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DIPLOMADO INTERNACIONAL
TOPICOS AVANZADOS EN CONTROL Y MECATRONICA






Diseo de controlador por medio de PI generalizado para un sistema de
suspensin de camin






Oscar Mauricio Cadena Castaeda 1800307
Jhon Eyber Pazos Alonso 1800273
Leonel Daro Rozo Castaeda 1800289




Asesor: M.Sc. Ervin J Alvarez S










UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA
FACULTAD DE INGENIERIA
PROGRAMA DE INGENIERIA MECATRONICA
BOGOTA 2005
- 1 -
Agradecimientos

Agradecemos al profesor M. Sc. Ervin Jess Alvarez Sanchez por su
colaboracin, paciencia y asesoria en el desarrollo del proyecto. A la
profesora M. Sc. Paola Andrea Nio Surez por su colaboracin en el
desarrollo del diplomado y a nuestros Padres por el apoyo y amor
brindado.






































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INDICE



Objetivos _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 3
Capitulo I _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _4
Capitulo II _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 13
Capitulo III _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 18
Capitulo IV _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 26
Capitulo V _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 29
Capitulo VI _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 31
Conclusiones _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 37
Referencias bibliogrficas _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 38

























- 3 -

OBJETIVO GENERAL

Disear un controlador por medio de la tcnica de PI generalizado
para un sistema de suspensin de camin.


OBJETIVOS ESPECIFICOS

Modelar mediante cualquier mtodo, el sistema no lineal
correspondiente a la suspensin de camin.

Observar y analizar el comportamiento del sistema modelado sin
controlador.

Aplicar el algoritmo de reconstructores de estado al sistema
modelado a analizar.

Analizar el comportamiento del sistema modelado con el
controlador diseado.

Conocer las ventajas y desventajas que pueda llegar a presentar
sobre el sistema la implementacin del controlador.


JUSTIFICACION

Se encuentra la necesidad de disear un controlador para un sistema de
suspensin de camin, debido a que inicialmente el sistema es inestable,
caso que es indeseable. Haciendo uso de distintas tcnicas de control; para
este caso implementando la metodologa de PI Generalizado, se busca un
comportamiento aceptable que satisfaga condiciones de diseo.







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I. Introduccin

Dentro de la tarea de realizar un control de cualquier sistema se deben
tener en cuenta varios aspectos antes de ejecutar la implementacin del
control. En primer lugar al modelar el sistema se debe tener en cuenta si se
va a realizar una aproximacin del sistema como un sistema netamente
lineal, ya que en el mundo real ningn sistema se puede considerar lineal
por naturaleza; en este caso se puede evaluar cual es la mayor necesidad de
quien esta realizando el control, ya que si se necesita una mayor exactitud y
precisin en la tarea y ejecucin de las diferentes funciones del sistema, no
se podra llegar a aproximar el sistema como uno lineal, as esto dificulte
un poco mas el diseo y anlisis tanto del sistema como del control. En
segundo plano se debe considerar que tipo de control se va a realizar,
dependiendo obviamente del modelado del sistema y de lo que se busque
con el diseo del controlador; siendo as es necesario revisar los siguientes
conceptos y tpicos para realizar el diseo del controlador por medio de PI
Generalizado para el sistema de suspensin de camin.


i. Sistemas no lineales

El punto de partida en el anlisis de un sistema de control es su
representacin por un modelo matemtico, generalmente como un
operador entre entradas y salidas del sistema, o como un conjunto de
ecuaciones diferencia y/o diferenciales. La mayora de los modelos
matemticos usados tradicionalmente por tericos y prcticos del control
son lineales. De hecho, los modelos lineales son mucho ms manejables
que los no lineales, y pueden representar en forma precisa el
comportamiento de sistemas reales en muchos casos tiles.
Sin embargo, los avances tecnolgicos actuales han generado una enorme
variedad de nuevos problemas y aplicaciones que son no lineales en
esencia. Por ejemplo, fenmenos no lineales tales como equilibrios
mltiples, ciclos lmite, bifurcaciones, corrimiento de frecuencias y caos, se
observan comnmente en aplicaciones modernas importantes en
ingeniera, tales como sistemas de comando de vuelo, manipuladores
robot, sistemas de autopistas automatizadas, estructuras de ala de avin, y
sistemas de inyeccin de combustible de alto rendimiento. Tales
fenmenos no lineales no se pueden describir mediante dinmica de
- 5 -
modelos lineales una razn ineludible para el uso de modelos no lineales
y el desarrollo de conceptos y herramientas de sistemas no lineales de
control.
Para el modelado de sistemas no lineales se deben tener en cuenta varios
conceptos que giran entorno a este tpico:

Punto de equilibrio: Es un punto
0
x tal que ) (t x&
en ese punto sea
cero, ya que en esas condiciones el sistema no cambiara nunca
de estado.

Estabilidad local: El concepto de estabilidad esta asociado con los
puntos de equilibrio, es decir se dice que un punto de equilibrio
puede tener un cierto tipo de estabilidad. Debido a que los
sistemas no lineales pueden tener ms de un punto de equilibrio
no es valido hablar de la estabilidad del sistema como un todo,
sino que es necesario estudiar la estabilidad de cada punto de
equilibrio, a este tipo de estabilidad es a lo que se le conoce
como estabilidad local.

Ejemplo:
Uno de los problemas mas simples en robtica es el de controlar la
posicin de una junta de robot usando un motor ubicado en el punto de
giro. Matemticamente esto no es ms que un pndulo, representado en la
figura 1.1.

Figura 1.1 Pndulo

Usando la segunda ley de Newton se puede escribir la ecuacin de
movimiento en la direccin tangencial:


& & &
kl mgsen ml = 1.1
- 6 -
Donde m es la masa de la bola, l es la longitud del brazo, es el ngulo
entre la vertical y el brazo, g es la aceleracin de la gravedad, y k es el
coeficiente de friccin.
Tomando como variables de estado
=
1
x
y
=
2
x
podemos escribir las
ecuaciones de estado

2 1
x x = &

1.2
2 1 2
x
m
k
senx
l
g
x = &


1.3

Los puntos de equilibrio (PE) son (haciendo
0
2 1
= = x x & &
) (n, 0), n = 0,
1, 2,. Obviamente solo los PE (0, 0) y (, 0) son no triviales ya que el
resto son repeticiones de los mismos. Fsicamente podemos ver que el PE
en (0, 0) es estable mientras que el PE en (, 0) es inestable.

