Informe Final.

Proyecto No 1 Control de tensi on en generador sincr onico autoexcitado.

Universidad T ecnica Federico Santa Mar a.

Departamento de Electricidad. Laboratorio de Accionamientos El ectricos. Profesor Sr. Jorge Juliet.

Giovani Andr es Bastidas Javier Andre Eguren Aspe Juan Carlos Inostroza Navia

2523001-9 2223005-5 2223025-5

- 19 de mayo de 2009-

 Indice General
1. Introducci on 2. objetivos 3. Teor a 3.1. Diagrama de bloques del control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1. Esquema general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.2. Control de tensi on. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.3. Control de corriente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.4. Equipo actuador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.5. Sensores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.6. Circuito de campo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.7. Relaci on Va - if . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.8. Modelo nal del control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Sincronizaci on del circuito de disparo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3. Circuito adaptador de tensi on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4. Ganancia y retardo del equipo actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5. Circuito de medici on de tensi on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6. Determinaci on de controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7. Construcci on de controlador PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8. Construcci on de controlador I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.9. Construcci on del elemento restador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4. Esquema general de control 5. Metodolog a de los ensayos 5.1. Resistencia de campo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2. Ensayo de vac o. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3. Rango de la corriente de campo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4. Inductancia de campo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5. Sincronizaci on del circuito de disparo de recticadores controlados . . . . . . . . . . . 5.6. Circuito adaptador de tensi on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.7. Construcci on de circuitos electr onicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.8. Vericaci on del desempe no del bloque adaptador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 6 8 8 8 8 8 9 9 9 10 10 11 13 13 14 15 15 15 16 16 17 17 17 17 17 18 18 18 18

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5.9. C alculo de ganancia del bloque adaptador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6. Ensayos 6.1. M aquina de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2. Instrumentos utilizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3. Resistencia de campo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.1. Circuito de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.2. Mediciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4. Ensayo de vac o. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.1. Circuito de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.2. Mediciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.3. Resultados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5. Rango de la corriente de campo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.1. Circuito de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.2. Mediciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6. Inductancia de campo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6.1. Circuito de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6.2. Mediciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6.3. Resultados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7. Sincronizaci on del circuito de disparo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.8. Circuito adaptador de tensi on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.9. Circuito medidor de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.10. Circuito medidor de tensi on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.11. Controlador de tensi on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.12. Controlador de corriente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.13. Elemento restador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.14. Respuesta del bloque adaptador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7. Resumen de par ametros del generador sincr onico 8. Dise no de controladores 8.1. Preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2. Controlador lazo de corriente de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.3. Controlador de tensi on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18 18 18 19 19 20 20 20 20 20 21 22 22 22 23 23 23 24 25 25 26 27 27 28 28 29 32 33 33 34 35

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9. Desempe no de lazos de control 9.1. Equipo actuador sobre tensi on de campo, conectado a la red . . . . . . . . . . . . . . . 9.2. Control de corriente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.3. Control de tensi on. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.3.1. Escal on de carga nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.3.2. Rechazo de carga nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4. Generador autoexcitado, desempe no del sistema de control . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4.1. Escal on de carga nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4.2. Rechazo de carga nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4.3. Proceso transitorio de autoexcitaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4.4. Conexi on de m aquina asincr onica como carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.Conclusiones y comentarios.

36 37 37 38 39 40 41 41 42 42 43 44

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Indice de tablas
6.1. Datos de placa M.S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2. Datos de placa M.C.C. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3. Instrumentos utilizados en la experiencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4. Datos obtenidos del ensayo de vac o de la m aquina sincr onica. . . . . . . . . . . . . . . 6.5. Rango de variaci on de If desde vac o hasta carga nominal. . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6. Inductancia de campo para cada rango de escalones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7. Transformaci on lineal de tensiones circuito adaptador . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.8. Valores del controlador integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.9. Valores del controlador PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1. Par ametros obtenidos en la experiencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1. Par ametros lazo de corriente de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2. Par ametros lazo de tensi on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1. Datos motor asincr onico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 19 19 21 22 24 26 28 28 33 34 36 43

Indice de guras
3.1. Diagrama de bloques del control en forma general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Bloque del control de tensi on desglosado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3. Bloque del control de corriente desglosado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4. Modelo de la relaci on Va - if . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5. Bloque del control de la experiencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6. Disparador de la compuerta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7. Comparador de tensi on y sincronizaci on en un circuito de disparo para un recticador 3.8. Sincronizaci on angulo de disparo con tensi on de l nea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.9. Circuito recticador de 3 pulsos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.10. Ganancia equipo actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.11. Controlador PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.12. Controlador I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.13. Elemento restador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1. Esquema general de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1. Circuito de medida de la resistencia de campo de la m aquina sincr onica. . . . . . . . . 6.2. Circuito de medida de la m aquina sincr onica en vac o. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 8 9 10 10 11 11 12 13 14 15 15 16 16 20 20

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6.3. Curva de vac o de la m aquina sincr onica.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21 22 23 24 25 26 27 27 29 29 30 30 30 31 31 31 32 32 33 34 35 37 37

6.4. Circuito de medida de la excitaci on de la m aquina sincr onica a carga nominal. . . . . 6.5. Circuito de medida de los escalones de corriente de campo. . . . . . . . . . . . . . . . 6.6. Forma de onda del tercer escal on. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7. Variaci on de la inductancia de campo con la corriente de campo. . . . . . . . . . . . . 6.8. Circuito adaptador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.9. Circuito medidor de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.10. Circuito medidor de tensi on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.11. Circuito restador de alta impedancia de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.12. Tensi on recticada con carga resistiva y cercano a 30o . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.13. Tensi on recticada con carga resistiva y cercano a 90o . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.14. Corriente de campo con alpha cercano a 70o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.15. Tensi on recticada con alpha cercano a 70o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.16. Corriente de campo con alpha cercano a 65o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.17. Tensi on recticada con alpha cercano a 65o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.18. Tensi on recticada con alpha cercano a 58o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.19. Tensi on recticada con carga campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.20. Ganancia del actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1. Esquema de control 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2. Lazo cerrado de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.3. Lazo cerrado de tensi on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1. Corriente de campo al aplicar un escal on de referencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2. Se nal a la salida del PI al aplicar un escal on de corriente de referencia. . . . . . . . . .

9.3. Tensi on de armadura entregada por el sensor de tensi on, al aplicar un escal on de referencia. 38 9.4. Se nal a la salida del I al aplicar un escal on de referencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.5. Escal on de carga nominal, equipo actuador conectado a la red . . . . . . . . . . . . . . 9.6. Rechazo de carga nominal, equipo actuador conectado a la red . . . . . . . . . . . . . 9.7. Escal on de carga nominal, generador sincr onico autoexcitado . . . . . . . . . . . . . . 9.8. Rechazo de carga nominal, generador sincr onico autoexcitado . . . . . . . . . . . . . . 9.9. Transitorio del proceso de autoexcitaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.10. Conexi on de m aquina asincr onica a generador sincr onico autoexcitado . . . . . . . . . 38 39 40 41 42 42 43

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1.

