Faculdade de Tecnologia

Departamento de Engenharia Mecnica

Disciplina: Vibraes 1
Semestre: 2/2011
Professor: Mrio Olavo Magno de Carvalho Data: 04/12/2011




















Vibrao livre de uma corda

















Leonardo Arantes Ayres Lopes 09/0121155
Daniel de Oliveira da Silva 09/0109970

OBJETIVOS

Modelar o comportamento de um cabo de densidade linear preso nas
extremidades superior e inferior conforme figura abaixo. Uma haste rgida de massa m
1

rotulada em C tem sua outra extremidade fixada na posio indicada no cabo atravs de
uma mola de rigidez K
1
.
O modelo colar de prolas, deve ser aplicado a um sistema de N graus de
liberdade (varivel). Considerar o peso prprio do cabo.
Interprete os resultados do modelo.
Mostrar as primeiras frequncias naturais encontradas, plotar os primeiros
modos naturais de vibrao e animar um determinado modo escolhido.
Adote, como referncia os parmetros: L=10 m; =0,1 kg/m; T
0
=10
4
N; K
1
=10
5

N/m. Arbitre o que mais julgar necessrio.



























INTRODUO TERICA

Os modos de vibrao formam a base (base no sentido matemtico.) a partir
da qual se constroem todos os movimentos vibratrios possveis para o sistema. O
movimento livre a sobreposio dos movimentos descritos pelos Modos de vibrao.
Nenhum outro movimento possvel para o sistema.
L
B
A
K
1
L
2
m
1
C
Para se determinar a vibrao livre no amortecida do sistema faz-se uma anlise
com autovalor. A soluo com autovalor resulta nos modos de frequncia natural e
nas frequncias do sistema.

A anlise de vibrao livre requerida para calibrar os modos de teste
experimentais de vibrao. A anlise de vibrao livre envolve a soluo do
problema de autovalor abaixo:

| | | | ( ){ } { } 0
2
= | e M K

Em que | | K e | | M so, respectivamente, a matriz rigidez e a matriz massa do
sistema (ou global) e { } | o vetor deslocamento modal. O autovalor do modo (
2
e )
o quadrado da frequncia angular do modo ( e ) e relativo frequncia f pela
relao t e 2 / = f e ao perodo de vibrao T pela equao T=1/f.



MODELAGEM

Hipteses importantes:

- Como o peso da corda (10N) muito menor que a trao na corda podemos
desprez-lo na hora de utilizar a segunda lei de Newton.
-Vamos desprezar os movimentos verticais da corda por serem muito pequenos.
-Considerando os ngulos u de vibrao so menores que 10
o
podemos
aproximar u u e u .



Para resolver o sistema N graus de liberdade primeiramente temos de definir
suas matrizes massa, rigidez e modal. O amortecimento e o atrito da haste foram
desconsiderados.

Para modelar o problema utilizamos um modelo da corda dividido em N partes,
cada uma ser um grau de liberdade, representamos essas partes como bolinhas,
Quanto mais divises melhor ser o modelo e consequentemente maiores sero os
clculos e a necessidade de processamento do computador.

Para deduzir a equao que modela tal sistema, da vibrao do cabo transversal
flexvel, deve-se recorrer a segunda lei de Newton, que enuncia que: A derivada com
relao ao tempo da quantidade de movimento do corpo igual a soma das foras
aplicadas, logo temos:

=
i i x
x m F

O tratamento matricial a base para a simulao numrica de sistemas com
muitos GDL. Para achar a matriz massa o que precisamos fazer e apenas dividir a massa
total da corda () pela quantidade de divises (), o que nos dar a massa de cada
bolinha. As massas de cada bolinha sero uma matriz diagonal onde os elementos
diagonais sero todos iguais a massa das bolinhas e o resto ser igual a zero j que no
consideraremos massa entre os elementos, sendo que o primeiro elemento ser referente
ao momento de inercia da barra, , onde m e L so respectivamente a massa e o
comprimento da barra.


