UNIVERSIDAD DEL VALLE FACULTAD DE INGENIERA PPIEE PRIMER TALLER No1 - Tema: ACCIONAMIENTOS NO REGULADOS Estructuras de mando por

r relevacin electromecnica. Planteamiento de la tarea Se desea programar un control para automatizar una taladradora. Para ello se deber programar un mando partiendo de una figura tecnolgica (estructura de la taladradora) y de un diagrama de funciones preestablecido.

Figura tecnolgica Estructura de la taladradora La taladradora se compone de los siguientes elementos:

Motor con aviso de que el taladro est en marcha (E 00 ) o parado (E01 ) Pulsador de arranque( E 02 ) y preselector de conexin de la bomba refrigerante ( E03 ) Bomba de refrigerante con aviso de que se ha alcanzado la presin del refrigerante ("Presin_refrig_ok" E 04 ) Dispositivo de sujecin con aviso de que se ha alcanzado la presin nominal de sujecin ("Presin_suj_ok" E05 ) Final de carrera taladro abajo ( E06 ) o taladro arriba ( E07 )

Estado inicial El estado inicial de la taladradora se define como sigue:

El avance y el taladro se encuentran en la posicin superior. No se ha colocado la pieza.

Diagrama de funciones Divisin del proceso de perforacin El proceso de perforacin se divide en los siguientes pasos:

Insertar la pieza (manualmente) Si es necesario, accionar el preselector para conectar la bomba del refrigerante (dependiendo del material) Arrancar la mquina con el pulsador de arranque (el motor se pone en marcha O00 ) Fijar la pieza a la presin nominal de sujecin ( O01 ) Conectar la bomba del refrigerante (segn la preseleccin elegida) ( O02 ) Bajar el taladro por el avance hasta la posicin inferior deseada (taladrar) ( O03 ) Esperar 0,5 seg. en la posicin inferior deseada (taladrar) Subir el taladro por el avance hasta la posicin superior deseada ( O04 ) Liberar la pieza y desconectar el motor y la bomba del refrigerante Sacar la pieza (manualmente)

Elabore del proyecto relacionado: 1) El Diagrama de fuerza. 2) La realizacin del mtodo por medio de un diagrama de control por lgica cableada.

UNIVERSIDAD DEL VALLE FACULTAD DE INGENIERA ESCUELA DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA PRODUCTICA Taller No 2. La figura adjunta representa el diagrama elctrico de conexionado para la inversin de giro y frenado de un motor AC trifsico de baja potencia.

Cuando se pulsa START, el motor arranca en sentido directo (K1); cada ves que se pulse S1, el motor deber girar en sentido inverso, pasando por el proceso de frenado asi: 1. Abrir K1 o K2 segn el sentido de giro, 2. 1 seg. Despus cerrar K4, 1 segundo despus cerrar K3,

3. 6 seg. Despus abrir K3, 1 seg. Despus abrir K4, 4. 1 seg. Despus cerrar K2 o K1 segn el sentido de giro del momento. El interruptor S2 permite realizar de manera cclica inversiones de giro cada 10 seg. , incluyendo el frenado; S1 y S2 no deben estar cerrados al mismo tiempo ( si S1 ON, S2 OFF; si S2 ON, S1 OFF; S1 y S2 OFF ). El pulsador de STOP (N.A) detiene por completo el sistema en cualquier estado que se encuentre. 1. Elabore el Grafcet que permita implementar dicho control. 2. Desarrolle la sntesis con el conjunto de instrucciones en el sistema SIMATIC S7 SIEMENS con la CPU314IFM. UNIVERSIDAD DEL VALLE FACULTAD DE INGENIERA ESCUELA DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA PRODUCTICA Taller No 3.

SA

EA

A
EB

SB

Los sensores de fin de carrera a, b, c, a, b, c, generan un 1 lgico si el pistn del cilindro est presente, y un 0 lgico en el caso contrario, la seal SA, SB al estado 1 produce la salida del pistn y la seal EA, EB la entrada del pistn respectivo.

Considerando dos sistemas neumticos, una vez que se accione un botn cada cilindro neumtico debe hacer una ida y vuelta desde el punto a (arespectivamente) hasta el punto c (crespectivamente) y luego regresar al punto a (arespectivamente). Elabore el modelo de solucin utilizando la descripcin Grafcet respectivamente. UNIVERSIDAD DEL VALLE FACULTAD DE INGENIERIA ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA ANALISIS Y DESEO DE SISTEMAS SECUENCIALES PRIMER EXAMEN PARCIAL IMPLEMENTACION USANDO CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMABLES A)Objetivo Implementar procesos en controladores lgicos programables (PLC), o autmatas programables, transfiriendo lo expresado formalmente como especificacin funcional a lenguajes propietarios de uso comn. 2. Desarrollo Para desarrollar la practica se usara una estructura comercial representativa de los controladores lgicos programables, como es el Simatic S7 de Siemens. Cada grupo, de mximo dos estudiantes, debe hacer la especificacin completa en GRAFCET e implementarla en cada uno de los tipos de PLC disponibles, usando el lenguaje propio de cada sistema. Presentando en la hora de clase: la demostracin practica de los sistemas funcionando, un informe escrito con la explicacin de la transferencia de el Grafcet de Step 7. 3. Automatismo para gestionar los movimientos de un ascensor. La solucin bsica de mando, para determinar la marcha y parada de un ascensor que atiende tres pisos, se puede especificar mediante un GRAFCET como el mostrado en la figura 1, donde las transiciones de la parte superior, establecen las condiciones de marcha del motor, mientras las transiciones de la parte inferior, definen las condiciones de parada del motor al llegar a cada planta.

