Programacin de Robots Mviles

Arquitecturas Mecnicas

Dr. Ing. lvaro Snchez Miralles Dr. Ing. Carlos Mateo

Introduccin

La Arquitectura cinemtica del robot condiciona:

El nmero y tipo de actuadores necesarios para que el robot se mueva. La precisin con la que se puede estimar la posicin del robot. El control del robot.

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Introduccin

Tomaremos las siguientes hiptesis de trabajo:

El robot se mueve sobre una superficie plana. Los ejes de guiado son perpendiculares al suelo. Se desprecia el deslizamiento. Se desprecia la flexibilidad del robot. El vehculo se mover de un punto al siguiente a lo largo de un arco de circunferencia. El robot se comporta como un nico slido rgido.

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Traccin Diferencial

Arquitecturas conceptuales.

Ruedas Motrices

Rueda Loca

Rueda Loca

Traccin delantera

Traccin Trasera

Traccin Central
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Traccin Diferencial

Estimacin de velocidades

YG b

Ejercicio: deducir la v y w del robot en funcin de la w de las ruedas y el ancho del robot

XG
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Traccin Diferencial

Estimacin de velocidades

vd = d r vi = i r
vd + vi (d + i ) r v= = 2 2 vd vi (d i ) r = = b b

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Traccin Diferencial

Posicionamiento Cinemtico (odometra)

Ejercicio: deducir el desplazamiento en (x, y, orientacin) del robot en funcin del desplazamiento de las ruedas y del ancho del robot.
x = R( sen( + ) sen( ) )
y = R( cos( + ) cos( ) )

sd si b

b s +s R= i d 2 sd si

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Traccin sincronizada

Arquitectura conceptual

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Traccin sincronizada

Estimacin de velocidades

v= v w=0

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Traccin sincronizada

Posicionamiento Cinemtico (odometra)

Ejercicio: deducir el desplazamiento en (x, y, orientacin) del robot en funcin del desplazamiento de las ruedas y el ngulo de las mismas
x = ssen( ) y = scos( )

= 0

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Traccin triciclo

Arquitectura conceptual

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Traccin triciclo

Estimacin de velocidades

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Traccin triciclo

Posicionamiento cinemtico (odometra)

x = R( sen( + ) sen( ) )

y = R( cos( + ) cos( ) )
s sen( ) = t l

l R= tan( )

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Traccin Ackerman

Arquitectura conceptual

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