Otra versin de la ecuacin del pndulo consiste en agregarle una entrada
de control, por ejemplo aplicando una cupla T:

2 1
x x = &

1.4
T
ml
x
m
k
senx
l
g
x
2
2 1 2
1
+ = &


1.5


ii. PI Generalizado

En la ingeniera de control se han diseado varias tcnicas de control
dependiendo de cada una de las necesidades y desventajas que presentan
otros algoritmos de diseo de controladores; de esta forma se ha dado paso
a nuevos y mejores algoritmos de control los cuales no presentan los
desventajas de los clsicos mtodos de control; aun as la implementacin
de estos nuevos generen otras desventajas en algunos casos despreciables al
momento de utilizarlos.
Una de las clsicas tcnicas de control mas utilizada es por supuesto el
PID, aun presentando desventajas para sistemas lineales, como por
ejemplo el encontrar la restriccin del calculo de sus ganancias solo para
sistemas de bajo orden, esto implica que si la inestabilidad del sistema se
- 7 -
presenta en algn coeficiente de orden superior el control PID no se
puede implementar. Esto dio pie a que se creara una nueva tcnica de
control conocida como PI Generalizado. Esta es una tcnica de control
lineal la cual se basa en la reconstruccin integral de los estados del
sistema, adems de trminos o iteraciones de la salida, de la entrada o de
trminos de compensacin integral de los errores.
Los reconstructores de estado son definidos como una clase de
observadores en lazo abierto basados en las posibilidades de expresar las
variables de estado del sistema en trminos de un arreglo lineal o no lineal
de nmero finito de iteraciones integrales de variables de salida o de
entrada. En principio, los reconstructores integrales ignoran las
condiciones iniciales de las variables de estado lo cual representa una
desventaja, ya que los valores alcanzados por estos reconstructores no son
iguales ni convergen asintoticamente a los valores reales de los estados;
pero esta desventaja se puede solucionar, aparentemente, con la adicin de
trminos compensatorios que involucran integrales iteradas de la seal o
las seales de error del sistema.

A continuacin se explicara el algoritmo o metodologa:

a) Se realiza la representacin en el espacio de estado del sistema, de la
forma:

Cx y
Bu Ax x
=
+ = &


1.6


b) Transformar el sistema a su equivalente Laplace, sin tomar en cuenta
las condiciones iniciales:

) ( ) (
) ( ) ( ) (
s CX s Y
s BU s AX s sX
=
+ =


1.7





- 8 -
c) Despejando X(s), y realizando iteraciones sucesivas, poner el sistema en
la forma:

\
|
+ =

1
1
) ( ) (
) (
i
i
i
s
s U
B A
s
s X
A s X


1.8

Donde tomara el valor de n-1 donde n es el nmero de variables de
estado.

d) Obtener la expresin de la salida y sus derivadas, como sigue:


) (
1
0
0 0
0 0 0
) ( ) (
1
1
3 2
1 1
s U
s
s
CB B CA B CA
CB CAB
CB
s X
CA
CA
C
s Y
s
s
n
n n
n n
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(

=
(
(
(
(

M
L
M O M M
L
L
L
M M



1.9

e) Dividir entre el orden ms alto de la derivada.

f) Despejar los estados divididos por s, en funcin de la salida.

g) Sustituir lo obtenido en el paso anterior, en la ecuacin 1.8.

h) Desarrollar lo anterior para regresar a una forma individual de los
estados en lugar de la matricial.

i) Regresar al dominio del tiempo, y expresar el reconstructor.

) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 1
t u s Q t y s P t x

+ =

1.10

Donde ) (
1
s P y ) (
1
s Q son matrices que denotan los operadores
integrales de la salida y de la entrada, respectivamente.

- 9 -
j) Considerar las condiciones iniciales diferentes a cero para todos los
estados del sistema:

) 0 ( ) ( ) ( ) ( X s BU s AX s sX + + =

1.11

Por lo tanto:

) 0 ( ) ( ) ( ) (
1
x s R t x t x

+ =

1.12

Para el diseo del controlador, se obtiene una ley de control por cualquier
mtodo, segn la aplicacin; ya sea PID, retroalimentacin de estados,
modos deslizantes, etc. En este caso en particular, se realiza un control por
retroalimentacin de estados, como sigue:

) (t x k u
T
=
1.13
Se reemplaza el vector de estados
) (t x
por su estimado estructural dado
en la ecuacin 1.10 y se compensa el desconocimiento de las condiciones
iniciales se obtiene:

+ + =

)] ( ) ( ) ( ) ( [
1 1
t u s Q t y s P k u
T

1.14

Donde es el compensador integral, el cual solo requiere de integraciones
de las entradas, de las salidas o de los errores de seguimiento de las
entradas o de las salidas.


iii. Representacin en el espacio de estado

Un sistema moderno complejo posee muchas entradas y muchas salidas
que se relacionan entre si en una forma complicada. Para analizar un
sistema de este tipo, es esencial reducir la complejidad de las expresiones
matemticas. El enfoque en el espacio de estados para los anlisis de
sistemas es el ms conveniente desde este punto de vista.

- 10 -
Adems la representacin en el espacio de estados es la forma ms
utilizada y sencilla de simular los diferentes tipos de sistemas.
La representacin de estados esta dada de la siguiente forma:

Du Cx y
Bu Ax x
+ =
+ = &


1.15

Donde se tiene de la ecuacin 1.15, las siguientes definiciones:

A= Matriz del sistema.
B= Matriz de entradas.
C= Matriz de salidas.
D= Matriz de acople.

x= Vector de estado.
u= Vector de control.
y= Vector de salida.


iv. Modelado de sistemas dinmicos

Para llegar a realizar el correspondiente anlisis alrededor de un sistema, se
debe modelar matemticamente lo cual es un conjunto de ecuaciones que
se combinan con un conjunto de datos para representar la conducta o
comportamiento de un sistema en particular. A continuacin se vera dos
de las tcnicas mas usadas para desarrollar esta representacin.

