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Los PLC (controladores lgicos programables)

Qu es un autmata programable?
Hasta no hace mucho tiempo el control de procesos industriales se venia haciendo de forma cableada por medio de contactores y rels. Al operario que se encontraba a cargo de este tipo de instalaciones, se le exiga tener altos conocimientos tcnicos para poder realizarlas y posteriormente mantenerlas. Adems cualquier variacin en el proceso supona modificar fsicamente gran parte de las conexiones de los montajes, siendo necesario para ello un gran esfuerzo tcnico y un mayor desembolso econmico. En la actualidad no se puede entender un proceso complejo de alto nivel desarrollado por tcnicas cableadas. El ordenador y los autmatas programables ha intervenido de forma considerable para que este tipo de instalaciones se hayan visto sustituidas por otras controladas de forma programada. El Autmata Programable Industrial (API) naci como solucin al control de circuitos complejos de automatizacin. Por lo tanto se puede decir que un API no es ms que un aparato electrnico que sustituye los circuitos auxiliares o de mando de los sistemas automticos. A l se conectan los captadores (finales de carrera, pulsadores, etc...) por una parte, y los actuadores (bobinas de contactores, lmparas, peque os receptores, etc...) por otra.

Campos de aplicacin
Un autmata programable suele emplearse en procesos industriales que tengan una o varias de las siguientes necesidades: Espacio reducido. Procesos de produccin peridicamente cambiantes. Procesos secuenciales. Maquinaria de procesos variables. Instalaciones de procesos complejos y amplios. Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso.

Aplicaciones generales:
Maniobra de mquinas. Maniobra de instalaciones. Sealizacin y control.

Tal y como digimos anteriormente, esto se refiere a los autmatas programables industriales, dejando de lado los pequeos autmatas para uso ms personal (que se pueden emplear, incluso, para automatizar procesos en el hogar, como la puerta de un cochera o las luces de la casa).

Ventajas e inconvenientes de los PLC's

Entre la ventajas tenemos: Menor tiempo de elaboracin de proyectos. Posibilidad de aadir modificaciones sin costo aadido en otros componentes. Mnimo espacio de ocupacin. Menor costo de mano de obra. Mantenimiento econmico. Posibilidad de gobernar varias mquinas con el mismo autmata. Menor tiempo de puesta en funcionamiento. Si el autmata queda pequeo para el proceso industrial puede seguir siendo de utilidad en otras mquinas o sistemas de produccin.

Y entre los inconvenientes: Adiestramiento de tcnicos. Costo.

A da de hoy los inconvenientes se han hecho nulos, ya que todas la carreras de ingeniera incluyen la automatizacin como una de sus asignaturas. En cuanto al costo tampoco hay problema, ya que hay autmatas para todas las necesidades y a precios ajustados. Los PLC's se introdujeron por primera vez en la industria en 1960 aproximadamente. La razn principal de tal hecho fue la necesidad de eliminar el gran costo que se produca al reemplazar el complejo sistema de control basado en rels y contactores. Bedford Associates propuso algo denominado Controlador Digital Modular (MODICON, MOdular DIgital CONtroler) a un gran fabricante de coches. Otras compaas propusieron a la vez esquemas basados en ordenador, uno de los cuales estaba basado en el PDP-8. El MODICON 084 result ser el primer PLC del mundo en ser producido comercialmente. El problema de los rels era que cuando los requerimientos de produccin cambiaban tambin lo haca el sistema de control. Esto comenz a resultar bastante caro cuando los cambios fueron frecuentes. Dado que los rels son dispositivos mecnicos y poseen una vida limitada se requera una estricta manutencin planificada. Por otra parte, a veces se deban realizar conexiones entre cientos o miles de rels, lo que implicaba un enorme esfuerzo de diseo y mantenimiento. Los "nuevos controladores" deban ser fcilmente programables por ingenieros de planta o personal de mantenimiento. El tiempo de vida deba ser largo y los cambios en el programa tenan que realizarse de forma sencilla. Finalmente se impona que trabajaran sin problemas en entornos industriales adversos. La solucin fue el empleo de una tcnica de programacin familiar y reemplazar los rels mecnicos por rels de estado slido. A mediados de los 70 las tecnologas dominantes de los PLC eran mquinas de estado secuenciales y CPU basadas en desplazamiento de bit. Los AMD 2901 y 2903 fueron muy populares en el Modicon y PLC's A-B. Los microprocesadores convencionales cedieron la potencia necesaria para resolver de forma rpida y completa la lgica de los pequeos PLC's. Por cada modelo de microprocesador haba un modelo de PLC basado en el mismo. No obstante, el 2903 fue de los ms utilizados. Las habilidades de comunicacin comenzaron a aparecer en 1973 aproximadamente. El primer sistema fue el bus Modicon (Modbus). El PLC poda ahora dialogar con otros PLC's y en conjunto

