STABILITE : CRITERE DE NYQUIST

T.D. G.E.I.I.
1. Prparation au trac des lieux de Nyquist :
donner sous forme de tableau lvolution du module et de la phase des complexes suivants (
j = ,. ) quand . varie de 0 + :
1
j
.
1
1 + tj
.
1
1 + 2t
n
j + t
2
n
j
2
. c
Tp
. 1 + tj.
1
1 tj
. 1 tj.
1
1 2t
n
j + t
2
n
j
2
o les paramtres t. . t
n
sont positifs.
2. Les systmes 1
i
sont asservis par retour unitaire laide dun gain 1. Pour chacun deux, tracer
le lieu de Nyquist de 1
i
et conclure sur la possibilit de stabilit asymptotique du systme ainsi
asservi : on prcisera, dans larmative, les conditions sur 1.
1
1
=
1
j(1 + 0.1j)(1 + 2j)
1
2
=
1

1 +
j
2

(1 + j)
2
(1 + 2j)
1
3
=
1 j
(1 + j)(1 + 3j + j
2
)
1
4
=
2
j(1 0.3j)
1
5
=
1 2j
j(4 3j)
1
6
=
1 2j
j(1 + j)
1
7
=
1 + 2j
j(1 + j + j
2
)(3j 1)
1
8
=
1 2j
(1 + j)(1 + 4j)
Pr. I. Zambettakis
SOLUTION
1.
transferts phases modules
1
j

:
2
0
1
1 + tj
0
:
2
1 0
1
1 + 2t
n
j + t
2
n
j
2
0 : 1 0
c
Tp
0 1
1 + tj 0 +
:
2
1
1
1 tj
0 +
:
2
1 0
1 tj 0
:
2
1
1
1 2t
n
j + t
2
n
j
2
0 +: 1 0
(a)
1
1
=
1
j(1 + 0.1j)(1 + 2j)
1
1
=
1
j(1 + 2.1j + 0.2j
2
)
Trac du lieu de Nyquist :
transferts phases modules
1
j

:
2
0
1
1 + 2.1j + 0.2j
2
0 : 1 0
1
1

:
2

3:
2
0
ce rsultat permet de tracer la partie pour . variant de 0 +. puis la partie pour .
variant de 0 sobtient par symtrie par rapport laxe rel; lexistance dun ple
nul assure la fermeture du lieu en faisant 1/2 tour dans le sens trigo pour aller de 0
0 + .
Pr. I. Zambettakis
-0.5 -0.45 -0.4 -0.35 -0.3 -0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
l i eu de Nyquist de F1
Nyqui st Di agram
Real Axi s
I
m
a
g
i n
a
r
y

A
x
i s
fermeture
du lieu par
1/2 tour dans
le sens trigo
0-
0+
+inf
- inf
I
Conditions de stabilit :
1
1
(donc 1 1
1
) possde un ple non asymptotiquement stable ( 0 ) : le lieu de Nyquist
de la boucle ouverte 1 1
1
doit entourer 1 une fois dans le sens trigo pour que le systme
boucl par retour unitaire soit asymptotiquement stable. Il faut donc choisir, pour 1 0.
1 tel que lintersection 1 soit droite du point 1 ( sinon on ne lentoure pas dans le
sens trigo); pour 1 < 0 le lieu nentoure pas 1 (symtrie par rapport lorigine ) donc
le systme boucl nest jamais stable.
Il faut dabord chercher ce point dintersection 1 avec laxe rel :
or on sait que
1
j
dphase toujours de
:
2
\. et que le second ordre dphase de
:
2
pour
. = .
n
=
1
_
0.2
( son module vaut alors

1
1 + 2t
n
j + t
2
n
j
2

=
1
2
). Pour cette valeur de
. la phase de 1
1
est de : et le module vaut :
[1
1
[
!=!
n
=
1
.
n
1
2
=
1
.
n
2.1
2
.
n
= 0.095.
Pour le systme 1 1
1
le point 1 sera en 0.0951.
on veut :
1 < 0.0951
donc les conditions ncessaires et susantes de stabilit asymptotique du systme asservi
sont :
0 < 1 < 10.5
Pr. I. Zambettakis
(b)
1
2
=
1

