Mtodo de Continuacin para el Estudio del Colapso de Voltaje en Sistemas Elctricos de Potencia

Alex Arequipa Checa

a_juan _alex@hotmail.com

Armengol Blanco Benito

ablancob@coteor.net.bo

Resumen

Este trabajo describe brevemente la bifurcacin silla-nodo y su relacin con el colapso de voltaje de los sistemas de potencia. Se emplea el mtodo de continuacin para determinar el punto del colapso de voltaje asociado a la bifurcacin, sin la necesidad de construir la matriz de estado ni de calcular sus eigenvalores. Este mtodo se caracteriza por la facilidad de implementacin a partir de un flujo de carga convencional, la robustez en relacin a la convergencia prximo a la bifurcacin y la capacidad de formar sucesivas soluciones de flujos de carga para diferentes valores de carga hasta el punto del colapso (bifurcacin). Adems se obtiene informaciones de reas crticas y barras dbiles o crticos de los sistemas de potencia debido al incremento de la demanda. El mtodo se evala mediante el De esta manera, la identificacin de la bifurcacin sistema del IEEE de 30 barras. silla-nodo es de fundamental inters en estudios de colapso de voltaje e intensas investigaciones Palabras Clave: Colapso de voltaje, bifurcacin han sido realizadas a este respecto, si bien existen silla-nodo, mtodo de continuacin. mtodos directos para hallar los puntos de bifurcacin, que son esencialmente las soluciones 1. INTRODUCCIN de las ecuaciones lineales, en este trabajo se emplea el mtodo de continuacin [3,4], que Hoy en da la mayora de los sistemas de potencia consiste en obtener una descripcin de la operan cerca de sus limites de transmisin, los evolucin del sistema al variar gradualmente un crecimientos tan continuos en la carga, pueden parmetro, esto da lugar a una curva de puntos de llevar al sistema a una situacin inestable en la funcionamiento que se acercan al punto de la que las magnitudes de voltaje de barra disminuyen bifurcacin o tambin conocido como el punto de de una manera no-oscilatoria y rpida [1], colapso de voltaje, sin la necesidad de construir la conocida como colapso de voltaje. Esencialmente matriz de estado ni de calcular sus eigenvalores y el colapso puede caracterizarse como la perdida de adems se desarrollan ndices que indican la estabilidad relacionada a los voltajes de barras y proximidad de la condicin actual de operacin blackouts [2]. del sistema a una situacin critica. La moderna teora de la estabilidad de voltaje, 2. COLAPSO DE VOLTAJE Y BIFURCACIN asocia el fenmeno del colapso de voltaje a la Para entender el fenmeno del colapso de voltaje aparicin de una bifurcacin silla-nodo, en el y estudiar su relacin con la Teora de las 1

sistema de ecuaciones diferenciales algebraicas que modela un sistema de potencia con un parmetro de carga variable [2,3]. Esta bifurcacin ocurre en un punto crtico de carga (el parmetro de carga se hace mximo), donde el jacobiano del sistema es singular con un eigenvalor nulo y eigenvectores derecho y izquierdo no nulos [3]. Esta asociacin, se basa en que los incidentes ocurridos de colapso de voltaje se caracterizan por la desaparicin del punto de equilibrio y una declinacin posterior montoma e inicialmente lenta de algunos voltajes de barra. Estas propiedades son tpicas de los sistemas que sufren una bifurcacin silla-nodo. Esta asociacin por lo tanto, sugiere la necesidad de calcular los puntos de anulacin del jacobiano del sistema a efectos de detectar el punto de colapso [3].

Bifurcaciones es necesario contar con un que sirve de base a las ecuaciones (1) pierde su adecuado modelo matemtico de las redes validez [1]. elctricas de potencia. 2.2 TEORA DE LAS BIFURCACIONES Los modelos de los sistemas elctricos de potencia Tal como se indico, los sistemas de potencia que son analizados bajo el dominio de la frecuencia son modelados a travs de ecuaciones usando modelos cuasi-estacionarios. diferenciales, se ven alterados por cambios de estabilidad frente a los cambios de ciertos 2.1 MODELO ESTNDAR DE UNA RED ELCTRICA parmetros del sistema. Por ejemplo un detalle El Modelo matemtico de una red elctrica, puede que se ha observado es el auento de la estar determinado por un conjunto de ecuaciones vulnerabilidad de un sistema elctrico frente a diferenciales ordinarias con restricciones pequeas eventualidades de falla, mientras la algebraicas, estas ecuaciones pueden estar carga (parmetro) del mismo tambin aumenta, determinadas por: estas eventualidades pueden ser rechazados de carga por alguna apertura de lnea entre otras.
dx dt = f ( x, y, ) 0 = g ( x, y ,

