01 Material P1

Autores:
M. en TI. Jorge Buenda Gmez

Ing. Nicols Calva Tapia
M. en C. Leopoldo Martn del Campo

Fecha de Elaboracin: 2000
Fecha de Revisin: Mayo 2012
Universidad Nacional Autnoma de Mxico
Facultad de Estudios Superiores Cuautitln

Departamento: Ingeniera
Seccin: Electrnica
Laboratorio de Control Digital
Asignatura: Control Digital Clave Asignatura: 1820
Clave Carrera: 116

Facultad de Estudios Superiores Cuautitln UNAM

ndice de Prcticas I

ndice I

Prlogo II

Reglamento VI

Prctica 1 Muestreadores y Retenedores 1
1.6. Efectos de cuantizacin y muestreo

Prctica 2 Convertidor Analgico Digital Discreto 6

Prctica 3 Convertidor Analgico Digital Integrado 10
2.1. Discretizacin de sistemas continuos

Prctica 4 Convertidor Digital Analgico Integrado 15
4. Diseo de sistemas de control digital a partir de funciones de transferencia discretas

Prctica 5 Convertidor Digital Analgico con Realimentacin 18
5.3. Realimentacin de la salida

Prctica 6 Contador Infrarrojo 22
6.4. Ejemplos de aplicacin

Prctica 7 Motores de pasos 26

Prctica 8 Control de Motor de C.D. por modulacin PWM 30
6.3. Sensores, actuadores y dispositivos auxiliares

ndice


Prlogo II

Objetivo del curso

Familiarizar al alumno con los principales mtodos de anlisis y diseo de los sistemas de control
digital. As como con la realizacin prctica de los algoritmos de control que con mayor frecuencia
se emplean.

Objetivos del Laboratorio

Analizar y comprobar los tres procesos empleados en la digitalizacin de las seales analgicas:
muestreo, retencin y cuantizacin.
Comprobar las diferentes formas de conversin analgica digital (CAD) y la conversin digital
analgica (CDA) as como emplear sensores de seales fsicas a travs de transductores e
implementarlos en un sistema de control digital.
Implementar el control de motores para la construccin de maquinas herramientas y robots.

Introduccin

En el laboratorio de Control Digital los alumnos debern realizar la comprobacin de los conceptos tericos
ms relevantes utilizados para la digitalizacin de seales analgicas. Este proceso de digitalizacin es muy
importante ya que la mayora del procesamiento actual se realiza a travs de sistemas digitales o de
computadoras debido a la flexibilidad y capacidad de manipulacin de la informacin de los sistemas de
cmputo.

Aun cuando la mayora del procesamiento de seales ya se realiza de forma digital, la generacin de seales
del mundo real sigue siendo analgica; seales como la voz, el audio, el video, la temperatura, la presin, la
posicin de un motor, etc., son indiscutiblemente seales analgicas y es por ello que siempre estarn
presentes los circuitos electrnicos de conversin analgica digital y de conversin digital analgica.

Para llevar a cabo esta transformacin de seal analgica a seal digital, se requieren 3 procesos
independientes que son:
El muestreo
La retencin
La cuantizacin

Los cuales son implementados prcticamente a travs de circuitos electrnicos para poder analizar los
parmetros de funcionamiento ms representativos de la discretizacin de seales.

Otro de los elementos importantes en el proceso de control es la adquisicin de datos a travs de
convertidores analgicos a digitales y convertidores digitales a analgicos, tanto discretos como integrados
ya que son la interfaz directa entre el mundo real, bsicamente analgico y el sistema de control,
bsicamente digital.

Dentro de las prcticas se visualiza y comprueba el funcionamiento de algunos convertidores bsicos,
necesarios para comprender la influencia de estos circuitos dentro de los sistemas de adquisicin de datos
comerciales y su aplicacin en la captura de seales procedentes de sensores de temperatura.
Prlogo


Prlogo III

En estas prcticas se incluye el control de motores de corriente directa y de motores de pasos necesarios
para la implementacin de sistemas mecnicos industriales o de robots. El control se realiza utilizando
sistemas digitales integrados tales como los microcontroladores y sistemas digitales discretos diseados
especficamente para la aplicacin planteada.

Finalmente el alumno deber comprender la necesidad de interaccin entre las diferentes reas de la
Ingeniera para llevar a la prctica un sistema de control digital real.

Entre estas reas se distinguen:
Electrnica
Control Analgico}
Control Digital
Computacin
Diseo de Software
Electrnica de Potencia
Mecnica
Motores
y muchas reas adicionales.

Instrucciones para la elaboracin del reporte

Ser necesario incluir en cada prctica, una portada (obligatoria) como la mostrada a continuacin.

Para la presentacin del reporte se deber cumplir con los requisitos indicados en cada una de las prcticas,
incluyendo:

El cuestionario o simulacin previa.
La introduccin.
El procedimiento experimental
El circuito
Las tablas de datos
Las grficas
Los comentarios
Observaciones
U. N. A. M.
F. E. S. C.

Laboratorio de : ________________________________________
Grupo: ________________________________________
Profesor: ________________________________________
Alumno: ________________________________________
Nombre de Prctica: ________________________________________
No. de Prctica: ________________________________________
Fecha de realizacin: ________________________________________
Fecha de entrega: ________________________________________
Semestre: ________________________________________


Prlogo IV

Esquemas
Diagramas
El cuestionario

y en general todos los elementos solicitados dentro del desarrollo de la prctica.

Los criterios de evaluacin para el laboratorio son los siguientes:

C1 (Criterio de evaluacin 1): Reporte entregado con todos los puntos indicados (50%)
C2 (Criterio de evaluacin 2): Habilidad en el armado circuitos (20%)
C3 (Criterio de evaluacin 3): Desarrollo y funcionalidad de la prctica (20%)
C4 (Criterio de evaluacin 4): Participacin (10%)

Bibliografa

1. Franklin G., F. Powel J.
Digital Control of Dynamic Sysytems
Addison- Wesley Publishing Company
1975

2. Smith C. L.
Digital Computer Process Control
Intex Educational Publishers
1972

3. Cadzow J., Martens H.
Discrete Time and Computer Control Systems
Prentice Hall Inc.
1970

4. Kuo, Benjamin C.
Sistemas de Control Digital
Mxico, CECSA, 5 Edicion
2003.

5. Ogata, Katsuhiko
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
Mxico, Prentice Hall, Hispanoamericana, 2 Edicin
1996.

6. Dorf, Richard C, Bishop, Robert H.
Sistemas de Control Moderno
Espaa, PEARSON Prentice Hall, 10 Edicin
2005.

7. Houpis, Constantine H., Lamont Gary B.
Digital Control Systems.
USA, Mc Graw Hill
1985.

8. Gmez Campomanes Jos.
Problemas resueltos de Control Digital


Prlogo V

Mxico, Thomson Paraninfo S.A.
2007.

9. Basaez Villaluenga Luis.
Control Digital: Problemas.
Espaa, Universidad Politcnica de Catalua.
2002.

10. Bolzern Paolo.
Fundamentos de Control Automtico.
Espaa, Mc Graw Hill Interamericana.
2009.

11. Barambones Oscar.
Sistemas Digitales de Control.
Espaa, Universidad del pas Vasco.
2004.


Reglamento Interno del Laboratorio de Comunicaciones, Control y Electrnica VI

1. Dentro del laboratorio queda estrictamente prohibido.
a. Correr, jugar, gritar o hacer cualquier otra clase de desorden.
b. Dejar basura en las mesas de trabajo y/o pisos.
c. Sentarse sobre las mesas
d. Fumar
e. Introducir alimentos y/o bebidas.
f. Introducir cualquier objeto ajeno a las prcticas de laboratorio, tales como: televisiones, equipos de
sonido (aun con audfonos) excepto algn equipo para realizar las prcticas
g. La presencia de personas ajenas en los horarios de laboratorio.
h. Dejar los bancos en desorden.
i. Mover equipos o quitar accesorios de una mesa de trabajo a otra sin el consentimiento previo del
profesor de laboratorio en turno.
j. Usar o manipular el equipo sin el conocimiento previo del profesor.
k. Rayar las mesas del laboratorio.
l. Energizar algn circuito sin antes verificar que las conexiones sean las correctas (polaridad de las
fuentes de voltaje, multmetros, etc.).
m. Hacer cambios en las conexiones o desconectar equipo estando est energizado.
n. Hacer trabajos pesados (taladrar, martillar, etc.) en las mesas de las prcticas, para ello se cuenta
con mesas especiales para este tipo de trabajos.

