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Noo de estabilidade de um sistema

Observe a figura abaixo e reflita sobre a estabilidade das bolinhas !!!


Estando no topo, se a bolinha for tocada, poder descer para uma das abas e no mais retornar posio inicial. Estando na aba (parte de baixo), se a bolinha for tocada, poder mover-se mas logo tender a retornar posio inicial.

Noo de estabilidade de um sistema


Os sistemas respondem de forma diferente s perturbaes. Os sistemas respondem de forma diferente s variaes na entrada. O sinal de resposta de um sistema pode sofrer grandes variaes devido a uma perturbao ou uma variao na entrada do mesmo.

Noo de estabilidade de um sistema


O sinal de resposta de um sistema pode sofrer grandes variaes devido a uma perturbao ou uma variao na entrada do mesmo. Aps uma perturbao, o sistema leva um tempo para recuperar sua estabilidade.

So empregadas algumas aes para manter a estabilidade de um sistema.

Estabilidade de sistemas
Os sistemas de malha aberta so estveis pela sua prpria natureza Os sistemas de malha fechada, por sua vez, podem apresentar instabilidade devido ao atraso no tempo de sua recuperao Sistema estvel aquele que: quando submetido a uma sinal ou distrbio limitado na sua entrada, a sua sada limitada Sistema instvel aquele que: quando submetido a uma entrada ou distrbio limitado na a sua entrada, sada divergir, crescendo ou oscilando indefinidamente.

Estabilidade de sistemas
Os sistemas de malha aberta so estveis pela sua prpria natureza Os sistemas de malha fechada, por sua vez, podem apresentar instabilidade devido ao atraso no tempo de sua recuperao

Estabilidade de sistemas
No caso estvel, se abrirmos rapidamente a torneira, a vazo QE aumenta repentinamente com o nvel passando de L0 para L1 estabilizandose novamente.

No caso instvel, se forarmos a vazo por intermdio de uma bomba com vazo muito superior a QS , o nvel no se estabilizar.

Fonte: Bayer, Fernando Mariano. Curso Tcnico em automao industrial: Controle automtico de processos.

Resposta de um sistema a uma alterao de carga


M0 : pico de resposta ou overshoot te : tempo de estabilizao

ts : tempo de subida
L : atraso ou tempo morto

Fonte: Bayer, Fernando Mariano. Curso Tcnico em automao industrial: Controle automtico de processos.

Resposta de um sistema a uma alterao de carga

Elementos do Sistema em malha aberta Elementos do Sistema em malha aberta


Ao analisarmos mais detalhadamente um sistema, observamos que o mesmo composto de outros subsistemas internos.

Elementos do Sistema em malha Elementos Sistema em malha aberta aberta


entrada Sinal para ajustar a sada desejada Elemento de controle Elemento de correo Recebe o sinal do elemento de controle e atua levando a varivel controlada ao valor desejado Processo sada Varivel controlada

Determina ao que deve ser tomada na entrada do sistema

Sistema onde a varivel controlada

Ex 1: Sistema de aquecimento simples de um ambiente


Varivel controlada: temperatura do ambiente. Elemento de controle: ser humano que regula a temperatura usando o senso comum, chaveando o dispositivo de ajuste.

Elemento de correo: chave e aquecedor


Processo: sala ou ambiente

Ento temos:
Elemento de controle

Elemento de Correo (atuador)

Processo: o ambiente

Ex 2: Torradeira eltrica domstica:


Elemento de entrada: po a ser torrado e o nvel de douramento. Elemento de controle: pessoa que vai ajustar o nvel de douramento (controles e ajustes definidos na torradeira). Elemento de correo: chave e aquecedor (resistncia para aquecimento) Processo: ambiente onde o po ser torrado.
** o grau de douramento definido pela pessoa, ajustando a chave que atua na resistncia. Caso coloquemos um po j torrado, ao invs de um fresco, o mesmo ficar queimado na sada. Se a torradeira no tiver informaes sobre as condies do po temos um sistema em malha aberta.

Ex 3: Controle da velocidade de um motor em malha aberta.


Varivel controlada: velocidade de um motor. Elemento de controle: pessoa que vai ajustar o nvel de tenso, ou outro parmetro que defina a velocidade do motor Elemento de correo: chave seletora/ajuste da velocidade Processo: motor.