(1)

donde x n , representa las variables de estado, como es el ngulo interno y la velocidad angular del generador o las variables de control del sistema, y m representa las variables de las tensiones y ngulos en las barras de carga y p representa los parmetros en sistema usados que sirven para modelar cambios en la red (cuasi-estacionaria), tal como la carga demandada por el sistema. La funcin f captura la dinmica de los generadores y sus relaciones con la carga. La funcin g representa la interconexin de la red elctrica y el balance de potencia activa y reactiva en las barras de carga.

Las leyes necesarias para estudiar los cambios de estabilidad cuando varan los parmetros del sistema se encuentran en la llamada teora la de bifurcacin. Esta teora en parte estudia los cambios de estabilidad en los puntos de equilibrio, cuando los parmetros de bifurcacin cambian lentamente. Cuando en estos puntos de equilibrio se observa un cambio de estabilidad radical es decir de estable a inestable, se los considera puntos de bifurcacin. Existen diferentes tipos de bifurcaciones tales como la transcritita o la pitchfork, ya que las mismas no son genricas en el sentido matemtico del trmino por lo que no resulta razonable esperar que ocurra en general.

Otra es la bifurcacin de Hopf que si es genrica Una hiptesis estndar que se asume es que el sin embargo da lugar a comportamientos jacobiano oscilatorios en el sistema que no coinciden con el comportamiento observado en los colapsos de (2) D y g ( x, y , z ) voltaje, por lo tanto es descartada para este anlisis. es no singular para todo ( x, y, z ) en consideracin, de forma tal que la ecuacin algebraico diferencial Los mtodos de bifurcacin que se usan en el anlisis de la estabilidad de voltaje en los sistemas (1) puede ser localmente reducido a elctricos de potencia son las bifurcaciones tipo Limite y silla-nodo los cuales se detallan a (3) dx dt = f [x, h( x, ), ] continuacin. donde h se obtiene del teorema de la funcin 2.2.1 BIFURCACIN TIPO LMITE implcita [1]. Cuando Dy g ( x, y, z ) se vuelve Son bifurcaciones particulares de sistemas no singular, la situacin se torna muy compleja y la lineales en los que se representan los lmites propia hiptesis de variacin cuasi-estacionaria asociados con los diversos controladores del del modelo dinmico fasorial de la red elctrica, sistema, lo cual es tpico en los sistemas de 2

energa elctrica donde estas bifurcaciones fueron y tambin es aplicado para el anlisis del colapso inicialmente observadas y analizadas. de voltaje [7,8]. La referencia [7], hace una directa aplicacin de la tcnica de la parametrizacion local al mtodo, mientras que en [8] hacen el uso de la tcnica de la interseccin perpendicular para mejorar la convergencia del mtodo. Caizares [3,4], propone un nuevo mtodo de continuacin, haciendo el uso de ambas tcnicas mencionadas, de la parametriazcion local y de la interseccin perpendicular para determinar los perfiles de voltaje asociado a la bifurcacin silla-nodo en los sistemas de potencia. Este mtodo esta compuesto de etapas de prediccin, correccin, x f ( x, y , ) parametrizacion y control del paso, con esto se F ( z, ) = z= y g ( x, y , ) evita la singularidad del jacobiano y por tanto es posible el clculo preciso de la mxima carga del la bifurcacin silla-nodo se presenta en el punto sistema, as, como la determinacin de puntos de de equilibrio ( zo , o ) donde el jacobiano DZ F o la parte inferior de la curva PV. El mtodo se tiene un simple y nico eigenvalor nulo, con ilustra en la siguiente figura 1. eigenvectores derecho v y izquierdo w no nulos es decir: 2.2.2 BIFURCACIN SILLA-NODO Es un hecho aceptado en general que la bifurcacin silla-nodo es una manera adecuada para modelar el fenmeno del colapso de voltaje, la caracterizacin completa de esta clase particular de bifurcacin, para el caso de un parmetro escalar y en ausencia de restricciones algebraicas puede encontrarse en la literatura clsica del tema, dicha caracterizacin puede extenderse al caso de sistemas algebraicos diferenciales con parmetro vectorial, con la siguiente notacin:
F ( zo , o ) = 0

DZ F o v =
v

T DZ

F ow = 0
w 0

(4) (5) (6)

Existen mtodos estndar para resolver las ecuaciones anteriores. En este trabajo no se considera otros tipos de bifurcacin, como la transcritita o la pitchfork, ya que las mismas no son genricas en el sentido matemtico del termino [1] y por lo tanto no resulta razonable esperar que ocurran en general. Por otra parte, se descarta la bifurcaron de Hopf, que si es genrica, ya que la misma da lugar a comportamientos oscilatorios en el sistema, que no se condicen con el comportamiento observado en los colapsos de voltaje.

