ANLISE DE SISTEMAS DE CONTROLE

PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA


Aula 4 Determinao da Resposta Temporal
Diagrama de Plos e Zeros
Transformada Inversa de Laplace
Mtodo das fraes parciais
Teoremas do Valor Inicial e Final
Exerccios

Diagrama de Plos e Zeros
A anlise de sistemas lineares invariantes no tempo no domnio da freqncia atravs de
funes transferncia apresenta vrias vantagens. Uma destas vantagens relaciona-se a possibilidade que o
engenheiro ou projetista tem de avaliar qualitativamente o comportamento do sistema em questo, apenas
com base nos plos e nos zeros da funo de transferncia do mesmo. Tal anlise feita atravs do
posicionamento dos plos e dos zeros no plano complexo s
1
. Consideremos ento, o sistema linear
apresentado na Figura(4.1), onde U(s) representa o sinal de entrada, Y(s) o sinal de sada e G(s) a funo
de transferncia apresentada abaixo:
( )
( )( ) 4 s 1 s
2 s
) s ( G
+ +
+
= (4.1)
U(s)
G(s)
Y(s)

Fig. 4.1: Representao de um sistema linear invariante no tempo.
A funo de transferncia (4.1) apresenta um zero finito, z
1
=-2, e dois plos, p
2
=-1 e p
3
=-4. O diagrama de
plos e zeros deste sistema apresentado na Figura (4.2) apresentada abaixo:
-4 -2 -1
Plano s

j

Fig. 4.2: Diagrama de plos e zeros relativo a funo de transferncia (4.1).

1
Essa analise ser desenvolvida na apostila aula7: Anlise de Sistemas de 1.
a
e 2.
a
Ordem.
Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner 1

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Transformada Inversa de Laplace

O sinal de sada Y(s) obtido pelo simples produto entre o sinal de entrada u(s) e a funo de
transferncia G(s), i.e.,
) s ( U ) s ( G ) s ( Y = (4.2)
A resposta temporal y(t) de um sistema linear descrito pela funo de transferncia G(s) e
alimentado por um sinal de entrada U(s) dada pela transformada inversa de Laplace da equao (4.2), i.e.,

{ } { } ) s ( Y L ) s ( U ) s ( G L ) t ( y
1 1
= = (4.3)
Matematicamente, a transformada inversa de uma funo no domnio da freqncia dada pela
seguinte expresso:
{ ) s ( F L : ds e ) s ( F f(t)
1
j c
j c
st
+

= =

} (4.4)
onde c uma constante real maior do que as partes reais de todos os pontos singulares da F(s). Muitas
vezes, para a determinao da transformada inversa de Laplace, utiliza-se resultados j existentes em
tabelas que apresentam a funo no domnio tempo e sua equivalente no domnio da freqncia. As
relaes mais utilizadas esto expostos na Tabela 4.1. De forma complementar, a Tabela 4.2 apresenta a
representao grfica, a descrio no domnio tempo e no domnio freqncia de alguns sinais de entrada
utilizados na analise de sistemas de controle.

f(t) para t0 F(s)

0 t
0 t 0
) t (

1

<
0 t 1
0 t 0
) t ( u
s
1

t
2
1
s

at k
e t

( )
1 k
a s
! k
+
+

( ) t sen
2 2
+

s

( ) t cos
2 2
+ s
s

( ) t sen e
t a

( )
2 2
a s + +


( ) t cos e
t a

( )
2 2
a s
a s
+ +
+

Tab. 4.1: Relaes entre algumas funes nos domnios tempo e freqncia.
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Grfico Nome f(t) F(s)




Degrau




) t ( u


s
1





Rampa




) t ( u t


2
s
1






Parbola


) t ( u
2
t
2



3
s
1





Senoidal



) t ( u ) t sen(
: freqncia [rad/s]



2 2
s +

Tab. 4.2: Relao de alguns sinais de entrada empregados em sistemas de controle.