2. Verifique las caractersticas de los dispositivos electrnicos con el manual o pregunte a su profesor de
laboratorio.

3. Es responsabilidad del usuario revisar las condiciones del equipo del laboratorio al inicio de cada prctica y
reportar cualquier anomala que pudiera existir (prendido, daado, sin funcionar, maltratado, etc.) al
profesor del laboratorio correspondiente.

4. Es requisito indispensable para la realizacin de las prcticas, que el alumno cuente con su manual
completo y actualizado al semestre en curso, las cuales podrn obtener en:

http://olimpia.cuautitlan2.unam.mx/pagina_ingenieria.

5. Quien requiera hacer uso de las instalaciones de laboratorio para desarrollar trabajos, prcticas o
proyectos, es requisito indispensable que est presente el profesor responsable atendiendo a los alumnos,
en caso contrario no podrn hacer uso de dichas instalaciones.

6. Correo electrnico del buzn para quejas y sugerencias para cualquier asunto relacionado con los
Laboratorios de Electrnica.

electronica@fesc.cuautitlan2.unam.mx

7. La evaluacin del laboratorio, ser en base a lo siguiente:

A - (Acreditado; 80% de prcticas entregadas aprobadas en base a los criterios de evaluacin)
NA - (No Acreditado; No se cumpli con los requisitos mnimos establecidos en el punto anterior)
NP - (Nunca se presento; con o sin asistencia pero que no haya entregado reporte alguno)
Reglamento Interno del Laboratorio de
Comunicaciones, Control y Electrnica


Reglamento Interno del Laboratorio de Comunicaciones, Control y Electrnica VII

8. Los casos no previstos en el presente reglamento sern resueltos por el Jefe de la Seccin.

NOTA: En caso de incurrir en faltas a las disposiciones anteriores, el alumno ser acreedor a las siguientes
sanciones por parte del profesor de laboratorio segn sea el caso y la gravedad.

Baja temporal del grupo de laboratorio al que est inscrito.
Baja definitiva del grupo de laboratorio al que est inscrito.



x(t) x*(t)
t=kT
Muestreador

Tema:


Objetivos

El alumno implementar un dispositivo de muestreo y un dispositivo de retencin para comprobar 2 de
los procesos empleados en la discretizacin de seales analgicas.
El alumno analizar las variaciones que se producen en ambos procesos al cambiar los parmetros del
sistema para diferentes seales de entrada.

Introduccin

En los sistemas discretos, en los sistemas de datos muestreados y en los sistemas de control digital, por lo
general una o varias de las seales que intervienen en el proceso son seales analgicas que deben ser
transformadas a seales discretas para poder ser empleadas de forma adecuada dentro de este tipo de
sistemas. Para lograr la discretizacin de las seales, se debe aplicar primero el proceso de muestreo y
obtener as una seal formada nicamente por las muestras discretas en tiempo de la seal analgica.

El proceso de muestreo puede representarse a travs de un interruptor que se cierra cada t = kT segundos
durante un tiempo de muestreo (p), donde:

t, es el instante de muestreo
k = 0, 1, 2, 3, . n
T, es el periodo de muestreo

Esta ecuacin describe al proceso de muestreo denominado muestreo peridico debido a que las muestras
estn equiespaciadas, es decir las muestras son tomadas en instantes de tiempo que son mltiplos enteros
del periodo de muestreo. Tambin existen otros tipos de muestreo empleados para diferentes propsitos,
los cuales se describen con ecuaciones similares a la mostrada anteriormente.

La entrada de este interruptor es una seal analgica y la salida es una seal muestreada como se muestra
en la figura 1.1.

Figura 1.1

Otra forma de representar al proceso de muestreo es a travs de un modulador en amplitud, que realiza el
producto de un tren de impulsos unitarios discretos generados en los instantes kT y la seal analgica que se
Prctica 1
Muestreadores y Retenedores



Portadora
Moduladora
Seal Muestreada x*(t)
Tren de impulsos unitarios
Seal Analgica
desea muestrear, obtenindose como producto los mismos pulsos discretos pero modulados en amplitud
por la seal de entrada, a esta salida se le denomina la seal muestreada, tal y como se muestra en la figura
1.2.

La operacin que realiza el modulador puede representarse matemticamente a travs del producto del
tren de impulsos unitarios y la seal analgica de entrada dando como resultado la siguiente expresin que
define a la seal muestreada. A partir de ella se deriva la transformada Z.

0
) ( ) ( *
k
k
z kt x t x

Figura 1.2

Otro dispositivo empleado en la digitalizacin de las seales analgicas para utilizarlas en los sistemas de
datos muestreados, es el retenedor, el cual tiene la funcin de reconstruir la seal muestreada a partir de
los valores de las muestras generadas por el muestreador, empleando para ello, polinomios de diferentes
grados. Entre los ms empleados estn los retenedores de orden cero y de primer orden.

Este proceso tambin se emplea para que los cuantizadores tengan en su entrada una seal constante que
representa a la muestra actual y puedan tener el tiempo suficiente para realizar la conversin de cdigo ya
que la muestra original que sale del muestreador tiene una duracin muy corta.

En la figura 1.3 se presenta un retenedor de orden cero Z
oh
y las formas de onda de su entrada y su salida.

Figura 1.3

En esta prctica se implementarn 2 circuitos, que realizan las funciones de muestreo y retencin
respectivamente empleando circuitos analgicos, compuertas digitales y amplificadores operacionales,
haciendo la anotacin de que en los sistemas de control digital estas funciones se realizan a travs de los

Modulador en
Amplitud

Retenedor de
orden cero Z
oh



Estos dos circuitos integrados son de tecnologa CMOS y debern ser
manejados con las precauciones necesarias para evitar que sufran daos.
convertidores analgico digitales que contienen de manera intrnseca a dichas funciones de muestreo y
retencin (S/H, Sample and Hold).

Actividades previas a la realizacin de la prctica

1. El alumno deber realizar la lectura de la prctica
2. El alumno realizar la simulacin del circuito del procedimiento experimental considerando las figuras
1.4 y 1.6 en el simulador Proteus siguiendo los pasos del desarrollo y entregue los resultados de forma
impresa al profesor, al inicio de la sesin de laboratorio.
3. El alumno investigar el concepto de teorema de muestreo de Nyquist.

Material

1 C.I. LM555
1 C.I. UA741
1 C.I. CD4016 (CMOS) Interruptor Bidireccional.
1 C.I. CD4069 (CMOS) Inversor Lgico.
2 Resistencias de 0.1 k a W.
1 Resistencia de 0.27 k a W.
1 Resistencia de 2.2 k a W.
1 Potencimetro de 50 k.
1 Capacitor de 1 nF.
1 Capacitor de 0.1 F.
2 Capacitores de 100 F electrolticos.