Introducci on

Se dise na y construye un sistema de control de tensi on para un generador sincr onico. El esquema incluye un lazo interno de corriente de campo. El recticador que alimenta la corriente de campo del generador obtiene la energ a desde la armadura del mismo generador. El sistema fue ajustado inicialmente, s olo a modo de prueba, conectando el recticador directamente a la red el ectrica. Una vez asegurado el buen desempe no del lazo de control, se realizaron pruebas en r egimen autoexcitado. En el presente informe se consideran los siguientes aspectos: Modelo Determinaci on de par ametros. C alculo del transformador necesario para alimentar el recticador. Ajuste de controladores. Respuesta del lazo de corriente(respuesta a escal on). Respuesta del control de tensi on con alimentaci on desde la red. Oscilogramas del proceso de autoexcitaci on. Respuesta del lazo de tensi on con autoexcitaci on Respuesta a escal on en la referencia de tensi on. Respuesta ante perturbaciones: cambios violentos y de gran magnitud en la carga conectada a la armadura del generador(resistiva), arranque de motor asincr onico alimentado por el generador.

2.

objetivos

Dise nar, modelar y construir un circuito de control de la tensi on de armadura de un generador sincr onico autoexcitado, que incluya un lazo de corriente de campo. Dise nar el circuito de control por medio de diagramas de bloques. Modelar las diferentes partes que constituyen el punto anterior. Determinar los par ametros necesarios de la m aquina y los equipos involucrados por medio de ensayos para obtener y optimizar los controladores del sistema. Familiarizarse con el circuito de disparo utilizado para alimentar el recticador controlado M3C. Sincronizar los pulsos del circuito de disparo con las respectivas tensiones de l nea que corresponda (tensi on VAC con angulo cero para ajustar el pulso para el tiristor 1) Determinar los rangos de tensi on de entrada Vc al circuito de disparo que corresponden a los angulos 0 , 90 , 180 de desfase entre los pulsos de salida del circuito, y la tensi on con la cual se est a sincronizando(que corresponden a los angulos de disparo que se solicitar an al recticador controlado).
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Dise nar un circuito adaptador que haga una transformaci on lineal entre los rangos de tensi on de salida del controlador de corriente, y los rangos de tensi on de entrada del circuito de disparo que alimenta el recticador controlado. Determinar la ganancia y constante de tiempo del equipo actuador en el punto de trabajo estable, mediante la medici on de tensi on de salida del recticador controlado en t erminos de la tensi on de entrada al circuito adaptador que emule la tensi on de salida del controlador de corriente. En otras palabras, obtener la ganancia kr determinando la curva Vd en funci on de VP I a la salida del controlador de corriente. En este informe s olo se presentar a la curva te orica. Dise no del controlador de corriente. Dise no del circuito medidor de corriente mediante el uso de un transductor de corriente. Determinar la relaci on entre la corriente de campo If y la tensi on en bornes del generador sincr onico Va para distintos niveles de carga. Dise nar el circuito medidor de tensi on, haciendo uso de un transformador y un puente recticador. Estudio, dise no y construcci on de la electr onica desarrollada para lograr el control de tensi on de armadura de un generador sincr onico autoexcitado que incluye un lazo de corriente de campo. Construcci on del controlador de corriente. Construcci on del controlador de tensi on. Construcci on de bloques electr onicos. Vericar respuesta de la salida del controlador de corriente. Implementar el circuito de control de la m aquina sincr onica y probar el desempe no de las partes que lo componen. Acoplar todas las partes del sistema de control de la m aquina sincr onica. Analizar el desempe no del lazo de control de corriente. Analizar el desempe no del lazo de control de tensi on. Vericar el desempe no del sistema de control de tensi on de un generador sincr onico, con lazo interno de corriente de campo, bajo distintas situaciones. Entre ellas, escal on de carga nominal, rechazo de carga nominal, y arranque de un motor asincr onico. Comprobar la validez de considerar la reacci on de armadura del generador sincr onico como perturbaci on en el modelo, para efectos de determinar los controladores. Realizar el control de tensi on de un generador sincr onico autoexcitado, es decir, el equipo actuador que alimenta al devanado de campo conectado directamente a los bornes del generador sincr onico.

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3.
3.1.

Teor a
Diagrama de bloques del control.

A continuaci on se presenta el diagrama de bloques del sistema que se desea controlar, tanto generalizado como su desglose y an alisis de las partes que lo componen. 3.1.1. Esquema general.

El esquema general de control se muestra en la gura 3.1.

Fig. 3.1: Diagrama de bloques del control en forma general. Donde se aprecia que la variable que se desea controlar es la magnitud de la tensi on de la armadura por medio de las variables del campo. 3.1.2. Control de tensi on.

El bloque del control de tensi on est a compuesto por el controlador y un circuito adaptador. Este u ltimo se debe incorporar debido a que el controlador entrega por dise no en sus terminales una se nal de salida entre 0 10V dc , sin embargo, este valor se debe ajustar al rango de trabajo de la corriente de campo de la excitaci on de la m aquina (el cual se determina m as adelante), para que entregue un valor adecuado al control de corriente. El bloque de de control de tensi on se desglosa como lo muestra la gura 3.2.

Fig. 3.2: Bloque del control de tensi on desglosado. 3.1.3. Control de corriente.

De forma similar al caso anterior, los controladores entregan por dise no en sus terminales una se nal de salida entre 10Vdc, sin embargo, esta salida del controlador de corriente corresponde a la entrada
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del circuito de disparo, el cual posee un rango de trabajo diferente a estos valores entre 0o a 180o . Es por ello que se debe crear un bloque adaptador seg un el rango de operaci on del circuito de disparo. El bloque de de control de corriente se desglosa como lo muestra la gura 3.3.

Fig. 3.3: Bloque del control de corriente desglosado. 3.1.4. Equipo actuador.

El equipo actuador est a compuesto por un circuito de disparo y un puente trif asico de tiristores de media onda M3C, el cual se alimenta de la armadura de la m aquina sincr onica, ya sea por medio de un transformador o directamente de la red, procurando que exista un rango de trabajo adecuado del angulo de disparo. Su constante de tiempo viene dada por la ecuaci on (3.1). e = Donde Tred n 3.1.5. : periodo de la red : no de pulsos del convertidor Sensores. Tred 2n (3.1)

Para ambos sensores se realiza la aproximaci on que su actuaci on es instant anea (act ua mucho m as r apido que los dem as elementos del sistema), sin embargo, se deben determinar y considerar sus ganancias respectivas.

3.1.6.

Circuito de campo.

El circuito de campo o excitaci on de la m aquina sincr onica corresponde a la relaci on que existe entre la variable de entrada tensi on de campo (vf ) y la variable de salida corriente de campo (if ), la cual est a dada por la din amica propia de las variables del circuito. El circuito de campo de la m aquina sincr onica se rige por la ecuaci on diferencial (3.2). vf = Rf if + d(Lf if ) dt (3.2)

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Y se modela como una planta con retardo de primer orden, donde la ganancia est a dada por la ecuaci on (3.3) y la constante de tiempo por la ecuaci on (3.4). Kf = 1 Rf Lf Rf (3.3)

f =

(3.4)

3.1.7.

