LECCIN 11 MECANISMOS DE LEVA Y SEGUIDOR

Al proyectar una mquina es necesario elegir el mecanismo o serie de mecanismos que deben entrar en su composicin partiendo de las operaciones a realizar el trabajo de la misma. Por tanto, los mecanismos se seleccionarn de forma que el movimiento del eslabn conducido se atenga a una determinada ley. En algunas mquinas se requiere que el eslabn conducido siga una ley de movimiento complejo. Una solucin sencilla, compacta y econmica es el mecanismo leva-seguidor; adicionalmente, este tipo de mecanismo tiene la ventaja que son fciles de disear movimientos del seguidor que tengan casi cualquier caracterstica deseada. Una leva es un elemento mecnico que sirve para impulsar, por contacto puntual o lineal, a otro elemento, llamado seguidor, para que ste desarrolle un movimiento especfico. Un mecanismo leva-seguidor consiste de dos eslabones mviles, con coordenada generalizada para la leva y s para el seguidor, que se ponen en contacto mediante un par superior, ambos eslabones estn unidos al bastidor mediante un par inferior Fig. 11.1. De esta manera se obtiene un mecanismo de un grado de libertad en el que se define una ley de dependencia s() entre la coordenadas que describen el movimiento de la leva y del seguidor; esta ley recibe el nombre de ley de desplazamiento del seguidor.

bastidor

seguidor

s ( ) leva

bastidor e

Figura 11.1 Mecanismo leva seguidor

En el mecanismo de leva-seguidor, dada la ley de movimiento giratorio de la leva, el seguidor se desplazar tambin segn una ley de movimiento completamente determinada, que depende del contorno (perfil) de la leva y el tipo de seguidor. Por consiguiente, dndole a la leva y al seguidor una determinada forma se puede obtener la ley de movimiento requerida para el seguidor. 11.1 CLASIFICACIN DE LOS MECANISMOS LEVA SEGUIDOR Entre las caractersticas ms importantes de los mecanismos levas-seguidor, se destaca su versatibilidad y flexibilidad para el diseo. Esto conduce a una gran variedad de perfiles y formas, y a la necesidad de utilizar una terminologa para diferenciarlas. La clasificacin de los mecanismos leva-seguidor puede realizarse utilizando diferentes criterios: la geometra de la leva, la geometra del seguidor, el tipo de cierre del par superior, la ley de desplazamiento, entre otros.

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11.1.1 Segn la geometra de la leva Las levas se clasifican segn sus formas bsicas. En la Fig. 11.2 se presentan cuatro tipos diferentes de levas: leva de disco, leva de cua, leva de tambor y leva de cara. La menos comn es la leva de cua ya que requiere de un movimiento alternativo de entrada en lugar de un movimiento continuo y la leva ms comn es la leva de placa.
4
4

2 3

s(x)

s ( )
1

3 x

a) Leva de disco o de placa

4
4

b) Leva de cua

s ( )

3 1 2 ()
1 2

c) Leva de tambor Figura 11.2 Geometra bsicas de la leva

d) Leva de cara

b) De acuerdo con la geometra del seguidor Los sistemas de leva seguidor se clasifican por la geometra del seguidor. El seguidor de la Fig. 11.1 es un seguidor de cara plana o seguidor plano, los seguidores de la Fig. 11.2 son conocidos como seguidor de rodillo, ste es el ms comn. En la Fig. 11.3.a se presenta el seguidor puntual y en la Fig. 11.3.b el seguidor curva o forma de hongo.

3 2

s ( ) 1

s()

1 e

a) Puntual

b) Curvo o forma de hongo Figura 11.3 Formas del seguidor

11.2

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c) De acuerdo con el tipo de cierre del par superior El enlace leva-seguidor es, en principio, unilateral ya que se produce por contacto directo, puntual o lineal, entre ambos elementos formando un par cinemtico superior. El contacto permanente leva-seguidor se puede conseguir de dos formas, stas son: 1) Con cierre por fuerza: se requiere de la aplicacin de una fuerza externa que acte sobre el seguidor (el propio peso del seguidor o la fuerza de un resorte) con el objeto de mantener el contacto entre la leva y el seguidor, Fig. 11.4.a. 2) Con cierre por forma: Estas levas se denominan desmodrmicas. La forma geomtrica de la leva y del seguidor, garantiza el contacto permanente entre los elementos. Existen dos casos, uno en que la leva y el seguidor tienen dos puntos de contacto opuestos, Fig. 11.4.c, y otro en el que existe otra leva que entra en contacto con un seguidor doble, Fig. 11.4.d.
4

resorte 4 2 3

3 s()

s ( )

a) Cierre por fuerza (peso o resorte)

b) Mecanismo de leva con rodadura

3

3
4

()

s() 1

2
1

c) anchura constante Fig. 11.4 Formas de cerrar el par superior

d) Leva conjugada

d) De acuerdo con el movimiento del seguidor Otro mtodo para clasificar las levas es de acuerdo con el movimiento permitido entre el seguidor y el bastidor, estos son: 1) Seguidor con movimiento de traslacin: La direccin del movimiento del seguidor con respecto al eje de rotacin de la leva determina el tipo de movimiento, as se tienen seguidores: Radiales; el eje del seguidor pasa por el eje de rotacin de la leva Fig. 11.2.a y 11.3.a. Excntricos; el eje del seguidor no pasa por el eje de rotacin de la leva Fig. 11.1 y 11.3.b. Axiales; cuando el seguidor se mueve paralelo al eje de rotacin de la leva Fig. 11.2.d. 2) Seguidor de rotacin: Presenta movimiento oscilatorio, el eje del seguidor puede ser paralelo Fig. 11.4.d o no al eje de rotacin de la leva Fig. 11.2.c. 3) Seguidor con movimiento complejo: El seguidor hace parte de un mecanismo.
11.3