O processo descrito pela funo de transferncia (4.1), conforme representado na Figura 4.1,
quando excitado com um sinal de entrada do tipo degrau unitrio, apresenta a seguinte resposta analtica
determinada atravs do mtodo das fraes parciais:
( )
( )( ) 4 s
C
1 s
B
s
A
s
1
4 s 1 s
2 s
) s ( U ) s ( G ) s ( Y
+
+
+
+ =
+ +
+
= = (4.5)
Observe que cada um dos plos da funo de transferncia (4.1) aparece como sendo uma frao
especfica da equao (4.5). Este procedimento deveras conveniente, pois basta determinar os coeficientes
A, B e C de (4.5) e, na seqncia, determinar a transformada inversa de cada um dos termos
individualmente. Os coeficientes A, B e C so determinados de forma simples atravs do seguinte
procedimento:
5 . 0 A 2 s ) 4 s )( 1 s ( A
0 s
= + = + +
=
(4.6)
3 / 1 B 2 s ) 4 s )( s ( B
1 s
= + = +
=
(4.7)
6 / 1 C 2 s ) 1 s )( s ( C
4 s
= + = +
=
(4.8)

Uma vez determinado todos os coeficientes apresentados em (4.5), aplica-se a transformao inversa de
Laplace para obteno da resposta temporal da varivel de sada do processo, y(t).

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Observando a Tabela 4.1, uma vez calculados cada um dos coeficientes de (4.5), pode-se facilmente
determinar a resposta temporal da varivel de sada do processo representado na Figura 4.3, admitindo
como sinal entrada um degrau unitrio, i.e.
t 4 t
e
6
1
e
3
1
2
1
) t ( y

= (4.9)
O comportamento temporal da varivel y(t), equacionada em (4.9) apresentado na Figura 4.3.

Fig. 4.3: Resposta temporal de cada uma das parcelas da equao (4.9).



Observe que a equao (4.9) composta de trs parcelas distintas, cada qual resultante da
transformada inversa de Laplace de cada uma das parcelas da equao (4.5). Identifique na Figura
4.3 a resposta temporal da varivel de sada do processo y(t), assim como a resposta temporal de
cada uma das parcelas da equao (4.9), quando este sujeito a um degrau unitrio em sua
entrada, considerando 0 ) 0 ( e 0 ) 0 ( , 0 ) 0 ( = = = y y y & & & .

Mtodo das fraes parciais

Para apresentar o mtodo para extrair a resposta temporal de um sistema linear invariante no
tempo, usando diretamente o sinal de sada no domnio freqncia, so apresentados trs exemplos.

1 Caso: Sistema com plos reais distintos

Um sistema linear invariante no tempo descrito pela equao diferencial, apresentada na equao
(4.10), determinar a resposta temporal y(t), considerando que o sinal de entrada do tipo degrau unitrio e
0 ) 0 ( y e 0 ) 0 ( y , 0 ) 0 ( y = = = & & & .
) t ( u 75 ) t ( y 75 ) t ( y 20 ) t ( y = + + & & & (4.10)
Emprega-se o teorema da derivao real, para reescrever a equao 4.10 no domnio freqncia,
i..,
) s ( U 75 ) s ( Y 75 ) 0 ( y 20 ) s ( sY 20 ) 0 ( y ) 0 ( sy ) s ( Y s
2
= + + & (4.11)
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Como as condies iniciais so consideradas nulas, a equao 4.11 pode ser simplificada,
) s ( U 75 ) s ( Y 75 ) s ( sY 20 ) s ( Y s
2
= + + (4.12)
A partir da equao 4.12 possvel obter a funo de transferncia G(s) que relaciona a varivel
de sada Y(s) com a varivel de entrada U(s). Nota-se que a funo de transferncia G(s) apresenta dois
plos reais localizados em -5 e -15.
) 15 s )( 5 s (
2
75 s 20 s
75
) s ( U
) s ( Y
) s ( G
2
+ +
=
+ +
= = (4.13)
Utilizando a equao 4.2 e convertendo o sinal de entrada para o domnio da freqncia (Tabela
4.2), determina-se a resposta analtica no domnio freqncia em fraes parciais, i.e.,
( )
15 s
C
5 s
B
s
A
s
1
75 s 20 s
75
) s ( U ) s ( G ) s ( Y
2
+
+
+
+ =
+ +
= = (4.14)
Inicialmente aplica-se o mnimo mltiplo comum na equao 4.14 resultando em:
( )( ) ( ) ( ) 5 s Cs 15 s Bs 15 s 5 s A 75 + + + + + + = (4.15)
Para determinar o coeficiente A, substituir s = 0 na equao 4.15
( )( ) ( ) ( ) 1 A 5 0 0 C 15 0 0 B 15 0 5 0 A 75 = + + + + + + = (4.16)
Para determinar o coeficiente B, substituir s = -5 na equao 4.15
( )( ) ( )( ) ( )( ) 2 / 3 B 5 5 5 C 15 5 5 B 15 5 5 5 A 75 = + + + + + + = (4.17)
Para determinar o coeficiente C, substituir s = -15 na equao 4.15
( )( ) ( )( ) ( )( ) 2 / 1 C 5 15 15 C 15 15 15 B 15 15 5 15 A 75 = + + + + + + = (4.18)
Uma vez determinado todos os coeficientes apresentados em (4.14), aplica-se a transformao
inversa de Laplace para obteno da resposta temporal da varivel de sada do processo, y(t).

