2008 2009
Plan du cours
1 Modlisation des systmes mcaniques : Rappels sur les bases, les repres, les coordonnes. Rappels sur les produits scalaire et vectoriel. Paramtrage dans lespace, matrice de changement de repre. Modlisation de liaisons particulires : ressort et amortisseur 2 Cinmatique du solide : Vitesse dun point matriel et drivation vectoriel Vitesse dun point concident un solide Mouvements particuliers des solides CIR, base et roulantes Thorie cinmatique des mcanismes 3 Aspect dynamique des systmes : Masse et centre de masse Oprateur dinertie des solides. Principe fondamental de la dynamique et applications. Thorie dynamique des mcanismes
2008 2009
Base
En 3D, une base est un ensemble de 3 vecteurs qui permettre de dfinir de manire unique nimporte quel vecteur de lespace.
rr x.y = 0 rr y .z = 0
rr z.x = 0
rr x. x = 1
r r y .y = 1
rr z.z = 1
r z
r x
r y
2008 2009
Repre et coordonnes
Un repre est lassociation dune base et dun point origine. P
r z
r u
O
r r r B = ( x, y , z )
r r r R = (0, x, y , z )
r x
Coordonnes dun vecteur :
r y
r r r r u = ax + by + cz
a r u b c B
p P q r R
r r r OP = px + qy + rz
2008 2009
Coordonnes particulires
Coordonnes cylindriques Coordonnes sphriques
r z
P O
r z
r y
O
r ur
h
r
r ur r u
r x
r u
r u r y
r x
a r P b = c Rca h Rcy
r a P b = c Rca Rsp
2008 2009
Produit scalaire
Dans une BOND On dfinit le produit scalaire
r r v = s t
rr u.v = ar + bs + ct
a r u = b c
On dfinit la norme
r rr u = u.u = a 2 + b 2 + c 2
r u = r u cos r u sin 0
2008 2009
r v =
r v 0 0
Autre expression
rr r r u.v = u . v cos
rr rr u.v = v .u
[0,90]
r u
rr r r u.v = 0 u v
r r r Relation fondamentale entre produit scalaire et coordonnes dans une BOND ( x, y , z ) r rr r rr r rr r u = (u.x )x + (u.y )y + (u.z )z
2008 2009
Produit vectoriel
r r v = s t a r u = b c r r r w = u v
Dans une BOND, on dfinit le produit vectoriel
bt cs r r u v cr at as br
r v
Traduction dans une BOND particulire
r u r r r w = u v
2008 2009
r r r r r r r r r (u v ) w = (u.w )v (v .w )u
C
r v
r u
A
2008 2009
Bras de levier
r r r Soit un produit vectoriel : u v = w r r On reprsente les vecteurs u et v
de manire ce que leur origine soit commune. Lensemble des extrmitsr r r r des vecteurs v ' tel que u r v ' = w est une droite D parallle u r passant par lextrmit de v D
r v
r u
r vh
r v'
r w
r r r r u v = u vh
2008 2009
10
r z1 O1 r x1
p11 r x 2 p21 p 31 B1
O2 r y1 r x2
a2 r v b2 c 2 B 2
a1 r v b1 c 1 B1
On cherche passer dune base lautre On pose la matrice de passage de la base B2 vers la base B1 :
r r v B1 = [P12 ]v B 2
2008 2009 MK02 : Mcanique des systmes
[P12 ]1 TD : Calculer
11
r r z3 = z4
r r z1 = z2
r y4
O1
r y3 r y2
r x1
r r x 2 = x3
2008 2009
r x4
r y1
12
r y2
r y1
r r z3 = z4
r r z1 = z2 r y3
r y4
r y3
r r x 2 = x3
r x4
r r z1 = z2 r x1
r r x 2 = x3
r y2 r r z3 = z4
r r x 2 = x3
[P12 ]
[P23 ]
[P34 ]
2008 2009
13
r z1
O2
r y1 r x2
a2 M b2 c 2 R 2
a1 M b1 c 1 R1
O1
r x1
u1 O1O2 v 1 w 1 B1
MK02 : Mcanique des systmes
[P12 ]
2008 2009
14
a2 O2M [P12 ] b2 c 2 B 2 B1
a1 b H M R1 1 c 1 1 R1
2008 2009
H MR 2
a2 b 2 c 2 1 R 2
u1 [P ] v [R12 ] 12 1 w1 0 1
MK02 : Mcanique des systmes
15
Carbone diamant
Polystyrne expans
Dfinition : Toute pice peut tre considre comme un ressort ds linstant o les dformations dues aux actions extrieures ne sont plus ngligeables devant les chelles du systme tudi.
