Vectores

P. J. Arias 22 de enero de 2009

1.

Vectores

Hemos visto que para la descripcin de una propiedad f o sica necesitamos de una magn tud expresada en alguna unidad conveniente. Dichas magnitudes pueden medirse directa o indirectamente. A estas cantidades las llamamos escalares. Por ejemplo si deseamos especicar la altura del saln de clases requerimos solamente de la distancia o entre el techo y el piso expresada en metros o pies (u otra unidad de longitud). Sin embargo, hay otras propiedades f sicas las cuales no son posibles describir con un solo escalar, sino que requieren de objetos ms complejos que conlleven ms informacin. a a o Por ejemplo si queremos describir el desplazamiento de un cuerpo entre dos instantes requerimos de no slo la distancia entre las posiciones inicial y nal, sino tambien de la o recta que pasa por estas posiciones as como el sentido en que se di el movimiento (esto o pues una vez dada la recta, la posibilidad de movimiento ocurre en un sentido o en el opuesto). Cuando consideramos una recta podemos asignar dos sentidos de movimiento, estos pueden distinguirse asignndole un signo, positivo o negativo. Una vez identicado, a o convenido, el sentido positivo decimos que la recta est orientada y la llamamos eje. a El sentido positivo se indica con la punta de una echa. Una recta orientada dene una direccin, as dos rectas paralelas orientadas en el mismo sentido denen la misma dio reccin, pero si tienen orientaciones diferentes decimos que denen direcciones opuestas o (ver gura 1).

Figura 1: Ejes en direcciones paralelas y opuestas. Con estas deniciones, observamos que para decribir un desplazamiento entre dos instantes requerimos, entonces, de la distancia entre las posiciones inicial y nal y de una direccin dada por el eje que pasa por las mismas. Al objeto que describe este o desplazamiento lo llamamos vector desplazamiento, y lo representamos por una echa que une las posiciones inicial y nal (ver gura 2).
Eje que pasa por Pi y Pf

Pf
r

Vector desplazamiento entre las posiciones Pi y Pf

Pi

Figura 2: Donde Pi es la posicin inicial y Pf la posicin nal. o o En, el sentido recien descrito, un vector es un objeto que tiene asociado dos propiedades: a) Magnitud. b) Direccin. o La magnitud de un vector esta expresada en una unidad conveniente y la direccin la o determina una recta orientada (o eje) en el espacio. Estos se representan grcamente a como segmentos orientados de una recta (echas) con una longitud proporcional a

la magnitud (numrica) del vector. Como todas las rectas paralelas denen una misma e direccin, entonces todos los vectores con igual magnitud y paralelos representan al o mismo vector. Para denotar los vectores usaremos s mbolos con una echa sobre ellos: a, |v|, || donde ( |a| = a, |v| = v, . . . ) Nota: En los libros de texto se utiliza generalmente v, f , y por el mismo s mbolo sin las echas a sus magnitudes: a, v, f , o como |a|, |v|,

la notacin de vectores como s o mbolos escritos en negritas y a sus magnitudes se les indica con los mismos s mbolos, escritos normalmente. As f = f , |f | = |f | = f , etc.

a a

Figura 3: Estos dos vectores corresponden a uno slo. o

2.
2.1.
Suma

Operaciones con vectores

Mtodos Grcos e a

Para denir y estudiar las operaciones con vectores, conviene pensar en vectores desplazamiento, dado que nos da una visualizacin f o sica realizable de la operacin. Consio deraremos la trayectoria de una part cula (ver gura 4) y tres puntos P1 , P2 y P3 sobre la misma

Pr2

A B P1 r C =A+B Figura 4: Suma de vectores Al desplazamiento entre las posiciones P1 y P2 le asociamos el vector A y al desplazamiento entre P2 y P3 al vector B. El desplazamiento neto entre P1 y P3 le corresponde un vector C el cual corresponde igualmente al desplazamiento neto siguiendo los segmentos de recta que unen P1 con P2 y luego P2 con P3 . Decimos que C corresponde a la suma de los desplazamientos A y B C =A+B (1)
r P3