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11.2 ANALGO DE VELOCIDADES Y ACELERACIONES Para el anlisis cinemtico de mecanismos resulta cmodo expresar las velocidades y aceleraciones de sus puntos y de sus eslabones en funcin de la coordenada generalizada del eslabn de entrada: ngulo de giro del desplazamiento s del eslabn conductor. As, s el ngulo de giro k del eslabn k est dado en forma de funcin k = k(), entonces la velocidad angular k de este eslabn puede ser expresada as:

k =

d k d k d d = = k = k = 'k dt d d t d

donde es la velocidad angular del eslabn conductor, en rad/s k = 'k = d k es la velocidad angular adimensional del eslabn k. d

La velocidad angular adimensional 'k del eslabn k se denomina anlogo de la velocidad angular del eslabn k. De esta manera la velocidad angular k del eslabn k es igual al producto de la velocidad angular del eslabn conductor por el anlogo de velocidad angular 'k del eslabn k. Derivando la velocidad angular con respecto al tiempo, se obtiene la magnitud de la aceleracin angular k del eslabn k: k = d k d k d d k d k d d = ( k ) = + k = + k = 2 + k dt dt dt dt d d t d d d k d d
2 2 d k + k = 2 ''k + k = 2 k + 'k + k = 2 d

= 2 donde

k = ''k es el anlogo de la aceleracin angular del eslabn k. De manera anloga puede ser obtenida las ecuaciones de la velocidad y de la aceleracin de cualquier punto m del eslabn k. Sea rm el radio vector (tambin llamado vector posicin) que determina la posicin del punto m con respecto a un sistema de coordenadas. Como se sabe de los cursos de mecnica, la velocidad vm y la aceleracin am del punto m pueden ser determinados derivando consecutivamente al radio vector rm con respecto al tiempo:

vm =

d rm d rm d dr = = m = vm = r 'm dt d d t d

donde v es el anlogo de velocidad del punto m y sus unidades son de longitud De esta manera la velocidad real vm del punto m es igual al producto de la velocidad angular del eslabn conductor por el anlogo de velocidad v del punto m. Derivando la velocidad del punto m con respecto al tiempo, se obtiene la aceleracin am del punto m. La aceleracin am del punto m, en el caso general, se conforma de cuatro componentes: i) aceleracin normal, dirigida a lo largo del radio vector rm en direccin a su inicio; ii) aceleracin tangencial, perpendicular al radio vector rm; iii) aceleracin relativa, dirigida a lo largo del radio vector rm; iv) aceleracin de Coriolis, perpendicular al radio vector rm.

11.4

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am =

d vm d vm d d vm d d = ( vm ) = + vm = + vm dt dt dt dt d d t d vm d + vm = 2 am + vm = 2 r ''m + r 'm

= 2

Las magnitudes 2 y poseen unidades rad/s2. La magnitud del anlogo de velocidad v tiene unidades de longitud. d 2 rm es el anlogo de aceleracin del punto m y tambin tiene unidades de longitud. La magnitud am = r ''m = d 2 Cuando el desplazamiento del eslabn k es rectilneo, el anlogo de su velocidad se representa mediante s 'k y el anlogo de su aceleracin mediante s ''k De esta manera las velocidades y aceleraciones de los eslabones, y de sus puntos pueden ser expresados siempre mediante sus correspondientes anlogos de velocidades y aceleraciones, y la velocidad y aceleracin angular del eslabn conductor. Si la ley de movimiento del eslabn conductor est dada en la forma s = s(t), donde s es el desplazamiento lineal del eslabn inicial, entonces los anlogos de velocidad y aceleracin pueden ser hallados de manera anloga. Ya que los anlogos de velocidades y aceleraciones dependen nicamente de la coordenada generalizada y no dependen del tiempo, entonces el anlisis cinemtico del mecanismo puede ser realizado geomtricamente. Si por ejemplo, el eslabn conductor conforma un par giratorio, se gira en los ngulos y se determinan los desplazamientos de los dems eslabones. S se requiere luego determinar las velocidades y aceleracin del eslabn k y sus puntos m, entonces se hallan los anlogos de velocidades y aceleraciones , , v, a; y se sustituyen en las expresiones para las velocidades y aceleraciones previamente definidas.
11.3 DIAGRAMAS DE DESPLAZAMIENTO Por lo comn, un mecanismo leva-seguidor es un dispositivo con un grado de libertad. La leva es impulsada por un movimiento de entrada conocida, casi siempre por un motor que gira a velocidad angular constante. La ley de movimiento del seguidor, que depende de la coordenada generalizada de la leva, est condicionada por el proceso tecnolgico a cumplir. Durante un periodo de rotacin de la leva, el seguidor ejecuta una serie de movimientos como los que se muestran en el diagrama de desplazamientos de la Fig. 11.5.
s() subida detenimiento bajada detenimiento

elevacin

Fig. 11.5. Diagrama de desplazamiento

Antes que se pueda determinar el contorno de la leva, es necesario elegir el movimiento con el requerimiento del sistema.
Movimiento con velocidad uniforme En la Fig. 11.6 se presenta un movimiento con velocidad constante. Este movimiento presenta aceleraciones infinitas al inicio y al final del movimiento, por lo que actuaran fuerzas muy altas que generan golpes fuertes y vibraciones. Es por esto que una ley de movimiento lineal se usa slo entramos de las fases de retorno, y en la ley de movimiento se introducen modificaciones en las transiciones de fase para suavizar la transicin entro dos leyes de movimiento lineales. Se puede realizar un redondeo por curvas tangentes, ste se hace en los puntos de inflexin un segmento de circunferencia de radio r, Fig 11.9.b. Debe anotarse que el segmento lineal cambia entonces su pendiente. En la Fig 11.7.a y b se muestran los procedimientos necesarios para realizar esta ley.