2008 2009
16
lasticit / inlasticit
r y
r x
AN : L = 1m / R = 1mm
2008 2009
Ressort de rotation Pice se dformant majoritairement en rotation sous laction dun moment Barre de torsion Ressort spiral Ressort hlicodaux lastomres
2008 2009
19
On se place une position dquilibre x0 Et on dfinit la raideur du ressort dans cette position
F
k ( x0 )
k ( x0 ) =
dF ( x0 ) dx
x0
Linverse de la raideur est appele compliance. Si on sloigne peu de la position dquilibre on peut crire alors :
F ( x0 + x ) = F ( x0 ) k ( x0 )x
2008 2009 MK02 : Mcanique des systmes 20
F
On les reprsentera de la manire suivante : Les ressorts linaires ont une raideur constante k On choisit le point de linarisation par rapport la longueur du ressort vide L0 Cest--dire l o la force sannule. Laction du ressort sur lextrieur :
x
F
k (L0 )
F (L0 + x ) = F (L0 ) kx
x
F ( x ) = k (x L0 )
2008 2009 MK02 : Mcanique des systmes
L0
21
Association de ressorts
On tudie les associations de ressorts suivantes :
k1 k1 k2
k2
2008 2009
22
Les amortisseurs
Dfinition gnrale : Les amortisseurs sont des systmes qui transforment de lnergie mcanique en nergie thermique.
& Systmes qui engendrent une force Fa ext = F (x ) proportionnelle la vitesse de dplacement de ses extrmits.
F
x
F
& F = fx
Plan du cours
1 Modlisation des systmes mcaniques : Rappels sur les bases, les repres, les coordonnes. Rappels sur les produits scalaire et vectoriel. Paramtrage dans lespace, matrice de changement de repre. Modlisation de liaisons particulires : ressort, amortisseur, fil,... 2 Cinmatique du solide : Vitesse dun point matriel et drivation vectoriel Vitesse dun point concident un solide Mouvements particuliers des solides CIR, base et roulantes Thorie cinmatique des mcanismes 2 Aspect dynamique des systmes : Masse et centre de masse Oprateur dinertie dun solide. Cintique et dynamique dun solide. Principe fondamental de la dynamique et applications. Thorie dynamique des mcanismes
24
2008 2009
Cinmatique
La cinmatique est la science du mouvement. A ne pas confondre avec la Cintique qui est la science de la quantit de mouvement
Elle traite essentiellement de Des points matriels P Des solides S Position : OP Vitesse : V P / 0 Acclration : P / 0 Vitesse de rotation : S / 0 Vitesse de points concidents : V MS / 0
2008 2009
25
r y
P (t )
P / 0
r z
O
r x
Si la trajectoire est une fonction C1 on peut tout instant dfinir la vitesse du point P par rapport 0 :
r OP (t + dt ) OP (t ) d OP = (t ) VP / 0 (t ) = lim dt 0 dt dt
R0
TD Trac vitesse
26
2008 2009
r OP (t + dt ) OP (t + dt ) d OP = (t ) VP / 0 (t ) = lim dt 0 dt dt
R0
r r r r r r r a(t + dt )x + b(t + dt )y + c (t + dt )z [a(t )x + b(t )y + c(t )z ] VP / 0 (t ) = lim dt 0 dt r r r r [a(t + dt ) a(t )] x + [b(t + dt ) b(t )]y + [c(t + dt ) c (t )]z VP / 0 (t ) = lim dt 0 dt
