Apostila de Vibraes

Professor: Carlos Alberto Bavastri

Sumrio
1. 2. Modelo de Excitao e Resposta........................................................................................... 4 Funes Determinsticas e Aleatrias ................................................................................... 5 2.1. Funes peridicas ........................................................................................................ 7 Soma de funes peridicas .................................................................................. 8

2.1.1. 2.2.

Funes Harmnicas ..................................................................................................... 9 Propriedades ....................................................................................................... 11

2.2.1. 2.3. 2.4.

Representao Complexa............................................................................................ 11 Extenso para o domnio da frequncia ..................................................................... 13 Mdulo de F() ................................................................................................... 13 Fase de F() ......................................................................................................... 14

2.4.1. 2.4.2. 2.5. 2.6. 2.7.

Espectro....................................................................................................................... 15 Potncia e Energia de um sinal ................................................................................... 16 Srie de Fourier ........................................................................................................... 18 Espectro de Fourier ............................................................................................. 20

2.7.1. 2.8. 3.

Teorema de Parseval ................................................................................................... 25

Transformada de Fourier .................................................................................................... 29 3.1. 3.2. 3.3. Relao entre os coeficiente da Srie de Fourier e a TF ............................................. 31 Teorema de Parseval ................................................................................................... 32 Propriedade da Transformada de Fourier................................................................... 34

4.

Vibraes em Engenharia - Sistemas de 1 Grau de Liberdade ............................................ 38 4.1. 4.2. Introduo ................................................................................................................... 38 Molas em Srie e em Paralelo ..................................................................................... 39 Paralelo................................................................................................................ 39 Srie ..................................................................................................................... 39

4.2.1. 4.2.2. 4.3. 4.4. 5.

Sistema de um grau de liberdade Modelo matemtico........................................... 40 Instabilidade Vibraes Livres .................................................................................. 44

Neutralizadores Dinmicos Sistemas de dois Graus de Liberdade .................................. 50 5.1. 5.2. 5.3. Conceitos de FRF para sistemas de um grau de liberdade ......................................... 50 Sistema de dois Graus de Liberdade ........................................................................... 55 Sintonizao do Neutralizador Mk............................................................................... 58 Parmetros timos do neutralizador (sintonizao):.......................................... 58

5.3.1. 5.4. 5.5.

Neutralizadores Dinmicos com Amortecimento ....................................................... 59 Escolha dos Parmetros timos do neutralizador Sintonizao .............................. 61 2

5.5.1. 5.5.2.

Teoria dos Pontos Fixos ....................................................................................... 61 Sintonizao tima (timo timo) ....................................................................... 61

5.5.3. Projeto timo de um sistema de controle de vibrao passiva (MCK) aplicado a um sistema de um grau de liberdade (MK): ........................................................................ 62

1. Modelo de Excitao e Resposta

Um sistema pode ser submetido a diferentes tipos de excitao. Na figura 1 so classificados os tipos de excitao e resposta:

Figura 1 - Modelos de excitao e resposta

2. Funes Determinsticas e Aleatrias

Um fenmeno ou funo que o representa se diz determinstico quando as suas caractersticas so perfeitamente previsveis. Exemplo: Seja o modelo matemtico de um sinal dado por:

Se conhecermos A, e podemos calcular o valor de f(t) para qualquer valor de t. Portanto, se f(t) fosse uma excitao que est sendo aplicada a uma estrutura cujas caractersticas dinmicas so perfeitamente definidas, a resposta Serpa previsvel. Por outro lado, se uma estrutura no perfeitamente conhecida do ponto de vista dinmico, diz-se que a mesma aleatria, imprevisvel ou no determinstica. Ou seja, qualquer que seja o tipo de excitao, a resposta ser aleatria (figura 2). Neste curso estudaremos as estruturas ou sistemas mecnicos determinsticos.

Figura 2 - Sistema e sinais

Considere um disco montado sobre um eixo rgido e apoiado sobre dois mancais rgidos, ver figura 3. Considere, como sempre ocorre na realidade, que existe uma excentricidade e entre o centro de massa e o centro geomtrico do disco (figura 4).

Figura 3 - Disco montado sobre eixo

Figura 4 - Modelo Grfico

a) Foras ou excitaes determinsticas HIPTESE: No existe atrito nos mancais. Em repouso o ponto G se encontrar sempre na posio vertical inferior devido ao desbalanceamento; Conhecendo em todo instante a acelerao e a velocidade de rotao, possvel prever o tempo exato t0 para que o rotor chegue velocidade constante ; A fora centrfuga devido excentricidade ser: ( 2.1 ) ( 2.2 ) b) Foras ou excitaes aleatrias: Hiptese: Existe atrito nos mancais. Ao se deter o rotor, o disco no parar ou se deter na mesma posio. Desta forma a defasagem ser imprevisvel, uma varivel aleatria para um dado tempo t. Uma vez que o rotor girado com certa acelerao e velocidade conhecida, no possvel prever qual ser o valor de fora em determinado instante t. Para cada valor de t, fx(t) e fy(t) sero variveis aleatrias.