Modelado mediante Newton: En esta tcnica, se trabaja con las leyes
fundamentales de la dinmica enunciadas por Sir Isaac Newton. En
primer lugar el establece que todo cuerpo permanece en reposo o
continua movindose en lnea recta con velocidad constante, a
menos que exista una fuerza que lo desequilibre; en segundo plano
Newton estableci que al acelerar una masa aparece una fuerza que
trata de oponerse al movimiento y viceversa y por ultimo que para
toda accin existe una reaccin igual y opuesta. En resumen, para
esta tcnica se debe tener en cuenta las ecuaciones 1.16 y 1.17:


- 11 -

= = x m a m F & & * *

1.16

& &
* * I I M = =

1.17

Ecuaciones de movimiento de Lagrange: Al derivar las ecuaciones de
movimiento para un sistema mecnico complicado, conviene
hacerlo aplicando dos mtodos diferentes (uno basado en la
segunda ley de Newton y el otro en consideraciones de energa) para
asegurarse que sean correctos. En este aspecto, el mtodo de
Lagrange es un recurso adecuado para derivar las ecuaciones del
sistema. Para derivar las ecuaciones de movimiento de Lagrange, es
necesario definir las coordenadas generalizadas y el Lagrangiano,
para establecer el principio de Hamilton. Las coordenadas
generalizadas don un conjunto de coordenadas independientes que
se necesita para describir completamente el movimiento del sistema;
el numero de coordenadas generalizadas necesario para describir el
movimiento del sistema es igual al numero de grados de libertar.
El Lagrangiano L de un sistema se define por la ecuacin 1.18,
donde T es la energa cintica y U la energa potencial.

U T L =
1.18

Finalmente para desarrollar por completo el modelado se debe tener
en cuenta la ecuacin de Euler-Lagrange:

q
R
Q u
q
L
q
L
dt
d
& &

+ =

1.19

En donde se tiene en cuenta:
u: Entradas de control
Q

: Entradas de perturbacin
R: Funcin de disipacin de Rayleigh





- 12 -
v. Control por modos deslizantes

Sus inicios se dieron en el momento justo en el cual al modelar sistemas
dinmicos se presentaban discontinuidades en sus ecuaciones
diferenciales. Una caracterstica notable de las ecuaciones diferenciales que
describen cualquier sistema de control es la presencia de un parmetro
escalar o vectorial conocido como control; en principio estos eran en su
mayora del tipo relevador, debido a la necesidad de una realizacin simple
de los mismos, forzando as a una descripcin adecuada del
comportamiento de los sistemas en fronteras de discontinuidad; la
totalidad de los puntos de discontinuidad son un conjunto de medida
diferente de cero en el tiempo.

La metodologa a seguir en el diseo de controladores por modos
deslizantes de primer orden es la siguiente:

Proponer una superficie deslizante.
Derivar la superficie tantas veces sea necesario, es decir hasta que
aparezca la derivada del estado que contenga el termino del control,
y entonces se sustituye esta ecuacin en la superficie.
Igualar a cero la superficie derivada.
Reemplazar en la ecuacin de estado.
Despejar el control, el cual ser el control equivalente, el cual restringe
el movimiento del sistema a la superficie deslizante.
Se disea el controlador para atraer hacia el sistema al vector de
estados, lo que se conoce como control atractivo.












- 13 -
II. Modelado del sistema de suspensin de camin

El primer paso para llevar acabo el anlisis del comportamiento de un
sistema, es hallar el modelo matemtico del mismo. A continuacin se
realizan las dos tcnicas mas usadas para hallar el modelo matemtico de
un sistema, en este caso la suspensin de camin. Con el modelo
matemtico obtenido se puede dar paso al diseo del controlador para
dicho sistema.


Figura 2.1. Suspensin de camin


Donde:
m
1
= 2,500 Kg., masa del cuerpo a estabilizar.
m
2
= 320 Kg., masa de la suspensin (rueda ms
amortiguador).
k
1
= 80 kN/m, rigidez de la suspensin
k
2
= 500 kN/m, rigidez de la llanta.
c
1
= 350 N/ (m/s), constante de amortiguamiento de la
suspensin.
c
2
= 15020 N/ (m/s), constante de amortiguamiento de la
llanta.
W (t) = 0.1sin (t) m, perturbacin en movimiento.
X
1
(t)= Posicin de la masa m
1
.
X
2
(t)= Posicin de la masa m
2
.

m
1

m
2

k
1

k
2

c
1

c
2

x
1
(t)
x
2
(t)
W(t)
u
- 14 -
i. Anlisis por el mtodo de newton

Estas son las fuerzas que actan sobre la masa 1

Figura 2.2. Fuerzas que actan sobre m1

Donde.

) ( *
2 1 1
x x k
Fuerza ejercida por el resorte K1 a la masa 1
) ( *
2 1 1
x x c & &
Fuerza ejercida por el amortiguador C1 a la masa1

Ahora se realiza la sumatoria de fuerzas para la masa 1 en sentido de arriba
positivo.

1 1 1 1 2 1 1 2
* *( ) *( ) F m x k x x c x x u = = +

&& & &

2.1

2.2

Estas son las fuerzas que actan sobre la masa 2


Figura 2.3. Fuerzas que actan sobre m2
u x x c x x k x m = + + ) ( * ) ( * *
2 1 1 2 1 1 1 1
& & & &
- 15 -
Donde

) ( *
2 1 1
x x k
Fuerza ejercida por el resorte K1 a la masa 2
) ( *
2 1 1
x x c & &
Fuerza ejercida por el amortiguador C1 a la masa 2
) ( *
2 2
w x k
Fuerza ejercida por el resorte K2 a la masa 2
) ( *
2 2
w x c & &
Fuerza ejercida por el amortiguador C2 a la masa 2

Ahora efectuando la suma de estas fuerzas en sentido de arriba positivo se
tiene que.

