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Universidad de Len
Escuela de Ingenieras Industrial e Informtica Titulacin de Ingeniero Tcnico Industrial (Especialidad en Electrnica, Regulacin y Automatismos)

Configuracin Y Programacin de Autmata MOELLER XC201 para Maqueta Industrial

Autor: Fernando casado Garca

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Introduccin Estndar IEC 61131-3 Lenguajes de programacin CoDeSys Prcticas Conclusiones

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Introduccin Estndar IEC 61131-3 Lenguajes de programacin CoDeSys Prcticas Conclusiones

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Introduccin
El estndar IEC 61131-3 ha surgido en respuesta a la necesidad de unificar los lenguajes y el software de programacin y comunicacin de sistemas de control basados en autmatas programables (PLC). El autmata MOELLER XC201 cumple con el estndar IEC 61131-3. El autmata MOELLER XC201 dispone de conectividad Ethernet y un servidor OPC para intercambio de datos. El software CoDeSys es un entorno de programacin para autmatas programables que cumplen el estndar IEC 61131-3.

El software CoDeSys tambin incorpora un sistemas HMI/SCADA para la supervisin y control de las variables a travs de un interfaz grfico.

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Estndar IEC 61131-3

El estndar internacional IEC 61131 es una coleccin completa de estndares referentes a autmatas programables y sus perifricos asociados. Consta de las siguientes partes: Parte1: informacin general Establece las definiciones e identifica las principales caractersticas relativas a la seleccin y aplicacin de los autmatas programables y sus perifricos asociados. Parte 2: equipo requerimientos y pruebas Especifica los requisitos del equipo y pruebas relacionadas para los autmatas programables (PLC) y sus perifricos asociados. Parte 3: lenguajes de programacin - Diagrama de Contactos - Diagrama de Bloques de Funciones - Lista de Instrucciones - Texto estructurado.

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Estndar IEC 61131-3

Parte 4: guas de usuario Un reporte tcnico que proporciona una vista general y guas de aplicacin del estndar para los usuarios finales de los controladores programables. Parte 5: especificacin del servicio de mensajera Define la comunicacin de datos entre controladores programables y otros sistemas electrnicos usando el Manufacturing Message Specification (MMS, acorde al ISO/IEC 9506). Parte 6: programacin en lgica difusa Define los elementos bsicos de programacin de lgica difusa para su uso en Controladores programables. Parte 7: guas para aplicacin e implementacin de lenguajes de programacin Proporciona una gua para los desarrolladores de software para los lenguajes de programacin definidos en la parte 3.

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Lenguajes de programacin Elementos Comunes

Tipos de Datos - Estndar: (Booleanos, enteros, reales, byte, palabra) - Derivados. Variables - Locales - Globales Unidades de organizacin del programa En IEC 61131-3 los Programas, Bloques de Funcin y Funciones se denominan Unidades de Organizacin de Programa (program organization units o POUs). - Funciones Funciones estndar: ADD, ABS, SQRT, SIN, COS Funciones definidas por el ususario - Bloques Funcionales (Function Blocks FBs): Los bloques funcionales son los equivalentes de los circuitos integrados - Programas

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Lenguajes de programacin Elementos Comunes

Configuracin, recursos y tareas Modelo de software multiprocesamiento:

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Lenguajes de programacin Elementos Comunes

Grafica de Secuencia de Funciones (Sequential Function Chart - SFC) SFC describe grficamente el comportamiento secuencial de un programa de control. Esta definicin deriva de las Redes de Petri y Grafcet (IEC 848)

Etapa 1

Llenar

Transicion 1

Etapa 2

S
Transicion 2

Vaciar

Etapa 3

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Lenguajes de programacin
Se definen cuatro lenguajes de programacin normalizados. Esto significa que su sintaxis y semntica ha sido definida, no permitiendo particularidades distintivas (dialectos). Una vez aprendidos se podr usar una amplia variedad de sistemas basados en esta norma. Lenguajes textuales - Lista de Instrucciones (Instruction List IL) - Texto estructurado (Structured Text ST) Lenguajes grficos - Diagrama de Contactos (Ladder Diagram LD) - Diagrama de Bloques de Funciones (Function Block Diagram FBD)

La eleccin del lenguaje de programacin depende de los conocimientos del programador, el problema a tratar, el nivel de descripcin del proceso, la estructura del sistema de control o la coordinacin con otras personas o departamentos.

