Introduccin a la mecatrnica 1 1.1 Qu es la mecatrnica? 1 1.2 El proceso de diseo 3 1.3 Sistemas 4 1.4 Sistemas de medicin 6 1.

5 Sistemas de control 7 1.6 Controlador lgico programable 17 1.7 Ejemplos de sistemas mecatrnicos 18 1.8 Resume 20 1.9 Problemas 21 2 Sensores y transductores 22 2.1 Sensores y transductores 22 2.2 Terminologa del funcionamiento 23 2.3 Desplazamiento, posicin y proximidad 28 2.4 Velocidad y movimiento 39 2.5 Fuerza 42 2.6 Presin de fluidos 42 2.7 Flujo de lquidos 46 2.8 Nivel de lquidos 47 2.9 Temperatura 48 2.10Sensores de luz 53 2.11Seleccin de sensores 54 2.12Ingreso de datos mediante interruptores 55 2.13Resumen 58 2.14Problemas 58 3 Acondicionamiento de seales 62 3.1 Acondicionamiento de seales 62 3.2 Amplificador operacional 63 3.3 Proteccin 73 3.4 Filtrado 75 3.5 Puente de Wheatstone 76 3.6 Modulacin por pulsos 81 3.7 Resumen 82 3.8 Problemas 82 4 Seales digitales 84 4.1 Seales digitales 84 4.2 Seales analgicas digitales 84 4.3 Convertidores de seales digital a analgica y de analgica a digital 88 4.4 Multiplexores 94 4.5 Adquisicin de datos 95 4.6 Procesamiento de seales digitales 98 4.7 Resumen 99 4.8 Problemas 99 5 Lgica digital 101 5.1 Lgica digital 101 5.2 Compuertas lgicas 102 5.3 Aplicaciones de las compuertas lgicas 108 5.4 Lgica secuencial 114 5.5 Resumen 121 5.6 Problemas 121 6 Sistemas de presentacin de datos 123 6.1 Pantallas 123 6.2 Elementos para la presentacin de datos 124 6.3 Grabacin magntica 129 6.4 Grabacin ptica 133 6.5 Pantallas o displays 134 6.6 Sistemas de adquisicin de datos 138 6.7 Sistemas de medicin 141 6.8 Pruebas y calibracin 145 6.9 Resumen 146 6.10Problemas 147 7 Sistemas de actuacin neumtica e hidrulica 150

7.1 Sistemas de actuacin 7.2 Sistemas neumticos e hidrulicos 7.3 Vlvulas de control de direccin 7.4 Vlvulas de control de presin 7.5 Cilindros 7.6 Servo vlvulas y vlvulas de control proporcional 7.7 Vlvulas para el control de procesos 7.8 Actuadores giratorios 7.9 Resumen 7.10Problemas 8 Sistemas de actuacin mecnica 8.1 Sistemas mecnicos 8.2 Tipos de movimiento 8.3 Cadenas cinemticas 8.4 Levas 8.5 Engranes 8.6 Trinquete 8.7 Bandas y cadenas de transmisin 8.8 Cojinetes (chumaceras) 8.9 Aspectos mecnicos de la seleccin de un motor 8.10Resumen 8.11Problemas 9 Sistemas de actuacin elctrica 9.1 Sistemas elctricos 9.2 Interruptores mecnicos 9.3 Interruptores de estado slido 9.4 Solenoides 9.5 Motores de CD 9.6 Motores de CA 9.7 Motores paso a paso 9.8 Resumen 9.9 Problemas 10 Modelos de sistemas bsicos 10.1Modelos matemticos 10.2Bloque funcionales de sistemas mecnicos 10.3Bloques funcionales de sistemas elctricos 10.4Bloques funcionales en sistemas de fluidos 10.5Bloques funcionales de los sistemas trmicos 10.6Resumen 10.7Problemas 11 Modelado de sistemas 11.1Sistemas en ingeniera 11.2Sistemas rotacional-traslacional 11.3Sistemas electromecnicos 11.4Linealidad 11.5Sistemas hidromecnicos 11.6Resumen 11.7Problemas 12 Respuestas dinmicas de sistemas 12.1Modelado de sistemas dinmicos 12.2Terminologa 12.3Sistemas de primer orden 12.4Sistemas de segundo orden 12.5Medidas de desempeo de los sistemas de segundo orden 12.6Identificacin de sistemas 12.7Resumen 12.8Problemas 13 Funciones de transferencia de sistemas 13.1La funcin de transferencia 13.2Sistema de primer orden 13.3Sistemas de segundo orden 13.4Sistemas en serie