Relaci on Va - if .

Similar al punto anterior, s olo que ahora las variables en cuesti on son la corriente de campo y la tensi on de armadura. La funci on que relaciona las variables en cuesti on es la curva de saturaci on de la m aquina en vac o, pero se sabe que al cargar la m aquina estar a presente el efecto de la reacci on de armadura y la relaci on no ser a v alida. Sin embargo, una relajaci on de esta condici on se da al considerar los t erminos que dependen de la corriente de armadura como una perturbaci on (an alisis en estado estacionario). Finalmente se tiene el esquema de la gura 3.4.

Fig. 3.4: Modelo de la relaci on Va - if . 3.1.8. Modelo nal del control.

El modelo que se va a considerar se muestra en la gura 3.5, donde se han tomado todas las consideraciones hechas anteriormente.

Fig. 3.5: Bloque del control de la experiencia.

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3.2.

Sincronizaci on del circuito de disparo

El circuito de disparo de un recticador controlado tiene como nalidad mandar pulsos a las compuertas de los tiristores que conforman el recticador. La gura 3.6, muestra esquem aticamente como se generan los pulsos de disparo mediante la comparaci on entre la tensi on de control y una onda diente de sierra. En la gura 3.7 se representa la forma en la que se realiza la sincronizaci on. La onda sinusoidal corresponde a la tensi on de sincronizaci on, y la onda diente de sierra es una onda que generada en fase con la sinusoidal de sincronizaci on. Mediante comparaci on entre la onda diente de sierra, y un voltaje de control, se generan los pulsos de disparo para los tiristores. Dichos pulsos se generan cuando la onda diente de sierra supera al voltaje de control, con lo que podemos ajustar el angulo de desfase entre la tensi on de sincronizaci on y los pulsos de disparo mediante ajuste del voltaje de control.

Fig. 3.6: Disparador de la compuerta

Fig. 3.7: Comparador de tensi on y sincronizaci on en un circuito de disparo para un recticador

En el caso de recticadores trif asicos controlados de distintos n umeros de pulsos, ya sea de 3-6 o 12 pulsos se debe tener en cuenta que la sincronizaci on debe llevarse a cabo con una determinada tensi on de l nea, y se debe poner enfasis en conocer correctamente la secuencia de las tensiones de
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alimentaci on, con el n de mandar los pulsos con una secuencia correcta. Para un recticador controlado de 3 pulsos se tiene que sincronizar el pulso que va hacia el tiristor conectado a la fase a con la tensi on de l nea Vac , los dos pulsos restantes se disparan 120 y 240 despu es respectivamente(Se considera secuencia positiva). En la gura 3.8 se ve claramente porqu e para un recticador de 3 pulsos es necesario sincronizar con la tensi on Vac .

1.5 1

Vb

V[pu]

0.5 0 0.5 1 1.5 0 50 100 150 200 250 300

Vc Vd

350

ngulo[]
2 V 1
ac

Vac[pu]

0 1 2 0

50

100

150

200

250

300

350

ngulo[]

Fig. 3.8: Sincronizaci on angulo de disparo con tensi on de l nea

En la gura 3.9 se representa la tensi on Vd a la salida del recticador de tres pulsos.

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Vd

Fig. 3.9: Circuito recticador de 3 pulsos

3.3.

Circuito adaptador de tensi on

Un circuito adaptador de tensi on tiene como objetivo hacer coincidir los valores m aximos y m nimos de tensi on de salida de un dispositivo con los de entrada del dispositivo que viene a continuaci on en un circuito determinado. En general, es necesario el uso de circuitos adaptadores de tensi on entre la salida de controladores cuyos rangos var an principalmente entre 10V, y la entrada de tensi on de control del circuito de disparo de un recticador controlado.

3.4.

Ganancia y retardo del equipo actuador

Para poder obtener los rangos de tensi on solicitados por un controlador de corriente es necesario un equipo actuador capaz de suministrar la tensi on necesaria. En general, el equipo actuador consta del circuito adaptador entre la salida del controlador y el circuito de disparo, m as el recticador controlado. La relaci on entre la tensi on a la salida del controlador y la entrada de control del circuito de disparo es lineal, ya que es s olo una transformaci on lineal, sin embargo, la relaci on entre la tensi on de control a la entrada del circuito de disparo y la salida del recticador controlado, es una relaci on no lineal(sinusoidal). Para un recticador controlado de 3 pulsos la relaci on existente entre la tensi on de salida y el angulo de disparo(despreciando efecto de conmutaci on) es la siguiente: Vd = 1,35 VLL cos 2 (3.5)

Donde existe una relaci on lineal entre el angulo de disparo del recticador controlado , y la tensi on de control a la entrada del circuito de disparo. Si se considera que adem as es lineal la relaci on entre la tensi on de entrada del circuito adaptador y el angulo de disparo de los tiristores del recticador, se puede concluir que si Vcontroladori es la tensi on de salida del controlador de corriente y el angulo de disparo de los tiristores, entonces:

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Vcontroladori Vcmax 0 Vcmax

180 90 0

Con lo anterior se obtiene la funcionalidad mostrada en la gura 3.9, entre la tensi on a la salida del controlador de corriente y la salida del recticador.
1.5 Vf 1
max

0.5
f

0.5

1 Vf 1.5 1
min

0.5

0.5

controlador

[pu]

Fig. 3.10: Ganancia equipo actuador

Por otra parte, el retardo del equipo actuador se considera como el tiempo m as probable entre la respuesta del equipo actuador ante la solicitaci on del controlador de corriente. Para un recticador controlado de 3 pulsos el tiempo de actuaci on ante una solicitaci on de tensi on est a en el intervalo t[0ms-6.67 ms].Lo anterior conduce a estimar un retardo de valor e = 3,33ms.

3.5.

Circuito de medici on de tensi on

El circuito medidor de tensi on se dise na con el n de disponer de una se nal de realimentaci on que represente la tensi on alterna trif asica, mediante una tensi on continua equivalente de menor magnitud. Para disminuir la magnitud de la tensi on se hace uso de un transformador trif asico, o de uno monof asico si es que s olo se desea medir una fase.En el caso que se use un puente recticador no controlado de 6 diodos (B6U) para obtener la tensi on continua, la salida de dicho dispositivo est a dada por: Vm = 1,35 VLL NT (3.6)

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3.6.

Determinaci on de controladores

Lo referente a la elecci on de controladores optimos para los lazos de control se puede ver en detalle en [1].

3.7.

Construcci on de controlador PI

Un controlador PI puede dise narse como se muestra en la gura 3.11.

Rf

Cf

Ro

Vi Rm

Vo

Fig. 3.11: Controlador PI

Donde la funci on de transferencia del controlador est a dada por: Hpi = kf Con c = Rf Cf kf = Rf R0 (3.8) (3.9) (c s + 1) c s (3.7)

3.8.

Construcci on de controlador I

La construcci on de un controlador integral puede realizarse con el esquema de la gura 3.12.

Fig. 3.12: Controlador I

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Donde la funci on de transferencia est a dada por HI = 1 I = R1 C1 I s (3.10)

3.9.

