Robot Industrial: Es un manipulador multifuncional reprogramable capaz de mover matriz, piezas, herramientas, o dispositivos especiales segn trayectorias viables

programables para realizar tareas diversas. Son maquinas de manipulacin automtica reprogramables y multifuncional con 3 o ms ejes que pueden posicionar y orientar matriz, pieza, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial ya sea en una posicin fija o en movimiento. Leyes de la robtica: Un robot no debe daar a un ser humano o, por su inaccin, dejar que un ser humano sufra dao. Un robot debe obedecer las rdenes que le son dadas por un ser humano, excepto si estas rdenes entran en conflicto con la Primera Ley. Un robot debe proteger su propia existencia, hasta donde esta proteccin no entre en conflicto con la Primera o la Segunda Ley.

Clasificacin de los robots industriales en generaciones. 1 Generacin: Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta las posibles alteraciones de su entorno. 2 Generacin: Adquiere informacin limitada de su entorno y acta en consecuencia. Puede localizar, clasificar (visin) y detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia. 3 Generacin: Su programacin se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural. Posee la capacidad para la planificacin automtica de sus tareas.

Clasificacin de los robots segn T.M.Knasel. Generacin Nombre 1 (1982) Pick & place Tipo de Control Fines de carrera, aprendizaje Servo control, Trayectoria continua, progr. condicional Grado de movilidad Ninguno Usos ms frecuentes Manipulacin, servicio de maquinas Soldadura, pintura Ensamblado, Desbardado Construccin, Mantenimiento Militar, Espacial

2 (1984)

Servo

Desplazamiento por va

3 (1989) 4 (2000) 5 (2010)

Ensamblado Mvil Especiales

Servos de precisin, visin, Guiado por va tacto, Sensores inteligentes Controlados con tcnicas de IA Patas, Ruedas Andante, Saltarn

Clasificacin de los robots:

Robots humanoides: es un robot con apariencia fsica y humana que busca imitar el comportamiento del ser humano. Robots Mviles: Los robots mviles estn provistos de patas, ruedas que los capacitan para desplazarse de acuerdo su programacin

Robots industriales: son artilugios mecnicos y electrnicos destinados a realizar de forma automtica determinados procesos de fabricacin o manipulacin moviendo materiales, herramientas o dispositivos especiales. Robots Inteligente: es capaz de trabar y moverse en un entorno no estructurado y con eventos impredecibles. Este tipo de robot es capaz mediante informacin procedente de sensores interactuar con un operario y dispone de capacidad de aprendizaje Robots de servicio: es un robot que opera con total o parcial autonoma para desarrollar servicios tiles excluyendo aquel que realiza operaciones de fabricacin.

Clasificacin segn el tipo de control.

1. Secuencia Controlada: robot que tiene un sistema de control en que los

movimientos se realizan en un orden determinado.

2. Trayectoria operador continua: es un robot que desarrolla un procedimiento

controlado donde 3 o ms ejes en movimiento operan de acuerdo a las especificaciones de trayectoria requeridos para alcanzar una posicin deseada normalmente alcanzada por interpolacin

3. Tele operador: es un robot que puede ser operado de modo remoto por un
operador humano su funcin es una extensin de las funciones del sistema sensorial humano.

4. Adaptivos: es un robot que tiene un control sensorial adaptivo o funciones para

controlar mediante aprendizaje, se dice que es sensorial si el movimiento del robot y la fuerza de este se ajusta de acuerdo a la salida que proporciona sensores externos.se dice que es adaptivo si los parmetros del sistema son ajustados a partir de las condiciones detectadas durante el proceso.

Clasificacin segn el rea de aplicacin: 1. Ensamblado: que agrupa los robots utilizados en el ensamble insercin 2. Procesamientos especiales agrupa los robots que llevan a cabo cortes mediante lser o chorros de agua a presin. 3. Entrenamiento, investigacin y educacin. 4. Medida, inspeccin, testeo. 5. Empaquetado y paletizaje. 6. Estampado.