En general si reconocemos los extremos de un vector como el origen y el extremo (la punta) podemos realizar grcamente la suma de dos vectores colocandolos uno a cona tinuacin del otro , es decir dibujamos el primer vector y el segundo lo dibujamos de o forma que su origen coincida con el extremo del primero,

A B

C =A+B Figura 5: Suma de A y B la suma es, entonces, un vector que comienza en el origen del primero y termina en el extremo del segundo (ver gura 5). Otra forma para sumar vectores grcamente a consiste en colocar ambos vectores con un origen comn y dibujar el paralelogramo cuyos u lados coinciden con los segmentos de los vectores; la suma corresponde a la diagonal del

paralelogramo que comienza en el origen comun de los vectores dibujados (ver gura 6) (este procedimiento se le llama la regla del paralelogramo).

A B

A+B B+A

Figura 6: Regla del Paralelogramo Siguiendo este mtodo grco es claro que la suma de dos vectores es conmutativo, o e a lo que es lo mismo, no importa el orden cuando se suman dos vectores: A+B =B+A (2)

(Nota: Dado que los vectores en f sica pueden tener asociados unidades, es mandatorio que al sumar vectores, estos tengan magnitudes con las mismas unidades.) Vector opuesto y vector 0 Dado un vector A denimos como el vector A al vector de igual magnitud pero con

sentido opuesto al de A. Pensandolo como un desplazamiento, este vector representa al desplazamiento en sentido contrario. Si hacemos un desplazamiento y luego realizamos

otro opuesto al anterior regresariamos al punto de partida. El desplazamiento neto ser a un desplazamiento nulo. Este desplazamiento lo llamamos 0 representa a un vector de magn tud cero (Pregunta: Cul es la direccin del vector 0?) a o A+0 = 0+A=A A + (A) = 0 Propiedad asoc ativa Hemos visto como sumar grcamente dos vectores A y B. Cmo podemos sumar a o tres vectores A, B y C?, es decir, Cmo realizamos la operacin A + B + C?. Una o o (3) (4)

primera aproximacin consistiria en sumar A con B y al resultado sumarle C. Cabr o a la pregunta Podr sumar B con C primero?. La respuesta es armativa y es lo que se a conoce como la propiedad asociativa de la suma de vectores A + (B + C) = (A + B) + C la cual se puede visualizar de forma grca en la gura 7. a
P4 P4

(5)

(A + B) + C

C A+B

A + (B + C)

P1

P3

P1

B+C

P3

P2

P2

Figura 7: Propiedad asociativa: visto como desplazamiento A + B + C es el vector que une P1 con P4 .
Este desplazamiento puede hacerse desde P1 a P3 (A + B) y luego a P4 (C); o yendo primero a P2 (A) y luego de P2 a P4 (B + C).

Multiplicacin de un vector por un escalar o

Dado un vector A, podemos denir el producto por una magnitud escalar como Magnitud: |||A| (6) A = igual a la de A si > 0 Direccin: o opuesto a la de A si < 0

Dado dos vectores A, B y dos escalares 1 y 2 , es directo convencerse grcamente que a este producto satisface las propiedades.

Las unidades de A son el producto de las unidades de multiplicadas por las de |A|.

1 (A + B) = 1 A + 1 B ; (propiedad distributiva respecto a la suma de vectores)

(7)

(1 + 2 )A = 1 A + 2 A ; (propiedad distributiva respecto a la suma de escalares)

(1 2 )A = 1 (2 A) ; (propiedad asociativa respecto al producto de escalares)

Producto escalar de vectores

Podemos denir una operacin entre vectores cuyo resultado sea un escalar. Este o producto se llama producto escalar y se dene como A B = |A||B| cos AB donde AB es el ngulo entre las direcciones de A y B. a (8)

A AB B Figura 8: Dada la propiedad del coseno cos() = cos() es inmediato notar que AB =BA (9) A B = |A||B| cos AB