Equipo

1 Fuente Bipolar.
1 Generador de funciones.
1 Multmetro
1 Osciloscopio.

Procedimiento Experimental

1. Implemente el circuito de la figura 1.4, el cual realiza la operacin de muestreo sobre la seal Ve(t) y
genera una seal muestreada Ve*(t), este circuito consta de las siguientes partes:

Generador de pulsos de muestreo.
Inversor lgico.
Interruptor analgico (interruptor bidireccional) controlado por pulsos.
2. Implemente el sistema y prubelo por partes, verificando el correcto funcionamiento de cada una de
ellas.
Generador de pulsos de muestreo. (Terminal 3 del LM555)
Inversor lgico. (Terminal 2 del CD4069)
Interruptor analgico (interruptor bidireccional) controlado por pulsos. (Terminal 2 del
CD4016)
3. Compruebe y analice el proceso de muestreo para diferentes seales de entrada, comenzando con una
seal de tipo senoidal Ve(t) de 1 KHz. y una amplitud pico a pico de 5 V.



Estos dos circuitos integrados son
de tecnologa CMOS y debern
ser manejados con las
precauciones necesarias para
evitar que sufran daos.

Figura 1.4

4. Si se tienen seales con demasiado ruido inserte los capacitores electrolticos en ambas fuentes de
voltaje, como se muestra en la figura 1.5.

Figura 1.5

5. Mida el rango de frecuencias de muestreo mnimo y mximo de la seal de salida del generador de
pulsos variando el potencimetro P1.
6. Vare la frecuencia de la seal senoidal a un valor en el rango de 30KHz a 50KHz y observe el
comportamiento simultneo de las seales de entrada Ve(t) y de salida Ve*(t), ajuste el valor de
frecuencia para obtener un proceso de muestreo equivalente.(Aliasing o Seal de salida que no es
muestreada adecuadamente debido a que no se toman las muestras necesarias para representarla).
7. Grafique las seales para cada punto y anote los rangos de funcionamiento de cada una de las etapas,
es muy importante llegar a una conclusin prctica de porque con este tipo de circuito no se puede
llegar a muestrear seales de cualquier frecuencia o amplitud.
8. Retire la resistencia R3 de 0.27K que est conectada a la terminal 2 del interruptor analgico, ya que
afecta el comportamiento del circuito retenedor que se adicionar a la salida del muestreador.
9. Aada el circuito de la figura 1.6 a la salida del circuito de la figura 1.4, el cual realizar la funcin de
retencin, que representa el segundo proceso que se debe aplicar a las seales analgicas para
transformarlas en seales digitales.
10. Anote los comentarios en cuanto a las formas obtenidas as como las grficas correspondientes,
haciendo las pruebas tambin para seales de diferentes tipos y frecuencias (triangular y cuadrada).

Ve(t)
U1
LM555
TR
2
CV
5
Q
3
DIS
7
THR
6
R
4
VCC
8
GND
1
R1
2.2k
R2
0.1K
P1
50k
C1
22nF
C2
0.1uF
+ 10V
- 10V
R3
0.27k
Ve*(t)
U2A
CD4069
1 2
7
14
U3A
CD4016
1
IN
2
OUT
VC
13
14
VDD
VSS
7
V1
+10Vdc
V2
-10Vdc
C4
100uF
C5
100uF



Vs(t)
Ve*(t)
+ 10 V
-10 V
-
+
U4
UA741
3
2
6
4
7
R4
0.1k
C5
1nF

Figura 1.6

Cuestionario

1. Explique detalladamente los pasos que se siguen en el proceso de muestreo peridico de cualquier
seal analgica.
2. Investigue el concepto de Aliasing y explique la relacin que tienen con respecto al muestreo de seales
analgicas.
3. Calcule la frecuencia mxima terica de la seal analgica que puede ser muestreada con este sistema,
tomando en cuenta la frecuencia de los pulsos generados por el circuito LM555. Para este paso se
deben calcular los parmetros de funcionamiento del circuito y obtener matemticamente el valor.
4. Indique el tipo de retenedor empleado en la prctica (figura 1.6) y explique su funcionamiento a travs
de la funcin de transferencia de dicho circuito.
5. Calcule el valor de la constante de tiempo del retenedor y el tiempo de carga del capacitor al 98% de su
valor de carga final.
6. Explique de manera grfica lo que sucedera si la frecuencia de muestreo es elevada y la constante de
tiempo RC del retenedor es mayor al periodo de muestreo T.
7. Describa los procesos de muestreo de orden mltiple, de ritmo mltiple y aleatorio.



Tema


Objetivos

El alumno construir un convertidor analgico digital de aproximaciones sucesivas con elementos
discretos.
El alumno analizar las caractersticas de funcionamiento y verificar los clculos tericos con
mediciones sobre el circuito.
El alumno generar la curva de cuantizacin prctica.

Introduccin

El primer proceso que se realiza dentro de un sistema de control digital es el proceso de muestreo, el cual
nos permite obtener los valores discretos de la seal analgica de entrada en los diferentes instantes
definidos por el periodo de muestreo, pero dichos valores son an valores analgicos en amplitud aunque
discretos en tiempo y no son directamente utilizables por una computadora digital, por lo tanto es necesario
cuantizar dichos valores analgicos a travs de convertidores analgico digitales que transforman el valor
analgico de entrada a un cdigo binario compatible con los sistemas digitales.

Un convertidor analgico digital (CAD) procesa un voltaje analgico de entrada y despus de cierta cantidad
de tiempo, denominado tiempo de conversin, produce un cdigo digital de salida con un determinado
nmero de bits como se muestra en la figura 2.1.

Figura 2.1

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
Prctica 2
Convertidor Analgico Digital Discreto
Cdigo binario
en 4 bits: 0011 0000 0011 1001 1010 0111 0101 1000 1101 1110 1010 1000 1100



Este proceso est sujeto a errores debido al mtodo de conversin, a los componentes empleados y a otras
fuentes externas al proceso.

El proceso de conversin A/D generalmente es ms complejo y tardado que el proceso de conversin D/A y
para realizarlo se emplean varios mtodos entre los que podemos nombrar: aproximaciones sucesivas,
rampa digital, rampa analgica, de rfaga y doble rampa como los ms usuales.

El circuito implementado en la prctica realiza la conversin por el mtodo de aproximaciones sucesivas en
forma analgica, empleando para ello circuitos comparadores de voltaje, mallas de resistencias e inversores
lgicos.

Material

1 C.I. LM339 Comparadores de voltaje
1 C.I. CD4069 (MOS) Inversor Lgico
1 Transistor BC547
2 Resistencias de 39 K a W.
1 Resistencia de 5.6 K a W.
8 Resistencias de 1K a W.
2 Potencimetros de 50 K
4 Leds

Equipo

1 Fuente de voltaje
1 Multmetro
1 Osciloscopio


1. El alumno deber realizar la lectura de la prctica.
2. El alumno realizar el calculo en forma previa a la realizacin de la prctica, los voltajes en cada una de
las entradas de los 4 comparadores del circuito de la figura 2.2 as como el cdigo binario de salida para
un voltaje de entrada de 2.8 V. Considere que el voltaje mximo de entrada es de 8 V. Adjunte todos los
clculos realizados para el anlisis y entrguelo a su profesor de laboratorio.


1. Construya el circuito de la figura 2.2 alimentndolo con un voltaje aproximado de VCC = 10 V. Dicho
valor ser modificado posteriormente a travs del procedimiento del inciso 3.
2. Vare el voltaje de entrada analgico Ve(t), a travs del potencimetro P2, para que enciendan algunos
o todos los leds. Reajuste el nivel de la fuente de voltaje VCC hasta obtener 8V en la salida de los
inversores que tienen encendido el led.
3. El reajuste de la fuente de voltaje VCC es muy importante debido a que representa el valor de voltaje
mximo de conversin y debido a ello, este valor deber mantenerse fijo durante el desarrollo de la
prctica, pues las mediciones y ajustes posteriores seran incorrectos si dicha fuente tuviera una
variacin.
4. Ajuste el voltaje de referencia Vref en el emisor del transistor BC547, a travs del potencimetro P1,
hasta obtener 4 V., lo que representa la mitad del voltaje mximo de conversin.



