Ball Bot

UNIVERSIDAD NACIONAL AUTNOMA DE MXICO
FACULTAD DE INGENIERA
CONTROL DE ROBOTS MVILES: EL CASO DEL BALLBOT

T E S I S QUE PARA OBTENER EL TTULO DE INGENIERO ELCTRICO ELECTRNICO

REA: CONTROL Y ROBTICA
P R E S E N T A
PABLO TOMS HERNNDEZ CRUZ

DIRECTOR DE TESIS: DR. PAUL ROLANDO MAYA ORTIZ
CIUDAD UNIVERSITARIA, MXICO, 2010

Agradecimientos
A mis padres, Bulmara Cruz Lpez y V o ctor Landeros Mart nez, por sus enseanzas, por n brindarme los principios para formar a la persona que soy hoy en d Gracias por su apoyo, a. compa y ser el gran pilar de mi vida a pesar de mi carcter tan especial. Los quiero y na a admiro mucho.
A mi hermano Jos Luis Hernndez Cruz, te quiero mucho, siempre estar ah para ti, e a e gracias por tu amistad a travs de estos aos, por ser mi gran compaero de infancia y por e n n brindarme tu apoyo incondicional hasta ahora, te admiro mucho. Nunca cambies hermano.
A todos mis familiares que me han dejado muchas ideas y enseanzas, grandes ancdotas n e y el saber que siempre contar con ellos. Estoy orgulloso de la familia que me ha acompaado e n en este trayecto de vida.
Al Departamento de Control y Robtica, FI-UNAM, especialmente al Dr. Paul Rolando o Maya Ortiz por conar en el proyecto e invertir conocimiento, tiempo e ideas para realizar este trabajo de tesis.
A la USECAD, FI-UNAM, en especial al Ing. Jorge Ontiveros y al Lic. Carlos Vences, gracias por la oportunidad que me brindaron y por todas las enseanzas y proyectos que n surgieron de eso.
Agradecimientos
A la Secretar de Servicios Acadmicos, Servios Escolares, Servicio Social, Titulacin y a e o especialmente al rea de Sistemas de la Coordinacin de Administracin Escolar: a o o Igor, Emilia, Anaid, Esther, Alexis, Edgar, Israel. Gracias por sus consejos, apoyo, amistad, gracias por ser esa familia que me ha enseado muchas cosas en el mbito laboral y personal. n a
Gracias a mis amigos, especialmente a: Lynda G, Arturo C, Arturo G, Naomi B, Guillermos S, Daniel C, Enrique P, Hctor, Isis, Federico, Juanito, Lucero, Samuel, y especialmente e a Mario Troche, siempre vivirs en el corazn de tus amigos que tanto te queremos y exa o traamos. n
A MICROBOTIX, por las oportunidades y proyectos, por dejarme conocer ese mundo que me apasiona y que me ha dejado tantas satisfacciones a nivel profesional.
A mi querida UNAM, gracias por guiarme y ensearme tanto. Orgulloso de ser Universin tario.
Pablo Toms Hernndez Cruz a a
Indice general
1. Introduccin o 2. Modelado del Sistema 2.1. Sistema BALLBOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Descripcin de los elementos del Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.3. Mtodo de Modelado por Euler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.4. Linealizacin del modelo matemtico. o a Espacio de Estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. Dise o del Controlador n 3.1. Objetivo de la Ley de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Anlisis de Estabilidad y Controlabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 3.3. Control por realimentacin de Estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.3.1. Mtodo del Regulador Cuadrtico Lineal . . . . . . . . . . . . . . . . e a 3.3.2. Mtodo por Asignacin de Polos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e o 4. Resultados En Simulaciones 4.1. Comparacin entre los esquemas Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.2. 4.3. Control por LQR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control Por Asignacin De Polos o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 13 13 14 17 23 27 27 28 32 32 40 45 46 49 56 63 63 65 68
5. Resultados Experimentales 5.1. Salidas del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2. Control LQR (Regulador Cuadrtico Lineal ) a . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3. Control Por Asignacin de Polos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o
INDICE GENERAL
5.4. Entrada del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.1. PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.2. Voltaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6. Conclusiones y Trabajo a Futuro A. MATLAB y Software Adicional B. Archivos contenidos en el disco.
71 71 73 75 79 82
Indice de guras
1.1. Yamabico Ichiro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 3 3 5 6 6 14 15 17 32 36 36 39 41 43 43 47 48 49 49 51
1.2. Monociclo de Nakajima , Tsubouchi , Yuta , Koyanagi . . . . . . . . . . . . 1.3. Yamabico Kurara 1.4. Sistema BALLBOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5. Bola tipo mouse sobre la cual descansa todo el sistema . . . . . . . . . . . . 1.6. Sistema LEGO NXT BALLBOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1. Pndulo Invertido e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Sistema de Coordenadas para el plano XZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3. Pelota Esfrica y Llanta de goma colocada en el motor DC . . . . . . . . . . e 3.1. Sistema masa-resorte-amortiguador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Esquema de control PID para un Servo control . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3. Esquema del Servo Controlador para el sistema NXT BALLBOT . . . . . . 3.4. Estados del Sistema NXT BALLBOT para = 4 grados . . . . . . . . . . . 3.5. Lugar geomtrico de las Ra e ces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6. Diagrama de Bloques del controlador por Asignacin de Polos . . . . . . . . o 3.7. Estados del Sistema NXT BALLBOT para = 4 grados . . . . . . . . . . . 4.1. Asignacin de Polos, o = 4 GRADOS o 4.2. Asignacin de Polos, o = 4 GRADOS o 4.3. Plano XZ LQR, o = 4 GRADOS 4.4. Plano YZ LQR, o = 4 GRADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5. Simulador del Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
INDICE DE FIGURAS
4.6. Plano XZ LQR, o = 2 GRADOS 4.7. Plano YZ LQR, o = 2 GRADOS 4.8. Plano XZ LQR, o = 6 GRADOS 4.9. Plano YZ LQR, o = 6 GRADOS 4.10. Plano XZ LQR, o = 4 GRADOS 4.11. Plano YZ LQR, o = 4 GRADOS 4.12. Plano XZ LQR, o = 6 GRADOS 4.13. Plano YZ LQR, o = 6 GRADOS 4.14. Plano XZ ADP, o = 4 GRADOS 4.16. Plano XZ ADP, o = 2 GRADOS 4.18. Plano XZ ADP, o = 6 GRADOS 4.20. Plano XZ ADP, o = 6 GRADOS 4.21. Plano YZ ADP, o = 6 GRADOS 4.22. Plano XZ ADP, o = 4 GRADOS 4.23. Plano YZ ADP, o = 4 GRADOS
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
52 52 53 53 54 54 55 55 56 56 58 58 59 59 60 60 61 61 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 74
4.15. Plano YZ ADP, o = 4 GRADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.17. Plano YZ ADP, o = 2 GRADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.19. Plano YZ ADP, o = 6 GRADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1. Modelo de Adquisicin de Datos de Simulink o
5.2. Grca del sistema en tiempo real sobre el plano XZ . . . . . . . . . . . . . a 5.3. Grca del sistema en tiempo real sobre el plano YZ . . . . . . . . . . . . . a 5.4. Servo Control para el esquema del Regulador Cuadrtico Lineal . . . . . . . a 5.5. Grca del sistema en tiempo real sobre el plan XZ . . . . . . . . . . . . . . a 5.6. Grca del sistema en tiempo real sobre el plan YZ . . . . . . . . . . . . . . a 5.7. FeedBack Control para el esquema por Asignacin de Polos o . . . . . . . . .
5.8. PWM para un motor bajo el esquema LQR . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.9. PWM para un motor bajo el esquema de control por Asignacin de Polos . . o 5.10. Esquema en Simulink del voltaje y del PWM . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.11. Voltaje del motor para el esquema LQR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.12. Voltaje del motor para el esquema por Asignacin de Polos o . . . . . . . . .
Cap tulo 1 Introduccin o