Quando uma varivel aleatria funo de um ou mais parmetros (exemplo o tempo) recebe o nome de processo estocstico. Na figura 5, este fenmeno representado.

Figura 5 - Processo Estocstico

Para cada ensaio possvel determinar o valor de fx(t) e fy(t) e ento achar ; Todas as possveis realizaes de fx(t) e fy(t) formam uma populao de funes amostras.

Exemplos: Ensaios de trao de materiais; Tenses na raiz da asa de um avio devido a turbulncias; Esforos nas chamins ou torres e cabos de transmisso de energia eltrica nas linhas areas devido a desprendimentos de vrtices de von Krmn produzidos pelo vento e o perfil da estrutura.

2.1.

Funes peridicas
peridica se e somente se: . ( 2.3 )

Uma funo

Se T existe no ser nica, de fato: ( 2.4 ) Ao menor valor de T d-se o nome de perodo e sua unidade o segundo [s], ver figura 6. Defini-se frequncia do sinal peridico a relao:

( 2.5 )

Figura 6 - Sinal Peridico

Muitos equipamentos funcionam em fonte repetitiva, provocando excitaes e respostas peridicas, como por exemplo, mquinas rotativas, mquinas alternativas, entre outras.

2.1.1. Soma de funes peridicas A soma de duas funes peridicas d como resultado uma funo peridica se cumpre a seguinte relao: ( 2.6 ) onde Ts: perodo da soma ou sinal resultante n1 e n2: nmeros inteiros. Tambm, a soma deve respeitar a seguinte relao ( 2.7 ) sendo a frequncia resultante desta soma dada por . ( 2.8 )

Exerccio: Qual a frequncia resultante da soma das seguintes funes peridicas?

Sinal 1:

f1 = 90 Hz

Sinal 2: Soluo:

f2 = 60 Hz

2.2.

Funes Harmnicas

um dos modelos de excitao e resposta mais importante relacionado com os sistemas fsicos encontrados na prtica. O modelo matemtico destas funes pode tomar uma das seguintes formas: ( 2.9 ) ( 2.10 ) ( 2.11 ) onde A(), B() e () so constantes em relao a t; > 0. Todas as equaes (2.9), (2.10) e (2.11) podem representar a mesma funo harmnica f(t). Genericamente, o sinal f(t) mostrado na figura 7 e pode representar tanto um sinal senoidal como cosenoidal defasado, e , respectivamente, e P a amplitude do sinal.

Figura 7 - Funo Harmnica

As constantes acima podem ser relacionadas matematicamente. Para tal deve-se expandir o cosseno e o seno das equaes (2.10) e (2.11). assim, partindo-se da equao (2.10): ( 2.12 ) ( 2.13 ) ( 2.14 ) e por simples comparao entre as equaes (2.13) e (2.7) ( 2.15 ) . ( 2.16 )

Elevando ao quadrado as equaes (2.15) e (2.16) e somando membro a membro, possvel achar a relao que existe entre P, A e B: ( 2.17 ) . ( 2.18 )

Partindo da equao (2.11) e realizando os mesmos passos algbricos simples, tem-se:

10

( 2.19 ) ( 2.20 ) Das equaes (2.15), (2.16), (2.19) e (2.20) chegamos s seguintes relaes ( 2.21 ) . Por fim, a relao entre as fases dada por: . ( 2.23 ) ( 2.22 )

2.2.1. Propriedades Uma funo harmnica peridica e o seu perodo dado por: ( 2.24 ) ( 2.25 ) . ( 2.26 )

2.3.

Representao Complexa

As funes harmnicas podem ser representadas na forma complexa: ( 2.27 ) onde F() a amplitude complexa de f(t), F*() o complexo conjugado de F() e ( 2.28 ) . Utilizando o Teorema de Euler, mostra-se que: ( 2.29 )

11

( 2.30 ) . ( 2.31 )

Partindo da equao (2.9) e utilizando as relaes (2.28) e (2.29) pode-se relacionar a equao (2.27) com (2.9). Assim, a relao entre A() e B() com F() pode ser obtida. ( 2.32 ) ( 2.33 ) ( 2.34 ) Comparando (2.33) com (2.27) a amplitude complexa definida por: ( 2.35 ) e , ( 2.36 )

lembrando que F() conhecida como amplitude complexa de f(t). Pela equao (2.37) podemos afirmar que o mdulo da amplitude complexa de f(t) a metade do valor do pico e um nmero real. Isto tem sentido fsico matemtico e ser discutido mais adiante. ( 2.37 ) Analisando agora o argumento de F(), funo complexa, f(), chega-se concluso que este igual defasagem do sinal. Para isto parte-se da seguinte relao: . ( 2.38 )

A equao (2.38) possvel, pois F() complexo. Sendo assim, pode ser representado atravs do seu mdulo e fase. Ou ainda da seguinte forma: ( 2.39 ) . ( 2.40 )

Introduzindo a equao (2.38)na definio de f(t) por exponenciais complexas possvel chegar seguinte relao: 12

( 2.41 )

( 2.42 ) . Comparando as equaes (2.43) e (2.38) observa-se que: . Podemos ento concluir que: A funo F() possui informao do valor pico, da fase e da frequncia do sinal harmnico f(t). Isto , F() tem todas as informaes do sinal, descrevendo-o completamente. F() a representao de f(t) no domnio da frequncia. ( 2.44 ) ( 2.43 )

2.4.

