Sistemas Automaticos de Control Clase 3

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI
FACULTAD INGENIERIAS
PROGRAMA DE BIOINGENIERIA
SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL
Profesor: MSc. JAVIER A. MURILLO M.

2. LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

2.1. INTRODUCCIN

La Transformada de Laplace es una tcnica Matemtica que
forma parte de ciertas transformadas integrales como la
transformada de Fourier, la transformada de Hilbert, y la
transformada de Mellin entre otras. Estas transformadas estn
definidas por medio de una integral impropia y cambian una
funcin en una variable de entrada en otra funcin en
otra variable. La transformada de Laplace puede ser usada
para resolver Ecuaciones Diferenciales Lineales y Ecuaciones
Integrales. Aunque se pueden resolver algn tipo de ED con
coeficientes variables, en general se aplica a problemas con
coeficientes constantes. Un requisito adicional es el
conocimiento de las condiciones iniciales a la misma ED. Su
mayor ventaja sale a relucir cuando la funcin en la variable
independiente que aparece en la ED es una funcin seccionada.

Pierre Simon Marquz de Laplace
(1749-1827) matemtico y astrnomo
francs tan famoso en su tiempo que se
le conoca como el Newton de Francia.
Sus principales campos de inters fueron
la Mecnica Celeste, o movimiento
planetario, la teora de probabilidades, y
el progreso personal.


Cuando se resuelven ED usando la tcnica de la transformada,
se cambia una ecuacin diferencial en un problema algebraico.
La metodologa consiste en aplicar la transformada a la ED y
posteriormente usar las propiedades de la transformada. El
problema de ahora consiste en encontrar una funcin en la
variable independiente tenga una cierta expresin como
transformada.

Recuerde que cuando se habla de la transformada de Laplace,
generalmente se refiere a la versin unilateral. Tambin existe
la transformada de Laplace bilateral, que se define como sigue:

La transformada de Laplace tpicamente existe para todos
los nmeros reales , donde es una constante que
depende del comportamiento de crecimiento de .

2.2. LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

Sea una funcin definida para > ; entonces la integral

} }
=
0 0
) ( lim ) (
b
st
b
st
dt t f e dt t f e

Se llama transformada de Laplace, siempre que el lmite
exista.


Algunas Propiedades de la Transformada de Laplace:

1. Suma y Resta
Sean
las transformadas de Laplace de
respectivamente. Entonces:

2. Multiplicacin por una constante
Sea una constante y la transformada de Laplace de
. Entonces:

3. Diferenciacin
Sea la transformada de Laplace de , y es el
lmite de cuando tiende a cero. La Transformada de
Laplace de la derivada con respecto al tiempo de es:

) ( lim
0
t f
t

En general, para las derivadas de orden superior de f(t):

4. Teorema del Valor Inicial
Si la Transformada de Laplace de es , entonces:

) ( lim ) ( lim
0
s sF t f
s t
=

si el lmite existe.


1
2

Transformadas de Laplace de algunas Funciones Elementales

Ejercicio Resuelto:
Hallar la Transformada de Laplace de la siguiente f(t) por medio
del uso de tabla:

Aplico Transformada de Laplace:

(1)

Ya que la Transformada de Laplace de una suma es igual a la
suma de las Transformadas de Laplace de cada trmino, (1) se
puede expresar como:

(2)

Ahora slo queda reemplazar cada trmino de (2) por su
correspondiente Transformada expresada en la tabla, y aplicar
las propiedades:


por lo tanto:

2.3. LA TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

Definicin:
Sea F(s) la Transformada de Laplace de una funcin f (t). La
Transformada Inversa de Laplace (o Antitransformada) de F(s)
se denota:

Mtodo para hallar la Antitransformada de Laplace:

Existen varios mtodos para determinar la antitransformada de
Laplace; en este apunte se explicar el Mtodo de las
Fracciones Parciales.