11.5

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s() lineal modificado lineal
b R A a k D R s - s1 s s1 C E m B r h

s'()
r

lineal lineal modificado s''() +3

s1

a) Ley de desplazamiento

b) construccin geomtrica lineal modificado

Fig. 11.6 Movimiento lineal

Movimiento parablico o de aceleracin constante El movimiento parablico Fig. 11.7 tiene la menor aceleracin terica para una elevacin y una velocidad dada.
s() 5 4 L 3 2 1 0 1 2 3 4 5 s() 5 4 3 2 1 L 1 2 3 4 5

a) Movimiento de aceleracin
s() L3 L3 L2 L1 L1 0 1/2 1 2 L

b) Movimiento de desaceleracin 3/2

c) Velocidad constante modificado Fig. 11.7 Movimiento parablico 11.6

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El movimiento parablico puede tener o no tener intervalos iguales de aceleracin o desaceleracin. Adicionalmente, el movimiento parablico puede modificarse para que incluya un intervalo de velocidad constante entre la aceleracin y la desaceleracin; con frecuencia se denomina como velocidad constante modificada, Fig 11.7.c. En la porcin central de este movimiento, subtendido por el ngulo de giro de la leva 2 y elevacin L2, es un movimiento uniforme. En el diagrama se muestra como se deben igualar las pendientes del movimiento parablico con el de velocidad constante: 1) Conocidos los ngulos 1, 2 y 3 y la elevacin total L: se traza la lnea entre la seccin media de aceleracin 1 y de desaceleracin 3 y se determinan las elevaciones L1, L2 y L3. 2) Conocidas las elevaciones L1, L2 y L3 y el ngulo de giro de la leva : se traza la lnea entre la elevacin L1 al inicio de la aceleracin y L + L3 al final de la desaceleracin y se determinan los ngulos de giro de la leva en cada movimiento 1, 2 y 3.
Ley armnica

La Fig. 11.8 se presenta el movimiento armnico simple. La construccin grfica utiliza una semicircunferencia con dimetro igual a la elevacin L. Es necesario dividir el eje de las abscisas en el nmero de partes en que se divide la semicircunferencia y luego proceder tal como se muestra en la figura.
s()
5' 4'

3' 2' 1'

Fig. 11.8 Movimiento armnico simple

Ley Cicloidal

En la figura se presenta la construccin del movimiento cicloidal, esta ley debe su nombre a la cicloide que es la trayectoria de un punto P de un crculo de radio r = L / 2, siendo L la elevacin, cuando gira sin deslizar sobre la ordenada del diagrama de desplazamiento.
s()

P
3'

4'

5'

0
2' 1' 0'

Fig. 11.9 Movimiento cicloidal

1 La expresin para el movimiento cicloidal es: s ( ) = L sin 2 2
11.7

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El diagrama se obtiene, de una manera ms fcil, al ubicar el crculo en el origen del diagrama de desplazamiento, dividir el crculo en un nmero de partes igual a la divisin de las abscisas del diagrama, obtener las proyecciones de las divisiones sobre el eje de las ordenadas y trazar las lneas paralelas a la diagonal del diagrama de desplazamiento, en la Fig. 11.9 se muestra este procedimiento. En la literatura se encuentran gran cantidad de leyes y expresiones analticas que permiten el clculo del desplazamiento y sus derivadas para cualquier posicin del ngulo de fase. En las Fig. 11.10, 11.11 y 11.12 se presentan las leyes propuestas por Kloomok y Muffley basadas en tres funciones analticas: a) polinomio de octavo grado b) cicloide y semicicloide, y c) armnica y semiarmnica.

s() L

s ( )

2 5 6 7 8 = 6,09755 20,7804 + 26, 73155 13, 60965 + 2,56095 L

s'()
4 5 6 7 s ( ) = L 12,1951 103,902 + 160,3893 95, 26755 + 20, 4876

s''()
3 4 5 6 s '' ( ) = L 12,1951 415, 608 + 801,9465 571, 6053 + 143, 4132

s() L

s ( )

2 5 6 7 8 = 1 2, 63415 + 2, 78055 + 3,1706 6,87795 + 2,56095 L

s'()
4 5 6 7 = 5, 2683 + 13,90275 + 19, 0236 48,14565 + 20, 4876

s ' ( ) L

s''()

s '' ( ) L

3 4 5 6 = 5, 2683 + 55, 611 + 95,118 288,8739 + 143, 4132

Fig. 11.10 Ley de desplazamiento polinomial de octavo orden

11.8

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C-1
s() L

C-2
s()

1 s ( ) = L sin
s'()

1 s ( ) = L + sin

s'()

s ' ( ) =

L 1 cos
s''()

s ' ( ) =

L 1 + cos

s''()

s '' ( ) =

L sin 2

s '' ( ) =

L sin 2

C-3
s() L
s()

C-4

1 s ( ) = L 1 + sin
s'()

1 s ( ) = L 1 sin

s'()

L s ' ( ) = 1 cos
s''()
s''()

L s ' ( ) = 1 + cos

L s '' ( ) = 2 sin C-5

s() L

s '' ( ) =

L sin 2

C-6
s() L

1 s ( ) = L sin 2 2
s'()

1 s ( ) = L 1 + sin 2 2

s'()

s ' ( ) =
s''()

L 1 cos 2
s''()

s ' ( ) =

L 1 cos 2

2 L s '' ( ) = 2 sin 2
Fig. 11.11 Caractersticas del movimiento cicloide

s '' ( ) =

2 L sin 2 2

11.9

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H-1
s() L

H-2
s() L

s'()

s ( ) = L 1 cos 2
s'()

s ( ) = L sin

s ' ( ) =
s''()

L sin 2 2
s''()

s ' ( ) =

L cos 2 2

s '' ( ) =

2 L cos 2 2 4 H-3

s '' ( ) =

2 L sin 2 42

H-4
s() L

s() L

s ( ) = L cos
s'()

2
s'()

s ( ) = L 1 sin 2

L s ' ( ) = sin 2 2
s''()

s ' ( ) =

L cos 2 2

s''()

s '' ( ) =

2 L cos 2 42

s '' ( ) =

2 L sin 2 2 4 H-6

H-5
s() L

s()

s ( ) =
s'()

L 1 cos 2
s'()

s ( ) =

L 1 + cos 2

s ' ( ) =
s''()