Figura 1: Diagrama prediccin-correccin

donde un punto de equilibrio conocido (z1 , 1) del diagrama de bifurcacin es empleado para calcular la direccin del vector z1 y el cambio del parmetro 1 del sistema, este primer paso se conoce como prediccin en el cual se genera un punto de solucin inicial (z1 + z1 , 1 + 1). 3. MTODO DE CONTINUACIN Para calcular la direccin de z1 se usa el vector En condiciones limite de carga, los mtodos tangente para la curva en (z1 , 1). Puesto que usuales para obtener el estado de un sistema de F ( z1, 1 ) = 0 , entonces, potencia, presentan dificultades de convergencia, debido a problemas de singularidad de la matriz dF jacobiana del sistema. El mtodo de continuacin (z1, 1 ) = Dz F (z1, 1 ) dz + F = 0 d d 1 1 presenta otro camino para determinar la bifurcacin silla-nodo de los sistemas de potencia 3

 Dz F 1

dz F = d 1

(7)
1

de bifurcacin. En este caso, un parmetro local p ( o zi z), es tomada como un valor constante, es decir,
( z , ) = p p1 p1

De esta manera, la direccin del vector y el paso del parmetro resultan de la normalizacin del vector tangente, es decir
1 = k dz d 1 dz d 1

(12)

(8) (9)

El parmetro p es elegido mediante la siguiente parametrizacion [3, 4]

z1 = 1

z z z p max 1 , 2 , L , N , z2 zN z1

(13)

donde k es una constante utilizada para Esto garantiza una no singularidad del Jacobiano controlar el tamao del paso de la prediccin. de la ecuacin (10). La solucin inicial (z1 + z1 , 1 + 1) es entonces utilizada en el paso de correccin para calcular un nuevo punto de equilibrio (z2 , 2) en el diagrama de bifurcacin. El nuevo equilibrio debe ser calculado por la resolucin del siguiente conjunto de ecuaciones para z y
F ( z, ) = 0

De estas dos tcnicas de correccin, la interseccin perpendicular tiene la ventaja de no requerir la parametrizacion. La resolucin de la ecuacin (10) puede ser hecha mediante el mtodo de Newton-Raphson [3, 4].
4. FACTOR DE SENSIBILIDAD DE VOLTAJE Los elementos del vector tangente pueden ser interpretados como la sensibilidad de las variaciones del sistema de potencia con relacin a un cambio diferencial en la carga correspondiente a d. La observacin de la variacin de la magnitud de los voltajes de las barras en funcin de su cargabilidad revela que algunos de ellos tienen una variacin absoluta |dV| mayor que las otras. El factor de sensibilidad de voltaje (FSV) es una herramienta para identificar qu nodos o barras de carga son los ms dbiles, estos buses dbiles son aquellos que tienen un FSV elevado [6 ].

( z, ) = 0

(10)

La primera ecuacin vectorial de (10) corresponde a la ecuacin del sistema de estado-estable, el cual tiene un jacobiano DZ F o singular en el punto de bifurcacin silla-nodo (zo , o). La segunda ecuacin escalar representa una condicin de fase : N x , este garantiza la no singularidad del Jacobiano de la ecuacin (10).

Existen dos diferentes condiciones de fase () usados en el estudio de bifurcacin de los sistemas de potencia [4]. La primera condicin consiste en El FSV de la barra j esta definido por: definir un vector perpendicular para z1 el cual dV j empieza en (z1 + z1 , 1 + 1) y intersecta la FSV j = bifurcacin en (z, ), de esta manera, dV

(14)

T ( z , ) = z1 ( z z1 z1 ) + 1 ( 1 1 )

(11)

5. RESULTADOS

Esta condicin no requiere de algn tipo de Se presenta en esta seccin los resultados parametrizacion para garantizar la no singularidad obtenidos aplicando el mtodo de continuacin al de la ecuacin (10). sistema de prueba del IEEE de 30 buses. El programa fue desarrollado utilizando el lenguaje La segunda condicin esta basada en la de programacin que dispone MATLAB. parametrizacion local del sistema cerca del punto 4

5.1 Sistema IEEE-30

Factores Sensibilidad de Voltaje 0.2 0.18 0.16 0.14 0.12 FSV 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10111213141516171819202122232425262728293031 Bus nb.