r da r db r dc r VP / 0 (t ) = (t ) x + (t )y + (t )z dt dt dt
2008 2009 MK02 : Mcanique des systmes 27
Dfinition de lacclration
r y
Soit un point P(t) mobile dans le temps r r r par rapport un repre R0 = (0, x, y , z )
P (t )
P / 0
r z
O
r VP / 0 (t ) r x
Si la vitesse de P par rapport R0 est une fonction C1 par morceau on peut dfinir lacclration du point P par rapport 0 :
r r r r VP / 0 (t + dt ) VP / 0 (t ) dVP / 0 (t ) = P / 0 (t ) = lim (t ) dt 0 dt dt R0
TD Trac vitesse
28
2008 2009
Drivation vectorielle
r Soit un vecteur u (t ) Connu par ses coordonnes r r r dans la base B0 = (x, y , z ) r r r r u (t ) = a(t )x + b(t )y + c (t )z r y r u (t )
r z
r x
r du da r db r dc r (t ) = (t ) x + (t )y + (t )z dt dt dt dt R0
2008 2009
29
r j (t )
r i (t ) r u (t )
r z
r x
r k (t )
r r r r r r r u (t ) = a(t )x + b(t )y + c (t )z = i (t ) + j (t ) + k (t )
On cherche dfinirrun oprateur permettant dexprimer facilement la drive du vecteur u (t ) grce ses coordonnes dans B1.
rr i .i = 1
rr i .j = 0
r r di 2i . =0 dt r r r d j di r i . + .j = 0 dt dt
a12 0 a23
donc
a11 = 0
0 r du (t ) = a12 dt R0 a13
r 1/ 0
B0
Vitesse polaire
2008 2009
31
r y
r j (t )
r i (t ) r u (t )
r r r r u (t ) = (t )i (t ) + (t ) j (t ) + (t )k (t )
r z
r x
r k (t )
Formule de Bour
r r r r du du (t ) = (t ) + 1/ 0 u (t ) dt dt R0 R1
MK02 : Mcanique des systmes 32
2008 2009
r j (t )
r i (t )
M (t )
O1
r z
r x
r r r R0 = (O, x, y , z )
r k (t ) r r r R1 = (O1(t ), i (t ), j (t ), k (t ))
On calcule la vitesse et lacclration par rapport au repre R0 partir de la vitesse et lacclration par rapport au repre R1. Ces dmonstrations de feront en TD.
2008 2009
33
r j (t )
r i (t )
M (t )
r VM / 0
O1
r z
r x
r k (t )
r r r R1 = (O1(t ), i (t ), j (t ), k (t ))
relative = M / 1
2008 2009
35
d AB dt
=0
Corollaire : Il est toujours possible (et souvent pratique) dassocier un repre un solide.
2008 2009
36
r j (t )
r i (t )
r z
Os
M (t )
r x
Repre dobservation :
r r r R0 = (0, x, y , z )
r k (t )
r r r VMS / 0 = VOS / 0 + S / 0 OS M
2008 2009
37
Relation de Chasles
r y
S1 S2
O1
M (t )
O2
r z
r x
Pour passer dun solide lautre on utilise la relation de composition des vitesses des solides galement appele relation de Chasles :
2008 2009
r r r r r VM2 / 0 = VO2 / 1 + VO1 / 0 + 1/ 0 O1O2 + 2 / 0 O2M r r r r r r VM2 / 0 = VO2 / 1 + VO1 / 0 + 1/ 0 O1M + 0 / 1 O2M + 2 / 0 O2M r r r r r VM2 / 0 = VO2 / 1 + VO1 / 0 + 1/ 0 O1M + 2 / 1 O2M
r r r VM2 / 0 = VM2 / 1 + VM1/ 0
2008 2009
39
B(t )
Os
A(t )
r z
r x
r r r VAS / 0 = VBS / 0 + 1/ 0 BA
r S / 0 { S / 0} r VAS / 0 A
40
Le champ des vitesses des points concidents un solide peut tre dcrit par un torseur dit cinmatique.