Figura 1. Especificacin en GRAFCET del mando del ascensor. Considerando el diagrama esquemtico de las figuras 2, tenemos un ascensor que opera para tres pisos, donde los pulsadores de llamada (IO.01, IO.02 e IO.03) , en el exterior al lado de cada una de las puertas de cada piso e internos en la cabina, gobiernan el sentido de giro del motor determinando la subida (OO.01) o la bajada (OO.02). Los finales de carrera (IO.04, IO.05 e IO.06), situados en cada una de los pisos, detectan la posicin del ascensor.

Figura 2. Esquema de funcionamiento de un ascensor Para realizar la inversin del sentido de giro se debe considerar que los dos actuadores (KM1 y KM2), que invierten el sentido de giro del motor trifsico, no se pueden activar a la vez (OO.01 y OO.02 son excluyentes). Implementacin Para desarrollar la implementacin de esta solucin, se debe especificar completamente el mando en un GRAFCET, definiendo condiciones iniciales, estados y transiciones de acuerdo a la nomenclatura, luego transferir la descripcin funcional propuesta a lenguaje propietario de los PLC ABB y Siemens. Posteriormente, ayudndose de los diversos aditamentos que existen para programar los PLC, grabar el

programa en los sistemas modulares existentes en el laboratorio, poner en funcionamiento el programa y probar las diversas posibilidades de mando. 3.2 Nomenclatura Se debe respetar la nomenclatura que a continuacin se define al implementar el desarrollo sobre cada tipo de PLC: Seales Entradas Solicitud al/del piso 1 Solicitud al/del piso 2 Solicitud al/del piso 3 Posicin piso 1 Posicin piso 2 Posicin piso 3 Salidas Subir Ascensor KM1 Bajar Ascensor KM2 Q.124.1 Q124.2 E124.1 E124.2 E124.3 E124.4 E124.5 E124.6 Siemens Simatic S7

4. Automatismo de un proceso de tratamiento contra la oxidacin El procedimiento para tratar superficies metlicas, con el fin de hacerlas resistentes a la oxidacin, consta de tres baos, as: un bao para desengrasado, otro para el aclarado de las superficies y finalmente un tercero donde se hace un tratamiento electroltico.

Figura 3. Esquema del proceso de tratamiento contra la oxidacin

En una planta de baos electrolticos de gran escala, se tiene una gra que maneja una jaula portadora de material a tratar, segn se aprecia en el esquema presentado en la figura 3.

Figura 4. Especificacin en GRAFCET del mando de la gra El ciclo se inicia al pulsar el contacto de marcha; la primera accin a realizar es la subida de la gra con la jaula de material; cuando se acciona el final de carrera F3, la gra comenzara a avanzar, hasta llegar a la posicin del deposito para desengrase, en dicho punto la gra desciende hasta cuando lo indique el final de carrera respectivo; una vez acciona este contacto vuelve ascender hasta alcanzar el contacto F3, momento en el cual la gra avanza hasta alcanzar la posicin del deposito de aclarado; donde se repiten los movimientos de descenso y ascenso del caso anterior; en seguida prosigue su avance hacia el deposito electrolitico; donde una vez posicionado desciende la gra hasta tocar el contacto F2, momento en el cual se enciende el rectificador. Cuando el tiempo fijado para este proceso (5 segundos) se cumple la gra comienza a ascender hasta activar F3. Al llegar a este punto, la gra comienza el movimiento de retroceso, hasta llegar al punto de inicio, momento en el cual desciende hasta depositar la canastilla en el suelo activando el final de carrera F2. 4.1 Implementacin Para desarrollar la implementacin de esta solucin, se debe especificar completamente el mando en un GRAFCET, definiendo condiciones iniciales, estados y

transiciones de acuerdo a la nomenclatura, luego transferir la descripcin funcional propuesta a lenguaje propio de la Siemens. Posteriormente, ayudndose de los diversos aditamentos que existen para programar, grabar el programa en los sistemas modulares existentes en el laboratorio, poner en funcionamiento el programa y probar las diversas posibilidades de mando. 4.2 Nomenclatura Seales Entradas Contacto de marcha S2 Fin de bajada F2 Fin de subida F3 Posicin Desengrase F4 Posicin Aclarado F5 Posicin Electrolito F6 Posicin Reposo Inicial F7 Salidas M1 Avance Gra KM1 M1 Retrocede Gra KM2 M2 Subir Gra KM3 M2 Bajar Gra KM4 Activar Rectificador Desactivar Rectificador 5. BIBLIOGRAFIA Le GRAFCET, S. Moreno et E Peulot, Editions Casteilla, Pars, 1992. Programmable Controllers, Ian G. Warnock, Prentice Hall, 1988. Simatic S7 STEP 5 Basic Package Manual, Siemens, 1997. PL7-2 Language Summary, PROCONTIC K200 ABB, 1989. Q124.1 Q124.2 Q124.3 Q124.4 Q124.5 Q124.6 E124.1 E124.2 E124.3 E124.4 E124.5 E124.6 E124.7 Siemens Simatic S7

UNIVERSIDAD DEL VALLE - FACULTAD DE INGENIERA PPIEE TRABAJO DE FINAL DEL CURSO DE PRODUCTICA PERIODO Agosto-Diciembre del 2006 Objetivo: Concepcin formal, implementacin, simulacin Industriales sobre PLC y plataformas PC. y puesta en marcha de Sistemas

