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EQUIPE MEGABOTS: UM TIME PARA A CATEGORIA SUM 3 KG AUTONMO

Antnio Edson Rocha Filho; Carlos Erlan Olival Lima; Francisco Marcelino Almeida de Arajo; Mrio Bibiano da Silva Jnior
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Resumo Neste artigo ser apresentado o mtodo para a construo do rob mvel intitulado Fable com a finalidade de transformar este material em um guia prtico para iniciantes no estudo de robtica mvel. O projeto dividido em camadas de forma que se possam definir os tpicos relacionados s reas de conhecimento que sero utilizadas na realizao do projeto, sendo que estas reas so a mecnica, eletrnica e sistema de computao. O rob mvel Fable, desenvolvido neste mtodo, compostos por duas rodas ativas, cada uma acionada por um motor dc de elevado torque com um sistema de transmisso constitudo por duas engrenagens de dentes retos, possui trs sonares para deteco do oponente e dois sensores infravermelhos para detectar a linha e um microcontrolador PIC16F628A da Microchip, utilizado para comandar todas as aes do rob. Palavras Chaves: Abordagem em camadas, autnomo, sistemas microcontrolados. Abstract: This paper deals with the method for building this mobile robot in order to transform this material into a practical guide for beginners in the study of mobile robotics. The project is divided into layers so that they can define the topics related to the areas of knowledge that will be used in carrying out the project, and these areas are the mechanics, electronics and computing system. The Fable mobile robot developed for this method, is active compounds by two wheels, each driven by a dc motor with a high torque transmission system constituted by two spur gears, has three sonars for detection of the opponent and two infrared sensors to detect the line and a PIC16F628A microcontroller from Microchip, used to control all the actions of the robot. Keywords: Layered microcontrolled. approach, autonomous, systems

INTRODUO

A robtica mvel segue trs ramos: terrestre, area e subaqutica, porm o princpio de construo do rob o mesmo para as trs ramificaes. Um dos mtodos aplicados no desenvolvimento de robs mveis o de distribuio em camadas. Este mtodo consiste na organizao do rob em camadas, que so: a camada mecnica, que engloba os atuadores e a estrutura do rob, a camada eletrnica, onde est includo todo o circuito, sensoriamento e comunicao do rob, a camada de computao, esta responsvel pelo controle autnomo ou guiado do rob, atravs de sua programao e por ltimo a camada de integrao, onde as trs camadas so unificadas (PEREIRA, 2010). Este mtodo foi utilizado para a construo de um rob autnomo, com objetivo de participar da competio de guerra de robs, sendo escolhida a categoria sumo, onde se deve empurrar o oponente para fora da arena para que se conquiste a vitria, portanto foi necessrio o desenvolvimento de uma trao diferencial das rodas alm de procurar meios de elevar o torque do rob para que o mesmo tivesse fora suficiente para empurrar o oponente para fora da arena, mas procurou-se desenvolver este mtodo utilizando materiais de baixo custo devido ao oramento limitado do projeto. O objetivo principal desse trabalho a construo de um rob mvel, capaz de explorar ambientes sem a interveno humana, sendo que o autnomo ter a capacidade de detectar obstculos, deve ser flexvel tanto em sua estrutura mecnica, quanto eletrnica, apresentar resultados confiveis, com qualidade e baixo custo. Quanto s metas temos a participao nas competies de sumo, denominadas Winter Challenge, Summer Challenge e
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ENEECA (Encontro Nacional de Estudantes de Engenharia de Controle e Automao) e participao em congressos e feiras cientificas.

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Definies Bsicas do Projeto

2 2.1

DEFINIO DO PROJETO Iniciando o Projeto

O primeiro passo que deve ser seguido na construo de um rob mvel, ou de qualquer projeto que se deseja realizar, a determinao da sua utilizao, que no caso desse projeto obter um rob mvel com as dimenses e peso mximo estabelecido pelas regras da competio que tenha um elevado torque e seja capaz de detectar o oponente. A partir desse pressuposto se estabelece o modo de locomoo mais adequado, o tipo de comunicao que ser feito, a forma de aquisio de dados para o posicionamento do rob em relao ao ambiente no qual ser inserido e por ltimo dever ser escolhido o microcontrolador que ir atender as necessidades do projeto (PEREIRA, 2010).

