TPICOS EM SISTEMAS ELETRO-ELETRNICOS

Regulao de velocidade de um MCC atravs do Controle da Corrente de Armadura, Utilizando Lgica Fuzzy
Bruno Leonardo de Paula Santos
TABELA I PARMETROS DO M OTOR Parmetro Indutncia de armadura Resistncia de armadura Torque de carga Momento de inrcia Coeciente de atrito Constante de f.e.m. Constante de torque Tenso de armadura Valor 0,9 mH 0,027 10 N.m 0,009 kg.m2 0,005 N.m/rad/s 0,887 V /rad/s 0,887 N.m/A 220 V

ResumoEste relatrio apresenta a implementao de um controlador Fuzzy de velocidade atravs do controle de corrente de armadura, utilizado um sistema com "observador de carga". Traz tambm a sntese dos resultados obtidos desde o incio das atividades em [1], discutindo-se a aplicabilidade da lgica nebulosa no controle do motor de corrente contnua. Palavras-ChaveMotor de corrente contnua (CC, DC), Controlador Fuzzy, Lgica nebulosa, Controle de velocidade, Observador de carga.

I. I NTRODUO A atividade anterior [2] foram desenvolvidos dois reguladores de velocidade baseados em lgica nebulosa, um com compensao da FEM produzida para eliminao do erro de regime permanente e outro com para limitar a corrente de armadura ao seu valor nominal. O objetivo deste relatrio aplicar a tcnica do "observador de carga" de maneira a se obter funcionamento do motor com erro de regime permanente nulo e valores de corrente e tenso de armadura dentro dos limites nominais do motor.

II. M ETODOLOGIA A anlise feita atravs de simulaes em ambiente Matlab/Simulink. O controle da corrente de armadura feito por um controlador PI, cujo valor de referncia dado pela soma das sadas do controlador fuzzy, utilizado para dar ao sistema caractersticas desejveis, tais como limitao da sada e ganho varivel. Assim, possvel gerar um sinal de referncia na sada que seja dinmico, dependendo do torque de carga, e que no ultrapasse o valor nominal do motor, estabelecido pelos ajustes dos parmetros do Fuzzy Inference System (FIS). Assume-se que a corrente nominal do motor aquela necessria para suprir 10 N.m em regime permanente, ou seja, algo em torno de 12 A. A velocidade de operao de 0 a 100 rad/s, denindo-se assim a range do "erro" (de velocidade). Os dados do motor so apresentados na Tab. I. O sistema utilizado mostrado na Fig. 1.
Bruno L. de P. Santos e-mail: brunoleo87@gmail.com Universidade Federal de Gois - Escola de Engenharia Eltrica, Mecnica e de Computao, CEP 745100-010-902, Goinia - Gois, Brasil Relatrio entregue em October 18, 2012.

Fig. 1.

Sistema com controlador fuzzy utilizando "observador de carga"

III. R ESULTADOS A. Regulao utilizando "observador de carga" O FIS mostrado nas Fig. 2, 3, 4, 5, 6, 7. Como em qualquer regulador fuzzy, inicialmente parte-se de uma suposio razovel e, atravs de sucessivas simulaes, ajusta-se os parmetros at que se consiga o desempenho desejado. A suposio inicial que TL e Ia mantenham uma relao linear, j que o coeciente de atrito baixo e Te TL . Assim, o "observador de carga" fornece uma entrada ao regulador, chamada "cargamec", que est relacionada com uma das sadas, "corrente2", de maneira linear e com inclinao = 1, 127, que o inverso de Kt . As funes de pertinncia foram ajustadas para fornecerem uma reta, cuja inclinao desejada foi obtida variando-se as ranges da entrada e da sada. As regras so: Se "CARGAMEC" "positiva" ento "CORRENTE" "positiva" Se "CARGAMEC" "negativa" ento "CORRENTE" "negativa"

TPICOS EM SISTEMAS ELETRO-ELETRNICOS

A respeito da relao entre "erro de velocidade" e "corrente de armadura", supe-se inicialmente que tenham tambm uma relao linear. Mais tarde notou-se que essa relao no era interessante, uma vez que o ganho em torno da regio de erro nulo, isto , na condio de regime permanente, era pequeno, de modo que a velocidade caa absurdamente aps a inserseo de carga mecnica no eixo, pois no havia "permisso" de corrente suciente para segurar a desacelerao. Alm disso, o ganho no era sucientemente grande para eliminar o erro de regime permanente, mesmo embora houvesse um controlador PI de corrente. Ento, adicionou-se mais duas funes de pertinncia (ver Fig. 2) na entrada para levantar o ganho na regio central (ver Fig. 6). Agora, ao entrar carga mecnica no sistema, a velocidade cai, porm o ganho grande o suciente para "permitir" uma corrente que cesse mais rapidamente essa queda. A desvantagem o surgimento de um overshoot (pico) de corrente. Com "mf3" e "mf4" declinando entre [0.1, 0.1], o erro de regime permanente foi eliminado. Por m, quando o "erro" se torna nulo, a contribuio para a corrente de armadura devida ao "erro" ser tambm nula e a relao do pargrafo anterior passa a ser predominante. As regras utilizadas so:

Fig. 3.