5. Ajuste el potencimetro P2 hasta obtener un voltaje de 2.8 V en la entrada Ve(t) y compruebe que el
cdigo binario en las 4 salidas del circuito es (0101), tambin compruebe que los voltajes en las
entradas positivas de los comparadores son 4 V., 2 V., 3 V. y 2.5 V., respectivamente a partir del
comparador U1A. Anote las posibles variaciones de los niveles de voltaje, si las variaciones son grandes
entonces existe un error en el armado del circuito.
6. Genere la curva de cuantizacin (Ve(t) contra cdigo binario) variando el potencimetro P2 desde 0 V.
hasta 8 V., indicando en una tabla el nivel de voltaje analgico de entrada Ve (t) y el correspondiente
cdigo binario proporcionado por el circuito.
7. Dibuje las 2 curvas de cuantizacin en la misma grfica y con el mismo sistema de coordenadas: la
grfica real obtenida del circuito de prueba y la grfica de cuantizacin ideal, compare ambas grficas y
comente acerca de los errores que presenta el circuito con respecto a linealidad, exactitud y errores en
el proceso de conversin.

Cuestionario

1. Que rango de cuantizacin (q) y que error mximo tiene el convertidor implementado.
2. Qu tiempo total requiere este sistema para realizar la conversin. Consultar manuales y anotar los
tiempos de respuesta de cada uno de los circuitos que intervienen en el proceso, calculando
posteriormente el tiempo total de conversin.
3. Qu tiempo requerira un circuito similar al implementado si la conversin se realizara en 8 bits y
comprelo con el tiempo de conversin de 2 convertidores analgico digitales comerciales de 8 bits.
Anote sus comentarios con respecto a esta comparacin, incluya la hoja de datos de los convertidores
consultados sealando el parmetro de tiempo de conversin sobre la hoja.
4. Son iguales o diferentes los tiempos de conversin necesarios para convertir los voltajes de 1.5 V. y de
5.3 V. en el circuito de prueba de la prctica, justifique su respuesta.
5. Explique a travs de una tabla de verdad la forma en que el mtodo de aproximaciones sucesivas realiza
la conversin a cdigo binario.



Figura 2.2

+ -
U
1
A
L
M
3
3
9
7 6
1
3 1
2
+ -
U
1
B
L
M
3
3
9
5 4
2
+ -
U
1
C
L
M
3
3
9
9 8
1
4
+ -
U
1
D
L
M
3
3
9
1
1
1
0
1
3
U
2
A
4
0
6
9
1
2
1
4
7
U
2
B
4
0
6
9
3
4
U
2
C
4
0
6
9
5
6
U
2
D
4
0
6
9
9
8
R
1
1
1
0

K
R
1
2
2
2

K
R
1
3
3
9

K
D
1
A
3
D
2
A
2
D
3
A
1
D
4
A
0
R
7
2
2

K
R
6
1
0

K
R
1
0
3
9

K
R
9
1
0

K
R
8
2
2

K
R
1
8
5
.
6

K
P
1
5
0

K
Q
1
B
C

5
4
7
+

1
0
V
+

1
0
V
+

1
0
V
P
2
5
0

K
R
5
1
0

K
V
e

(
t
)
R
1
4
1

K
R
1
5
1

K
R
1
6
1

K
R
1
7
1

K
R
1
1
k
R
2
1
k
R
3
1
k
R
4
1
k
V
r
e
f



Tema

2.1. Discretizacin de sistemas continuos

Objetivos

El alumno comprobar experimentalmente el funcionamiento del convertidor analgico digital
integrado ADC0804 que emplea el mtodo de conversin de aproximaciones sucesivas.
El alumno construir una interfaz para medir temperatura, empleando el ADC0804 y el sensor de
temperatura LM35D.

Introduccin

Los convertidores analgicos digitales integrados emplean varios mtodos de conversin que presentan
diferentes caractersticas: velocidad, precisin, rango de voltaje de entrada, nmero de bits, rango de
cuantizacin y algunas otras. La seleccin del tipo de convertidor analgico digital para una cierta aplicacin,
depende de muchos factores que hay que determinar a partir del sistema fsico.

En esta prctica se comprobar el funcionamiento del convertidor ADC0804 y se implementar un circuito
para medir temperatura.

En la primera parte de la prctica solo se comprobar el funcionamiento correcto del convertidor y por lo
tanto el voltaje de entrada Vin se proporcionar a travs del potencimetro P1. En la segunda parte el
voltaje Vin se proporcionar a travs de un transductor de temperatura.

La seal de temperatura que se va a medir debe sensarse a travs de un transductor (sensor de
temperatura), el cual transforma la temperatura del sensor a un voltaje directamente proporcional y
despus, a travs de un acondicionador de seal se ajustan las caractersticas elctricas (nivel de voltaje,
corriente, impedancia, etc.), para poder procesar la informacin analgica y convertirla a un cdigo binario.
Este proceso se representa en la figura 3.1.

Figura 3.1

El circuito transductor utilizado es el sensor de temperatura LM35D que tiene un factor de escala de 10mV /
C y que acepta un rango de voltaje de alimentacin +Vs desde 4V hasta 20V. En la figura 3.2 se muestra su
representacin esquemtica y su diagrama de conexin con vista inferior.

Seal Acondicionada
(Voltaje)
Seal Analgica
(Voltaje)
Seal Digital
(Cdigo Binario)
Temperatura
Prctica 3
Convertidor Analgico Digital Integrado
Sistema Fsico
Transductor (Sensor
de Temperatura)
Acondicionador
de Seal
Convertidor
Analgico Digital



Figura 3.2

Se desea que el sensor pueda medir una temperatura de 0C hasta 100C por lo tanto se tendr un rango de
voltaje de 0V a 1000mV. Debido a que el convertidor se emplear con un voltaje de referencia mximo de
5V entonces se requiere que la seal del sensor se amplifique 5 veces para obtener un rango de 0V a 5V, lo
que nos dar un cdigo binario de salida de 00000000 a 11111111 (0 a 255) de acuerdo a las siguiente
relacin.

0ononcio|0roJos(Foctor Jc Escolo)] = Iolto]c Jcl Con:crtiJor

S _1uu_1u
mI
]_ = SI

Figura 3.3

El ajuste del voltaje de referencia del convertidor se realizar a travs de un divisor de voltaje que debe
proporcionar la mitad del voltaje mximo de conversin, en este caso 2.5V.

Material

1 ADC0804 Convertidor Analgico Digital de Aproximaciones Sucesivas
1 LM35D Sensor de temperatura de precisin
1 LM358 Amplificador operacional de baja potencia
1 Resistencia de 82 a W.
8 Resistencias de 470 a W.
1 Resistencia de 1 K a W.
1 Potencimetros de 50 K
1 Capacitor de 1 F
2 Capacitor de 0.01 F
1 Capacitor de 220 pF
8 Leds

Equipo

1 Fuente de voltaje bipolar
1 Generador de Funciones
1 Multmetro
1 Osciloscopio




1. El alumno realizar la lectura de la prctica
2. El alumno realizar la simulacin del circuito indicado en el desarrollo experimental de las figuras 3.4 y
3.6 en el programa Proteus de forma previa a la implementacin del circuito. Considere que debido a
que en las simulaciones solo se toma un modelo del sistema y no se incluyen todas las condiciones
reales, el convertidor ADC0804 no presenta el efecto de auto arranque producido por la resistencia R4
(100k) y el capacitor C3 (0.01uf), por lo tanto ambos elementos debern eliminarse y sern sustituidos
por un reloj digital con frecuencia de 1 kHz.