De acordo com as regras da categoria na qual se participou, foi estabelecido o sistema de locomoo, o sensoriamento e conseqentemente o microcontrolador a ser utilizado. A partir das definies bsicas do rob definem-se as camadas, sendo que a primeira a ser definida a mecnica, depois se seguem a camada eletrnica, a computacional e por ltimo a de integrao (PEREIRA, 2010). As definies bsicas do rob so apresentadas na tabela abaixo, sendo que se trabalhou no desenvolvimento dessas definies para o desenvolvimento do projeto. Tabela 1 Definies Bsicas do Rob Mvel Fable Items Finalidade Tipo Locomoo Comunicao Ambiente Sensoriamento Microcontrolador Definies Participao na competio de guerra de rob na categoria sum Terrestre Duas Rodas diferencial Ativas, com trao

2.2

A Competio

A competio de guerra de robs ocorre no Brasil desde 2005, contando com cinco categorias de robs, que so: futebol de robs, rock, sum, seguidor de linha e guerra de robs. Dentre estas categorias h diversas classes que variam de acordo com o peso, a dimenso e a capacidade de ser controlado remotamente ou ser autnomo. Dentre as possveis categorias, optou-se por competir na categoria sumo, a qual se divide em trs classes: autnomo e rdio controlado com limite de peso de at 3 kg e com dimenses mximas de 20 centmetros de largura e 20 centmetros de comprimento e sem limite de altura, e a classe lego, onde se devem utilizar apenas peas referentes empresa LEGO. Dentre estas classes a equipe Megabots participou na classe 3 kg autnomo. 2.2.1 A Partida de Sum A partida disputada por duas equipes, cada uma composta por um ou mais membros. Apenas um membro de cada equipe poder ficar na rea do ringue, enquanto os demais membros devero assistir a disputa junto com o pblico. Cada equipe competir no Doj (ringue de sum) com um rob construdo de acordo com as especificaes relatadas no item anterior. 2.2.2 O Doj a superfcie onde so realizadas as partidas, circulada por uma linha de borda, inclusive. Na classe em disputa, o doj possui um formato circular com dimetro 154 centmetros e espessura da linha de borda de 5 centmetros, sendo que o material do doj uma placa de ao coberta com poliuretano. O doj representado na figura 1.

Sem comunicao, autnomo Arena circular com superfcie negra e bordas brancas Sonar e Infravermelho PIC16F628A

3 3.1

MATERIAIS E MTODOS Estrutura do Rob

O chassi do rob autnomo ser constitudo basicamente pela p e a base, a qual constituda pelas laterais e o piso, sendo que todo o chassi ser feito de alumnio 6061 T6. Abaixo temos algumas caractersticas do Alumnio 6061-T6: Alumnio 6061 T6, a liga de alumnio de mdia resistncia mais utilizada na prtica com utilizaes em estruturas, componentes navais e de caminhes, o tipo de metal mais utilizado nos robs (MEGGIOLARO, 2006). Abaixo temos a representao do Chassi deste rob:

Figura 1 Representao do doj para a categoria sum 3 kg, ROBOCORE

Figura 2 Chassi do Rob Sum: 1 Aluminio 6061 T6

3.2 Sistema de Locomoo


necessrio que se tenha em mente que o sistema de locomoo do rob sumo de vital importncia para o bom funcionamento do mesmo, para isso foi estudado, pesquisado e escolhido de acordo com o consenso de todos os tipos que se adequasse a nossa realidade e a nossa viabilidade. Tnha-se outras opes como, por exemplo, esteiras, porm foram escolhidas rodas slidas. Existem dois tipos especficos de colocao de rodas ativas: O Rob com apenas duas rodas ativas e o rob com quatro rodas ativas como apresentado na figura 3: Figura 4 Motor Pittman 3.4.1 Baterias Baterias so componentes que limitam muito a autonomia de um rob mvel, alm de constiturem uma parte significativa de seu peso. Na maioria dos casos a bateria so seu maior componente. Os tipos de baterias so: chumbo- cido, nquel cdmo, nquel hidreto metlico, alcalina e ltio. Optou-se pela de ltio-on, por ter uma elevada capacidade nominal, cujo valor de 2300 mAh, por conseguir manter a carga por at 15min, quando em condies extremas de operao, que garante tranqilidade durante as batalhas, j que cada round dura no mximo 3min, e so trs rounds por combate. 3.4.2 Controladores e Sensoriamento Para se fazer a reverso do sentido de rotao do motor, foi utilizada uma ponte h, construda com transistores do tipo MOSFET, com uma configurao Darlington, para que fosse possvel gerar correntes mais elevadas para os motores. Os transistores utilizados foram os TIP122 e o TIP127, os quais suportam at 8 A de corrente. Na figura 5 temos o esquema da ponte h simulada pelo software Proteus, sendo que este esquema ser utilizado para controlar os motores dc.

Figura 3 Tipos de Locomoo (rodas) No caso foram escolhidas para o nosso projeto, o rob com duas rodas ativas, pois com esse tipo de rodas se faz voltas muito mais rpidas e com menos gasto de energia. Quando se opta por esse tipo de rodas necessrio que se tenha em mente a necessidade de se colocar apoios, no nosso caso, foram colocados dois apoios, que tero rodzios, pois permitiro curvas mais rpidas. As rodas foram feitas a partir de tarugos de ao 1020 com dimetro de 3(76 mm), a escolha desse dimetro se deve a necessidade de gerar um elevado torque, j que o objetivo da competio empurrar o oponente para fora do ringue, sendo que o torque gerado pelo rob Fable ser 3 N.m, o que corresponde a aproximadamente trs vezes e meio o peso do rob.