Construcci on del elemento restador

El elemento restador se construye como indica la gura 3.13

Fig. 3.13: Elemento restador

Donde V0 = V2 (R3 + R1 )R4 R3 V1 (R2 + R4 )R1 R1 (3.11)

4.

Esquema general de control

En la gura 4.1 se presenta el esquema general de control de tensi on de la m aquina sincr onica con lazo de corriente interno.
Va* 16V Va
Contrlad decorint Controlador de tensin

10 V 0V

Controlador de corriente

10 V -10 V

Circuito adaptador

13.5 V 4.5 V

Equipo Actuador

150 V -150 V

4.5 A -4.5 A

Modelo Mquina

220 V

Kf, tf

0-10 V
Sensor de corriente

0-3A

7V
Sensor de tensin

220 V

Fig. 4.1: Esquema general de control

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5.
5.1.

Metodolog a de los ensayos

Resistencia de campo.
Se mide la resistencia del circuito de campo directamente con un ohmetro, con la m aquina detenida y desenergizada. Se registra el valor obtenido.

5.2.

Ensayo de vac o.
Se impulsa la m aquina sincr onica por medio de la m aquina de corriente continua a 1000 rpm. La m aquina sincr onica se encuentra sin carga. Se excita el circuito de campo con diferentes niveles de tensi on tal que la corriente de campo vaya de 0 hasta una corriente un poco superior a la nominal. Se registran los valores de corriente de campo y de tensi on inducida en los terminales de la m aquina sincr onica.

5.3.

Rango de la corriente de campo.

Se impulsa la m aquina sincr onica por medio de la m aquina de corriente continua a 1000 rpm. La m aquina sincr onica se encuentra sin carga. Se excita el circuito de campo con una tensi on tal que la tensi on de armadura sea la nominal. Se mide la corriente de campo. Se carga la m aquina sincr onica tal que su corriente de armadura sea la nominal. Se excita el circuito de campo con una tensi on tal, que la tensi on de armadura sea la nominal. Se mide la corriente de campo.

5.4.

Inductancia de campo.
Con la m aquina detenida, se ajustan los valores de tensi on y resistencia externa para realizar escalones incrementales de corriente del campo. Se cortocircuita totalmente la resistencia externa (para no inuir en la din amica del circuito de campo) y se registra la forma de onda de la corriente por medio de un osciloscopio. Se repite el proceso para valores de corriente inferiores al rango menor de la corriente de campo determinado en el punto anterior hasta valores superiores al rango superior. Basta con realizar cinco escalones.

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5.5.

Sincronizaci on del circuito de disparo de recticadores controlados

En este caso particular, se cuenta con un recticador controlado de 3 pulsos. Para la sincronizaci on de los pulsos del circuito de disparo se debe tener como referencia la tensi on de l nea Vac para el tiristor 1, con la cual se sincroniza el pulso que alimenta la compuerta del tiristor conectado a la fase a. En la gura 3.8 se verica el porqu e se sincroniza con la tensi on de l nea Vac . Posteriormente, mediante la variaci on de la tensi on de control a la entrada del circuito de disparo, se verican los rangos de Vcontrol que corresponden a los angulos de disparo de los tiristores entre 0 y 180 .

5.6.

Circuito adaptador de tensi on

Construido el circuito adaptador de tensi on, se alimenta con tensiones que simulen los rangos de entrada, y se verica la correspondencia con los rangos de salida deseados.

5.7.

Construcci on de circuitos electr onicos.

Para la construcci on de los circuitos electr onicos es necesario realizar en primera instancia un dise no de estos. Posteriormente se procede a la construcci on de estos en un protoboard, el cual permite un dise no exible de cualquier elemento electr onico.

5.8.

Vericaci on del desempe no del bloque adaptador.

Para vericar el desempe no es necesario realizar la conexi on del circuito adaptador, el circuito de disparo y un puente de tiristores M3C. Se simula la salida del controlador de corriente y se observa la respuesta (salida del recticador) con diferentes angulos de disparo. Para observar los efectos en la tensi on es necesario conectar una carga. Primero se conecta una carga 100

5.9.

C alculo de ganancia del bloque adaptador.

Se observa la tensi on vf en el osciloscopio y se calcula su valor medio. Se var a la tensi on de salida del controlador, con la fuente continua variable.

6.

Ensayos

A continuaci on se desarrollan los ensayos realizados a la m aquina sincr onica, por medio de los cuales se obtiene informaci on relevante y necesaria para poder implementar el sistema de control de esta.

6.1.

M aquina de trabajo.

La m aquina de trabajo corresponde a una m aquina sincr onica de polos salientes y jaula de amortiguaci on, con un devanado de campo que se alimenta por medio de anillos rozantes de la red de continua. Adem as esta se impulsa por medio de una m aquina de corriente continua. Los datos de placa de ambas m aquinas se indican en las tablas 6.1 y 6.2, respectivamente.

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M aquina Sincr onica General Marca Modelo Tipo Frame Forma Pares de polo Fases Frecuencia Potencia Tensi on Corriente Velocidad cos Potencia Tensi on Corriente General Electric 1G75 AH1 326 CL 3 3 50 / 60 Hz 5 kVA 110 / 220 V 25,3 / 13,1 A 1000 / 1200 rpm 0,8 4 kW 125 V 3,3 A

M aquina de Corriente Continua General Marca Modelo Tipo Uso Potencia Tensi on Corriente Velocidad Tensi on Corriente AEG AWP69 Motor 11,8 kW 220 V 65 A 1150 / 2000 rpm 220 V 3,6 A

Armadura

Armadura

Excitaci on

Tabla 6.2: Datos de placa M.C.C.

Excitaci on

Tabla 6.1: Datos de placa M.S.

6.2.

Instrumentos utilizados

Los instrumentos utilizados para realizar las mediciones en los diferentes ensayos se muestran en la tabla 6.3. Instrumento Multitester Osciloscopio de 4 canales Puntas diferenciales 20-50-300 Punta de corriente Volt metro 150-300-600 Vdc Volt metro 150-300-600 Vac Amper metro 5-10 Adc Amper metro 6-12-30 Aac Re ostato 3 Cargas resistivas Interruptor Inventario ELI781 ELI-617 ELI-823 L7V-131 L7V-096 L7A-145 L7A-160 R5 1-2-3 -

Tabla 6.3: Instrumentos utilizados en la experiencia.

6.3.

Resistencia de campo.

La resistencia de campo se mide directamente con un multitester, ya que su valor es alto.

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6.3.1.

Circuito de trabajo.

El circuito de trabajo se muestra en la gura 6.1.

Fig. 6.1: Circuito de medida de la resistencia de campo de la m aquina sincr onica. 6.3.2. Mediciones.

El valor de la medici on que se obtiene se muestra a continuaci on. Rf = 33, 3 Cabe destacar que otra forma de obtener el valor de Rf es por medio del ensayo V/I en el circuito de campo, para que la medici on no se vea inuenciada por los anillos.

6.4.
6.4.1.

Ensayo de vac o.
Circuito de trabajo.

El circuito de trabajo se muestra en la gura 6.2.

Fig. 6.2: Circuito de medida de la m aquina sincr onica en vac o. 6.4.2. Mediciones.

