidas PWM Nueve Registros Comparadores

A (15-0) D (15-0)

Lgica Tiempo Muerto

Cuatro entradas con captura y dos interfases con cuadratura de pulsos

Captura seales de pulsos emitidas por Encoder o por Optoacopladores

NUCLEO DSP 20 MIPS T320C2xLP

Doble Conversor ADC 10 Bits Detector Bajo Voltaje Temporizador Perro Guardin

Procesa seales analgicas provenientes de sensores de efecto Hall, Shunt, Transformadores, Tacogeneradores

SPI y SPC

Cuatro Puertos E/S

Adems dispone de: detector de bajo voltaje, interfase de comunicacin serial, temporizador de vigilancia, y puertos de entrada - salidas digitales. Interrupciones por final de conversin, proteccin de la seccin de potencia, conversin ADC, etc.

Control Vectorial de Motores de Induccin

Accionamiento de Control Vectorial Comercial:
Entrada AC

RECTIFICADOR

Udc f f UL U + + +

xy fs Us

Lgica de Conmutacin

On/Off

fs

fs + + t

Modelo del Motor

Generador del Vector de Voltaje (sin carga)

INVERSOR IGBTs Tc

ab

ISXO
f

ISYO
Compensador con Carga

UComp

PWM-ASIC

ISX
Compensacin del Deslizamiento xy ab 2 3

IU IV

IW

ISY
Motor de Induccin

Control Vectorial de Motores de Induccin

Parmetros de un Accionamiento:

Funcionamiento y Display:
Idioma del display Tipo de Control: Local o Remoto Referencia Local Tabla de operacin: tabla de parmetros asignada Presentacin de variables en el display Modo de operacin: lazo abierto o lazo cerrado Parada, velocidad JOG, cambio de giro y reset local

Control Vectorial de Motores de Induccin

Parmetros de un Accionamiento:
Carga y Motor: Tipo de configuracin: Lazo Abierto de Velocidad Lazo Cerrado de Velocidad Lazo Cerrado de Proceso (regulador PID) Modo de Par (control velocidad a par constante) Modo de Par con Control Velocidad a Lazo Cerrado Tipo de Carga: par constante alto, par constante normal, par variable bajo, alto o medio, motor especial, par variable normal con par de arranque alto, medio o bajo Datos del motor: potencia, tensin, frecuencia, intensidad y velocidad nominal del motor Prueba de Identificacin del motor (Rs, Xs) en forma automtica Parmetros manuales de RS y Xs Magnetizacin del motor

Control Vectorial de Motores de Induccin

Parmetros de un Accionamiento:

Carga y Motor: Compensacin de carga en baja y en alta velocidad (V/F ptimo) Compensacin del Deslizamiento Tiempo de aplicacin del par alto Funcin de arranque: Freno DC en el arranque Freno DC con retardo en el arranque Inercia Funcin de Parada: Inercia DC mantenida Comprobacin del motor Premagnetizacin Tiempo y frecuencia de frenado por DC Proteccin trmica del motor Frecuencia y tensin de Arranque

Control Vectorial de Motores de Induccin

Parmetros de un Accionamiento:

Referencias y lmites:
Rango de frecuencia de salida y sentido de giro Lmites de frecuencia Lmite de referencia y realimentacin Referencia mnima y mxima Tipo de rampa: lineal y senoidal Tiempo de aceleracin y deceleracin local o remoto Rampa y frecuencia del JOG Tipo de referencia suma o relativa Lmite de par en funcionamiento y en parada del motor Advertencias de intensidad, frecuencia y realimentacin Frecuencias de By-Pass

Control Vectorial de Motores de Induccin

Parmetros de un Accionamiento:

Entradas y salidas:
Asignacin de funciones de entradas digitales: Arranque parada Cambio de giro Reset Arranque por pulsos Inversin Entrada de pulsos Arranque - inversin Asignacin de funciones de entradas analgicas (voltaje o corriente): Referencia Seal de realimentacin Lmite de par