1 +
j
2

(1 + j)
2
(1 + 2j)
1
2
=
1

1 +
5
2
j + j
2

(1 + 2j + j
2
)
Trac du lieu de Nyquist :
transferts phases modules
1
1 +
5
2
j + j
2
0 : 1 0
1
1 + 2j + j
2
0 : 1 0
1
2
0 2: 1 0
ce rsultat permet de tracer la partie pour . variant de 0 +. puis la partie pour .
variant de 0 sobtient par symtrie par rapport laxe rel; le lieu est une courbe
ferme puisquil ny a pas de ple partie relle nulle.
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
lieu de F2
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i n
a
r
y

A
x
i s
w=+inf
w=-inf
w=0
I
Conditions de stabilit :
1
2
(donc 1 1
2
) ne possde pas de ple non asymptotiquement stable : le lieu de Nyquist
de la boucle ouverte 1 1
2
ne doit pas entourer 1 dans le sens trigo pour que le systme
boucl par retour unitaire soit asymptotiquement stable. Il faut donc, pour 1 0. choisir
1 tel que lintersection 1 soit droite du point 1 ; pour 1 < 0 le lieu nentourera pas
1 (symtrie par rapport lorigine ) si [1[ < 1, donc pour 1 1.
Recherche du point dintersection 1 avec laxe rel pour 1 0 :
Pr. I. Zambettakis
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i n
a
r
y

A
x
i s
w=0
w=-inf
w=+inf
I
Figure 1: lieu de Nyquist de -F2
Les seconds ordres dphasent chacun de
:
2
pour . = .
n
= 1 ( le mme pour les 2 ! ).
Pour cette valeur de . la phase de 1
2
est donc de : et le module vaut :
[1
2
[
!=!
n
=
1
2
1
5,2
=
1
5
.
Pour le systme 1 1
2
le point 1 sera en
1
5
.
on veut :
1 <
1
5
donc les conditions ncessaires et susantes de stabilit asymptotique sont :
1 < 1 < 5
Pr. I. Zambettakis
(c)
1
3
=
1 j
(1 + j)(1 + 3j + j
2
)
Trac du lieu de Nyquist :
transferts phases modules
1 j 0
:
2
1
1
(1 + j)
0
:
2
1 0
1
(1 + 3j + j
2
)
0 : 1 0
1
3
0 2: 1 0
Remarque : il convient ici dtudier globalement la limite du module de 1
3
pour ne pas
avoir lindtermination apparente en faisant le produit des limites.
ce rsultat permet de tracer la partie pour . variant de 0 +. puis la partie pour .
variant de 0 sobtient par symtrie par rapport laxe rel; le lieu est une courbe
ferme puisquil ny a pas de ple imaginaire pur.
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
lieu de F3
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i n
a
r
y

A
x
i s
w=0
w=+inf
w=-inf
I
Conditions de stabilit :
1
3
(donc 1 1
3
) ne possde pas de ple non asymptotiquement stable : le lieu de Nyquist
de la boucle ouverte 1 1
3
ne doit pas entourer 1 dans le sens trigo pour que le systme
boucl par retour unitaire soit asymptotiquement stable. Il faut donc choisir 1 tel que
lintersection 1 soit droite du point 1 ; pour 1 < 0 le lieu nentourera pas 1 (symtrie
par rapport lorigine ) si [1[ < 1, donc pour 1 1.
Recherche du point dintersection 1 avec laxe rel pour 1 0 :
Il est judicieux ici de remarquer ici que la phase de 1
3
est, \. , identique celle de
1
(1 + j)
2
(1 + 3j + j
2
)
et que les seconds ordres
1
(1 + j)
2
et
1
1 + 3j + j
2
ont le mme
Pr. I. Zambettakis
.
n
= 1; Pour cette valeur de . la phase de 1
3
est de : et le module vaut :
[1
3
[
!=!
n
=

1
1 + 3j + j
2

=
1
3
.
Pour le systme 1 1
3
le point 1 sera en
1
3
.
on veut :
1 <
1
3
donc les conditions ncessaires et susantes de stabilit asymptotique du systme boucl
par un gain 1 sont :
1 < 1 < 3
Pr. I. Zambettakis
(d)
1
4
=
2
j(1 0.3j)
Trac du lieu de Nyquist :
transferts phase module
2
j

:
2
0
1
1 0.3j
0
:
2
1 0
1
4

:
2
0 0
ce rsultat permet de tracer la partie pour . variant de 0 +. puis la partie pour .
variant de 0 sobtient par symtrie par rapport laxe rel; lexistance dun ple
nul assure la fermeture du lieu en faisant 1/2 tour dans le sens trigo pour aller de 0
0 + .
-0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i n
a
r
y