Procedimiento: 1.El trabajo lo debe presentar un grupo de tres estudiantes mximo. 2.Cada grupo desarrolla una memoria escrita sobre la concepcin de automatizacin solicitada, con una argumentacin de fondo, donde se sustente lo siguiente: Concepcin formal, Diagrama de ambiente, Diagrama y nomenclatura de entradas y salidas, Descripcin funcional en GRAFCET, Descripcin del soporte de hardware utilizado, planos de interconexin y Programacin desarrollada con comentarios. 3. El reporte debe entregarse impreso el mismo da de la sustentacin, en hojas tamao carta a simple espacio, con el formato de revista tipo artculo, y un disquete con el contenido de programas y la documentacin asociada. 4.La sustentacin oral se presentara a todo el curso, tendr una duracin mxima de 40 minutos por grupo, estar apoyada con medios audiovisuales de los cuales se tenga pleno manejo y disponibilidad, e incluir la demostracin del sistema en funcionamiento. Entrega del informe escrito y sustentacin oral: Considerandos para la calificacin del Trabajo: N1 Puntualidad y manejo del tiempo 10 N2 Presentacin formal y redaccin del escrito (formato y calidad esttica) 15 N3 Contenido de fondo en el reporte escrito 20 N4 Sustentacin oral argumentada (Contenido vlido de lo expuesto) N5 Funcionamiento del Sistema completo N6 Sntesis oral, manejo de medios e integracin del grupo 15 BIBLIOGRAFIA Automatizacin problemas resueltos con autmatas programables, Romera J. Pedro, Lorite J. Antonio y Montoro Sebastin, Editorial Paraninfo, Madrid, 1994. Ingeniera de la Automatizacin Industrial , Ramn Piedrafita Moreno, Alfaomega Grupo Editor S. A. de C. V., Mexico, 2001.

20 20

TEMA 1. Mquina de deteccin y expulsin de botellas sin tapn Se requiere automatizar una lnea de deteccin de botellas, donde el proceso parte de dos cintas transportadoras movidas por los motores M1 y M2, un detector inductivo para tapones, un detector fotoelctrico para botellas y un mecanismo de expulsin para las botellas sin tapn. Una de las fases de produccin en una cadena de embotellado, consiste en la colocacin de un tapn en la botella una vez finalizada la secuencia de llenado. Las botellas se desplazan por la cinta 1, separadas por la misma una distancia y a velocidad constante; el proceso consiste en detectar y sacar de la cadena las botellas que salgan de la fase de cierre sin el correspondiente tapn; adems, si en un determinado perodo de tiempo (en este caso 7 botellas), se rechazan ms de tres botellas seguidas, se dispara una seal de alarma. Para la deteccin de la botella defectuosa se conjugan las acciones de deteccin de un sensor inductivo, que detecta la presencia del tapn y de un equipo fotoelctrico que seala la presencia de las botellas. Al activar el pulsador de marcha (normalmente abierto), la cinta 1 se pone en funcionamiento, cuando se detecta una botella sin tapn se activa la cinta transportadora 2; en el momento en que la botella sin tapn est en la zona de expulsin, se activar el mecanismo de expulsin que consiste en un juego de 4 paletas distanciadas 90 grados, por cada cuadrante en el movimiento de la paleta, la botella sin tapn se ubicar en la cinta 2, detenindose esta y volviendo al ciclo de inicio. Si en un perodo en el que pasan 7 botellas se detectan 3 sin tapn se detendr la cinta 1 y simultneamente se activar una alarma; estas fases sern reactivadas hasta que las botellas defectuosas sean retiradas y se pulse el rearme, una vez pulsado el rearme se conectar de nuevo la cinta 1 y simultneamente se desconectar la alarma. La puesta a cero de las botellas detectadas y la alarma se realiza mediante un pulsador de reset. TEMA 2. Estacin Automtica de Lavado de Vehculos La estacin automtica cuenta con cinco celdas fotoelctricas, un semforo con dos luces alternativas, una barrera de paso, una cinta transportadora, un puesto para el mojado de vehculos, otro para el detergente, un tercero para el cepillado y aclarado y por ltimo otro para el secado. Tras al accionar el pulsador de marcha, la cinta transportadora ser activada y los vehculos pasarn sucesivamente por los puestos de mojado, detergente, cepilladoaclarado y por ltimo, por el de secado. La barrera en condiciones normales, deber estar levantada y el semforo desactivado. Cuando en la estacin se detecte que hay 4 vehculos, uno en cada puesto, la barrera deber bajar y el semforo se activar, indicando que no se puede pasar. Tanto la barrera como el semforo permanecern en estas condiciones hasta que se detecte que los cuatro vehculos han abandonado la estacin, momento en el cual, el