ANTECEDENTES
Desde 1977, se han desarrollado robots mviles autnomos los cuales pertenecen a una o o familia de robots denominada Yamabico. Los estndares de ese tipo de robots tienen una a cinemtica PWS (powered wheel steering). Normalmente estos poseen dos ruedas en la parte a de enfrente y en la parte trasera para soportar el cuerpo y ganar estabilidad. El objetivo de utilizarlos era desarrollar una tcnica de control para poder estabilizarlos pero sin el uso e de las ruedas del sistema original. Dicho desarrollo se llev a cabo mediante un control por o retroalimentacin de estados implementado bajo el anlisis del pndulo invertido plasmado o a e en la versin modicada de un robot Yamabico [1, 2], los cuales tienen ruedas motrices a la o derecha y a la izquierda pero sin el uso de ruedas en la parte de enfrente y la parte trasera. Una de las ventajas de este tipo de robots es que no posee perturbaciones irregulares debido a la conguracin y posicin de las ruedas. Es necesario que el control congurado para esta o o clase de robot mvil permita el movimiento libremente alrededor de dos planos mientras o guarda el balance. Este tipo de robot mvil de tipo pndulo invertido(inverse pendulum type o e mobile robot) puede seguir una secuencia de segmentos de trayectoria lineal y circular [3]. Una vez desarrollado este tipo de robots existi una motivacin para poder congurar un o o control para un veh culo que solo tuviera una rueda motriz, el monociclo. Dicho veh culo es dif de controlar hasta para los humanos, debido a su inestabilidad, por ello es indispenscil able un control para poder estabilizarlo. Osaka desarroll un monociclo en 1981 [4], dicho o veh culo ten un brazo que sobresal tanto del lado izquierdo como del lado derecho y los a a movimientos laterales eran estabilizados por el movimiento de un peso a lo largo del brazo. Honma present un monociclo que ten un giroscopio colocado en la parte superior del o a cuerpo del veh culo para poder sensar la inclinacin del cuerpo del robot y cuya funcin era o o estabilizar al robot con un control que utiliza la informacin recibida del giroscopio [5]. Brown o present un robot con una rueda y un largo neumtico, el mecanismo de estabilizacin se o a o
1. INTRODUCCION
encontraba dentro de la rueda [6]. Se concentraron demasiado en el control de estabilizacin o pero presentaba problemas con respecto a la navegacin en un espacio de dos dimensiones. o Todas las ideas planteadas anteriormente fueron desarrolladas mediante el robot denominada Yamabico Ichiro, Figura 1.1. Este robot con dimensiones 30 cm (largo) x 30 cm (ancho) y 50 cm (alto) con un peso de 12 Kg es un monociclo y es implementado como un robot mvil autnomo el cual incluye un mdulo de control, sensores internos, motores y o o o bater contenido todo en el propio robot. as,
Figura 1.1: Yamabico Ichiro
Ryo Nakajima , Takashi Tsubouchi, Shinichi Yuta , y Eiji Koyanagi tomaron las investigaciones desarrolladas hasta ese entonces y construyeron un monociclo estable atendiendo tambin el problema de la navegacin. Adems propusieron un esquema de l e o a neas y c rculos de manera que el monociclo pudiera realizar un seguimiento dada una trayectoria, siendo este un avance signicativo para los robots de esta clase [2]. El monociclo anterior consta de una rueda con forma similar a un baln de rugby lo cual o lo hace diferente a diseos previos. Esta rueda ayuda a guardar la estabilidad al avanzar n en gran medida. La otra caracter stica importante es que el cuerpo del robot est separado a en una parte superior y una parte inferior para poder guardar una mayor estabilidad. La unin rotativa entre la parte superior y la parte inferior del cuerpo tiene un actuador para o estabilizar el balanceo y para dirigir el cuerpo. Otro de los robots pertenecientes a la familia de los Yamabico, Figura 1.3, es el Yamabico Kurara que pertenece a una serie de plataformas correspondientes a robots mviles o autnomos cuyo objetivo es poder realizar investigaciones experimentales, las cuales fueron o desarrolladas por varios investigadores entre los cuales destacan Yunsu Ha y Shinichi Yuta quienes presentaron un art culo de investigacin [2] donde se discute el control de trayectoria o para un robot mvil con ruedas tipo pndulo invertido. El robot en estas consideraciones o e posee dos ruedas motrices independientes en el mismo eje, un sensor giroscopio para poder
Figura 1.2: Monociclo de Nakajima , Tsubouchi , Yuta , Koyanagi
conocer la inclinacin de la velocidad angular del cuerpo y adems encoders rotatorios para o a saber la rotacin de las ruedas. El propsito de este trabajo se enfoca en realizar una naveo o gacin autnoma del robot en dos planos dimensionales mientras se equilibra por su propio o o cuerpo (guarda balance). El algoritmo de control utilizado para en esta investigacin consta o de tres partes: el equilibrio y la velocidad de control, el control de rumbo, parte de control de trayectoria. As Yunsun Ha y Shinichi Yuta propusieron el algoritmo para seguimiento de trayectoria de un robot mvil con ruedas tipo pndulo invertido, el cual puede ser implementado con o e velocidades relativamente elevadas en un plano de dos dimensiones [2].
Figura 1.3: Yamabico Kurara
1. INTRODUCCION
En 1994 fue presentado en Japn un Robot de dos ruedas con un control de pndulo o e invertido. El desarrollo de este nuevo prototipo elimin la necesidad de una tercera rueda o como se ten diseado en prototipos previos a este. Los mismos desarrolladores dieron la a n introduccin a un robot que se balancea sobre una rueda. La rueda presentada era un elipsoide o alargado como un baln de rugby y era dirigido o manejado con un eje a lo largo del eje mayor. o El cuerpo del robot ten una bisagra arriba y perpendicular a este eje (el eje mayor). El a balance del robot en las direcciones enfrente atrs estaba dado por la aplicacin de un o a o torque en la rueda de la manera en que era aplicado al diseo que implicaba el uso de las dos n ruedas y el balance de lado a lado se proporcionaba mediante la inclinacin del cuerpo a la o izquierda o a la derecha mediante el actuar de la bisagra. Recientemente, el equilibrio de las sillas de ruedas y el equilibrio con el uso de 2 ruedas como los Segways personal mobility device han sido introducidos. Las plataformas robticas o 2-whell RMP basadas en el Segway son el tema de muchas investigaciones recientes en el rea a de la locomocin robtica. o o Bajo esta investigacin del robot japons en 1994, T. B. Lauwers, G. A. Kantor, y R. L. o e Hollis presentaron un art culo que describe claramente la dinmica estable de un robot mvil a o autnomo sobre una bola tipo pelota de mousellamado BALLBOT [7]. o El prototipo BALLBOT es una plataforma de investigacin recongurable desarrollada o y construida para validar la nocin de los robots dinmicamente estables descansando sobre o a una rueda esfrica. e Dicho sistema fue diseado para satisfacer dos metas: aproximar un robot a las dimenn siones que posee un ser humano (sobre todo la altura) y crear una plataforma que sea fcil a de recongurar para investigaciones presentes o futuras con respecto a esfuerzos. El cuerpo del sistema Ballbot original es un cilindro de 1.5 metro de alto con un dimetro a de 400 mm y un peso de 45 Kg; posee tres canales de aluminio unidos por cubiertas circulares que denen la estructura del cuerpo. Adems posee tres patas retrctiles para poder descansar a a al robot cuando no est en uso, es decir, cuando se encuentra en el modo apagado. a Algunos otros componentes como computadora, fuente de poder, y sensores estn mona tados en las cubiertas, que permiten a estos elementos colocarse en distintas posiciones a lo largo del eje de Ballbot sin perder estabilidad. El mecanismo de operacin de la bola sobre la que descansa es esencialmente el inverso o de la operacin de una bola o pelota de mouse: la conduccin de la bola de mouse provee una o o entrada hacia la computadora a travs del movimiento de los rodillos, ahora, en el sistema e Ballbot, los rodillos de arrastre de la bola producen el movimiento de esta. Cabe mencionar que el dimetro de los diseos de bola que se tienen son: 200 mm de acero hidroformado y a n un segundo diseo de 190.5 de aluminio. n
Figura 1.4: Sistema BALLBOT
De este ultimo diseo se obtiene la idea del desarrollo de un robot BALLBOT bajo la n plataforma de LEGO MINDSTORMS NXT que presenta ventajas como la facilidad en la construccin, manejo y adems permite reducir el espacio que ocupa un sistema BALLBOT o a real pero sin perder el objetivo de estudio de este tipo de robots mviles autnomos. o o LEGO Mindstorms es un kit de robtica educativa desarrollado por LEGO. En concreto, o el modelo NXT es el sucesor de otro ms antiguo, el RCX. Este, que fue el primer modea lo comercializado, naci de los acuerdos de colaboracin entre LEGO y el MIT (Instituto o o Tecnolgico de Massachusetts). Su xito hizo que rpidamente se extendiera su uso a gran o e a cantidad de acionados a la robtica. o Cabe mencionar que esta nueva plataforma ha tenido un gran impacto como herramienta educativa dentro de la docencia universitaria en otros pa ses, por ejemplo en Espaa, ms n a espec camente en la Universidad de Alcal en las asignaturas de Sistema Empotrados, Teca nolog de la Informacin y las Comunicaciones. Este fenmeno se debe a la exibilidad y as o o capacidad del NXT que lo han llevado a ser aceptado como herramienta de docencia a tener en cuenta.
1. INTRODUCCION
Figura 1.5: Bola tipo mouse sobre la cual descansa todo el sistema
Fue as como Yorihisa Yamamoto, en Abril del 2009, desarroll la idea a travs de las o e piezas de LEGO y el software de MATLAB para construir y programar un sistema Ballbot funcional y prctico con el objetivo de discutir el modelado, linealizacin, estabilidad y control a o de un robot mvil que presenta la dinmica del pndulo invertido. o a e
Figura 1.6: Sistema LEGO NXT BALLBOT
Esta primera versin del robot ofrece el uso de dos giroscopios para poder determinar o el grado de inclinacin del cuerpo del sistema en cada plano dimensional de movimiento o mediante la integracin de la velocidad angular, un sensor ultrasnico utilizado para poder o o evitar obstculos que puedan perjudicar el equilibrio del robot, posee una pelota de plstico a a colocada y mantenida entre tres ruedas unidas a la parte inferior del robot. Dos de estas ruedas incluyen neumticos de goma las cuales estn colocadas en los motores de DC, la a a tercera rueda es de movimiento libre. As mediante el control de los motores de DC, usando la tcnica de modulacin por , e o ancho de pulso (PWM por sus siglas en ingls), se puede controlar el sistema ballbot para e que mantenga el equilibrio.
1. INTRODUCCION
ESTADO DEL ARTE El diseo de robots mviles ha mejorado con el paso del tiempo y con el avance en el n o mbito de la tecnolog y de la investigacin con respecto a la estabilidad que presentan y la a a o facilidad para interactuar con las personas o en el mbito de la industria. a Por ejemplo, T. Kawamura y K.Yamafuji propusieron un algoritmo de control motriz con un veh culo similar al robot YAMABICO KURARA (un robot mvil con ruedas tipo o pndulo invertido) [8]. Ellos asumieron que el robot ten un sensor para detectar el ngulo e a a de postura entre la supercie y el cuerpo. Esta investigacin arroj buenos resultados en o o cuanto al equilibrio que guardaba el robot pero no pudieron hacer que se moviera en un plano de dos dimensiones debido a que sus dos ruedas eran dirigidas o manejadas por un solo motor. Basndose en esta investigacin, O. Matsumoto, S. Kajita and K. tani presentaron una a o estimacin de un algoritmo de control de observadores adaptables de postura. Este algoritmo o no considera el movimiento en dos planos dimensionales [9]. Estas dos investigaciones no presentaban un robot autnomo ya que los robots deb de estar conectados mediante o an cables a respectivas computadoras. E. Koyanagi propuso un control autnomo de trayectoria en dos planos dimensionales o para este tipo de robot mvil con ruedas tipo pndulo invertido (Yamabico Kurara), medio e ante la propuesta de otro algoritmo, pero este algoritmo solo puede ser implementado para movimientos lentos del robot [10]. As Yunsun Ha y Shinichi Yuta propusieron el algoritmo para seguimiento de trayectoria de un robot mvil con ruedas tipo pndulo invertido (Yamabico Kurara), el cual puede ser o e implementado con velocidades relativamente elevadas en un plano de dos dimensiones [2]. Este tipo de investigaciones gener una motivacin para poder congurar un control para o o un veh culo que solo tuviera una rueda motriz, como el robot BALLBOT. La mayor de los robots multiruedas que son estables y que son diseados con una altura a n lo sucientemente altos para interactuar con seres humanos, deben tener un bajo centro de gravedad, bases amplias para poder tener un soporte y aceleraciones muy bajas para evitar que caigan, caracter sticas que pueden considerarse como limitantes dependiendo de la aplicacin. o Lo anterior sirve como experiencia para que al disear un robot que presenta una sola n rueda se eviten todas esas limitaciones: aceleracin, peso, altura y con ello poder establecer o un balance dinmico sobre una rueda. A diferencia de plataformas que se balancean sobre dos a ruedas las cuales pueden moverse solo en algunas direcciones, un robot con una sola rueda no presenta ninguna limitante con respecto al movimiento, es libre de moverse en cualquier direccin. o Algo signicativo pero que a veces se pasa por alto es que los robots estticamente estables a de ruedas mviles pueden fcilmente llegar a ser dinmicamente inestables, es decir, si el o a a
centro de gravedad es demasiado elevado o el robot acelera o desacelera rpidamente, o si se a encuentra en una supercie con pendiente, la mquina o robot puede caer fcilmente. a a Si se pretende hacer o crear un robot lo sucientemente alto para interactuar con los humanos (que no es el caso de esta investigacin pero es importante conocer) se debe consido erar proporcionar una altura razonable para poder estabilizarlo y no limitarlo en funciones; adems el factor de que tan ancho delgado debe ser el robot, juega tambin un papel a o e importante para poder interactuar con su entorno y no causar alguna colisin. o El rpido desarrollo de robots como Xavier, Nursebot, Minerva, Romeo Y Julieta (nombres a como son conocidos e identicados ms fcilmente) hizo posible la reciente introduccin de a a o la estandarizacin de las bases que pretende un robot comercial, de hecho fueron un gran o impulso para buscar el desarrollo de robots mviles que fueran capaces de interactuar con las o personas. Existen algunos intentos de diseo de bases de robots que muestran la estabilidad n de robots de ruedas mviles convencionales: three-wheeled omnidirectional base capable of o omnidirectional motion, four-wheleed. En la prctica, para amenizar las dicultades de estos ejemplos, se incorpora algn tipo a u de suspensin para asegurar, en el caso de un four-wheeled, que todas las ruedas o algunas o estn en contacto total con la supercie. Estos robots mviles presentan bases que son relae o tivamente amplias con respecto a las dimensiones que el medio ambiente presenta; tambin e presentan centros de gravedad que son lo ms bajo posible (decreciendo la altura operan lo a sucientemente despacio para evitar volcar). Es vlido realizar ajustes para cubrir ciertos propsitos, pero todas estas consideraciones a o no son tan importantes comparado con problemas clsicos reales como la percepcin, la a o navegacin, la interaccin y estabilidad. Comparados con estos problemas los detalles antes o o mencionados sobre las dicultades que presentan los robots mviles son meros detalles ingeo nieriles. Para que un robot sea conable, gil y capaz de realizar movimientos estables y de manera a ecaz debe presentar ciertas caracter sticas, por ejemplo: ser lo sucientemente delgados para fcilmente maniobrar en ambientes desordenados y poblados y ser capaz de no ceder, no a volcar cuando el entorno lo perturba. Estas suposiciones para el tipo de mquinas inteligentes a mencionadas solo pueden ser logradas mediante la estabilidad dinmica. Estas ideas siguen los a modelos de seres humanos y otros animales los cuales son esencialmente estables de manera dinmica. a Existen pocas investigaciones previas con respecto al equilibrio de robots mviles autnomos o o en donde el cuerpo de dichos robots fuera soportado por una simple rueda esfrica omnidie reccional, la ms signicativa [7], en donde se propone el modelo del robot BALLBOT para a su estudio. En este modelo, la rueda pelota sobre la cual se posiciona el robot BALLBOT o es una esfera r gida, el cuerpo es r gido, y las entradas de control son pares (torques) aplicados entre la bola y el cuerpo. No hay deslizamiento entre la rueda y el suelo. Adems, a
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1. INTRODUCCION
se supone que el movimiento en el plano sagital y el plano coronal mediana es desacoplado y que las ecuaciones de movimiento en estos dos planos son idnticos. Como resultado, se e disea un controlador para el sistema completo en 3D mediante el diseo de controladores n n independientes para los dos sistemas planos separados e idnticos. e Con respecto a las tcnicas de control empleadas para la estabilizacin de este tipo de e o sistemas, una importante es la que se presenta Yorihisa Yamamoto [19]. Aqu se presenta un , Regulador Cuadrtico Lineal y as mediante una matriz de ganancias de realimentacin de a o estados, obtenida a travs de la tcnica de control del Regulador Cuadrtico Lineal (LQR), e e a complementada con un Integrador en el lazo cerrado, es suciente para poder equilibrar el robot NXT BALLBOT a lo largo de la supercie donde es colocado. Dicha tcnica de e control es conocida como Servo Control de manera que una salida del sistema proporcione el comportamiento esperado. El buen funcionamiento de la tcnica de control, empleada en este nuevo prototipo de e robot BALLBOT, es adecuado, cumple con el objetivo de equilibrar al sistema; sin embargo el contenido del anlisis del sistema tanto en la parte del modelado as como del diseo del a n controlador es bsico y circunstancial, debido a que la tcnica de control es basada a travs a e e de la realizacin de muchos experimentos hasta poder obtener los parmetro adecuados que o a pudieran cumplir con el objetivo,es decir, sin un anlisis adecuado del sistema para poder a determinar si la tcnica de control es adecuada. e A pesar del gran contenido dentro de la teor de control que poseen los sistemas de a robots mviles que asemejan al funcionamiento del pndulo invertido, el anlisis matemtico o e a a e ingenieril del robot NXT BALLBOT bajo la plataforma de LEGO MINDSTORMS y publicado en el art culo de Yorihisa Yamamoto, no es del todo claro, carece de formalidad y profundidad, tanto en el modelado del sistema como en la tcnica de control utilizada. e En esta tesis, el robot BALLBOT es construido con piezas contenidas en el Kit de LEGO MINDSTORMS, como motores, sensores, la pelota y el ladrillo inteligente. El robot est en a comunicacin con una PC que tiene instalado MATLAB, mediante el cual es posible modelar, o simular y generar diferentes esquemas de control. El objetivo es analizar los aspectos del modelado del sistema, de su dinmica, as como de a la teor de control utilizada y proponer una nueva tcnica de control para el sistema NXT a e BALLBOT. El nuevo esquema de control se dise usando la tcnica de ubicacin de polos, y se no e o demuestra con simulaciones y experimentos que el objetivo de mantener el equilibrio sobre la pelota presenta comportamiento muy aceptable, porque el esfuerzo de control es bajo, las oscilaciones son menores y el tiempo de asentamiento es pequeo. n Este nuevo esquema de robot mvil Ballbot, que por su arquitectura es de fcil manejo y o a que a travs del anlisis de la ingenier de control es capaz de aportar material de estudio, e a a
11
desarrollo y de implementacin de forma manejable y adecuada, es mucho ms accesible o a estructural y econonmicamente que el sistema real desarrollado por T. B. Lauwers, G. A. o Kantor y R. L. Hollis. Una contribucin adicional es que el desarrollo de este sistema es base para conformar o material educativo a impartir en las asignaturas de la Facultad de Ingenier a,UNAM y que complementen de mejor manera los aspectos tericos en el rea de Control. o a
Cap tulo 2 Modelado del Sistema
En este cap tulo se proporciona el anlisis matemtico del modelo del sistema, as se a a plantean las ecuaciones que rigen la dinmica del robot en los planos coordenados correspona dientes. Mediante el uso de herramientas del anlisis de sistemas es posible linealizar las ecuaciones a de la dinmica del sistema respecto a un punto de equilibrio y as derivar las ecuaciones de a estado del sistema linealizado. El anlisis de estabilidad en lazo abierto y controlabilidad del a sistema linealizado son presentados.
2.1.
Sistema BALLBOT
El NXT BALLBOT tiene dos servo motores que equilibran al robot sobre un pelota en las direcciones X y Y del sistema de coordenadas y posee dos giroscopios, HITECHNIC GYRO SENSORS, para detectar la velocidad angular de la inclinacin del cuerpo en las direcciones o planteadas. La teor de control est basada en el modelo NXTway-GS y es desarrollada a a mediante el uso de las herrmaientas de The Math Works y Simulink (Embedded Coder Robot NXT). A diferencia del sistema original, este nuevo modelo no posee la altura ni el peso del modelo desarrollado por la Universidad de Carnegie Mellon , en Pittsburgh, Pennsylvania, pero el enfoque de estudio en el rea de la Ingenier de Control de Robots Mviles no se a a o ve limitado debido a estas caracter sticas. Este nuevo robot basado en el modelo BALLBOT original es excelente herramienta para poder mostrar caracter sticas importantes de la teor a del Control Moderno.
14
2. MODELADO DEL SISTEMA
2.2.
Descripcin de los elementos del Sistema o
El modelo del sistema est basado en el modelo del pndulo invertido sobre una pelota a e esfrica, se asume que el movimiento se realiza en el plano XZ y en el plano YZ los cuales e estn desacoplados y las ecuaciones de movimiento en esos dos planos son idnticas. Bajo esta a e suposicin el sistema NXT BALLBOT puede ser considerado como dos partes separadas e o idnticas para el modelo del pndulo invertido sobre la pelota esfrica mostrado en la Figura e e e 2.1.
Figura 2.1: Pndulo Invertido e
2.2. DESCRIPCION DE LOS ELEMENTOS DEL SISTEMA
15
El diagrama de cuerpo libre de sistema en el plano XZ se presenta en la Figura 2.2, en donde se observa que:
Figura 2.2: Sistema de Coordenadas para el plano XZ
: angulo de inclinacin del cuerpo con respecto a la vertical o : angulo de la pelota esf erica con respecto a la vertical s : angulo de la pelota esf erica accionada por el motor DC
16
Los variables del sistema son presentados a continuacin o
g= Ms = Rs = Js = Mw = Rw = Lw = Jw = Mb = W = D= L= J = Jm = Rm = Kb = Kt = fm = ff =
9,81 [m/seg 2 ] = Aceleracin de la Gravedad o 0,013 [kg] = Peso de la pelota esfrica e 0,026 [m] = Radio de la pelota esfrica e 2 2 2Ms Rs /3 [kgm ] = Momento de Inercia de la pelota esfrica e 0,015 [kg] = Peso de la llanta de goma incorporada al motor DC 0,021 [m] = Radio de la llanta de goma incorporada al motor DC 0,022 [m] = Altura de la llanta de goma incorporada al motor DC Mw L2 /2 [kgm2 ] = Momento de inercia de la llanta de goma incorporada al motor DC w 0,682 [kg] = Peso del Cuerpo 0,135 [m] = Ancho del cuerpo 0,135 [m] = Profundidad del cuerpo 0,17 [m] = Distancia entre el centro del cuerpo y el centro de la pelota esfrica e Mb L2 /3 [kgm2 ] = Momento de Inercia del grado de inclinacin del cuerpo o 1 105 [kgm2 ] = Momento de Inercia del motor de DC 6,69 [] = Resistencia del motor de DC 0,468 [V sec/rad] = Constante del motor DC EMF 0,317 [N m/A] = Constante de torque del motor de DC 0,0022 = Coeciente de friccin entre el cuerpo y el motor de DC o 0 = Coeciente de friccin entre la pelota esfrica y la supercie o e
Cabe resaltar que se asignaron los valores que parec ms apropiados para Jm , fm , fs an a ya que es dif realizar una medicin real de dichos valores. cil o Del sistema de coordenadas presentado y de los parmetros establecidos se tiene que: a Rs = R = + s (2.1) (2.2)
Los motores de DC utilizados por el sistema pueden manejar la pelota esfrica a travs e e de unas llantas de goma. El mecanismo se presenta en la Figura 2.3, donde m se reere al ngulo del motor de DC. Se asume que no hay deslizamiento entre la pelota esfrica y la a e llanta de goma y adems se tiene que a
Rw m = Rs s
(2.3)
2.3. METODO DE MODELADO POR EULER-LAGRANGE
17
Llanta de goma colocada en el motor DC Rueda Esfrica (pelota)
Figura 2.3: Pelota Esfrica y Llanta de goma colocada en el motor DC e
2.3.
Mtodo de Modelado por Euler-Lagrange e
Las ecuaciones de movimiento del sistema se derivan mediante el mtodo Euler-Lagrange e usando las coordenadas establecidas del sistema de la Figura 2.2. (xs , zs ) y (xb , xb ) As para el instante cuando t = 0 (tiempo inicial del sistema) se tiene que = 0 (cuando el robot se encuentra colocado verticalmente y sin movimiento) las coordenadas mostradas en la Figura 2.2 quedan establecidas de la siguiente manera:
(xs , zs ) = (Rs , zs ) (xs , zs ) = (Rs , 0) (xb , zb ) = ( + L sin , z + L cos ) (xb , zb ) = (Rs + L cos , L sin ))
(2.4) (2.5) (2.6) (2.7)
En la mecnica clsica la funcin Lagrangiana de un sistema conservativo, denotada a a o mediante , es simplemente la diferencia entre su energ cintica total (T ) y su energ a e a potencial total (V ). =T V (2.8)
Del sistema se establece que la energ cintica total est constituida por la energ cintica a e a a e traslacional (T1 ) y la energ cintica rotacional (T2 ), las cuales quedan denidas como: a e
18
T1 =
1 1 Ms (x2 + zs ) + Mb (x2 + zb ) s 2 b 2 2 2
(2.9)
T2 =
1 1 1 1 2 2 Js 2 + J 2 + Jw m + Jm m 2 2 2 2
(2.10)
De la ecuacin (2.3) se tiene que o m = Y utilizando la ecuacin (2.2) o s = Por lo que sustituyendo se tiene que
Rs Rw
m = m 2 m
Rs ( ) Rw Rs = ( ) Rw 2 Rs 2 = ( 2 ) 2 Rw
(2.11)
Sustituyendo la ecuacin (2.11) en (2.10), nalmente se obtiene o T2 =