Extenso para o domnio da frequncia

Fisicamente, a frequncia uma grandeza positiva ( > 0). Porm, possvel introduzir matematicamente o conceito de varivel 0. Ao fazer isso, pode ser apresentada uma notao para sinais muito mais poderosa e flexvel, como veremos a continuao. Considere-se que: A() uma funo par, isto A(-) = A(); B() uma funo mpar, isto B(-) = -B(); Assume-se que B(0) 0. Assim, a amplitude complexa F(-) ser: ( 2.45 ) ( 2.46 ) Portanto, F() uma funo Hermitiana em relao frequncia. Isto , seu mdulo par e sua fase mpar. ( 2.47 )

2.4.1. Mdulo de F() par

13

 fcil mostrar que : |F()| para > 0 e o mdulo de F*() para 0 so iguais. Assim como |F()| = |F(-)| = |F*()| ento o grfico do |F()|, no domnio da frequncia, par.

2.4.2. Fase de F() impar Recordas que B() uma funo par j que P(). Tambm certo que ( 2.48 ) e que ( 2.49 ) como B() mpar e P() par na frequncia, ento: ( 2.50 ) Considerando as equaes (2.48) e (2.50), conclui-se que: ( 2.51 ) sendo assim, a fase de F() deve ser uma funo mpar. Representando a amplitude complexa F() atravs de seu mdulo e fase: ( 2.52 ) Conclui-se que |F()| par e a sua fase f() mpar. Portanto, F() Hermitiana. Em forma geral, uma funo harmnica pode ser expressa por: ( 2.53 ) ou ( 2.54 ) Definindo: ento P(-) =

a funo harmnica pode ser representada por:

14

( 2.55 ) sendo .

No caso em que o sinal (seja de excitao, seja de resposta), possua vrios harmnicos, pode ser expresso por: ( 2.56 )

2.5.

Espectro

Define-se espectro do sinal como: ( 2.57 ) O espectro de um sinal par em frequncia, como foi visto. Exerccio 1: Seja o sinal harmnico f(t):

Representar graficamente no domnio do tempo e no domnio da frequncia. Soluo:

Exerccio 2: Soma de dois sinais harmnicos, Seja: e com 1 = 2 = 0

e Soluo:

15

Tempo

Frequncia

Na frequncia:

2.6.

Potncia e Energia de um sinal

Observando vrios exemplos fsicos, notam-se como os sinais representam uma grande variedade de fenmenos. Em muitos casos estes sinais esto diretamente relacionados com quantidades fsicas como energia e potncia do sistema. Exemplo: Seja v(t) e i(t) a diferena de potencial e a corrente de um circulo eltrico que possui uma resistncia de 1. A potncia dissipada instantnea ser:

A energia total sobre o intervalo de tempo t1 t t2 definida como:

e a potncia mdia nesse intervalo ser:

se R = 1

com T = t2 - t1

16

O que mostra a relao intrnseca entre a grandeza v(t) com a energia e a potncia do sistema. Devido a este fato e outros similares foi generalizada a terminologia energia e potncia de um sinal contnuo x(t). Assim a energia de um sinal qualquer no intervalo de tempo t1 t t2

e a energia em todo intervalo de tempo (-, +). ( 2.58 ) A potncia do sinal definida como:

( 2.59 ) Exemplo: Casos comuns

Sinais Transitrios

Grfico 1 Energia finita Potncia nula

Sinais do tipo

17

Grfico 2 - Energia infinita - Potncia finita

Sinais do tipo

Grfico 3 - Potncia infinita - Energia infinita

Exerccio: Calcular a energia infinita E e a potncia P de um sinal peridico harmnico.

2.7.

Srie de Fourier
, o Teorema de Fourier afirma que

Seja uma funo peridica com perodo T,

essa funo peridica pode ser representada atravs de uma srie de funes harmnicas: ( 2.60 ) onde e ( 2.61 ) A equao (2.61) pode ser obtida multiplicando-se ambos os lados da equao (2.60) e integrando-se em um perodo de tempo T. Assim:

por

18

como

Ento:

ou ( 2.62 ) A equao (2.62) demonstra a amplitude complexa associada ao n-simo harmnico. Se 0 = 0, temos: ( 2.63 ) que conhecido como valor mdio de f(t). Quando uma funo peridica representada pro uma Srie de Fourier, pode-se observar um comportamento anmalo. O Grfico 6 mostra uma onda triangular e sua representao por Srie de Fourier usando nmeros diferentes de termos. medida que o nmero de termos (n) aumenta, pode-se perceber que a aproximao melhora em todos os lugares, exceto na vizinhana da descontinuidade. Neste caso, o desvio em relao verdadeira forma da onda estreita-se cada vez mais, porm no diminui quase nada em relao amplitude. Esse fenmeno conhecido como Fenmeno de Gibbs.