semforo se desconectar y la barrera se levantar, pudiendo la estacin admitir de nuevo coches para el lavado. Al accionar el pulsador de marcha se activa la cinta transportadora. Cuando se activa la celda fotoelctrica 1, se activa el puesto 1; cuando se active la foto celda 2 y la 1 no est activa (no hay segundo vehculo) se desactiva el puesto 1. Cuando se active la foto celda 2, se activar el puesto de detergente. Cuando se active la foto celda 3 y la 2 est desactivada, se desactivar el puesto de detergente. Cuando se active la foto celda 3 entrar en funcionamiento el puesto de cepillado y aclarado; la foto celda 4 activa y la 3 desactivada, desconectarn el puesto de cepillado y aclarado. Una vez se active la foto celda 4, comenzar a funcionar el puesto de secado, desactivndose este cuando se conecte las foto celda 5 y se desconecte la 4. Estas etapas se repetirn siempre y cuando no tengamos las cuatro primeras foto celdas pulsadas. Cuando se tengan los cuatro finales de carrera pulsados (cuatro coches en el tnel), se bajar la barrera y se conectar el semforo. Cuando tengamos la barrera abajo y el semforo conectado y ninguna de las foto celdas activa (los cuatro coches hayan terminado su proceso de lavado), se levantar la barrera y se desconectar el semforo. Una vez que la barrera se haya levantado, estamos en condiciones de volver a comenzar el ciclo. TEMA 3. Sistema automtico de riego con ciclos programables . En una parcela agroindustrial se tiene un sistema de aspersin y nebulizacin para la aplicacin de riego convencional y riego con fertilizante (fertirrigacin) sobre un planto de legumbres. El grupo de aspersores y de nebulizadores se abastecen desde bombas independientes succionando agua desde un mismo pozo, la salida de cada una de las bombas se conecta a su respectiva tubera por medio de una T metlica, que le permite succionar, a travs de una vlvula, el fertilizante lquido que se requiera si es del caso. Un pluvimetro digital indica la cantidad de lluvia que puede haber cada sobre la parcela despus del ltimo riego, as: 00->sin lluvia, 01->5 mm de lluvia, 10>10 mm de lluvia, 11->15 mm de lluvia. Una electro vlvula hace el vaciado del pluvimetro una vez se ha hecho la medicin. Un reloj digital con dos salidas binarias indica los cuatro instantes del da y de la noche cuando debe ejecutarse el ciclo de riego seleccionado. Existen cuatro ciclos de riego, perfectamente diferenciados de acuerdo al ciclo de crecimiento de las plantas, ellos se indican por medio de un selector digital manual y son los siguientes, siempre y cuando no exista lluvia: 00-Riego de siembra: Se enciende nicamente la bomba de aspersin dos veces en el da y dos veces en la noche durante 20 minutos. 01-Riego de follaje: Se enciende la bomba de aspersin una vez en el da y una vez en la noche durante 20 minutos, en forma intercalada se enciende una vez en el da y una vez en la noche la bomba de nebulizacin durante 30 minutos. Abriendo la vlvula de fertilizacin durante diez minutos en el inicio del riego de aspersin de la noche.

10-Riego de floracin: Se enciende la bomba de nebulizacin dos veces en el da y dos veces en la noche, durante treinta minutos. Abriendo la vlvula de fertilizacin despus de pasados diez minutos del riego y durante 12 minutos solamente en los riegos de la noche. 11-Riego de fructificacin: Se enciende las dos bombas, tanto en el da como en la noche en dos ocasiones durante 30 minutos. Se abre la vlvula de fertilizacin en todos los casos, despus de pasados diez minutos del riego y durante cinco minutos. Si hay lluvia el riego se disminuye en 2 minutos por cada 5 mm de lluvia. Para efectos de simulacin considere unidades de tiempo en segundos. TEMA 4. Mezclador de ingredientes qumicos Una mezcladora de ingredientes qumicos en polvo, recibe hasta tres clases de productos (PA, PB y PC) desde tres tolvas alimentadores. El vaciado y dosificacin de los qumicos se hace por tiempo de la apertura de las vlvulas de salida, la programacin del tiempo para cada vlvula alimentadora se hace mediante el combinatorio binario de dos entradas del PLC, DSF1 y DSF0, as: 00 vlvula cerrada (0 gr.) , 01 vlvula abierta 1 seg. (10 gr.), 10 vlvula abierta 2 seg. (20 gr.) y 11 vlvula abierta 3 seg. (30 gr.). El orden de programacin de las vlvulas es nico: primero PA, luego PB y por ltimo PC, el estado de una entrada del PLC denominada PROG indica cuando se toma la programacin seleccionada, asi: PROG inicialmente esta inactiva (PROG=0), cuando se activa (PROG=1) habilita la programacin para seleccionar la dosificacin de PA por medio de DSF1 y DSF0, cuando PROG regresa a cero se toma la programacin establecida y se almacena, la siguiente vez que PROG se activa se habilita la programacin de la dosificacin de PB y asi se sigue el mismo procedimiento para PC, despus de este ultimo proceso si PROG se activa de nuevo la programacin vuelve a quedar disponible para programar PA. El sistema inicia su funcin, mediante un pulsador de arranque, con la programacin de dosificacin que este en ese momento. La primera actividad es la apertura simultanea de las vlvulas de dosificacin durante el tiempo programado, depositando su contenido dosificado a una tolva de mezclado, una vez se termina la alimentacin de todos los ingredientes y solo entonces se da la orden para activar un motor de mezclado. El sistema de mezclado cambia de sentido de rotacin cada medio segundo tratando de homogeneizar la mezcla, el tiempo total de mezclado es el doble del tiempo seleccionado por la suma de tiempos de la dosificacin. Una vez se cumple el mezclado se desocupa la mezcladora por medio de una vlvula la cual entrega el producido a un saco de almacenamiento, el tiempo de apertura de esta vlvula es igual a la suma de los tiempos dados en la dosificacin de los ingredientes, al cabo del cual la vlvula se cierra y se inicia un proceso de limpieza de la mezcladora. El ciclo de limpieza consiste en la apertura de una vlvula de alimentacin de detergente lquido vaciado en la tolva de mezclado durante 10 segundos, al cabo de los cuales se cierra la vlvula y el motor de mezclado comienza su tarea intermitente por 20 segundos para luego detenerse y