7. Tratamiento a altas temperaturas. 8. Modelaje de platicos. 9. Soldadura que agrupa los robots que realiza soldadura de arco, por puntos, gas o laser. 10. Pintura y pegado. 11. Carga y descarga. Morfologa de los robots: a) Estructura mecnica b) Estructura cinemtica

c) Tipos de articulaciones d) Configuracin cinemtica e) Precisin de movimiento Componentes mecnicos de un robot

Manipulador: consiste en una secuencia de cuerpos rgidos llamados enlaces, links que se conectan unos a otros mediante articulaciones. Cadena cinemtica: las articulaciones con los enlaces forman una cadena cinemtica. Una cadena cinemtica es abierta si numerando secuencialmente los enlaces desde el primero, calculando cada enlace est conectado mediante articulaciones exclusivamente al enlace anterior y al siguiente excepto el primero que suele fijarse al suelo y el ltimo uno de cuyos extremos esta libre. Se llama articulacin rotacional: aquella en el cual el enlace dado gira alrededor de un eje fijo al enlace anterior. Articulacin transaccional: es aquella que se desliza sobre l en lnea recta.

Se define grado de libertad como cada una de las coordenadas independientes necesarias para describir el estado de un sistema mecnico. Normalmente en cadenas cinemticas abiertas cada par enlace circulacin tiene solo un grado de libertad, y el enlace rotacional o transaccional Pero no necesariamente.

Accesibilidad: Lo que debemos hacer como manipulador es normalmente situar su punto terminal en el punto del espacio pedido por el usuario, haciendo adems que la direccin con la que se aproxima ese punto sea tambin una dada y en algunos manipuladores no todas las direcciones de aproximacin son posibles. Usando esta nocin se dice que un punto del espacio es totalmente accesible si el punto terminal del manipular puede situarse en l en totas las orientaciones en que su construccin mecnica lo permite. Y es parcialmente accesible si el punto terminal puede alcanzarlo pero no en todas las orientaciones con las que pueda alcanzar otro punto. De modo obvio se define el espacio de accesibilidad total de un robot como el conjunto de todos los puntos del espacio totalmente accesible para ese robot. El espacio accesible parcial de un robot: Es el conjunto de todos los puntos del espacio parcialmente accesible para ese robot. La accesibilidad viene limitada por los siguientes factores:

a) Equipos geomtricos: ( el punto est demasiado alejado para alcanzarlo aun

con el manipulador totalmente extendido)

b) De tipo mecnico: ( unos enlaces del robot chocan con otros, impidiendo as el
acceso a ciertas reas)

c) De tipo constructivo: ( las articulaciones tienen lmites a su movimiento

angular o lineal)

Manipulabilidad: Es la dificultad de manipular un robot para acceder a ciertos puntos. Inteligencia artificial: (fue acuada en 1956) la rama de la ciencia de la computacin que estudia la resolucin de problemas no algortmicos mediante el uso de cualquier tcnica de computacin disponible, sin tener en cuenta la forma de razonamiento subyacente a los mtodos que se apliquen para lograr esa resolucin.

La IA es el arte de crear maquinas con capacidad de realizar funciones que realizadas por personas requieren de inteligencia. ( Kurzweil, 1990) La IA es el estudio de cmo lograr que las computadoras realicen tareas que, por el momento, los humanos hacen mejor. (Rich, Knight, 1991). La IA es la rama de la ciencia de la computacin que se ocupa de la automatizacin de la conducta inteligente. (Lugar y Stubblefied, 1993). La IA es el campo de estudio que se enfoca a la explicacin y emulacin de la conducta inteligente en funcin de procesos computacionales. (Schalkoff, 1990).

En la IA se puede observar dos enfoques diferentes:

La IA concebida como el intento por desarrollar una tecnologa capaz de proveer al ordenador capacidades de razonamiento similares a los de la inteligencia humana. La IA en su concepcin como investigacin relativa a los mecanismos de la inteligencia humana que se emplean en la simulacin de validacin de teoras.