Entrada 2: "carga mecnica"

Se "ERRO" "positivo" ento "CORRENTE" positiva" Se "ERRO" "negativo" ento "CORRENTE" negativa" Se "ERRO" "mf3" ento "CORRENTE" positiva" Se "ERRO" "mf4" ento "CORRENTE" negativa"

Fig. 4. Sada 1: "corrente de armadura", contribuio devido ao "erro de velocidade"

B. Sntese sobre as atividades desenvolvidas O desenvolvimento do regulador de velocidade do motor de corrente contnua em questo vem desde [1] e [2], passando por algumas abordagens, que sero resumidas a seguir por ordem cronolgica. 1) Controlador proporcional fuzzy com ganho varivel: Com duas funes de pertinncia de entrada e duas de sada, construiu-se um regulador proporcional de ganho varivel com uma nica entrada (erro de velocidade) e uma nica sada (tenso de armadura). Ele traz consigo uma caracterstica interessante, que a saturao da sada no valor que se deseja; neste caso, 220 V o valor mximo da sada do controlador, que ceifa as oscilaes transitrias que tendem a ultrapasslo. A eliminao do erro de regime permanente limitada pela tipo de controlador, que proporcional, e pelo seu ganho vivel, dentro do qual o sistema responda adequadamente. Para reduzir esse erro, utilizou-se um offset de 87 V, que elevou a velocidade de regime de 87,49 para 99,65 rad/s. Os resutlados

Fig. 2.

Entrada 1: "erro de velocidade"

Outra forma de ajustar o "tamanho" da queda de velocidade ajustando a constante de tempo do ltro de primeira ordem (parmetro c ). Quanto menor, mais rpida a resposta ao distrbio de carga e maior o pico de corrente devido a ele. H, portanto, uma relao de compromisso: queda de velocidade versus pico de corrente. Para a simulao, considerou-se c = 0, 05 segundos. O resultado mostrado na Fig. 8, com ref = 50 rad/s, e na Fig. 9, com ref = 100 rad/s.

TPICOS EM SISTEMAS ELETRO-ELETRNICOS

Fig. 5. Sada 2: "corrente de armadura", contribuio devido aos distrbios de "carga mecnica"

Fig. 7.

Sada 2 Vs. Entrada 2

Fig. 6.

Sada 1 Vs. Entrada 1

Fig. 8. Velocidade, corrente e tenso de armadura com ref = 50 rad/s, TL = 10 N.m

so mostrados na Fig. 10. Para mais detalhes, vericar [1]. 2) Introduo de uma segunda entrada e acelerao suave: A introduo de uma segunda entrada ao controlador, que consiste na derivada da velocidade, possibilitou uma limitao da acelerao mxima permitida, de maneira que, quando esta tendesse a ser alta, houvesse uma diminuio da sada (tenso de armadura). Os resultados so impressionantes ao se perceber que as oscilaes de tenso, corrente e velocidade, inerentes ao sistema subamortecido, foram reduzidas drasticamente ou at eliminadas, sendo possvel a acelerao suave e o controle do tempo de assentamento atravs do simples ajuste da range da entrada derivativa. Alm disso, a amplitude mxima da corrente bastante reduzida devido caracterstica suave da curva de velocidade, que exige menor torque de acelerao. Neste caso em particular, utilizou-se um momento de inrcia J = 0, 9 Kg.m2 . A Fig. 11 mostra o resultado sem a entrada derivativa, com picos de corrente da ordem de 2 kA, e a

Fig. 12 traz o desempenho quando h a entrada derivativa, ambos partindo com carga de 10 N.m. Nota-se uma melhora muito signicativa no desempenho do sistema. Mais detalhes podem ser obtidos em [1]. 3) Introduo de uma terceira entrada e compensao da FEM: Uma terceira entrada, a FEM produzida, foi introduzida ao controlador, estando esta associada exclusivamente a uma segunda sada. Esse novo conjunto entrada-sada funciona como um offset dinmico com objetivo de zerar o erro de regime permanente. Os resultados so mostrados na Fig. 13, com ref = 50 rad/s, e na Fig. 14, com ref = 100 rad/s, considerando novamente o momento de inrcia nominal do motor, J = 0, 009 Kg.m2 , o que torna o sistema muito mais rpido, porm com corrente de partida menor. A partida a vazio com introduo de carga mecnica em t = 0, 3 s. Nota-se que o erro de regime permanente foi eliminado. Mais detalhes podem ser encontrados em [2].