A
x
i s
w=+inf
w=-inf
fermeture
par un 1/2 tour
dans le sens trigo
0+
0-
Conditions de stabilit :
1
4
(donc 1 1
4
) possde deux ples non asymptotiquement stables ( 0 et 1,0.3) : le lieu
de Nyquist de la boucle ouverte 1 1
4
doit entourer 1 deux fois dans le sens trigo pour
que le systme boucl par retour unitaire soit asymptotiquement stable. Or pour 1 0
le lieu nentoure 1 quune fois; pour 1 < 0 le lieu nentoure pas 1 :
ce systme nest pas stabilisable par bouclage laide dun gain 1.
Pr. I. Zambettakis
(e)
1
5
=
2j 1
j(3j 4)
1
5
=
1 2j
j(4 3j)
Trac du lieu de Nyquist :
transferts phases modules
1 2j 0
:
2
1
1
4 3j
0 +
:
2
1,4 0
1
j

:
2
0
1
5

:
2

:
2
0
Remarque : il convient ici dtudier globalement la limite du module de 1
5
pour ne pas
avoir lindtermination apparente en faisant le produit des limites.
ce rsultat permet de tracer la partie pour . variant de 0 +. puis la partie pour .
variant de 0 sobtient par symtrie par rapport laxe rel; lexistance dun ple
imaginaire pur (le ple nul) assure la fermeture du lieu en faisant 1/2 tour dans le sens
trigo pour aller de 0 0 + .
-0.3 -0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
l ieu de F5
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
w=0-
w=0+
w=-inf
w=+inf
fermeture
par 1/2 tour
dans le sens trigo
Conditions de stabilit :
1
5
(donc 1 1
5
) possde deux ples non asymptotiquement stables ( 0 et 4,3) : le lieu
de Nyquist de la boucle ouverte 1 1
5
doit entourer 1 deux fois dans le sens trigo pour
que le systme boucl par retour unitaire soit asymptotiquement stable. Or pour 1 0
le lieu nentoure 1 quune fois; pour 1 < 0 le lieu nentoure pas 1 :
ce systme nest pas stabilisable par bouclage laide dun gain 1.
Pr. I. Zambettakis
(f)
1
6
=
1 2j
j(1 + j)
Trac du lieu de Nyquist :
transferts phases modules
1
j

:
2
0
1 2j 0
:
2
1
1
1 + j
0
:
2
1 0
1
6

:
2

3:
2
0
Remarque : il convient ici dtudier globalement la limite du module de 1
6
pour ne pas
avoir lindtermination apparente en faisant le produit des limites.
ce rsultat permet de tracer la partie pour . variant de 0 +. puis la partie pour .
variant de 0 sobtient par symtrie par rapport laxe rel; lexistance dun ple
nul assure la fermeture du lieu en faisant 1/2 tour dans le sens trigo pour aller de 0
0 + .
-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
-10
-5
0
5
10
lieu de F6
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i n
a
r
y

A
x
i s
w=0-
w=0+
w=+inf
w=-inf
fermeture
par 1/2
tour
dans
le sens
trigo.
I
Conditions de stabilit :
1
6
(donc 1 1
6
) possde un ple non asymptotiquement stable ( 0 ) : le lieu de Nyquist
de la boucle ouverte 1 1
6
doit entourer 1 une fois dans le sens trigo pour que le systme
boucl par retour unitaire soit asymptotiquement stable. Il faut donc, pour 1 0. choisir
1 tel que lintersection 1 soit droite du point 1 ( sinon le lieu nentoure pas 1 dans
le sens trigo); pour 1 < 0 le lieu nentoure pas 1 (symtrie par rapport lorigine )
donc le systme boucl nest jamais stable.
Il faut dabord chercher ce point dintersection 1 avec laxe rel :
Pr. I. Zambettakis
or on sait que
1
j
dphase toujours de
:
2
\. et que le second ordre dphase de
:
2
pour
. = .
n
=
1
_
2
( son module vaut alors

1
1 + 2t
n
j + t
2
n
j
2

=
1
2
). Pour cette valeur de
. la phase de 1
6
est de : et le module vaut :
[1
6
[
!=
1
p
2
=