podan estar aislados de las mquinas que controlaban. Tambien podan enviar y recibir seales de tensin variables, entrando en el mundo analgico. Desafortunadamente, la falta de un estndar acompaado con un continuo cambio tecnolgico ha hecho que la comunicacin de PLC's sea un maremagnum de sistemas fscicos y protocolos incompatibles entre si. No obstante fue una gran decada para los PLC's. En los 80 se produjo un intento de estandarizacin de las comunicaciones con el protocolo MAP (Manufacturing Automation Protocol) de General Motor's. Tambin fue un tiempo en el que se redujeron las dimensiones del PLC y se pas a programar con programacin simblica a travs de ordenadores personales en vez de los clsicos terminales de programacin. Hoy da el PLC ms pequeo es del tamao de un simple rel. Los 90 han mostrado una gradual reduccin en el nmero de nuevos protocolos, y en la modernizacin de las capas fsicas de los protocolos ms populares que sobrevivieron a los 80. El ltimo estndar (IEC 1131-3) intenta unificar el sistema de programacin de todos los PLC en un nico estndar internacional. Ahora disponemos de PLC's que pueden ser programados en diagramas de bloques, lista de instrucciones y texto estructurado al mismo tiempo. Los PC estn comenzando a reemplazar al PLC en algunas aplicaciones, incluso la compaa que introdujo el Modicon 084 ha cambiado al control basado en PC. Por lo cual, no sera de extraar que en un futuro no muy lejano el PLC desaparezca frente al cada vez ms potente PC, debido a las posibilidades que los ordenadores pueden proporcionar.

Veamos un tpico circuito de automatismos. Un arrancador Estrella/Tringulo con temporizador. La figura 1 muestra como es la tcnica cableada. Por una parte tenemos el circuito de fuerza, que alimenta el motor, y por otra el circuito auxiliar o de mando, que realiza la maniobra de arranque de dicho motor.

La figura 2 muestra como se realiza el mismo montaje de forma programada. El circuito de fuerza es exactamente el mismo que en la tcnica cableada. Sin embargo, el de mando ser sustituido por un autmata programable, al cual se unen elctricamente los pulsadores y las bobinas de los contactores. La maniobra de arranque la realizara el programa que previamente se ha transferido al autmata.

Partes de un autmata programable

La estructura bsica de cualquier autmata es la siguiente: o o o o o o Fuente de alimentacin CPU Mdulo de entrada Mdulo de salida Terminal de programacin Perifricos.

Respecto a su disposicin externa, los autmatas pueden contener varias de estas secciones en un mismo mdulo o cada una de ellas separadas por diferentes mdulos. As se pueden distinguir autmatas Compactos y Modulares. Fuente de alimentacin Es la encargada de convertir la tensin de la red, 220v c.a., a baja tensin de c.c, normalmente 24 v. Siendo esta la tensin de trabajo en los circuitos electrnicos que forma el Autmata. CPU La Unidad Central de Procesos es el autntico cerebro del sistema. Se encarga de recibir las ordenes, del operario por medio de la consola de programacin y el modulo de entradas. Posteriormente las procesa para enviar respuestas al mdulo de salidas. En su memoria se encuentra residente el programa destinado a controlar el proceso. Modulo de entradas A este mdulo se unen elctricamente los captadores (interruptores, finales de carrera, pulsadores,...). La informacin recibida en l, es enviada a la CPU para ser procesada de acuerdo la programacin residente. Captadores pasivos

