Servomotores
Alexandre A. F. Fonatti
Servomotor uma mquina eltrica ou eletromecnica que se distingue por apresentar movimento proporcional ao comando em vez de operar livremente sem um controle mais efetivo de posio como a maioria dos motores. Palavras chave: servomotor, maquina eltrica, preciso. O Servomotor uma mquina eltrica ou eletromecnica que se distingue por apresentar movimento proporcional ao comando em vez de operar livremente sem um controle mais efetivo de posio como a maioria dos motores. Assim exibindo varias funes que exigen controle exato, como por exemplo: moto-freios, embreagens eletromagnticas, servovalvulas, paradas com fim de curso e etc... Alm disso, so dispositivos de malha fechada, ou seja, ao receberem um sinal de controle verificam a posio atual do eixo, e aps isso, atuam no sistema ajustando ou no sua posio. Em contraste com maquinas contnuas que giram indefinidamente, o eixo dos servomotores possui a liberdade de apenas 180 aproximadamente, mas, preciso quanto sua posio. Para obter essa preciso operam com trs partes bsicas. COMPOSIO: Sistema atuador Este sistema constitudo por uma maquina eltrica, embora tambm possamos encontrar servomotores com maquinas de corrente alternada, a maioria montada com corrente contnua. Alm disso, esto presentes um conjunto de engrenagens que forma uma caixa de reduo, com uma relao bem longa, o que ajuda a amplificar o torque.
Sensor - Normalmente um potencimetro solidrio ao eixo do servomotor. O valor de sua resistncia eltrica indica a posio angular em que se encontra o eixo, e a qualidade desse dispositivo vai interferir na preciso, estabilidade e vida til do equipamento. Circuito de controle - formado por componentes eletrnicos discretos ou circuitos integrados e geralmente composto por um oscilador e um controlador PID (controle proporcional integrativo e derivativo) que recebe um sinal do sensor e o sinal de controle e aciona o motor no sentido necessrio para posicionar o eixo na posio desejada. INTERFACE: Servomotores possuem trs fios de interface, dois para alimentao e um para o sinal de controle. O sinal de controle utiliza o protocolo PPM (modulao por posio do pulso) que possui trs caractersticas bsicas: largura mnima, largura mxima e frequncia. E a largura do pulso de controle determinara a posio do eixo. Em geral, a taxa de repetio 50 Hz e a largura do pulso do sinal de controle varia de 1 a 2ms. Porm um servo motor pode funcionar a 60 Hz tambm. TIPOS: Existem duas categorias bsicas que definem os tipos de servomotores, sendo estes: Servomotores DC Servomotores AC (brushless) A utilizao de cada um dos determinados tipos depende de vrios critrios como: dinmica, torque mximo, capacidade de sobrecarga, velocidade, manuteno, regime de trabalho, preo, etc...
MOTORES CC PRINCPIOS: O motor CC com escova baseia-se no conceito de que criada uma fora quando um condutor percorrido por uma corrente quando colocado em um campo magntico Com a rotao da armadura, o campo magntico tambm rotacionado. A armadura ir parar com seu campo magntico estando alinhado com o campo do estator, a no ser que haja algum dispositivo para mudar constantemente a direo da corrente em cada bobina da armadura. COMUTAO: A fora que rotaciona a armadura do motor resultado da interao entre dois campos magnticos (o campo do estator e o campo da armadura). Para produzir um torque constante no motor, estes dois campos devem permanecer constantes tanto em termos de magnitude quanto na orientao relativa. Fig. 1.1 Fora sobre um condutor em um campo magntico. A fora que age sobre o condutor o produto da corrente e da densidade do fluxo: F=IxB onde B = densidade do fluxo magntico e I = corrente A fora disponvel pode ser aumentada utilizando-se mais condutores, ou enrolando-se um fio numa forma de bobina. Esta a base do motor CC com escova. CONSIDERAES PRTICAS: O problema agora como utilizar esta fora para produzir o torque contnuo requerido numa aplicao prtica de motor. Para obter a maior fora possvel, um grande nmero de condutores deve ser colocado no campo magntico. Na prtica, isto produz um cilindro de fios, com as espiras colocadas em paralelo ao eixo do cilindro. Um eixo mecnico passando pelo eixo do cilindro age como piv, e este arranjo chamado de armadura do motor.
