Trabajo prctico de Laboratorio N3

UTN FRBA

SIMULACIN DE MODELOS DE SISTMAS DE CONTROL MEDIANTE MATLAB Y SIMULINK

Simulacin del comportamiento de un sistema de control de Posicin y Velocidad angular basado en un motor de C.C

UNIVERSIDAD TECNOLOGICA NACIONAL FACULTAD REGIONAL BUENOS AIRES

ALUMNO: Peppe Pardini, Alexis A. AUTOR DEL INFORME: Peppe Pardini, Aexis A. Materia: Sistemas de Control CATEDRA: Martes. TM

Fecha de

Realizacin del Tp: _7/11/06_ Presentacin del Original: _______ Firma del original: _____________ Firma de 1a copia: _____________

Nota de Concepto: VB(original):________________ VB(original): ________________ Observaciones: (a) son____ Hojas:____ b)______________________________

TRABAJO PRACTICO DE LABORATORIO N2

TITULO: SIMULACIN DE MODELOS DE SISTEMAS DE CONTROL MEDIANTE MATLAB Y SIMULINK

Alumno: (100536-4)Peppe Pardini, Alexis.

ndice:

SIMULACION DE MODELOS DE SISTEMAS DE CONTROL MEDIANTE MATLAB Y SIMULINK

Objetivos 1

Control de posicin angular sin realimentacin de velocidad. Diagrama en bloques Lugar de Races Respuesta en frecuencia Respuesta dinmica 1 1 1 2 4

Agregado de una red RC Lugar de Races con un polo adicional Respuesta dinmica

5 6 7

Agregado de un Rozamiento viscoso adicional Lugar de Raices con un rozamiento adicional Diagrama en bloques Respuesta dinmica

8 8 9 9

Control de Posicin angular con realimentacin de Velocidad. 11 Lugar de races Respuesta en frecuencia y ancho de Banda 11. 12

Efectos de la variacin de parmetros en la respuesta en frecuencia 13 Diagrama en bloques para la simulacin 13 Respuesta dinmica 14

Control de velocidad angular 15 Diagrama en bloques 15

Lugar de Races 16 Respuesta en frecuencia y Ancho de Banda Diagrama en bloques para la simulacin Respuesta dinmica 17 18 18

Efectos de la zona muerta Diagrama en bloques Respuesta dinmica

20 20 20

Conclusiones 22

TRABAJO PRACTICO N3. SIMULACION DE MODELOS DE SISTEMAS DE CONTROL MEDIANTE MATLAB Y SIMULINK
Objetivo: Incentivar en los alumnos la importancia de la simulacin de modelos. Asimismo se pretende que los alumnos obtengan conclusiones al comparar los resultados logrados experimentalmente en el laboratorio con un sistema real, con los obtenidos en base a la simulacin del modelo.

Problema 1.- Control de posicin angular sin realimentacin de velocidad. 1 a) Utilizando la informacin obtenida en los TP N1 Y N2, se simulo el modelo indicado en el diagrama en bloques.

LUGAR DE RAICES: Kp 2 KT K A S Ra Bm (1 + S a )(1 + S m ) + KT Kb

G (S ) H (S ) =

>> GH=tf(kp2*kT*A,conv([1 0],conv(Ra*Bm*[ta 1],[tm 1]))+kT*Kb); >> rlocus(GH)

Del lugar de races se extrae: Sistema Sistema Sistema Sistema en Rgimen de Amortiguamiento Crtico: k = 0.001 Sobreamortiguado: 0 < k < 0.001 en Rgimen Subamortiguado: 0.001 < k < 0.713 Inestable: 0.713 < k

Respuesta en frecuencia: Para hallar la respuesta en frecuencia analizamos el diagrama de Bode a lazo cerrado, con k=0.5 :
>> M=tf(kp1*A*kT*k,conv([1 0],conv(Ra*Bm*[ta 1],[tm 1])+kT*Kb)+kp2*kT*k*A) Transfer function: 0.002565 -------------------------------------------------0.002642 s^3 + 0.002783 s^2 + 0.002707 s + 0.00264 >> bode(M)

El ancho de Banda para k=0,5 segn el diagrama de Bode a lazo cerrado es Bw = 2 1.19 r = 7.47 Hz . s Adems se observa que en la frecuencia de cruce de la asintota de baja y alta frecuencia = 6.28Hz se produce un Ganancia elevada a la frecuencia de 2 1 rad seg

Respuesta dinmica para diferentes valores de Ganancia de Cadena directa: Se construye el siguiente modelo en Simulink:

para distintos valores de Ganancia de Cadena directa obtuvimos:

k=0.1

k=0.4

k=0.7

La principal diferencia que observamos con respecto a la respuesta experimental, es que, la frecuencia amortiguada d aumenta de un periodo a otro como consecuencia de algunas alinealidades no consideradas en el modelo matemtico, como ser, la zona neutra, los rozamientos despreciados, las perdidas omitidas, y otros miscelneos. 1 b) Al agregar al control de posicin una red RC (polo), del Tp de laboratorio N2, volvimos a trazar el Lugar de Races en funcin de k:

Lugar de Races con Polo Adicional:

El lugar de races se mueve hacia la derecha lo que significa, que para un valor de Ganancia de Cadena directa constante, los mrgenes de Ganancia y de fase disminuyen haciendo al sistema menos estable relativamente.