2 2 2 2 2 2 1 1 2 1 1 2
* *( ) *( ) *( ) *( ) F m x k x w c x w k x x c x x u = = + +

&& & & & &

2.3

u x x c x x k w x c w x k x m = + + ) ( * ) ( * ) ( * ) ( * *
2 1 1 2 1 1 2 2 2 2 2 2
& & & & & &

2.4


ii. Anlisis por el mtodo de euler lagrange

La energa cintica de las masas esta dada de la forma

2
2 2
2
1 1
* *
2
1
* *
2
1
x m x m Ec & & + =


2.5

La energa potencial de los resortes esta dada de la forma

2
2 2
2
2 1 1
) ( * *
2
1
) ( * *
2
1
w x k x x k Ep + =


2.6

Tambin se define la energa de rozamiento de los amortiguadores como:

2
2 2
2
2 1 1
) ( * *
2
1
) ( * *
2
1
w x c x x c D & & & & + =


2.7


- 16 -
Ahora se define el langrangiano de la forma

Ep Ec =

2.8

Reemplazando las ecuaciones 2.5 y 2.6, en la 2.8, tenemos:

2
2 2
2
2 1 1
2
2 2
2
1 1
) ( * *
2
1
) ( * *
2
1
* *
2
1
* *
2
1
w x k x x k x m x m + = & &


2.9

Ahora para obtener la primera ecuacin de movimiento se aplica el
mtodo de Euler Langrange.

1 1 1
d D
u
dt x x x

| | | | | |

+ =
| | |

\ \ \
& &


2.10

Donde:
1 1
1
*x m
x
&
&
=
|
|

\
|

2.11
) ( *
2 1 1
1
x x k
x
=
|
|

\
|

2.12
) ( *
2 1 1
1
x x c
x
D
& &
&
=
|
|

\
|

2.13
1 1
1
*x m
x dt
d
& &
&
=
|
|

\
|

2.14

Remplazando los valores ya hallados se tiene que:

u x x c x x k x m = + ) ( * )) ( * ( *
2 1 1 2 1 1 1 1
& & & &

2.15

Organizando los signos se tiene:

u x x c x x k x m = + + ) ( * ) ( * *
2 1 1 2 1 1 1 1
& & & &

2.16
- 17 -
Ahora para obtener la segunda ecuacin de movimiento se realiza el
mismo procedimiento.

2 2 2
d D
u
dt x x x
| | | | | |
+ =
| | |

\ \ \
& &


2.17

Donde:
2 2
2
* x m
x
&
&
=
|
|

\
|

2.18
) ( * ) ( *
2 2 2 1 1
2
w x k x x k
x
=
|
|

\
|

2.19
) ( * 2 ) ( *
2 2 2 1 1
2
w x c x x c
x
D
& & & &
&
+ =
|
|

\
|

2.20
2 2
2
* x m
x dt
d
& &
&
=
|
|

\
|

2.20

Remplazando los valores ya hallados se tiene que

u w x c x x c w x k x x k x m = + ) ( * ) ( * )) ( * ) ( * ( *
2 2 2 1 1 2 2 2 1 1 2 2
& & & & & &

2.21

Organizando los signos se tiene.

u x x c x x k w x c w x k x m = + + ) ( * ) ( * ) ( * ) ( * *
2 1 1 2 1 1 2 2 2 2 2 2
& & & & & &

2.22

Como se puede observar las ecuaciones movimiento para las dos masas,
tanto por el mtodo de Newton como por el mtodo de Euler Langrange,
son exactamente iguales. Ahora tomando el modelo matemtico obtenido
se puede dar paso al diseo del controlador, recurriendo al algoritmo de PI
Generalizado; teniendo en cuenta que se debe disear un controlador por
aparte, para as poder reemplazar el reconstructor integral, el cual se
hallara a continuacin.


- 18 -
III. Obtencin del reconstructor integral

Una vez obtenido el modelo matemtico por cualquiera de las dos tcnicas
anteriormente presentadas, se da paso a ejecutar el algoritmo de la
metodologa de PI Generalizado, en donde en principio se debe obtener el
reconstructor integral, en este caso en particular como la salida es la
posicin x
1
, es una variable a la que se tiene acceso y por lo tanto se puede
medir; pero la derivada de x
1
, es decir la velocidad de la masa m
1
, es una
variable a la cual no se tiene acceso por lo tanto se le encontrara el
reconstructor integral con el fin de poder tener acceso a esta.
Para tal efecto, en primer lugar se convertirn las ecuaciones de
movimiento a ecuaciones de estado, para de esta forma llevar a cabo la
implementacin del algoritmo, y poder calcular el reconstructor, el cual se
podr utilizar en el control a ejecutar.

El sistema cuenta con las siguientes ecuaciones dinmicas.
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) u x m w x c w x k x x c x x k
u x m x x c x x k
= + + + +
= + +
2 2 2 2 2 2 1 2 1 1 2 1
1 1 2 1 1 2 1 1
& & & & & &
& & & &


3.1

Para obtener las ecuaciones de estado, se procede a realizar el siguiente
cambio de variables.
2 3 4
2 3
1 1 2
1 1
x z z
x z
x z z
x z
& &
& &
= =
=
= =
=



3.2

Remplazando los valores de 3.2 en 3.1 se obtiene:

( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) u z m w z c w z k z z c z z k
u z m z z c z z k
= + + + +
= + +
4 2 4 2 3 2 2 4 1 1 3 1
2 1 4 2 1 3 1 1
& &
&


3.3





- 19 -
Derivando 3.2 y efectuando los despejes necesarios de 3.3 se llega a las
siguientes ecuaciones de estado:

( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
2
3
2
2
4
2
2
1 3
1
1
2 4
1
1
4
4 3
1
3 1
1
1
4 2
1
1
2
2 1
m
u
w z
m
k
w z
m
c
z z
m
k
z z
m
c
z
z z
m
u
z z
m
k
z z
m
c
z
z z
=
=
+ =
=
& &
&
&
&




3.4

Reescribiendo en forma matricial las ecuaciones anteriores se obtiene:

u
h
g
z
z
z
z
f e d c
b a b a
z
z
z
z
*
0
0
*
1 0 0 0
0 0 1 0
4
3
2
1
4
3
2
1
(
(
(
(

+
(
(
(
(

(
(
(
(

=
(
(
(
(

&
&
&
&

| |
(
(
(
(

=
4
3
2
1
* 0 0 0 1
z
z
z
z
y





3.5

En donde:

(
(
(
(

=
f e d c
b a b a
A
1 0 0 0
0 0 1 0
Matriz de estado.