Los valores de las mediciones que se obtienen se muestran en la tabla 6.4.

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If A 0,35 0,50 0,70 1,00 1,05 1,10 1,20 1,30 1,40 1,48 1,60 1,70 1,80 1,90 2,10 2,30

Va b V 62,7 81,8 109,1 145,5 154,5 163,6 172,7 181,8 190,9 200,0 209,1 218,2 227,3 236,4 245,5 254,5

Tabla 6.4: Datos obtenidos del ensayo de vac o de la m aquina sincr onica.

6.4.3.

Resultados.

La curva de vac o que se obtiene a partir de las mediciones anteriores se muestra en la gura 6.3.

Fig. 6.3: Curva de vac o de la m aquina sincr onica.

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En la gura 6.3 se destaca el punto donde la tensi on en la armadura es la nominal, donde se graca la recta tangente a ese punto, cuya pendiente indica la ganancia de la relaci on Vp - If . Recordando adem as que la pendiente corresponde a la derivada de la curva evaluada en el punto en cuesti on. Por lo tanto k = 78,2

6.5.
6.5.1.

Rango de la corriente de campo.

Circuito de trabajo.

Los circuitos de trabajo se muestran en las guras 6.2 y 6.4.

Fig. 6.4: Circuito de medida de la excitaci on de la m aquina sincr onica a carga nominal. 6.5.2. Mediciones.

Los valores de las mediciones que se obtienen se muestran en la tabla 6.5. Vac o 1,70 56,6 0 218,2 Carga nominal 2,25 75 13,3 220

Excitaci on Armadura

If A Vf V Ia A Va V

Tabla 6.5: Rango de variaci on de If desde vac o hasta carga nominal.

Los valores de la tabla 6.5 dar an los par ametros a los cuales se deber a ajustar el bloque adaptador.

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6.6.
6.6.1.

Inductancia de campo.
Circuito de trabajo.

El circuito de trabajo se muestra en la gura 6.5.

Fig. 6.5: Circuito de medida de los escalones de corriente de campo. La idea es determinar la constante de tiempo , sabiendo que es el tiempo que demora la corriente de campo en alcanzar el 63 % de su valor nal estacionario. Luego se puede determinar la inductancia en el punto de trabajo por medio de la interpolaci on de los valores por medio de una aproximaci on polinomial. 6.6.2. Mediciones.

La medici on que se obtiene para el escal on de corriente de campo desde 1,74 hasta 2,07A se muestra en la gura 6.6. Tercer escal on de corriente de campo.

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Escaln de corriente de campo

2.1

2.05

Corriente de campo, I A

f
1.95
X: 0.1084 Y: 1.944

1.9

1.85

1.8

1.75

1.7

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

Tiempo s

Fig. 6.6: Forma de onda del tercer escal on. 6.6.3. Resultados.

Luego se tienen los siguientes datos de la tabla 6.6 de corriente de campo media de su rango y su inductancia correspondiente. if [A] 1,45 1,64 1,91 2,18 2,41 L [H] 4,36 3,60 3,61 3,01 2,68 Rango de if A 1,31 1,56 1,74 2,03 2,34 1,59 1,72 2,07 2,33 2,48

Tabla 6.6: Inductancia de campo para cada rango de escalones.

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Fig. 6.7: Variaci on de la inductancia de campo con la corriente de campo. Luego de la gura 6.7, se interpola el valor de la inductancia para el valor de corriente de campo con la m aquina cargada a su corriente de armadura nominal. Tambi en se considera que la m aquina no siempre se encuentra bajo carga nominal (2,25A), sino que puede variar hasta una condici on de vac o (1,70A). Para una condici on de carga nominal se tiene que Lf = 2, 81 H y para una condici on de vac o se tiene que Lf = 3, 90 H.

6.7.

Sincronizaci on del circuito de disparo

Mediante la variaci on de la tensi on de control de entrada al circuito de disparo, y usando como tensi on de sincronizaci on Vac ,Vcb y Vba se obtuvieron los siguientes rangos de tensi on de control para angulos entre 0 y 180 . Vcontrol [V] 4,5 9,0 13,5 180 90 0

6.8.

Circuito adaptador de tensi on

Considerando que la tensi on de salida del controlador de corriente var a en el rango de 10V(ver gura 4.1), se dise na el circuito adaptador de tal manera de hacer coincidir los rangos de entrada al equipo actuador, con los rangos de salida del controlador de corriente.

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Vcontroladori [V] -10 0 10

Vcontrol [V ] 4.5 9 13.5

Tabla 6.7: Transformaci on lineal de tensiones circuito adaptador

Para poder adaptar los rangos de tensi on es necesario hacer la siguiente transformaci on lineal: V0 = 9 Vi 9 20 (6.1)

Lo que se logra haciendo uso del circuito con amplicadores operacionales de la gura 6.8.

Vo

Fig. 6.8: Circuito adaptador

Donde
R2 R1

9 20

V2 = 9V

6.9.

Circuito medidor de corriente

Para la medici on de corriente se emplea transductores de corriente de efecto Hall (LA-55P de la marca LEM ), sin embargo, adem as se desea que el rango de corrientes entre 0 y 3 A sea transformado en un rango de tensi on de 0 a 10 V con el n de hacer la comparaci on con la salida del controlador de tensi on. Para conseguir el objetivo anterior se emplea el esquema de medici on de la gura 6.9.

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Fig. 6.9: Circuito medidor de corriente

Para lograr que la medici on de corriente sea menos sensible al ruido, es conveniente dar varias vueltas al conductor en el LEM. El elegir un valor para N = 7, se basa en que se dise no el circuito de medici on de corriente, de tal manera que a 3 A le correspondan 10 V. Para lo anterior se utiliz o un valor para R = 0,48k.

6.10.

Circuito medidor de tensi on

Para el dise no del circuito de medici on de tensi on de la gura 4.1 es necesario transformar la tensi on trif asica alterna en una se nal de tensi on continua equivalente de menor magnitud. Considerando que la tensi on nominal del generador sincr onico es de 220VLL , se hace uso de un transformador trif asico de 220/12VLL . A continuaci on del transformador se conecta un puente recticador de 6 diodos con el n de transformar la se nal de tensi on alterna en continua. En la gura 6.10 se presenta el esquema del circuito medidor de tensi on el cual, en el esquema general de control de la gura 4.1, se representa mediante el bloque llamado sensor de tensi on.

Fig. 6.10: Circuito medidor de tensi on

6.11.

Controlador de tensi on

El controlador de tensi on es un controlador I, y se dise na como lo muestra la gura 3.12, con los par ametros de dise no presentados en la tabla 8.2. Se agrega en paralelo a C1 dos diodos zehner que

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limitan y controlan el efecto de la saturaci on y el antienrollamiento. La tabla 6.8 entrega los valores te oricos y reales del controlador. Te orico 12.8 1 12.8 Real 11.5 1.163 13.375

R1 [k ] C1 [uF ] i [ms]

Tabla 6.8: Valores del controlador integral

Por lo tanto el valor real de la funci on de transferencia es: Hi = 1 13,375 10 3s (6.2)

6.12.

Controlador de corriente.