L sin 2
s''()

s ' ( ) =

L sin 2

s '' ( ) =

2 L cos 22

s '' ( ) =

2 L cos 22

Fig. 11.12 Caractersticas del movimiento armnico

11.10

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Ejemplo 11.1 Se desea disear una leva en el que el seguidor tenga un reposo desde la posicin inicial durante 40 de rotacin de la leva. En el movimiento de ascenso durante 150 de rotacin de la leva, se debe tener un movimiento con velocidad constante durante 20 mm de elevacin. Finalizado el movimiento de ascenso, se requiere un detenimiento del seguidor durante 50 de rotacin de la leva. El descenso se requiere un movimiento de descenso inicial de 18 mm durante 40 de rotacin de la leva, seguido de un detenimiento durante 40 de rotacin de la leva, finalmente se tiene el descenso de 15 mm en los 40 de rotacin restantes de la leva. En la Figura 11.13 se presenta los movimientos principales requeridos del seguidor en funcin de la rotacin de la leva. Se requiere elegir los movimientos adecuados para presentar continuidad de la ley de desplazamiento hasta la segunda derivada. Determine los intervalos de las tres fases del movimiento de ascenso para garantizar la continuidad. Si la velocidad angular de la leva es L = 30 rad/s, determine las velocidades y aceleraciones mximas del seguidor.
s() [mm]

8 18

20

15 5 [rad] 40 150 50 40 40 40

Figura 11.13 Ley de desplazamiento

Para la construccin adecuada del perfil, se requiere construir el anlogo de velocidades y aceleraciones, con las leyes definidas hasta el momento. De las figuras 11.10 a 11.12 se elegirn los movimientos adecuados para garantizar la continuidad. Observando las opciones para generar la ley de desplazamiento del seguidor en los intervalos faltantes, se eligen los siguientes movimientos: i) en el ascenso inicial se elige la curva C1, ii) en el ascenso final se elige C2, iii) en el descenso inicial y final se elige la curva C6. Se requiere determinar los ngulos 1, 2, y 3, los cuales se obtienen de la condicin de continuidad. La primera ecuacin se obtiene de la condicin del diagrama de desplazamiento 1 +2 +3 = 150 /180 La condicin de continuidad en el punto B se obtiene al evaluar el anlogo de velocidades de la curva C1 en la fase final, con el anlogo de velocidades en el tramo con velocidad constante. s1 ' ( 1 ) = L1 1 1 cos , siendo 1 = 0 1 1

El cambio de variable se debe a que la expresin del anlogo de velocidades son tomadas a partir del punto C. Evaluando esta funcin en 1 = 1 , se obtiene s1 '(C) = 2 L1 L2 = 1 2

11.11

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s() [mm]
E F

L3 L2
C

D G H

L5

L7

L1

0 s'() [mm/rad] L2/2

[rad]

0
0 s''() [mm/rad2] 1 2 3 4 5 6 7 [rad] 2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 [rad] 2

Figura 11.14 Diagramas de desplazamiento y sus derivadas

Reemplazando los valores de los desplazamientos, se obtiene 1 = 2 L1 2 = 0,5 2 L2

El anlogo de velocidades de la curva C2 es: L s3 ' ( ) = 3 1 + cos 3 , siendo 3 = (0 + 1 + 2 ) 3 3 Evaluando esta funcin en el inicio 3 = 0, que se corresponde con el punto D, se obtiene: s3 '(D) = 2 L3 L2 = 3 2

Reemplazando los valores de los desplazamientos, se obtiene 3 = Reemplazando 1 y 3 en funcin de 2 se obtiene: 2,3 2 = 150 /180 rad; 2 =1,1383 rad 1 = 0,5691 rad 3 = 0,9106 rad Las ecuaciones para el movimiento de descenso son: 2 L3 2 = 0,8 2 L2

11.12

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1 s5 ( ) = L7 + L5 1 5 + sin 2 5 , siendo 5 = (0 + 1 + 2 + 3 + 4 ) 2 5 5 1 s7 ( ) = L7 1 7 + sin 2 7 , siendo 7 = (2 7 ) 7 7 2 Las ecuaciones de los anlogos de velocidades y aceleraciones, se obtienen de manera muy similar a las leyes de desplazamiento. En La figura 11.15 se representan el diagrama de desplazamiento del seguidor y su primera y segunda derivada.
s() [mm] 40 C2 C6 20 C1 0 0 s'() [mm/rad] 40 20 0 -20 -40 -60 s''() [mm/rad2] 300 0 -300 [rad] 0 1 2 3 4 5 6 2 7 [rad] 0 1 2 3 4 5 6 2 7 1 2 3 4 5 6 2 7 C6 [rad]

Figura 11.15

Del diagrama cinemtico se observa que los mayores valores del anlogo de velocidades y de aceleraciones se presentan en el primer movimiento de descenso. El mximo valor del anlogo de velocidad se obtiene para 5 = 5 / 2 , en el anlogo de aceleraciones se presenta en 5 = 5 / 4 , y en 5 = 3 5 / 4 . El mximo valor del anlogo de velocidades se obtiene mediante: s5 ' ( ) = 5 L5 1 cos 2 5 5 2 L5 = 51,5662 mm/rad 5

s ' ( )mx = s5 ' ( 5 = 5 / 2 ) =

Para obtener el valor de la velocidad del seguidor, se multiplica por la velocidad angular de la leva: vmx = L s 'mx = 30 rad/s 51,5662 mm/rad = 1,547 m/s La mxima velocidad se obtiene en el descenso del seguidor. De manera similar se evala el anlogo de aceleraciones
11.13

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s5 '' ( ) =

2 L5
2 5

sin 2

5 5

s ''mx = s5 '' ( = 5 / 4 ) = La mxima aceleracin se obtiene mediante:

2 L5
2 5

= 232, 0479 mm/rad 2

2 amx = L s ''mx = ( 30 rad/s ) 232, 0479 mm/rad 2 = 208,84 m/s 2

11.4 DISEO GRFICO DEL PERFIL DE LAS LEVAS

Una vez elegido la ley de movimiento deseado del seguidor, la tarea consiste en obtener el perfil apropiado de la leva para lograr el movimiento del seguidor representado en el diagrama de desplazamiento. El diseo grfico del perfil de la levas se basa en el proceso de inversin del mecanismo leva-seguidor, en el que la leva se considera fija y la gua o articulacin del seguidor mvil. La inversin cinemtica no afecta los movimientos relativos entra la leva y el palpador. El perfil de la leva es el haz de curvas correspondientes con las distintas posiciones del palpador del seguidor en una vuelta de la leva. Para claridad del procedimiento, se hace necesario establecer una nomenclatura adicional basada en la Fig 11.16. El punto de trazo es un punto terico del seguidor; corresponde al punto de un seguidor puntual o el centro del rodillo en esta clase de seguidor. La curva de paso es el lugar geomtrico generado por el punto de trazo conforme el seguidor se mueve en relacin con la leva. Para un seguidor puntual, la curva de paso y la superficie de la leva son idnticas. En el caso de un seguidor de rodillo, estn separadas por el radio de rodillo. La circunferencia primaria es la ms pequea que se puede trazar con centro en el eje de rotacin de la leva y tangente a la curva de paso. El radio de esta circunferencia es R0. La circunferencia base es la circunferencia ms pequea con centro en el eje de rotacin de la leva y tangente a la superficie de sta. En el caso de un seguidor de rodillo, la diferencia entre la circunferencias base y primaria es el radio de rodillo, en el caso de un seguidor de cara plana o seguidor puntual, son idnticas.
11.4.1 LEVA DE DISCO CON SEGUIDOR DE RODILLO CON MOVIMIENTO DE TRASLACIN

El perfil de la leva se obtiene basado en la ley de desplazamiento del seguidor deseado Fig 11.16.a. El procedimiento grfico de obtencin del perfil de la leva Fig 11.16.b es el siguiente: 1. Dividir cada uno de las fases de movimiento en un nmero de partes iguales, en la ley de desplazamiento del seguidor considerada, se tienen cuatro fases: i) un movimiento de subida durante 120 de giro de la leva, se utiliza en este caso una ley armnica, ii) un movimiento de detencin durante 60 de giro de la leva, iii) un movimiento de bajada durante 120 de giro de la leva, iv) movimiento de detencin durante 60 de giro de la leva. El primer y tercer movimiento se dividen, en este ejemplo, en seis partes iguales. Elegir el centro de rotacin de la leva, punto A de la Fig 11.16.b, con centro en A trazar la circunferencia base de la leva con radio Rb parmetro de diseo previamente definido y dibujar la circunferencia primaria de radio R0 = Rb + Rr, siendo este ltimo el radio del rodillo. Dividir el crculo base en las respectivas fases de movimiento, en cada fase representar las lneas radiales correspondientes con las divisiones realizadas en el diagrama de desplazamiento. En la primera fase, correspondiente con una subida del seguidor, se tiene 7 lneas radiales distribuidas uniformemente en 120 de rotacin de la leva. Entre 180 y 300 se tiene el movimiento de bajada en el que se tienen otras 7 lneas radiales correspondientes con las posiciones 8 a la 14. Transferir los desplazamientos s(1), s(2), etc del diagrama de desplazamiento del palpador a las lneas radiales correspondientes, midiendo desde la circunferencia primaria. El lugar geomtrico de cada una de las posiciones del punto de trazo, punto B del rodillo, se conoce como curva de paso.
11.14

2.

3.

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120 subida
6,9 7,8 5,10

60 det.

120 bajada

60 det.

rotacin de la leva

4,11 2,13 1,14 3,12 2 3 4

elevacin B
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 1

a) Ley de desplazamiento
14

iv
5

13

A
12

iii ii
11

R0
7

Rb

10

circunf. base
9 8

circunferencia primaria

curva de paso b) Perfil de la leva

Fig 11.16 Perfil de la leva de disco con seguidor de rodillo 4. Representar el rodillo sobre cada una de las lneas radiales en cada una de las posiciones que correspondan, el rodillo se representa mediante una circunferencia de radio Rr. El perfil de la leva se obtiene como la curva que es tangente a cada uno de las circunferencias que representa el rodillo. El perfil de la leva se puede obtener como la curva offset de la curva de paso, la distancia entre ambas curvas es dada por el radio del rodillo.

11.4.2 LEVA DE DISCO CON SEGUIDOR DE RODILLO CON MOVIMIENTO DE TRASLACIN, EXCNTRICO

En la Fig 11.17 se presenta el procedimiento para un seguidor de rodillo excntrico. 1. Dividir cada una de las fases de movimiento de la ley de desplazamiento en un nmero de partes iguales. En este caso se consideran dos fases: i) movimiento de subida con ley armnica en un ngulo de rotacin de la leva de 180, ii) movimiento de descenso con ley armnica en los restantes 180 de rotacin de la leva. Elegir el centro de rotacin de la leva, punto A, con centro en A trazar la circunferencia de excentricidad con radio e, la excentricidad es un parmetro de diseo. Trazar la circunferencia primaria con radio R0, parmetro de diseo del perfil de la leva. Trazar la lnea vertical que representa el movimiento del seguidor. Representar el punto B1 en el punto de corte de la circunferencia primaria con la lnea del movimiento del seguidor. Dividir la circunferencia de excentricidad en el mismo nmero de divisiones del diagrama de desplazamiento del seguidor. Trazar tangentes en cada una de las divisiones de esta circunferencia. Transferir los desplazamientos s(1), s(2), etc., del diagrama de desplazamiento sobre la correspondiente lnea tangente medidas desde la circunferencia de paso. La curva de paso es el lugar geomtrico de todos los puntos de trazo obtenidos.

2.

3. 4.

11.15

LECCIN No 11. MECANISMO LEVA SEGUIDOR

e
12 11

7 6,8 5,9 4,10 3,11 2,12 1 1 2 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 1

a) Ley de desplazamiento

10
9 10 8 7 6 5 11 12 1 2 4 3

crcunf. de excentricidad

R0

rotacin de la leva

crcunf. primaria
6 7

curva de paso

b) Perfil de la leva

Fig. 11.17 Perfil de la leva de disco con seguidor de rodillo

5.