t 15 t 5
e
2
1
e
2
3
1 ) t ( y

+ = (4.19)




Traar o grfico da resposta temporal y(t) da equao 4.19 considerando o tempo variando de 0 a
2 segundos .
Observao: Para traar o grfico no Matlab, execute os seguintes comandos:



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2 Caso: Sistema com plos reais mltiplos

Um sistema linear invariante no tempo descrito pela equao diferencial, apresentada na equao
(4.20), determinar a resposta temporal y(t), considerando que o sinal de entrada do tipo degrau unitrio e
0 ) 0 ( y e 0 ) 0 ( y , 0 ) 0 ( y = = = & & & .
) t ( u 100 ) t ( y 100 ) t ( y 20 ) t ( y = + + & & & (4.20)
Emprega-se o teorema da derivao real, para reescrever a equao 4.20 no domnio freqncia,
i..,
) s ( U 100 ) s ( Y 100 ) 0 ( y 20 ) s ( sY 20 ) 0 ( y ) 0 ( sy ) s ( Y s
2
= + + & (4.21)
Como as condies iniciais so consideradas nulas, a equao 4.21 pode ser simplificada,
s (4.22) ) s ( U 10 ) s ( Y 100 ) s ( sY 20 ) s ( Y
2
= + +
A partir da equao 4.22 possvel obter a funo de transferncia G(s) que relaciona a varivel
de sada Y(s) com a varivel de entrada U(s). Nota-se que a funo de transferncia G(s) apresenta dois
plos reais localizados em -10.
) 10 s )( 10 s (
100
100 s 20 s
100
) s ( U
) s ( Y
) s ( G
2
+ +
=
+ +
= = (4.23)
Utilizando a equao 4.2 e convertendo o sinal de entrada para o domnio da freqncia (Tabela
4.2), determina-se a resposta analtica no domnio freqncia em fraes parciais, i.e.,
( ) ( )
10 s
C
10 s
B
s
A
s
1
100 s 20 s
100
) s ( U ) s ( G ) s ( Y
2 2
+
+
+
+ =
+ +
= = (4.24)
Inicialmente aplica-se o mnimo mltiplo comum na equao 4.24 resultando em:
( ) ( ) 10 s Cs Bs 10 s A 100
2
+ + + + = (4.25)
Para determinar o coeficiente A, substituir s = 0 na equao 4.25
( ) ( ) 1 A 10 0 0 C 0 B 10 0 A 100
2
= + + + + = (4.26)
Para determinar o coeficiente B, substituir s = -10 na equao 4.25
( ) ( ) ( )( ) 10 B 10 10 10 C 10 B 10 10 A 100
2
= + + + + = (4.27)
Para determinar o coeficiente C, devido a multiplicidade de plos existente, no basta substituir o
valor do plo na equao 4.25 pois resultaria novamente na equao 4.27 que encontra o coeficiente B.
Portanto quando h plos mltiplos de mesmo valor aplica-se a equao 4.28 para determinar os
coeficientes restantes.
( )
( ) | | r , 1,2, i p s ) s ( Y
s
! 1 i
1
p s
i
1 i
L =