evacuar el liquido por medio de una vlvula de desage que conecta la mezcladora con una tubera de agua de desperdicio, esta vlvula se cierra a los 20 segundos de abierta, se esperan cinco segundos y el sistema queda listo para ser reiniciado. Existe un pulsador de parada que detiene todo el proceso en cualquier etapa cerrando las vlvulas de dosificacin inmediatamente, pero no permite continuar la secuencia, en cambio se efecta un procedimiento de evacuacin de ingredientes que consiste en abrir la vlvula de detergente por 25 segundos sobre la mezcladora baando los qumicos que estn en ese momento, luego activa la mezcladora por 20 segundos para finalmente desaguar durante 30 segundos todo el contenido de la mezcladora hacia la tubera de agua de desperdicio, cierra la vlvula y esperar cinco segundos, a partir de los cuales se permite el reinicio del sistema. TEMA 5. Mquina de embotellado, taponado y embalaje de vino Se requiere automatizar una lnea de embotellado de vino, donde el proceso parte de un alimentador de botellas vacas, un tonel para suministrar el lquido, un alimentador de corchos, un alimentador de etiquetas, y un alimentador de cajas para almacenar doce botellas llenas, etiquetadas y taponadas. Al iniciar el sistema, mediante un pulsador de Arranque, una cinta transportadora inicia su marcha, llevando botellas vacas desde el alimentador hasta la vlvula de salida del tonel , all un detector de botellas vacas da la orden para activar un retenedor de botellas quien inmoviliza la botella detectada, entonces la vlvula de salida del tonel se activa durante 8 segundos, tiempo suficiente para lograr llenar la botella al nivel requerido, se cierra la vlvula y se suelta el retenedor para que contine la botella llena hasta el lugar donde se encuentra el alimentador de corchos, sitio donde un detector de botellas llenas da la orden para que un retenedor sostenga la botella mientras se coloca el corcho, una vez taponada se suelta el retenedor y la botella continua hacia el lugar donde se encuentra la etiquetadora, sitio donde un detector de botellas llenas y taponadas da la orden para que un retenedor sostenga la botella hacindola girar mientras se engoma y se le coloca la etiqueta, una vez etiquetada se suelta el retenedor y la botella continua hacia una barrera ptica que cuenta las botellas llenas, taponadas y etiquetas, las cuales se acumulan al final de la banda transportadora sobre un soporte de almacenamiento, cuando el contador llega a doce unidades se detiene la banda transportadora, se activa un alimentador de cajas que almacena las doce unidades, coloca en ceros el contador y activa de nuevo la banda transportadora. Se requiere que el sistema funcione paralelamente logrndose que al mismo tiempo que se llena una botella, otra botella sea taponada, otra etiquetada y otra almacenada. Para cada proyecto resolver La concepcin funcional del sistema se implementar sobre una plataforma ya sea un PLC, microcontrolador o PC. La disposicin de supervisin y mando estar sobre un PC. La Plataforma y el PC estarn interconectados por el puerto de comunicaciones. A

la Plataforma deben llegar los cambios de las seales de entrada desde el PC y esta debe entregar los cambios en las salidas al PC. La simulacin del sistema se debe realizar en cualquier lenguaje de alto nivel que permita operar sobre un PC como sistema de mando y visualizacin del proceso. La supervisin funcional se har mediante el diseo de un mmico animado, de tal manera que en la plataforma estar cableada con el PC por el puerto de comunicaciones pero intercambiara la tabla de Entradas y Salidas con el PC, siendo esta tabla el medio para cambiar entradas, actualizar salidas y sincronizar la dinmica de la supervisin, con ello se podr operar y supervisar el sistema en tiempo de funcionamiento. Como complemento conceptual, se debe mostrar en pantalla el funcionamiento de las secuencias a travs del GRAFCET diseado, operando dinmicamente y sincrnicamente con los sucesos de Entrada salida.

TEMA Estudiantes 1 1 1 2 2 2 3 3 3 4 4 4 5 5 5 6 6 6 Fecha de Entrega :

Cdigo

N1

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Nota

UNIVERSIDAD DEL VALLE FACULTAD DE INGENIERIA ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA PRODUCTICA Segundo Examen Parcial. IMPLEMENTACION USANDO PROGRAMACION SOBRE PC O MICROCONTROLADOR 1. Objetivo Implementar procesos en computadores o sistemas basados en microcontroladores aplicando el algoritmo de tipo sincrnico, como estructura bsica de operacin, de tal forma que funcionen como autmatas programables. 2. Desarrollo Para desarrollar la practica se usaran dos sistemas de mando automtico: el sistema de coordinacin de trafico, por semforos, en un cruce vial y el control de ciclos de operacin en una lavadora. Cada grupo, de mximo dos estudiantes, debe concebir, especificar en GRAFCET y hacer la implementacin en el PC usando un lenguaje de alto nivel. Presentando, la demostracin practica de los sistemas funcionando, un informe escrito con la explicacin de la transferencia de GRAFCET a lenguaje de programacin y un disquete con los programas desarrollados. 3. Automatismo de un cruce vial semaforizado

N
Detector de vehiculos A

E
Detector de vehiculos C Detector de peatones P Detector de vehiculos D

Detector de vehiculos B

Figura 1 Esquema del cruce semaforizado para dos vas con acceso peatonal En el sistema se consideran dos vas, las cuales se encuentran coordinadas por 4 semforos de vehculos y un semforo de peatones (ver figura 1). El sistema automtico debe funcionar de la siguiente manera: Inicialmente la va de este a oeste se encontrara con el semforo en verde, asignndosele la mayor prioridad, pero luego las vas deben tener igual prioridad. Al inicio el semforo de peatones debe encontrarse en rojo. Los carros pueden girar a la derecha. El ciclo de los semforos ser: verde, amarillo, rojo o bien rojo, amarillo, verde. En el transcurso del ciclo de cambio de color, el paso de un color a otro debe ser temporizado en 5 segundos. El paso de una va a la otra, se debe hacer cuando un mnimo tiempo ha pasado (en verde), por la va que en ese instante tiene el control. Este tiempo debe ser de 60 segundos. (Esta suposicin es valida para el semforo de peatones). Por razones de seguridad, debe tenerse en cuenta que cuando se cede el paso de una va a otra, antes de que un semforo conmute a verde, el otro debe haber llegado al color rojo, es decir por algn instante se deben tener los semforos en rojo. La aplicacin final debe permitir la coordinacin del sistema de semaforizacin planteado.