La denicin (8), puede interpretarse como el producto del mdulo de A, por la proyeco o cin de B en la direccin de A, esta proyeccin es poditiva (negativa) si AB es menor o o o (mayor) a
2

radianes, y ser cero si AB es a

radianes as tenemos que cuando A y B

son perpendiculares entonces A B = 0. As A B = 0, si A es perpendicular a B magnitud de un vector pues A A = |A|2 (AA = 0). Por lo tanto |A| = (A A)1/2 Ejercicios: (11) (10)

En otro orden, de deas el concepto de producto escalar permite calcular el mdulo o o

- Ver que (A A)1/2 tiene las mismas unidades de |A|. - Ver que A A 0. En qu caso da cero? e Puede mostrase de forma grca que el producto escalar en distributivo respecto a la a suma de vectores (ver gura ) A (B + C) = A B + A C C
A,C

(12)

B
A,B+C

B+C

A,B

A
|C| cos AC |B + C| cos A,B+C

|B| cos AB

Figura 9: Finalmente dado dos vectores no nulos A y B, el ngulo entre ellos satisface a cos A,B = |A| |B| AB (13)

Ejemplo: Teorema del Coseno. El teorema del coseno dice que para el tringulo P1 , P2 , P3 a
P2

A
P1

B Figura 10: Teorema del Coseno

P3

C 2 = A2 + B 2 2AB cos

(14)

donde A, B, C son las longitudes de los lados del tringulo. Miremos este triangulo a asociando los vectores que van de P1 a P2 (lo llamamos A) y de P1 a P3 (lo llamamos B).
P2

A
P1

AB
P3

B Figura 11: Del grco observamos que el vector que va de P3 a P2 es A B. As (C = |A B|): a |A B|2 = (A B) (A B) C 2 = A2 + B 2 2AB cos que es lo queriamos ver. = A A + B B 2A B

Vectores Unitarios
Dado un vector A, podemos denir un vector unitario en la direccin de A que denoo tamos como uA = 1 |A| A (15)

es fcil ver que uA uA = 1. As el vector A puede escribirse como a A = |A| uA Ejercicios: - Ver que la proyeccin de un vector B en la direccin de otro vector A es o o |B| cos AB = B uA - Convenzace que si es un nmero real positivo entonces A da todos los vectores u u paralelos a A. (16)

Representacin en coordenadas o
Sistemas de coordenadas cartesianos Digamos que tenemos un vector A. Este vector puede expresarse como la suma de dos o ms vectores, existiendo innitas posibilidades para hacerlo. La pregunta que nos surge a inmediatamente es si es posible hacerlo con un nmero m u nimo de vectores y poder generalizar este procedimiento para expresar otros vectores distintos a A. Puede verse que existe un nmero m u nimo de vectores que nos permiten hacer esta representacin. Un o procedimiento cannico para realizar esta representacin consiste en denir direcciones o o mutuamente perpendiculares, hasta agotar las posibilidades. Por ejemplo si los vectores que queremos representar son colineales basta con tener un slo eje (no hay dos direccioo nes perpendiculares que adems sean paralelas entre si). Cuando los vectores estan en a un plano basta con tener dos direcciones perpendiculares (al tratar de denir una tercera direccin perpendicular est necesariamente saldr del plano). Si los vectores estan en o a a el espacio bastar con tener tres direcciones perpendiculares. Grcamente, para tres a a vectores colineales
eje

A u
r

Figura 12: Vectores Colineales Para vectores en un plano

10

B C A uy ux

Figura 13: Vectores en el Plano Para vectores en el espacio

uz uy ux

Figura 14: Vectores en el Espacio Las direcciones quedan perfectamente denidas por los vectores unitarios que son paralelos a ellas. Los ejes perpendiculares se les llama ejes cartesianos. Ilustremos el procedimiento considerando un vector A en el plano donde hemos denido las direcciones perpendiculares dadas por los vectores ux y uy . Estas direcciones se cruzan en un punto 0 que llamamos origen del sistema cartesiano. Representamos grcamente a A a dibujndolo de forma que su origen coincida con 0. a

11

eje y Ax Ay A Ay uy
r

0 ux Ax

eje x

Figura 15: Vector En la gura 15 observamos que el vector A puede expresarse como la suma de dos vectores perpendiculares, cada uno paralelo a uno de los ejes A = Ax + Ay = Ax ux + Ay uy (17) (18)