2008 2009 MK02 : Mcanique des systmes
Equiprojectivit
Cette proprit dcoule directement de la dfinition des solides.
d AB dt
=0
r VAS / 0 .AB
r VBS / 0
B
r VAS / 0
r VBS / 0 .AB
2008 2009
41
Il existe un point O /
r 1 { S / 0 } r/ 0 0 O
r r 1/ 0 = 0
Il existe un point A /
r r 1/ 0 .VAS / 0 = 0
2008 2009
42
Mouvement de rotation
r 1/ 0 Il existe un point O tel que : { S / 0 } r 0 O
Interprtation graphique Vitesse orthoradiale Distribution linaire des vitesses sur le rayon
r r VMS / 0 = 1/ 0 OM
2008 2009
43
Mouvement de translation
r r 1/ 0 = 0 r r M VMS / 0 = VAS / 0
Interprtation graphique Les vitesses de lensemble des points concidents avec S sont toutes identiques.
2008 2009
44
Mouvement plan
r r Il existe un point A / S / 0 .VAS / 0 = 0
r r r r r S / 0 .VBS / 0 = S / 0 .[VAS / 0 + S / 0 AB ]
r 1/ 0
2008 2009
45
r VI1/ 0
r r VI2 / 1 = 0
MK02 : Mcanique des systmes 46
2008 2009
TD : Train
9 8 1 6 5 2 0 3 4 7
2/1 7/0
2/0 7/6
4/3 8/0
5/0 9/8
6/1 9/0
47
Vhicule en virage
La vitesse du centre de gravit r de la voiture est : V = 1m.s 1
GV / 0
O1
O2
O3
O4 4
2008 2009
48
( A, B )
r r r r S / 0 .VBS / 0 = S / 0 .VAS / 0
r VAS / 0
A B
r VBS / 0
On choisit deux points A et B coplanairesr un plan (P) de normale : S / 0 On trace 2 droites perpendiculaires aux vitesses et coplanaires P. 1 - Si les droites se coupent en un point IS0 on appelle ce point le centre instantan de rotation du solide S par rapport au repre 0. 2 - Si les droites ne se coupent pas, on dfinit le CIR linfini, le solide est en translation instantane
R0
IS 0
2008 2009
49
Attention : Un solide en mouvement plan qui possde un CIR na pas forcment un mouvement de rotation.
R0
IS 0
r r VIS 0 / 0 = 0
50
2008 2009
TD : Le train suite
9 8 1 6 5 2 0 3 4 7
I4/3
I7/1
I6/1
I9/1
51
I 21 I31 I32
I32
r r r 3 / 2 I31I32 + 2 / 1 I31I 21 = 0
R0
Les trois CIR sont aligns et vrifient :
3 / 2 I31I21 = 2 / 1 I31I32
52
2008 2009
2 1 0 3
2 1 0 3
Base et Roulante
Dans certaines applications particulires (came, cinmatiques complexes) il est commode de dfinir 2 courbes relatives un mouvement plan 2/1. On identifie les trajectoires dun CIR.
I 21
La trajectoire de I21 par rapport 1 est appel la base. 2 1 La trajectoire de I21 par rapport 2 est appel la roulante.
Remarque : La base et la roulante roulent sans glisser lune sur lautre sur le CIR.
2008 2009 MK02 : Mcanique des systmes 54
TD : La porte de garage
O A 0
1
Une porte de garage 1 est guide par 2 galets. Les galets coulissent dans deux rainures (une horizontale, une verticale) solidaires du bti 0
Quelle est la nature du mouvement de 1/0 ? Identifier le CIR de 1/0. Dterminer la base et la roulante du mouvement de 1/0 ?