2 1 1 1 Rs Js 2 + J 2 + (Jm + Jw ) 2 ( )2 2 2 2 Rw
(2.12)
La energ potencial total del sistema est denida como a a U = Ms gzs + Mb gzb Por lo que el Lagrangiano queda expresado de la siguiente forma = T1 + T2 U (2.14) (2.13)
Se denen las coordenadas generalizadas de posicin qj , las cuales pueden ser una diso tancia, ngulo,etc., como y , quedando las ecuaciones de Euler-Lagrange de la siguiente a manera
2.3. METODO DE MODELADO POR EULER-LAGRANGE ( ( ) )
19
d dt d dt
= F = F
(2.15)
(2.16)
Para poder evaluar la ecuacin del Lagrangiano (2.8) en las ecuaciones anteriores, primero o se establecen en trminos de las coordenadas generalizadas ( y ) las ecuaciones que confore man dicho Lagrangiano (T1 , T2 y U ) a travs de las coordenadas establecidas para el instante e t = 0. Se dene T1 en trminos de las coordenadas generalizadas e 1 1 2 Ms Rs 2 + Mb [(Rs + L cos )2 + (L sin )2 ] 2 2
T1 =
Desarrollando y agrupando trminos e
T1 = T1
1 2 Ms Rs 2 + 2 1 2 Ms Rs 2 + = 2
1 2 Mb (Rs 2 + 2LRs cos + L2 2 cos 2 + L2 2 sin 2 ) 2 1 2 Mb (Rs 2 + 2LRs cos + L2 2 (cos 2 + sin 2 )) 2
Finalmente T1 = 1 1 2 2 Ms Rs 2 + Mb (Rs 2 + 2LRs cos + L2 2 ) 2 2 (2.17)
La energ cintica rotacional T2 est dada en trminos de las coordenadas generalizadas, a e a e pero al desarrollar y agrupar trminos se tiene que e T2 =
2 1 1 Rs 1 Js 2 + J 2 + (Jm + Jw ) 2 (2 2 + 2 ) 2 2 2 Rw
(2.18)
Se dene U en trminos de las coordenadas generalizadas e U = Ms gzs + Mb g(Z + L cos ) (2.19)
20
Evaluando el Lagrangiano = T1 + T2 U conformado por la ecuaciones (2.17), (2.18), (2.19) en la ecuacin de Euler-Lagrange (2.15) o
d ( ) dt
= = =
0
2 M s Rs
(2.20) +
2 M b Rs 2 cos + Js + Rs (Jm + Jw )( ) (2.21) + M b Rs L 2 Rw
2 Rs (Ms + Mb ) + Mb Rs L cos + Mb Rs L( sin ) + . . .
. . . Js + K 2 (Jm + Jw )( ) donde K =
Rs Rw
(2.22)
Agrupando trminos, la ecuacin de Euler-Lagrange (2.15) se dene como e o ( )
d dt
= F
2 [(Ms + Mb )Rs + K2 (Jm + Jw ) + Js ] + . . . . . . + [Mb Rs L cos K 2 (Jw + Jm )] Mb Rs L 2 cos = F
(2.23)
Resolviendo de igual manera para la ecuacin de Euler-Lagrange (2.16) o
1 = Mb (2Rs L sin ) + Mb gL sin 2 = Mb Rs L sin + Mb gL sin

2 1 1 Rs (Jm + Jw )(2 2) Mb [2L2 + 2LRs cos ] + J + = 2 2 2 Rw = Mb (L2 + LRs cos ) + J + K 2 (Jm + Jw )( )
(2.24)
(2.25)
d ( ) = Mb (L2 + LRs cos LRs sin ) + J + K 2 (Jm + Jw )( )(2.26) dt
2.3. METODO DE MODELADO POR EULER-LAGRANGE

Rs Rw
21
donde K =
Agrupando trminos, la ecuacin de Euler-Lagrange (2.16) se dene como e o ( )
d dt
= F
[LMb Rs cos K 2 (Jm + Jw )] + . . . . . . + [Mb L2 + J + K 2 (Jm + Jw )] Mb gL sin = F As las ecuaciones que describen la dinmica del sistema se establecen como a
(2.27)
2 [(Ms + Mb )Rs + K2 (Jm + Jw ) + Js ] + +[Mb Rs L cos K 2 (Jw + Jm )] Mb Rs L 2 cos = F
(2.28)
[LMb Rs cos K 2 (Jm + Jw )] + +[Mb L2 + J + K 2 (Jm + Jw )] Mb gL sin = F
(2.29)
Considerando el torque y la friccin viscosa de los motores de DC, las fuerzas generalizadas o son denidas de la siguiente manera F = Kt i fm m fs F = Kt i + fm m (2.30)
(2.31)
donde i es la corriente y = K( ) es la velocidad angular de los motores de DC. m No es posible utilizar la corriente para controlar el motor de DC porque una de las caracter stica de estos motores es que se regulan bajo un control PWM, es decir, a travs del e voltaje. Por lo tanto, a travs de la ecuacin que modela el comportamiento del motor de DC e o es posible obtener una relacin matemtica entre la corriente i y el voltaje v. Despreciando o a la friccin interna del motor, la ecuacin del motor queda denida como o o
22
Lm i = v Kb m Rm i
(2.32)
Considerando que la inductancia del motor es despreciable, la corriente del motor en trminos del voltaje de la ecuacin (2.32) queda denida como e o v KKb ( ) Rm
i=
(2.33)
A partir de la ecuacin (2.33) y sustituyendo en (2.30) y (2.31) las fuerzas generalizadas o quedan expresadas en trminos del voltaje como e F = v ( + fs ) + F = v + donde =
Kt Rm
(2.34)
(2.35)
K = K( Kt m b + fm ) R
fm = coeciente de friccin entre el cuerpo y el motor DC. o fs = coeciente de friccin entre la esfera y la supercie. o Kt = constante de torque del motor. i = corriente del motor de DC. = velocidad angular del motor de DC. m
Como puede notarse , una vez denidos todos los parmetros, las ecuaciones de movimiena to del sistema NXT BALLBOT , ecuaciones (2.28) y (2.29), no son lineales ya que las variables son argumentos de funciones trigonomtricas o estn elevadas al cuadrado. El paso siguiente e a es obtener una representacin de estas ecuaciones en el espacio de estados. o
2.4. LINEALIZACION DEL MODELO MATEMATICO. ESPACIO DE ESTADOS
23
2.4.
Linealizacin del modelo matemtico. o a Espacio de Estados
Un sistema de ndole moderno y complejo posee muchas entradas y muchas salidas que se relacionan entre s en una forma complicada. Para analizar un sistema de este tipo, es esencial reducir la complejidad de las expresiones matemticas, adems de recurrir a una computadora a a que realice gran parte de los tediosos clculos necesarios en el anlisis. El enfoque en el espacio a a de estados para los anlisis de sistemas es el ms conveniente desde este punto de vista. a a En tanto que la teor de control convencional se basa en la relacin entrada-salida, a o o funcin de transferencia, la teor de control moderna se basa en la descripcin de las o a o ecuaciones de un sistema en trminos de n ecuaciones diferenciales de primer orden, que e se combinan en una ecuacin diferencial matricial de primer orden. El uso de la notacin o o matricial simplica enormemente la representacin matemtica de los sistemas de ecuaciones. o a El incremento en la cantidad de variables de estado, de entradas o de salidas no aumenta la complejidad de las ecuaciones. Para poder obtener las ecuaciones de estado primero se debe linealizar al sistema alrededor de un punto de equilibrio haciendo uso de las ecuaciones (2.28) y (2.29), que son ecuaciones que describen el comportamiento del sistema y de las cuales se puede observar que se trata claramente de un sistema no lineal. Analizando los puntos de equilibrio del sistema es posible observar que el sistema est en a equilibrio cuando = 0 (totalmente vertical) y cuando = /2 (totalmente horizontal), recordando que es el ngulo de inclinacin del cuerpo del sistema. a o Una vez realizado este anlisis es posible linealizar el sistema alrededor del punto de a equilibrio = 0, que es el punto de inters, y as obtener las ecuaciones de estado. e Si se considera el l mite cuando 0 entonces se tiene que (sin , cos 1) y despreciando los trminos de segundo orden como 2 , las ecuaciones que rigen el compore tamiento del sistema (2.28) y (2.29) quedan linealizadas alrededor del punto de equilibrio como
2 [(Ms + Mb )Rs + K 2 Jm + Js ] + [Mb Rs L K 2 Jm ] = F
(2.36)
[LMb Rs K 2 Jm ] + [Mb L2 + J + K 2 Jm ] Mb gL = F
(2.37)
Una vez linealizado el sistema es posible expresar estas ecuaciones de la siguiente manera
24
[ E donde
] +F
] +G
] = Hv (2.38)
E= Matriz de Inercia F= Matriz de Coriolis y Fuerzas centr fugas G= Matriz de Energ Potencial a H= Matriz de Torque de Entrada
quedando denidas de la siguiente manera