19

Grfico 4 - Fenmeno de Gibbs

NOTA: A srie de Fourier representa a potncia do sinal peridico e nos diz que frequncia o sinal carrega energia por unidade de tempo e em quais frequncias o sinal no carrega energia. Obviamente, estas frequncias so mltiplos inteiros da frequncia fundamental 1, conhecida como harmnica.

2.7.1. Espectro de Fourier Define-se espectro de Fourier, assim como em exponenciais complexas: ( 2.64 ) como F() Hermitiana E() simtrico (par). O espectro de Fourier (da Srie de Fourier) discreto. No grfico abaixo se mostra um espectro tpico da srie de Fourier.

20

Grfico 5 - Espectro de Fourier

A maioria das funes peridicas de interesse em engenharia pode ser representada por Srie de Fourier. NOTA: Em geral, toda funo que cumpre com as leis de Dirichlet possuem representao por Srie de Fourier. Condio 1: Em qualquer perodo x(t) deve ser absolutamente integrvel.

Grfico 6 - Funo no integrvel

Condio 2: Em qualquer perodo no pode existir um nmero infinito de mximos e mnimos.

Grfico 7 - Nmero infinito de mximos e mnimos

21

Condio 3: O nmero de descontinuidades no pode ser infinito em qualquer perodo

Grfico 8 - Nmero infinito de descontinuidades

Exemplo: a) Sabe-se que

; seja

: frequncia fundamental.

Exemplo: Seja f(t) um sinal dado pela figura abaixo, de perodo T: 22

Seja

. Como f(t) peridica, pode ser representado por Srie de Fourier:

= quando r = ; quando r < ;

Sendo

Seja

, ento:

Como f(t) par, ento F(r) real.

Aplicando LHopital para resolver a indeterminao:

23

A funo

tem a seguinte forma:

NOTA: Quanto maior o m, maiot T a T0 = cte, o nmero de linhas espectrais maior.

Por outro lado, a altura das linhas se redizem a medida que m, a medida que T aumenta, j que o espectro funo de 1/m. Exerccio: Srie de Fourier Achar os coeficientes da Srie de Fourier da seguinte funo peridica:

24

A frequncia do sinal peridico . O perodo est relacionado com T1 pela equao . Considerar T1 = 0,1 segundos e m = 2, 10 e 20. Graficar o espectro de Fourier para os diferentes valores de m; Graficar o sinal obtido atravs da Srie de Fourier no domnio do tempo. Considerar os trs casos (m ); Explicar o fenmeno de Gibbs; Graficar F() em funo de para diferentes valores de m.

2.8.

Teorema de Parseval

O valor mdio quadrtico de uma funo peridica f(t) com perodo T, igual a soma dos valores mdios quadrticos dos componentes harmnicos.

( 2.65 ) Demonstrao:

isolando os termos de j = -k (j = -k):

Integrando ambos os lados da equao anterior em um perodo, e lembrando que:

25

Se f(t) uma tenso aplicada a uma resistncia de 1, o valor mdio quadrtico representa a potncia dissipada. Da equao anterior, possvel determinar a potncia de um sinal no domnio do tempo e no domnio da frequncia. A funo , com F() amplitude complexa da srie de Fourier (nula em ), se denomina Densidade Espectral de Potncia.

NOTA 1: importante resaltar que a medida que o perodo de um sinal peridico aumenta, o espectro de Fourier diminui em amplitude, as linhas espectrais aumentam em densidade (se juntam porque quando T aumenta 1 diminui e 1 a distncia entre duas linhas espectrais). A forma do espectro (envolvente) permanece inaltervel. NOTA 2: Qual a vantagem de decompor um sinal peridico em Srie de Fourier? Para responder esta pergunta deveramos primeiro estudar sistemas lineares e respostas de sistemas lineares. Em geral, como ser visto adiante, diz-se que um sistema linear se e somente se:

Onde L representa simbolicamente um operador diferencial que representa o sistema:

26

Imagem 5 - Representao do sistema

Se e(t) um sinal peridico, independente da forma que este sinal, pode ser representado por uma srie de funes harmnicas .

A soluo para com harmnico seguir.

relativamente simples, como ser mostrado a

Seja um sistema eltrico ou mecnico cujo modelo fsico representado por um sistema simples de um grau de liberdade.

Imagem 6 - Sistema com um grau de liberdade

27

Este modelo poderia representar um sistema fsico real como um circuito eltrico RLC ou a suspenso de um carro. Aceitando, por enquanto, que a equao que governa este movimento dada por:

Como f(t) harmnico

( 2.66) Conhecido X() para , calcula-se x(t) ( 2.67 ) Fazendo esta anlise para os diferentes e supondo os resultados, poderia se achara a resposta de um sistema a qualquer excitao peridica.