Fig. 1.3 Esquema eltrico da armadura. Isto obtido construindo-se a armadura como uma srie de pequenas sees conectadas em seqncia aos segmentos de um comutador (Fig. 1.3). A conexo eltrica feita com o comutador por meio de duas escovas. Se a armadura girar 1/6 de revoluo no sentido horrio, a corrente nas bobinas 3 e 6 ter mudado de direo. Com a passagem de segmentos sucessivos do comutador pelas escovas, a corrente nas bobinas conectadas a estes segmentos muda de direo. Este efeito de comutao ou chaveamento resulta em um fluxo de corrente na armadura que ocupa uma posio fixa no espao, independente da posio da armadura. Isto resultar na produo de uma sada de torque constante no eixo do motor. O eixo de magnetizao determinado pela posio das escovas. Se o motor projetado para possuir as caractersticas similares nas duas direes de rotao, o eixo das escovas deve ser posicionado para produzir um eixo de magnetizao a 90 em relao ao campo do estator. TIPOS DE MOTOR COM ESCOVA: So utilizados dois tipos diferentes de motores CC com escova.
MOTOR COM NCLEO DE FERRO: Este o tipo mais comum de motor utilizado em sistemas CC servo-controlados (veja a Fig. 1.4). Ele composto por duas partes principais - uma carcaa contendo os magnetos do campo, e um rotor com bobinas de fios enroladas em ranhuras sobre um ncleo de ferro e conectadas a um comutador. As escovas em contato com o comutador levam a corrente s bobinas.
danificados mais facilmente pelo excesso de corrente. FORA ELETROMOTRIZ (FEM) INVERSA: Ao ser acionado mecanicamente, um motor CC, com magneto permanente, atuar como gerador. Com a rotao do eixo, surgir uma tenso eltrica nos terminais das escovas. Esta tenso denominada FEM inversa (Fora Eletromotriz), e gerada mesmo quando o motor acionado por uma tenso aplicada a ele. A tenso de sada tem uma relao essencialmente linear com a velocidade do motor, e sua taxa definida como a constante de tenso do motor, KE (Fig. 1.7). O KE em geral expresso em volts por 1.000 rpm.
Fig. 1.4 Motor com ncleo de ferro. MOTOR COM BOBINA MVEL: H duas formas comuns deste motor - o motor impresso (Fig. 1.5), empregando uma armadura de disco, e a armadura do tipo concha ( Fig. 1.6). Fig. 1.7 Curva caracterstica da FEM. EQUAES DO MOTOR: Diferente de um motor de passo, o motor CC com escova exibe uma relao simples entre corrente, tenso, torque e velocidade. til verificar estas relaes como auxlio na aplicao de motores com escova. Fig. 1.5 Motor impresso com armadura de disco. O CIRCUITO EQUIVALENTE DO MOTOR ESCOVA: Se voc aplicar uma tenso constante aos terminais de um motor com escova, ele se acelerar at uma velocidade final constante (n). Sob estas condies, a tenso (V) aplicada ao motor oposta pela FEM inversa (nKE); a tenso resultante da diferena leva a corrente do motor (I) atravs da armadura do motor e da resistncia das escovas RS). O circuito equivalente de um motor CC mostrado na Fig. 1.8.
Fig. 1.6 Motor com armadura do tipo concha. Como estes motores no possuem ferro mvel em seus campos magnticos, eles no sofrem perda de ferro. Isto significa que se pode obter velocidades de rotao mais elevadas com baixa potncia de entrada. No entanto, sua capacidade trmica muito pequena, portanto eles so
Fig. 1.8 Circuito equivalente do motor. RS = resistncia do motor L = indutncia da espira Vg = FEM inversa RL representa as perdas magnticas. O valor de RL , em geral, grande, e portanto pode ser ignorado, da mesma forma que a indutncia L, que , em geral, pequena. Se aplicarmos uma tenso V ao motor e uma corrente I fluir, ento: V = IRS + Vg mas Vg = nKE portanto V = IRS + nKE
um motor de passo um aparelho sem escova, da mesma forma que um motor CA de induo. No entanto, o chamado motor sem escova foi projetado para ter um desempenho semelhante ao motor DC com escova, porm sem suas limitaes. O principal fator limitador do desempenho dos motores com ncleo de ferro o aquecimento interno. preciso expulsar este calor, seja atravs do eixo e dos mancais para a carcaa externa, ou atravs do vo de ar entre a armadura e os magnetos de campo e da para a carcaa. Nenhuma destas rotas termicamente eficiente, portanto a refrigerao na armadura do motor sempre muito pobre.