B
2008 2009 MK02 : Mcanique des systmes 55
Plan du cours
1 Modlisation des systmes mcaniques : Rappels sur les bases, les repres, les coordonnes. Rappels sur les produits scalaire et vectoriel. Paramtrage dans lespace, matrice de changement de repre. Modlisation de liaisons particulires : ressort et amortisseur 2 Cinmatique du solide : Vitesse dun point matriel et drivation vectoriel Vitesse dun point concident un solide Mouvements particuliers des solides CIR, base et roulantes Thorie cinmatique des mcanismes 3 Aspect dynamique des systmes : Masse et centre de masse Oprateur dinertie des solides. Principe fondamental de la dynamique et applications. Thorie dynamique des mcanismes
2008 2009
56
r {V2 / 1} r 2 / 1 VM2 / 1 M
T/R 0 1 2
0 EN GL
1 PV PG HL AP
2 RaD LAaD LR
3 RT LA PT
2008 2009
57
Nombre cyclomatique
On part du graphe des liaisons 0 2 Nombre Cyclomatique : Cest le nombre de cycles indpendants prsents dans le graphe. 1 3 4
= NL NP + 1
Au sein dun cycle on peut raliser une fermeture cinmatique qui fournit 6 quations :
{ 0 / 0 } = { 0 / 1} + { 1/ 2 } + { 2 / 0 }
2008 2009 MK02 : Mcanique des systmes 58
Ec = 6 + NRSG
Ic rc mc
On identifie le rang du sytme rc (le nombre dquations libres du systme) On dfinit la mobilit du systme comme la somme des inconnues cinmatiques incalculables.
rc Ec
mc = Ic rc
La mobilit correspond au nombre de paramtres indpendants capable de commander compltement le systme.
2008 2009 MK02 : Mcanique des systmes 59
1
O
r (t ) y1
r y0 r x1
r y 2 (t )
r y0 r x2
(t )
2
r r r z0 = z1 = z2 r x0
r x0
(t )
r r r z0 = z1 = z2
r x0
r z0
2008 2009
O
0
r z
r u
(t )
r y r ur
(t )
2008 2009
r x
MK02 : Mcanique des systmes 61
Fermeture gomtrique
Dans certaines applications on reconnat un cycle cinmatique plan qui possde au moins 3 pivots perpendiculaires ce plan (systme 4 barres, bielle manivelle).
r y0
r Paramtrage : OA = ex1
r BC = hy 0
r AB = Lx 2
r OC = (t )y 0
r x2
On cherche la loi entre sortie : ( ) Dans ces cas l il est astucieux de raliser une fermeture gomtrique :
2
r x1
(t ) (t )
A
r x0
62
OA + AB + BC = OC
Puis on projette sur le repre O.
2008 2009
Plan du cours
1 Modlisation des systmes mcaniques : Rappels sur les bases, les repres, les coordonnes. Rappels sur les produits scalaire et vectoriel. Paramtrage dans lespace, matrice de changement de repre. Modlisation de liaisons particulires : ressort et amortisseur 2 Cinmatique du solide : Vitesse dun point matriel et drivation vectoriel Vitesse dun point concident un solide Mouvements particuliers des solides CIR, base et roulantes Thorie cinmatique des mcanismes 3 Aspect dynamique des systmes : Masse et centre de masse Oprateur dinertie des solides. Principe fondamental de la dynamique et applications. Thorie dynamique des mcanismes
2008 2009
63
La masse inertielle :
r r Fext S = m S / Rg
Dans ltat actuel des thories on suppose que ces 2 masses sont identiques
La cintique est le versant de la mcanique qui relie dans une mme grandeur lnergie : la masse, lespace et le temps :
1J = 1kg.m 2 .s 2
2008 2009 MK02 : Mcanique des systmes 64
dm
r VM / 0
r r dp/ 0 = dmVM / 0
v M / 0 << c
dm = dm0
2008 2009
dm =
dm0 1 (v M / 0 c )2
65
r pS / 0 =
MS
r VM / 0dm
r VM / 0
Il nest pas commode dutiliser des intgrales triples on simplifie lexpression avec lhypothse dun systme masse conservative.
r pS / 0 =
r d pS / 0 = dt
d OM dm MS dt
0
OMdm
MS
1 OG m = OMdm m MS
2008 2009
r r pS / 0 = mVGmS / 0
MK02 : Mcanique des systmes 66
m = dm
MS
OG m =
1 MOMdm S m
mOGm = OMdm
MS
MS
Gm Mdm
MS
r Gm Mdm = 0
Consquences : Si la masse volumique du solide est homogne, le centre de masse est inclus dans les lments de symtrie du systme (axes ou plan)
OG i =
1 mi
m OG
i
2008 2009
67
B = 40 mm
e = 3 mm
a = 30 mm
M
O
M / 0dm
d2 MS MS / 0dm = MS dt 2 OM dm 0 r d2 = 2 dt
OMdm
MS 0
r = m GmS / 0
Le centre dinertie dans la mcanique classique est confondu avec le centre de masse.