1. Implemente el circuito de la figura 3.4 (la referencia V
in
indica el voltaje analgico que convertir el
ADC0804).

Figura 3.4

2. Verifique que en la terminal 9 se tenga un voltaje de 2.5 V, el cual representa la mitad del voltaje
mximo de conversin y compruebe que existe una seal de reloj en la terminal 19.
3. Mida con el multmetro el voltaje en la terminal 6 del ADC0804, el cual representa el voltaje analgico
de entrada V
in
, que deseamos convertir a digital.
4. Vare el voltaje analgico de entrada V
in
, a travs del potencimetro P1, hasta que solo est encendido
el bit menos significativo (LSB, pin 18), que corresponde al valor binario 0000 0001.
5. Registre los valores del voltaje V
in
correspondientes a los valores binarios de la tabla 3.1.
6. Sustituya el potencimetro P1 por una seal triangular con una frecuencia de 1Hz (o menor) con una
amplitud de 5Vpp y con un offset de 2.5V positivo (la seal debe ser positiva) de acuerdo a la figura 3.5.
Observe el comportamiento de los leds y anote sus comentarios.

U1
ADC0804
+IN
6
-IN
7
AGND
8
VREF/2
9
GND
10
DB7
11
DB6
12
DB5
13
DB4
14
DB3
15
DB2
16
DB1
17
DB0
18
CLKR
19
VCC/VREF
20
CLKIN
4
INTR
5
CS
1
RD
2
WR
3
R1
10k
R2
10k
R3
10k
R4
100k
C1
220pF
C3
0.01uF
C2
0.01uF
P1
50k
5V
5V
5V
5V D1 - D8
Vin
( R5 - R12 ) = 0.47K



Valor binario V
in

0000 0001
0000 0010
0000 0011
0000 0100
0000 1000
0000 1111
0001 0000
0001 0001
0110 0001
1000 0000
1010 0000
1111 0000
1111 1100
1111 1101
1111 1110
1111 1111

Tabla 3.1

Figura 3.5

7. Repita la operacin para una seal cuadrada y una senoidal, todas con el mismo nivel de voltaje y offset.
8. Sustituya el generador de funciones por el circuito de la figura 3.6, el cual proporcionar una seal de
voltaje directamente proporcional a la temperatura medida por el sensor LM35D con una ganancia de 5.

Figura 3.6

9. Registre el valor binario mostrado en los leds (este valor corresponde al valor de la temperatura
ambiente) y determine el valor correspondiente en C, utilizando el factor de escala, segn se explica en
la introduccin.
R14
39K
R13
10k
LM35D
U2
+Vs
GND
Vout
5V
R16
0.082k
C4
1uF
10V
R15
1k
Al pin 6 del ADC +
-
U3A
LM358
3
2
1
8
4
5 V

2.5 V
Vi (t) [V]
t [s]
1 2 3



10. Tome 5 valores ms de temperatura de cualquier objeto y compruebe el comportamiento correcto del
sensor de temperatura. Regstrelos en una tabla donde indique el objeto al que pertenecen, el valor
binario y el valor de temperatura.

Cuestionario

1. Usando la tabla obtenida en el punto 4 del desarrollo, determine el rango de cuantizacin del
convertidor, que es el valor de voltaje necesario para provocar el cambio en un bit.
2. Determine el rango de cuantizacin terico y comprelo con el valor prctico, anote sus comentarios.
3. De acuerdo a la variacin de los leds cuando se le aplica una seal triangular de baja frecuencia, se
puede decir que el convertidor se comporta en forma lineal o no lineal.
4. Investigue el tiempo de conversin del convertidor ADC0804 e incluya la hoja de datos.



Tema

4. Diseo de sistemas de control digital a partir de funciones de transferencia discretas

Objetivos

El alumno comprobar el funcionamiento de un convertidor digital analgico integrado que emplea el
mtodo de conversin de red de escalera R-2R.
El alumno emplear el convertidor digital analgico MC1408 para generar seales analgicas a partir de
circuitos digitales.

Introduccin

Un convertidor digital/analgico (CDA) es un dispositivo que transforma un dato binario de "n" bits en un
voltaje analgico Vs(t), el cual es directamente proporcional a la entrada digital, la salida generalmente se
obtiene a travs de una corriente que puede ser transformada posteriormente a voltaje.

El voltaje analgico obtenido en la salida tiene la caracterstica de no ser continuo en amplitud pues su
variacin se realiza en escalones discretos de voltaje debido a que la entrada digital solo tiene un nmero
flnlLo de comblnaclones para n" blLs con lo cual se Lendrn a la sallda 2
n
posibles valores analgicos de
voltaje.

Para realizar los procesos de conversin D/A se emplean una serie de mtodos que generalmente incluyen
amplificadores operacionales para sumar voltajes o corrientes proporcionales a cada uno de los bits que
conforman al nmero binario de entrada, es por eso que a estos mtodos se les denomina de corrientes o
voltajes ponderados.

Estos dispositivos de conversin D/A se emplean para interconectar a los sistemas digitales con los procesos
reales que requieren seales analgicas para su funcionamiento.

El convertidor digital analgico integrado que se emplear en esta prctica es el MC1408 que tiene un largo
de palabra de 8 bits y emplea el mtodo de conversin de red de escalera R-2R con salida a travs de
corriente.

Figura 4.1
Vref
Vs(t)
2R 2R 2R 2R 2R
R
Rf
R R 2R
OPAMP
+
-
OUT
D3 D2 D1 D0
Prctica 4
Convertidor Digital Analgico Integrado



MSB
LSB
Reloj 10KHz
5 Vpp
U2
MC1408
B8
12
B7
11
B6
10
B5
9
B4
8
B3
7
B2
6
B1
5
VR+
14
VR-
15
IOUT
4
IOUT
2
COMP
16
VLC
1
V+
13
V-
3
+
-
U?
LM741
3
2
6
7
4
U1A
74LS393
A
1
CLR
2
QA
3
QB
4
QC
5
QD
6
U1B
74LS393
A
13
CLR
12
QA
11
QB
10
QC
9
QD
8
VCC
14
GND
7
C1
1 nF
R1
1 K
5V 5V
5V
5V
-12V
-12V
R2
4.7 K
Vs(t)
P1
50K
En la prctica se utilizar un circuito contador binario natural de 8 bits que proporcionar la entrada digital
al convertidor y este generar una seal rampa negativa que se invertir a travs de un amplificador
operacional convertidor de corriente a voltaje.

Material

1 C.I. MC1408 Convertidor Digital Analgico.
1 C.I. 74LS393.
1 C.I. LM741.
1 Resistencia de 4.7 K a W.
1 Potencimetro de 50 K.
Agregue el material adicional para implementar los diseos.

Equipo

1 Fuente bipolar.
1 Generador de Funciones
1 Multmetro
1 Osciloscopio.


1. El alumno realizar la lectura de la prctica.
2. Realice la simulacin del circuito de la figura 4.2 en el programa Proteus y obtenga la seal diente de
sierra positiva generada en la salida del convertidor.
3. Realice la simulacin del circuito modificado para obtener la salida triangular mostrada en la figura 4.3,
investigue para tal efecto, que circuito digital puede generar un contador ascendente descendente.