La relacin (18) es la que estamos buscando; cada vector (Ax Ay ) se expresa como un o o escalar por el vector unitario correspondiente. Ax = Ax ux , Ay = Ay uy . Llamamos a Ax y Ax las componentes cartesianas del vector A. De la gura observamos que Ax = |A| cos Ay = |A| sin as A = |A|(cos ux + sin uy ) El vector u = cos ux + sin uy (21) (20) (19)

es un vector unitario (Ejercicio: prubelo). La generalizacin a un vector en el espacio e o es inmediata. Las tres direcciones perpendiculares se cortan en un punto que llamamos 0 (el origen). As

12

eje z

A Az
r

Ax

eje y

Ay eje x

Figura 16: el vector, al representarlo, como se ve en la gura 16, puede expresarse como la suma de tres vectores perpendiculares Ax , Ay , Az . A = Ax + Ay + Az Ax ux + Ay uy + Az uz quedando identicados las componentes cartesianas de A. Si es el ngulo que forma A a con el vector ux , el ngulo con uy y con el vector uz , entonces a Ax = |A| cos Ay = |A| cos Az = |A| cos y as A = |A|(cos x + cos y + cos z ) u u u cos2 + cos2 + cos2 = 1 Ejercicios:Componentes cartesianas de un vector. Dado un vector A en el espacio A = Ax ux + Ay uy + Az uz (24) (23) (22)

Conocemos a cos , cos , cos como los cosenos directores del vector A. Estos satisfacen (25)

13

Compruebe que Ax = A ux Ay = A uy Az = A uz Notas: Bases Ortonormales a los vectores unitarios ux , uy , uz en el espacio se les dice que conforman una base ortonormal del plano; o del espacio respectivamente. Se les llama base pues todo vector del plano; o del espacio, se construye sumando vectores paralelos a ellos. Esto se dice en el lenguaje matemtico como que todo vector del plano; a o del espacio es generado por los elementos de estas base, de la forma siguiente: Todo vector del plano tienen la forma unica A = Ax ux + Ay uy (o todo vector del espacio tiene la forma unica) B = Bx ux + By uy + Bz uz ) Las componentes de cada vector en estas bases son unicas y caracterizan a cada vector. La denominacin de ortonormal indica que los vectores son perpendiculares y un o tarios. De hecho satisfacen (en el caso de la base ortonormal del espacio) ux ux = 1; uy uy = 1; uz uz = 1 Base k i, j, Los vectores ux , uy , uz suelen llamarse tambien k (quedando entendido que en el i, j, plano se llaman y En este sentido i j). ux i (29) (28) (27) (26)

ux uy = 0; ux uz = 0; uy uz = 0

uy j

uz k

Mtodos algebraicos para operaciones con vectores e Una vez expresados los vectores en una base y conocidos sus componentes las operaciones, que vimos de forma grca, pueden realizarse de manera muy sencilla por mtodos a e

14

algebraicos. Partimos de que tenemos vectores A, B, C los cuales se expresan en la base cartesiana como A = Ax ux + Ay uy + Az uk B = Bx ux + By uy + Bz uk C = Cx ux + Cy uy + Cz uk Si sumamos A con B, usando las propiedad (7a) y (2) A + B = Ax ux + Ay uy + Az uk + Bx ux + By uy + Bz uk A + B = (Ax + Bx ) x + (Ay + By ) y + (Az + Bz ) k u u u (31) (30)

su suma tiene como componentes cartesianas, la suma de de las componentes de los vectores. Ejercicio: - Cmo son las componentes de (A)? o

Observamos as que al sumar dos vectores representados en la base ortonormal { x , uy , uz } u

- Compruebe la propiedad asociativa de la suma de vectores a nivel de componentes. Producto escalar Si multiplicamos escalarmente a A con B A B = Ax Bx ux ux + Ax By ux uy + Ax Bz ux uz +Ay Bx ux uy + Ay By uy uy + Ay Bz uy uz +Az Bx ux uz + Az By uy uz + Az Bz uz uz As A B = Ax Bx + Ay By + Az Bz Si queremos el mdulo de un vector, tendremos o |A| = A2 + A2 + A2 x y z (33) (32)