3.3 Motores e Transmisso


Umas das partes mais essenciais para o bom funcionamento do rob a escolha do motor. Existem vrios tipos e modelos, o mais utilizado o de corrente contnua (DC), pois estes atingem elevados torques, so acionados facilmente por baterias, tendo um controle de velocidade simples (CARROL; MILES, 2002). O sistema de transmisso ser composto por duas engrenagens conectadas a cada motor dc para transmitir a potncia necessria para o funcionamento e deslocamento do rob. As engrenagens foram dispostas paralelamente, pois desta forma tem-se um rendimento de 90% (MELCONIAN, 2010). As engrenagens foram preparadas a partir do ao 1045, pois um ao de baixo teor de carbono, usado quando maiores resistncias e dureza forem desejadas, a desvantagem deste tipo de ao, que a pea precisa sofrer um tratamento trmico aps ser usinada. O prottipo utiliza motores DC, o que garante um elevado torque e tambm uma excelente velocidade e acelerao. O motor escolhido foi o Pittman, este motor tem um torque mximo de 1,5 N.m, sendo que com uma reduo na proporo de 1.6:1 ele ter um torque final de 3 N.m e a velocidade adquirida pelo rob ser de 54 cm/s, com uma acelerao de 2 m/s2.

Figura 5 Ponte h com Configurao Darlington Com relao ao detector de bordas, temos que este corresponde menor capacidade que este rob deve ter, pois o detector de bordas evita que o rob saia do ringue por ele mesmo. O mtodo utilizado neste prottipo consiste no emprego de um fototransistor infravermelho e um diodo emissor de luz (LED). Como o ringue preto e a borda do ringue branca, o par detector pode ser utilizado para verificar a mudana de cor. A placa utilizada para detectar a borda apresentada na figura 6. Nesta placa, colocado em srie um resistor de 10k para limitar a corrente que chega ao LED, e um capacitor de 10 nF colocado na sada do fototransistor, para permitir que o sinal s passe para o microcontrolador aps o capacitor ter sido carregado, sendo que quanto mais rpido ocorrer a descarga,
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mais reflexiva a superfcie. Neste prottipo foram utilizados dois sensores de linha, cada um localizado em um dos lados do rob.

Figura 6 Esquema do Detector de Bordas Para detectar o oponente foram utilizados trs sensores ultrassom localizados nas laterais e na parte de trs do rob, sendo que o sensor utilizado foi o HY-SRF04, o qual possui um pino que deve ser utilizado como entrada e outro como sada, sendo que o primeiro responsvel por receber o sinal, sendo denominado como pino echo e o outro responsvel por enviar o sinal, sendo denominado de trigger. Para controlar todas as funes do rob foi utilizado o PIC16F628A, o qual composto por 18 pinos, sendo que dentre esses temos 16 pinos que podem ser configurados como entrada ou sada, e apesar desse microcontrolador s reconhecer sinal digital, conseguia corresponder as necessidades do projeto, pois as respostas fornecidas pelos sensores eram todas digitais, e havia apenas 5 sensores para obter informaes totalizando um total de 8 pinos necessrios

mais os 4 pinos necessrios para controlar a ponte h, totalizando um total de 12 pinos necessrios, o que correspondia exatamente ao nmero de pinos disponveis. Foram utilizados dois cristais de 27 pF para gerar a freqncia necessria para acionar o PIC. A figura 7 apresenta o circuito do microcontrolador. O circuito completo simulado no Proteus apresentado na figura 8, nesta simulao, os sensores de linha foram representados por optocouplers do tipo NPN, com um boto para interromper a passagem de corrente para o LED, com relao aos sensores ultrassom, esto representados pelos sensores infravermelhos GP2D12, pois no h biblioteca no software Proteus que possa simular os sensores ultrassom, e temos tambm neste circuito duas pontes h na configurao darlington, sendo que cada uma delas responsvel pela inverso de movimento de um dos motores DC, sendo alimentadas por um Pack de baterias de on-ltio, enquanto o microcontrolador alimentado por um Pack de baterias do tipo AA, para evitar uma possvel sobrecarga sobre o microcontrolador, devido s baterias utilizadas para alimentar os motores serem de alto desempenho.

3.4

PROGRAMAO

A programao do rob est demonstrada de uma forma simples no fluxograma apresentado na figura 9.