A primeira massa concentrada se encontra a uma distncia de L/n da
extremidade presa. Cada massa concentrada espaada uma da outra de L/n. Logo,
pode-se dizer que o cabo foi discretizado em n espaos de comprimento.

n
L
dL =


Cada um, e sua massa total m foram discretizada em n massas concentradas.


n
m
dm =


Existe uma fora de trao T que aplicada no ponto de fixao do cabo. Essa
fora age longitudinalmente em todo o cabo. Sendo assim, cada massa concentrada do
cabo sente essa fora.


Figura 1: Diagrama de corpo livre das massas concentradas,
exceto da massa ligado mola.


Como estamos interessados no movimento transversal (na direo x) ento
faremos o somatrio de foras na direo x:

=
i i x
x m F



i i i
x dm sen T sen T .
1 0 1 0
= +
+
u u


Os senos so dados por


dL
x x
sen
i i
i
1
1

= u ,


dL
x x
sen
i i
i
1
1
+
+

= u .
Substituindo as eqs. anteriores, obtm-se,


( ) dm x
dL
x x x
T
i i i
.
2
.
1 1
0
= |
.
|

\
| +
+


Sendo x
0
= 0 e x
n+1
= x
n
(Isso implica que a corda engastada em cima e presa
apenas na coordenada y em baixo).


A Equao acima rege o movimento das n massas concentradas. Logo, pode-se
escrever o seguinte sistema:

x

Porm devemos lembrar que na m-sima massa dm em que a mola est
conectada devemos adicionar a fora elstica referente a essa mola ao diagrama de
corpo livre, o que nos da:


x

( ) |
.
|

\
| +
+
dL
x x x
T
m m m 1 1
0
2

Onde o ngulo da barra em relao vertical.

Sabendo que o ngulo da barra descrever o grau de liberdade referente rotao
da barra, faremos ento um equilbrio de momento em relao ao eixo de rotao
barra, o que nos d:

/3 =

A partir das equaes acima obtemos a matriz rigidez do sistema que ser seguinte
soma de matrizes nxn:

[K]=

A equao matricial do sistema acima pode ser simplificada como:

| |{ } | |{ } { } 0 M y K y + =
,




Tratando o vetor
{ } y
em notao vetorial complexa, pode-se reescrever a equao
matricial M como:


| |{ } | |{ } { }
2
0 M y K y e + =


Rearranjando a Eq, obtm-se:


{ } | | | |{ }
1
2
y M K y e

=
.


O problema proposto um problema de autovalor/autovetor, onde os autovalores
so o quadrado das freqncias angulares naturais de cada modo de vibrao e a
matriz modal a matriz composta pelos autovetores-coluna {u
i
}. Pode-se definir a
matriz modal como sendo


| | { } { } { }
1 2 n
U u u u ( =

.

O vetor-soluo do problema dado por:

1 1 1 1
11 12 1
2 2 2 2
21 22 2
3 3 3 3
1 2
( )
( )
( )
( )
n
n
n n nn
n n n n
y Asen t
u u u
y A sen t
u u u
y A sen t
u u u
y A sen t
e |
e |
e |
e |
+
(

+
(


(
= +
` `
(

(


+
) )
,
Onde A
i
e |
i
so constantes determinadas a partir das condies iniciais do
problema.

Cdigo do MatLab:


% Trabalho final
%%Leonado Arantes Ayres Lopes 09/0121155
%%Daniel de Oliveira da Silva 09/0109970
% Limpando a Memoria

clc;
close all;
clear all;

%Dados
N = input ('Insira o nmero de prolas: ');
L2 = input ('Insira a posiao L2 da mola na corda: ');
m1 = input ('insira o valor da massa m1 da haste rgida: ');
J1= m1*L2^2/3; %Momento de inercia da haste
d= .1; %Densidade linear - kg/m
L = 10; %Comprimento da corda - m
m = d*L; %Massa total da corda - kg
dx = L/N; %comprimento dos intervalos - m
dm = m/N; %Massa de cada bolinha - kg
x =(0:dx:L); %vetor posio
T0 = 10000; %Trao na corda - N
g=9.81; %m/s^2
K1=100000; %N/m