El controlador de corriente es un controlador PI, y se dise na como lo muestra la gura 3.11, con los par ametros de dise no seg un la subsecci on 8.2. Se agrega en paralelo a la suma de Cf y Rf , dos diodos zehner que solucionan y controlan el efecto de la saturaci on y el antienrollamiento. La tabla 6.9 entrega los valores te oricos y reales del controlador Te orico 2.35 13.33 1 5.66 13.33 Real 2.51 14.27 0.805 5.685 11.487

Ro [k ] Rf [k ] Cf [uF ] Kc c

Tabla 6.9: Valores del controlador PI

Por lo tanto el valor real de la funci on de transferencia es: Hi = 5,685(11,487 10 3s + 1) 11,487 10 3s (6.3)

6.13.

Elemento restador

Al elemento restador de la gura 3.13 se le agregan 2 seguidores (ver gura 6.11.

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Fig. 6.11: Circuito restador de alta impedancia de entrada

Se eligen todas las resistencias iguales 1 k , de tal forma de tener la respuesta de la ecuaci on 6.4. V0 = V2 V 1 (6.4)

6.14.

Respuesta del bloque adaptador.

Primero se simula una tensi on de salida del controlador de corriente, de tal forma que modique el angulo de disparo seg un lo dise nado.
Forma de onda tensin rectificada con carga resistiva.
200 180 160 140 Tensin rectificada [V] 120 100 80 60 40 20 0 20 0 Tensin rectificada Vd (125.7V)

0.002

0.004

0.006

0.008

0.01 0.012 Tiempo [s]

0.014

0.016

0.018

0.02

Fig. 6.12: Tensi on recticada con carga resistiva y cercano a 30o .

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Forma de onda tensin rectificada con carga resistiva

Informe nal

200 180 160 140 Tensin rectificada [V] 120 100 80 60 40 20 0 20 0 Tensin rectificada Vd (49.82V)

0.002

0.004

0.006

0.008

0.01 0.012 Tiempo [s]

0.014

0.016

0.018

0.02

Fig. 6.13: Tensi on recticada con carga resistiva y cercano a 90o .

Forma de onda corriente de campo

3 Corriente de campo Corriente de campo media (1.697A) 2.5

Corriente de campo [A]

1.5

0.5

0 0

0.002

0.004

0.006

0.008

0.01 0.012 Tiempo [s]

0.014

0.016

0.018

0.02

Fig. 6.14: Corriente de campo con alpha cercano a 70o

Forma de onda tensin rectificada con circuito de campo como carga

200 Tensin rectificada [V] Vd (45.61V) 150

100 Tensin rectificada [V]

50

50

100

150 0

0.002

0.004

0.006

0.008

0.01 0.012 Tiempo [s]

0.014

0.016

0.018

0.02

Fig. 6.15: Tensi on recticada con alpha cercano a 70o .

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Forma de onda corriente de campo con carga circuito de campo

Informe nal

3 Corriente de campo Corriente de campo media (2.278A) 2.5

Corriente de campo [A]

1.5

0.5

0 0

0.002

0.004

0.006

0.008

0.01 0.012 Tiempo [s]

0.014

0.016

0.018

0.02

Fig. 6.16: Corriente de campo con alpha cercano a 65o

Forma de onda tensin rectificada con carga circuito de campo

200 Tensin rectificada Vd (61.9V) 150

100 Tensin rectificada [V]

50

50

100

150 0

0.002

0.004

0.006

0.008

0.01 0.012 Tiempo [s]

0.014

0.016

0.018

0.02

Fig. 6.17: Tensi on recticada con alpha cercano a 65o .

Forma de onda corriente de campo

3.5

2.5 Corriente de campo [A]

1.5

0.5 Corriente de campo Corriente de campo media (2.835A) 0 0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 Tiempo [s] 0.014 0.016 0.018 0.02

Fig. 6.18: Tensi on recticada con alpha cercano a 58o

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Forma de onda tensin rectificada con carga circuito de campo

Informe nal

200 Tensin rectificada Vd (79.08V) 150

100 Tensin rectificada [V]

50

50

100

150 0

0.002

0.004

0.006

0.008

0.01 0.012 Tiempo [s]

0.014

0.016

0.018

0.02

Fig. 6.19: Tensi on recticada con carga campo

Claramente al existir una inductancia en la carga (elemento almacenador de energ a) la tensi on puede tomar valores negativos. Se encuentra una resistencia de campo menor a la medida (resistencia de campo aproximadamente 27 ). Luego de comprobar la efectividad del circuito adaptador conectado con el circuito de disparo y el recticador, se calcula la ganancia. En la gura 6.20 se observan los resultados.
Caracterstica del actuador
160 140 120 100 80 60 40

y = 13.8*x + 17.61
20 0 0 Caracterstica del actuador Caracterstica del actuador aproximada (lineal) 1 2 3 4 5 6 7 Tensin de salida controlador de corriente [V] 8 9 10

Fig. 6.20: Ganancia del actuador

Para determinar la ganancia del actuador se realiza una aproximaci on lineal con los puntos medidos. Con el resultado de esta recta se obtiene la ganancia del actuador. De la gura 6.20 se observa que la ganancia aproximada es de 13,8.

7.

Resumen de par ametros del generador sincr onico

La tabla 7.1 muestra los par ametros que se pueden obtener de los resultados de los ensayos realizados en la experiencia.

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Par ametro Kf f k e

Valor 0,03 85,3 ms 78,2 3,33 ms

Tabla 7.1: Par ametros obtenidos en la experiencia.

8.
8.1.

Dise no de controladores
Preliminares

En la gura 8.1 se ve claramente que se requieren los par ametros tanto del equipo actuador, como del devanado de campo de la m aquina sincr onica.
56.6 - 75 V Va* 16V Va
Contrlad decorint

1.7-2.3 A 4.5 A -4.5A

220 V

10 V Controlador 0 V
de tensin

10 V Controlador -10 V
de corriente

150 V -150 V

Kw

Ke,te

Kf, tf

0-10V Ki

0-3A

16V Kv

220 V

Fig. 8.1: Esquema de control 2

Considerando que la inductancia del devanado de campo es no lineal, es necesario determinarla para el rango de corriente de campo de trabajo con el cual se obtiene tensi on nominal en la m aquina con y sin carga. En el protocolo anterior se determin o kf , f . Por otra parte, considerando que tambi en existe una relaci on no lineal para la ganancia del equipo actuador (de tipo sinusoidal), tambi en es necesario calcular dicha ganancia para el rango de trabajo en estado estacionario. Para la determinaci on de Ke se hace uso de la expresi on (3.5), donde el angulo de disparo es directamente proporcional a la entrada de tensi on de control. Considerando que VLL = 220V, y que el rango de trabajo de la tensi on continua que alimenta el devanado de campo para tener tensi on nominal en el estator sin y con carga es de Vf [56,6 75]V. Al usar la ecuaci on (3.5), se obtiene un rango para el angulo de disparo de los tiristores entre [67,6 60] . Considerando la linealidad entre Vcontroladori y el angulo de disparo de los tiristores, se obtiene un rango para Vcontroladori de: Vcontroladori = 20 + 10 180 (8.1)

2,5 < Vcontroladori < 3,33V V controladori = 2,92V

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56,6 < Vf < 75V V f = 65,8V Usando los valores medios del rango Vf V controladori

ke = Con lo que

(8.2)

ke = 22,6 La obtenci on de la constante de tiempo del equipo e se menciona en la secci on 2.3.