Representar el rodillo sobre cada una de las lneas radiales en cada una de las posiciones que correspondan, el rodillo se representa mediante una circunferencia de radio Rr. El perfil de la leva se obtiene como la curva que es tangente a cada uno de las circunferencias que representa el rodillo. El perfil de la leva se puede obtener como la curva offset de la curva de paso, la distancia otra ambas curvas es dada por el radio del rodillo.

11.4.3 LEVA DE DISCO CON SEGUIDOR DE CARA PLANA

En la Fig. 11.18 se presenta el procedimiento para generar el perfil de la leva a partir de la ley de desplazamiento del seguidor. 1. Seleccionar un punto A, con centro en este punto dibujar la circunferencia base de la leva. Dividir la circunferencia base en el mismo nmero de divisiones de la ley de desplazamiento del seguidor. Estas divisiones estn acordes con las fases de movimiento deseadas para el seguidor. Trazar lneas radiales por cada divisin de la curva base. Dibujar el seguidor en la posicin inicial tangente a la circunferencia base. Transferir los desplazamientos s(1), s(1), etc., desde el diagrama de desplazamiento a las lneas radiales correspondientes midiendo desde la circunferencia base y trazar lneas perpendiculares a las lneas radiales en los puntos correspondientes. Cada lnea perpendicular representa la cara de contacto del seguidor con la leva. Trazar una curva suave tangente a cada una de las caras del seguidor dibujadas, esta curva representa el perfil de la leva.

2. 3.

4.

11.16

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2 3 4 1 5

16 15 Rmn 14

13

6 11 8 9 10

12 7

90

Fig 11.18 Perfil de la leva de disco con seguidor plano

11.4.4 LEVA DE DISCO CON SEGUIDOR DE RODILLO CON MOVIMIENTO DE ROTACIN

Una vez elegida la ley de desplazamiento del seguidor, (), y despus de determinar el radio de la circunferencia base, se procede a generar el perfil de la leva. El procedimiento para la generacin del perfil de la leva, que es mostrado en la figura 11.19, es el siguiente: 1. Elegir el centro de rotacin de la leva, elegir la circunferencia primario de radio R0 = Rb + Rr. 2. Ubicar el centro de rotacin del seguidor en O2, trazar la circunferencia con centro en O1 y con radio O1O2 y ubicar en sta los puntos pivotes de la interseccin de las lneas radiales con esta circunferencia, 1, 2, etc. 3. Determinar la primera posicin del seguidor del rodillo. 4. Medir mediante lneas radiales los desplazamientos angulares del seguidor () desde su primera posicin angular. 5. Desde los puntos pivote 1, 2, 3, etc., se trazan arcos con radio igual a la longitud del balancn LO2B 6. Con centro O1 se describen los arcos que pasan por las distintas posiciones del centro del rodillo en su trayectoria. Los puntos de interseccin de estos arcos con los arcos correspondientes trazados desde los puntos pivote 1, 2, 3, etc., determinan la curva de paso. Dibujar en estos puntos de corte, una circunferencia con radio igual al del rodillo, Rr. 7. Trazar una curva suave tangente a cada una de las posiciones del seguidor dibujada. Esta curva es el perfil aproximado de la leva.
11.17

LECCIN No 11. MECANISMO LEVA SEGUIDOR

10 9 11

6,8 8 11 10 1 9 7 8 R0
4 2

7 12

12 3,11

5,9 4,10 2,12 rotacin de la leva

1 3

crculo primario
2

7 6

curva de paso

5
4

Fig. 11.19 Leva de disco con seguidor de rodillo con movimiento de rotacin

11.4.5 LEVA DE DISCO CON SEGUIDOR PLANO CON MOVIMIENTO DE ROTACIN

En la figura 11.2 se muestra el procedimiento para la construccin de una leva con seguidor de cara plana con movimiento de traslacin. El ngulo de rotacin del seguidor es de 20. El desplazamiento angular del seguidor contempla tres fases: i) rotacin de 20 del seguidor durante una rotacin de la leva de 150 mediante una funcin armnica, ii) reposo del seguidor durante los 60 siguientes, y iii) retorno del seguidor en los 150 finales siguiendo una ley armnica. El procedimiento de construccin del perfil de la leva es el siguiente: 1) Ubique el centro de rotacin de la leva. Trace la circunferencia primaria con radio R0, ubique al seguidor a un radio AB, ubique el centro de rotacin del seguidor. Trace la circunferencia de radio R en el centro de rotacin del seguidor. La lnea CP define la lnea de contacto entre la leva y el seguidor. La lnea CP es tangente a la circunferencia de radio R. El punto P es un punto auxiliar, ubicada sobre la lnea de la cara del seguidor, que permite construir el perfil de la leva. 2) Con radio OP construya el movimiento deseado del seguidor durante las fases de movimiento. Para esto determine las posiciones lmite del punto P cuando el seguidor gira los 20 definidos. Sobre la lnea entre los puntos lmites, construya la ley de desplazamiento deseada 3) Trace la circunferencia con centro en A y radio AB, est permite ubicar a los centros del seguidor en el mecanismo inverso. Defina las tres fases de movimiento de la ley de desplazamiento, en sentido contrario a la rotacin de la leva. Divida las fases en el nmero de divisiones utilizado para construir la ley de desplazamiento, para este caso 6 divisiones. 4) La ubicacin del seguidor en el mecanismo inverso se obtiene mediante dos arcos. El primero es el arco con centro A y radio igual AP; el segundo es con centro en correspondiente punto B, centro de rotacin del seguidor en el mecanismo inverso, y radio BP. Ejemplo P3 se encuentra en el corte de los arcos con radio AP3 y centro A, y el arco con centro en B3 y radio BP.
11.18

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5,8 4,9 3,10 2,11 1,12

6,7 10
4,9 3,10 6,7 5,8

11 12

9 0

2,11 1,12 0P

20 B 0

P3 8 C8 R0 C Fase III 1

A 7 Fase II Fase I 2

C3 C6 P8 P6

6 5

Figura 11.20 Seguidor de cara plana con movimiento de rotacin

5. 6.