d
d
-1 i
(4.28)
onde, r representa a quantidade de plos mltiplos iguais, i representa o ndice do coeficiente e p
o valor dos plos mltiplos. Para o exemplo acima, i=2, r =2 e p = 10 pois existem dois plos em 10 na
funo de transferncia da equao 4.23 e o primeiro coeficiente j foi calculado em (4.27). Logo o
coeficiente C calculado substituindo esses valores na equao 4.28.
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( )
( ) 1 C
s
100
s
100
s
10 s
10 s s
100
s
C
10 s
2
10 s
10 s
2
2
=
)
`

=
)
`

(
(

+
+
=
= =
=
d
d
d
d
(4.29)
Uma vez determinado todos os coeficientes apresentados em (4.24), aplica-se a transformao
inversa de Laplace para obteno da resposta temporal da varivel de sada do processo, y(t).

t 10 t 10
e te 10 1 ) t ( y

= (4.30)




Traar o grfico da resposta temporal y(t) da equao 4.30 considerando o tempo variando de 0 a
2 segundos .
Observao: Para traar o grfico no Matlab, execute os seguintes comandos:



3 Caso: Sistema com plos complexos

Um sistema linear invariante no tempo descrito pela equao diferencial, apresentada na equao
(4.31), determinar a resposta temporal y(t), considerando que o sinal de entrada do tipo degrau unitrio e.
0 ) 0 ( y e 0 ) 0 ( y , 0 ) 0 ( y = = = & & & .
) t ( u 200 ) t ( y 200 ) t ( y 20 ) t ( y = + + & & & (4.31)
Emprega-se o teorema da derivao real, para reescrever a equao 4.31 no domnio freqncia,
i..,
) s ( U 200 ) s ( Y 200 ) 0 ( y 20 ) s ( sY 20 ) 0 ( y ) 0 ( sy ) s ( Y s
2
= + + & (4.32)
Como as condies iniciais so consideradas nulas, a equao 4.32 pode ser simplificada,
) s ( U 200 ) s ( Y 200 ) s ( sY 20 ) s ( Y s
2
= + + (4.33)
A partir da equao 4.33 possvel obter a funo de transferncia G(s) que relaciona a varivel
de sada Y(s) com a varivel de entrada U(s). Nota-se que a funo de transferncia G(s) apresenta um par
de plos complexos localizados em 10 j 10 .
( )
2 2 2
10 10 s
200
) 10 j 10 s )( 10 j 10 s (
200
200 s 20 s
200
) s ( U
) s ( Y
) s ( G
+ +
=
+ + +
=
+ +
= = (4.34)
Utilizando a equao 4.2 e convertendo o sinal de entrada para o domnio da freqncia (Tabela
4.2), determina-se a resposta analtica no domnio freqncia em fraes parciais, i.e.,
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( ) ( )
2 2 2
10 10 s
C Bs
s
A
s
1
200 s 20 s
200
) s ( U ) s ( G ) s ( Y
+ +
+
+ =
+ +
= = (4.35)
Inicialmente aplica-se o mnimo mltiplo comum na equao 4.35 resultando em:
( ) | | ( s C Bs 10 10 s A 200
2 2
+ + + + = ) (4.36)
Para determinar o coeficiente A, substituir s = 0 na equao 4.36
( ) | | ( ) 1 A 0 C 0 B 10 10 0 A 200
2 2
= + + + + = (4.37)
Para determinar os coeficientes B e C, substituir s = -10 + j10 ou s = -10 - j10 na equao 4.36
( ) | | ( ) | |( ) 10 j 10 C B 10 j 10 10 10 10 j 10 A 200
2 2
+ + + + + + + = (4.38)
Simplificando a equao 4.38, tm-se
( ) B 200 C 10 j C 10 200 + = (4.39)
Como a equao 4.39 complexa, para encontrar os coeficientes B e C necessrio revolver um sistema de
duas equaes reais , uma contendo a parte real e a outra a parte imaginaria da equao (4.39).
20 C
1 B
B 200 C 10 0
C 10 200
=
=