28

3. Transformada de Fourier
Se a funo no peridica ser que possvel encontrar uma representao no domnio dessa funo? Ser que existe o espectro dessa funo? Quando estudamos a funo peridica do tipo porto com Srie de Fourier, observamos que: Esta funo peridica se transforma em uma funo porto no peridica (transitria) quanto T . medida que T aumenta, as linhas espectrais da Srie de Fourier se aproximam (o nmero das linhas espectrais no domnio da frequncia aumenta), mas a evolvente do espectro permanece invarivel. Isso acontece porque . Se T aumenta, 1 diminui, e com ela 2 = 21, 3 = 31, ... (A distncia entre duas linhas espectrais 1). Por outro lado, medida que T aumenta, o espectro diminui e, no limite, se T este espectro desapareceria, o que no seria conveniente. Mostra-se que tomando o produto ( 3.1 ) se existir a integral acima, o resultado ser distinto de zero quando T (evolvente). Podemos demonstrar esse fenmeno da seguinte forma: Se T , tende para zero. Logo j1 (onde uma varivel continua), j=1, 2, 3, ... , . Assim quando aplicamos o limite quando T , temos: ( 3.2 ) Se esta integral existe, a expresso acima recebe o nome de Transformada de Fourier (TF). A Transformada de Fourier dar o espectro do sinal |F()| para um sinal que no peridico. Para um sinal peridico, como veremos, a TF no existe, a integral acima no converge para um valor finito, estes sinais tem energia infinita e como veremos a TF preserva a energia, ao contrrio da srie de Fourier que preserva a potncia. A Transformada de Fourier existe quando o sinal absolutamente convergente, ou seja: ( 3.3 ) Qualquer sinal peridico, E = , no ser absolutamente convergente. A Transformada de Fourier ao contrrio da Srie de Fourier, uma funo contnua na frequncia. Ser que a partir do sinal no domnio da frequncia possvel recuperar o sinal no domnio do tempo? 29

Se partirmos da definio da Srie de Fourier:

j que

. Como o espaamento entre as linhas espectrais 1 1 = . Logo,

tomando o

( 3.4 ) Se esta integral existir, a equao acima recebe o nome de Transformada Inversa de Fourier. Assim, o par de Fourier dado por:

( 3.5 )

Exerccio: Calcular a Transformada de Fourier da seguinte funo:

30

Considerar os trs casos: Para A = 1, T1 = 1s; Para A = 10, T1 = 0,1 s; Para A = 100, T1 = 0,01 s. a) Graficar o espectro em ambos os casos; b) Explicar o resultado.

3.1.

Relao entre os coeficiente da Srie de Fourier e a TF

Dada a funo x(t) abaixo:

Grfico 9 - Funo x(t)

e a funo peridica

construda a partir de x(t) com perodo T.

Grfico 10 - Funo (t)

sendo que entre T/2 e T/2, dentro do perodo de a funo . Como peridica, pode ser representada por Srie de Fourier. 31

coeficiente de Srie de Fourier (amplitude complexa). Como dentro do perodo T/2 a T/2 ( 3.6 ) e como x(t) nulo fora do intervalo (-T1, T1) a equao (3.6) pode ser escrita como ( 3.7 ) A Transformada de x(t) ser por definio: ( 3.8 ) quando = k1, k = 0, 1, 2, ... ( 3.9 )

3.2.
Se a

Teorema de Parseval
, temos: ( 3.10 )

Demonstrao: Considerando o caso mais geral f(t) complexo e f*(t) complexo conjugado.

agrupando de forma conveniente as integrais:

32

O termo esquerdo da equao (3.10) a energia total do sinal; A Relao de Perseval nos diz que: a energia total do sinal pode ser determinada calculando a energia por unidade de tempo, no domnio do tempo ou calcular atravs da energia por unidade da frequncia |F()|/2 e integrando sobre todas as frequncias. denominada densidade espectral de energia f(t)

Exemplo: Dada a funo porto abaixo e definindo o impulso do sinal como

A Transformada de Fourier dada por: ( 3.11 )

Funo Impulso:

33

A funo impulso tem um contedo harmnico uniforme em toda a faixa de frequncia (-, ); Uma excitao ideal desta natureza provocaria ou injetaria sobre uma estrutura uma energia tal que excitaria todas as frequncias com a mesma amplitude. Este fato fundamental nos testes de impacto.

3.3.

Propriedade da Transformada de Fourier

A Transformada de Fourier linear: Se e

e a1 e a2 so constantes reais, temos:

Propriedade de escala no tempo Se , ento

* Ampliando a escala do tempo se reduz a escala de frequncia. E, reduzindo a escala do tempo amplia-se a escala da frequncia. Consequncia: Propriedade de escala na frequncia Se , ento

Teorema do desplasamento na frequncia

34

( 3.12 ) Consequncia:

NOTA: Este teorema explica o conceito de amplitude modulada. Imaginemos a funo porto cujo espectro conhecido multiplicando a funo porto pelo , o resultado o espectro dessa funo porto deslocado 0 na frequncia do sinal modulador .

Dois conceitos diferentes 1) Amplitude modulada: o sinal o sinal modulador e f(t) seria o sinal modulado; 2) um sinal truncado por um janela do tipo retangular. Isto real e acontece na prtica. O sinal cosseno truncado pelo sinal porto resulta em um espectro cuja energia sofre um vazamento para as frequncia vizinhas. A medida que o tempo de medio aumenta, este vazamento diminui e o sinal harmnico se assemelha mais ao sinal harmnico sem truncamento, definido de - a +. Transformada da derivada:

35

Integrando por partes

se f(t) Fourier transformada ele absolutamente convergente em ou - (f(t) 0).