Figura 2. Modulo MIC957-TRAFFIC LIGHTS

Implementacin Para desarrollar la solucin de este problema, se debe realizar una implementacin de tipo sincrnico, lo cual permitir simular el funcionamiento de un PC como autmata programable. Para el Laboratorio se usara el modulo MIC957-TRAFFIC LIGHTS, donde se har la simulacin completa del sistema. El manual de utilizacin debe ser consultado, con el objetivo de observar como es la codificacin de los bits que controlan cada uno de los semforos y los interruptores. El lenguaje de implementacin ser C y en lo posible debe utilizarse el sistema operativo Linux. La estructura bsica del programa ser la siguiente:

/* Semaforos.c */ #include<stdio.h> #include<time.h> #include<unistd.h> #include<asm/io.h> #define PUERTO_A #define PUERTO_B #define PUERTO_C #define PUERTO_CONTROL void main() { struct tm x; 0x300 0x301 0x302 0x303

/* Esta estructura facilitar las operaciones a nivel de tiempos. */ /* En los anexos se puede encontrar el prototipo de la estructura */

time_t clock; /* Variable tipo tiempo para hacer las operaciones de temporizado */ /* DEFINICIONES PARA CONSTRUIR EL GRAFCET, A DEFINIR */ /* La funcin ioperm pide permiso al sistema operativo para operar sobre los puertos de la mquina, este caso es para el Linux */ if(ioperm(PUERTO_A,4,1)) { perror("ioperm"); exit (1); } /* Aqu se escribe sobre la PPI, definiendo PUERTO_A, de salida, PUERTO_B de entrada y PUERTO_C indiferente (no se usa para esta aplicacin ) */ outb(144,PUERTO_CONTROL); /* Define configuracin de la PPI */

/* CONDICIONES INICIALES DEL GRAFCET, TEMPORIZADORES, ETC ... */ /* A DEFINIR POR LOS ESTUDIANTES */ /* Ciclo infinito */ while (1) { /* ALGORITMO A IMPLEMETAR */ }

3.2 Prototipos de Funciones y Estructuras La estructura funcional de un temporizador, en su versin ms simple, se puede describir de la manera como se muestra en las figuras 3 y 4.

T 1
C o n d ic i nd ein ic io C o n d ic i nd e fin

Figura 3. Cronograma del temporizador

Condicin de inicio

S T1 R
Salida (0 o 1)

Condicin de fin

Figura 4. Representacin del temporizador El algortmo podra ser el siguiente:

if (condicin de inicio) { if (!Imagen_Temporizador) /* Imagen_Temporizador, permite saber si el temporizador se ha activado o no */ { /* Tomar tiempo de inicio */ Imagen_Temporizador = TRUE; } } If (Condicin de fin) { Imagen_Temporizador = FALSE; } /* Tomar tiempo actual */ /* Calcular si el tiempo definido ha pasado o no */ /* Si Tiempo pas, activar T1=TRUE (que es la salida), la cual se tendr en cuenta para hacer las evoluciones */ /* ES DE TENER EN CUENTA QUE EL TIEMPO NO PUEDE SER BLOQUEANTE DEL CDIGO, POR LO CUAL ES IMPERATIVO ESTAR COMPARANDO PARA SABER EL TIEMPO QUE SE VA CONSUNMIENDO */

Time, devuelve el tiempo transcurrido, medido en segundos, desde `la poca': las 0 horas 0 minutos 0 segundos, tiempo universal coordinado, del 1 de Enero de 1970. Esta medida se llama el ``tiempo de calendario''. Si t no es el puntero nulo, el valor devuelto tambin se guarda en la zona de memoria a la que apunte t. time - obtiene el tiempo de calendario, en segundos #include <time.h> time_t time(time_t *t); Valor devuelto: En caso de xito se devuelve el tiempo transcurrido, en segundos, desde la poca. En caso de error, se devuelve ((time_t)-1) y se asigna a la variable errno un valor apropiado.

Estructura tm: struct tm { int tm_sec; int tm_min; int tm_hour; int tm_mday; int tm_mon; int tm_year; int tm_wday; int tm_yday; int tm_isdst;

/* Seconds. [0-60] (1 leap second) /* Minutes. [0-59] */ /* Hours. [0-23] */ /* Day. [1-31] /* Month. [0-11] */ /* Year - 1900. /* Day of week. [0-6] /* Days in year .[0-365] /* DST. [-1/0/1] */

*/ */ */ */ */ */

# ifdef __USE_BSD long int tm_gmtoff; /* Seconds east of UTC. __const char *tm_zone; /* Timezone abbreviation. # else long int __tm_gmtoff; /* Seconds east of UTC. __const char *__tm_zone; /* Timezone abbreviation. # endif };