2 (Mb + Ms )Rs + Js + K 2 Jm Mb LRs K 2 Jm E = Mb LRs K 2 Jm Mb L2 + J + K 2 Jm ] [ + fs F = [ ] 0 0 G = 0 Mb gL ] [ H =
Considerando al vector x como el vector de estados y u como la entrada. x = [ , , , ] , u=v (2.39)
Las ecuaciones de estado del sistema se derivan a partir de la ecuacin (2.38), o
x = Ax + Bu y = Cx + Du
(2.40)
2.4. LINEALIZACION DEL MODELO MATEMATICO. ESPACIO DE ESTADOS
25
0 0 0 0 A = 0 A(3, 2) 0 A(4, 2) 1 0 0 0 0 1 0 0 C = 0 0 1 0 0 0 0 1
1 0 0 0 0 1 , B = B(3) A(3, 3) A(3, 4) A(4, 3) A(4, 4) B(4) 0 0 , D = 0 0
Para poder calcular los elementos de las matrices se despejan, de la ecuacin (2.38), los o estados correspondientes a cada elemento.
[ E [ [ [ [ [
] = Hv F ] = E ] ] ] ]
1
] G [
[ ]
] [ ] ] [ F11 F12 F21 F22 ][ ] ] [ ][ ]]
[ Hv F [ [ [ [
G ][
1 = det(E) 1 = det(E) 1 = det(E) 1 = det(E)
E22 E12 E21 E11 E22 E12 E21 E11 E22 E12 E21 E11 E22 E12 E21 E11
G11 G12 Hv G21 G22 ][ [ ]] [ F11 + F12 0 Hv G22 F21 + F22 ][ [ ]] F11 F12 Hv + F21 F22 G22 ][ ] F11 F12 + v F21 F22 + Mb gL v
(2.41)
Agrupando trminos se obtienen dos ecuaciones , para x3 = y para x4 = , y que son e justamente las ecuaciones en donde quedan planteados los trminos a determinar para cada e estado correspondiente involucrados en las matrices que componen las ecuaciones de estado. Los valores de A(3, 2) , A(3, 3) y A(3, 4) son trminos involucrados en la ecuacin (2.41) e o para y que corresponde a los factores que multiplican a los estados x2 = , x3 = y x4 = respectivamente.
26
1 [(E12 F21 E22 F11 ) + (E12 F22 E22 F12 ) . . . det(E) . . . E12 Mb gL + (E22 + E12 )v]
(2.42)
Los valores de A(4, 2) , A(4, 3) y A(4, 4) son trminos involucrados en la ecuacin (2.41) e o y que corresponde a los factores que multiplican a los estados x2 = , x3 = y para respectivamente. x4 = 1 [(E21 F11 E11 F21 ) + (E21 F12 E11 F22 ) + . . . det(E) . . . + E11 Mb gL (E21 + E11 )v]
(2.43)
Es as como se denen los elementos de las matrices que conforman las ecuaciones de estado.
A(3, 2) A(4, 2) A(3, 3) A(4, 3) A(3, 4) A(4, 4) B(3) B(4) det(E) donde E12 = E21
= = = = = = = = =
Mb gLE12 /det(E) Mb gLE11 /det(E) [( + fs )E22 + E12 ]/det(E) [( + fs )E12 + E11 ]/det(E) [E22 + E12 ]/det(E) [E11 + E12 ]/det(E) [E22 + E12 ]/det(E) [E12 + E12 ]/det(E) 2 E11 E22 E12
(2.44) (2.45) (2.46) (2.47) (2.48) (2.49) (2.50) (2.51) (2.52)
Cap tulo 3 Dise o del Controlador n

En este cap tulo se describen dos esquemas de controladores que son aplicados al sistema NXT BALLBOT, uno de ellos es diseando un Servo Controlador (PID) bajo el esquema n del regulador cuadrtico lineal (LQR) y el otro realizando una Asignacin de Polos para un a o control por realimentacin de estados (feedback Control ) que cumpla con el objetivo de o mantener el equilibrio en la posicin vertical del robot NXT BALLBOT sobre una pelota. o
3.1.
Objetivo de la Ley de Control
Para poder disear y congurar un controlador adecuado a un sistema es necesario conocer n ciertas caracter sticas y poder as plantear un buen anlisis para tener un resultado exitoso. a El primer anlisis a considerar son las entradas y salidas que nos proporciona el sistema. a De las ecuaciones del espacio de estados (2.39) y (2.40), es claro observar que la entrada del sistema es un voltaje, pero que dicha seal es transformada a travs de una Modulacin Por n e o Ancho de Pulsos (PWM) para que los motores puedan responder al control calculado. Las salidas son dadas por los sensores del sistema, as el ngulo del motor de DC (m ) y a la velocidad angular de la inclinacin del cuerpo del sistema () son las salidas correspono dientes proporcionadas por los motores y los giroscopios respectivamente. Es claro tener en mente que el objetivo del diseo del controlador es mantener el equilibrio n del robot sobre la pelota. Con este enfoque es necesario conocer el ngulo de inclinacin del a o cuerpo del robot () que proporciona informacin referente a la inclinacin del cuerpo del o o robot y poder mantener la estabilidad sobre la pelota. Si es posible medir la velocidad angular de la inclinacin del cuerpo se puede entonces o obtener el ngulo de inclinacin a travs de dos mtodos: a o e e
28
3. DISENO DEL CONTROLADOR
1. Obtener mediante la integracin de la velocidad angular numricamente o e 2. Estimar mediante un observador basado en la teor de control moderno a El primer mtodo para determinar el ngulo de inclinacin del cuerpo es utilizado para e a o disear un esquema de control y mantener as el equilibrio del robot sobre la pelota. n
3.2.
Anlisis de Estabilidad y Controlabilidad a
ESTABILIDAD Existen muchos enfoques para el anlisis de la estabilidad de los sistemas de control a lineales e invariantes con el tiempo. Sin embargo, para los sistemas no lineales y/o los sistemas variantes con el tiempo, el anlisis de estabilidad resulta ms complicado. El anlisis de a a a estabilidad de Lyapunov es un mtodo que se aplica para encontrar respuestas a las preguntas e sobre la estabilidad de puntos de equilibrio de los sistemas lineales y no lineales. Es fcil comprender que el sistema NXT BALLBOT es un sistema no lineal y que la a posicin de equilibrio, cuando = 0 es no estable a simple vista, pero es necesario justicar o mediante un anlisis de estabilidad que esto es cierto a pesar de que sea evidente. a ESTABILIDAD SISTEMA LINEAL Para el sistema linealizado alrededor del punto de equilibrio ( = 0, = 0, = 0, = 0) una de las condiciones necesarias y sucientes para establecer la estabilidad asinttica del o origen del sistema es que todos los valores caracter sticos de la matriz A, matriz contenida en la ecuacin de estados (2.40), tengan parte real negativa o que los ceros del polinomio o caracter stico: |SI A| = S n + a1 S n1 + . . . + an1 S + an tengan parte real negativa. (3.1)
3.2. ANALISIS DE ESTABILIDAD Y CONTROLABILIDAD
29
Analizando los valores caracter sticos de la matriz A de las ecuaciones en el espacio de estados para determinar la estabilidad del sistema se tiene 0 241 8164 eig(A) = 6 1020 5 6754 Uno de los valores caracter sticos de la matriz A es positivo, razn suciente para poder o armar, tericamente, que el sistema es inestable para el punto de equilibrio sobre el cual se o realiz la linealizacin del sistema. o o
CONTROLABILIDAD Se dice que un sistema es controlable en el tiempo t0 si se puede llevar de cualquier estado inicial x(t0 ) a cualquier otro estado, mediante un vector de control sin restricciones, en un intervalo de tiempo nito. Kalman introdujo el concepto de controlabilidad, mismo que juega un papel importante en el diseo de los sistemas de control en el espacio de estados. De hecho, las condiciones n de controlabilidad y observabilidad determinan la existencia de una solucin completa para o un problema de diseo de un sistema de control y estimacin. Aunque la mayor parte de los n o sistemas f sicos son controlables y observables, los modelos matemticos correspondientes tal a vez no posean la propiedad de controlabilidad y observabilidad. En este caso, es necesario conocer las condiciones bajo las cuales un sistema es controlable. Considerando las ecuaciones en tiempo continuo del sistema:
(3.2)
Se dice que el sistema descrito mediante la ecuacin anterior es de estado controlable en o t = t0 si es posible construir una seal de control sin restricciones que transera un estado n inicial a cualquier estado nal en un intervalo de tiempo nito t0 t t1 . Si todos los estados son controlables, se dice que el sistema es de estado completamente controlable. Suponiendo que el estado nal es el origen en el espacio de estados y que el tiempo inicial es cero, t0 = 0. La solucin de la ecuacin del espacio de estados es: o o x(t) = e x(0) +
0 At t
eA(t ) Bu( ) d
(3.3)
30
Aplicando la denicin de controlabilidad completa anterior se tiene o x(t1 ) = 0 = e o bien x(0) =

0 t1 At1 t1
x(0) +
0
eA(t1 ) Bu( ) d
(3.4)
eA Bu( ) d
(3.5)
Se tiene que eA se puede escribir de la siguiente manera

A n1 k=0
k Ak
(3.6)
Al sustituir eA en la ecuacin (3.5) o x(0) =

n1 k=0
A B
0 k
t1
k ( )u( ) d
(3.7)
Deniendo
0 t1
k ( )u( ) d = k Sustituyendo la ecuacin (3.8) en (3.7) se tiene o x(0) =

n1 k=0
(3.8)
Ak Bk 0 1 . . . n1
(3.9)
x(0) = [ B AB . . . An1 B ]
(3.10)
Si el sistema es de estado completamente controlable, entonces, dado cualquier estado inicial x(0), la ecuacin (3.10) debe satisfacerse. Esto requiere que el rango de la matriz de o n n, llamada matriz de controlabilidad,
3.2. ANALISIS DE ESTABILIDAD Y CONTROLABILIDAD
31
[ B AB . . . An1 B ] sea n.
(3.11)
A partir de este anlisis, se establece del modo siguiente la condicin para la controa o labilidad completa del estado: el sistema obtenido mediante la ecuacin (3.2) es de estado o completamente controlable si y solo s los vectores B, AB, . . . , An1 B son linealmente inde pendientes, o la matriz de controlabilidad de n n [ B AB . . . An1 B ] tiene rango n. Para el caso del sistema bajo estudio la matriz es de rango completo, n = 4. De acuerdo a los teoremas planteados es posible asegurar que el sistema es no estable pero controlable. (3.12)
32
3.3.
Control por realimentacin de Estados o

[ E ] +F [ ] +G [ ] = Hv (3.13)
La ecuacin o
es una ecuacin similar a la ecuacin del sistema masa-resorte-amortiguador. La Figura (3.1) o o muestra el sistema equivalente del sistema del pndulo invertido sobre una pelota esfrica e e interpretado como un sistema masa-resorte-amortiguador.
Resorte
Amortiguador
Figura 3.1: Sistema masa-resorte-amortiguador
De la imagen se puede observar que es posible estabilizar el sistema del pndulo invertido e sobre una pelota esfrica mediante el ajuste de la constante del resorte y la constante de e friccin del amortiguador. Es posible pensar que mediante una tcnica de control se puede o e calcular tericamente el valor de las constantes mencionadas. o
3.3.1.
Mtodo del Regulador Cuadrtico Lineal e a
Al disear sistemas de control, con frecuencia es de inters seleccionar el vector de control n e u(t) tal que un ndice de desempeo determinado se minimice. Se puede demostrar que un n ndice de desempeo cuadrtico de modo que n a
3.3. CONTROL POR REALIMENTACION DE ESTADOS J=