Ento: ( 3.13 ) Exemplo de aplicao: Dado o sistema de 1 grau de liberdade abaixo:

Supondo que a equao do movimento seja:

Aplicando a TF, temos:

independentemente de x(t), possvel achar, dentro de um intervalo de tempo finito, X() e F():

36

a resposta do sistema no domnio da frequncia. Aplicando a Transformada Inversa de Fourier encontra-se:

37

4. Vibraes em Engenharia - Sistemas de 1 Grau de Liberdade

4.1. Introduo

Todo sistema fsico real pode ser sempre modelado por um sistema de parmetros concentrados de 1 grau de liberdade. Exemplos:

Imagem 7 - Viga bi-apoiada

Imagem 8 - Caixa d'gua

Imagem 9 - Massa suspensa

Imagem 10 - Sistema de um grau de liberdade equivalente

38

4.2.

Molas em Srie e em Paralelo

4.2.1. Paralelo Molas em paralelo apresentam igual deslocamento, ou seja:

( 4.1 )

Imagem 11 - Molas em Paralelo

4.2.2. Srie Molas em srie apresentam o deslocamento total igual soma dos deslocamentos individuais:

( 4.2 )

Imagem 12 - Molas em Srie

Linearizao:

39

4.3.

Sistema de um grau de liberdade Modelo matemtico

Imagem 13 - Sistema de um grau de liberdade

Diagrama de corpo livre:

Imagem 14 - Diagrama de corpo livre

Da 2 Lei de Newton (

), temos:

ou 40

( 4.3 ) sujeito s condies iniciais x(0) = x0 e (0) = A soluo de (4.3) ser: ( 4.4 ) onde xh(t) a soluo homognea f(t) = 0 hp(t) a soluo permanente, devido exclusivamente a f(t) a) Soluo homognea ( 4.5 ) com x(0) = x0 e (0) =
0= 0.

v0

Supondo a soluo

e substituindo em (4.5) ( 4.6 ) dividindo membro a membro por m = est, a equao (4.6) toma a forma ( 4.7 ) onde

A equao (4.7) conhecida como equao caracterstica e as razes da mesma permitem achar a soluo xh(t) (soluo da homognea). Aplicando Bhaskara: ( 4.8 ) Assim, a resposta do sistema, resposta a f(t) = 0 com condies iniciais diferentes de zero, ser: ( 4.9 ) onde

41

c1 e c2 so constantes reais ou complexas que devem ser definidas com as condies iniciais do problema

( 4.10 )

Dando assim, uma soluo nica. Considerem-se quatro classes de soluo I) =0 Nesse caso, vibrao no amortecida, o sistema vibra na frequncia natural.

com x(0)=x0 e (0)=v0

Se m e k so > 0

pelo Teorema de Euler:

mostra-se que c1 = c2*

Representa uma oscilao harmnica com velocidade angular ou frequncia angular n = II) . 0 < c2 < 4mk ou < 1 Sistema subamortecido:

42

A soluo x(t) ser (

).

ou,considerando as condies iniciais:

Devido ao termo , se m e s so maiores que 0, a soluo ser harmonicamente decrescente, com frequncia d. III) c2 > 4mk ou > 1 Sistema superamortecido:

A soluo uma funo monotonicamente decrescente com o tempo, caracterizando um amortecimento supercrtico! IV) c2 = 4mk ou = 1 Amortecimento crtico:

Observa-se que

tambm uma reduo:

onde c1 = x0 e c2 = v0 + nx0 Este movimento tambm no peridico, decrescendo com o tempo.

43

4.4.

Instabilidade Vibraes Livres

A instabilidade de um sistema determinada a partir da parte real da raiz s1,2. Como pode ser observado na figura anterior, uma parte real negativa desta raiz levar a uma resposta livre monotonicamente decrescente. Isto , deslocando o sistema de sua posio de equilbrio, deixando-o vibrar livremente, o sistema voltar a sua posio de equilbrio. O sistema , portanto, estvel se a parte real de s negativa.

Caso em que o sistema seja instvel, parte real de s positiva. Qualquer perturbao que tire o sistema de sua posio de equilbrio, o sistema no mais voltar monotonicamente a sua posio de equilbrio. Neste caso, a evolvente ereal(s)t far com que a resposta do sistema, em vibrao livre, aumente monotonicamente at o infinito. A instabilidade de um sistema deve ser estudada sempre atravs da resposta livre, atravs da equao caracterstica. Resposta livre de um sistema instvel 44

Exemplo: Seja um tubo de ao de comprimento l e rigidez flexional EI simplesmente apoiada como o mostrado na figura abaixo. Considere-se que a massa da viga desprezvel comparada com m.