8.2.

Controlador lazo de corriente de campo

Para la construcci on del controlador del lazo de corriente de campo son necesarios los par ametros de la tabla 8.1. Par ametros Lazo de corriente kf 0,03 f 85,3 ms ke 22,6 e 3,333 ms ki 3,333 Tabla 8.1: Par ametros lazo de corriente de campo

Donde ki ke kf f : Es la ganancia del sensor de corriente. : Es la ganancia del equipo actuador de tensi on. : Es la ganancia del circuito de campo. : Es la constante de tiempo del devanado de campo, y el valor utilizado corresponde al valor medio del rango de corriente de campo entre la corriente de vac o y la nominal

Con los par ametros anteriores es posible realizar el dise no del controlador de corriente. En la gura 8.2 se representa como se hace una movilidad de la ganancia del circuito de medici on de la corriente, con el n de determinar de manera m as f acil el controlador de corriente optimo.
1/ki ki
Controlador de corriente

10 V -10 V

150 V -150 V

4.5 A -4.5A

Ke,te

Kf, tf

Fig. 8.2: Lazo cerrado de corriente

De los par ametros medidos se tiene que:

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f > 4e Por lo tanto seg un los criterios de selecci on de controladores optimos [1], el controlador de corriente puede ser un PI con m etodo de optimizaci on del optimo sim etrico OS , o un proporcional P con f m etodo de optimizaci on optimo del m odulo OM si e >>> . 1 Considerando que se elige un controlador PI, la selecci on de los par ametros optimos del controlador est a dada por: HP I = Con c = 4e Kc =
f 2Ki Ke Kf e Kc (c s+1) c

Lo anterior conduce a c = 13,33ms, con kc = 5,66. Finalmente la construcci on del PI se realiza con el circuito presentado en la gura 3.11. Los par ametros del controlador se calculan usando las ecuaciones (3.9) y (3.8). Con un condensador de Cf =1F se requiere un valor para Rf = 13,33k , y por consiguiente un valor para R0 = 2,35k .

8.3.

Controlador de tensi on

En la gura 8.3 se representa el esquema en lazo cerrado de tensi on.

Fig. 8.3: Lazo cerrado de tensi on

Para el dise no del controlador de tensi on, fue necesario representar el lazo interno de corriente de campo con su equivalente de primer orden. El uso del optimo sim etrico para el controlador de corriente conduce a [1]: LI = 4e KLI =
1 Ki

Por otra parte, la relaci on entre corriente de campo y tensi on en bornes del generador sincr onico es no lineal, y adem as depende del nivel de carga del generador sincr onico. Sin embargo, para simplicar
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el problema, la reacci on de armadura se modela como una perturbaci on, y adem as se linealiza la ganancia en el rango que var a la corriente de campo para obtener la tensi on de l nea estacionaria con y sin carga. Si se considera el valor medio de la corriente de campo en dicho rango obtenemos la siguiente ganancia: Kw =
220 2

= 22

Finalmente el circuito de medici on de tensi on posee una ganancia de valor: Kv = 0,073 Por u ltimo se dise na el controlador de tensi on haciendo uso de los par ametros de la tabla 8.2. Par ametros lazo de tensi on KLI 0.3 LI 13.33 ms Kv 0.073 K 22 Tabla 8.2: Par ametros lazo de tensi on

El controlador de tensi on a utilizar en este caso ser a uno integral I, donde el valor de i ser a: I = 2Keq eq Con Keq = KLi Kv K = 0,48 y eq = LI , luego: I = 12,8ms Haciendo uso del esquema de la gura 3.12, y la ecuaci on (3.10), se calculan los valores de R1 y C1 del controlador. Con C1 = 1F se obtiene un valor para R1 = 12,8k . (8.3)

9.

Desempe no de lazos de control

Antes de realizar el control completo sobre la m aquina es necesario probar cada etapa del sistema de control. En primer lugar se prueba el desempe no del lazo de control de corriente por medio de escalones en la referencia de corriente de campo y luego se prueba el desempe no del lazo de control de tensi on de armadura, por medio de escalones en la referencia de tensi on de armadura.

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9.1. 9.2.

Equipo actuador sobre tensi on de campo, conectado a la red Control de corriente.

Se ensay o el lazo de corriente para diferentes magnitudes de escalones de tensi on de referencia para registrar el comportamiento din amico del lazo, el cual se muestra en la gura 9.1. De la gura 9.1 tambi en se observa que la corriente de campo en los instantes iniciales presenta una gran pendiente. Esto se debe al fen omeno subtransitorio de inducci on que se presenta entre la jaula y el campo (alto valor de la inductancia de dispersi on entre ellas). La pendiente constante que se observa en instantes posteriores se debe al efecto de la inductancia propia del campo, ya que el fen omeno de la jaula decae.
Corriente de campo en el tiempo
3.5 Referencia Medicin 3

2.5

Corriente de campo A

1.5

0.5

0.5 0.05

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.45

tiempo s

Fig. 9.1: Corriente de campo al aplicar un escal on de referencia.

La gura 9.2 muestra la tensi on de salida del PI al aplicarle un escal on a la referencia de corriente de campo. Se aprecia claramente la zona de saturaci on del controlador, que coincide con el tiempo donde la corriente aumenta su valor para llegar al valor estacionario, gura 9.1.
Tensin a la salida del controlador PI en el tiempo
15

10

Tensin salida PI V

10

15 0.05

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.45

tiempo s

Fig. 9.2: Se nal a la salida del PI al aplicar un escal on de corriente de referencia.

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9.3.

Control de tensi on.

De forma similar a la secci on anterior se realiza ahora un escal on de tensi on de armadura de referencia para analizar el desempe no del lazo de control de tensi on.
Tensin de armadura en el tiempo
8 Referencia Medicin

Tensin de armadura V

0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

tiempo s

Fig. 9.3: Tensi on de armadura entregada por el sensor de tensi on, al aplicar un escal on de referencia.

Tensin a la salida del controlador I en el tiempo

10

Tensin salida controlador I V

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

tiempo s

Fig. 9.4: Se nal a la salida del I al aplicar un escal on de referencia.

De la gura 9.3 se aprecia que la tensi on demora aproximadamente 300 ms en estabilizarse y llegar al valor de referencia.

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9.3.1.