0
33
(x, u) dt
(3.14)
en donde (x, u) es una funcin cuadrtica o una funcin hermitiana de x y u, producir las o a o a leyes de control lineal, es decir u(c) = K x(t) en donde K es una matriz de r x n u1 u2 . . . ur = k11 k12 k1n k21 k22 k2n . . . . . . . . . kr1 kr2 krn x1 x2 . . . xn (3.16) (3.15)
Por lo tanto, el diseo del sistema de control ptimo y los sistemas reguladores ptimos n o o basados en tales ndices de desempeo cuadrticos se reducen a la determinacin de los n a o elementos de la matriz K. El esquema de control ptimo cuadrtico diseado asegura la estabilidad solo en el caso o a n de que el sistema sea controlable, es por eso que se realiz un anlisis previo con respecto a o a la estabilidad y a la controlabilidad del sistema lineal NXT BALLBOT. Para determinar el vector de control u(t) ptimo para el sistema descrito mediante las o ecuaciones de estado x(t) = Ax(t) + Bu(t) y el ndice de desempeo obtenido mediante n J=
0
(3.17)
(x Qx + u Ru) dt
(3.18)
en donde Q es una matriz hermitiana o simtrica real denida positiva (o semidenida posie tiva), R es una matriz hermitiana o simtrica real denida positiva y u no est restringida, e a es necesario resolver las ecuaciones de Riccati. As el sistema de control ptimo se basa en minimizar el o ndice de desempeo. MATLAB n tiene un comando que proporciona la solucin de las ecuaciones de Riccati en tiempo continuo o y determina la matriz de ganancias de realimentacin ptima. o o
34
El diseo de sistemas de control mediante n ndices de desempeo cuadrticos se puede n a realizar tanto de la forma anal tica como mediante el clculo con MATLAB. a Es preciso mencionar que entre muchos enfoques diferentes para la solucin de este tipo o de problemas, se presenta uno basado en el segundo mtodo de Lyapunov. e Si se usa el segundo mtodo de Lyapunov con el n de asentar la base para el diseo de e n un controlador, se conrma que el sistema va a funcionar, es decir, la salida del sistema se conduce en forma continua hacia su valor deseado, Por tanto, el sistema diseado tiene una n conguracin con caracter o sticas de estabilidad inherentes. En Matlab, el comando lqr(A, B, Q, R) resuelve el problema del regulador lineal cuadrtico en tiempo continuo y la ecuacin de a o Riccati asociada. Este comando calcula la matriz de ganancias de realimentacin ptima K o o tal que la ley de control de realimentacin o u = Kx minimice el ndice de desempeo n J=
0
(3.19)
(x Qx + u Ru) dt
(3.20)
sujeto a la ecuacin de restriccin o o x = Ax + Bu (3.21)
El esquema utilizado para el NXT BALLBOT es llamado Servo controlador. Las ganancias para el Servo Control son derivadas de la siguiente manera. La ecuacin del espacio de estados y la funcin de salida estn dadas como o o a
x(t) y(t)
= =
Ax(t) + Bu(t) Cx(t)
(3.22)
Estableciendo la diferencia e(t) = C(x(t) xref ), la integracin de la diferencia como o
3.3. CONTROL POR REALIMENTACION DE ESTADOS
35
[ ]T z(t), los estados de la expansin del sistema x = x(t) z(t) o y en donde el orden de x y de u son n, m respectivamente, la ecuacin del espacio de estados de la expansin del sistema o o queda denida como [ x(t) z(t) ] = [ A 0nxm C 0mxm ][ x(t) z(t) ] + [ B 0mxm ] u(t) [ 0nxm Imxm ] Cxref (3.23)
La ecuacin ( 3.23 ) converge en la ecuacin (3.24) si la expansin del sistema es consido o o erada como estable. [ ] = [ ][ ] + [ ] u() [ ] Cxref (3.24)
x() z()
A 0nxm C 0mxm
x() z()
B 0mxm
0nxm Imxm
La ecuacin (3.25) se deriva al considerar la substraccin entre las ecuaciones (3.24) y o o (3.23) [ ] ][ ] [ ] A 0nxm xe (t) B = + ue (t) C 0mxm ze (t) 0mxm d xe (t) = A xe (t) + B ue (t) = dt [
xe (t) ze (t)
(3.25)
donde xe = x(t) x() ze = z(t) z() ue = u(t) u() Se puede utilizar el control por realimentacin para que la expansin del sistema sea o o estable. La entrada queda denida por ue (t) = K xe (t) = Kf xe (t) Ki ze (t) (3.26)
Si es posible que x() xref , z() 0 , u() 0 se asume que podemos derivar la siguiente entrada u(t) u(t) = Kf (x(t) xref ) Ki C (x(t) xref ) dt (3.27)
36
Figura 3.2: Esquema de control PID para un Servo control
El Servo Controlador utilizado para el sistema NXT BALLBOT tiene como referencia el ngulo de la rueda o pelota esfrica . Es importante notar que no es posible utilizar a e cualquier otra variable que no sea como la referencia porque el sistema se vuelve incontrolable para el Servo control. La siguiente imagen muestra el diagrama de bloques del Servo controlador para el NXT BALLBOT.
Figura 3.3: Esquema del Servo Controlador para el sistema NXT BALLBOT
37
El clculo de la matriz de ganancias de realimentacin Kf y de la ganancia integral Ki , a o por el mtodo del regulador ptimo cuadrtico , se obtiene a travs de experimentar a prueba e o a e y error hasta obtener los valores para Q y R que satisfagan el poder estabilizar el sistema. Q= 1 0 0 6 105 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 103 , 180 2 R = 6 10 ( )
3
(3.28)
donde Q(2, 2) es el valor para el ngulo de inclinacin del cuerpo y Q(5, 5) es el valor para el a o tiempo de integracin de la diferencia entre el ngulo medido y una referencia. o a
Se tiene de la ecuacin del espacio de estados o x = Ax + Bu y = Cx + Du
0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 = 0 830 6704 215 6921 215 6921 , B = 19403 0 137 7922 25 6976 25 6976 2312 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 = 0 0 1 0 , D= 0 0 0 0 1 0
Calculando las nuevas matrices del espacio de estados derivadas de la ecuacin (3.57), o debido a la expansin del sistema por la conguracin del Servo controlador o o
A = [A , zeros(4, 1) ; C(1, :) , 0] B = [B ; 0]
(3.29) (3.30)
38
0 0 0 0 A = 0 830 6704 0 137 7922 0 1 0 0 B = 1 x e4 1 9403 0 2312 0
1 0 0 0 1 0 215 6921 215 6921 0 25 6976 25 6976 0 0 0 0
Calculando las ganancias de realimentacin de estado y la ganancia integral mediante o MATLAB
Klqr = lqr(A, B, Q, R) Kf = K(1 : 4) Ki = k(5)
(3.31) (3.32) (3.33)
Klqr = [0 0150 1 5698 0 0270 0 2325 0 0071] Kf = [0 0150 1 5698 0 0270 0 2325] Ki = [0 0071]
(3.34) (3.35) (3.36)
Calculando los valores caracter sticos de la matriz A B Kf , que se deriva de sustituir la entrada del sistema u = Kf x en la ecuacin de estados x = A x + B u , se puede o observar que el sistema es estable en el origen del sistema. 241 8532 1 4349 eig(A B Kf ) = 6 7473 4 8418 Por lo que el problema de estabilizacin queda resuelto. o Para comprobar la estabilidad mostrada a travs de los valores caracter e sticos de la matriz ( A B Kf ) y una vez establecidas las ganancias para el esquema del Servo Controlador, se plantea un valor inicial de = 4 grados para vericar, mediante una simulacin, el o
39
funcionamiento del sistema
Estado x1
Estado x2
Estado x3
Estado x4
Figura 3.4: Estados del Sistema NXT BALLBOT para = 4 grados
Se puede observar, del estado x2 = que es el ngulo de inclinacin del cuerpo, que a o el objetivo de equilibrar el cuerpo del robot NXT BALLBOT se cumple con el esquema de control planteado y con las ganancias de realimentacin calculadas bajo el mtodo del o e Regulador Cuadrtico Lineal. a As , el ngulo de inclinacin del cuerpo es llevado al origen del sistema en un lapso de a o tiempo pequeo. n Los estados x1 = , x3 = y x4 = , son congruentes respecto al comportamiento que presenta , siendo ste el estado de inters ya que nos indica si el esquema de control e e utilizado es exitoso y en qu medida lo es. e
40
3.3.2.
Mtodo por Asignacin de Polos e o
La caracter stica bsica de la respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado se relaa ciona estrechamente con la ubicacin de los polos en lazo cerrado. Si el sistema tiene una o ganancia de lazo variable, la ubicacin de los polos en lazo cerrado depende del valor de la o ganancia de lazo elegida. Desde el punto de vista del diseo, un simple ajuste de la ganancia en algunos sistemas n mueve los polos en lazo cerrado a las posiciones deseadas. A continuacin el problema de o diseo se centra en la seleccin de un valor de ganancia adecuada. Si el ajuste de la ganann o cia no produce por s solo un resultado conveniente, ser necesario agregar al sistema un a compensador. Mediante el mtodo del lugar geomtrico de las ra e e ces, el diseador puede predecir los n efectos que tiene la ubicacin de los polos en lazo cerrado, variar el valor de la ganancia o o agregar polos y/o ceros en lazo abierto. El mtodo del lugar geomtrico de las ra e e ces es una tcnica grca muy poderosa para e a investigar los efectos de la variacin de un parmetro del sistema sobre la ubicacin de los o a o polos en lazo cerrado. En la mayor parte de los casos, el parmetro del sistema es la ganancia a de lazo K, aunque el parmetro puede ser cualquier otra variable del sistema. a Mediante el mtodo del lugar geomtrico de las ra e e ces, es posible determinar el valor de la ganancia de lazo K que formar el factor de amortiguamiento relativo de los polos dominantes a en lazo cerrado. Para poder analizar el sistema NXT BALLBOT representado por la ecuacin en el espacio o de estados como
0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 = 0 830 6704 215 6921 215 6921 , B = 19403 0 137 7922 25 6976 25 6976 2312 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 = 0 0 1 0 , D= 0 0 0 0 1 0
41
y determinar el lugar geomtrico de las ra e ces mediante MATLAB recurrimos al comando rlocus(A, B, C, D) que graca el lugar geomtrico de las ra del sistema. e ces Ubicando los polos y ceros del sistema linealizado en el punto de equilibrio.
cero = 0 polo = -5.6754 polo = -241.8164 polo = 6.1020
Figura 3.5: Lugar geomtrico de las Ra e ces
De la grca se observa que un polo del sistema es positivo, dos son negativos, y un a cero est en el origen. Este anlisis nos advierte de la inestabilidad del sistema linealizado a a en el punto de equilibrio, ya que un sistema es estable si todos sus polos se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s (en el caso de sistemas continuos) o dentro del c rculo unitario del plano z (para sistemas discretos). El mtodo del lugar de las ra permite determinar la posicin de los polos de la funcin e ces o o de transferencia a lazo cerrado para un determinado valor de ganancia K a partir de la funcin o de transferencia a lazo abierto. Es as como se busca encontrar una matriz de ganancias K adecuada para que el sistema en lazo cerrado presente un comportamiento capaz de proporcionar una respuesta rpida, con a un sobrepaso aceptable y as poder estabilizar al sistema llevndolo al punto de equilibrio. a La teor planteada del lugar geomtrico de las ra proporciona la idea de que podemos a e ces variar un parmetro, casi siempre el de una ganancia K, para poder obtener la ubicacin a o
42
de polos en lazo cerrado deseada. Esto da idea a ubicar primero los polos deseados en lazo cerrado que proporcionen el comportamiento adecuado mediante una matriz de ganancias calculada respecto a la asignacin de polos deseada y aplicada al sistema en lazo cerrado. o A travs de ubicar los polos de manera que el sistema en lazo cerrado sea estable, es e decir en el semiplano izquierdo, es posible obtener la matriz de ganancias K que haga que el sistema se estabilice mediante una respuesta rpida, con un sobrepaso bajo y que sea capaz a de compensar perturbaciones que puedan quitar estabilidad al sistema. El ubicar los polos deseados en el semiplano izquierdo es una tarea de prueba y error, ya que deben de proporcionar una matriz de ganancias K que haga cumplir los objetivos de estabilidad y de un comportamiento aceptable. Para el sistema NXT BALLBOT, se asignaron polos deseados para el sistema en lazo cerrado cerrado capaces de estabilizar el sistema y de poder tener una respuesta ms rpida a a y un menor sobrepaso con respecto al esquema de control que implica el mtodo LQR. e La siguiente ubicacin de polos nos proporciona estabilidad y un comportamiento acepto able del sistema p1 p2 p3 p4 = = = = 53 + 2i 53 2i 1 2 (3.37) Utilizando la funcin place, de MATLAB, es posible obtener la matriz de control, K, la o cual nos dar los polos deseados a K = place(A, B, [ p1 p2 p3 p4 ]); K = [ 0 0075 1 4776 0 0226 0 1324 ] El esquema del controlador utilizado, a diferencia del esquema LQR planteado para un Servo Controlador, es un feedback control. Esta tcnica multiplica la ganancia de realie mentacin K por la diferencia entre el valor de referencia xref y el valor medido del estado o x . La conguracin utilizada es similar a un control P D en la teor clsica de control A o a a continuacin se muestra el esquema o El comportamiento del esquema de control por Asignacin de Polos para condiciones o iniciales de x2 = = 4 grados, que es el ngulo de inclinacin del cuerpo, se puede observar a o en la siguiente grca que corresponde a los estados del sistema a
43
Figura 3.6: Diagrama de Bloques del controlador por Asignacin de Polos o
Estado x1
Estado x2
Estado x3
Estado x4
Figura 3.7: Estados del Sistema NXT BALLBOT para = 4 grados
El estado de ms inters, que es el ngulo de inclinacin del cuerpo , es x2 ya que a e a o muestra la estabilidad del sistema debido al comportamiento del equilibrio del cuerpo del robot mediante la tcnica de control utilizada. e Los estados x1 = , x3 = y x4 = , que son parmetros f a sicos del modelo del sistema, son congruentes con el comportamiento que presenta , siendo este el estado de inters ya e que nos indica si el esquema de control utilizado es exitoso y en que medida lo es. Se observa que el controlador diseado, para las ganancias establecidas con la asignacin n o
44
de polos realizada, es capaz de llevar al sistema al origen y que corresponde al estado x2 observado en la grca. El objetivo del controlador es adecuado, la estabilidad del sistema es a alcanzada. Si se comparan los comportamientos debido a los esquemas de control LQR y Asignacin o de Polos es claro notar que la segunda tcnica muestra un mejor desempeo sobre el esquema e n de simulacin debido a un menor sobrepaso y a una respuesta ms rpida comparados con o a a los parmetros obtenidos en el esquema LQR. a Las simulaciones de los dos esquemas, sus interpretaciones as como las diferencias que existen entre ellas son presentadas en el siguiente cap tulo ms a detalle. a
Cap tulo 4 Resultados En Simulaciones
En este cap tulo se presentan las simulaciones que complementan el anlisis matemtico a a realizado para establecer parmetros que dan forma a dos esquemas de control para el sistema a NXT BALLBOT. Se presenta un panorama del funcionamiento de los esquemas ante diversas situaciones para comparar resultados y diferencias entre ambos.
46
4. RESULTADOS EN SIMULACIONES
4.1.
Comparacin entre los esquemas Control o
En el cap tulo anterior se presentaron dos grcas en las cuales era posible observar el a comportamiento de los estados del sistema tanto para el esquema del Regulador Cuadrtico a Lineal (LQR) como para el esquema por Asignacin de Polos, presentando un valor inicial el o ngulo de inclinacin del sistema . a o De los estados presentados el de mayor inters es el ngulo de inclinacin del cuerpo e a o que corresponde al estado x2 , y que ofrece el parmetro f a sico que puede ejemplicar si el robot NXT BALLBOT permanece en equilibrio y que tan eciente resulta tal equilibrio ante los esquemas diseados. n Se formaron conjuntos de polos de los cuales se seleccionaron aquellos polos que cumpl an con el objetivo de control: la estabilidad del sistema en el menor lapso de tiempo ante una perturbacin o una condicin inicial diferente de cero (para el ngulo de inclinacin del o o a o cuerpo). As el resultado presentado en la grca de los estados arrojada por la simulacin del a o sistema es resultado de asignar el siguiente conjunto de polos y obtener la siguiente matriz de ganancias de realimentacin del estado. o
p1 p2 p3 p4
= = = =
53 + 2i 53 2i 1 2 (4.1)
K = [ 0 0075 1 4776 0 0226 0 1324 ] Para un valor inicial del estado x2 , o = 4 grados, se tiene el siguiente comportamiento bajo el esquema de control por Asignacin de Polos. o Es claro notar que se tiene un sobrepaso pequeo de = 0,485 grados y el tiempo de n asentamiento para poder alcanzar el equilibrio es de 0,95 segundos. Analizando el comportamiento para el esquema de control LQR para un valor inicial del estado x2 , = 4 grados, se tiene
4.1. COMPARACION ENTRE LOS ESQUEMAS CONTROL
47
Figura 4.1: Asignacin de Polos, o = 4 GRADOS o
El sobrepaso que presenta el sistema con el esquema de control LQR es de = 0,9256 grados y el tiempo de asentamiento para alcanzar el punto de equilibrio es de 1,2 segundos. El nuevo diseo del controlador basado en la asignacin de polos presenta un sobrepaso n o menor, una diferencia de 0,4406 grados que el control LQR; adems el tiempo que tarda a en alcanzar el punto de equilibrio (tiempo de asentamiento) es mucho menor que el tiempo del esquema de control LQR. El mejorar el tiempo de asentamiento, as como tener un menor sobrepaso del sistema son factores clave bajo el funcionamiento en tiempo real ya que es posible apreciar f sicamente que el esfuerzo requerido por los motores al momento de pretender mantener el equilibrio es menor, ofrecen menos esfuerzo para llevar el sistema al punto de equilibrio en un menor tiempo. El anlisis aqu presentado del esquema de control LQR no es presentado en el art a culo en el que se ha basado esta investigacin, es necesario recordar que los valores de las ganancias de o la matriz de realimentacin as como de la ganancia del integrador utilizado en este esquema o de control son producto de ajustes, de probar y corregir los factores involucrados en las matrices Q y R hasta que experimentalmente es alcanzado el objetivo, pero nunca haciendo el anlisis previo de como se comporta el sistema bajo el esquema de control LQR. a As al asignar dos polos dominantes, p3 y p4 , y dos no dominantes conjugados, en donde ,
48
Figura 4.2: Asignacin de Polos, o = 4 GRADOS o
el comportamiento del sistema fuera estable, es posible concluir que el nuevo esquema de control diseado por Asignacin de Polos cumple con el objetivo, al menos en la simulacin, n o o de mantener en equilibrio al robot NXT BALLBOT. Una vez realizada esta metodolog que implicaba modelar, disear, demostrar, probar y a n ajustar bajo una simulacin ideal hasta obtener un sistema de control que cumpliera con las o expectativas de estabilizar de manera adecuada el robot, se tom la decisin de realizar simuo o laciones bajo la arquitectura del sistema NXT BALLBOT que nos pudiera dar un panorama ms claro del comportamiento. Esta arquitectura en Simulink contiene una seccin de simua o lacin. Las grcas y resultados son presentados en la siguiente seccin. o a o
4.2.
CONTROL POR LQR
49
4.2.
Control por LQR
Las Figuras 4.3 y 4.4 muestran el comportamiento del sistema en los dos planos dimensionales sobre lo cuales interacta, plano XZ y plano YZ. As es claro analizar el control que u se tiene para mantener el equilibrio a travs del comportamiento del ngulo de inclinacin e a o del cuerpo del sistema ( eje de las ordenadas [grados] ) en un periodo de tiempo ( eje de las abscisas [segundos]).
Figura 4.3: Plano XZ LQR, o = 4 GRADOS
Figura 4.4: Plano YZ LQR, o = 4 GRADOS
Es posible analizar que existe un retardo de 1 segundo antes de que el sistema inicie su funcionamiento con las condiciones iniciales planteadas y que se estabilice a travs de la e
50
tcnica de control utilizada, esto es debido a que durante este segundo el robot realiza la e calibracin de los sensores giroscopios para poder ubicarse en el plano con respecto al ngulo o a de inclinacin del cuerpo, as durante este periodo el sistema plantea el oset de dicho ngulo o a para poder mantener el equilibrio por lo que es necesario sujetar el robot de manera que se encuentre totalmente vertical, es decir, en el punto de equilibrio. Pasado este segundo, la condicional inicial planteada, en este caso para cuando = 4 grados, es tomada en cuenta por el sistema de simulacin y la tcnica de control utilizada o e comienza a interactuar con el sistema (en este caso mediante el mtodo LQR es posible e calcular las ganancias para el Servo Controlador). Es claro observar que existe un pequeo retardo antes de que el esquema de control n interacta con el sistema y esto se nota ya que una vez que el sistema inicia en el valor inicial u sigue aumentando el ngulo de inclinacin del cuerpo unos cuantos grados ms del valor a o a inicial (entre 0,5 y 1) hasta que el control entra en accin y trata de estabilizar el sistema o para llevarlo al punto de equilibrio. En el intento por estabilizar el sistema se puede observar que se tiene un sobrepaso de 1,566 grados, en el plano XZ y Y Z, para el esquema de control LQR, pero conforme transcurre el tiempo la tcnica de control es capaz de llevarlo al e punto de equilibrio. Para poder validar si la tcnica de control es adecuada y funcional tenemos que en el e periodo de tiempo, cuando t = 5 seg. es introducida una perturbacin sobre el plano YZ (un o giro del sistema debido a condiciones de supercie anormales que coloca al ngulo de inclia nacin casi en 2 grados). La tcnica de control induce al sistema para ser llevado nuevamente o e al punto de equilibrio con xito. e Se concluye, al realizar varios simulaciones para diferentes valores iniciales del ngulo de a inclinacin del cuerpo , que la tcnica utilizada del Regulador Cuadrtico Lineal (LQR) o e a cumple con las expectativas de control planteadas: mantener el equilibrio del robot. En el trabajo presentado por Yorihisa Yamamoto el esquema LQR se plante como reo sultado de muchas pruebas realizadas al sistema (a prueba y error) y a travs del resultado e de estas se determin un control que pudiera satisfacer la estabilidad lo ms ecientemente o a posible, con lo cual fue posible ajustar tanto una ganancia integral como la matriz de ganancias de realimentacin de estados. As fue como se determinaron los valores para la matriz Q o y la matriz R del regulador cuadrtico lineal que compone al esquema de control, todo esto a sin tener un anlisis previo del comportamiento del sistema, como el anlisis de estabilidad a a o controlabilidad. Todos estos anlisis previos a determinar las ganancias del esquema de a control son presentadas en los cap tulos de este trabajo. Es posible concluir que se llev acabo una tcnica de control eciente y se present una o e o metodolog adecuada que implica el diseo de un sistema control correcto. a n A continuacin se presentan simulaciones complementarias, variando las condiciones inio ciales para el esquema de control LQR.
4.2.
CONTROL POR LQR
51
SIMULADOR DEL SISTEMA
Figura 4.5: Simulador del Sistema
52
Esquema de Control LQR, o = 2 GRADOS
Podemos observar el comportamiento del sistema para un valor inicial de o = 2 grados y adems sujeto a una perturbacin en el plano YZ para el instante t = 5 segundos. Las grcas a o a nos muestran una buena estabilidad del sistema ya que el ngulo de inclinacin del cuerpo a o del robot oscila entre los 0 grados, indicando el equilibrio que mantiene sobre la pelota.
4.2.
CONTROL POR LQR
53
Para un valor inicial de o = 6 grados el comportamiento del equilibrio del robot es adecuado debido a que el ngulo de inclinacin del cuerpo se mantiene cercano a cero. Adems a o a tambin el sistema se somete a una perturbacin en el plano YZ para el instante t = 5 e o segundos respondiendo de manera excelente para alcanzar la estabilidad sobre la pelota.
54
4. RESULTADOS EN SIMULACIONES Esquema de Control LQR, o = 4 GRADOS
Ejemplicado el comportamiento para un valor inicial negativo del ngulo de inclinacin, a o es decir, colocado en el otro plano con respecto a la vertical del sistema. Es posible apreciar tambin una perturbacin en el instante t = 5 segundos con el objetivo de mostrar la e o estabilidad ante perturbaciones externas una vez alcanzado el equilibrio.
4.2.
CONTROL POR LQR
55
56
4.3.
Control Por Asignacin De Polos o
Las Figuras 4.14 y 4.15 muestran los resultados de la simulacin realizada utilizando el o esquema de control por asignacin de polos muestran el control eciente que se tiene al ubicar o los polos de tal manera que el comportamiento del sistema fuera capaz de alcanzar el punto de equilibrio del sistema. Este anlisis fue previo a poder realizar dichas simulaciones. a
Figura 4.14: Plano XZ ADP, o = 4 GRADOS
Figura 4.15: Plano YZ ADP, o = 4 GRADOS
Al igual que para el esquema de control LQR , la condicin inicial es planteada para o un ngulo de inclinacin cuando = 4 grados. Se observa de las grcas de simulacin en a o a o el plano XZ y YZ, en donde el eje de las coordenadas se reere a en grados y el eje de
4.3.
CONTROL POR ASIGNACION DE POLOS
57
las abscisas al tiempo transcurrido en segundos, que se vuelve a presentar el segundo de calibracin de los sensores. Realizado esto, el esquema de control por asignacin de polos o o acta ante el valor inicial del ngulo de inclinacin , pero es claro observar que existe un u a o pequeo retardo antes de que el controlador acte y equilibre el sistema, as el ngulo de n u a inclinacin del cuerpo se eleva un poco ms del valor inicial , (entre 0,5 y 1) , antes de que o a el sistema sea llevado al punto de equilibrio y mantener as la estabilidad del robot. Es posible analizar, de las grcas de simulacin, que el esquema de control lleva al a o sistema del valor inicial o = 4 grados al punto de equilibrio con un sobrepaso de = 0,8534 grados), en el plano XZ Y YZ, en un intervalo de tiempo considerable. Para probar si el esquema de control es adecuado y eciente se introduce, en la simulacin, una perturbacin o o para el instante de tiempo t = 5 segundos; el control por asignacin de polos es capaz de o estabilizar el sistema de manera adecuada ante esta perturbacin. o Es posible concluir,al realizar varios simulaciones para diferentes valores iniciales del ngua lo de inclinacin del cuerpo (), que el esquema de control por asignacin de polos cumple o o con el objetivo planteado al mantener el equilibrio del sistema. A continuacin se presentan simulaciones complementarias, variando las condiciones inio ciales para el esquema de control por asignacin de polos. o
58
Esquema de Control por Asignacin de Polos, o = 2 GRADOS o
Para un valor inicial de o = 2 grados el comportamiento del equilibrio del robot es adecuado debido a que el ngulo de inclinacin del cuerpo se mantiene cercano a cero, pero es a o posible apreciar que la estabilidad en el punto de equilibrio, que es cuando el robot se encuentra completamente sobre la vertical, no es posible lo que origina que existan perturbaciones que hagan oscilar entre el valor de cero.
4.3.
59
60
4. RESULTADOS EN SIMULACIONES Esquema de Control por Asignacin de Polos, o = 6 GRADOS o
Para un valor inicial de o = 6 grados, que es cuando la posicin inicial del robot se o encuentra en el plano contrario con respecto a la vertical del sistema, es posible observar que existe un pequeo sobrepaso antes de que el controlador acte y lleva al sistema al punto de n u equilibrio. Sin embargo es posible concluir que el objetivo de mantener en equilibrio al robot sobre la pelota se cumple a pesar de las perturbaciones o ruido que existen en las grcas. a
4.3.
61
Cap tulo 5 Resultados Experimentales