1. Implemente el circuito de la figura 4.2.

Figura 4.2



2. La seal de reloj (terminal 13 del contador), es una seal cuadrada de 10KHz, 5Vpp de amplitud y no
debe tener parte negativa. Esto se puede lograr obteniendo dicha seal de la salida del generador de
pulsos TTL o de la salida normal del generador de funciones pero agregndole un offset de 2.5V, para
que siempre este sobre el nivel de tierra.
3. Pruebe el funcionamiento del circuito con una frecuencia de reloj de 10 KHz verificando:
Funcionamiento del contador binario considerando que el bit del pin 12 es el menos significativo.
La generacin de la seal diente de sierra positiva en la terminal 6 del Amplificador Operacional.
4. Ajuste el potencimetro P1 hasta tener una amplitud de 4 V de voltaje pico, en la seal diente de sierra,
como se muestra en la figura 4.3, si no se logra alcanzar el nivel de voltaje indicado, sustituya la
resistencia de realimentacin del operacional para lograr obtener dicho valor.

Figura 4.3 Seal Diente de Sierra positiva

5. Disee o modifique el circuito de tal forma que el convertidor digital analgico genere una seal
triangular como la mostrada en la figura 4.4 con una frecuencia de 100 Hz. y un voltaje pico a pico de 4
V. Adicione hardware si es necesario para llevar a cabo la generacin de dicha seal.

Figura 4.4 Seal Triangular

Cuestionario

1. Explique el mtodo de conversin D/A denominado red de escalera R-2R, mostrado en la figura 4.1.
2. Es constante o variable el tiempo de conversin del circuito para diferentes valores de entrada digitales.
3. Que rango de cuantizacin tiene el convertidor usado considerando los lmites de entrada digitales y el
voltaje de salida del circuito.
4. Explique que variaciones se deben hacer al circuito para generar una seal escalera de 8 escalones.
5. Incluya el diagrama del circuito diseado y explique su comportamiento.
2T T
4 V
4T 3T
T
4 V
4T 3T 2T


Prctica 5 Convertidor Analgico Digital con Realimentacin 18

Voltaje
analgico
Cdigo Digital

Tema

5.3. Realimentacin de la salida

Objetivos

Construir un convertidor analgico digital realimentado, empleando un convertidor digital analgico.
Comprender el funcionamiento de las etapas que lo componen.

Introduccin

De entre los mtodos empleados para realizar la conversin A/D, uno de los ms comunes es el mtodo de
rampa digital, el cual emplea un convertidor D/A que transforma el cdigo binario de salida de un contador
en una rampa discreta que es realimentada hacia la entrada del circuito y comparada contra el voltaje
analgico de entrada que se desea convertir.

Figura 5.1

El circuito consta de un contador binario ascendente que genera una cuenta binaria con 2
n
combinaciones
para "n" bits de conversin, en la realimentacin se cuenta con un convertidor D/A que convierte la cuenta
binaria en una rampa discreta, la cual ser invertida y amplificada para acondicionarla al nivel adecuado y de
acuerdo al rango mximo del voltaje de entrada que se va a convertir.

A travs de un comparador se determina el instante en que la rampa discreta alcanza al nivel del voltaje de
entrada analgico y produce un pulso bajo en su salida que inhibe a la compuerta lgica NAND evitando que
la seal de reloj llegue al circuito de conteo y por lo tanto, el contador digital se detiene.

El nmero digital presente en los leds de salida, representa el nmero de pulsos necesarios para que la
rampa digital alcance el voltaje analgico de entrada y por lo tanto la conversin digital de dicho voltaje.

Es importante hacer notar que una vez que se detiene el contador por la inhibicin del reloj, el contador
deber inicializarse para poder realizar otra conversin puesto que la rampa deber comenzar nuevamente
desde cero.

Prctica 5
Convertidor Analgico Digital con Realimentacin
Contador Binario de
n bits
Convertidor Digital
Analgico de n bits
Generador de Rampa
Discreta
Comparador de Nivel Sistema de Control
de Paro del Contador



Material

1 C.I. LM339 Comparador de Voltaje
1 C.I. MC1408 Convertidor Digital Analogico
1 C.I. LM741 Amplificador Operacional
1 C.I. 74LS393 Contador Binario
1 C.I. 74LS00 Compuerta NAND
1 Resistencia de valor definido por la ganancia del Amplificador Operacional (R4) aproximadamente 4.7K.
2 Potencimetros de 50 K.
1 Push Button normalmente abierto
8 Leds.

Equipo

1 Fuente de voltaje bipolar.
1 Generador de Funciones.
1 Multmetro
1 Osciloscopio.


2. Realice la simulacin del circuito de la figura 5.2 en el programa Proteus de acuerdo al procedimiento
experimental y entregue los resultados a su profesor de laboratorio.


1. Implemente el circuito de la figura 5.2.
2. Pruebe el funcionamiento del circuito por partes comenzando a partir de la compuerta NAND, para
realizar estas pruebas elimine la conexin entre el comparador y la terminal 2 de la NAND, conecte la
terminal 2 de la NAND a 5 V., y posteriormente compruebe:
La operacin de la NAND como inversor.
La operacin correcta del contador en forma ascendente.
La generacin de la seal rampa discreta en la salida del LM741, ajustando el potencimetro P2
hasta obtener una seal rampa sin deformaciones, el nivel de voltaje de esta seal deber ajustarse
a travs de R4 y P2 hasta obtener una seal rampa positiva con una amplitud de 10 V.
La operacin del comparador para diferentes niveles de entrada en Ve (potencimetro P1),
considerando un rango de 0 a 10 V.
Finalmente reconecte la terminal 2 de la NAND a la salida del comprador.
3. Pruebe el funcionamiento total del circuito.
4. Genere la tabla y la curva de cuantizacin indicando el valor del voltaje de entrada analgico (Ve), el
cdigo binario generado por el circuito y el cdigo terico. Obtenga 16 mediciones distribuidas en todo
el rango de voltaje de entrada.
5. Despus de tomar cada lectura borre la informacin de salida activando el SW1.
6. Comente acerca de los errores que presenta el circuito en cuanto a linealidad, exactitud y errores del
proceso de conversin.



R
9
1
k
5
V
R
e
l
o
j

(
1
0
0

K
H
z
)
S
W
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R
2
1
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1
1
n
F
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s
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1
=

L
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V
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V
5
V
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1
5
V
+ -
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3 2
6
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1
5
V
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1
5
V
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B
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+ -
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0
4 5
6
5
V
R
5

-

R
1
2
1
k
1
5
V

Figura 5.2



Cuestionario

1. Cul es el rango de cuantizacin y el error mximo que puede presentarse en este circuito.
2. Explique el comportamiento del tiempo de conversin que emplea este circuito
3. Cul es el tiempo mnimo y el tiempo mximo que empleara el sistema de la figura 5.2 para realizar la
conversin.
4. Indique 2 formas con las cuales se puede reducir el tiempo promedio de conversin del circuito.
5. Que sucedera si el voltaje de entrada fuera mayor que el voltaje mximo alcanzado por la rampa
discreta.
6. Qu pasara si el voltaje de entrada fuera una seal senoidal en lugar de ser un voltaje constante.



Tema


Objetivos

El alumno implementar un dispositivo de deteccin y conteo haciendo uso de dispositivos
emisores y receptores de luz infrarroja.
El alumno conocer dispositivos opto electrnicos que son empleados en sistemas de control para
deteccin o aislamiento.

Introduccin

Los fototransistores al igual que los diodos de emisin IR son dispositivos de estado slido que operan
mediante un haz de flujo radiante, donde el diodo IR al ser polarizado directamente radia energa en forma
de fotones en una frecuencia dependiente del material utilizado en la fabricacin del dispositivo, para el
caso de la prctica, en el rango de las frecuencias de la luz infrarroja.

El fototransistor que sirve de receptor, est formado por una unin p-n colector- base, que es fotosensitiva
en el rango de las frecuencias de la luz infrarroja y a travs de la cual genera una corriente proporcional a la
incidencia de luz.