Escal on de carga nominal

Corriente de campo [A] Tensin de armadura [V]

10 8 6 4 2 0 0.1 0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 referencia medicin 0.25 0.3

t[s]
3

2.5 2 referencia medicin 0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3

1.5 1 0.1

t[s]

Fig. 9.5: Escal on de carga nominal, equipo actuador conectado a la red

En la gura 9.5, se puede ver claramente que, al conectar la carga nominal, la tensi on de armadura baja transitoriamente debido a la reacci on de armadura. Al bajar la tensi on de armadura, la medici on de tensi on es menor que la tensi on de referencia, lo que implica un error positivo de entrada al controlador de tensi on, el cual solicita una corriente de campo de referencia al lazo de corriente y, considerando que la respuesta del lazo de corriente es de una din amica muy r apida y que pr acticamente depende del retardo del equipo actuador (3.333 ms), la corriente de campo sigue casi instant aneamente a la referencia de corriente, sin embargo, hay que mencionar que debido a la saturaci on de los controladores la respuesta del control no es lo m as eciente que se puede esperar.El aumento de la corriente de campo, hace aumentar la tensi on de armadura hasta que se iguala la con la tensi on de referencia, y se da por terminado el proceso de control. En el dise no de los controladores, la reacci on de armadura del generador sincr onico fue modelada como perturbaci on, y dicha consideraci on demuestra su validez considerando que el sistema de control reacciona adecuadamente a la conexi on violenta de la carga nominal. El sistema de control restablece la tensi on de armadura en aproximadamente 80 ms, lo que demuestra un desempe no optimo de los controladores.

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9.3.2.

Rechazo de carga nominal

Corriente de campo [A] Tensin de armadura [V]

10 8 6 4 2 0 0.1 0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 referencia medicin 0.25 0.3

t[s]
3 referencia medicin

2.5 2

1.5 1 0.1

0.05

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

t[s]

Fig. 9.6: Rechazo de carga nominal, equipo actuador conectado a la red

En la gura 9.6, se representa el rechazo de carga nominal, donde se puede observar que la tensi on de armadura aumenta moment aneamente debido a que desaparece la reacci on de armadura. Al ser la tensi on medida mayor que la tensi on de referencia, el error a la entrada del controlador de tensi on es negativo, lo que implica que la salida del controlador disminuya su valor (controlador integral), y por lo tanto la referencia de corriente vaya disminuyendo. La corriente de campo sigue casi instant aneamente a la referencia de corriente. Lo anterior demuestra el buen desempe no de los lazos de control ante escal on y rechazo de carga nominal, lo que hace v alida la consideraci on de tomar la reacci on de armadura como perturbaci on.

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9.4.
9.4.1.

Generador autoexcitado, desempe no del sistema de control

Escal on de carga nominal
Corriente de campo [A] Tensin de armadura [V]

10 8 6 4 2 0 0.1 0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 referencia medicin 0.25 0.3

t[s]
3

2.5 2 referencia medicin 0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3

1.5 1 0.1

t[s]

Fig. 9.7: Escal on de carga nominal, generador sincr onico autoexcitado

En el caso de autoexcitaci on, se conecta el equipo actuador directamente a los bornes del generador sincr onico. En la gura 9.7, se verica el buen desempe no del control al igual que en el caso de la subsecci on 9.3.1. En este caso tampoco afecta la reacci on de armadura en el dise no de los controladores al ser modelada como perturbaci on.

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9.4.2.

Rechazo de carga nominal

Corriente de campo [A] Tensin de armadura [V]

10 8 6 4 2 0 0.1 0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 referencia medicin 0.25 0.3

t[s]
3 referencia medicin

2.5 2

1.5 1 0.1

0.05

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

t[s]

Fig. 9.8: Rechazo de carga nominal, generador sincr onico autoexcitado

En la gura 9.8 se verica que al igual que en el caso en que el generador no es autoexcitado, la tensi on de armadura aumenta debido a que desaparece la reacci on de armadura, y el controlador de tensi on responde solicitando una corriente menor, la cual es seguida casi instant aneamente por la corriente de campo real. 9.4.3. Proceso transitorio de autoexcitaci on
Tensin de armadura [V] Corriente de campo [A]

20 15 10 5 0 5 2 0 2 4 6 referencia medicin 8

10 4

t[s]
3 2 1 0 1 4 referencia medicin 2 0 2 4 6 8

t[s]

Fig. 9.9: Transitorio del proceso de autoexcitaci on

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En la gura 9.9, se representa el proceso transitorio de autoexcitaci on, donde se verica que la tensi on de armadura alcanza el valor solicitado por la referencia, lo que hace v alido el desempe no de los lazos de control para el generador sincr onico autoexcitado. 9.4.4. Conexi on de m aquina asincr onica como carga

20 [A] I 10 0 10 20 0.1 3 2.5 2 1.5 0.1 10 Vrectificado[V] 8 6 4 2 0.1 0 0.1 0.2 0.3 t[s] 0.4 0.5 0.6 0 0.1 0.2 0.3 t[s] 0.4 0.5 0.6

I [A]

estator

0.1

0.2 0.3 t[s]

0.4

0.5

0.6

Fig. 9.10: Conexi on de m aquina asincr onica a generador sincr onico autoexcitado

Finalmente, en la gura 9.10, se representa la corriente de armadura, la corriente de campo, y la tensi on en bornes del generador autoexcitado, en el caso que se realiza el arranque de un motor asincr onico. El motor utilizado fue uno de 1 kw, y sus datos se presentan en la tabla 9.1. Tabla 9.1: Datos motor asincr onico Motor Nr 20065009 /Y 220/380V 4,32/2,5 A 1kW cos0, 82

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En la gura 9.10, se ve claramente que la corriente de armadura alcanza transitoriamente valores muy elevados, alrededor de 7 veces la corriente nominal del motor asincr onico, lo que signica una reacci on de armadura muy elevada. La tensi on de armadura baja considerablemente hasta casi la mitad de su valor nominal, debido a la reactancia de la m aquina asincr onica. Luego el control integral de tensi on solicita corriente de campo a tal punto que se llega al l mite impuesto por los controladores, y despu es de alrededor de 250 ms se logra bajar la solicitaci on de corriente de los l mites impuestos. Cuando se logra superar nuevamente la tensi on de referencia, la corriente de campo vuelve a bajar hasta el punto en que se alcanza nuevamente la tensi on nominal en bornes del generador sincr onico autoexcitado. Se debe tomar en cuenta que la din amica del control, en este caso est a determinada por la din amica del arranque del motor asincr onico.

10.

Conclusiones y comentarios.
Se comprueba la validez de considerar la reacci on de armadura del generador sincr onico como perturbaci on en el modelo, para efectos de determinar los controladores a utilizar, ya que el desempe no del control bajo perturbaciones de carga nominal es adecuado. Se verica la robustez de un controlador PI en cuanto a que el error en estado estacionario de las variables controladas se hace cero. El arranque de un motor asincr onico conectado a los bornes de un generador sincr onico autoexcitado con control de tensi on, es posible en la medida que la ca da de tensi on en bornes del generador no sea muy elevada transitoriamente, y esto tiene directa relaci on con la potencia del motor que se desea hacer arrancar (ya que de ella est a relacionada con la corriente de arranque del motor asincr onico, y a su vez, de la reacci on de armadura que afectar a al generador sincr onico). La ca da de tensi on en bornes del generador sincr onico, puede estimarse con las XG reactancias subtransitorias del motor y del generador, como Vs0 (1 X )(Divisor de tensi on). M

Referencias
[1] Friederich Frorhr y Fritz OrttenburgerIntroducci on al control electr onico Cap6 Optimizaci on de bucles de control

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