Respuesta Dinmica: Se construyo el siguiente circuito en Simulink para su anlisis:

para distintos valores de Ganancia de Cadena Directa obtuvimos:

k=0.05

k=0.1

Como vemos el sistema se vuelve inestable a valores ms pequeos de k que en el caso anterior, es decir, que corrobora lo visto en el lugar de races en donde los mrgenes de ganancia y de fase disminuan como consecuencia del agregado del polo adicional. Una vez ms, la diferencia principal con los datos experimentales, radica en la variacin en la respuesta de la pulsacin subamortiguada de un periodo a otro.

Problema 1.c) Variando el rozamiento viscoso Bm, mediante el agregado de un rozamiento adicional llegamos al siguiente Lugar de Races:

Como se desprende del grfico anterior vemos que el Lugar de races se movi hacia la derecha como consecuencia del agregado de un rozamiento viscoso adicional. Esto significa que para un valor de Ganancia de cadena directa constante aumenta el coeficiente de amortiguamiento y los mrgenes de fase y de ganancia lo que implica un sistema ms estable. Esta estabilidad se gana a costa de un mayor consumo.

Para hallar la respuesta dinmica se construyo el siguiente diagrama en bloques en Simulink, con un rozamiento viscoso de 10Bm:

para distintos valores de ganancia de cadena directa la respuesta dinmica al escaln es: k=0.1 Bm 10 Bm

k=0.4 Bm 10 Bm

k=1 Bm 10 Bm

Como se observa los grficos de la derecha son ms estables relativamente que los de la izquierda como consecuencia del agregado de un rozamiento viscoso adicional. Adems, al poseer un rozamiento viscoso ms elevado, la salida en estacionario llega ms rpido a su valor final, lo que es debido al mayor amortiguamiento del sistema, por esta razn, la respuesta sigue mejor a la excitacin. Tambin podemos inducir que por la mayor altura de los picos en el transitorio, en el sistema con mayor amortiguamiento el consumo instantneo de corriente es ms elevado. Esta situacin se revierte con el tiempo, ya que por la gran duracin del transitorio, en el sistema de menor amortiguamiento, el consumo neto de energa Total ser ms elevado. La principal diferencia con las mediciones experimentales radica en que la pulsacin angular amortiguada aumenta con el tiempo en consecuencia de distintas alinealidades, y la exponencial envolvente es ms pronunciada por las mismas causas.

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Problema 2. Control de Posicin angular con realimentacin de Velocidad. Se agrego un lazo de realimentacin de velocidad, mediante la tensin proveniente de la generatriz tacomtrica integrada al motor de CC. El agregado de dicho instrumento sensor, se analizo sobre la base del diagrama en bloques indicado a continuacin.

El Lugar de races del control de posicin con el lazo taquimtrico nos queda:
Sistema con Realimentacin taquimtrica

Como vemos el Lugar de races se ha movido hacia la izquierda por el agregado del cero. Como en el caso anterior mejora la estabilidad relativa y el amortiguamiento del sistema a costa del agregado de una etapa adicional.

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Ancho de Banda El sistema a lazo cerrado con generatriz taquimtrica nos queda:
M (S ) = kT A kp1 k a m Ra Bm S 3 + ( a + m ) Ra Bm S 2 + ( Ra Bm + kT kb + KT A K 2 K taq k ) S + KT A kp 2 k

Numricamente, para k=0.4 y k2=1

>> M2=tf(kT*k*A*kp1,[Ra*Bm*ta*tm Ra*Bm*(ta+tm) Ra*Bm+kT*Kb+kT*k*A*k2*ktaq kT*k*A*kp2]) Transfer function: 0.0021 --------------------------------------------------------------------8.803e-007 s^3 + 0.0001419 s^2 + 7.483e-005 s + 0.0021 >> bode(M)

y el diagrama de Bode a lazo cerrado es:

Lo que arroja un ancho de Banda de Bw = 2 6 r 38 Hz . s Experimentalmente, para k=0.75 y k2=1 obtuvimos un ancho de banda de Bw = 30 Hz

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Tambin podemos advertir a continuacin como el aumento de k y kt, producen un aumento del ancho de banda del sistema:

Bode Diagram 50

0 Magnitude (dB) Phase (deg)

-50

-100

-150 -180

-225

-270

-315

-360

-405 10
0

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Para estudiar la respuesta dinmica armamos el siguiente diagrama en Simulink:

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El efecto de variar k es movernos sobre el Lugar de Races, mientras que si variamos kt variamos la posicin sobre el eje real de un cero de lazo cerrado y corremos el Lugar de races ms o menos hacia la izquierda. Dinmicamente tenemos: K=0.1 kt

K=0.1

10kt

K=0.4

10kt

El aumento de la Ganancia de cadena directa o de la realimentacin taquimtrica deriva en un mayor amortiguamiento del sistema y un mejor seguimiento de la respuesta a la excitacin.