=
=
(4.40)
Substituindo os coeficientes encontrados na equao 4.35 e ajustando os termos das fraes
parciais, de forma a empregar diretamente a Tabela 4.1 para converter o sinal do domnio freqncia para o
domnio tempo.
( ) ( ) ( )
2 2 2 2 2 2
10 10 s
10 s
10 10 s
10
s
1
10 10 s
20 s
s
1
) s ( Y
+ +
+

+ +
=
+ +
+
= (4.41)
Finalmente, aplica-se a transformao inversa de Laplace na equao (4.41) para obter-se a
resposta temporal da varivel de sada do processo, y(t).

( ) ( ) ( ) ( ) | | t 10 t 10 e 1 t 10 e t 10 e 1 ) t ( y
t 10 t 10 t 10
cos sen cos sen + = =

(4.42)





Traar o grfico da resposta temporal y(t) da equao 4.42 considerando o tempo variando de 0 a
2 segundos .
Observao: Para traar o grfico no Matlab, execute os seguintes comandos:



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A funo step do Matlab mostra o grfico da resposta temporal y(t) para uma entrada do tipo
degrau empregando diretamente a funo de transferencia G(s). Use a funo step para verificar
se as respostas temporais analticas obtidas pela aplicao do mtodo das fraes parciais,
admitindo uma entrada do tipo degrau unitrio e condies iniciais nulas, so corretas.
Para verificar se a resposta temporal y(t) da equao 4.42 efetivamente correta, execute os
seguintes comandos:












Considere o processo apresentado na Figura 4.4, sujeito a um sinal de entrada do tipo degrau
unitrio:




Fig. 4.4: Processo excitado por um degrau unitrio.

Faa as seguintes tarefas considerando trs casos distintos.
No primeiro caso considerar b
0
=1 e z
1
=0, admitindo condies iniciais
0 ) 0 ( e 0 ) 0 ( , 0 ) 0 ( = = = y y y & & & :
- Desenhe o diagrama de plos e zeros;
- Obtenha analiticamente a resposta temporal da varivel de sada do processo y(t) e de
suas derivadas temporais ; ) ( e ) ( t y t y & & &
- Com base na resposta analtica determinada no item anterior, obtenha graficamente o
comportamento de cada uma destas variveis empregando o Matlab.
- Utilize a funo step do Matlab para comparar com o grfico obtido no item anterior.
No segundo caso considerar b
0
=1 e z
1
=2 e supor ainda 0 ) 0 ( e 0 ) 0 ( , 0 ) 0 ( = = = y y y & & & . Repita
os itens anteriores.
No terceiro caso admitir b
0
=0 e z
1
=2 com 1 ) 0 ( e 1 ) 0 ( , 1 ) 0 ( = = = y y y & & & , repetindo cada um
dos itens anteriores e
- Avalie as diferenas encontradas entre no grfico obtido da resposta analtica, que
considera o efeito das condies iniciais, e o grfico obtido utilizando a funo step que
considera as condies iniciais nulas.
- Qual o efeito das condies iniciais na resposta temporal?
Compare, para cada caso apresentado, as diferenas encontradas nas expresses analticas
com os grficos das respostas temporais.
( )
( )( ) 4 s 1 s
z s b
1 0
+ +

U(s) Y(s)
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Teoremas do Valor Final e Inicial

Os teoremas do valor final e inicial so utilizados para determinar, sem o clculo prvio da
resposta temporal de uma funo genrica representada no domnio freqncia F(s), os valores iniciais e
finais que a funo f(t), transformada inversa de Laplace de F(s), assumir no domnio do tempo.