En este cap tulo son presentados los resultados en tiempo real obtenidos de los experimentos realizados con el robot NXT BALLBOT y bajo los dos esquemas de control. Los valores de los parmetros fueron obtenidos mediante una aplicacin programada en C++ dea o nominada GAMEPAD a travs de una comunicacin Bluetooth, los cuales son almacenados e o en un archivo de Excel para su manejo. Esta aplicacin es una utiler ms para esta nueva o a a plataforma de LEGO NXT MINDSTORMS en combinacin con MATLAB. o
5.1.
Salidas del sistema
Mediante el sensor giroscopio es posible medir la velocidad angular de la inclinacin del o cuerpo del sistema, siendo x4 el estado medible, y mediante este estado es posible reconstruir los dems y ver reejado el comportamiento del sistema en cada estado. Sin embargo el a parmetro o estado que ms interesa y que es capaz, mediante grcas, de reejar el equilibrio a a a que guarda el robot NXT BALLBOT con el esquema de control implementado, es x2 = que indica el ngulo de inclinacin del cuerpo. a o La adquisicin de parmetros en tiempo real es posible bajo dos tcnicas, v USB v o a e a o a Bluetooth, siendo la segunda la ms cmoda y eciente ya que se evita un factor externo a o que pueda afectar el comportamiento del sistema, es decir, el tener cuidado con el cable USB para que no arruine las mediciones realizadas de los parmetros. a A travs del software GAMEPAD, que es una utilidad para la PC que obtiene el registro e de datos del NXT v Bluetooth, es posible obtener los valores de los parmetros en tiempo a a real. La adquisicin v Bluetooth arroja valores de los parmetros, durante el tiempo activo o a a del sistema, en un archivo de Excel. Estos parmetros se programan previamente en el modelo a de SIMULINK de MATLAB para ser adquiridos. En las grcas de los resultados adquiridos del sistema en tiempo real se observa el a
64
5. RESULTADOS EXPERIMENTALES
MODELO DE SIMULINK PARA ADQUIRIR LOS DATOS VIA BLUETOOTH
Figura 5.1: Modelo de Adquisicin de Datos de Simulink o
comportamiento de los esquemas de control, LQR y Asignacin de Polos, con respecto al o ngulo de inclinacin del cuerpo del robot. Es claro notar que existen diferencias entre las a o simulaciones y el comportamiento real del sistema, tales diferencias son debido a factores externos que no se consideran bajo el esquema de simulacin, como la supercie en donde o interacta el sistema por ejemplo, y que es un factor clave para el comportamiento del sistema. u En estas grcas no es posible apreciar el segundo de retardo provocado por la calibracin a o de los giroscopios y explicado en las simulaciones realizadas sobre el sistema real, ya que la adquisicin de los datos en tiempo real es activada en el momento en que el sistema o empieza a interactuar con la tcnica de control y naliza cuando el sistema es desactivado, e es decir, cuando el robot ha ca a la supercie simplemente a sido apagado detenida la do o o programacin. o La posicin inicial del robot es completamente vertical sobre la pelota y una vez que el o sistema realiza la calibracin de los sensores en la posicin mencionada el sistema es soltado o o para poner a prueba el esquema de control planteado.
5.2. CONTROL LQR (REGULADOR CUADRATICO LINEAL )
65
5.2.
Control LQR (Regulador Cuadrtico Lineal ) a
Es posible apreciar, de las Figuras 5.2 y 5.3 , que el objetivo del control LQR de mantener el equilibrio del robot se cumple, sin embargo existe un movimiento constante del ngulo de a inclinacin del cuerpo (el robot siempre se mantiene en movimiento tratando de equilibrarse), o oscilando entre 2,917 y 3,938 grados para el plano XZ y entre 2,553 y 2,76 grados para el plano YZ. El comportamiento del sistema al llevarlo al punto de equilibrio como es mostrado en las simulaciones, no es el mismo, pero hay que recordar que el sistema es no estable para cuando = 0 grados, por lo que el mantenerse completamente esttico, una vez controlado el a sistema, no es posible. Se debe mencionar que ests oscilaciones que se presentan del ngulo a a de inclinacin del cuerpo son ms notorias debido a que la supercie donde fue colocado o a presenta anomal la supercie no se presenta completamente horizontal, existen algunas as: grietas, tierra polvo, etc, y estos factores diversos inuyen en la friccin que presenta la pelota o con la supercie.
Figura 5.2: Grca del sistema en tiempo real sobre el plano XZ a
66
Figura 5.3: Grca del sistema en tiempo real sobre el plano YZ a
Las dos perspectivas de presentadas en las grcas son la referencia que se tiene de los a dos giroscopios colocados en el robot los cuales nos arrojan lecturas de la velocidad angular () pero que mediante la integracin de esta velocidad angular numricamente es posible o e obtener el comportamiento del ngulo de inclinacin del cuerpo en los dos planos de a o interaccin del sistema. o
5.2. CONTROL LQR (REGULADOR CUADRATICO LINEAL )
67
A pesar de los factores externos que pueden afectar el funcionamiento del sistema con la tcnica de control empleada, se concluye que el objetivo de mantener el equilibrio del robot e se cumple de manera correcta y eciente.
ESQUEMA DE ADQUISICIN DE DATOS
ESQUEMA DE CONTROL POR REGULADOR CUADRTICO LINEAL (LQR) (SERVO CONTROL)
Figura 5.4: Servo Control para el esquema del Regulador Cuadrtico Lineal a
68
5.3.
Control Por Asignacin de Polos o
Las grcas del control por Asignacin de Polos, Figuras 5.5 y 5.6, muestran que el sistema a o se mantiene en equilibrio pero con alteraciones notorias con respecto al ngulo de inclinacin a o del cuerpo, variando entre 2,426 y 2,912 grados para el plano XZ y entre 2,019 y 4,128 grados para el plano YZ. Dichas alteraciones son evidentes debido a que el sistema en el punto de equilibrio no es estable, el esquema de control trata de llevar al sistema al punto de equilibrio pero debido a perturbaciones constantes, que son introducidas sobre todo por la estructura de la supercie, exaltan an ms las variaciones en el ngulo de inclinacin del u a a o cuerpo.
Figura 5.5: Grca del sistema en tiempo real sobre el plan XZ a
Tambin no se debe de descartar el ruido que pudiera existir en los sensores y por supuesto e que la precisin que presentan los parmetros en la adquisicin de datos no sea sucienteo a o mente adecuada, exacta. Estos factores externos juegan tambin un papel importante en los e resultados nales y como consecuencia en las grcas presentadas. a El nuevo esquema de control implementado satisface de manera correcta el objetivo de mantener el equilibrio del robot. El anlisis previo realizado bajo la teor moderna de control a a evidenci que el resultado del esquema de control sobre el sistema era satisfactorio, pero eso o no garantizaba que, en condiciones reales, factores externos pudieran producir perturbaciones
5.3. CONTROL POR ASIGNACION DE POLOS
69
Figura 5.6: Grca del sistema en tiempo real sobre el plan YZ a
que afectaran de manera considerablemente el funcionamiento del esquema de control. Por eso a veces es muy importante la experiencia que se tiene al implementar esquemas de control bajo el esquema de tiempo real y que puede permitir el ajuste, sobre la marcha, de algunos factores que garanticen un mejor rendimiento, ajustes que no pueden ser considerados en la etapa de simulacin hasta no ver el sistema funcionando bajo circunstancias reales. o
70
ESQUEMA DE ADQUISICIN DE DATOS
ESQUEMA DE CONTROL POR ASIGANACIN DE POLOS (FEEDBACK CONTROL)
Figura 5.7: FeedBack Control para el esquema por Asignacin de Polos o
5.4. ENTRADA DEL SISTEMA
71
5.4.
5.4.1.
Entrada del sistema