TPICOS EM SISTEMAS ELETRO-ELETRNICOS

Fig. 9. Velocidade, corrente e tenso de armadura com ref = 100 rad/s, TL = 10 N.m

Fig. 11. Resposta do sistema com J = 0, 9 Kg.m2 , sem entrada derivativa, partida com TL = 10 N.m

Fig. 10. Velocidade, corrente e tenso de armadura para Of f set = 87 V, TL nominal

Fig. 12. Resposta do sistema com J = 0, 9 Kg.m2 , com entrada derivativa, partida com TL = 10 N.m

4) Modicao da terceira entrada e limitao de corrente: A terceira entrada passa agora a ser a prpria corrente de armadura, associada tenso de armadura para que esta seja reduzida quando a corrente atingir um certo valor limite estabelecido pelo ajuste das funes de pertinncia. Determinou-se que a corrente de armadura mxima deveria estar prxima do seu valor de regime permanente, entre 12 e 13 A. Para mais detalhes, ver [2]. Os resultados so apresentados na Fig. 15. Nota-se, em comparao com a Fig. 13 que houve melhora no desempenho, reduzindo o pico de corrente na partida e no degrau de carga, deixando tambm a acelerao mais lenta. 5) O observador de carga: Por m, um novo regulador completamente diferente foi implementado, utilizando-se uma tcnica conhecida como "observador de carga", na qual o controle de velocidade feito atravs do controle da corrente de armadura, cujo valor de referncia dado pelo erro de velocidade e pelo distrbio de carga. Esse assunto tratado com detalhes na Seo III-A deste

relatro. Conclui-se que o desempenho muito satisfatrio e traz a vantagem de se obter erros de regime permante nulos, independemtente da carga ou da velocidade de operao (dentro dos limites nominais do motor). Pode-se controlar o "tamanho" da queda de tenso e o tempo de estabilizao em resposta ao degrau de carga, ajustando-se tanto o ganho do controlador quanto a constante de tempo do ltro, considerando que h uma relao de compromisso com pico de corrente provocado. IV. C ONCLUSO O controle fuzzy permite ao projetista a obteno de caractersticas de desempenho muito teis, praticamente inalcanveis com o controle clssico, e traz consigo a capacidade de lidar com no-linearidades inerentes aos sistemas eletrnicos sem prejudicar o desempenho. Pode-se, de posse de certa habilidade nebulosa, modelar a relao entrada/sada e limitar sinais de modo a se conseguir um desempenho timo. A prpria

TPICOS EM SISTEMAS ELETRO-ELETRNICOS

Fig. 13. Curvas de velocidade e corrente de armadura com ref = 50 rad/s, TL = 10 N.m

Fig. 15. Velocidade e corrente com TL = 10 N.m, ref = 50 rad/s e limitao de corrente

bilidade, associando-na com tcnicas modernas de otimizao, como o caso dos Algoritmos Genticos. AGRADECIMENTOS Aos professores do Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica da Universidade Federal de Gois. R EFERNCIAS
[1] SANTOS, B. L. P., Controle de Velocidade de um Motor de Corrente Contnua Utilizando Lgica Fuzzy, Relatrio 3 da disciplina "Tpicos em Sistemas Eletro-eletrnicos" entregue no dia 28/09/2012. [2] SANTOS, B. L. P., Controle de Velocidade de um Motor DC Utilizando Lgica Fuzzy, Relatrio 4 da disciplina "Tpicos em Sistemas Eletroeletrnicos" entregue no dia 10/10/2012. [3] OGATA, Katsuhiko, Engenharia de Controle Moderno, 3 ed., Rio de Janeiro (Brasil): LTC, Ano.2000 Fig. 14. Curvas de velocidade e corrente de armadura com ref = 100 rad/s, TL = 10 N.m

partida suave e sem overshoot de um motor subamortecido se mostra como um resultado impressionante e talvez seja um forte argumento a favor do uso da lgia fuzzy, juntamente com a possibilidade de se controlar tempo de subida, sensibilidade ao distrbio, ganhos para vrias faixas de operao e limites de tenso e corrente. Porm, a ausncia de critrios de ajustes, a impreciso das previses (intuitivas) do projetista, a necessidade de vrias simulaes sucessivas e observaes para ajustar parmetros at a obteno da resposta desejada por tentativa e erro, a gama de possibilidades de ajustes de parmetros e regras, enm a necessidade do expert, tornam a ferramenta lenta e cansativa, principalmente em processos j bem conhecidos, como o caso do controle de motores de corrente contnua, especialmente se os plos do sistema produzem uma resposta criticamente ou super amortecida. Mas ainda h esperanas de que se possa ver a lgica nebulosa com ainda mais vantagens do ponto de vista de via-