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Fig. 1.9 Motor Brushless. No motor brushless, a construo do motor com ncleo ferroso virada ao avesso de forma que o rotor se torna um magneto permanente, e o estator se torna um ncleo ferroso com espiras. As bobinas transmissoras de corrente esto agora localizadas na carcaa, propiciando um caminho trmico curto e eficiente para o ar exterior. A refrigerao pode ser melhorada ainda com aletas dissipadoras na carcaa externa e soprando-se ar sobre elas, se necessrio (para se refrigerar eficazmente um motor com escova com ncleo ferroso, deve-se soprar ar por dentro dele). A facilidade de refrigerao do motor brushless permite que ele produza uma potncia muito maior relativamente ao seu tamanho. A outra grande vantagem do motor brushless a ausncia de um comutador convencional e das escovas. Estes tens so fontes de desgaste e de potenciais problemas, e podem requerer manuteno freqente. Pelo fato de no possuir estes componentes, o motor brushless por si s mais confivel e pode ser utilizado em condies ambientais adversas. Para se obter um torque elevado e uma inrcia baixa, os motores brushless empregam magnetos ferrosos, muito mais caros do que os magnetos cermicos convencionais. O drive eletrnico necessrio para
Esta a equao eltrica bsica do motor. Se KT a constante de torque do motor (em Nm por amp), ento o torque gerado pelo motor ser dado por: T = IKT (2)
H um torque oposto devido frico e ao amortecimento interno, porm em geral pequeno e pode ser ignorado para os fins deste clculo inicial. As equaes (1) e (2) so tudo o que precisamos para chegar corrente e a tenso de acionamento necessrias para atender aos requisitos dados de torque e velocidade. Os valores de KT, KE e RS podem ser encontrados nos dados do fabricante do motor. MOTORES SEM ESCOVA (BRUSHLESS): Antes de abordarmos em detalhes o assunto de motores sem escova, vamos esclarecer um ponto de terminologia. O termo sem escova (brushless) agora aceito como referente a uma variedade especfica de motor servocontrolado. Claramente,
um motor brushless tambm mais complexo do que o de um motor com escova. Na categoria dos motores brushless existem dois tipos bsicos: trapezoidal e de onda senide. Embora sua construo seja praticamente idntica, a forma de controle dos dois tipos significativamente diferente. O motor trapezoidal muitas vezes referido como servomotor CC brushless, enquanto o motor de onda senide s vezes chamado de servomotor CA brushless, pois muito parecido com o motor CA sncrono. Para explicar completamente a diferena entre estes dois motores, precisamos rever a evoluo do servomotor brushless. Um motor simples de CC com escova convencional (Fig. 1.10) consiste de um rotor com espiras que gira dentro de um campo magntico fornecido pelo estator. Se as conexes das bobinas fossem feitas atravs de anis deslizantes, este motor se comportaria como um motor de passo (revertendo-se a cor-rente no rotor faria com que ele virasse 180). Incluindo o comutador e as escovas, a reverso da corrente feita automaticamente, e o motor continua a girar na mesma direo.
Fig. 1.11 Motor CC do avesso. Obviamente, um arranjo assim com uma chave mecnica no satisfatrio, porm a capacidade de chaveamento propiciada por dispositivos sem contato tende a ser muito limitada. No entanto, em uma aplicao servocontrolada, empregaremos um amplificador eletrnico ou drive que tambm pode ser usado para executar a comutao em resposta a sinais de baixa intensidade provenientes de um sensor ptico ou Hall (veja a Fig. 1.12). Este componente referido como o Controlador de Comutao. Portanto, pode ser acionada simplesmente conectando-a a uma fonte de corrente contnua. A corrente do circuito interno deve ser revertida em posies definidas do rotor. Portanto, o motor est, na verdade, sendo acionado por uma corrente alternada.
Fig. 1.10 Motor CC com escova convencional. Para transformar este motor em um servomotor brushless, devemos comear eliminando as espiras no rotor. Isto pode ser obtido virando-se o motor do avesso. Em outras palavras, fazemos com que o magneto permanente seja a parte rotatria e colocamos as espiras nos plos do estator. Ainda precisaremos de algum meio para reverter a corrente automaticamente - uma chave reversora operada por uma came poderia fazer este trabalho (Fig. 1.11).