1 2,
1
_
2
,
1
_
2

1 + ,
1
_
2

= 2.
Pour le systme 1 1
6
le point 1 sera en 21.
on veut :
1 < 21
donc les conditions ncessaires et susantes de stabilit asymptotique sont :
0 < 1 < 0.5
Pr. I. Zambettakis
(g)
1
7
=
1 + 10j
j(1 + j + j
2
)(3j 1)
Trac du lieu de Nyquist :
La complexit de ce systme ncessite le passage par les diagrammes asymptotiques de
Bode pour obtenir lvolution de sa phase et de son module; la somme des diagrammes
asymptotiques des dirents systmes lmentaires contenus dans 1
7
conduit aux conclu-
sions suivantes :
-50
0
50
100
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-270
-225
-180
-135
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
lieux de Bode de F7
Le module [1
7
[ varie de +0 rgulirement,
la phase croit de
3:
2

:
2
puis dcroit de
:
2

3:
2
.
la phase passe 2 fois par : : il y aura 2 intersections avec laxe rel.
Pr. I. Zambettakis
-10 -8 -6 -4 -2 0
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i n
a
r
y

A
x
i s
w=0+
W=0-
A B C
w=inf
fermeture du lieu
par un 1/2 tour dans le sens trigo
-a -b
lieu de nyquist de F7
Conditions de stabilit :
1
7
(donc 1 1
7
) possde deux ples non asymptotiquement stables ( 0 et 1/3 ) : le lieu de
Nyquist de la boucle ouverte 1 1
7
doit entourer 1 deux fois dans le sens trigo pour que
le systme boucl par retour unitaire soit asymptotiquement stable. Il faut donc choisir
1 tel que le point 1 soit lintrieur de la zone B ( sinon le lieu nentoure pas 1 dans
le sens trigo); pour 1 < 0 le lieu (symtrie par rapport lorigine ) nentoure 1 quune
fois, donc le systme boucl nest jamais stable.
Soient c et / les abscisses des points dintersection, la condition de stabilit asympto-
tique de 1 1
7
boucl par retour unitaire est :
1
c
< 1 <
1
/
Pr. I. Zambettakis
(h)
1
8
=
1 2j
(1 + j)(1 + 4j)
Trac du lieu de Nyquist :
transferts phases modules
1 2j
1 + j
0 : 1 2
1
1 + 4j
0
:
2
1 0
1
8
0
3:
2
1 0
Remarque 1 : la phase de
1 2j
1 + j
est la mme que celle du second ordre
1
(1 + j) (1 + 2j)
.
Remarque 2 : le module de 1
8
ne dcroit pas forcment partout.
ce rsultat permet de tracer la partie pour . variant de 0 +. puis la partie pour .
variant de 0 sobtient par symtrie par rapport laxe rel; le lieu est une courbe
ferme puisquil ny a pas de ple imaginaire pur.
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i n
a
r
y

A
x
i s
I
w=+inf
w=-inf
w=0+
w=0-
lieu de Nyquist de F8
Conditions de stabilit :
1
8
(donc 1 1
8
) ne possde pas de ple non asymptotiquement stable : le lieu de Nyquist
de la boucle ouverte 1 1
8
ne doit pas entourer 1 dans le sens trigo pour que le systme
boucl par retour unitaire soit asymptotiquement stable. Il faut donc, pour 1 0. choisir
1 tel que lintersection 1 soit droite du point 1 ; pour 1 < 0 le lieu nentourera pas
1 (symtrie par rapport lorigine ) si [1[ < 1, donc pour 1 1.
La recherche du point dintersection 1 avec laxe rel ncessite ici le calcul suivant ( pas
de solution par lanalyse phase-module) :
calcul de la partie imaginaire 1: et de la partie relle 1c de 1
8
(,.)
Pr. I. Zambettakis
1
8
(,.) =
1 2,.
(1 + ,.) (1 + 4,.)
=
1 2,.
1 4.
2
+ 5,.
=
(1 2,.) (1 4.
2
5,.)
(1 4.
2
)
2
+ 25.
2
=
1 14.
2
+ ,. (8.
2
7)
(1 4.
2
)
2
+ 25.
2
recherche du . qui annule 1:
1: = 0 pour . =
r
7
8
calcul de 1c pour cet .
1c =
1 14 +
7
8

1 4 +
7
8

2
+ 25 +
7
8
= 0.4
Pour le systme 1 1
8
le point 1 sera en 0.41.
on veut :
1 < 0.41
donc les conditions ncessaires et susantes de stabilit asymptotique sont :
1 < 1 < 2.5
Remarque : lien avec la marge de gain mg
:q = 20 log [1[ 20 log [0.41[ = 20 log [0.41[ 0 pour 1 < 2.5.
Pr. I. Zambettakis