Teorema do valor final
O teorema do valor final poder ser empregado se
dt
t df
t f
) (
e ) ( forem funes transformveis por
Laplace e se existir. Nestes casos, a igualdade estabelecida na equao (4.43) vlida, i.e. ) ( lim t f
t
) s ( sF lim ) t ( f lim
0 s t
= (4.43)
Prova: A prova do teorema do valor final decorrncia direta do teorema da derivao real, ou seja
( ) 0 ( f ) s ( sF lim dt e
dt
) t ( df
lim
0 s
0
st
0 s
=

) (4.44)
Avaliando-se o lado esquerdo da igualdade estabelecida em (4.44), conclui-se que
( ) 0 ( f ) s ( sF lim dt
dt
) t ( df
0 s
0
=

) (4.45)
ou ainda
( ) ) 0 ( f ) s ( sF lim ) 0 ( f ) ( f
0 s
=

(4.46)
provando-se a igualdade estabelecida em (4.43), uma vez que ) ( f ) t ( f lim
t
=

.

Teorema do valor inicial

O teorema do valor inicial til para determinao do valor que f(t) assume em um instante de
tempo imediatamente superior a zero, t=0
+
. O teorema do valor inicial poder ser empregado se
dt
t df
t f
) (
e ) ( forem funes transformveis por Laplace e se existir. Nestes casos, a igualdade
estabelecida na equao (4.47) vlida, ou seja
) ( lim s sF
s
) ( lim ) 0 ( s sF f
s
+
= (4.47)
Prova: A prova deste teorema tambm decorrncia direta do teorema da derivao real. Neste caso
( ) 0 ( ) ( lim
) (
lim
0
+

+
f s sF dt e
dt
t df
s
st
s
) (4.48)
Avaliando-se o lado esquerdo de (4.48), para s, conclui-se que
( ) 0 ) 0 ( ) ( lim =
+

f s sF
s
(4.49)
resultando em que , conforme estabelecido em (4.47). ) ( lim ) 0 ( s sF f
s
+
=

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Para exemplificar a utilizao dos dois teoremas enunciados anteriormente, considera-se o
segundo caso apresentado para o processo da Fig. 4.4. Neste caso, sero determinados os valores
iniciais e finais da varivel de sada do processo y(t), admitindo como sinal de entrada do
processo um degrau unitrio. O valor final ser calculado com base na equao (4.43), i.e.



2
1
s
1
) 4 s )( 1 s (
) 2 s (
s lim ) s ( sY lim ) t ( y lim
0 s 0 s t
=
+ +

= =

(4.50)
sendo o valor inicial determinado com base (4.47), ou seja
0
s
s
lim
s
1
) 4 s )( 1 s (
) 2 s (
s lim ) s ( sY lim ) 0 ( y
2
s s s
= =
+ +

= =

+
(4.51)

Exerccios

6.1 O sistema apresentado na Fig. 4.5 tem condies iniciais nulas e funo de transferncia definida
pela equao (4.52). Determine a resposta temporal considerando o tipo de entrada aplicado para
cada caso.


( ) 5 s
10
) s ( G
+
= (4.52)
i. Degrau unitrio,

<
0 t 1
0 t 0
) t ( u
ii. Rampa,

<
0 t t
0 t 0
) t ( u
iii. Senoidal, , onde =10 rad/s

<
0 t ) t sen(
0 t 0
) t ( u

U(s)
G(s)
Y(s)

Fig. 4.5: Sistema de controle utilizado no exerccio 4.1.

6.2 Para o circuito eltrico apresentado na Fig. 4.6, determine a resposta temporal para cada caso
apresentado, considerando que o sinal de entrada do tipo degrau unitrio e as condies iniciais
so nulas.
i. F 1000 C e H 2 L , 100 R = = =
ii. F 10000 C e 1H L , 10 R = = =
iii. F 100 C e H 2 L , 20 R = = =
Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner 11

ANLISE DE SISTEMAS DE CONTROLE
PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA


Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner 12


Fig. 4.6: Circuito eltrico utilizado no exerccio 4.2.


Componente Unidade [SI] Tenso Corrente Corrente - Tenso





Ohm :


) t ( Ri ) t ( e =

R
) t ( e
) t ( i =





H: Henry



dt
) t ( di
L ) t ( e =

=

d ) e(
L
1
i(t)
t
0







Faraday : F

=

d ) i(
C
1
e(t)
t
0


dt
) t ( de
C ) t ( i =

Tab. 4.3: Relaes entre tenso e corrente dos componentes eltricos.