Voltando ao motor convencional com escova, um rotorconsistindo de apenas uma bobina, exibir uma ampla variao de torque conforme rotaciona. Na verdade a caracterstica ser senoidal, com o torque mximo sendo produzido quando o campo do rotor estiver em ngulo reto com o campo do estator, e com torque zero no ponto de comutao (veja a Fig. 1.13). Um motor CC, na prtica, possui um grande nmero de bobinas no rotor, cada uma conectada no apenas a seu prprio par de segmentos do comutador, mas tambm s outras bobinas. Desta forma, a contribuio principal para o torque ser feita por uma bobina prxima sua posio de pico de torque; h tambm um efeito de uma corrente mdia que flui em todas as outras bobinas, portanto a ondulao resultante (ripple) do torque muito pequena.
Fig. 1.13 Curva caracterstica da posio em relao ao torque. Gostaramos de reproduzir uma situao similar no servomotor brushless, mas isto iria requerer um grande nmero de bobinas sendo distribudas em torno do estator. Isto pode ser possvel, porm cada bobina requereria seu prprio circuito individual de acionamento. Isto claramente proibitivo, portanto um servomotor brushless tpico possui dois ou trs conjuntos de bobinas ou fases (veja Fig. 1.14). o servomotor mostrado um projeto de dois plos e trs fases; em geral o motor possui quatro ou seis plos do rotor, com um aumento correspondente no nmero de plos do estator. Isto no aumenta o nmero de fases, cada fase possui suas espiras distribudas entre diversos plos do estator. Fig. 1.15 Posies do campo do estator para diferentes correntes de fase. A curva caracterstica de torque na Fig. 1.13 indica que o torque mximo produzido quando os campos do rotor e do estator esto a 90 entre si. Portanto, para gerar um torque constante precisaramos manter o campo do estator a um ngulo constante de 90 frente do rotor. Limitar o nmero de fases a trs significa que podemos fazer com que o campo o estator avance apenas em incrementos de 60 (a Fig. 1.15 mostra as posies do campo do estator para trs, dos seis caminhos possveis da corrente). Em outras palavras, o campo do estator permanece no mesmo lugar durante 60 da rotao do eixo. Portanto, no podemos manter um ngulo de torque constante de 90, mas podemos manter uma mdia de 90 trabalhando entre 60 e 120. A Fig. 1.16 mostra a posio do rotor em um ponto de comutao; quando o ngulo de torque cai para 60, o campo do estator avana de 2 para 3
para que o ngulo agora aumente para 120, e permanece ali pelos prximos 60 de rotao.
Fig. 1.16 Posio do rotor no ponto de comutao. SERVOMOTOR BRUSHLESS SENOIDAL: No Servomotor Brushless senoidal, no h a tentativa de modificar a curva caracterstica senoidal bsica do torque. Este servomotor pode ser acionado da mesma forma que um motor sncrono de CA com a aplicao de correntes senoidais as espiras do motor. Estas correntes devem ter o deslocamento adequado de fase, de 120 no caso do motor trifsico. Precisamos agora de um dispositivo com resoluo muito mais alta para controlar a comutao se quisermos uma rotao suave a baixas velocidades. O drive precisa gerar 3 correntes que estejam em relao correta entre si em qualquer posio do rotor. Portanto, ao invs do simples Controlador de Comutao gerando vrios pontos de chaveamento, precisamos agora de um resolver ou de um encoder ptico de alta resoluo. Desta forma possvel se manter um ngulo de torque de 90 com muita preciso, resultando em uma rotao bem suave baixa velocidade e uma ondulao desprezvel do torque. O drive de um Servomotor Brushless Senoidal mais complexo do que o da verso trapezoidal. preciso uma tabela de referncia da qual possamos gerar as correntes senoidais, e estas devem ser multiplicadas pelo sinal de demanda do torque para se determinar a amplitude absoluta. Com um motor trifsico conectado em estrela, basta determinar as correntes em duas das espiras - isto automaticamente determinar o que acontece na terceira espira. Como mencionamos anteriormente, o Servomotor Brushless Senoidal precisa de um dispositivo de feedback de alta resoluo, que no entanto pode atuar para fornecer as informaes de posio e velocidade para o controlador. Para entender por que um Servomotor Brushless Senoidal produz um torque constante, mais fcil pensar em termos de um motor bifsico. Este possui apenas dois conjuntos de espiras alimentados com correntes senoidais a 90
