PROGRAMANDO O ROBO LEGO

APOITIA, CARLOS EDUARDO MOURA SALES, GLADISTONEY SANTOS GARCIA, LEONARDO ARRUDA VILELA OLIVEIRA, MRISON FIGUEIREDO

Cuiab (MT) np.robotica@unirondon.br

1. Introduo
A Robtica por ser um assunto muito interessante pode promover a integrao dos conhecimentos, criando um ambiente de aprendizagem, exercitando a mente e aprendendo a lhe dar com desafios e situaes-problemas. Com a utilizao dos Kits LEGO, compostos de diversas peas, sensores, micro controlador e motores, a aplicao de conceitos relativos robtica e a arte de construir e programar robs se torna se torna uma tarefa menos rdua e mais fcil de ser visualizada na pratica. No processo de construo, primeiramente se constroem as invenes, utilizando o micro controlador e as peas LEGO, depois se desenvolve o programa utilizando o ROBOLAB, um software de programao iconizado, utilizado para programar o micro controlador da LEGO, o RCX (Robotic Command Explorer). O ROBOLAB, por ser um software que usa totalmente uma linguagem grfica, pode ser utilizado por instituies de ensino para promover introduo robtica.

2. Robotic Command Explorer

O bloco programvel da LEGO um micro controlador autnomo que pode ser programado em um computador. O micro controlador utiliza sensores para obter entradas do ambiente, processa os dados e comanda motores e lmpadas para que possam ligar e desligar.

2.1. Fontes de Energia

O RCX funciona com 6 pilhas AA alojadas em sua base ou com um transformador AC opcional.

2.2. Armazenamento de Programa

Cinco programas podem ser armazenados em uma unidade RCX. Cada programa usa um slot Prgm (1-5) no RCX, um total de 1500 comandos podem ser armazenados no RCX.

2.3. Processador
O micro controlador dentro do RCX um Hitachi, esse controlador tem 16k de ROM interna e 512 bytes de RAM esttica interna (SRAM). Tambm h um adicional de 32k SRAM no RCX.

2.4. Som
O RCX possui um alto-falante instalado que pode produzir 6 bips diferentes ou sons variados.

2.5. Comunicao do RCX

Os RCXs podem se comunicar entre si atravs do uso de transmissores infravermelhos. Se o RCX-2 estiver dentro do alcance do RCX-1 poder receber uma mensagem enviada pelo #-1.

3. Transmissor Infravermelho
O transmissor infravermelho estabelece uma conexo sem fio entre o RCX e o computador. Atravs dele faz-se o download dos programas desenvolvidos no Robolab, quando esto sendo trafegados os dados, um LED de cor verde acende, indicando que est fazendo a comunicao entre ele e o computador.

3.1. Alcance
No transmissor duas opes de alcance: Curto Alcance: Ajuste recomendado de 1/2 metro. Longo Alcance: Aproximadamente 2,5 metros (Consumo maior).

4. Instalao do Robolab 2.0

O programa pode ser instalado em um Macintosh ou num computador compatvel IBM ou um PC qualquer.

4.1. Requisitos mnimos de Sistema

85 Mb de espao livre no Disco Livre 32 Mb RAM Processador PC 166MHz ou superior Sistema Operacional windows 95/NT ou superior

5. Programando com o Robolab

Para facilitar o entendimento da lgica, e cada nvel so adicionados novos cones e novos recursos de programao.

5.1. Interface
Janela Principal

Janela Diagrama
Figura 1 Interface Robolab (adaptada de ROBOLAB).

Paleta de funes

 Janela Principal a janela principal do Robolab, se for finalizada ela fechara as outras. Janela Diagrama onde so montados os programas na forma de cones. Paletas de Funes Nelas ficam os cones de comando que so utilizados para a programao.

5.2. Paleta de Funes

Comeo Fim Motores Tocar Som Lmpadas Inverte Direo Pare Sub-Menu: Estruturas

Sub-Menu: Esperar Por Sub-Menu: Inicializar

Sub-Menu: Modificadores Sub-Menu: Msica Sub-Menu: Comunicao RCX a RCX

Sub-Menu: Container
Figura 2 Paleta de funes (adaptada de ROBOLAB).

Cada cone da paleta representa uma ao, que deve ser interconectadas atravs da paleta ferramentas, cone fio (figura 3). Os programas devero ser iniciados com cone comeo e terminados com o cone fim.

Liga os cones

Figura 3 Paleta de ferramentas

5.3. Conectando cones

importante observar as conexes entre os cones. Se a conexo estiver com uma cor rosa, quer dizer que est conectado com o outro cone de maneira correta, e se estiver pontilhado quer dizer que a conexo est com erro.

Figura 4 Conexo entre cones (adaptada de ROBOLAB).

5.4. Modificadores

Figura 5 Modificadores (adaptada de ROBOLAB)

Os modificadores servem para indicar quais portas sero utilizadas no RCX. As constantes numricas so utilizadas para determinar valores, como: Tempo, Nvel de Luminosidade, Potncia do motor.

5.5. Esperar por

Figura 6 Sub-menu Espera Por (adaptada de ROBOLAB)

Esta paleta disponibiliza acesso aos comandos de Esperar por, ou seja, estes comandos servem para definir que o programa espere at que tal evento ocorra para que prossiga a seqncia de programao.

5.6. Utilizando sensores

Figura 7 Sensor de Toque (adaptada de ROBOLAB)

Sensor de Toque O sensor de toque utilizado para que o programa reaja assim que ele for pressionado.

Figura 8 Sensor de Luminosidade (adaptada de ROBOLAB)

Sensor de Luminosidade - O sensor de luz funciona com, o envio e reflexo de luz.

5.7. Estruturas

Figura 9 Sub-menu Estruturas (adaptada de ROBOLAB)

Nesta paleta pode ser encontrados cones de comandos utilizados para gerar desde um Looping no programa ou at mesmo torna-lo um programa multitarefa.

6. Exemplo de simples procedimento

Figura 10 Exemplo de programao (adaptada do software ROBOLAB)

Na figura 10, segue um exemplo de programao utilizando o software ROBOLAB. Esse programa tem por objetivo, manter uma inveno se movimentando em linha reta at que seus sensores de toque sejam ativados por algum obstculo, fazendo com que pare, logo aps um dos motores entra em modo reverso por tempo aleatrio at que o sensor de luminosidade receba muita luz, significando obstculo a traz, ou at o fim do tempo aleatrio, seguindo em frente.

Concluso
Com a utilizao do ROBO LEGO, na aprendizagem para expor e exemplificar alguns conceitos relativos a robtica, simulando algumas situaes problemas, torna o uso dessa ferramenta uma boa alternativa para o ensino de estudantes, desde o nvel mdio ao superior. A realizao desse trabalho teve inicio com a idia de se construir um rob autnomo. Com a Orientao de Alguns professores e apoio de nossa faculdade, foi possvel adquiri o Kit lego. A experincia que fizemos com o Kit nos levou a concluso de teste para o rob principal. Os exemplos so os testes de sensor de luminosidade, que nos mostrou alguns problemas que teramos se o utilizssemos em nosso rob principal. Outro teste foi com sensores de toques e o desenvolvimento do nosso software.

O objetivo principal do estudo de robtica, e aprimorar nossos conhecimentos e ajudar e descobrir solues para problemas simples ou aqueles mais graves.

Bibliografia
Artigo, Robtica Disponvel em : http://www.citi.pt/educacao_final/trab_final_inteligencia_artificial/robotica.html ROBOLAB Manual de construo da LEGO