*/ */ */

1)Automatismo de una maquina lavadora Este tipo de sistemas es muy comn encontrarlos en sistemas de control y mando basados en microcontroladores. El modulo MIC951 comprende esencialmente un diagrama conteniendo una serie de indicadores y pulsadores, que representan el funcionamiento automtico de una mquina lavadora convencional. Este modulo puede ser controlado por computador por intermedio de una tarjeta de control PPI, con entradas y salidas digitales, adems de utilizar los pulsadores como elementos de entradas al sistema final a disear. El modulo posee 9 interruptores, de los cuales los cuatro de la parte superior permiten escoger el tipo de funcionamiento de la mquina y deben ser seleccionados antes de arrancar el proceso de lavado. El botn "START" representa el interruptor de arranque de la mquina y los otros 4 simulan algunas posibilidades del funcionamiento de una mquina real de lavado. Las lamparas o "leds" en el panel son controladas totalmente por el computador. Los tres leds de la izquierda representan tres condiciones diferentes de ejecucin del motor. El indicador "PUMP ON", representa el vaciado de la mquina. Los leds "HOT ON" y "COLD ON" representan vlvulas solenoides que indican el llenado de la mquina con agua fro y caliente. La lampara "LOCKED" indica que la puerta de la lavadora se ha bloqueado y no puede abrirse cuando la mquina se encuentre llena y/o en ejecucin.

Los otros leds son indicadores de funcionamiento de la lavadora, como es el caso de indicar el arranque de un proceso de lavado (START), el llenado, la temperatura adecuada del agua, etc.

Figura 1. Mdulo MIC951 La PPI debe ser configurada de tal manera que el Puerto A sea de entrada y el Puerto B de salida. En los anexos se encuentran las copias de los mdulos originales donde se ilustra como se selecciona la palabra de control para configurar la PPI y el cdigo de seleccin de cada interruptor y cada led. 4.1 Especificaciones de Funcionamiento El sistema a disear e implementar debe responder a las siguientes especificaciones: 4.1.1 Secuencia de arranque 4.1.1.1 Si se oprime el botn "START" y la puerta se encuentra abierta, no debe haber respuesta. 4.1.1.2 Si se oprime el botn "START" y la puerta esta cerrada, el ciclo de la mquina comienza y debe bloquear la puerta (led respectivo alumbrado). Si no hay agua o no se ha seleccionado ningn programa , las lamparas respectivas deben apagarse y se debe liberar el botn de arranque (START).

4.1.2 Programa "agua caliente" seleccionada con "carga a la mitad" no seleccionada 4.1.2.1 Se debe arrancar con los leds encendidos en puerta cerrada, agua caliente (HOT ON) y estado de llenado (TUB FILLING). 4.1.2.2 Un tiempo T1 despus se debe alumbrar la lampara (HOT) indicando que la lavadora se encuentra a la temperatura deseada. 4.1.2.3 Los indicadores de nivel (TUB HALF FULL y TUB FULL) se deben ir oprimiendo a medida que el llenado del tanque se va haciendo. Cuando el tanque se encuentre lleno, se deben apagar los leds correspondientes a los indicadores de calentando y llenado (HOT ON y TUB FILLING). 4.1.2.4 Despus de los procesos comentados anteriormente, la lavadora debe realizar cinco ciclos donde cada ciclo esta compuesto de la siguiente manera: 4.1.2.5 Cinco segundos en lento hacia adelante (SLOW FORWARD), Tres segundos en pausa y posteriormente Cinco segundos en lento hacia atrs (SLOW REVERSE). 4.1.2.6 Para el ciclo de vaciado del tanque de lavado, se debe proceder as: activarse la bomba de desage (PUMP ON) y despus sucesivamente y en forma temporizada se deben apagar los leds que indican lleno total (TUB FULL) y lleno medio (TUB HALF FULL) y terminando con el apagado de caliente (HOT) y el apagado de la bomba (PUMP). 4.1.2.7 Posteriormente a estos pasos, debe seguir un corto ciclo de centrifugado. Durante este ciclo la bomba debe estar en posicin activa (PUMP ON) y el ciclo debe comenzar con un periodo de 5 segundos en lento haca atrs (SLOW REVERSE) (esto se hace para redistribuir la carga (ropa) al interior del tanque), luego continua con 5 segundos de centrifugado y se termina el ciclo con el apagado de la bomba (PUMP). 4.1.2.8 Despus del corto centrifugado debe realizar un enjuague final, donde el tanque debe llenarse de la misma manera como se hizo en 4.1.2.1 - 4.1.2.7, pero nicamente con agua fra, repitiendo el mismo proceso. 4.1.2.9 Si finalmente al arranque del lavado se ha seleccionado el centrifugado, ste se debe hacer de manera larga (tiempo de duracin ms largo), con las mismas condiciones del punto 4.1.2.7. 4.1.2.10 Finalmente la lavadora debe pararse y apagar todas las lamparas o leds que indican acciones. 4.1.3 Programa carga a la mitad Esta secuencia de funcionamiento es idntica a la secuencia de los pasos 4.1.2, pero llenando el tanque de la lavadora hasta el sensor donde indica llenado medio.

4.1.4 Programa de lavado en fro La secuencia de tratamiento es idntica a la 4.1.2 o 4.1.3, con la nica diferencia de inhibir la accin de calentamiento. 4.1.5 Programa de centrifugado sin lavado Si al comienzo del programa de lavado se ha seleccionado nicamente el centrifugado, es decir sin seleccionar bien sea lavado en caliente o fro (HOT WASH o COOL WASH), el funcionamiento debe hacerse como se indica en el punto 4.1.2.9 y ningn otro tipo de accin debe ser efectuado. 4.2 Implementacin

Para realizar la implementacin se toma como base la prctica anterior.