Control Vectorial de Motores de Induccin

Parmetros de un Accionamiento: Entradas y salidas:
Termistor Referencia relativa Frecuencia de par mximo Asignacin de funciones de salidas analgicas (corriente): Velocidad, Potencia, Intensidad, Frecuencia o Par del motor Asignacin de funciones de salidas digitales: Convertidor listo Convertidor en funcionamiento Falla del equipo Inversin de giro Fuera del rango de frecuencia, corriente o par Bus DC OK Freno

Control Vectorial de Motores de Induccin

Parmetros de un Accionamiento:

Funciones Especiales: Referencia de pulso en Hz Realimentacin de pulsos en Hz Funcin de freno: Sin freno Resistencia de frenado Control por sobretensin Control por sobretensin y parada Resistencia de frenado en ohmios Potencia trmica de la resistencia de freno Comprobacin del freno Funcin del reset

Control Vectorial de Motores de Induccin

Parmetros de un Accionamiento:

Funciones Especiales: Tiempo de re-arranque automtico Descarga rpida del bus DC Retraso de desconexin del par Frecuencia de conmutacin Factor de sobremodulacin Unidad de proceso Ajustes del PID Valores V/F de motor especial Motor en giro

Control Vectorial de Motores de Induccin

Parmetros de un Accionamiento: Comunicacin: Direccin asignada Velocidad Baudios Parmetros a enviar o recibir

Otras funciones adicionales: Horas ejecutadas Energa consumida KWh Registro de fallos Datos de funcionamiento: temperatura, par, etc. Reset

arranques,

paradas,

corriente,

Control Vectorial de Motores de Induccin

Advertencias y Fallas tpicas en Accionamientos AC
Falla en la fuente de alimentacin SMPS Sin motor Prdida de fase de la red Tensin alta en el circuito intermedio Tensin baja en el circuito intermedio Sobretensin en el circuito intermedio Sobrecarga del inversor Sobretemperatura en el motor Lmite de par Sobreintensidad Defecto a tierra Cortocircuito Error de EEPROM Fallo de identificacin del motor Motor demasiado grande Motor demasiado pequeo Falla de prueba de freno Falla de resistencia de freno Fallo del transistor de freno Sobretemperatura en el disipador Prdida de fase del motor U o V o W Fallo en comunicacin Fallo de la red Fallo del inversor

PRIMER SISTEMA A CONTROLAR: Criba

Transporte de Entrada

Tolva con Pellas Mquina Induccin Acoplam.

Mecanismo de Vibracin

Fig.1 Diagrama simplificado de la Criba

Transporte de Salida

CARACTERISTICAS DEL SISTEMA DURANTE LA FASE DE ARRANQUE

La criba entra en oscilacin a baja frecuencia; en un valor aprx. de 10 Hz. Esto obliga a la utilizacin de saltos en la frecuencia del inversor a baja velocidad Alto par de arranque

Amplitud

wo

3wo

6wo

Fig. 2 Comportamiento de la criba a baja frecuencia

SEGUNDO SISTEMA A CONTROLAR: Plato Giratorio

Fig.1 Plato de Dosificacin
Sistema Transporte Entrada

Tolva Mineral Hierro

Disco Giratorio

Reductor comn

Sistema Transporte Salida

Mquinas Induccin

CARACTERISTICAS DEL SISTEMA El par diferencial es entonces:

(n2 n1 ) Mn M =
2 ndesliz

La expresin anterior nos indica que para mantener el Par constante la velocidad de los motores debe regularse con gran precisin. La diferencia de velocidad entre los motores debe ser lo ms pequea posible, para evitar el efecto de regeneracin del motor que es arrastrado.

Inversor de Dos Niveles

Accionamientos Especiales

Rectificador PWM e Inversor de Tres Niveles

Inversor de Tres Niveles