150 150 154 158 160 163 165 170 171 171 173 173 174 176 179 181 184 184 186 188 190 190 192 192 192 194 200 201 208 210 216 216 218 218 219 226 230 237 239 240 243 243 243 244 247 249 252 252 253 253 254 256 262 268 271 271 273 275 275 278 280 282

13.5Sistemas con lazos de realimentacin 13.6Efecto de la ubicacin de los polos en la respuesta transitoria 13.7Resumen 13.8Problemas 14 Respuesta en frecuencia 14.1Entrada senoidal 14.2Fasores 14.3Respuesta en frecuencia 14.4Diagrama de Bode 14.5Especificaciones de desempeo 14.6Estabilidad 14.7Resumen 14.8Problemas 15 Controladores en lazo cerrado 15.1Procesos continuos y discretos 15.2Terminologa 15.3Modo de control de dos posiciones 15.4Modo de control proporcional 15.5Control derivativo 15.6Control integral 15.7Control PID 15.8Controladores digitales 15.9Desempeo de los sistemas de control 15.10 Sintonizacin de controladores 15.11 Control de velocidad 15.12 Control adaptable 15.13 Resumen 15.14 Problemas 16 Inteligencia artificial 16.1Qu significa inteligencia artificial? 16.2Percepcin y cognicin 16.3Razonamiento 16.4Aprendizaje 16.5Resumen 16.6Problemas 17 Microprocesadores 17.1Control 17.2Sistemas microprocesadores 17.3Micro controladores 17.4Aplicaciones 17.5Programacin 17.6Resumen 17.7Problemas 18 Lenguaje ensamblador 18.1Lenguajes 18.2Conjunto de instrucciones 18.3Programas en lenguaje ensamblador 18.4Subrutinas 18.5Tablas de consulta 18.6Sistemas embebidos 18.7Resumen 18.8Problemas 19 Lenguaje C 19.1Por qu el lenguaje C? 19.2Estructura de un programa 19.3Control de flujo y ciclos 19.4Arreglos 19.5Apuntadores 19.6Desarrollo de programas 19.7Resumen 19.8Problemas 20 Sistemas de entrada/salida

283 284 288 288 290 290 291 293 296 305 306 307 307 309 309 310 312 313 315 317 319 320 322 323 325 325 328 329 331 331 331 333 336 337 337 338 338 338 350 367 369 372 372 373 373 374 380 385 388 391 395 395 397 397 397 404 408 409 411 414 415 417

20.1Interfaces 20.2Direccionamiento entrada/salida 20.3Requerimientos de una interface 20.4Adaptadores de interface para dispositivos Perifricos 20.5Interface para comunicaciones en serie 20.6Ejemplos de acoplamiento mediante interface 20.7Resumen 20.8Problemas 21 Controladores lgicos programables 21.1Controladores lgicos programables 21.2Estructura bsica del PLC 21.3Procesamiento de la entrada/salida 21.4Programacin en escalera 21.5Lista de instrucciones 21.6Enclavamiento y relevadores internos 21.7Secuenciacin 21.8Temporizadores y contadores 21.9Registros de corrimiento 21.10 Controles maestro y de salto 21.11 Manejo de datos 21.12 Entrada/salida analgica 21.13 Resumen 21.14 Problemas 22 Sistemas de comunicacin 22.1Comunicaciones digitales 22.2Control centralizado, jerrquico y distribuido 22.3Redes 22.4Protocolos 22.5Modelo de interconexin de sistemas abiertos 22.6Interfaces de comunicacin en serie 22.7Interfaces de comunicacin paralela 22.8Protocolos inalmbricos 22.9Resumen 22.10 Problemas 23 Localizacin de fallas 23.1Tcnica para la deteccin de fallas 23.2Temporizador vigilante 23.3Verificacin de paridad y codificacin de errores 23.4Fallas comunes de hardware 23.5Sistemas basados en microprocesadores 23.6Emulacin y simulacin 23.7Sistemas basados en PLC 23.8Resumen 23.9Problemas 24 Sistemas mecatrnicos 24.1Diseos mecatrnicos 24.2Casos de estudio 24.3Resumen 24.4Problemas y tareas 24.5Tareas para investigacin 24.6Tareas para diseo 25 Apndices 26 A. La transformada de Laplace 27 B. Sistemas numricos 28 C. Algebra booleana 29 D. conjuntos de instrucciones 30 E. Funciones en biblioteca de C 31 F. MATLAB y SIMULINK 32 Informacin adicional 33 Respuestas 34 ndice

417 417 420 427 432 435 438 439 440 440 440 444 445 449 452 454 455 458 459 460 462 464 465 467 467 467 470 472 473 476 480 484 484 485 486 486 487 488 489 491 494 496 498 499 500 500 511 525 525 526 526 527 537 543 552 557 560 566 568 583