Cest--dire que la quantit dacclration de lensemble des points dun solide est modlisable par lacclration du centre de masse auquel on affecte la masse totale du solide.
2008 2009 MK02 : Mcanique des systmes 69
r g (M )dm
rG M g =
MS
r r GM g (M )dm = 0
r r g (M ) = g 0
r r r Rg S = g 0 dm = mg 0
MS
r Gm Mg =
MS
r r Gm Mdm g 0 = 0
MK02 : Mcanique des systmes
2008 2009
70
Plan du cours
1 Modlisation des systmes mcaniques : Rappels sur les bases, les repres, les coordonnes. Rappels sur les produits scalaire et vectoriel. Paramtrage dans lespace, matrice de changement de repre. Modlisation de liaisons particulires : ressort et amortisseur 2 Cinmatique du solide : Vitesse dun point matriel et drivation vectoriel Vitesse dun point concident un solide Mouvements particuliers des solides CIR, base et roulantes Thorie cinmatique des mcanismes 3 Aspect dynamique des systmes : Masse et centre de masse Oprateur dinertie des solides. Principe fondamental de la dynamique et applications. Thorie dynamique des mcanismes
2008 2009
71
Moment cintique
On choisit un point Q, fixe ou mobile par rapport 0 M
r VM / 0
On dfinit le moment cintique dune particule comme le moment engendr par la quantit de mouvement de cette particule. Q
dm
Q dm / 0
r r = QM dpdm / 0 = QM VM / 0dm
S / 0 =
rQ
MS
r QM VM / 0dm
2008 2009
72
r QM VM / 0dm
Q
S / 0 =
rQ
MS
r QQs VM / 0dm +
MS
r Qs M VM / 0dm
Qs
S/0
rQ
r r Qs = QQs mVGS / 0 + S / 0
S / 0 = S /0
r Qs
r Qs
MS
r Qs M VQsS / 0dm +
MS
MS
r Qs M S / 0 Qs M dm
r = mQsG VQsS / 0 +
2008 2009
r Qs M S / 0 Qs M dm
73
Matrice dinertie
On va raliser une analyse du terme
MS
r Qs M S / 0 Qs M dm
a r S / 0 b c
x Qs M y z
x a r 2 2 2 Qs M S / 0 Qs M = x + y + z b ( xa + yb + zc ) y z c
r Qs M S / 0
y 2 + z 2 Qs M = xy xz
xy x 2 + z2 zy
xz a zy b x 2 + y 2 c
74
2008 2009
Matrice dinertie
x Qs M y z B 0
B0 Qs
Qs IS
2 2 y + z dm S = ( xy )dm S ( xz )dm S
2008 2009
75
Qs IS
A D 0 = D B 0 0 0 C ( x , y ,z ) rrr
3 - La matrice dinertie est symtrique relle, elle est donc diagonalisable dans une BOND. Il existe une basse orthonorme directe dans laquelle la matrice est diagonale. On appelle les vecteurs de cette base les axes principaux dinertie :
Qs IS
A 0 0 = 0 B 0 0 0 C BOND
2008 2009
76
TD : 3 solides fondamentaux
c R a b Cylindre
R h
Paralllpipde rectangle
Sphre
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Thorme de Huygens
Ce thorme permet dexprimer la matrice dinertie en nimporte quel point Qs.
Avec I mQs la matrice dinertie du point matriel Qs auquel on a affect toute la masse du solide.