Pelo interior do tubo de ao circula um fluido a uma velocidade V. Calcular a velocidade V para a qual o sistema dinmico se torna instvel. Soluo:

Pelo peso prprio o tubo sofre uma deflexo, sendo

45

* para qualquer valor de x Sistema equivalente:

A mola do sistema equivalente de um grau de liberdade ser dada por:

A fora devido ao do fluido:

onde: A: rea da seo transversal : densidade do fluido V: velocidade Para muito pequeno: . E, temos:

Logo,

Considerando a teoria de um grau de liberdade:

46

Se

, keq ser negativo. Ento

Exemplo: Estabilidade em vlvulas Assume-se que exista um fluxo constante Q de um fluido com viscosidade e densidade .

A queda de presso dada pela seguinte equao:

Assim a equao do movimento ser, usando

Para uma operao estvel do sistema, o coeficiente de

deve ser positivo. Logo:

- Resposta permanente (xp(t)):

47

Pela Transformada de Fourier:

Logo,

A soluo do sistema ser:

Para amortecimento subcrtico: < 1

Quando do sistema ser:

acontece o fenmeno conhecido como ressonncia e a amplificao

Pois sabemos que

, continuando:

Se e

Assim, 48

. Se

, ento:

Ento: ( 4.11 ) Se

Onde

Se = 0 a equao (4.11) se torna indeterminada. Assim, aplicando o Teorema de LHopital:

49

5. Neutralizadores Dinmicos Sistemas de dois Graus de Liberdade

5.1. Conceitos de FRF para sistemas de um grau de liberdade

Considere o sistema:

Imagem 15 - Sistema de um grau de liberdade

Com e (funes harmnicas). Como foi visto o sistema dinmico acima pode ser representado pela seguinte equao diferencial:

supondo condies iniciais nulas. Supondo excitao harmnica de frequncia varivel, a equao diferencial transforma-se em:

Assim, define-se receptncia como:

Admitncia = velocidade/fora:

Se

50

Inertncia = acelerao/fora:

(*) Todas so funes complexas que dependem da frequncia. Por outro lado, para sistemas de um grau de liberdade, as inversas dessas funes so denominadas: rigidez dinmica, impedncia dinmica e massa dinmica, respectivamente.

Graficamente, considerando qu estas funes so complexas, resulta:

51

Conceitualmente, o diagrama de Wrotid:

se

, ento

ou para movimento harmnico:

NOTA: De forma geral, a impedncia (rigidez ou massa) dinmica, na ressonncia, possui valores muito baixos. No caso de ter um sistema sem amortecimento, a impedncia ser nula. Qualquer excitao cuja frequncia coincida com a frequncia natural, se o sistema possui amortecimento muito baixo, a resposta dele ser elevada, por mais que a amplitude destas excitaes seja pequena. Por outro lado, a impedncia na base de um sistema de um grau de liberdade ser:

52

Imagem 16 - Sistema de um grau de liberdade excitado pela base

Considerando mb0, utilizamos o diagrama de corpo livre:

Imagem 17 - Diagrama de corpo livre

Da2 Lei de Newton:

De 2 De 1

Seja K() a rigidez dinmica na base Se 53

Ento, na base a impedncia e a massa dinmica dada por:

54

Quando a frequncia de excitao coincide com a frequncia n (denominada frequncia de antirressonncia), a impedncia do sistema na base elevada. No caso de no existir amortecimento a impedncia dinmica na base seria infinito para = n. Para provocar um deslocamento na base, nas condies de = n, seria necessrio aplicar uma fora infinita. Para a reduo destes efeitos so utilizados os neutralizadores dinmicos de vibraes, tambm chamadas de absorvedores de vibrao. Estes dispositivos simples quando acoplados a sistemas mecnicos, reduzem a sua vibrao ou o seu rudo irradiado.

5.2.

Sistema de dois Graus de Liberdade

Imagem 18 - Sistema de dois graus de liberdade

Diagrama de corpo livre 2 Lei de Newton

55

Imagem 19 - Diagrama de corpo livre

( 5.1 ) ( 5.2 ) Supondo excitao harmnica: representando a mesma em exponenciais complexas.

Substituindo em (5.1) e (5.2):

A resposta do sistema primrio ser:

( 5.3 )

56

( 5.4 ) A equao (5.3) d a resposta do sistema primrio em funo da frequncia, quando nele atua uma fora harmnica com uma frequncia . Para um dado valor de m1, k1, m2, k2, a resposta em frequncia genrica ser: e

As frequncias naturais 1 e 2 so as frequncias para as quais o sistema apresenta amplificaes se for excitado nelas. Estas frequncias, denominadas frequncias naturais, so achadas de tal forma que X1() e X2() . Assim, tomando o denominador das equaes (5.3)e (5.4) e igualando-os a zero tem-se a equaes caractersticas: Equao caracterstica do sistema 2 G.L. ( 5.5 )

Dividindo-se tudo por m1m2 e definindo a relao de massas e

, tem-se para

57

Definindo

, temos: ( 5.6 )

Sendo s1,2 resultado de (5.6), elas sero as frequncias naturais do sistema de dois graus de liberdade sem amortecimento. e 1 e 2: frequncias naturais do sistema de dois graus de liberdade.

