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Trabalho Prtico n 1 Estimao de Estado em SEE

Relatrio do Trabalho Prtico realizado no mbito da Unidade Curricular Superviso e Controlo do SEE do Mestrado Integrado em Engenharia Eletrotcnica e de Computadores

Grupo: Antnio Jos Rocha Afonso, 200802819 Antnio Manuel Freitas Coelho, 200908684

Data: 1 de Novembro de 2012

Trabalho n1

Anlise de Fiabilidade em Sistemas Eltricos

Contedo
1.Introduo ....................................................................................................................................... 2 2.Interpretao................................................................................................................................... 2 2.1.Funo da Estimao de Estados ............................................................................................. 2 2.2.Mtodos dos mnimos quadrados............................................................................................ 3 2.3.Interpretao da matriz h(x) e Hx ............................................................................................. 3 3.Desenvolvimento ............................................................................................................................ 4 3.1. Resposta 5.1) ........................................................................................................................... 4 3.2. Resposta 5.2) ........................................................................................................................... 7 3.3. Resposta 5.3) ........................................................................................................................... 8 4.Concluso ...................................................................................................................................... 11 5.Bibliografia .................................................................................................................................... 12

Regimes Estacionrios do SEE

Trabalho n1

Anlise de Fiabilidade em Sistemas Eltricos

1.Introduo
Este trabalho tem como objectivo a determinao do melhor estado de um Sistema Elctrico de Energia. Em regime esttico, as variveis de estado, que vo ser os valores calculados, so a tenso em mdulo e a fase nos barramentos. Vo ser calculados atravs do mtodo dos mnimos quadrados, que o mtodo mais usual no tratamento deste tipo de problemas, apesar de existirem outros mtodos tais como o mtodo desacoplamento e o mtodo do estimador de estado linearizado. A obteno de medidas num Sistema Elctrico de Energia, por parte de equipamentos informticos, vo produzir um determinado erro, uma vez que um sistema muito complexo, com uma grande quantidade de informao a armazenar e ainda tem de ser feita em tempo real. Os valores medidos pelos equipamentos tm um determinado erro associado e podero ainda ser sujeitos a avarias ou a um mau funcionamento. Logo, os valores calculados viro com um certo erro significativo, o que vai provocar uma distoro elevada nos resultados finais obtidos. Assim, vai ser feita a deteco de erros significativos, que vo ser eliminados. De seguida, determina-se novamente o melhor estado do sistema, obtendo um erro total inferior. Decidimos utilizar duas ferramentas para a estimao de estados, o Excel e o Matlab, para que tivssemos uma noo de como utilizar as duas e para comparar os resultados.

2.Interpretao
2.1.Funo da Estimao de Estados
A estimao de estado hoje em dia um elemento essencial do controlo de um moderno sistema elctrico de Energia. uma ptima ferramenta de monitorizao e controlo, que pode ser utilizada numa fase de planeamento e/ou em tempo-real, tendo por conseguinte, interesses diferentes. O modelo da estimao de estado constitui uma abstraco do sistema real. Os valores medidos foram associados a componentes do modelo mas pode no haver informao relativa a alguns componentes. Os valores medidos e transmitidos podem estar afectados por erros, nos quais se salientam alguns: Erros no equipamento de medida e de teletransmisso; M calibrao dos aparelhos; Falta de leituras; No simultaneidade de medidas;

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Trabalho n1 Modelos matemticos imprecisos.

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O valor das variveis de estado so obtidos a partir do problema de estimao de estado e o valor de qualquer outra grandeza dever poder ser calculada a partir do valor destas. As medidas disponveis tm de ser redundantes, isto , o nmero de medidas tem de ser superior ao nmero de variveis de estado. Os objectivos so: Obter um modelo do sistema em tempo real, completo e consistente; Estimar o valor de grandezas no medidas ou no mensurveis; Identificar medidas afectadas por erros; Obter uma base de informao necessria utilizao de outras funes; Minimizar o erro que afecta os valores medidos.

2.2.Mtodos dos mnimos quadrados


Este foi o mtodo utilizado para a determinao do melhor estado do sistema deste trabalho. Vantagens um mtodo iterativo; Obteno do melhor valor estimado para o mdulo e fase da tenso; Possibilidade de detectar, identificar e eliminar medies incorrectas.