La IA al tratar de construir maquinas que se comporten aparentemente como seres humanos han dado lugar al surgimiento de dos bloques enfrentados: el enfoque simblico o topDown, conocido como la IA clsica y el enfoque subsimbolico llamado a veces conexionista. Los simblicos simulan directamente las caractersticas inteligentes que se pretenden conseguir o imitar y lo mejor que tambin se tiene a la mano es el hombre; para los constructores de los sistemas expertos resulta fundamental la representacin del conocimiento humano donde gracias a estos avances se han encontrado dos tipos de conocimiento: conocimiento acerca del problema particular y conocimiento acerca de cmo obtener ms conocimiento a partir del que ya tenemos. El ejemplo ms representativo de esta corriente es el proyecto de Cyc de Douglas B. Lenat sobre un sistema que posee en su memoria millones de hechos interconectados. Dentro de la otra corriente: la subsimbolica; sus esfuerzos se orientan a la simulacin de los elementos de ms bajo nivel dentro de los procesos inteligentes con la esperanza de que estos al combinarse permitan que espontneamente surja el comportamiento inteligente. Los ejemplos ms claros que trabajan con este tipo de orientacin son las redes neuronales y los algoritmos genticos donde estos sistemas trabajan bajo la autonoma, el aprendizaje y la adaptacin, conceptos fuertemente relacionados. Aplicacin de la Inteligencia Artificial en Robots: Es la ciencia que estudia los robots como sistemas que operan en algn entorno real, estableciendo algn tipo de conexin inteligente entre per seccin y accin.

Grado de libertad de un robot Un robot eficiente requerira de un buen sistema de per seccin del entorno (lo cual no
necesariamente implica uno muy complejo). Y es capaz de tomar datos de una variable

fuente (sensores, tctiles, olfatibles y cinticos de distancia y visuales) y fundirlos en una estructura de formacin coherente, tomando las piezas necesarias (pero no mas) y desechando las errneas (debido al ruido presente en cualquier sensor) este proceso se conoce como fusin de datos (data fusin) y es uno de los temas que est tomando ms importancia en el mundo. Al mismo tiempo el robot toma sus datos y los procesa, debe ejecutar una o ms tareas, la principal de las cuales especialmente para los robots mviles es no quedarse parado y atascado en un bucle infinito o encajado en un lugar sin salida. (Para ello no necesariamente tiene que conocer en el mismo sentido que los humanos) lo que se entiende por lugar de salida. Las tareas que ejecuta un robot deben ser lo que se espera de l, si es que desea, como el lgico un provecho comercial, no hay que hacer notar que algunas de estas muy complejas pueden emerger como resultado de la interaccin de reflejos simples, de la cooperacin de varios organismos (caso de los insectos sociales) La relacin inteligencia artificial robtica En los primeros tiempos de la inteligencia artificial (a principio de los aos 60) la aparicin de la robtica a pasado por distintas etapas. Inicialmente se considero a la robtica como parte de la inteligencia artificial esto es herencia de la ciberntica que trataba de entender a los organismos vivos incluidos los inteligentes como sistemas de control organizados en jerarquas, frecuentemente organizados en jerarquas que, idealmente podan explicar el funcionamiento del sistema arbitrariamente complejos. Despus la robtica comenz a tomar un camino ms tcnico centrndose especialmente en problemas d control como ya los formulados de muy antiguo ( el telar a vapor. Etc. ) pero ms complejos que son abordados con herramientas matemticas como la transformada, integrales. Desde hace varios aos y con la introduccin del control con computadores digitales han aparecido problemas de discretizacion que han sido resueltos con la transformada Z Generalizar muchos de los resultados conocidos para sistemas continuos. En cuanto el uso de sensores bien sea acoplado directamente a un bloque de retroalimentacin o bien sea procesada su informacin segn un modelo basado en la idea de la mente que tiene la inteligencia artificial. Robtica clsica: El modelo de la inteligencia artificial clsica que pretende construir est basado en el paradigma nombrado por Hangeland Gofai, que se sustenta la hiptesis de sistemas fsicos de smbolos de Newell y Simn. Sistemas de smbolos: Un sistema de smbolos posee los medios necesarios y suficientes para producir accin inteligente general. Esto significa que si construir un sistema de smbolos (reposiciones u otros) que modelen suficientemente bien un aspecto de la realidad, podemos razonar sobre los modelos de tal modo que el resultado nos indique el comportamiento del sistema real, y cmo influir sobre l cualquiera de nuestra actuacin, si el modelo se trata de un modelo del mundo fsico (incluso no fsico) en su conjunto, podramos obtener inteligencia general (en el sentido humano del trmino).