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Lenguajes de programacin
LISTA DE INSTRUCCIONES Lista de Instrucciones (IL) es el modelo de lenguaje ensamblador basado un acumulador simple; procede del alemn Anweisungliste, AWL.

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Lenguajes de programacin
TEXTO ESTRUCTURADO El lenguaje Texto estructurado (ST) es un lenguaje de alto nivel con orgenes en el Ada, Pascal y C; puede ser utilizado para codificar expresiones complejas e instrucciones anidadas; este lenguaje dispone de estructuras para bucles (REPEATUNTIL; WHILE-DO), ejecucin condicional (IF-THEN-ELSE; CASE), funciones (SQRT, SIN, etc.).

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Lenguajes de programacin
DIAGRAMA DE CONTACTOS El Diagrama de contactos (LD) tiene sus orgenes en los Estados Unidos. Est basado en la presentacin grfica de la lgica de rels.

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Lenguajes de programacin
DIAGRAMA DE BLOQUES FUNCIONALES El Diagramas de Bloques Funcionales (FBD) es muy comn en aplicaciones que implican flujo de informacin o datos entre componentes de control. Las funciones y bloques funcionales aparecen como circuitos integrados y es ampliamente utilizado en Europa.

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Lenguajes de programacin
GRFICO DE FUNCIN CONTINUA CoDeSys soporta todos los lenguajes mencionados por la norma IEC-61131, adems hay disponible, basado en el Diagrama de Bloques Funcionales, el Grfico de Funcin Continua (CFC). Sin embargo, no funciona con las redes, sino ms bien con elementos que se pueden situar libremente. Esto permite la retroalimentacin, por ejemplo.

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CoDeSys

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CoDeSys
Barra de men

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CoDeSys
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rbol del proyecto

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CoDeSys
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Barra de instrucciones

rbol del proyecto

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Barra de instrucciones

Declaracin de variables

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Declaracin de variables

rbol del proyecto

Editor del programa

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CoDeSys
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Declaracin de variables

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Editor del programa

Panel de resultados

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Barra de instrucciones

Declaracin de variables

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Editor del programa

Panel de resultados

Barra de estado

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CoDeSys
La versin suministrada con el autmata programable MOELLER XC201 es easy Soft CoDeSys versin 2.3.5.8. Pasos para la configuracin del autmata y las comunicaciones: Seleccin del modelo de autmata (al inicio de un nuevo proyecto).

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CoDeSys
Configuracin del autmata (Resources > PLC Configuration).

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CoDeSys

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CoDeSys
Configuracin de las comunicaciones (Online > Communication Parameters).

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CoDeSys
Configuracin del servidor OPC (OPC Configurator).

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CoDeSys
Seleccin de variables OPC (Project > Options > Symbol configuration).

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CoDeSys

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CoDeSys
Comunicaciones

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Prcticas Maqueta

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Prcticas Maqueta

Depsito 3

Depsito 4

Depsito 1

Depsito 2

Depsito alimentacin

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Prcticas Maqueta

Depsito 3

Depsito 4

Depsito 1

Depsito 2

Depsito alimentacin

Bomba 1

Bomba 2

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Prcticas Maqueta
Vlvula de caudal 1 Vlvula de caudal 2

Depsito 3

Depsito 4

Depsito 1

Depsito 2

Depsito alimentacin

Bomba 1

Bomba 2

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Prcticas Maqueta
Vlvula de caudal 1 Vlvula de caudal 2