Desde P3 trace la lnea tangente a la circunferencia con centro en B3 y radio R. La lnea P3C3 define el contacto entre la leva y el seguidor. En la figura 11.20, se muestra adicionalmente el procedimiento para las posiciones 6 y 8. Determine todas las lneas de contacto entre la leva y el seguidor y trace el perfil de la leva como la curva que es tangente a estas lneas.

11.5 EL NGULO DE PRESIN En la Fig. 11.21 se presenta dos eslabones con transmisin por contacto en el punto C; la direccin de la fuerza de contacto entre los eslabones es en la direccin de la normal de las superficies del punto de contacto. El ngulo formado por la direccin de la accin de la fuerza F aplicada al eslabn conducido y la velocidad vc2 del punto de contacto perteneciente al mismo eslabn conducido, se llama ngulo de presin.

11.19

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d34 4

K1 1

t
K2 2
2 3

T B

C(C1,C2) 1 A 2
1 A

S 1

vc2c1 t

B 12

vc2
a) Superficies en contacto

n
b) Mecanismo leva seguidor

Fig 11.21 Definicin del ngulo de presin

Con el fin de aumentar la fuerza til T y disminuir la fuerza S es conveniente que el ngulo de presin sea lo ms pequeo posible. Si la fuerza S es muy alta, que se presenta para ngulos de presin altos, el seguidor es empujado hacia la gua con tendencia a bloquear su movimiento.
d34 4

La ecuacin de velocidades del mecanismo equivalente es:

vB = vM + vBM

3 1 2 B

P y K b

donde vM AM , vB d34 , vBM BM Trazando desde el apoyo A una lnea perpendicular a d34 y proyectando la lnea BM, se encuentra el punto B. Con este punto se obtiene el tringulo ABM semejante al plano de velocidades pmb ya que sus lados son perpendiculares:

M r B' y A

vMB vB vM
p b) Velocidades m

pmb (plano de velocidades) semejante A BM

a) Clculo del ngulo de presin

AB' y vB = = AM r vM

d s3 ds3 ds dt = = = 3 r r d t r d

ds3 . Con la anterior expresin se obtiene la ubicacin del punto K en funcin del anlogo de d velocidades de la ley de desplazamiento del seguidor. Trazando desde el punto B una lnea perpendicular a d34 y de magnitud igual a y, se encuentra el punto K. Trazando la lnea AK, se cumple:
Por lo tanto y =

En cualquier posicin del mecanismo, la lnea AK forma con la perpendicular al anlogo de velocidad lnea BK de magnitud y el ngulo de presin . Los mecanismos de leva seguidor deben ser diseados tal que los valores mximos del ngulo de presin mx no sean superiores a cierta magnitud. En la prctica, para un mecanismo leva seguidor, con movimiento rectilneo del seguidor mx = 30; para un mecanismo leva seguidor, con movimiento oscilante del seguidor mx = 45. Esta condicin puede ser satisfecha, para la ley de movimiento del seguidor, mediante la adecuada eleccin del radio de la circunferencia primaria.

11.20

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s3 K B s B1 2 2,mx K2 y2,mx B2 s1 s2 0 r0 A 1,mx y y1,mx K1 1

Fig. 11.22 Diagrama desplazamiento anlogo de velocidades Para cada desplazamiento del seguidor s3, correspondiente con cada 1, se calcula el valor del anlogo de velocidades y se consigna tal como se muestra en la Fig. 11.22. Uniendo todos los segmentos se obtiene la curva que representa el diagrama s3, d s3 / d 1. En este diagrama, si el anlogo de velocidades es positivo se representa hacia la derecha, si es negativo hacia la izquierda. En los mecanismos con cierre del par por fuerza, la parte izquierda no tiene importancia, por representar el movimiento de descenso. Del diagrama de desplazamiento anlogo de velocidades, es posible dimensionar el radio de la circunferencia primitiva que satisface un ngulo de presin mximo entre la leva y el seguidor, ver Fig 11.23. Para esto es necesario realizar lo siguiente:

s3 B1 K1

y1,mx

s3,1 B0

mx y

mx ro,2 mx A2 e

ro A

Fig 11.23 Diseo de la circunferencia primitiva

11.21

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1. Encontrar el punto K1 en el que el anlogo de velocidades s, alcanza su valor mximo, y1,mx 2. En el punto K1 trazar la lnea 1-1 formando el ngulo mx con la vertical. 3. En el punto B0 trazar la lnea 2-2 formando el ngulo mx con la vertical en sentido contrario. La interseccin de las lneas 1-1 y 2-2, punto A, es el centro de la leva con menores dimensiones. 4. Esto determina la excentricidad de la leva, e, y el radio de la circunferencia primitiva, R0. 5. Si por razones constructivas, se requiere ubicar el centro de la leva en otro sitio, se ubica en la zona sombreada. 6. Para un mecanismo con seguidor radial, e = 0, el centro de la leva se ubica en A2. Ejemplo 11.2 Determinar el radio de la circunferencia primitiva para un mecanismo de leva de disco y seguidor de rodillo, excntrico, Si se desea que el ngulo de presin mximo sea menor a 30 . Se desea que el seguidor realice los siguientes movimientos: i) una elevacin de 25 mm durante 150 de rotacin de la leva utilizando una ley cicloidal, C1, ii) un reposo durante los siguientes 50 de rotacin de la leva, iii) un descenso durante 120 de rotacin de la leva, utilizando la ley armnica, y iv) un detenimiento del seguidor en los 40 restantes. En la figura 11.24 se presenta el diagrama de desplazamiento y el anlogo de velocidades con las leyes de movimiento propuesto.