Ejemplos:

15

A = 2 x + uy uz , B = ux uy u A B = 2 1 = 1, |A|2 = 6, |B|2 = 2 1 3 cos AB = = 6 6 2 Coordenadas de un punto en un sistema cartesiano, ecuacin de una recta. Dado un o punto P y un sistema de ejes

RQ RP

RP Q
P

y y u uy
r

ux

x x u

Figura 17: cartesianos podemos asociar a este punto un vector que empiece en 0 y termine en P . Este vector RP le asociara unas coordenadas, en este sistema de cartesiano, al punto P . En la gura 17 mostramos el caso de un punto plano cartesiano. Diremos que las coordenadas del punto son (x, y) entendiendose que el vector RP es x x + y y . La generalizacin al u u o punto en el espacio es inmediata. Dado otro punto Q, el vector que une P con Q (RP Q ) ser (ver gura 17) a RP Q = RQ RP (34)

Hemos dicho que todos los vectores paralelos a una direccin dada por el vector A son o de la forma A con real. Podemos pensar en una recta como un eje que pasa por un punto P . Si las coordenadas del punto P son (X0 , Y0 ) y el vector A = Ax ux + Ay uy , para otro genrico Q en la recta e

16

debe suceder que RP Q = A (x x0 ) x + (y y0 ) y = Ax ux + Ay uy u u Poniendo todos los trminos de un lado de la igualdad e (x x0 Ax ) x + (y y0 Ay ) y = 0 u u As x x0 Ax = 0 y y0 Ay = 0 De (37b) = y entonces y y0
Ay Ax

(35) (36)

(37)

(38)

1 (x x0 ) Ax Ay (x x0 ) = 0 Ax

= m es la tangente del ngulo que forma el vector A con el eje x. Obtenemos as la a

ecuacin que satisfacen las coordenadas de los puntos de esta recta o y y0 m(x x0 ) = 0 o con y = mx + b b = y0 mx0 (39)

Esta ecuacin es la de una recta de pendiente m que pasa por el punto (x0 , y0 ) o

17

eje y
Qr (x, y)

Pr (x0 , y0 )

A
r
m = tg

eje x

Figura 18: Recta paralela a A que pasa por (x0 , y0 ) Simetr (traslaciones) as En f sica son muy importante las simetr as. Diremos que una ley f sica tiene una simetr bajo una cierta transformacin resulta que la ley no cambia. Mas adelante verea o mos que las leyes de Newton nos permit ran calcular la aceleracin que experimenta una o part cula cuando sta interacciona de alguna manera con su medio ambiente. Igualmente e veremos que esta aceleracin es un vector cuyas unidades son L/T 2 . Digamos que este o vector es a = ax ux + ay uy + az uz (40)

En el caso de una dimensin tendremos que la aceleracin tiene una sola componente, o o digamos que ax , y sabemos que su relacin con la posicin es o o ax = d2 x dt2 (41)

Un resultado inmediato de esta relacin es que si tenemos x = x(t), entonces podremos o siempre sumarle una constante a x sin afectar (40). Es decir si llamamos x (t) = x(t)x0 con x0 una constante, entonces d2 x d2 x = 2 dt2 dt (42)

Esta transformacin que consiste en sumar una constante a la coordenada x se le llama o una traslacin en el eje x. o

18

eje y

eje y

x0

0 x Figura 19:

eje x = eje x

Grcamente esta operacin consiste en llevar nuestra descripcin a otro sistema cara o o tesiano cuyo origen se encuentra en el punto R0 = x0 ux . al pasar de un sistema cartesiano con origen 0 al otro con origen 0 en el punto R0 = x0 ux la transformacin ser o a x = x x0 y = y z = z Trabajo (Aplicacin del producto escalar) o Si bien no hemos estudiado el concepto de fuerza, podemos adelantar que las fuerzas sobre las part culas son vectores cuyas unidades son M L/T 2 . Cuando una fuerza constante acta sobre una part u cula y sta sufre un desplazamiento r diremos que el e trabajo hecho por esta fuerza es W = F r Las unidades del trabajo son M L2 /T 2 y en el sistema SI se llama Joule 1 Joule = 1 Kg m2 s2 (45) (44) (43)