%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Matriz Inrcia
M = eye(N)*dm; %eye - matriz identidade
M(N+1,N+1)= J1;



%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Matriz Rigidez

K = 2*eye(N);
K(1,1) = 1;
pc = 10-L2; %posio corrigida
bm = round(pc/dx); %bolinha da mola
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Ajustando matriz rigidez
for i = 1:N-1
K(i+1,i) = -1;
K(i,i+1) = -1;
end

K = K*T0/dx;
K(bm,bm) = K(bm,bm)+K1;
K(N+1,N+1)= K1*L2^2;
K(bm,N+1) = K(bm,N+1) -K1*L2;
K(N+1,bm) = K(N+1,bm) -K1*L2;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Adio de rigidez devido a gravidade
for i = 2:N
mm=0;
for j = 1:i
mm=mm+M(j,j);
end
K(i,i)=K(i,i)+(K(i,i)/T0)*mm*g;
end



%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Achando a matriz modal e as frequencias naturais (auto-valor e auto-
vetor)
[u,w]=eig(inv(M)*K);
f=sqrt(diag(w));
[w2,ordem]=sort(f);
uordem = u(:,ordem);

%Grficos e animaes
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
MV=6;
for j=1:MV
disp(['w',num2str(j),'=',num2str(w2(j))])
end

figure(1)
for jj=1:MV
l(jj)={['wn',num2str(jj),'=',num2str(w2(jj))]};
end


uordem=u(:,ordem);
u2=[uordem(1:N,1:N+1);zeros(1,N+1)];
plot(u2(:,1:MV),x)
legend(char(l));
hold on
plot(zeros(1,N+1),x,'k')
lim=2*max(max(u2));
axis([-lim lim 0 L ]);
xlabel('Amplitude de movimento')
ylabel('Comprimento da corda')

pause(2)
bb=0;
while bb==0
q = menu('escolha dentre os modos de vibrao disponveis:',
'1','2','3','4','5','6','Parar o programa');
if q==7
break
elseif q~=7
a=q;
figure(2)
n=45;
lim=2*max(max(u2));
for i=1:n
plot(zeros(1,N+1),x)
hold on
ua=u2(:,a)*sin(i*2*pi/n);
line([0,0],[0,L]);
p2=plot(ua,x);
set(p2,'Linewidth',4,'Color','r')
axis([-lim lim 0 L]);
Mov(i)=getframe;
hold off
end
movie(Mov,1)
end
end






Figura 2: Grfico com os 6 primeiros modos de vibrao e frequncias naturais.



CONCLUSAO

Utilizando o Matlab fomos capazes de criar um modelo numrico de n graus de
liberdade com satisfatria preciso, utilizando o modelo do colar de perolas podemos
modelar a corda com quantos graus de liberdade nos quisermos dependendo apenas da
capacidade de processamento do computador para este executar o calculo numrico.
Pode-se observar o efeito de desbalanceamento ocorrido devido presena da mola
ligada entre a corda e a barra, alterando significativamente os modos de vibrao e as
freqncias naturais do sistema. Uma anlise rpida dos dados obtidos mostra que, para
uma modelagem bem refinada (ou seja, n alto), o erro final dos clculos diminui
significativamente. Ou seja, ao final deste trabalho foi possvel perceber que a
modelagem por parmetros concentrados, aproxima muito bem a soluo analtica do
problema. Desta forma, possvel garantir resultados satisfatrios para modelagens
futuras, feitas para problemas mais complicados que tenham, ou no, soluo analtica.



REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

RAO, S.S., Mechanical vibrations, United States of America: Ed. Addison-
Wesley, 1995

SAMPAIO, E., Vibraes Mecnicas - Resumo da Teoria e Exerccios, Rio de
Janeiro, 1998

TSE, F.S., MORSE I.E., HINKLE, R.T., Mechanical Vibrations - Theory and
Applications, Allyn & Bacon, 1978