(
(
(
(

=
h
g
B
0
0
Matriz de entradas.

| | 0 0 0 1 = C Matriz de salidas.
- 20 -
Transformando las ecuaciones de estado a su equivalente de laplace, sin
tomar en cuenta las condiciones iniciales se obtiene:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) s U
h
g
s Z
s Z
s Z
s Z
f e d c
b a b a
s sZ
s sZ
s sZ
s sZ
(
(
(
(

+
(
(
(
(

(
(
(
(

=
(
(
(
(

0
0
*
1 0 0 0
0 0 1 0
4
3
2
1
4
3
2
1


( ) | |
( )
( )
( )
( )
(
(
(
(

=
s Z
s Z
s Z
s Z
s Y
4
3
2
1
* 0 0 0 1





3.6

Siguiendo la metodologa presentada en la parte ii. del capitulo I sobre PI
Generalizado, es necesario poner el sistema de la forma, como lo indica el
paso c, ecuacin 1.8:

( )
( ) ( )

\
|
+ =

1
1
i
i
i
s
s U
B A
s
s X
A s X

En donde 3 = y 4 = n , se tiene:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
3
2
2
1
0
3
4
3
3
3
2
3
1
3
4
3
2
1
*
0
0
*
1 0 0 0
0 0 1 0
*
0
0
*
1 0 0 0
0 0 1 0
*
0
0
*
1 0 0 0
0 0 1 0
*
1 0 0 0
0 0 1 0
s
s U
h
g
f e d c
b a b a
s
s U
h
g
f e d c
b a b a
s
s U
h
g
f e d c
b a b a
s
s Z
s
s Z
s
s Z
s
s Z
f e d c
b a b a
s Z
s Z
s Z
s Z
(
(
(
(

(
(
(
(

+
(
(
(
(

(
(
(
(

+
(
(
(
(

(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(

=
(
(
(
(

3.7


- 21 -
Donde


2 1 2
2 1
2
2 1
2
1
2
1
1
1
1
1
1
;
1
; ; ; ; ; ;
m
h
m
g
m
c c
f
m
k k
e
m
c
d
m
k
c
m
c
b
m
k
a = =
|
|

\
| +
=
|
|

\
| +
= = = = =


Desarrollando la potenciacin de las matrices en 3.7, se obtiene:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
*
2 2
2
2 2
3 2 2 2
2
2 2 2 3 2 2 2
2
2 2 2 2
2 3 2 2 2
2
4
3
2
1
(
(
(
(
(

(
+ + + + + + + +
+ + +
+ + + + + + + + +
+ +

+ + + + + + + + +
+ +
+ + + + +
+ + +
=
(
(
(
(

f fe fbd da d b bc e f fda e dbe dba ac

f e bd fe da
bf be d b af f b b ba bfe dba ae e b a b a
bf a b e a b
d f fbd fc ed bd d b da bc c f fda ec dbc dba ac
fd bd c fc da
fbd bc da d b b ba bcf dba ac c b a b a
bd b a c a b
s Z
s Z
s Z
s Z

( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
3
2
2 2
2
3
4
3
3
3
2
3
1
*
0
0
*
*
0
0
*
1 0 0 0
0 0 1 0
*
0
0
*
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
s
s U
h
g
f e bd fe da fd bd c fc da
f e d c
bf a b e a b bd b a c a b
b a b a
s
s U
h
g
f e d c
b a b a
s
s U
h
g
s
s Z
s
s Z
s
s Z
s
s Z
(
(
(
(

(
(
(
(

+ + + + +
+ + + + +

+
(
(
(
(

(
(
(
(

+
(
(
(
(

(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(
(

Realizando las multiplicaciones matriciales respectivas se obtiene la
siguiente ecuacin:

- 22 -
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
3
2
2 2
2
3
4
3
3
3
2
3
1
3 2 2 2
2
2 2 2 3 2 2 2
2
2 2 2 2
2 3 2 2 2
2
4
3
2
1
* * *
0
0
*
2 2
2
2 2
s
s U
hf he hbd gfd gbd gc
fh dg
hbf ha hb gbd gb ga
h g b
s
s U
fh dg
h
h g b
g
s
s U
h
g
s
s Z
s
s Z
s
s Z
s
s Z
f fe fbd da d b bc e f fda e dbe dba ac
f e bd fe da
bf be d b af f b b ba bfe dba ae e b a b a
bf a b e a b
d f fbd fc ed bd d b da bc c f fda ec dbc dba ac
fd bd c fc da
fbd bc da d b b ba bcf dba ac c b a b a
bd b a c a b
s Z
s Z
s Z
s Z
(
(
(
(

+

+ + +
+
+
(
(
(
(

+
+
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(

(
+ + + + + + + +
+ + +
+ + + + + + + + +
+ +

+ + + + + + + + +
+ +
+ + + + +
+ + +
=
(
(
(
(

El paso siguiente para la obtencin de los reconstructores de estado,
consiste en obtener la expresin para la salida y sus derivadas de acuerdo
con la siguiente ecuacin:
) ( *
1
* 0
0 0
0 0 0
) ( *
1
1
3 2
1
s U
s
s
CB CA B CA
CB CAB
CB
s X
CA
CA
C
s
s
n
n n
1 - n n
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(

=
(
(
(
(

M
L
M L M M
L
L
L
M M


De forma que la ecuacin tomara la siguiente forma.
( )
+
(
(
(
(

+ + + +

=
(
(
(
(

) ( *
0 0 1 0
0 0 0 1
) ( *
1
2 2
1
3
2
s Z
bf b a ab be bd b a c a b
b a b a
s Z
s
s
s

) ( *
1
*
0 0 ) (
0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
3
2
s U
s
s
s
g h g b
g
(
(
(
(

(
(
(
(

+







3.8
- 23 -
Ahora se divide 3.8 entre el orden mas alto de la derivada que para este
caso es 3.
De forma que la ecuacin quedara de la siguiente manera.