Cualquier funcin racional de la forma , donde y
son polinomios en los cuales el grado de es menor que
el de , puede escribirse como una suma de fracciones
parciales de la forma
, donde es una constante y

Al hallar las antitransformadas de cada fraccin
parcial, se halla


Ejercicio resuelto:
Hallar

Como se ve, es de la forma
, donde
y
; se puede observar tambin que el grado

de
El polinomio Q(s) se puede expresar como

Entonces:

1 3 ) 1 )( 3 (
7 3
3 2
7 3
2
+
+
=
+
+
=

+
s
B
s
A
s s
s
s s
S
(1)

Multiplicando por se obtiene:

(2)

Igualando los coeficientes de las potencias iguales de s a
ambos lados de la ecuacin resultante (2), hallo los valores de
los coeficientes A y B:

=
= +
7 3
3
B A
B A

Calculando, resulta y . Reemplazando en (1):

1
1
3
4
) 1 )( 3 (
7 3
3 2
7 3
2
+
=
+
+
=

+
s s s s
s
s s
S


Para hallar la Antitransformada de Laplace, se busca en la
Tabla de Transformadas de Laplace y se reemplazan los
trminos:

)
`
)
`
=
)
`
+
+
=
)
`

+

1
1
3
4
) 1 )( 3 (
7 3
3 2
7 3
1 1 1
2
1
s
L
s
L
s s
s
L
s s
S
L

2.4. SOLUCION DE ECUACIONES DIFERENCIALES
LINEALES E INVARIANTES EN EL TIEMPO.

La Transformada de Laplace presenta gran utilidad para
resolver ecuaciones diferenciales. Si se quiere resolver una
ecuacin diferencial de segundo orden:

o sea (1)

donde A y B son constantes sometidas a ciertas condiciones
iniciales o condiciones de frontera donde se tiene que
e (2).

Tomando la Transformada de Laplace a cada lado de (1) y
usando (2), se obtiene una ecuacin algebraica para
determinar .

La solucin requerida se obtiene al calcular la antitransformada
de Laplace de


Ejercicio resuelto:

Resolver , con , .

Tomando la Transformada de Laplace en ambos lados de la
ecuacin diferencial, y utilizando las condiciones iniciales dadas,
se tiene:

Entonces:

Despejando Y(s):

Aplicando Antitransformada a cada trmino:

Se obtiene de la tabla:


EJERCICIOS
1. Encuentre la trasformada de Laplace:
a. b.
c. d.
d. e.
f. 2 4 3 ) (
2 3
=

t t t f g.
t
e t f
5
) ( =
h. 7 3 2 ) (
5 4
+ + =
t
e t t t f i. ) 2 ( ) ( t Sen t f =
j. ) 4 ( ) ( t Cos t f = k. ) 4 ( ) ( ) ( t Cos t Sen t f =
l. ) 4 ( ) (
3
t Sen e t f
t
= m. ) ( 3 2 ) (
2 3
t Cos e t t t f
t
+ + =

2. Encuentre la antitransformada de Laplace
a.
s
s F
1
) ( = b.
2
3
) (
s
s F =
c.
2
4 2
) (
s
s
s F + = d.
2
1
) (
=
s
s F
d.
5
3
) (
+
=
s
s F e.
3
4 2
) (
2
+
=
s
s
s F
f.
4
) (
2
+
=
s
s
s F g.
9
5
) (
2
+
=
s
s F
h.
5
3
5
2 3 1
) (
2 4
+
+ =
s
s
s
s
s F i.
1
4
) (
2
=
s
s F
j.
6 5
3
) (
2
+
=
s s
s F k.
s s s
s F
18 7
5
) (
2 3
+
=

3. Resolver mediante Laplace las siguientes ecuaciones diferenciales
lineales:

a) 3 ) t ( x ; 0 ) 0 ( x ; 0 ) t ( x 6 ) t ( x
dt
d
3 ) t ( x
dt
d
2
2
= ' = = + +
b) b ) t ( x ; a ) 0 ( x ; 0 ) t ( x 2 ) t ( x
dt
d
3 ) t ( x
dt
d
2
2
= ' = = + +


3. MODELOS MATEMTICOS

3.1 INTRODUCCION

Los modelos matemticos pueden adoptar muchas formas distintas.
Dependiendo del sistema del que se trate y las circunstancias
especficas, un modelo matemtico puede ser ms conveniente que
otro. Por ejemplo, en problemas de control ptimo, es provechoso
usar representaciones en el espacio de estados. En cambio, para los
anlisis de la respuesta transitoria o de la respuesta en frecuencia de
sistemas lineales con una entrada y una salida invariante en el
tiempo, la representacin mediante la funcin de transferencia puede
ser ms conveniente que cualquier otra. Una vez obtenido un modelo
matemtico de un sistema, se usan diversos recursos analticos, as
como computadoras.