5.3.

Sintonizao do Neutralizador Mk

Dado o sistema de um grau de liberdade Mk,

Imagem 20 - Sistema de um grau de liberdade "mk"

cuja frequncia natural

; suponha que , a frequncia de excitao, coincide com

n. Como j estudado, neste caso, o sistema entrar em ressonncia, amplificando a sada (deslocamento) a valores extremamente altos, prejudicando a integridade da estrutura. Quando existe um problema deste tipo, sendo invivel a soluo de mudar a massa ou a rigidez da mola, deve-se reduzir a resposta com a ajuda de neutralizadores dinmicos de vibraes. Adicionando ento um sistema de um grau de liberdade cuja frequncia , como foi visto em (5.3.), reduzir a zero aquela vibrao amplificada pela ressonncia. Na figura abaixo se mostra este efeito, assim como tambm a resposta do sistema adicional auxiliar.

5.3.1. Parmetros timos do neutralizador (sintonizao):

58

Massa do sistema auxiliar:

NOTA: quanto maior a massa de sintonizao, m2, maior ser a resoluo ou a fora de controle. Para no cair no erro conceitual de querer controlar o prdio adicionando outro acima daquele se adota = 0,1 a 0,25. Frequncia de sintonizao:

5.4.

Neutralizadores Dinmicos com Amortecimento

O neutralizador dinmico sem amortecimento atua sobre o sistema primrio aplicando foras de reao, foras estas que esto defasadas (180) da vibrao original do sistema primrio. Anulando completamente a vibrao do sistema primrio, o neutralizador, por outro lado, devido aos altos nveis de vibrao provocados por este fato, sofre fadiga. Desta forma a

59

sua vida til se v reduzida a poucos ciclos de funcionamento. Uma vez o sistema secundrio fora de funcionamento, o nvel de vibrao do sistema primrio aumentar novamente. Assim, a introduo do amortecimento no neutralizador dinmico elimina o efeito indesejado, melhorando o sistema de controle passivo de vibraes. Considerando o sistema de dois graus de liberdade abaixo:

Imagem 21 - Sistema de dois graus de liberdade

O sistema de dois graus de liberdade dado por:

( 5.7 )

Supondo excitao harmnica, a resposta ser harmnica e de igual frequncia:

Assim, a equao do sistema ser:

( 5.8 )

Do sistema de equaes algbricas possvel obter a resposta do sistema em exponenciais complexas, tanto para a massa m1 como para a massa m2. Assim,

60

Definindo, Fator de amortecimento: Sintonizao:

5.5.

Escolha dos Sintonizao

Parmetros

timos

do

neutralizador

5.5.1. Teoria dos Pontos Fixos Mostra-se que se o amortecimento do sistema primrio nulo ou desprezvel, a resposta do sistema primrio (X1()), para diferente amortecimento do sistema auxiliar, passa sempre por dois pontos fixos. Graficamente:

Esta teoria diz que a mnima resposta do sistema primrio conseguida atravs da escolha adequada do sistema auxiliar quando os picos passam por aqueles pontos fixos. Para isto, encontra-se o valor da sintonizao () de forma que os pontos fixos se situem a mesma altura e, posteriormente, encontra-se o amortecimento do sistema auxiliar de forma que os picos do sistema primrio passem por estes pontos ou mais perto possvel deles.

5.5.2. Sintonizao tima (timo timo) timo:

61

Iguala-se, por exemplo, Encontra-se p e q associados com os pontos fixos Para estas frequncias encontra-se a relao encontram-se mesma altura timo tal que os pontos fixos

Sendo timo: Uma vez definido timo, o que representa que P e Q estejam a mesma altura, escolhese um amortecimento timo de forma que os picos da resposta passem por estes pontos. Para isto encontra-se os valores mximos de com 1 p e 2 q. Escolhendo adequadamente timo1 de forma que 1 = p e timo2 tal que 2 = q e tomando um promedio de timo entre 1 e 2, encontra-se o parmetro dinmico.

5.5.3. Projeto timo de um sistema de controle de vibrao passiva (MCK) aplicado a um sistema de um grau de liberdade (MK): Dado um sistema de um grau de liberdade, considerando que o amortecimento zero ou desprezvel:

Imagem 22- Sistema 1G.L. sem amortecimento

Com

62

Projetor um neutralizador dinmica tima para reduzir ao mximo possvel resposta do sistema primrio. Este dispositivo de controle foi escolhido uma vez que a excitao (banda larga) possui um contedo de frequncia tal que excita a frequncia natural do sistema primrio (ressonncia). Assim, adota-se para os parmetros do sistema secundrio:

Com k2 definido Resta adotar o amortecimento:

Exerccio: Supondo o sistema de um grau de liberdade cujos parmetros so

Graficar a receptncia (em mdulo) em funo da frequncia ; Calcular a frequncia natural no amortecida n1 Projetar um neutralizador (modelo matemtico) timo. Graficar a resposta, no domnio da frequncia (modulo da receptncia) do: Sistema primrio Sistema composto com neutralizador timo (X1 e X2)

63