Notemos que las unidades de trabajo corresponden a una masa multiplicada por las unidades de velocidad al cuadrado. hay otra cantidad que tiene las mismas unidades y se conoce como la energ cintica K = 1 mv 2 . Esta cantidad cuando la velocidad es un a e 2 vector se escribe como 1 K = mv v 2 (46)

19

Mas adelante veremos que el trabajo hecho sobre una part cula esta asociado a un cambio en su energ a. Flujo (aplicacin del producto escalar) o Digamos que tenemos un grupo de part culas, todas iguales, las cuales se mueven colectivamente con velocidad v constante vt A

H = n vt H

Figura 20: Nos preguntamos cuantas part culas atraviesan un rea circular A en un intervalo de a tiempo t, estas corresponden a todas las que esten en el cilindro de la gura 20 el cual tiene altura H. Estas alturas corrresponde a la proyeccin del vector vt en la direccin o o normal a la supercie circular. As este volumen corresponde a V = (A ) (t v) n (47)

Si llamamos a la distribucin de part o culas por unidad de volmen, entonces el nmero u u de part culas que atraviesan el rea A por unidad de tiempo es a
Nmero de part u culas por unidad de tiempo que atraviesan el rea A a

v = A v n t

Esta cantidad es el valor del ujo de part culas por unidad de tiempo a travs del rea e a A. Estos conceptos se generalizan para el caso de cualquier objeto vectorial V, y decimos que el ujo de V a travs de una supercie pequea de rea S es e n a F (S n) F S (48)

20

donde n es un vector unitario en la direccin normal a la supercie (note que dada una o supercie la normal tiene dos direcciones antiparalelas) Coordenadas polares Dado un punto P en el plano cartesiano podemos asociar otro par de variables relacionadas con el ngulo que forma el vector RP co el eje x y la distancia al origen (ver a gura 20)

eje y
rP

RP y
r

r = |RP |

eje x

Figura 21: Coordenadas polares

x = r cos y = r sen Esta relacin puede invertirse o x2 + y 2 y = tg1 x r =

1/2

(49)

(50)

As dado un punto con coordenadas (x, y) podemos asociar un par de coordenadas r y dadas por (50). Estas coordenadas se llaman las coordenadas polares del punto P . Los

21

valores de r y estan en los rangos 0<r 0 < 2 (51)

y permiten hacer la correspondencia para todos los puntos salvo el origen. La descripcin o en coordenadas polares permite estudiar movimientos de part culas cuyas trayectorias tengan una expresin muy sencilla en estas nuevas coordenadas. Por ejemplo un c o rculo corresponde al valor de k = constante. Asi como en coordenadas cartesianas las rectas x = constante (y = constante) corresponden a ejes paralelos a uy ( x ), resulta intere u sante ver las l neas que corresponden a r = constante y = constante. En cada caso corresponden a c rculos u semirectas que llegan al origen respectivamente (ver gura 21) =constante

r =constante Figura 22: Es sabido que un radio de un c rculo corta perpendicularmente a la circunferencia que bordea al c rculo. Asi que dado un punto el vector unitario tangente a la circunferencia es perpendicular al vector unitario en la direccin del vector que conecta al punto con o el origen del sistema cartesiano. Este ultimo vector se llama el vector unitario radial. Si la representacin del punto P en el sistema cartesiano es o RP = x x + y y u u = r cos ux + r sen uy (52)

22

El vector unitario en la direccin radial es o Ur = 1 |RP | RP (53)

Ur = cos ux + sen uy Un vector perpendicular a ur (en direccin tangente al c o rculo) es u = sen ux + cos uy direccin en la que corresponde al aumento del ngulo. o a (54)

(comprubelo). Hay otro vector perpendicular, sin embargo tomamos ste pues tiene una e e

ur

Figura 23: Ejemplos: Movimiento circular en coordenadas polares

r P (x, y)