3.2. FUNCION DE TRANSFERENCIA
Una funcin de transferencia es un modelo matemtico que a travs de un
cociente relaciona la respuesta de un sistema (modelada) a una seal de
entrada o excitacin (tambin modelada).


Para el ejemplo consideremos el sistema mecnico que aparece en la
figura. Se supone que el sistema es lineal. La fuerza externa F es la
entrada del sistema y el desplazamiento x de la masa es la salida.
Este sistema tiene una sola entrada y una sola salida. Trataremos de
encontrar las ecuaciones en el espacio de estados y construiremos
su diagrama de bloques.

Aplicando la segunda ley de Newton tenemos:

F m a
= .

F F F m a
k b
= .

F kx bv m a = . F m a kx bv = + + .

Pero sabemos que a
d x
dt
=
2
2
y v
dx
dt
= por lo tanto:
F m
d x
dt
b
dx
dt
kx = + +
2
2

Otra forma de escribir la expresin es F mx bx kx = + +

El sistema es de segundo orden, lo cual significa que tiene dos
integradores.

Con este modelo es que podemos hacer control.

F
x

m

k

b

k Eelemento elastico
b elemento discipativo
=
=


Tambin podemos encontrar su funcin de transferencia en el
dominio de la frecuencia as:

F s ms x s bsx s kx s ( ) ( ) ( ) ( ) = + +
2

F s ms bs k x s ( ) ( ) ( ) = + +
2

k bs ms s F
s x
+ +
=
2
1
) (
) (

3.3 SISTEMAS MECNICOS

Los sistemas mecnicos son una parte fundamental de la vida
comn, ya que cualquier cuerpo fsico se comporta como tal. En
general los sistemas mecnicos son gobernados por la segunda
ley de Newton, la cual establece para sistemas mecnicos

de traslacin que "la suma de fuerzas en un sistema, sean
estas aplicadas o reactivas, igualan a la masa por la aceleracin
a que esta sometida dicha masa".


Cuando se trata de sistemas mecnicos de rotacin la segunda
ley de Newton declara que "la suma de torques es igual al
momento de inercia multiplicado por la aceleracin angular".

En cualquiera de los casos anteriores se tiene diferentes
elementos cuyo acoplamiento conforma al sistema mecnico
completo, pudiendo adems interactuar entre cada caso. A
continuacin se describen las generalidades de ambos tipos de
sistemas mecnicos.

3.3.1. SISTEMAS MECANICOS DE TRASLACION

Los sistemas mecnicos de traslacin estn integrados por el
conjunto de elementos bsicos resumidos en la siguiente tabla:


En este caso las variables involucradas son desplazamientos,
velocidades, aceleraciones y fuerzas. La disposicin que
guardan estos elementos entre s da lugar a dos
configuraciones denominadas arreglos mecnicos en serie y
arreglos mecnicos en paralelo.

Elementos mecnicos en serie:
En un elemento mecnico en serie, la fuerza aplicada f(t) es
igual a la suma de las fuerzas actuantes en cada elemento y
todos los elementos tienen el mismo desplazamiento


La ecuacin de equilibrio para el arreglo de la figura es:

Y su transformada de Laplace considerando condiciones
iniciales iguales a cero es:

donde la impedancia mecnica es:

Elementos mecnicos en paralelo.

En este tipo de arreglo la fuerza aplicada se transmite a
travs de todos los elementos. Adems, la deformacin o
corrimiento total es la suma de los desplazamientos de cada
elemento.


La figura muestra un ejemplo de este tipo de arreglo en el que
considerando las ecuaciones ya transformadas el
desplazamiento total est dado por:

la relacin fuerza a desplazamiento queda como:

donde la impedancia mecnica es:

Un comentario importante respecto al comportamiento de una
masa es que esta no puede estar en paralelo con otros
elementos a menos que sea el ltimo de los elementos.