entre si. Se representarmos a posio do eixo do motor por um ngulo , ento as correntes nas duas espiras so da forma Isen e Icos. Voltando ao nosso modelo original de motor, voc se lembrar de que a curva caracterstica fundamental de torque do motor tambm senoidal. Portanto, para uma dada corrente I, o valor instantneo do torque dado por: T = I KT sen onde KT a constante de torque do motor. Tornando a corrente do motor tambm senoidal, e em fase com a curva caracterstica de torque do motor, o torque gerado por uma fase se torna: T1 = (I sen) KT sen = I KT sem De forma similar, o torque produzido pela outra fase : T2 = I KT cos O torque total : T1 + T2 = I KT (sem + cos) mas: sen2 + cos = 1 para qualquer valor de ento: T1 + T2 = IKT Portanto, para correntes de fase senoidais com amplitude constante, o torque resultante tambm constante e independente da posio do eixo. Para que esta condio continue verdadeira, as correntes de acionamento devem seguir precisamente uma relao seno-cosseno. E isto pode ocorrer apenas com uma resoluo suficientemente alta do encoder ou resolver utilizado para comutao. VANTAGENS DOS MOTORES DC Baixo Custo Os servo motores com escova so bem desenvolvidos e baratos para produzir. Rotao Suave em Baixas Velocidades H motores especialmente projetados para suavidade em baixas velocidades com alto nmero de segmentos comutadores. Drive de Baixo Custo Um drive para motor DC com escova pode ser produzido com custos muito baixos pois somente um nico circuito ponte necessrio.
No Consome Energia Quando Parado Sem cargas estticas no motor, no necessria corrente para a manuteno da posio. Alto Pico de Torque Disponvel Em aplicaes intermitentes, particularmente quando posicionando cargas principalmente inerciais, o motor pode ser levado alm de sua faixa contnua. Curva Chata de Torque-velocidade Oferece desempenho mximo com aumentos de acelerao lineares gerados facilmente. Grande Variedade Disponvel Os motores DC so produzidos em vrios estilos incluindo tipos com inrcia muito baixa para aplicaes altamente dinmicas. Alta Velocidade Os motores DC com escova so bons para velocidades de at 5000 rpm. DESVANTAGENS DOS MOTORES DC Manuteno das Escovas No necessariamente um problema se o motor for facilmente acessvel, mas complicado se o motor no for acessvel. Problemas em Ambientes de Risco ou Vcuo Ventilao nas escovas fundamental para sua operao. Limitaes do Comutador Ciclos rduos causam desgaste, e a comutao mecnica limita a velocidade. Movimentos repetitivos muito curtos, de menos de uma rotao do motor, podem desgastar parte do comutador. Baixo Desempenho Trmico Todo o calor gerado no rotor, de onde a rota trmica para o revestimento externo muito ineficiente. Pode ser Desmagnetizado Excesso de corrente pode desmagnetizao parcial do motor.
Custo Instalado Maior O custo instalado de um servo sistema maior que o de um motor de passo devido necessidade de componentes de feedback. BENEFCIOS BRUSHLESS DOS SERVOMOTORES
Vantagens de Desempenho Todas as vantagens listadas para motores DC com escova so aplicveis aos servomotores brushless. Nenhuma Manuteno A ausncia de comutador e sistema de escova elimina a necessidade de manuteno peridica. Bom Desempenho Trmico Todo o calor gerado no estator, onde pode ser eficientemente combinado ao revestimento externo. Possibilidade de Velocidades Muito Altas No h comutador mecnico que imponha um limite de velocidade, e motores pequenos so normalmente classificados para velocidades de at 12.000 rpm. Praticamente Nenhuma Restrio Ambiental Devido ausncia de engrenagem para escova, um servo motor sem escovas pode ser usado em praticamente qualquer ambiente. Para operao em altas temperaturas, o uso de um resolver evita danos aos sistemas eletrnicos do motor. DESVANTAGENS BRUSHLESS DO SERVOMOTOR
Custo Mais Alto do Motor Deve-se o custo mais alto ao uso de magnetos raros. Drive Mais Complexo e Caro Drives trapezoidais no so muito mais caros do que os para motores DC, porm o senoidal muito mais complexo.
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