( )
+
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(

+ + + +

=
(
(
(
(
(

3
4
3
3
3
2
3
1
2 2
1
2
3
) (
) (
) (
) (
*
0 0 1 0
0 0 0 1
) ( *
1
1
1
1
s
s Z
s
s Z
s
s Z
s
s Z
bf b a ab be bd b a c a b
b a b a
s Z
s
s
s


3
) (
*
) (
0
0
s
s U
h g b gs
g
(
(
(
(

+








3.9


Despejando todos los estados que estn divididos por
3
s se obtiene la
siguiente expresin:

( )

(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(

+
+

+
=
(
(
(
(
(
(
(

) ( *
1
1
1
1
*
) ( ) (
) ( ) (
1
0 0 1 0
0 0 0 1
) (
) (
) (
) (
1
2
3
2 2
2 2
3
4
3
3
3
2
3
1
s Z
s
s
s
a e a b e b abd a e c ab
b f b b a f d b e c b
s
s Z
s
s Z
s
s Z
s
s Z


( )
3
2 2
2 2
) (
*
) (
0
0
*
) ( ) (
) ( ) (
1
0 0 1 0
0 0 0 1
s
s U
h g b gs
g
a e a b e b abd a e c ab
b f b b a f d b e c b
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(

+
+

+








3.10
- 24 -
Donde e b abf a
2 2
+ =

Ahora remplazando la ecuacin 3.10 en la ecuacin 3.7 se obtiene la
siguiente expresin:

( )
*
) ( ) (
) ( ) (
1
0 0 1 0
0 0 0 1
*
1 0 0 0
0 0 1 0
) (
) (
) (
) (
2 2
2 2
3
4
3
2
1

\
|
(
(
(
(
(
(

+
+

+
(
(
(
(

=
(
(
(
(

a e a b e b abd a e c ab
b f b b a f d b e c b
f e d c
b a b a
s Z
s Z
s Z
s Z

( )
3
2
2
2
1
2 2
1 0 0 0
1
0 1 0 0
1
( ) ( )
* ( ) *
1
1
( ) ( )
1
s
b c e
b d f a b b f b
s
Z s
s
ab c e a abd b e b a e a
(
(
(
(
(
(
(
+
+
(

+ (
(

(
(
(
+
(
(




+
(
(
(
(

(
(
(
(

+
(
(
(
(

+
|
|
|
|
|

|
(
(
(
(

+
2 3
) (
*
0
0
*
1 0 0 0
0 0 1 0
) (
*
0
0
) (
*
) (
0
0
s
s U
h
g
f e d c
b a b a
s
s U
h
g
s
s U
h g b gs
g


3
2
) (
*
0
0
*
1 0 0 0
0 0 1 0
s
s U
h
g
f e d c
b a b a
(
(
(
(

(
(
(
(

3.11











- 25 -
Remplazando numricamente 3.11 se obtiene:

1
2 3
2
1
2 3
3
4
2 3
1
( )
1851.07 1720.75 50000
48.1713
( )
* ( )
2756.37 720.265 75990.9
4.3064 ( )
( )
7251.22 68580.6 215321
2548.92
Z s
s
s s
Z s
Z s
Z s
s
s s
Z s
s
s s
(
( (


( (
( (
= +
+
( + + (
( (
( +
+
(



2 3
) (
*
150535 . 0
003125 . 0
000494 . 0
0004 . 0
) (
*
003125 . 0
0
0004 . 0
0
) (
*
69143 . 2 01957 . 1
949885 . 0 001723 . 0
625 . 0 019269 . 0
0004 . 0
s
s U
s
s U
s
s U
s
s
s
s
(
(
(
(

+
(
(
(
(

+
(
(
(
(

+

+



Por lo tanto se tiene finalmente, el reconstructor integral para Z
2
, como
sigue:

2 1 1
1 1
( ) 1851.07 ( ) 1720.75 ( )
50000 ( ) 48.1713* ( ) 0.019269 ( )
0.625 ( ) 0.0004 ( ) 0.000494 ( )
z t z d z d
z d z t u d
u d u t d u d



=
+
+ +






3.12















- 26 -
IV. Diseo del controlador por modos deslizantes

De las ecuaciones de movimiento 2.16 y 2.22 del sistema, se tomara la
ecuacin 2.16 para realizar el control por modos deslizantes ya que esta
ecuacin es en la que aparece m
1
para la cual se debe realizar el control
respecto a su posicin x
1
. Se escogi esta tcnica de control debido a que
presenta muchsimas ventajas sobre las tcnicas clsicas de control como lo
son PID o retroalimentacin de estados; como por ejemplo poder
controlar sistemas en donde se presenten discontinuidades en las variables
de estado.
En primer lugar se propone una superficie deslizante de la siguiente forma:

+ + = ) ( ) (
1 1 1 d B d A
x x k x x k x&


4.1

Derivando la superficie, se tiene:

) (
1 1 1 d B A
x x k x k x + + = & & & &


4.2

Igualando a cero la ecuacin 4.2:

0 ) (
1 1 1
= + + =
d B A
x x k x k x & & & &

4.3

Despejando
1
x& &
:

) (
1 1 1 d B A
x x k x k x = & & &

4.4

Ahora, se reemplaza la ecuacin 4.4 en la ecuacin de movimiento 2.16 en
donde aparece m
1
, entonces:

u x x c x x k x x k x k m
d B A
= + + ) ( ) ( )] ( [
2 1 1 2 1 1 1 1 1
& & &

4.5




- 27 -
Ordenando la ecuacin 4.5, obtendremos el control equivalente:

) ( ) ( ) (
1 1 1 1 2 1 1 2 1 1 d B A eq
x x k m x k m x x c x x k u + = & & &

4.6

Este control restringe el sistema cuando se ha alcanzado la superficie
deslizante, por lo tanto se hace necesario disear un controlador para
atraer hacia el sistema al vector de estados, entonces se tiene que el nuevo
controlador seria:

N eq
u u u + =

4.7

Ahora se define la derivada de la superficie como:

) ( * sat L = &

4.8

Entonces reemplazando la ecuacin 4.8 en la ecuacin 4.3 se tiene:

) ( ) ( *
1 1 1 d B A
x x k x k x sat L + + = & & &

4.9

Despejando
1
x& &
:

) ( ) ( *
1 1 1 d B A
x x k x k sat L x = & & &

4.10

Y reemplazando en la ecuacin de movimiento:

n eq
d B A
u u x x c x x k
x x k x k sat L m
+ = +
+
) ( ) (
)] ( ) ( * [
2 1 1 2 1 1
1 1 1
& &
&


4.11

Y reemplazando el control equivalente, es decir la ecuacin 4.6, se tiene:

n d B A
d B A
u x x k m x k m x x c x x k
x x c x x k x x k x k sat L m
+ +
= + +
) ( ) ( ) (
) ( ) ( )] ( ) ( * [
1 1 1 1 2 1 1 2 1 1
2 1 1 2 1 1 1 1 1
& & &
& & &


4.12

- 28 -
Y resolviendo para
n
u
:

n d B A
d B A
u x x c x x k x x k m x k m x x c
x x k x x k m x k m sat L m
= + +
+ +
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( *
2 1 1 2 1 1 1 1 1 1 2 1 1
2 1 1 1 1 1 1 1
& & & & &
&


4.13

Entonces se obtiene como control atractivo:

) ( *
1
sat L m u
n
=

4.14

Finalmente tenemos como el control por modos deslizantes, el reemplazo
de las ecuaciones 4.6 y 4.14 en la ecuacin 4.7:

) ( * ) ( ) ( ) (
1 1 1 1 1 2 1 1 2 1 1
sat L m x x k m x k m x x c x x k u
d B A
+ = & & &

4.15























- 29 -
V. Diseo del controlador PI Generalizado

Para efectos de hallar el controlador PI Generalizado es importante tener
en cuenta que es necesario incluir en el control el compensador integral
con el fin de corregir el error que presenta la reconstruccin de estados,
por lo tanto la nueva superficie deslizante propuesta es:

1 1 1 1
( ) ( ) ( )
A d B d c d
x k x x k x x k x x = + + +

&


5.1

En donde el ltimo termino de la ecuacin 5.1 corresponde al
compensador integral.
Derivando una vez la superficie deslizante, para obtener
1
x &&
, la ecuacin
5.1 despus de derivarla seria:

1 1 1 1
( ) ( )
A B d c d
x k x k x x k x x = + + +

& &&


5.2

Ahora como de la ecuacin 2.16 o 2.22 se puede obtener
1
x &&
, la cual
estara definida por:

1 1 2 1 1 2
1
1
( ) ( )
eq
u k x x c x x
x
m

=
& &
&&


5.3

Reemplazando la ecuacin 5.3 en la ecuacin 5.2, e igualando a cero, se
obtiene como control equivalente:

1 1 2 1 1 2 1 1 1 1 1 1
( ) ( ) ( ) ( )
eq A B d C d
u k x x c x x k mx k m x x k m x x = +

& & &

5.4

Ahora como la ley de control por modos deslizantes exige tener un control
atractivo, se procede a hallarlo. En primer lugar se propone la ecuacin
4.8, para reemplazar en la ecuacin 5.2, con lo cual se obtiene:

1 1 1 1 1
* ( ) ( ) ( )
A B d c d
m L sat x k x k x x k x x = + + +

&&


5.5
- 30 -
Ahora redefiniendo la ecuacin 5.3 en donde el trmino del control ser
ahora la suma del control equivalente con el control atractivo, es decir la
ecuacin 4.7; se procede a calcular el control atractivo, como sigue:

1
* ( )
n
u m L sat =

5.6

Finalmente reemplazando las ecuaciones 5.4 y 5.6 en la ecuacin 4.7 se
obtiene el control por modos deslizantes, teniendo en cuenta que ya se
incluye el compensador integral:

1 1 2 1 1 2 1 1 1 1
1 1 1
( ) ( ) ( )
( ) * ( )
A B d
C d
u k x x c x x k mx k m x x
k m x x mL sat
= +

& & &

5.7

Teniendo ya calculado el control, se procede a reemplazar la variable
reconstruida en la ecuacin del control obtenida anteriormente; teniendo
en cuenta la definicin de variables de estado realizada en la ecuacin 3.2.
Por lo tanto el controlador PI Generalizado seria:

1 1 3 1 2 4 1 2 1 1
1 1 1
( ) ( ) ( )
( ) * ( )
A B d
C d
u k z z c z z k mz k m z x
k m z x mL sat
= +

5.8

En donde
2
z
corresponde al reconstructor integral de la variable
2
z
,
definido en la ecuacin 3.12. De esta forma se ha calculado el control PI
Generalizado.










- 31 -
VI. Presentacin de resultados

En primer lugar se realizara la simulacin del sistema, tomando como
frecuencia de la seal de perturbacin, alguna de las frecuencias naturales
del sistema, con el fin de observar su comportamiento sin controlar.
Luego se proceder a simular el sistema con el control obtenido por la
tcnica de modos deslizantes y por ultimo el sistema con el control
obtenido por PI Generalizado, en donde se reconstruye la variable de
estado z
2
.


i. Simulacin del sistema sin control

Se procede a simular el sistema sin controlar, tomando como frecuencia de
la perturbacin
s
r
24 . 5 = .