Para ilustrar lo anterior veamos que en la figura (a), la masa,
al ser el ltimo elemento, participa como si estuviera en
paralelo dando la ecuacin que relaciona la fuerza con el
desplazamiento de la forma:

Mientras que en la figura (b) al estar la masa colocada como
un elemento intermedio, y tener el mismo desplazamiento
en la parte superior e inferior, la sita en serie tanto con
como con y respecto al desplazamiento mientras que
no tiene nada que ver con los desplazamientos y que
afectan al comportamiento de los elementos y
respectivamente.

Para el caso de la figura (b) las ecuaciones de equilibrio en
cada desplazamiento son:

En

En

En


3.3.2. SISTEMAS MECANICOS DE ROTACION

Los sistemas mecnicos de rotacin son quiz el tipo de
sistemas que con mayor frecuencia se encuentran en
aplicaciones cotidianas. Estos abarcan cualquier sistema cuyo
elemento motriz es un motor o una mquina rotatoria. Al igual
en que los sistemas mecnicos de traslacin se tienen un
conjunto de elementos bsicos los cuales se encuentran
resumidos en la tabla siguiente.


Dentro de las aplicaciones de este tipo de sistemas podemos
citar tornos, cajas de transmisin, sistemas de poleas,
turbinas, etc.

Las variables involucradas en los sistemas mecnicos de
rotacin son el par o torque, el desplazamiento angular,
velocidad angular y la aceleracin angular.

Estas variables estn relacionadas con las de los sistemas
mecnicos de traslacin por el radio de los elementos, as, el
par en funcin de la fuerza esta dado por:

Mientras que el desplazamiento angular se puede obtener a
partir del desplazamiento lineal por medio de:

r t x t / ) ( ) ( = u

Por ejemplo para el sistema mostrado en la siguiente figura la
ley de Newton establece que:

SISTEMA MECANICO DE ROTACION

la condicin de equilibrio queda descrita por:


donde,

Aplicando la transformada de Laplace:

Relacionando la variable de salida velocidad angular con la
variable de entrada par aplicado tenemos:
s f Js
s T
s
.
1
) (
) (
2
+
=
O

3.4 SISTEMAS ELECTRICOS


Otro de los sistemas que con frecuencia aparecen en los lazos
de control son los que involucran variables elctricas. Aunque el
nmero de componentes elctricos es inmenso, por lo general
se puede considerar un conjunto bsico compuesto por los
elementos que aparecen en la tabla en donde tambin se
incluye las expresiones que relacionan las variables de voltaje y
corriente en los dispositivos.

Las ecuaciones de equilibrio que gobiernan el comportamiento
de los sistemas elctricos son conocidas como las leyes de
Kirchhoff de voltaje y corriente ( y ) las cuales
establecen lo siguiente:

Ley de Voltaje de Kirchhoff ():

"La suma algebraica de las caidas de tensin a lo largo de un
trayectoria cerrada es cero".

Ley de corrientes de Kirchhoff ( ):

"La suma algebraica de las corrientes en un nodo es igual a
cero".


Ambas leyes pueden ser usadas de manera combinada para
determinar el conjunto de ecuaciones integro-diferenciales
necesarias para predecir el comportamiento de un sistema
elctrico. Normalmente cuando se analiza un circuito elctrico
en serie se usa la LVK mientras cuando se trata de un circuito
elctrico en paralelo se emplea la LCK. En cualquier texto de
anlisis de circuitos se pueden encontrar las particularidades de
cada uno de los circuitos mencionados. Aqu nicamente
mencionaremos que en un circuito elctrico en serie circula la
misma corriente por todos los elementos del arreglo mientras
que el voltaje se encuentra repartido entre los elementos
(figura (a)).


Por otro lado, en un circuito elctrico en paralelo todos los
elementos tiene el mismo voltaje en sus terminales mientras
que la corriente se distribuye entre todos los elementos (figura
(b)).

(A) CIRCUITO ELECTRICO SERIE
(B) CIRCUITO LECETRICO PARALELO

3.5 SISTEMA DE NIVEL DE LIQUIDOS

Para iniciar el estudio de los sistemas de nivel de lquidos es
necesario definir los conceptos de resistencia el flujo y
capacitancia en un tanque que almacena un fluido.