Desvantagens: Possui um grau de clculo demasiado complexo em cada iterao; Processo lento no caso de se pretender um erro pequeno e um intervalo de confiana elevado; Um erro numa das iteraes afecta o resultado final.

2.3.Interpretao da matriz h(x) e Hx


A matriz h(x) representa a matriz das funes que relacionam as variveis de estado X com as medidas pretendidas Z. Estas funes possuem os valores das potncias das linhas (activas e reactivas), as potncias injectados nos barramentos (activas e reactivas), as tenses dos barramentos e/ou correntes que circulam nas linhas. O Hx o jacobiano da matriz h(x) e representa a variao das mediadas Z em relao variao das variveis de estado. Tanto esta matriz como a h(x) so essenciais no desenvolvimento dos processos iterativos, e, consequentemente, na deteco e eliminao de erros das medidas. Regimes Estacionrios do SEE

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3.Desenvolvimento
3.1. Resposta 5.1)

O objectivo da estimao de estados obter os valores da tenso em mdulo e a fase nos barramentos 1, 2 e 3. Vai ser usado o mtodo dos mnimos quadrados. Para tal, comeamos por construir o vector de medidas Z, que vai ter valores do mdulo de tenses e da potncia activa e potncia reactiva entre barramentos:

De seguida foi construda a matriz dos pesos W, que uma matriz diagonal com o inverso da varincia dos erros de medida (1/ i):

Considerando o barramento de referncias o barramento 1 (1=0 rad), construmos a matriz das variveis de estado, sendo os valores iniciais escolhidos por ns:

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[ ]
Deve-se tentar dar a estes valores um resultado prximo do valor real, de modo a realizar um nmero de iteraes menor. A matriz h(x), como j foi dito, representa a matriz das funes que relacionam as variveis de estado X com as medidas pretendidas Z. Para determinar os valores desta matriz recorremos s equaes dos trnsitos de potncias num ramo, presente no formulrio:

[ ]

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Agora calculamos o Jacobiano da matriz h(x):

Temos assim todos os dados para calcular a matriz G, definida pela seguinte equao:

Vo ser agora preciso efectuar alguns clculos auxiliares para calcular o valor de G(x), como a transposta de H(x), ,entre outros:

[ sendo,

[ De seguida foi calculado o vector dos erros, z:

[ Assim podemos calcular o x:

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Por fim actualizado o vector das variveis de estado:

Este processo vai continuar at todos os valores de

actualizando sempre os valores de resultados finais os seguintes:

, . Assim, foram feitas 4 iteraes (k=4), sendo os


serem inferiores a

Os resultados do Excel e do Matlab foram os mesmos.

3.2. Resposta 5.2)


Nesta pergunta foi-nos pedido para detectar a existncia de alguma medida com erro para um grau de confiana que se considere aceitvel. S ser possvel identificar a existncia de medidas erradas se m>n+1, o que se verifica, uma vez que 7>6. Teremos agora que realizar o seguinte teste de hipteses: As medidas tm erros;

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A funo objectivo J(x) segue uma distribuio qui-quadrado com m-n graus de liberdade(i.e., segue uma distribuio , em que GL=m-n e o nvel de significncia do teste); Se : podemos afirmar, com 1caso contrrio, nada se pode afirmar. Sendo assim, onde, . Assim, de confiana, que a hiptese verdadeira,

Podemos ento, consultando a tabela dos qui-quadrados, concluir para um grau de significncia de 97.5%, ou seja, com um grau de confiana de 2.5%, a existncia de medidas com erros, uma vez que . Sendo este um grau de confiana muito baixo e por isso pouco confivel.