PWM
La entrada del sistema es un vector u, la estructura del robot NXT BALLBOT utiliza dos motores los cuales deben recibir un valor en porcentaje de PWM para poder actuar. Mediante la tcnica de control utilizada se ajusta la entrada del sistema, el vector u, para e llevar acabo el objetivo de equilibrar al robot sobre la pelota de plstico cuando interacta a u con las ruedas de goma que estn unidas a los motores. a En las Figuras (5.8) y (5.9) se puede apreciar el PWM que es proporcionado a los motores a lo largo del periodo de tiempo donde el esquema de control por Asignacin de Polos acta o u sobre el sistema. Las caracter sticas de los motores del kit de LEGO NXT MINDSTORMS indican que un motor trabaja al mximo de su capacidad con avance progresivo cuando a el PWM es de 100 %, y en avance regresivo cuando el PWM es de 100 %. Al observar f sicamente el funcionamiento del robot NXT BALLBOT en tiempo real, observando las grcas del comportamiento del ngulo de inclinacin del cuerpo y basado en la experiencia a a o que se tiene de casi 3 aos de trabajar este tipo de motores, se concluye que los resultados n ofrecidos de PWM hacia los motores son adecuados y congruentes.
Figura 5.8: PWM para un motor bajo el esquema LQR
72
Figura 5.9: PWM para un motor bajo el esquema de control por Asignacin de Polos o
El rango de valores que presenta el PWM aplicado a los motores, bajo el esquema de control por asignacin de polos, va desde 32,55 % P W M hasta 32,21 % P W M . Los valores entre o los que oscila el PWM del esquema LQR var entre 32,33 % P W M hasta 32,44 % P W M . a Si se comparan los resultados obtenidos se puede notar que no existe gran diferencia entre este rango de oscilacin a pesar de tener de ser bajo dos esquemas diferentes de control, y o esto es debido a las perturbaciones presentadas, recordemos que la supercie donde se lleva acabo el movimiento no siempre es la misma (la trayectoria del robot) y en algunos casos puede presentar mayor perturbacin debido a la supercie que el esquema de control debe o compensar para que el robot no pierda el equilibrio. As mediante estas grcas que nos presentan el comportamiento del porcentaje PWM , a que es proporcionado a los motores para poder equilibrar al robot NXT BALLBOT , es claro ejemplicar que pasa cuando un ser humano monta un monociclo, el poder guardar el equilibrio implica balancear nuestro cuerpo hacia adelante o hacia atrs, dependiendo de la a posicin en la que nos encontremos, para que se cumpla el objetivo de estar en equilibrio o sobre el monociclo. En este caso son los motores quienes a travs del movimiento adelante ( % P W M positivo) e o atrs ( % P W M negativo) tratan de llevar al robot al punto de equilibrio. El que tanto a porcentaje de PWM requieren los motores depende del esquema de control, ya que a partir de los estados le dos del sistema, que son los que proporcionan informacin de como se encuentra o el sistema con respecto a la supercie, es posible obtener nuevos valores de entrada al sistema y ser mandados a los motores que hagan que el robot NXT BALLBOT no caiga.
5.4. ENTRADA DEL SISTEMA
73
5.4.2.
Voltaje
Las variaciones de voltaje presentadas en las Figuras (5.11) y (5.12) para uno de los motores del robot se encuentran entre 1,365 y 1,33 volts para el esquema LQR, y entre 1,295 y 1,024 volts para el esquema de control por asignacin de Polos. Se puede apreciar o una diferencia entre los esquemas de control en cuestin de la entrada de voltaje proporo cionada a los motores, siendo el esquema por asignacin de polos el que requiere de menos o esfuerzo para poder equilibrar al robot. Esto es congruente con la grca simulada para el a comportamiento del ngulo de inclinacin del cuerpo del robot la cual presenta un menor a o sobrepaso y menor tiempo de asentamiento del sistema con respecto al sistema LQR.
u (voltaje)
u (voltaje)
PWM
Figura 5.10: Esquema en Simulink del voltaje y del PWM
Estos voltajes son congruentes con respecto a los valores promedio que manejan los motores de LEGO NXT MINDSTORMS en cuestin de voltaje. o
74
Figura 5.11: Voltaje del motor para el esquema LQR
Figura 5.12: Voltaje del motor para el esquema por Asignacin de Polos o
Cap tulo 6 Conclusiones y Trabajo a Futuro