La resistencia el flujo debida a una restriccin es lineal cuando
el flujo es laminar y se comporta como un sistema no lineal
cuando el flujo es turbulento. En ambos casos se define como


el cociente de la diferencia de niveles en el recipiente entre el
cambio en el gasto.

para flujo laminar el gasto es proporcional a la columna
hidrosttica, es decir:

mientras que para flujo turbulento es proporcional a la raiz
cuadrada de la columna hidrosttica:

donde:

Q = gasto en [
].
Kl = coeficiente de proporcionalidad para flujo laminar [m2/seg].
Kt = coeficiente de proporcionalidad para flujo turbulento[m2.5/seg].
H = columna hidrosttica [m].

de la definicin de resistencia, para un sistema con flujo
laminar tenemos:

de igual forma para un flujo turbulento la resistencia al flujo
debida a una restriccin est dada por:


donde la diferencial del gasto es:

con lo cual la expresin para la resistencia al flujo turbulento
queda como:

Siendo

Entonces tenemos que

Esta aproximacin es vlida solo en el caso en que las
variaciones en el gasto y en la columna hidrosttica sean
pequeas alrededor del punto de operacin.

Por otro lado, la capacitancia de un tanque se define como el
cociente de la variacin del lquido acumulado entre el cambio
en la columna hidrosttica.


lo cual resulta en unidades de rea por lo que la capacitancia
de un tanque se puede considerar como la seccin transversal
del tanque bajo estudio.

En los sistemas de nivel de lquido la condicin de equilibrio
viene declarada como:

"La diferencia del gasto de entrada y el gasto de salida en una
unidad pequea de tiempo es igual a la cantidad de lquido
acumulado"; es decir:

en la ecuacin anterior el trmino de la izquierda es la cantidad
de lquido almacenado. La cantidad de gasto a la salida del
tanque est definido en funcin de la resistencia al

flujo de la restriccin como:

Sustituyendo esta expresin en la ecuacin anterior tenemos:


Transformando esta expresin considerando condiciones
iniciales cero tenemos:

Relacionando la variable de salida (nivel) con la de entrada
(flujo de entrada) llegamos a la funcin de transferencia:

3.6 SISTEMAS TERMICOS

En general, el nmero de sistemas trmicos que pueden ser
descritos por ecuaciones diferenciales lineales es limitado La
condicin bsica para garantizar linealidad es que la
temperatura del cuerpo bajo estudio sea uniforme, lo que en la


mayora de los casos prcticos no se cumple, sin embargo, esta
aproximacin es vlida cuando se desea representar el
comportamiento de cuerpos pequeos, aire o lquidos, siempre
que exista una mezcla perfecta de fluido en el medio.

Las variables involucradas en sistemas trmicos son la razn
del flujo calorfico q(t) y la temperatura T(t). La tabla siguiente
hace un resumen de las variables, elementos, y cantidades
fsicas involucradas en el estudio de esta clase de sistemas.

La condicin de equilibrio para sistemas trmicos establece:
que "el calor administrado a un sistema es igual al calor
almacenado ms el calor liberado


Esta condicin expresada en trminos de la razn del flujo
calorfico y la temperatura queda como:

la cual indica que la razn de transferencia de calor en un
cuerpo es proporcional a la diferencia de temperatura a travs
del cuerpo donde T2 es la temperatura del medio circundante y
T1 es la temperatura del cuerpo.

Por otro lado, la velocidad del cambio en la temperatura se
relaciona con la razn de transferencia calorfica dentro del
cuerpo por medio de la ecuacin:

EJERCICIOS

1. Hallar la respuesta de la posicin del carro en funcin del
tiempo, x(t), al aplicarle una entrada impulsional o (t),
partiendo inicialmente del reposo.

2. Determine la funcin de transferencia del sistema anterior
suponiendo que la masa es de , la constante del resorte es
de y existe un coeficiente de viscosidad de


3. Obtener la funcin de transferencia que relacione el
movimiento de la masa del acelermetro con el
movimiento del vehculo donde se encuentra adherido .
Extraer tambin la funcin de transferencia , al
aplicar una fuerza .

4. Calcular la funcin de transferencia salida/entrada del filtro
electrnico pasa-bajo siguiente.

5. Hallar la respuesta de la posicin del segundo carro en funcin
del tiempo
, al aplicarle una fuerza al primero,

partiendo inicialmente del reposo.

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las transformadas de Laplace de

, donde es una constante y

; se puede observar tambin que el grado

, al aplicarle una fuerza al primero,

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