Captadores Activos

Se pueden diferenciar dos tipos de captadores conectables al mdulo de entradas: los Pasivos y los Activos. Los Captadores Pasivos son aquellos que cambian su estado lgico, activado - no activado, por medio de una accin

mecnica. Estos son los Interruptores, pulsadores, finales de carrera, etc. Los Captadores Activos son dispositivos electrnicos que necesitan ser alimentados por una tensin para que varen su estado lgico. Este es el caso de los diferentes tipos de detectores (Inductivos, Capacitivos, Fotoelctricos). Muchos de estos aparatos pueden ser alimentados por la propia fuente de alimentacin del autmata. El que conoce circuitos de automatismos industriales realizados por contactores, sabr que puede utilizar, como captadores, contactos elctricamente abiertos o elctricamente cerrados dependiendo de su funcin en el circuito. Como ejemplo podemos ver un simple arrancador paro/marcha (Fig 5). En l se distingue el contacto usado como pulsador de marcha que es normalmente abierto y el usado como pulsador de parada que es normalmente cerrado. Sin embargo en circuitos automatizados por autmatas, los captadores son generalmente abiertos. El mismo arrancador paro/marcha realizado con un autmata es el de la figura 6. En l se ve que ambos pulsadores y el rel trmico auxiliar son abiertos.

Modulo de salidas El modulo de salidas del autmata es el encargado de activar y desactivar los actuadores (bobinas de contactores, lmparas, motores peque os, etc). La informacin enviada por las entradas a la CPU, una vez procesada, se enva al mdulo de salidas para que estas sean activadas y a la vez los actuadores que en ellas estn conectados. Segn el tipo de proceso a controlar por el autmata, podemos utilizar diferentes mdulos de salidas. Existen tres tipo bien diferenciados: A rels.

A triac. A transistores.

Mdulos de salidas a rels Son usados en circuitos de corriente continua y alterna. Estn basados en la conmutacin mecnica, por la bobina del rel, de un contacto elctrico normalmente abierto.

Mdulos de salidas a triacs Se utilizan en circuitos de corriente continua y corriente alterna que necesiten maniobras de conmutacin muy rpidas.

Mdulos de salidas a Transistores a colector abierto El uso del este tipo de mdulos es exclusivo de los circuitos de c.c. Igualmente que en los de Triacs, es utilizado en circuitos que necesiten maniobras de conexin/desconexin muy rpidas.

La forma de conectar los actuadores a los mdulos de salidas, depender del tipo de mdulo utilizado. Estos son algunos ejemplos:

Terminal de programacin
El terminal o consola de programacin es el que permite comunicar al operario con el sistema. Las funciones bsicas de ste son las siguientes: Transferencia y modificacin de programas. Verificacin de la programacin. Informacin del funcionamiento de los procesos.

Como consolas de programacin pueden ser utilizadas las construidas especficamente para el autmata, tipo calculadora o bien un ordenador personal, PC, que soporte un software especialmente diseado para resolver los problemas de programacin y control.

Terminal de programacin porttil

Terminal de programacin compatible PC

Perifricos
Los perifricos no intervienen directamente en el funcionamiento del autmata, pero sin embargo facilitan la labor del operario.

Los ms utilizados son: Grabadoras a cassettes. Impresoras. Cartuchos de memoria EEPROM. Visualizadores y paneles de operacin OP

Panel de Operacin

Conexin de un visualizador a un autmata

Lenguajes de programacin
Cuando surgieron los autmatas programables, lo hicieron con la necesidad de sustituir a los enormes cuadros de maniobra construidos con contactores y rels. Por lo tanto, la comunicacin hombre-maquina debera ser similar a la utilizada hasta ese momento. El lenguaje usado, debera ser interpretado, con facilidad, por los mismos tcnicos electricistas que anteriormente estaban en contacto con la instalacin. Estos lenguajes han evolucionado en los ltimos tiempos, de tal forma que algunos de ellos ya no tienen nada que ver con el tpico plano elctrico a rels.. Los lenguajes ms significativos son:

Lenguaje a contactos. (LD)

Es el que ms similitudes tiene con el utilizado por un electricista al elaborar cuadros de automatismos. Muchos autmatas incluyen mdulos especiales de software para poder programar grficamente de esta forma.

Lenguaje por lista de instrucciones. (IL)

En los autmatas de gama baja, es el nico modo de programacin. Consiste en elaborar una lista de instrucciones o nemnicos que se asocian a los smbolos y su combinacin en un circuito elctrico a contactos. Tambin decir, que este tipo de lenguaje es, en algunos los casos, la forma ms rpida de programacin e incluso la ms potente.