Figura 4: Factores de sensibilidad de voltaje.

Figura 2: Sistema IEEE-30

En la figura 5, se muestra el diagrama de bifurcacin de las barras 30, 29 y 27, donde la bifurcacin silla-nodo se presenta en la mxima cargabilidad de max = 1.957 p.u.
Curva P-V [IEEE 30] 1 0.9 0.8 0.7 V oltaje, [p.u.] 0.6 0.5 0.4 0.3

En la Figura 3, se muestra los perfiles de tensin de todos los buses obtenidos por el flujo de potencia.
P erfiles de V oltaje IE E E 30 1.1

1.05

V oltaje, [p.u.]

0.95

0.2 0.1

VBus27 VBus29 VBus30 0 0.5 1 1.5 Factor de Cargabilidad 2

0.9

0.85 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10111213141516171819202122232425262728293031 Nm ero de B us

Figura 5: Diagrama de Bifurcacin (curva P-V)

6. CONCLUSIONES En este artculo, se plantea una metodologa para En la figura 4, se observa que el rea critica el anlisis de la estabilidad de voltaje basado en el indicada por el FSV son las barras 30, 29 y 27 los mtodo de continuacin. cuales sern las mas sujetas a los problemas de inestabilidad de voltaje y se nota tambin que el Una indicacin de la seguridad del sistema en factor de sensibilidad ms alto es del bus 30, el relacin a la inestabilidad de voltaje y al colapso cual tendr una alta contribucin al colapso de de voltaje, puede ser obtenida a travs de los voltaje. factores de sensibilidad de voltaje.

Figura 3: Perfiles de Voltaje IEEE 30

El mtodo de continuacin tambin da una [6] indicacin de las barras crtica del sistema, es decir, aquellas que sufren el mayor impacto de cargabilidad del sistema, el mtodo presenta un buen desempeo, garantiza la convergencia para puntos prximos al punto crtico, tanto en la parte [7] superior de la curva P-V como en su parte inferior. De acuerdo con esta consideracin, se concluye que el mtodo de anlisis empleado en ste [8] artculo, presenta un buen desempeo para su aplicacin en la planificacin y operacin de los sistemas elctricos de potencia, siendo una herramienta eficaz para dotar al analista un medio para detectar problemas de estabilidad de voltaje, [9] debido a las variaciones de los parmetros y de las condiciones de operacin del sistema.
7. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

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P. Kundur, B. Gao, G. K. Morisson, Voltage Stability Evaluation Using Modal Trans. on Power Analysis, IEEE Systems, Vol. 7, No. 4, Nov. 1992, pp. 1529-1536. V. Ajjarapu, C. Christy, The Continuation Power Flow: A Tool for Steady State Voltage Stability Analysis, IEEE Trans. Power Systems, Vol. 7, No. 1, Feb. 1992, pp. 416-423. K. Iba, T. Watanabe, Calculation of Critical Loading Condition with Nose Curve Using Homotopy Continuation Method, IEEE Trans. Power Systems, Vol. 6, No. 2, May. 1991, pp. 584-593. H. D. Chiang, N. Balu, CPLOW: A Practical Tool for Tracing Power System Steady-State Stationary Behavior Due to Lead and Generation Variations, IEEE Trans. Power Systems, Vol. 10, No. 2, May. 1995, pp. 623-634.

Autores Juan Alex Arequipa Checa, Ingeniero Elctrico, Facultad Nacional de Ingeniera, UTO (2003), miembro del GICSEP. Actualmente se encuentra como Encargado de Medicin dentro el Dpto. de Control y Medicin en la Compaa Elctrica Sucre S.A (CESSA)

reas de inters: Anlisis de sistemas de potencia y sistemas de distribucin, estabilidad de voltaje, capacidad disponible de transmisin (ATC), mtodos de continuacin para el anlisis de la estabilidad de voltaje y de la ATC.
Armengol Blanco Benito, Ingeniero Elctrico, UTO, 1989, Magster en Ciencias de la Ingeniera, PUC, Santiago de Chile, 1992. Docente de Ingeniera Elctrica y Electrnica en la Facultad Nacional de Ingeniera (FNI) desde 1985.

reas de inters: Proteccin, control y operacin econmica de SEP, educacin en ingeniera, colapsos de tensin, programacin evolutiva, lgica difusa, redes neuronales y sistemas expertos.