Algunas reas de aplicacin de los diodos infrarrojos y los fototransistores incluyen lectura de tarjetas,
controles de iluminacin, indicadores de nivel, aislamiento ptico, sensores de velocidad, telemetra, etc.

Material

1 Led IR. Diodo emisor de luz infrarroja IR333C
1 Fototransistor infrarrojo PT331C
1 C.I. 74LS08 Compuerta lgica AND
1 C.I. 74LS14 Inversor Schimth Trigger
1 C.I. 74LS32 Compuerta lgica OR
2 C.I. 74LS48 Decodificador BCD 7 segmentos
1 C.I. 74LS393 Contador digital de 8 bits
2 Display de 7 segmentos de ctodo comn
2 Resistencia de 100 a W
1 Resistencia de 470 a W
1 Resistencia de 1 K a W
1 Resistencia de 10 K a W
1 Switch Push Button normalmente abierto

Nota: Si se dispone de displays de 7 segmentos de nodo comn, entonces se pueden sustituir los C.I 74LS48
por C.I. 74LS47

Prctica 6
Contador Infrarrojo



Equipo

1 Fuente de voltaje
1 Generador de funciones
1 Multmetro
1 Osciloscopio


2. Realice la simulacin del circuito de la figura 6.1 en el programa Proteus de acuerdo al procedimiento
experimental y entregue los resultados a su profesor de laboratorio.


1. Arme el circuito mostrado en la figura 6.4 alimentndolo con un voltaje de 5V
CD
. Asegrese que la
orientacin del led IR est en lnea directa con el fototransistor y que no exista ningn elemento que
pudiera obstruir el haz de luz infrarroja.
2. Compruebe que las conexiones del fototransistor, el diodo infrarrojo y de los display son correctas
basndose en los diagramas de las figuras 6.1, 6.2 y 6.3.
3. Desconecte la lnea 2 del circuito 74LS14 que va de la salida de la compuerta a la entrada de reloj del
contador, lnea 1 del 74LS393.
4. Conecte en la entrada del circuito contador una seal de reloj digital con una frecuencia de 5Hz y
compruebe el correcto funcionamiento del circuito. Aplique una seal de reset.
5. Reconecte la terminal 2 de la compuerta 74LS14 a la entrada 1 del 74LS393 y elimine la seal de reloj
del generador.
6. Utilice uno de los canales del osciloscopio en acoplo de CD para ver la salida del fototransistor y ajuste
el tiempo por divisin del osciloscopio a un valor alrededor de 500ms.
7. Utilizando una tarjeta o el dedo interrumpa el haz infrarrojo en varias ocasiones y observe y dibuje la
seal de salida del fototransistor. Tambin comente sus observaciones acerca del comportamiento de
los dlsplay's.
8. Conecte los canales del osciloscopio en el colector del fototransistor y a la salida de la compuerta (pin
2). Repita el punto 7 del desarrollo observando las seales en los dos canales del osciloscopio. No olvide
anotar sus comentarios de lo observado en el osciloscopio y del comportamiento del display.

Figura 6.1 Transistor Infrarrojo PT331C Figura 6.2 Display de 7 segmentos ctodo comn



Figura 6.3 LED Infrarrojo IR333C

Cuestionario

1. En base a sus observaciones de la prctica, explique cul es la funcin del C.I. Schmitt Trigger y si es
posible omitirlo del diseo.
2. Describa el funcionamiento del fototransistor y las regiones de operacin en las que se encuentra al
cambiar de estado.
3. Describa en forma detallada el funcionamiento del circuito y sugiera alguna aplicacin prctica de este.



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C
2
D
6
B
I
4
R
B
I
5
L
T
3
O
A
1
3
O
B
1
2
O
C
1
1
O
D
1
0
O
E
9
O
F
1
5
O
G
1
4
U
6
7
4
L
S
4
8
A
7
B
1
C
2
D
6
B
I
4
R
B
I
5
L
T
3
O
A
1
3
O
B
1
2
O
C
1
1
O
D
1
0
O
E
9
O
F
1
5
O
G
1
4
U
4
A
7
4
L
S
3
9
3
G
N
D
7
V
C
C
1
4
A
1
Q
A
3
Q
B
4
Q
C
5
Q
D
6
C
L
R
2
U
4
B
7
4
L
S
3
9
3
A
1
3
Q
A
1
1
Q
B
1
0
Q
C
9
Q
D
8
C
L
R
1
2
U
3
A
7
4
L
S
3
2
1 2
3
U
3
B
7
4
L
S
3
2
4 5
6
U
2
A
7
4
L
S
0
8
1 2
3
U
2
B
7
4
L
S
0
8
4 5
6
U
1
A
7
4
L
S
1
4
1
2
U
1
B
7
4
L
S
1
4
3
4
D
1
I
R
3
3
3
C
Q
1
P
T
3
3
1
C
R
1
0
.
4
7
k
R
2
1
0
k
R
3
1
k S
W
1
R
e
s
e
t
5
V
5
V
5
V
5
V
5
V

Figura 6.4 Contador Infrarrojo


Prctica 7 Motores de Pasos 26

Tema


Objetivos

Controlar la velocidad, sentido de giro y posicin angular de un motor de pasos empleando sistemas de
control digital.

Introduccin

El motor de pasos es un dispositivo capaz de transformar pulsos elctricos digitales en un movimiento
rotacional discreto de su eje, por cada pulso insertado el motor gira un ngulo fijo, establecido por el
nmero de bobinas del estator, el tipo de motor y la secuencia de alimentacin de dichas bobinas.

Figura 7.1

El ngulo de rotacin del eje, es directamente proporcional al nmero de pulsos insertados a las bobinas y la
velocidad de rotacin es dependiente de la frecuencia de dichos pulsos .Los motores por pasos son simples
de operar en una configuracin de lazo abierto y debido a su tamao proporcionan un excelente torque a
baja velocidad .

El resultado de este movimiento es un posicionamiento preciso y confiable ya que hay una relacin directa
entre el nmero de pulsos insertados y el ngulo de giro del motor.

En los sistemas de control moderno se presentan a menudo movimientos de tipo incremental, por esto los
motores de pasos se han convertido en elementos de accin importantes y en la actualidad podemos
encontrar estos motores en unidades de disco flexible, unidades de disco duro, impresoras, en gran variedad
de mquinas herramientas y son dispositivos fundamentales para proporcionar movimiento a los robots.

Un motor de pasos puede ser comparado con una serie de electromagnetos o solenoides dispuestos en
crculo como se muestra en la figura 7.2.

Cuando se energizan los electromagnetos secuencialmente, se crea un campo magntico que ocasiona una
reaccin de orientacin del rotor con los polos del electroimn, lo cual hace girar al rotor en el sentido de la
activacin de los campos magnticos hasta alcanzar una posicin de alineacin con el campo magntico
generado, permaneciendo en la posicin de alineacin hasta que se active otro campo magntico
adyacente.
Prctica 7
Motores de Pasos



Este tipo de motores tiene un ngulo de paso, el cual est determinado por el fabricante y nos indica cual va
a ser el desplazamiento angular del rotor al aplicarle un pulso, los ngulos de paso ms comunes van desde
0.9 por pulso hasta 15 por pulso en los motores ms simples.

En nuestro caso el motor utilizado tiene un ngulo de paso de 15 por pulso, es decir que es necesario dar
24 pulsos para tener una revolucin completa.

Figura 7.2

Material

3 Resistencias de 56 a W.
3 Diodos 1N4001
3 Transistores TIP31
1 Motor de pasos.
Elementos necesarios para la implementacin del diseo.