[I
G mQs
b 2 + c 2 = m ab ac
ab
a2 + c 2 bc
ac bc a2 + b2
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MS
r Qs M S / 0 Qs M dm =
MS
r (QsG + GM ) S / 0 (QsG + GM ) dm
MS
MS
MS
MS
[ r GM [ r Q G [ r Q G [
s s
r r G GM S / 0 GM dm = IS .S / 0
S/0 s MS
S/0
S/0
Et on pose :
[I
G mQs
r = QsG S / 0 QsG dm
MS
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Outil Mesure dinertie : Permet de calculer les inerties des solides : Masse, Centre de masse, Inertie
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Moments principaux
2008 2009 MK02 : Mcanique des systmes 81
Calcul du moment :
S/0
rQ
[ ]
rB
rA
r + mVGS / 0 AB
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S/0
rQ
[ ]
S/0
rG
r = I S / 0
G s
[ ]
S / 0 = [I
r QF
QF s
r S / 0
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Plan du cours
1 Modlisation des systmes mcaniques : Rappels sur les bases, les repres, les coordonnes. Rappels sur les produits scalaire et vectoriel. Paramtrage dans lespace, matrice de changement de repre. Modlisation de liaisons particulires : ressort et amortisseur 2 Cinmatique du solide : Vitesse dun point matriel et drivation vectoriel Vitesse dun point concident un solide Mouvements particuliers des solides CIR, base et roulantes Thorie cinmatique des mcanismes 3 Aspect dynamique des systmes : Masse et centre de masse Oprateur dinertie des solides. Principe fondamental de la dynamique et applications. Thorie dynamique des mcanismes
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Rfrentiel Galilen
Newton POSTULE lexistence dun temps et dun espace absolu. Cet ensemble forme ce que lon appelle un rfrentiel Galilen. Ce rfrentiel est sens tre parfaitement immobile dans lespace. Le temps qui sy coule devient la rfrence des temps pour tous les autres rfrentiels. Le seul candidat acceptable serait le centre de masse de lunivers. On utilise galement le centre de masse du systme solaire (hliocentrique) ou de centre de masse de la terre (gocentrique).
Un rfrentiel Galilen est un rfrentiel dans lequel les lois de Newton sappliquent.
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{0} = {ext k Si }
k
Solides soumis 2 glisseurs : Les rsultantes sont opposes de mme droite daction 2 actions sont parallles : la troisime est parallle et on applique les bras de levier. Solides soumis 3 glisseurs : 2 actions sont concourantes : la troisime est concourante et on applique le triangle des forces.
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r F1C
r F3C r PC / 0 r dPC / 0 dt
r = Fext C
0
r F2C
r F4C
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r z
Donner la loi du mouvement sous forme dune quation diffrentielle. Trouver une mthode numrique pour rsoudre cette quation de mouvement.
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90
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91
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M
0
r dpM / 0 dt
r = dFext M
0
r dFEXT 2M
r dFEXT 4M
r dpM / 0 dt
r r MS / 0dm = dFext M
93
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r dFEXT 1M
r dFEXT 3M
MS
MS / 0
Premier terme :
MS
r r MS / 0dm = m GS / 0
r dFEXT 2M
r dFEXT 4M
Deuxime terme :
i, j
m GS / 0 =
r dFext M
Action rciproque
2008 2009 MK02 : Mcanique des systmes 94
r dFEXT 1M Q
r dFEXT 3M
r r QM MS / 0dm = QM dFext M
On intgre sur le solide S.