Morfologa de los robots Brazo Humano Brazo Robtico

huesos msculos tendones nervios

-eslabones - accionadores - transmisiones - cable de seal

Estructura cinemtica: es una cadena de eslabones que estn relacionados entre s, mediante articulaciones para lograr un movimiento. Grado de libertad: es cada uno de los movimientos independientes que pueden realizar una articulacin con respecto a otro. Caractersticas de cada una de las articulaciones: a-tamao reducido b- deben permitir realizar un modelo matemtico sencillo (ejes que se cortan) c- potencia adecuada a la tarea a realizar d- conexin del elemento terminal cercano a los ejes para minimizar su precisin Tipos de articulacin: a- Las uniones: son elementos rgidos que se emplean para la conexin en una cadena de unin articulacin unin, se le denomina entrada al eslabn que esta ms cerca de la base del robots a la otra unin por consiguiente se le llama unin de salida. La unin de salida es la que se desplaza con respecto a la unin de entrada. El movimiento de las uniones puede ser lineal o rotacional Las articulaciones lineales implica un movimiento deslizante o de traslacin de las uniones de conexin este movimiento puede ser generado por pistones o por medio de hacer deslizar el elemento por un carril o va usando dispositivos mecnicos elctricos o neumticos. Se pueden distinguir adems tres tipos de articulaciones no lineales:

a- Articulacin rotacional: el eje de rotacin es perpendicular a los ejes de las 2

uniones

b- Articulacin de torsin: la cual realiza un movimiento de torsin entre las uniones

de entrada y salida, y el eje de torsin de estas articulaciones es paralelo al eje de las 2 uniones.

c- Articulacin de revolucin: en este tipo el eje de rotacin es paralelo al eje de

unin de entrada y perpendicular a la unin de salida, es decir, la unin de salida alrededor a la unin de entrada

Basado en este tipo de articulaciones los robots se pueden definir en relacin a sus configuraciones cinemticas.

a- Robot cartesiano: cuyo movimiento es lineal totalmente en el sentido de los 3

ejes.

b- Robot cilndrico: cuyo movimiento alrededor de su eje es un cilindro. c- Robot esfrico o polar: cuyo movimiento es una esfera

d- Robot scara: cuyo movimiento es cilndrico y adems rotacional alrededor de su

eje

e- Robot

angular o antropomrfico: cuyo movimiento es alrededor de un

ngulo

El espacio o volumen de trabajo de un robot est formada por todas las posiciones del espacio, potencialmente accesibles por el extremo de su mueca

Robot cartesiano: est formado por 3 articulaciones de tipo carismtico con ejes ortogonales entre si, el volumen del arca de trabajo es regular y genera una forma cubica y el V=L al cubo, y es de buena precisin, velocidad, en todo el espacio de trabajo. Robot cilndrico: est formado por una articulacin rotacional y 2 prismtica, la primera con eje paralelo con la segunda y el rea de trabajo es una articulacin cilndrica cuyo volumen de trabajo V=3 L3, normalmente este robot no tiene una rotacin 360 Robot esfrico: est formado por 2 articulaciones rotacionales ortogonales entre si y una prismtica con eje ortogonal a las dos primeras, el volumen de trabajo es una semi esfera V=28/3 L3 Robot scara: est formado por dos articulaciones rotacionales entre si y una prismtica con eje ortogonal a las primeras, su volumen de trabajo es regular V=4 L3, es un robot de alta precisin y de alta velocidad. Robot angular: tiene 3 articulaciones rotacionales las dos ltimas de eje paralelo, su volumen de trabajo es regular V32/3 L3, este robot tiene facilidad para trayectorias complejas, accesibilidad a zonas con obstculos y alta maniobrabilidad Robot paralelo: este robot tiene 6 grados de libertad, su zona de trabajo es una semicircunferencia cuyo volumen es V2/3 L3, consta de 6 articulaciones prismticas conectadas a la base del robot por medio de una junta universal y al efector final por medio de una articulacin esfrica.