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UNICAMP - Universidade Estadual de Campinas FEQ - Faculdade de Engenharia Qumica DESQ - Departamento de Engenharia de Sistemas Qumicos

Profas. Ana M. Frattini Fileti e Maria Teresa M. Rodrigues

Nome: Antonio Carlos Frisso Jr

RA: 059077

AULA PRTICA No 05 SINTONIA DE CONTROLADORES PID

SINTONIA DE CONTROLADORES (Mtodo Heurstico) Considere a seguinte planta a ser controlada:


Gp ( s ) = 10 s + 3s 2 + 2 s + 1
3

Pede-se: 1 - Construir um sistema de controle servo e regulatrio utilizando controladores P, PI e PID.

2 Atribuir valores para os parmetros Kc, I e D (trs tentativas para cada controlador). Calcular os parmetros

de desempenho baseados na integral do erro utilizando as respostas obtidas aps as perturbaes. Apresentar os grficos para cada resposta e a tela do simulink utilizada para obteno dos mesmos. Os valores do ISE, IAE e ITAE devem ser apresentados no formato de tabela.
1 Tentativa Proporcional Kc 0.2 ISE 1.666e+4 2 tentativa Kc I D 0.1 0 0 Parmetros de Erro ISE IAE ITAE 2.49e+4 490 2466 3 Tentativa Kc 0.05 ISE 3.32e+4

I
0 IAE 327.8

D
0 ITAE 1106

I
0 IAE 651.1

D
0 ITAE 4356

REGULATORIO SERVO

Kc = 0.2

Kc = 0.1

Kc = 0.05

1 Tentativa Proporcional + Integral REGULATORIO SERVO Kc 0,2 ISE 17,81 0,1 IAE 16,09

2 tentativa

3 Tentativa

D
0 ITAE 140

Kc

Kc

I
IAE

D
ITAE

Parmetros de Erro ISE IAE ITAE

ISE

1 Tentativa Proporcional + Integral + Derivativo REGULATORIO SERVO Kc 0,2 ISE 9,57 0,2 IAE 11,66

2 tentativa

3 Tentativa Kc

D
1 ITAE 102

Kc I D 0,3 0,25 0,5 Parmetros de Erro ISE IAE ITAE 7,065 6,625 27,89

I
IAE

D
ITAE

ISE

PI 1 tentativa

PID 1 tentativa

PID 2 tentativa

SINTONIA DE CONTROLADORES (Utilizao dos

Utilizando o simulink, implemente controladores P, PI e PID com os ganhos determinados por cada mtodo de sintonia expostos em sala de aula (se aplicvel!) para os sistemas abaixo: a)
G ( s) =

G ( s) =

8 2s + 6s + 3
2

b)

G ( s) =

1 s + 0,2 s 5
2

c)

1 ( s + 1) 3

Comente

os

desempenhos

dos

controladores

convergindo para uma anlise comparativa entre tipos de controladores e diferentes mtodos de sintonia. Obs: Realizar duas tentativas de ajuste fino. A)

Pela

equao

da

reta

temos

que

quando

y=0

x=0,01887s=tempo morto. Quando y fica estvel temos um valor de 2,6667, utilizando a equao da reta temos que t=3,31. O valor de B=y estabilizado=2,6667 e A=1 (perturbao degrau unitrio). Como td/t<0,1 no podemos utilizar os mtodos da apostila.

B)

O sistema acima se mostrou instvel, portanto os mtodos no podem ser aplicados.

C)

Pela equao da reta temos que quando y=0 x=0,5557s=tempo morto=td. Quando y fica estvel

temos um valor de 1, utilizando a equao da reta temos que t+td=x=5,05. Portanto, temos que t=4,49. O valor de B=y estabilizado=1 e A=1 (perturbao degrau unitrio). Como td/t=0,1237 > 0,1 podemos utilizar os mtodos da apostila.

MTODO DE SINTONIA: TIPO DE CONTROLADOR: TIPO DE PROBLEMA DE CONTROLE: PARMETROS CALCULADOS Kc

I
PARMETROS DE ERRO IAE 1 AJUSTE FINO

D
ITAE

ISE

Kc

I
PARMETROS DE ERRO IAE 2 AJUSTE FINO

D
ITAE

ISE

Kc

I
PARMETROS DE ERRO IAE

D
ITAE

ISE

ANLISE DE ESTABILIDADE Verifique e comente a estabilidade dos seguintes sistemas de ordem superior:

a) b) c) d) e)

G(s) =

20 ( s + 1)( s + 2)( s + 3) 20( s + 1) ( s 1)( s 2 + 2s + 2) 20( s 1) ( s + 2)( s 2 + 4) 10 ( s + 4) 2 ( s + 10)


2

G(s) =

G(s) =

G(s) =

G(s) =

10 s + 30 s + s 2 + 10 s
4 3

REPRESENTAO DO ISE, IAE E ITAE NO SIMULINK