Sensor de nivel 3

Depsito 3

Depsito 4

Sensor de nivel 4

Depsito 1 Sensor de nivel 1

Depsito 2 Sensor de nivel 2

Depsito alimentacin

Bomba 1

Bomba 2

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Prcticas Maqueta
Vlvula de caudal 1 Vlvula de caudal 2

Sensor de nivel 3

Depsito 3

Depsito 4

Sensor de nivel 4

Vlvula de vaciado 3

Vlvula de vaciado 4

Depsito 1 Sensor de nivel 1

Depsito 2 Sensor de nivel 2

Vlvula de vaciado 1

Vlvula de vaciado 1

Depsito alimentacin

Bomba 1

Bomba 2

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Prcticas
La practicas se dividen en dos bloques dependiendo del tipo de control que se efecta sobre los elementos de la maqueta.

Control en lazo abierto Se trata de una serie de programas, dentro de un mismo proyecto, que controlan el accionamiento de cada uno de los elementos de la maqueta por separado, sin existir interaccin entre elementos.
Control en lazo cerrado Se efecta un control automtico de nivel de cada depsito, pudiendo escoger que depsito o que grupo de depsitos controlar. Todos los elementos interactan para lograr mantener un nivel.

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Prcticas
Variables Globales (Variables OPC)

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Prcticas Control en lazo abierto

Programas de control Bombas (LD)

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Prcticas Control en lazo abierto

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Prcticas Control en lazo abierto

Vlvulas de caudal (LD)

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Prcticas Control en lazo abierto

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Prcticas Control en lazo abierto

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Prcticas Control en lazo abierto

Sensores de nivel (FBD)

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Prcticas Control en lazo abierto

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Prcticas Control en lazo abierto

Vlvulas de vaciado (ST)

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Prcticas Control en lazo abierto

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Prcticas Control en lazo abierto

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Prcticas Control en lazo abierto

Visualizacin (HMI) offline

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Visualizacin (HMI) online

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Prcticas Control en lazo cerrado

Programa de control (SFC)

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Prcticas Control en lazo cerrado

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Prcticas Control en lazo cerrado

Accin asociada a la etapa Inicio (LD)

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Prcticas Control en lazo cerrado

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Prcticas Control en lazo cerrado

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Prcticas Control en lazo cerrado

Condicin asociada a la transicin Start (FBD)

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Prcticas Control en lazo cerrado

Accin asociada a la etapa Control_D01 (LD)

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Prcticas Control en lazo cerrado

Accin asociada a la etapa Control_D01D02 (LD)

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Prcticas Control en lazo cerrado

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Prcticas Control en lazo cerrado

Caudales depsitos 1 y 2 Caudales depsitos 3 y 4

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Prcticas Control en lazo cerrado

Lazo de control

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Prcticas Control en lazo cerrado

Programa control depsito 1

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Prcticas Control en lazo cerrado

Programa control depsito 3

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Prcticas Control en lazo cerrado

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Prcticas Control en lazo cerrado

Visualizacin (HMI) Pantalla inicial

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Visualizacin (HMI) Pantalla de seleccin

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Visualizacin (HMI) Pantalla de ejecucin

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Prcticas Control en lazo cerrado

Visualizacin (HMI) Grfica nivel depsitos

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Conclusiones
El estndar IEC 61131-3 es una buena base para el desarrollo para autmatas programables, ya que el nmero de lenguajes es suficientemente amplio y adaptados a todos los niveles formativos. El software CoDeSys basado en el estndar IEC 61131-3 es de lo mas completo, adems de disponer de herramientas adicionales como el configurador OPC. El autmata MOELLER XC201 basado en el estndar IEC 61131-3 tiene unas buenas prestaciones, adems de conectividad Ethernet y un servidor OPC muy til para intercambio de datos en sistemas distribuidos.