3.3. Resposta 5.3)


Para a resoluo desta alnea -nos pedido que eliminemos a medida que esteja associada ao maior erro em mdulo entre os resduos normalizados e que ir provocar alteraes significativas na nova estimao feita para o sistema. Para descobrirmos qual a medida que tem maior erro em mdulo tivemos de realizar a estandardizao do problema de modo a fazer a descoberta. Para identificar quais as medidas associadas a maiores erros, primeiro precisamos de calcular o resduo normalizado para cada medida atravs de:

Onde Cii representa o elemento ii da diagonal principal da matriz das covarincias dos resduos que se obtm do seguinte modo:

Para o clculo da matriz das covarincias precisamos de determinar algumas das matrizes. A matriz identidade, I, uma matriz apenas com valores 1 na diagonal principal sendo os outros valores da matriz nulos. A matriz R calculada atravs da matriz inversa dos pesos. Regimes Estacionrios do SEE

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As restantes matrizes necessrias para o clculo da matriz das covarincias dos resduos j foram calculadas na primeira alnea, sendo as mesmas para este clculo. O resultado obtido foi:

] Aps obteno da matriz das covarincias, prosseguiremos para o clculo do resduo estandardizado para cada medida. Primeiro, temos de calcular a matriz ri que o mesmo que o vector dos erros na iterao 3 da primeira alnea, que se apresenta de seguida:

Neste momento temos todos os dados necessrios para calcular para todas as medidas o resduo normalizado. Atravs da frmula apresentada anteriormente, obtemos o seguinte vector:

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A medida que eliminada a medida V1, ou seja, a tenso correspondente ao barramento 1 pois esta medida que apresenta o maior valor de resduo estandardizado em mdulo. Esta alterao provocar alteraes na matriz de pesos w que ficar sem a primeira linha e a primeira coluna.

O vector de estado x permanecer para a iterao zero igual ao da alnea a). J em relao as matrizes h(x) e H(x) esta modificao faz com que fiquem sem a primeira linha.

Estas so as consequncias nas matrizes de eliminar a medida que tem valor de erro maior. De seguida, aplicando as condies e operaes realizadas na alnea a),foram necessrias 3 iteraes para que o erro seja inferior a . Os resultados finais obtidos para 3 iteraes

(k=3), so os seguintes:

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A matriz erro das variveis de estado estimadas apresenta os seguintes valores:

[ O somatrio do quadrado dos erros :

Verificando a tabela dos qui-quadrados, com 1 grau de liberdade, podemos agora afirmar que os resultados obtidos tm um grau de confiana entre 75% e 90%, um grau j aceitvel.

4.Concluso
A realizao deste trabalho permitiu-nos uma consolidao dos conhecimentos adquiridos ao longo deste semestre, atravs das aulas tericas e terico-prticas, referente Estimao de Estado no SEE. Os objectivos propostos para este trabalho sobre estimao de estados foram atingidos, j que comemos por determinar o melhor estado do sistema, usando 7 medidas, mas depois verificamos que uma delas, no caso a medida da tenso V1, era a que mais erro introduzia nos resultados, e por isso foi a eliminada, para que depois se conseguisse obter o melhor estado do sistema, para o nvel de confiana considerado. Podemos concluir que para um vector de medidas Z com 7 elementos, o vector de estado estimado x atingido ao fim de quatro iteraes, para um resduo em mdulo inferior a 10^-4. Para um nvel de confiana de 2.5%, este estado do sistema no era satisfatrio havendo necessidade de eliminar a medida V1, pois a medida que apresenta pior erro estandardizado em mdulo e introduz mais perturbaes no sistema. Aps a eliminao de V1, ficamos com um novo vector de 6 medidas e mantendo as condies iniciais, o melhor estado atingido ao fim de trs iteraes, sendo que agora o estado satisfatrio para um nvel de confiana entre 75% e 90%. Verificamos a utilidade de ferramentas computacionais como o MatLab e o Excel, que permitem uma maior eficcia dos clculos, poupando muito tempo e esforo. Tambm foi evidente a importncia da Estimao de Estado do SEE, assim como o mtodo mais usual no seu clculo, o mtodo dos Mnimos Quadrados. Este mtodo revelou-se eficaz uma vez que atingiu a

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convergncia em poucas iteraes (4,com as medidas todas, e 3, com a eliminao de uma medida), sendo tambm um mtodo estvel e preciso. Por fim, temos de ter ateno ao facto de que outros erros podero estar associados, devido a problemas na aparelhagem de medida, a falta de simultaneidade das medidas, entre outros, como foi referido no incio do relatrio.

5.Bibliografia
[1] Jos A. B. Carvalho; A Estimao de Estado em Sistemas Elctricos de Energia, Deteco e Identificao de Erros Grosseiros, 1994 Slides da cadeira de Superviso e Controlo do SEE, 1 semestre, 2012/2013

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