RP

Figura 24:

23

consideremos una part cula que se mueve sobre un circulo de radio R. As tenemos (ver gura 23) en el instante que est en el punto P a RP = R cos ux + R sen uy (55)

Transcurrido un intervalo de tiempo t pequeo la part n cula est en el punto Q, la a distancia de P a Q es aproximadamente |RP Q | = |r| r El desplazamiento en ese intervalo tiene componentes y x = |RP Q | sen r = y r x y = |RP Q | cos r = x r As r = r( sen ux + cos uy ) La velocidad instantnea tendra componentes a dx dt dy dt o V = = = d y dt d x dt (59) (58) (57) (56)

d R u dt

(60)

Llamomos a d/dt la velocidad angular instantnea a = d dt (61)

Miremos ahora la situacin entre las velocidades en dos puntos cercanos. En este caso o la velocidad no tiene el mismo mdulo. Los vectores en estos puntos tomaran un ngulo o a

24

VQ

rQ

VP
rP

V VP VQ

ur

Figura 25: Suponiendo que el modulo de la velocidad se incrementa en R, trasladamos estos vectores al origen. El vector V (ver grco a la derecha de la gura 24) tiene a As componentes |VP | en la direccin de r y R (el incremento) en la direccin u . o u o V V as la aceleracin es o dV dt donde hemos denido = |VP | ur + R u (62)

= R ur + R u = R

d d ur + R u dt dt = R 2 ur + R u

(63)

d (64) dt conocida la velocidad angular instantnea. El trmino en la direccin radial se conoce a e o como aceleracin centr o peta dado que est dirigida hacia el centro del circulo. a Derivadas de vectores en una base cartesiana respecto a un parmetro a Dado un vector A que cambia segn un parmetro. Podemos calcular el cambio del u a vector cuando el parmetro cambia de un valor ti a un valor tf a A = A(tf ) A(ti ) que A = Ax ux + Ay uy + Az uz (66) (65)

Cuando el vector est expresado en una base cartesiana la cual permanece ja, tendremos a

25

Asi podemos denir la derivada de este vector respecto al parmetro a dA dt = 1 A t0 t dAy dAz dAx ux + uy + uz = dt dt dt l m (67)

Ejercicios: Dado el vector que dene un punto P en un circulo RP = x ux + y uy = R cos ux + R sen uy considere que d cos dt d sen dt Muestre que V = d RP dt V Producto vectorial Hemos estudiado compo a partir de 2 vectores podemos denir una operacin cuyo o resultado es un escalar. Podemos tambien denir una operacin de producto entre veco tores cuyo resultado es otro vector. Este producto conocido como producto vectorial ( producto cruz) se dene como o - Un vector con mdulo igual al rea del o a paralelogramo denido por A y B AB = - Direccin perpendicular al plano que contiene a o A y B, siguiendo la regla de la mano derecha = R sen = R d d ux + R cos uy dt dt (70) = sen = cos d dt d dt (69) (68)

d u R u dt

(71)

La regla de la mano derecha se puede resumir as imaginamos que podemos empujar : con los dedos a A hacia B, entonces el pulgar de esa mano apunta en la direccin del o vector A B

26

AB

A Figura 26: El paralelogramo tiene rea igual a |A||B| sen AB a

AB A Figura 27: Paralelogramo formado por dos vectores A y B Este producto satisface: A B = B A A (1 B + C) = 1 A B + A C falta el producto entre los vectores ux , uy , uz . Veamos: A = Ax ux + Ay uy + Az uz B = Bx ux + By uy + Bz uz A B = (Ay Bz Az By ) y uz u +(Az Bx Ax Bz ) z ux u +(Ax By Ay Bx ) x uy u (76) (74) (75) (72) (73)

esto ayuda cuando los vectores estan en componentes cartesianas dado que solo hace

27

uy

ux

uz Figura 28: En la gura (28) mostramos los vectores de la base. Se verica que ux uy = uz uy uz = ux uz ux = uy y los productos de vectores por si mismos son nulos (A A = 0). (77)

28