/* lavadora.c */ #include<stdio.h> #include<time.h> #include<unistd.h> #include<asm/io.h> #define PUERTO_A #define PUERTO_B #define PUERTO_C #define PUERTO_CONTROL void main() { struct tm x; 0x300 0x301 0x302 0x303

/* Esta estructura facilitar las operaciones a nivel de tiempos. */ /* En la prctica de semforos se encuentra la descripcin completa */

time_t clock; /* Variable tipo tiempo para hacer las operaciones de temporizado */ /* DEFINICIONES PARA CONSTRUIR EL GRAFCET, A DEFINIR */ /* La funcin ioperm pide permiso al sistema operativo para operar sobre los puertos de la mquina, este caso es para el Linux */ if(ioperm(PUERTO_A,4,1)) { perror("ioperm"); exit (1); } outb(144,PUERTO_CONTROL); /* Define configuracin de la PPI. Aqu se escribe sobre la PPI, definiendo PUERTO_A, de salida, PUERTO_B de entrada y PUERTO_C indiferente (no se usa para esta aplicacin ) */ /* CONDICIONES INICIALES DEL GRAFCET, TEMPORIZADORES, ETC ... */ /* A DEFINIR POR LOS ESTUDIANTES */ while (1) /* Ciclo infinito */ { /* ALGORITMO A IMPLEMETAR */ }

5. BIBLIOGRAFIA

Le GRAFCET, S. Moreno et E Peulot, Editions Casteilla, Paris, 1992. Manual modulo MIC 951, Feedback. Manual modulo MIC 957, Feedback.

UNIVERSIDAD DEL VALLE FACULTAD DE INGENIERA PPIEE PRIMER TALLER No. 4 - Tema: ESTRUCTURAS DE CONTROL LGICO CON MICROCONTROLADORES Estructuras de mando por lgica programada con el UC ATMEGA16L. El objetivo fundamental es el estudio general de la estructura AVR de 8bits Atmega16L, su configuracin interna: 1. La CPU y la unidad ALU, funciones lgicas, matemticas, registros, memoria FLASH, memoria EEPROM, puntero de pila, SRAM, contador de programa y registros de propsito general X Y Z, Registro de estado SREG. 2. Fuentes de reloj, osciladores internos, osciladores externos. 3. Condiciones de RESET. 4. Fuentes de interrupcin, vectores de interrupcin y direccionamiento. 5. Puertos I/O, configuracin interna, lectura, escritura y manejo de los registros DDxn, PORTxn , SFIOR. Se debe remitir a las pginas 2-65 del manual de usuario. Ejemplo1: El siguiente caso permite manipular los puertos del UC como entrada o salida; se toma el puerto A y se programan los 4 primeros bits como entradas, con resistencias de Pull Up internas conectadas, los siguientes 4 bits se programan como salidas 2 de ellos con salida baja y los restantes con salida alta. PA0-PA3: Entradas con Pull Ups internas conectadas PA4,PA5: Salidas bajas PA6,PA7: Salidas altas. Determine el valor de los siguientes registros: SFIOR=____________; DDRA=___________; PORTA=_____________.

Aplicacin del sistema de programacin AVRCodevision El codevisin es un compilador en C que convierte los cdigos propios de este lenguaje a cdigo de mquina del AVR Atmega16L y adems programar, borrar, etc, la EEPROM y la FLASH desde un circuito de conexin serial o paralelo (KANDA). Para instalar el AVRCodevisin en su PC realice los siguientes pasos: i. Se instala el cvar (setup.exe) desde la unidad de instalacin. ii.Se corre el programa de acceso directo. Copio el #SERIAL: 1E18-BD7994FE-CAE9 (KEY)

iii. Ejecuto CODEVISION_KEYGEN Se pide el nombre de usuario y la llave KEY, esta es la que copio (#SERIAL) Hago click en GENERATE Luego pido guardar las licencias en la raz Cvar Corro de nuevo el acceso directo, en el cuadro IMPORTE le doy clic y la traigo desde la raiz Cvar, la selecciono (LICENCIA) y en este momento queda grabada en el acceso directo, ahora puedo entrar a programar ya que el programa ha quedado instalado.

Ejemplo 2. Para el circuito de la figura 1, realice las siguientes operaciones:

a) Ejemplo2.1 PORTA.5 = (PINA.0 OR PINA.1) AND PINA.2 El cdigo fuente se representa por el siguiente conjunto de instrucciones: #include <mega16.h>

#include<delay.h> #define entr_1 #define entr_2 #define entr_3 #define sal_1 PINA.0 PINA.1 PINA.2 PORTA.5

main() { SFIOR&=0b11111011; //Aseguro PUD en cero para habilitar Pull Ups DDRA=0b11110000; //Configuracin del Puerto A I/O PORTA=0b00001111; //Puerto DDRA=0 Input y (PORTA=1)=Pull Up, Triestado al Reset, //Puerto DDRA=0 Input y (PORTA=0)=Tristate, Triestado al Reset, //Puerto DDRA=1 Output y (PORTA=0)=Salida Baja, //Puerto DDRA=1 Output y (PORTA=1)=Salida Alta delay_ms(2000); //Retardo de 2 seg. while(1) { if ((entr_1 | entr_2) & entr_3) sal_1=1; else sal_1=0; } } //Fin del main b) Ejercicio2.2 Programe el puerto PORTA.4..PORTA.7 como salidas activas alta, el puerto PORTA.0, PORTA.1 como entradas pull ups internas. Al aplicar un pulso positivo en PORTA.0 se activa la primera salida PORTA.4 por 1 seg., luego PORTA.5 por 1 seg,...... hasta PORTA.7 por 1 seg., posteriormente se repite el ciclo, hasta aplicar un pulso en PORTA.1. Elabore el correspondiente grafcet y su realizacin en los nemnicos de C orientados al AVRATmega16L, compruebe su funcionamiento.