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Problema 3.- Control de velocidad angular Se procede a simular el sistema de control indicado a continuacin

del cual trazamos el lugar de races siguiente:

>> GH=tf(kT*A*ktaq*k2,Ra*Bm*[ta*tm ta+tm 1]+[0 0 kT*Kb])

Transfer function:

0.0006325 ----------------------------------------8.803e-007 s^2 + 0.0001419 s + 6.673e-005

>>rlocus(GH)

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lo cual genera el siguiente Lugar de races para el Control de velocidad angular:

Al variar k o ktaq nos movemos sobre el Lugar de races. Como se desprende del anlisis de este grafico el sistema es absolutamente estable ya que los mrgenes de ganancia y de fase tienden a infinito. Experimentalmente trabajamos en la zona sobreamortiguada por la limitacin del potenciometro que varia la ganancia de cadena directa. En esta zona, hay un polo dominante, por lo tanto, el sistema se comporta como de primero orden.

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Ancho de Banda: La respuesta en frecuencia del diagrama de Bode a lazo V cerrado es, k=0.5, kt = 23 10 3 : rad seg

Bode Diagram 60

40

System: M Frequency (rad/sec): 0.108 Magnitude (dB): 47.2

Magnitude (dB)

20

System: M Frequency (rad/sec): 5.11 Magnitude (dB): 44.2

-20

-40

-60 0

-45 Phase (deg)

-90

-135

-180 10
-1

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

= 31.5Hz . Por tratarse de seg un sistema equivalente de primer orden, el polo dominante esta sobre el eje real, y en la frecuencia de cruce hay un error de 3 db.

El ancho de banda es de 2 5 rad

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para hallar la respuesta dinmica construimos en simulink:

k kt

El sistema de velocidad se trabaja en rgimen sobreamortiguado y la respuesta, ya que existe un polo dominante, es aproximada a un sistema de primer orden equivalente. El error en estacionario es elevado para el valor de k kt original.

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k kt

100

Si k kt se reduce cien veces, el error en estacionario, tambin se reduce. El sistema sigue comportndose como uno de primer orden por la condicin de dominancia. 100 k kt

Si k kt se incrementa 10 veces, pasamos al rgimen subamortiguado. El amortiguamiento es elevado, y la respuesta tiene buen sigue a la excitacin. Aumenta el error verdadero en estacionario.

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Problema N4.- Efecto de la zona muerta Con el objeto de analizar el efecto de la ganancia sobre la presencia de una zona muerta comprendida en el motor, utilizamos la simulacin para verificar sus efectos sobre el sistema. El anlisis lo realizamos sobre el control de posicin angular sin realimentacin taquimtrica, como se indica a continuacin:

Con un valor de k=0.1, la excitacin queda dentro de la zona muerta y el sistema no responde.

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Se aumento el valor de k a 0.5. La respuesta es subamortiguada y el sobreerror grande como consecuencia del aumento del valor de cadena directa. Luego de un transitorio la excitacin entra en la zona muerta y el sistema deja de responder, lo que queda atestiguado por la rpida extincin de la respuesta subamortiguada.

Se elevo el valor de k aun ms ( k=1). El sistema deja de ser estable. La zona muerta no influye.

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Conclusiones: Se vislumbro la importancia de la simulacin de modelos y los alcances de las herramientas de simulacin como Matlab y Simulink. Gracias a estas herramientas de simulacin se trazaron diagramas de lugar de races, se estudio la estabilidad del sistema mediante diagramas de bode a lazo abierto, respuesta en frecuencia mediante diagramas de bode a lazo cerrado, la respuesta dinmica del sistema ante la excitacin, etc. Al comparar las predicciones hechas por la simulacin de modelos y las mediciones experimentales se observo principalmente: - Las simulacin de modelos responde a las observaciones experimentales. - Hay factores que no se han podido tomar en cuenta, como rozamientos, perdidas, etc. , que derivan en pequeas diferencias con los modelos idealizados. - En la simulacin se pudo incorporar algunas alinealidades, como ser, la zona muerta, y de esta forma mejorar la prediccin del comportamiento de un sistema real. - Al alejarnos del punto de operacin, a travs, por ejemplo, del aumento de la ganancia de cadena directa, las predicciones de los modelos de simulacin se alejan de las experimentales. Para subsanar este inconveniente se puede realizar una linealizacin en un nuevo punto de operacin o trabajar con modelos alineales de gran complejidad.

Se simul en un sistema de posicin y de velocidad angular, las consecuencias del agregado de un polo adicional, un cero, una realimentacin de velocidad y la incidencia de la zona muerta.

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