Figura 6.1. Diagrama de bloques en Simulink Simulacin sistema sin controlar


Los bloques MATLAB Fcn y MATLAB Fcn1 representan las dobles
derivadas de x
1
y x
2
, respectivamente. El bloque de la seal senosoidal
representa la perturbacin del sistema, en la cual se trabajar con un
s
r
24 . 5 = .
- 32 -
Figura 6.2. Seal de
1
x




Figura 6.3. Seal de
2
x


En las figuras 6.2 y 6.3 se logra observar el comportamiento de las
variables
1
x
y
2
x
, las cuales oscilan, lo que es lo esperado ya que la
simulacin se esta trabajando a una de las frecuencias de resonancia del
sistema, aunque las amplitudes de las seales son distintas. Por esta razn
- 33 -
se hace necesario implementar un control a este sistema para mejorar su
comportamiento.


ii. Simulacin del sistema controlado por modos deslizantes

Ahora se realiza la respectiva simulacin del sistema controlado solamente
con un controlador diseado por modos deslizantes, en la cual el diagrama
de bloques es el de la figura 6.4.




Figura 6.4. Diagrama de bloques en Simulink Simulacin control por modos
deslizantes.



Los bloques X1 y X2 representan las dobles derivadas de x
1
y x
2
,
respectivamente. El bloque de la seal senosoidal representa la
perturbacin del sistema, en la cual se trabaja con un
s
r
24 . 5 = .
La superficie deslizante esta establecida por los bloques Fcn3 y Fcn4; y el
bloque denominado CONTROL representa la ecuacin del control
obtenido por modos deslizantes.
- 34 -

Figura 6.5. Seal de
1
x
controlada

Se puede observar como el control por modos deslizantes mejora
notablemente el comportamiento del sistema, ya que logra estabilizar a
1
x

aproximadamente en 5 segundos. Las constantes utilizadas para este tipo
de respuesta fueron:

Ka=190
Kb=190
L=150

Con esto aseguramos un comportamiento aceptable para las condiciones
establecidas por el problema, tomando como posicin deseada de
1
x
, 1m.


iii. Simulacin del sistema controlado por PI Generalizado

Ahora se simulara el sistema controlado por PI Generalizado, en donde se
tiene en cuenta la reconstruccin realizada para la variable de estado
2
z , y
en donde se compensa el error de la reconstruccin con el compensador
integral introducido en la nueva superficie deslizante.
- 35 -



Figura 6.6. Diagrama de bloques en Simulink Sistema con controlador PI
Generalizado

- 36 -
Los bloques X1 y X2 representan las dobles derivadas de x
1
y x
2
,
respectivamente. El bloque de la seal senosoidal representa la
perturbacin del sistema, en la cual se trabaja con un
s
r
24 . 5 = .
La superficie deslizante esta establecida por los bloques
) (
1 d b
x x k
,
) ( *
1 1 d a
x x k x
y ) (
1 d c
x x k ; y el bloque denominado
CONTROL representa la ecuacin del control obtenido por modos
deslizantes. Y la seccin derecha representa la reconstruccin del estado
2
z .
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Tie mp o ( s e g ) Tie mp o ( s e g ) Tie mp o ( s e g ) Tie mp o ( s e g )
P
o
s
i
c
i
o
n

X
1
(
m
e
t
r
o
s
)
P
o
s
i
c
i
o
n

X
1
(
m
e
t
r
o
s
)
P
o
s
i
c
i
o
n

X
1
(
m
e
t
r
o
s
)
P
o
s
i
c
i
o
n

X
1
(
m
e
t
r
o
s
)

Figura 6.7. Seal de
1
x
controlada

Se puede observar que el pico mximo en amplitud es aproximadamente
igual al obtenido en el control por modos deslizantes, adems que el
tiempo de estabilizacin es muy pequeo. Las constantes utilizadas para
este tipo de respuesta fueron:

Ka=0.14
Kb=40000
Kc=40000
L=0.1
- 37 -
VII. Conclusiones

1. Observamos que para la implementacin del control PI Generalizado,
se hace necesario volver a sintonizar las constates del controlador;
debido a que se presenta un error generado por la reconstruccin del
estado
2
z .

2. Al implementar el control por modos deslizantes en el diseo del
control PI Generalizado, es necesario modificar la superficie deslizante
debido a que se debe agregar un trmino que compense el error
causado por el reconstructor; este trmino es conocido como
compensador integral.

3. La reconstruccin de estados no es una reconstruccin exacta y por lo
tanto solo se utiliza en el control y no como seal para observar de
manera exacta; esto es debido a que se reconstruye en base a los
estados (perturbados), al control (perturbado) y a sus integrales
(perturbadas tambin).

4. Al realizar la reconstruccin de estado, se debera esperar que la
variable a la cual se tiene acceso, en este caso
1
z , fuera igual despus
de la reconstruccin y que no dependiera de las integrales del control.
Pero en esta reconstruccin esto no es as, debido a que esa variable si
depende de las integrales del control, aunque son valores muy
pequeos.

5. En la reconstruccin de estados, los estados reconstruidos solo
pueden depender de las integrales de la salida y de las integrales del
control, mas no pueden depender de otros estados.









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VIII. Referencias Bibliogrficas

[1] Ingeniera de control moderna. K. Ogata. Prentice-Hall, 1998.

[2] Dinmica de sistemas. K. Ogata. Prentice-Hall, 1996.

[3] Diplomado internacional en tpicos avanzados en control y
mecatrnica. Tpicos avanzados control en tiempo continuo. E. Alvarez.
Bogota, D.C., Junio de 2005.

[4] Diplomado internacional en tpicos avanzados en control y
mecatrnica. Modelado de sistema no lineales. C. Antonio. Bogota, D.C.,
Junio de 2005.

[5] Sliding modes in control and optimization. U.Itkis. Wiley, 1976.

[6] Correcteurs proportionnels-intgraux gnraliss. E. Michel, R.
Mrquez. ESIAM, Vol. 7, No 2, 2002.