En el trabajo presentado se analiz, mostrando un procedimiento matemtico paso a o a paso, el comportamiento del sistema NXT BALLBOT para poder derivar las ecuaciones de la dinmica del sistema mediante el mtodo del Lagrangiano; estas ecuaciones presentan a e caracter sticas no lineales. Del sistema no lineal se deriv la linealizacin del sistema alrededor del punto de equilibrio o o cuando el cuerpo del sistema se encuentra completamente vertical sobre la pelota. Para el sistema linealizado se present el anlisis de estabilidad mediante los valores caracter o a sticos de la matriz de estado, resultando un valor caracter stico positivo que permiti concluir la o inestabilidad del sistema. Se comprob la controlabilidad del sistema para concluir que era o posible establecer un esquema de control capaz de mantener el equilibrio del robot NXT BALLBOT. La implementacin del controlador (Servo controlador) bajo el esquema del Regulador o Cuadrtico Lineal fue exitosa. La aportacin ms signicativa en este trabajo, para este a o a esquema de control, fue el anlisis matemtico detallado del diseo del controlador as como a a n el anlisis previo para poder determinar, bajo simulaciones, el funcionamiento adecuado del a sistema real. El controlador diseado por el mtodo de Asignacin de Polos, de manera que dichos n e o polos en lazo cerrado se mantuvieran en el semiplano izquierdo proporcionando una respuesta rpida, con un sobrepaso y estabilidad aceptable de manera que se lleve al sistema al punto a de equilibrio, arroj valores para la matriz de ganancias de realimentacin de estados que o o pudieron ofrecer un comportamiento congruente y adecuado, bajo una conguracin Feedback o Control, para controlar el robot NXT BALLBOT y mantener el equilibrio del cuerpo al estar colocado sobre la pelota de plstico. a En el desarrollo de este trabajo de tesis, el armado f sico del robot NXT BALLBOT no present problemas, pero la instalacin de la utilidad de MATLAB que utiliza SIMULINK o o
76
6. CONCLUSIONES Y TRABAJO A FUTURO
para poder interactuar con los sensores, motores, ladrillo inteligente, etc. no fue tan sencilla como lo indica el manual debido a las versiones del software complementario y necesario que debe ser instalado previo a la utilidad de MATLAB para que funcione de manera adecuada. El instructivo que se descarga de la pgina de MATLAB es confuso y no explica de manera a clara y detallada algunos pasos intermedios de la instalacin del software y que son clave para o el correcto funcionamiento de la utilidad. A pesar de estos problemas fue posible instalar todo de manera correcta despus de varios intentos y de entender cual es la nalidad del software e complementario instalado. La adquisicin de datos en tiempo real fue complicada al no contar con las herramientas o para esta nueva plataforma de LEGO NXT MINDSTORMS, el esquema de adquisicin de o datos v Bluetooth no es presentado en trabajos anteriores a este. A travs de la comunidad a e de internet, de investigar, programar, probar y de saber interpretar los datos adquiridos mediante la aplicacin GAMEPAD, fue posible obtener las grcas de los resultados en tiempo o a real. Cabe mencionar que v USB, mediante un esquema programado en SIMULINK, es a posible tambin adquirir las grcas de los estados y de cualquier otro parmetro programado. e a a El modelo de SIMULINK para las simulaciones presentadas de los esquemas de control diseados fue una nueva implementacin al esquema ya propuesto. Para el esquema de control n o por Asignacin de Polos fue necesario realizar un nuevo modelo de SIMULINK que cumpliera o con el esquema Feedback Control. De las diferencias entre los comportamientos arrojados por las grcas del mdulo de a o simulacin del sistema y de las grcas de los resultados en tiempo real es posible concluir o a que la friccin que existe entre la pelota y la supercie juega un papel muy importante, por lo o que debe ser considerada en el anlisis y en el diseo del controlador para garantizar un funa n cionamiento correcto. Por eso es claro concluir que si el robot es colocado en una supercie (en un tapete rugoso) que presente pocos factores que pudieran inuir en el comportamiento del sistema tales como inclinacin, polvo, material del cual est constituida la supercie, grietas, o a sobresaltos, etc, el resultado ser ms satisfactorio. Sin embargo la supercie donde experia a ment el robot present factores externos que sirvieron como perturbaciones para comprobar o o el buen funcionamiento del esquema de control ante perturbaciones externas. Si el objetivo de mantener al robot en equilibrio se cumpli con dichas perturbaciones es claro concluir que o en un ambiente con menos irregularidades en la supercie, el robot se comportar con ms a a eciencia de la presentada. El no considerar la friccin ejercida entre la supercie y la pelota simplica las matemticas o a al momento de obtener las ecuaciones que modelan el comportamiento del sistema, pero es un factor que no es tomado en consideracin cuando se realizan las simulaciones y as el o comportamiento del ngulo de inclinacin del cuerpo mostrado en las grcas de simulacin a o a o diere del mostrado en las grcas que presenta el comportamiento en tiempo real. a A pesar de lo antes mencionado, la implementacin de los controladores es exitosa, loo grando equilibrar el cuerpo del robot NXT BALLBOT sobre la pelota de plstico con una a
77
eciencia aceptable y cumpliendo las expectativas mostradas en los anlisis de Estabilidad, a Controlabilidad y en las simulaciones presentadas. El anlisis del sistema, las ecuaciones que modelan su comportamiento, las tcnicas de a e control utilizadas, las simulaciones y resultados presentados, los experimentos, el armado del robot a travs de las piezas de LEGO NXT MINDSTORMS, las herramientas que permitieron e la comunicacin e interaccin entre MATLAB y LEGO han dejado muchas conclusiones y o o muchas ideas, mejoras, retos nuevos de interaccin con el espacio que rodea al robot, cono sideraciones de parmetros importantes, depuracin de cdigo, prcticas que complementen a o o a las asignaturas que involucren a la teor de control moderno bajo la plataforma de LEGO a NXT MINDSTORMS, implementacin de nuevos esquemas de control, diseo de un sistema o n a mayor escala, etc. Siendo congruentes y pensando a futuro se pueden considerar como nuevos retos y objetivos: Modelar el sistema NXT BALLBOT considerando la friccin como un elemento imo portante que inuye en el comportamiento del sistema. Es un hecho bien conocido que la realimentacin de los estados en el modelo de control reduce el efecto de las o perturbaciones y modera los errores de modelado o los cambios de parmetros en el a desempeo de un sistema de control. Sin embargo, ante la presencia de perturbaciones, n como las condiciones de la supercie donde es colocado el robot, as como ruido en los sensores, por citar algunos ejemplos, y si se pretende disear sistemas de control de alto n desempeo, se debe considerar incluir la Sensibilidad ante los errores en el modelado n (reducir la sensibilidad). Para considerar las no linealidades intr nsecas del sistema y la friccin, es necesario disear leyes de control con tcnicas no lineales que garanticen o n e un comportamiento mejor al expuesto en este trabajo. El objetivo de mantener al robot NXT BALLBOT en equilibrio se ha cumplido, pero el movimiento sobre el espacio es materia pendiente y sin l mite. As surge la necesidad de disear un sistema de Navegacin. La idea es delimitar un espacio, una supercie n o blanca, a travs de l e neas negras de manera que mediante la lectura de un sensor de luz nos indique si el robot se encuentra en los l mites del rea permitida y si es as poder a cambiar el rumbo hacia el centro de la supercie para no abandonar el rea establecida, a por citar un ejemplo. Desarrollar un robot NXT BALLBOT bajo la plataforma de LEGO a mayor escala con el objetivo de poder establecer un control que cumpla con equilibrar un sistema que puede tener mayores dicultades debido a la altura y que repercute en la ubicacin del o centro de gravedad que lo hace ms vulnerable a poder caer ms fcilmente ante una a a a aceleracin brusca de los motores una perturbacin m o o o nima si el controlador no es lo sucientemente ecaz. Realizar prcticas complementarias, utilizando la plataforma de LEGO NXT MINDa STORMS y MATLAB, en las reas de Control, Electrnica, Instrumentacin que coma o o
78
6. CONCLUSIONES Y TRABAJO A FUTURO
plementen los cursos tericos impartidos en la Facultad de Ingenier de asignaturas o a correspondientes a dichas reas a travs del estudio realizado para el sistema NXT a e BALLBOT, o utilizando otros proyectos que ejemplican sistemas de control, sistemas Electrnicos sistemas Biomdicos bajo la plataforma de LEGO NXT MINDSTORMS. o o e Dentro de las ventajas de tener proyectos de este tipo est la nanciera, ya que el costo a de un sistema bajo esta plataforma es mucho menor que los esquemas o maquetas que ejemplican sistemas similares, y por otro lado la ventaja del fcil manejo y ahorro de a espacio dentro de los laboratorios con esta nueva plataforma.
Apndice A e MATLAB y Software Adicional

Para poder llevar acabo el funcionamiento del robot NXT BALLBOT es necesario contar con la utilidad Embedded Coder Robot NXT que es una herramienta que utiliza simulink para poder interactuar con los sensores, motores, brick del kit LEGO NXT, con los modelos presentados en esta utilidad es posible controlar y programar adecuadamente las partes esenciales que conforman el kit. La siguiente URL es contiene dicha herramienta http://www.mathworks.com/matlabcentral/leexchange/13399 Para que el funcionamiento de la utilidad de SIMULINK sea adecuada es necesario instalar software complementario antes de llevara acabo la instalacin de la utilidad Embedded Coder o Robot NXT. Software complementario con las versiones utilizadas en este art culo.
Software Versin o Embedded Coder Robot NXT 3.14 nxtOSEK (previous name is LEJOS OSEK) 2.13 Cygwin 1.7.5 GNU ARM 4.0.2
80
A. MATLAB Y SOFTWARE ADICIONAL
Para Matlab, las caracter sticas requeridas son
Producto Matlab Control System Toolbox Simulink Real-Time Workshop Real-Time Workshop Embedded Coder Virtual Reality Toolbox
Versin Contenido en o 7.8.0 R2009a 8.3 R2009a 7.3 R2009a 7.3 R2009a 5.3 R2009a 5.0 R2009a
El toolbox Virtual Reality es necesario solo para poder visualizar el sistema de manera 3D , pero es posible simular y generar el cdigo del sistema sin necesidad de este toolbox. o El sistema en MATLAB consta de varios archivos que modelan el funcionamiento del robot NXT BALLBOT para llevar acabo las simulaciones de la planta as como poder generar el cdigo para descargar el sistema y poder observar el comportamiento en tiempo real del o sistema con el controlador y los parmetros diseados. a n Lista de los archivos contenidos y utilizados para el sistema NXT BALLBOT son iswall.m Funcin M para poder detectar pared cuando se corre la simulacin. o o mywritevrtrack.m Funcin M para poder generar el archivo del mapa en la simuo lacin. o nxtballbot.mdl Contiene el modelo del NXT BALLBOT (no se requiere el Virtual Reality Toolbox). nxtballbotcontroller.mdl Contienen el modelo del controlador del NXT BALLBOT. nxtballbotvr.mdl Contiene el modelo del NXT BALLBOT ( se requiere el Virtual Reality Toolbox ). paramcontroller.m M script que contiene los parmetros del controlador. a paramnxtballbot.m M script que contiene los parmetros del NXT BALLBOT. a paramplant.m M script que contiene los parmetros de la planta. a paramsim.m M script que contiene los parmetros para realizar la simulacin. a o postsdocodegen.m M script para el proceso posterior a la generacin del cdigo o o mediante Simulink Data Object.
81
presdocodegen.m M script para el proceso previo a la generacin del cdigo mediante o o Simulink Data Object. vrnxtballbot.wrl Mapa y archivo VRML NXTBALLBOT (se requiere el Virtual Reality Toolbox). vrnxtballbottrack.bmp Archivo de imagen del mapa para la simulacin (se requiere o el Virtual Reality Toolbox)
Apndice B e Archivos contenidos en el disco.

El disco anexado a esta tesis contiene varios archivos que complementan el trabajo presentado. A continuacin se presenta el listado de estos complementos. o
Archivo Instalador.pdf ArmadoBallbot.pdf BlocksetNXT.pdf LegoNXT.pdf SimulinkNXT.pdf GamePadNXT.pdf VideoADP VideoLQR
Descripcin o Manual de Instalacin Embedded Coder Robot NXT o Manual de armado del Robot NXT Ballbot ECRobot NXT Blockset Material requerido del kit LEGO NXT MINDSTORMS Descripcin de los bloques de SIMULINK utilizados o Adquisicin de Datos utilizando el software NXT GAMEPAD o Video del sistema utilizando la tcnica de control Por Asignacin de Polos e o Video del sistema utilizando la tcnica de control LQR e
Bibliograf a
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84
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UNIVERSIDAD NACIONAL AUTNOMA DE MXICO

CONTROL DE ROBOTS MVILES: EL CASO DEL BALLBOT

T E S I S QUE PARA OBTENER EL TTULO DE INGENIERO ELCTRICO ELECTRNICO

PABLO TOMS HERNNDEZ CRUZ

DIRECTOR DE TESIS: DR. PAUL ROLANDO MAYA ORTIZ

CIUDAD UNIVERSITARIA, MXICO, 2010

Pablo Toms Hernndez Cruz a a

5.3. Control Por Asignacin de Polos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o

4.5. Simulador del Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1. Modelo de Adquisicin de Datos de Simulink o

Cap tulo 1 Introduccin o

Figura 1.1: Yamabico Ichiro

Figura 1.2: Monociclo de Nakajima , Tsubouchi , Yuta , Koyanagi

Figura 1.3: Yamabico Kurara

Figura 1.4: Sistema BALLBOT

Figura 1.6: Sistema LEGO NXT BALLBOT

Cap tulo 2 Modelado del Sistema

2. MODELADO DEL SISTEMA

Descripcin de los elementos del Sistema o

Figura 2.1: Pndulo Invertido e

2.2. DESCRIPCION DE LOS ELEMENTOS DEL SISTEMA

Figura 2.2: Sistema de Coordenadas para el plano XZ

2. MODELADO DEL SISTEMA

Los variables del sistema son presentados a continuacin o

2.3. METODO DE MODELADO POR EULER-LAGRANGE

Llanta de goma colocada en el motor DC Rueda Esfrica (pelota)

Figura 2.3: Pelota Esfrica y Llanta de goma colocada en el motor DC e

Mtodo de Modelado por Euler-Lagrange e

(2.4) (2.5) (2.6) (2.7)

2. MODELADO DEL SISTEMA

Sustituyendo la ecuacin (2.11) en (2.10), nalmente se obtiene o T2 =

2.3. METODO DE MODELADO POR EULER-LAGRANGE ( ( ) )

Desarrollando y agrupando trminos e

Finalmente T1 = 1 1 2 2 Ms Rs 2 + Mb (Rs 2 + 2LRs cos + L2 2 ) 2 2 (2.17)

Se dene U en trminos de las coordenadas generalizadas e U = Ms gzs + Mb g(Z + L cos ) (2.19)

2. MODELADO DEL SISTEMA

2 Rs (Ms + Mb ) + Mb Rs L cos + Mb Rs L( sin ) + . . .

Agrupando trminos, la ecuacin de Euler-Lagrange (2.15) se dene como e o ( )

2 [(Ms + Mb )Rs + K2 (Jm + Jw ) + Js ] + . . . . . . + [Mb Rs L cos K 2 (Jw + Jm )] Mb Rs L 2 cos = F

Resolviendo de igual manera para la ecuacin de Euler-Lagrange (2.16) o

1 = Mb (2Rs L sin ) + Mb gL sin 2 = Mb Rs L sin + Mb gL sin

d ( ) = Mb (L2 + LRs cos LRs sin ) + J + K 2 (Jm + Jw )( )(2.26) dt

2.3. METODO DE MODELADO POR EULER-LAGRANGE

Agrupando trminos, la ecuacin de Euler-Lagrange (2.16) se dene como e o ( )

2 [(Ms + Mb )Rs + K2 (Jm + Jw ) + Js ] + +[Mb Rs L cos K 2 (Jw + Jm )] Mb Rs L 2 cos = F

[LMb Rs cos K 2 (Jm + Jw )] + +[Mb L2 + J + K 2 (Jm + Jw )] Mb gL sin = F

2. MODELADO DEL SISTEMA

2.4. LINEALIZACION DEL MODELO MATEMATICO. ESPACIO DE ESTADOS

Linealizacin del modelo matemtico. o a Espacio de Estados

2. MODELADO DEL SISTEMA

quedando denidas de la siguiente manera

Considerando al vector x como el vector de estados y u como la entrada. x = [ , , , ] , u=v (2.39)

Las ecuaciones de estado del sistema se derivan a partir de la ecuacin (2.38), o

2.4. LINEALIZACION DEL MODELO MATEMATICO. ESPACIO DE ESTADOS

1 0 0 0 0 1 , B = B(3) A(3, 3) A(3, 4) A(4, 3) A(4, 4) B(4) 0 0 , D = 0 0

] [ ] ] [ F11 F12 F21 F22 ][ ] ] [ ][ ]]

1 = det(E) 1 = det(E) 1 = det(E) 1 = det(E)

2. MODELADO DEL SISTEMA

(2.44) (2.45) (2.46) (2.47) (2.48) (2.49) (2.50) (2.51) (2.52)

Cap tulo 3 Dise o del Controlador n

Objetivo de la Ley de Control

3. DISENO DEL CONTROLADOR

Anlisis de Estabilidad y Controlabilidad a

3.2. ANALISIS DE ESTABILIDAD Y CONTROLABILIDAD