GRAFCET. (SFC)
Es el llamado Grfico de Orden Etapa Transicin. Ha sido especialmente diseado para resolver problemas de automatismos secuenciales. Las acciones son asociadas a las etapas y las condiciones a cumplir a las transiciones. Este lenguaje resulta enormemente sencillo de interpretar por operarios sin conocimientos de automatismos elctricos. Muchos de los autmatas que existen en el mercado permiten la programacin en GRAFCET, tanto en modo grfico o como por lista de instrucciones. Tambin podemos utilizarlo para resolver problemas de automatizacin de forma terica y posteriormente convertirlo a plano de contactos.

Plano de funciones. (FBD)

El plano de funciones lgicas, resulta especialmente cmodo de utilizar, a tcnicos habituados a trabajar con circuitos de puertas lgicas, ya que la simbologa usada en ambos es equivalente.

El autmata TSX17-10
Al ser este el modelo inferior de toda la gama TSX, nos hace tener un autmata programable econmico, de gran potencia y adems ideal para utilizarlo con fines didcticos. Antes de pasar a describir el lenguaje de programacin empleado, es necesario conocer su estructura externa y sus caractersticas elctricas. Caractersticas El TSX17 es un mini-autmata de tipo compacto. La CPU, fuente de alimentacin, seccin de salidas, y seccin de entradas, estn incluidas en el mismo mdulo. La consola de programacin es externa.

La conexin de cartuchos EEPROM se hace directamente en el alojamiento reservado para ello en el propio autmata. Todas las conexiones se hacen a travs de dos tiras de bornes fcilmente recambiables en caso de deterioro mecnico o elctrico. La alimentacin puede estar comprendida entre 110-240 v. Posee una salida de 24 v en c.c. aprovechable para conectar captadores tanto pasivos como activos. Las 8 salidas a rels (todo o nada) son libres de tensin. Las 12 entradas digitales son activadas por los 24 voltios de c.c. que entrega la fuente de alimentacin del propio autmata.

Tambin son digitales. El mantenimiento de la memoria RAM, de 8k octetos, se hace por una pila de litio con duracin de un a o. Es posible expandir las posibilidades del autmata por medio del conector de 9 pins situado en el frontal del aparato. La sujecin al armario elctrico se puede realizar fcilmente por carril DIN. El panel de leds frontal, que permiten comprobar el estado de Entradas y Salidas, es fcilmente recambiable. Estructura del TSX17-10 Como se indic en el punto anterior, el autmata es de estructura compacta. Fuente de alimentacin, seccin de E/S y CPU se encuentran incluidas en el mismo mdulo. Su aspecto exterior corresponde al de la figura:

La conexin de captadores/actuadores a las entradas/salidas del autmata se realiza de la siguiente forma:

Posibilidades de expansin El TSX17-10 aun siendo el benjamn de toda la familia de autmatas de Telemecanique, permite su asociacin a otros mdulos de E/S, digitales (todo o nada) y analgicos. La nica condicin que ha de cumplir es que no sea superado un nmero de 2 extensiones. El mdulo inicial ser el M0, la primera extensin M1 y la segunda extensin M2 (Fig. xx). Tenderemos esto muy en cuenta en el momento de elaborar los programas.

Terminal de programacin TSX T317 Aunque el objetivo de este documento no es dar a conocer el uso del la consola de programacin, se va a representar grficamente su forma fsica y el acceso a los diferentes mens que sta nos permite.

Accesos a los diferentes modos de programacin y control con el terminal T317 El siguiente esquema muestra las diferentes funciones soportadas por la consola de programacin y la forma de acceder a ellas:

Unin TSX17 <-----> PC Nuestro autmata puede aprovechar la potencia de los ordenadores personales para su programacin. La unin TSX17 / PC se realiza con un Interface que convierte los protocolos RS232 a RS485. Este Interface lo distribuye Telemecanique con la referencia TSX 17 ACC8, siendo necesario adems el kit de conexiones TSX 17 ACC11. Como software se utiliza un mdulo de programacin, por lista de instrucciones, especialmente diseado por Telemecanique.

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