MS / 0
0
S
MS
r r QM MS / 0dm = QM dFext M
r dFEXT 2M
r dFEXT 4M
i< j
r r r dFMi Mj + dFMj Mi = 0
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MS
r r QM MS / 0dm = QM dFext M
S
95
S / 0 =
d S / 0 dt rQ d S / 0 dt
rQ
rQ
MS
r QM MS / 0dm
S / 0 =
rQ
MS
r QM VM / 0dm
rQ
r r r dV d d QM QM VM / 0 dm = = VM / 0dm + QM M / 0 dm MS dt MS MS dt dt 0 0
0
r r rQ d QO d OM = VM / 0dm + VM / 0dm + S / 0 MS dt MS dt
0 0
d S / 0 dt
r r rQ = mVQ / 0 VGS / 0 + S / 0
0
S / 0
rQ
rQ r r d S / 0 = + mVQ / 0 VGS / 0 dt 0
96
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Calcul du moment :
S / 0
rQ
rQ r r d S / 0 = + mVQ / 0 VGS / 0 dt 0
rB
rA
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S / 0
rQ
r r d S / 0 = + mVQ / 0 VGS / 0 dt 0
rQ
S / 0
rG
d G r = Is S / 0 0 dt
[ ]
S / 0
r QF
d QF r = Is S / 0 0 dt
[ ]
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{ext1 S}
{ext 2 S}
Soit un solide S en mouvement par rapport un repre Galilen 0. S subit des actions mcaniques extrieures. {ext i S}
{DS / 0 }
0
{DS / 0 } = {ext i
{ext 3 S}
S}
m GS / 0
r = Rext S
S / 0
rQ
rQ = M ext S
Q
99
1m
Quelle est la vitesse maximale possible dun coup droit frapp plat du fond de court ?
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S/0
rG
r = I S / 0
G s
[ ]
r I zz S / 0 = cste
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101
r S / 0
r S / 0
Torseur
S/0
d dt
rG
S /0
d dt
r QF
S / 0
En un point quelquonque du solide
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r QS
S / 0
Au centre de gravit
rG
Torseur
S / 0
En un point fixe du solide
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r QF
{ext 2 S2 }
{S1 S2 }
{ext1 S1}
On isole chaque solide et on crit le PFD :
2 1
{ext1 S2 }
{S1 S3 } {ext1 S3 }
{S2 S3 }
3
{ext 2 S3 }
{D } = {ext
i /0 i k
Si }
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Plan du cours
1 Modlisation des systmes mcaniques : Rappels sur les bases, les repres, les coordonnes. Rappels sur les produits scalaire et vectoriel. Paramtrage dans lespace, matrice de changement de repre. Modlisation de liaisons particulires : ressort et amortisseur 2 Cinmatique du solide : Vitesse dun point matriel et drivation vectoriel Vitesse dun point concident un solide Mouvements particuliers des solides CIR, base et roulantes Thorie cinmatique des mcanismes 3 Aspect dynamique des systmes : Masse et centre de masse Oprateur dinertie des solides. Principe fondamental de la dynamique et applications. Thorie dynamique des mcanismes
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104
On compte le nombre de pices isolables (toutes or bti) : (NP 1) On compte le nombre dinconnues statiques de liaison : IS = On compte le nombre dquations statiques :ES = 6(N P 1)
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IS
rS
h = IS rs
rS
ES
Formule non dmontre :
h = IS ES + m
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0 0 O {Ext 1} = 0 0 0 C = 1Nm O
{Ext 2} ?
r x0 r z0
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{Ext 2} ?
r z
r ur
G
r x
A F E G I S = F B D E D C (u ,u ,z ) rr r r
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r r OG = rur + hz
Trouver les efforts dans la liaison pivot. Comment peut-on les annuler ?
108
& = = cste
GS / 0 = r + e + c
r = GS / 1
r r
r
r
e = O1 / 0
r r c = 21/ 0 VGS / 1
r r r r Rext S = m( r + e + c )
r r r r Rext S m e m c = m GS / 1
PFD dans le rfrentiel R1 non galilen.
G rQ r r r d S / 0 S + QSG m r Mext S QSG m[ e + c ] = dt 0
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r z0
Dimensions :
r y0
r = 25cm e = 60cm
a = 40cm b = 10cm
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Stratgie de rsolution
1 : Paramtrage du problme Schmas des rotations Prise en compte des roulements sans glissement Rsolution cinmatique si possible Calcul du degrs dhyperstatisme si possible 2 : Choix du rfrentiel pour la rsolution (galilen / non galilen) 3 : Choix du groupe de solides isoler 4 : Choix du point de rduction pour appliquer le TMD. 5 : Choix du cheminement pour calculer du moment dynamique
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