s() [mm] 25 20 15 10 5 0 0 s'() [mm] 20 10 0 -10 -20 [rad] 0 1 2 3 4 5 6 2 1 2 3 4 a) Ley de desplazamiento 5 6 2 [rad]

b) anlogo de velocidades

Figura 11.24 Ley de desplazamiento y su derivada del ejemplo 11.2

Definida la ley de desplazamiento y el anlogo de velocidades, se construye el diagrama s() vs s(), este diagrama se presenta en la figura 11.25. El vrtice del diagrama s() vs s(), es la posicin inferior del seguidor. El punto k representa el punto en el que se obtiene el mximo valor del anlogo de velocidades, en este punto se trazan la lnea formando el ngulo de presin con la vertical. En la figura se presenta esta solucin marcada por el crculo A. Si se ubica el centro de la leva en esta posicin, se tendra una circunferencia primitiva con radio R0 = 5,94 mm, y una excentricidad e = 5,94 mm. Sin embargo es preferible ubicar el centro de rotacin de la leva con la lnea tangente al diagrama s() vs s(), ubicando el punto A. En esta configuracin se tiene una circunferencia primitiva con radio R0 = 13 mm, y una excentricidad e = 6,6 mm. Determinada la ubicacin del centro de rotacin de la leva, se procede a obtener el perfil de la leva. El seguidor es un seguidor de rodillo de 2,5 mm de radio, el sentido de rotacin de la leva es en sentido horario. En la figura 11.26 se presenta el procedimiento realizado.

11.22

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s [mm]
30 25 20 15 10 5 0 -15 -10 -5 0 5 10 15

s'mx

30 s' [mm]
20

R0 30 e
A'

Figura 11.25 Dimensionamiento de la circunferencia primitiva Para obtener la ley de desplazamiento se divide los 360 en los cuatro intervalos requeridos: i) 150 movimiento de elevacin con ley cicloidal, ii) detenimiento en los 50, iii) descenso en 120 de rotacin de la leva, y iv) reposo en 40. Los movimientos de ascenso y descenso se dividen a la vez en seis partes iguales para generar la ley de movimiento. Para la ley cicloidal se calcula el radio de la circunferencia tal que su permetro sea igual a la elevacin de 25 mm:

r=

L 25 = = 3,98 mm 2 2

Esta circunferencia se divide tambin en seis partes iguales y se procede tal como se menciona anteriormente. En el movimiento de descenso se traza el semicrculo con dimetro igual a la elevacin, para generar el movimiento armnico. Como se menciona anteriormente, este semicrculo se divide en el mismo nmero de partes que el diagrama. Se ubica la posicin inferior del seguidor, y sobre el eje vertical se trazan los desplazamientos correspondientes con la rotacin de la leva. En el lado izquierdo se representan los movimientos de elevacin y en el derecho los de descenso. Con el radio de la circunferencia primaria, y la excentricidad se ubica el apoyo fijo y se trazan la circunferencia primaria y la circunferencia de excentricidad. Esta ltima se divide tal como se realiz con el diagrama de desplazamiento: 6 divisiones en los 150 en sentido contrario a la rotacin de la leva, 50 constantes, 6 divisiones en los siguientes 120. Se trazan las lneas perpendiculares a las lneas radiales, y se trazan los arcos con centro en el apoyo A y radio desde el apoyo hasta la elevacin del centro del rodillo requerida. En los puntos de corte se ubica el rodillo y se encuentra la curva de paso, curva que pasa por los centros de los rodillos, y el perfil de la leva, curva tangente a los rodillos o la curva paralela a la curva de paso

11.23

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s()

6 s() 6 5 4 7 8 9

8 9 10 11 12 13

0 [rad]

10

2 1 0 1 2

11 12 13 13 12 11
12 11 10 9 8 7

13 0 1 2

10

9 4

8 5

7 6

Figura 11.26 Generacin del perfil de la leva

.
11.24

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11.6 EL RADIO DE CURVATURA El radio de curvatura es una propiedad inherente de una curva; generalmente una leva, tendr un radio de curvatura instantneo diferente en cada punto de su perfil. El perfil de la leva es generalmente funciones de alto grado, presentando en algunos casos perfiles cncavos, convexos o planos.

El radio de curvatura de la leva tiene una gran importancia en su diseo que permite identificar la presencia de caractersticas geomtricas indeseadas que impiden un correcto contacto entre la leva y el seguidor. Se puede presentar bsicamente dos problemas: 1. Imposibilidad de acceso del seguidor al punto terico de contacto a causa que el seguidor invade tramos de la leva al intentar acceder a estos puntos. En este caso, el radio de rodillo es mayor que el radio cncavo del perfil de la leva, Fig 11.26.

leva

Rr rmin

seguidor

Fig. 11.26 Tramos dobles en la superficie de la leva

2. Existencia de irregularidades del perfil de la leva. A pesar que la ley de desplazamiento sea continua y suave, es posible que el perfil de la leva presente vrtices, radios del rodillo igual al menor radio de curvatura de la leva Fig 11.27.a, o autointerseccones, el radio del rodillo es mayor que el radio de curvatura mnimo de la leva Fig 11.27.b. En el primer caso se forma una cspide en el perfil de la leva; esta leva no se desplazar adecuadamente.
curva de paso

Rr

Rr

curva de paso

superficie de la leva

superficie de la leva

a) radio del rodillo Rr = mn Fig 11.27 Irregularidades del perfil de leva

b) radio del rodillo Rr > mn,

La determinacin analtica de la curva de paso de una leva no presenta dificultades depende del anlisis del radio de curvatura. El radio de curvatura es funcin que depende de algunos parmetros como radio de la circunferencia de paso, de la ley de desplazamiento, y de la excentricidad en el caso de los seguidores radiales de traslacin o de la posicin angular de referencia del seguidor si el movimiento es de rotacin. En la expresin del radio de la curva de paso, la nica variable es, por ende, el ngulo de giro de la leva.

R = R ( )
El radio de curvatura de la curva de paso se define mediante:

11.25

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R ( ) = R0 + s ( ) Para la leva con seguidor de movimiento de traslacin y radial, el radio de curvatura es dado por:
R 2 ( ) + ( s ' ( ) )2
2 3/ 2

P =

R 2 ( ) + 2 ( s ' ( ) ) R ( ) s '' ( )

donde s() es la ley de desplazamiento del seguidor.

11.26