** observar que se houver variao na carga ou na tenso de alimentao, podemos ter alteraes na velocidade do motor, o que no ser corrigido automaticamente pelo sistema.

Elementos do Sistema em malha fechada


Contm subsistemas. O sinal da sada realimentado na entrada
Bloco de comparao entre a temperatura desejada e a efetivamente presente na sada

Processo sada

entrada Aquecedor Temperatura desejada Temperatura

Sinal realimentado com informao da temperatura real na sada

Medio da temperatura

Sistema de controle Malha fechada

Componentes do sistema
elemento de comparao: compara o valor medido na sada com o valor ajustado na entrada, indicando o erro ou o desvio da sada em funo do valor ajustado na entrada. sinal de erro: sinal de referncia sinal medido na sada elemento de controle: decide a ao ao receber um sinal. O termo controlador agrupa o elemento de controle e unidade de correo. elemento de correo: usado para provocar uma mudana no processo de forma a corrigir o erro e frequentemente chamado de atuador. Processo: o processo ou planta o sistema no qual uma varivel est sendo controlada elemento de medida: gera um sinal relacionado com a condio da varivel que est sendo controlada e fornece um sinal realimentado para o elemento de comparao para determinao da existncia do erro.

Ex 4: sistema de aquecimento com realimentao.

Componentes do sistema
Varivel controlada: temperatura do ambiente Valor de referncia: entrada(temperatura desejada no ambiente) Elemento de comparao: ser humano que compara a temperatura do ambiente com a desejada. Sinal de erro: a diferena entre o valor ajustado e o medido. Elemento de controle: o ser humano Elemento de correo: a chave de ajuste que atua na resistncia para alterar a produo de calor. Processo : o ambiente. Elemento de medida: termmetro. Realimentao : negativa.

Ex 5: Torradeira (em malha fechada)


Para termos um sistema em malha fechada precisamos ter informaes sobre como est o processo de douramento do po (realimentao) . Se tivermos uma cmera para observar a cor de douramento ou uma pessoa verificando o po. Esse sistema forneceria informaes (realimentando a entrada sendo comparada ao sinal de referncia ajustado. Caso tenhamos erro, o sinal de erro atuar no sistema ou em um potencimetro variando a tenso na resistncia corrigindo o processo

Ex 5: Torradeira (em malha fechada)

Ex 6: Controle de velocidade do motor (em malha fechada)


O potencimetro ajusta o valor da tenso de referncia que aplicada na entrada do amplificador diferencial que corresponda velocidade de interesse. Caso tenhamos erro, o sinal de erro ser amplificado e atuar no motor corrigindo a velocidade de rotao do motor.

A velocidade de rotao do motor medida por um tacmetro, que por sua vez realimenta o amplificador diferencial.

Ex 6: Controle de velocidade do motor malha fechada)

(em

Funo de transferncia em regime permanente


Um motor cuja velocidade pode ser controlada pela tenso de entrada. Se tivermos uma relao linear entre a entrada (tenso) aplicada ao motor, e a sada (rotao do motor), podemos dizer que a sada proporcional entrada. Se a entrada 1 gera sada 1 e se a entrada 2 gera a sada 2, e se uma soma das entradas 1 e 2 provocar uma soma das sadas 1 e 2 podemos afirmar que:
w (sada) = G v (entrada) No regime permanente podemos afirmar que:
G (funo de transferncia) =

Funo de transferncia em regime permanente


Ex. Considere um motor com funo de transferncia de 400 rpm/V. Qual a rotao (velocidade ) do mesmo se aplicarmos uma tenso na entrada de 10 V.

Como Ento a sada ser: Veloc sada = 400 rpm/V * 10 V Veloc sada = 4.000 rpm

Funo de transferncia em regime permanente


Elementos em cascata em malha aberta Em muitos casos podemos ter blocos conectados em cascata. Veja a figura abaixo

Qual ser a funo de transferncia total do sistema abaixo ?

A funo de transferncia para cada elemento ser:

A funo de transferncia total ser: Para elementos em cascata, a funo de transferncia total de um sistema, em malha aberta, o produto da funo de transferncia de cada elemento:

Elementos em cascata em malha aberta


Ex. Considere um sistema em uma planta industrial onde um sensor e um amplificador de sinal esto em cascata conforme a figura abaixo. Qual a funo de transferncia do sistema de medio