Equipo

1 Fuente de voltaje.
1 Multmetro
1 Osciloscopio.


1. Disear un circuito que genere una secuencia como la mostrada en la figura 7.3 y conectarlo a la etapa
de potencia del motor de pasos figura 7.4, para hacer girar al motor de manera continua.
Para la implementacin de este diseo se pueden usar circuitos secuenciales individuales (Flip - Flops) o
circuitos integrados de cualquier tipo.

Rotor
Bobinas del Estator
N
S
Pulso de Alimentacin



FASE 1
FASE 2
FASE 3
Los niveles de voltaje son TTL.
t
V

Figura 7.3

2. Realizar la simulacin del circuito diseado en el programa Proteus y entregar los resultados a su
profesor de laboratorio.
3. Implementar la etapa de potencia mostrada en la figura 7.4, la cual sirve para proporcionar corriente a
las bobinas del motor de pasos a partir de las seales digitales de baja potencia.
4. Modificar el circuito para que el motor gire solamente una vuelta completa (24 pulsos) cuando se le
indique a travs de una seal de inicio.
5. Entregar la informacin correspondiente al diseo, implementacin, material y pruebas realizadas sobre
los circuitos diseados.

Figura 7.4

Q1
TIP31
Q2
TIP31
Q3
TIP31
R1
56
R2
56
R3
56
D1
D1N4001
D2
D1N4001
D3
D1N4001
FASE 1
FASE 3
FASE 2
+8V
Cable Naranja
Cable Negro
Cable Caf
Cable Rojo
Conectar al
Circuito de Control
Conectar al
Motor de Pasos



Cuestionario

1. En forma de bloque explique los elementos bsicos que debe tener un circuito de control que permita al
usuario establecer el nmero de pulsos especfico que desee hacer girar al motor, esto es los elementos
para construir un controlador de posicin angular.
2. Investigar en los manuales de circuitos integrados lineales de diversos fabricantes, un circuito que
realice la funcin de controlador de motor de pasos e incluir en el reporte copias de las
especificaciones.
3. Investigue los diferentes tipos de motores de pasos, indicando sus caractersticas y su forma de
funcionamiento.


Prctica 8 Control de Motor de Corriente Directa por modulacin PWM 30

Tema

6.3. Sensores, actuadores y dispositivos auxiliares

Objetivos

El alumno obtendr la funcin de transferencia de circuitos osciladores de uso comn.

El alumno implementar un control de velocidad para un motor de CD por medio de un modulador
por ancho de pulsos, PWM.

Introduccin

En el diseo de los sistemas de control digital convergen muchas de las disciplinas del rea electrnica
puesto que se requiere el empleo de los sensores, los actuadores y otros dispositivos que permitan llevar a
la prctica tanto los algoritmos de control como las interfaces de potencia.

Uno de los dispositivos que con mayor frecuencia se utiliza en los sistemas de control es el motor de C.D. , el
cual se emplea para realizar control de posicin o de velocidad.

Para controlar a estos motores se emplean diferentes mtodos tales como control directo por nivel de
alimentacin de C.D., en este mtodo se emplea una seal de solo 2 niveles que activa e inactiva el motor,
tal como se muestra en la figura 8.1.

Figura 8.1 Seal de 2 niveles discretos

En forma ms reciente se emplea la modulacin por ancho de pulso PWM (Pulse Width Modulation) la cual
utiliza el mismo tipo de seal pero el ancho de activacin es variable, lo cual produce una variacin en el
voltaje promedio aplicado al motor de C.D. y por lo tanto funciona como una variacin en el nivel de C.D. de
la seal como se muestra en la figura 8.2.

Figura 8.2 Seal de 2 niveles discretos con PWM

Prctica 8
Control de Motor de C.D. por modulacin PWM
V
C.D.



Material

2 C.I. LM741
1 C.I. LM339
1 Transistor TIP31A
1 Diodo rectificador 1N4003
2 oLenclmeLros de 20kU
2 8eslsLenclas de 10kU a x waLL
3 8eslsLenclas de 1kU a x waLL
1 8eslsLencla de 0.047kU a x waLL
2 Capacitores de 0.1F
1 Capacitor de 1F a 25V
1 Motor de CD

Equipo

1 Osciloscopio
1 Fuente bipolar de voltaje
1 Multmetro


1. Arme el circuito que se muestra en la figura 8.3 teniendo cuidado de polarizar correctamente los
circuitos.

Figura 8.3

2. Utilizando el canal A del osciloscopio en acoplo de CD, mida el voltaje Vs1 y compruebe el
funcionamiento apropiado del circuito oscilador.
3. Usando el canal B del osciloscopio, tambin en acoplo de CD, observe la seal de salida de circuito, Vs2
y comprela con la seal del circuito oscilador. Dibuje ambas seales acotando sus niveles de voltaje y
frecuencia. No olvide anotar sus comentarios.
4. Ajuste la frecuencia de la onda de salida Vs1 a 2kHz por medio del potencimetro P1.
5. Arme el circuito de la figura X.2 y use como seal de entrada la salida Vs2.

C3
1u
0
Vs2
Vs1
U1
LM741
+
3
-
2
7
V
+
V
-
4
OUT
6
10V R1
10k
R2
10k
R3
1k
P1 20k
SET = 1
C1
0.1u
0
0
U2
LM741
+
3
-
2
7 V
+
V
-
4
OUT
6
R4
1k
C2 0.1u
0
10V
-10V
-10V
D1
D1N4003



Figura 8.4
6. Mida y dibuje la seal de salida Vs3, vare el nivel de voltaje de CD de entrada por medio del
potencimetro P2 y observe las variaciones de la salida. Anote sus comentarios explicando el
comportamiento de dicha seal.
7. Adicione la resistencia R6, el transistor T1 y el motor de CD para obtener el circuito total que se muestra
en la figura 8.5.
8. Reduzca el voltaje de entrada de CD del potencimetro P2 hasta cero y aumntelo poco a poco hasta
obtener el voltaje mnimo de arranque del motor. Haciendo uso del multmetro, mida el voltaje y la
corriente promedios suministrados al motor.
9. Repita el punto anterior pero esta vez obtenga los datos de velocidad mxima de giro del motor.

Cuestionario

1. Determine la funcin de transferencia total de los dos circuitos mostrados en la figura 8.3 y 8.4 y
describa su comportamiento.
2. En base a la frecuencia de operacin que se indica en el punto 4 del desarrollo, determine la ganancia
de voltaje del amplificador integrador utilizado.
3. Describa las caractersticas de una seal de tipo PWM y sus usos ms comunes.
4. Explique, qu funcin cumple el transistor empleado en el circuito? y mencione la manera en que
opera.
5. Qu sucedera si se retirara el diodo rectificador del circuito? Utilice una grfica donde describa este
nuevo comportamiento.

U3A
LM339
+
5
-
4
3
V
+
12
V
-
OUT
2
P2
20K
10V
10V
R5
1k
Vs3
Vs2
0
0
10V



Figura 8.5
U
3
A
L
M
3
3
9
+
5
-
4
3
V +
1 2
V -
O
U
T
2
P
2
2
0
K
S
E
T

=

.
5
C
3
1
u
0
1
0
V
M
1
0
V
R
5
1
k
U
1
L
M
7
4
1
+
3
-
2
7
V + V -
4
O
U
T
6
1
0
V
R
1
1
0
k
R
2
1
0
k
R
3
1
k
P
1
2
0
k
S
E
T

=

1
C
1
0
.
1
u
0
0
U
2
L
M
7
4
1
+
3
-
2
7
V + V -
4
O
U
T
6
R
4
1
k
C
2
0
.
1
u
0
1
0
V
-
1
0
V
-
1
0
V
R
6
0
.
0
4
7
k
0
0
T
1
T
I
P
3
1
A
1
0
V
1
0
V
0
D
1
D
1
N
4
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Autores:

M. en TI. Jorge Buenda Gmez

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