Figura 7 Placa do Microcontrolador

Figura 8 Representao do Circuito Completo do Rob


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INICIAR

DETECTAR BORDA ESQUERDA

SIM

RETORNAR E GIRAR PARA A DIREITA

NO SIM
DETECTAR BORDA DIREITA
RETORNAR E GIRAR PARA A ESQUERDA

NO
O DETECTOR DE OBJETOS DO LADO ESQUERDO PULSA 5 VEZE E L OS RESULTADOS GIRAR PARA ESQUERDA

SIM
ESQUERDA < DETECO DIREITA

O DETECTOR DE OBJETOS DO LADO DIREITO PULSA 5 VEZE E L OS RESULTADOS

NO

OBJETO DA ESQUERDA DETECTADO

SIM SIM

ESQUERDA = DETECO DIREITA

NO
OBJETO DA DIREITA DETECTADO

NO
DIREITA < DETECO ESQUERDA

SIM SIM
GIRAR PARA DIREITA

Figura 9 Fluxograma do Rob Autnomo rob Fable um torque capaz de carregar um corpo com uma massa trs vezes maior que a sua. Tabela 2 Apresentao dos dados obtidos durante os testes de operao do rob Fable Variveis Dados Obtidos Dimenses da base do rob (cm x cm x cm) 17.5 x 16 x 8 Dimetro da Engrenagem Motriz (mm) 19,05 Dimetro da Engrenagem (mm) 30,48 Dimetro da roda (mm) 76 Relao de Reduo 1.6 Torque Nominal do Motor (N.m) 1.5 Torque Final Obtido (N.m) 3 Corrente Mxima (A) 8 Velocidade Linear Mxima do Rob (cm/s) 54 Acelerao Linear do Rob (m/s2) 2
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RESULTADOS E DISCUSSO

Os resultados obtidos durante as simulaes feitas no MATLAB e nos testes realizados com o prottipo so apresentados na tabela 2. Nesta tabela apresentada as dimenses da base do rob, que corresponde a estrutura, onde so inseridos todos os componentes eletrnicos e mecnicos necessrios ao funcionamento do rob. Nesta tabela tambm apresentado as dimenses das engrenagens e das rodas. Apresenta-se tambm o torque final obtido e a corrente necessria a ser entregue a cada um dos motores para gerar o torque necessrio, sendo que o torque final obtido levou em considerao o peso do prprio rob mais o peso do oponente com o acrscimo de sua fora normal, obtendo-se assim para o

Este rob participou da competio de guerra de robs denominada Winter Challenge, obtendo a sexta colocao na categoria sum autnomo com o peso de at 3 kg.

CONCLUSES

A partir dos resultados obtidos, constatou-se que houve um bom desempenho do prottipo gerado, pois foi obtido um rob com uma elevada velocidade e acelerao, alm de um torque aceitvel, apesar de que se deve trabalhar em maneiras de elevar a fora normal do rob, o que pode ser obtido a partir da implantao de ims em sua base, de forma que entrem em contato com a arena, aumentando assim a trao do rob. Alm da participao na competio de guerra de robs, este projeto reuniu o mximo de informaes possveis, de forma que o estudante de robtica mvel seja capaz de iniciar um pequeno projeto na rea de robtica. Espera-se empregar este mtodo de desenvolvimento no ensino de robtica mvel e levar este conhecimento a alunos da rede pblica, de preferncia com o apoio do governo, e tambm melhorar o sensoriamento de forma que se possa detectar o oponente com maior preciso, alm de elevar a fora normal do rob, como j foi discutido. Para elevar a fora normal do rob, pretende-se utilizar ims em sua base, pois devido a arena ser de ao, haver uma fora de atrao devido ao ao ser um material eletromagntico, e para outros tipos de ambiente, onde no h um material eletromagntico, pretende-se utilizar um sistema de vcuo semelhante aos utilizados pelos aspiradores de p. Quanto o objetivo de detectar o oponente com maior preciso, pretende-se incorporar a programao o mtodo de campo potencial, de forma que se possa prever com antecedncia o possvel movimento realizado pelo oponente.

REFERNCIA BIBLIOGRFICA
CARROL, Tom; MILES, Pete. Build Your Own Combat Robot. Ed. McGraw-Hill, 2002. MEGGIOLARO, Marco Antnio. Tutorial em Robs de Combate. Equipe RioBotz, UFRJ, 2006. MELCONIAN, Sarkis. Elementos de Mquinas. 9 ed, Erica, (2010). PEREIRA, Levi C.A; SOBRINHO, Elionai G.A.; CHASE, Otvio A. Mtodo de Desenvolvimento de um Rob Mvel Diferencial Didtico. UFPA, 2010. ROBOCORE. Regras Sum. Disponvel em <http://www.robocore.net/upload/attachments/robocore __regras_sumo_192.pdf> Acessado em 20 de agosto de 2012. SOCIETY OF ROBOTS. Disponvel em <http://www.societyofrobots.com/> Acessado em 20 de agosto de 2012.